Copyright 2012, Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis - IBP

Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao na Rio Oi & Gas Expo and Conference 2012, realizado no perodo de17 a 20
de setembro de 2012, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do evento,
seguindo as informaes contidas no trabalho completo submetido pelo(s) autor(es). Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os
textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e
Biocombustveis, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado
nos Anais da Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012.
______________________________
1
Graduando, Engenheiro de Petrleo - UFRN
2
Graduando, Engenharia da Computao UFRN
3
Graduando, Engenharia Mecnica UFRN
4
Doutor, Engenharia Eltrica UFRN
5
Doutor, Engenharia Eltrica UFRN
6
Doutor, Engenharia de Petrleo - UFRN
IBP1592_12
DESENVOLVI MENTO DE TECNOLOGI A DE CONTROLE
DE VELOCI DADE PARA PI G S
Ciro Rodolf o Sant os Silva
1
, Cint hia Gabr iella Per eir a
2
,Paulo Luzardo Bezerr a da
Silva
3
,Andrs Ort iz Salazar
4
, Andr Laur indo Mait elli
5
, Carla Wilza Souza de Paula
Mait elli
6
.


Resumo

Com o aumento cada vez maior da demanda de gs natural, operaes de inspeo em gasodutos so necessrias para
mant-los em boas condies de uso. A melhoria na qualidade das ferramentas de inspeo interna tais como PIG
instrumentado de alta resoluo, tem colaborado para se obter um retrato mais fiel da existncia de corroso, trincas,
defeitos de fabricao, amassamentos, entre outros. A eficincia e segurana de uma operao com PIG demandam que
diversos parmetros operacionais, tais como presses mximas e mnimas no duto e velocidade de movimento do PIG
sejam bem avaliados durante a etapa de planejamento e mantidos dentro de determinados limites durante o
acompanhamento da operao. Em funo disso foi proposto um modelo de controle de velocidade para PIG utilizando
uma vlvula by-pass que restringe a passagem de gs fazendo com o que o diferencial de presso e consequentemente a
velocidade pudessem ser controlados.


Abstract

With the continuing increase in demand for natural gas, pipeline inspection operations are necessary to keep them in good
operating conditions. The improvement in the quality of internal inspection tools such as PIG instrumented high-
resolution, has worked to obtain a more realistic picture of the existence of corrosion, cracks, manufacturing defects,
dents, etc. The efficiency and security of an operation with PIG demand that several operating parameters such as
maximum and minimum pressures in the pipeline and speed of movement of the PIG are well evaluated during the
planning stage and kept within certain limits during the follow-up. Because of this model has been proposed to speed
control PIG using a bypass valve that restricts the passage of the gas causing the pressure differential and consequently
the speed could be controlled.

1. Introduo

O desenvolvimento de novas tecnologias na indstria de petrleo e gs imprescindvel para reduzir custos de
manuteno e melhorar as condies de operao dos equipamentos. Com a malha de dutos viria de muitos pases
envelhecida, com pouca manuteno e considerando a crescente preocupao com o meio ambiente, as operadoras de
inspeo tm investido em programas de reabilitao e de gerenciamento da integridade com o objetivo de estender a vida
til de suas tubulaes. A melhoria na qualidade das ferramentas de inspeo interna tais como PIG instrumentado de alta
resoluo, tem colaborado para se obter um retrato mais fiel da existncia de corroso, trincas, defeitos de fabricao,
amassamentos, etc. Se por um lado, a informao mais precisa vinda da inspeo permite uma avaliao mais precisa dos
defeitos, evitando reparos desnecessrios, por outro lado, pode mostrar um retrato crtico das condies de integridade do
duto, sendo necessrio executar um grande nmero de reparos.
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2
No caso dos PIG, que utilizado na desobstruo de dutos suscetveis ao de depsitos orgnicos e, como
citado anteriormente, na inspeo da integridade fsica dos dutos, importante estabelecer as condies de funcionamento
no interior da tubulao para que este no ocasione interrupo na produo em funo dos problemas advindos do seu
deslocamento. A eficincia e segurana de uma operao com PIG demandam que diversos parmetros operacionais, tais
como presses mximas e mnimas no duto e velocidade de movimentao do PIG sejam bem avaliados durante a etapa
de planejamento e mantidos dentro de determinados limites durante o acompanhamento da operao. Devido ao grande
risco acoplado operao de inspeo de dutos atravs da passagem de PIG, este procedimento tornou-se um trabalho
cauteloso para as empresas de produo de petrleo e gs. Vrias tecnologias para tentar controlar a velocidade do PIG
em tubulaes esto em estudo, uma vez que ao desenvolver altas velocidades (cerca de 20m/s) podem causar acidentes
fatais.
Em funo do que foi exposto acima, neste trabalho, foi proposto um dispositivo que pudesse controlar a
velocidade do PIG na tubulao visando uma maior segurana na operao de inspeo de dutos. Tal controle ser feito
utilizando uma vlvula by-pass com o intuito de controlar o fluxo de gs a montante e a jusante do PIG, juntamente com
um algoritmo de controle. A princpio foi feita a modelagem fsica do sistema a partir do balano de foras atuantes no
PIG. A esse sistema foi projetado um controlador e o mesmo foi simulado para verificar a resposta do sistema em termos
de velocidade quando se varia a rea de contato qual est sendo exercida a presso. Posteriormente foi projetada uma
vlvula, de tal forma que fosse possvel variar a rea de contato com o fluido. Este modelo fsico com vlvula foi
simulado para obter dados quantitativos de presso. Foi feito um estudo utilizando tcnicas de CFD para obter o
diferencial de presso para diferentes tipos de abertura na vlvula de by-pass proposta pela equipe. Sabendo-se que o
diferencial de presso est diretamente ligado com a velocidade desenvolvida pelo PIG, com o controle do mesmo,
esperado o controle posterior da velocidade.


2. Metodologia e Modelagem

Para verificar a viabilidade de se projetar um controle de velocidade para PIG foram desenvolvidas duas
simulaes: a primeira foi feita levantando-se o modelo fsico do sistema, projetando um controlador e simulando o
movimento do PIG com controle de velocidade no software MATLAB. A segunda foi realizada projetando-se uma
vlvula em programa CAD (Computer-Aided Design Desenho Assistido por Computador) e simulando em programa
CFD (ComputationalFluid Dynamics Fluidodinmica Computacional).

2.1. Modelo Fsico e Simulao do Controle de Velocidade
O sistema modelado composto por um motor de corrente contnua que ir atuar junto ao PIG aumentando ou
diminuindo a rea de contato. Quando for necessrio aumentar a velocidade do PIG, a rea de contato dever aumentar
(fechar a vlvula). Dessa forma, a presso a montante ser maior que a presso a jusante resultando em um diferencial de
presso que aumentar a velocidade do PIG. De forma anloga, quando for necessrio desacelerar o PIG, o motor ir
atuar de forma a diminuir a rea de contato (abrir a vlvula), o que ir diminuir o diferencial de presso, causando
diminuio na velocidade.
O modelo fsico da vlvula no foi levantado nessa simulao, portanto o PIG e o motor so considerados como
um corpo s que varia sua rea de acordo com o sinal de controle, como mostrado abaixo.



Figura 1: Forma do corpo do PIG dentro do duto.

A rea do by-pass limitada a 10% da rea total da seo transversal do duto, o que corresponde rea da
estrutura do PIG que composto pelo seu corpo, motor e vlvula totalmente aberta. A rea do PIG com motor e vlvula
totalmente fechada corresponde a 100% da rea total da seo transversal do duto. O movimento do PIG foi modelado
baseando-se na segunda lei de Newton, como mostrado a seguir:

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3
m
d
2
x
dt
= F
p
( t) F
u
( t) m. g. sin( [) (1)
F
p
( t) = P. A = ( P
1
P
2
) . A (2)
F
u
( t) = b. : (3)

Onde,
[ ngulo entre a direo do PIG e a horizontal.
b = coeficiente de atrito viscoso.
v = velocidade.
F
p
( t) Fora exercida pela presso do gs.
F
u
( t) Fora de contato entre o PIG e o gasoduto.
O balano das foras pode ser visualizado a seguir:



Figura 2: Balano de foras que atuam no PIG.

Onde Fr(t) a fora resultante que empurra o PIG consequente do balano de foras. OGATA (2011) usa a fora
F
u
( t) para modelagem de sistemas mecnicos, quando h movimento relativo entre corpos. No presente trabalho essa
fora foi usada para modelar o movimento do PIG em relao parede do duto, sendo assim, representa a fora de atrito
do PIG com o duto. O coeficiente b representa o coeficiente de atrito viscoso. O motor CC pode ser modelado como uma
funo de transferncia de primeira ordem, com uma voltagem como entrada e uma velocidade angular como sada, da
seguinte forma:

w( s)
v( s)
=
K
:s+1
(4)

Para obter o ngulo como sado do motor, faz-sew( s) = s0( s) . Dessa forma, obtm-se:

0( s)
v( s)
=
K
s( :s+1)
(5)

A relao do motor com a abertura da vlvula foi feita de forma que a cada meia volta dada pelo rotor do motor
CC, a vlvula se fecha completamente.Com o modelo levantado, tentou-se projetar um controlador simples, a partir da
anlise do lugar das razes, de forma a se obter uma resposta temporal com menor erro de regime e tempo de
acomodao. O controlador projetado foi um PD, com K
p
= 10 e K
d
= 12.5s. O valor desejado foi mantido em 1m/s
2
. A
simulao foi realizada com os seguintes parmetros:

Tabela 1: Dados da simulao no MATLAB.

Parmetro Valor
Massa do PIG 100 Kg
P 2bar
Dimetro do duto 12
Atrito viscoso 7300 Kg.s
-1

Constante K do motor CC 3
Constante de tempo do motor CC 5 s

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2.2. Simulao do fluxo atravs da vlvula

Como foi visto anteriormente o diferencial de presso est ligado diretamente velocidade desenvolvida pelo
PIG. Nos testes feitos atravs do modelo fsico foi visto o comportamento da velocidade com a mudana da rea de
contato na vlvula de by-pass. Agora com o auxlio de um software comercial ser verificada a mudana de presso
atravs da vlvula, que foi especialmente projetada para se adequar ao PIG, com diferentes aberturas. Depois de definida
a geometria da vlvula, pode-se ento definir o Domnio Fluido e assim dar-se incio as simulaes em CFD, que por sua
vez consiste em 4 etapas mostradas abaixo: Geometria, Pr-Processamento, Solver (Soluo matemtica) e, Ps-
Processamento.

2.2.1 CFD

CFD (Computational Fluid Dynamics -Fluidodinmica Computacional) uma vertente da Mecnica dos Fluidos
que estuda problemas relacionados ao escoamento dos fluidos. Utiliza-se de mtodos matemticos e algoritmos baseados
nas leis de conservao de massa, momento e energia em conjunto com condies predefinidas do entorno, gerando
valores de suas variveis como presso, velocidades e temperatura, dentro de um campo, ou domnio, em regimes
estacionrios ou transientes. O programa utilizado para tal trabalho foi o ANSYS CFX, que uma ferramenta para
clculos baseado em tcnicas CFD.


2.2.3 Geometria

A vlvula consiste em duas partes. Uma fixa e outra mvel. A parte fixa a parte onde ser fixado o copo do
PIG. Ela tem o formato de tronco de cone oco. Onde na face de menor dimetro do tronco ter um orifcio para o eixo de
rotao da parte mvel. No lado de maior dimetro, tm-se as extremidades com aba. Nessa aba ser fixado o copo. Na
face lateral do tronco tm-se duas sees que servem para o fluxo do gs escoar atravs dela. Ambas defasadas em 180
o

entre si. A parte mvel da vlvula feita com base tambm no formato de tronco de cone. No entanto, o tronco no
completo em seu comprimento radial e ficar inserido internamente parte fixa. Ele tem dois cortes em seu comprimento
radial, que em relao ao centro formando ngulos de 90 cada um e tornando-os entre si defasados em 180
o
. Esses cortes
coincidem com os cortes do tronco da parte fixa da vlvula. Eles servem para permitir o fluxo do gs quando coincidem
com a abertura da parte fixa da vlvula. Essa abertura ser controlada atravs do acoplamento de um motor ao eixo de
acionamento da parte mvel da vlvula. Ainda na parte mvel, existe uma estrutura para evitar que a parte que servir
para bloquear o fluxo de gs flexione em seu sentido longitudinal e tambm no sentido radial. O trabalho foi feito com
diferentes tipos de abertura de vlvula, a rea de abertura de vlvula, apresentadas na Figura 3, tida em porcentagem e
varia desde a vlvula totalmente aberta a totalmente fechada: 100% aberta; 33,33% fechada; 83,33% fechada; 100%
fechada.
Os quatro casos descritos acima sero definidos como C1, C2, C3 e C4 respectivamente.



Figura 3: Geometria da vlvula de by-pass.






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2.2.4 Pr-Processamento

Aps a criao de um novo projeto de CFD a geometria importada no mdulo Workbench do ANSYS
CFX, neste caso optou-se por importar o arquivo no formato de ParaSolid (.x_t), em funo de uma restrio na licena
de nosso programa.

2.2.5 Gerao da Malha

As malhas utilizadas em todas as simulaes so no estruturadas compostas de elementos tetradricos. Para
cada uma das condies de casos (C1, C2, C3 e C4) foi gerado um tipo de malha M1, M2 M3 e M4 respectivamente. As
malhas so geradas automaticamente pelo programa. A Figura 4 mostra o desenho da malha gerada para o caso C1. As
malhas geradas so denominadas de acordo com a Tabela2.

Tabela 2. Comparao entre abordagens.

Caso Malha
C1 M1
C2 M2
C3 M3
C4 M4

Na Tabela 03 tem-se as caractersticas de cada malha gerada pelo programa.

Tabela 3: Descrio dos parmetros das malhas.

Malha Ns Elementos Tetraedros Fator Global
M1 17563 89424 89424 1,0
M2 17007 87259 87259 1,0
M3 17080 87178 87178 1,0
M4 17143 88534 88534 1,0



Figura 4: Modelo da Malha para o Caso C1.


2.2.6 Parmetros de Simulao

As simulaes dos escoamentos tridimensionais foram realizadas em computador com processador Intel(R) Core
(TM) 2 Duo, CPU @ 2.2 GHz e 4.0 Gb de RAM utilizando o programa ANSYS CFX e seus mdulos. Aps a
definio da geometria no Workbench - ANSYS CFX e gerao das malhas foram determinados os parmetros fsicos
e as propriedades dos fluidos necessrias execuo do programa.
O fluido escolhido para a simulao foi ar, em condies de um gs ideal. Em todos os casos o regime escolhido
foi o estacionrio e a presso de referncia foi ajustada para um (1) atm. Todas as outras presses so calculadas em
relao presso de referncia. As superfcies slidas foram consideradas lisas. O modelo de turbulncia padro
escolhido foi o .

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2.2.7 Condies de contorno
A presso total foi ajustada como sendo a condio de contorno na entrada (inlet) da tubulao, nas quatro
simulaes (C1, C2, C3 e C4) e foi considerada um valor de 2 bar em todas as simulaes, . Igualmente tambm para
todos os casos, a outra condio de contorno considerada foi a vazo mssica na sada (outlet) da tubulao de 2,8 Kg/s.
Esta escolha tem resultado em solues robustas e adequada para o problema no mbito da ferramenta computacional
utilizada. A velocidade e a presso na sada fazem parte da soluo requerida (Ansys CFX Solver ModelingGuide,
2006).As outras regies da tubulao foram definidas em uma condio de contorno de parede (wall) que nada mais
que restries de fluxo, ou seja, as barreiras para o fluxo.



Figura 5: Definio das condies de contorno.


2.2.8 Critrios de Convergncia

A medida de como a soluo converge pode ser verificada atravs da obteno dos resduos no clculo das
equaes de conservao, no final de cada iterao. No presente estudo, o critrio de convergncia utilizado foi o de Raiz
Quadrada da Mdia dos Quadrados (Root Mean Square - RMS), que obtido tomando todos os resduos atravs do
domnio, elevando ao quadrado, tirando a mdia aritmtica entre eles e ento obtendo a raiz quadrada do valor resultante.
Para avaliar a convergncia do problema, nmero de iteraes mnimo foi de 1 e o mximo foi de 300 para todos os
casos. O valor do passo no tempo foi configurado 1e por fim o valor residual foi de 0.0005.


2.2.9 Soluo Matemtica (Solver)

A Soluo matemtica foi feita atravs das equaes de para escoamento de gs. Como mostra a Tabela 4.

Tabela 4: Equaes utilizadas para resoluo do problema.

Varivel Dimenso Valor Definio
Nmero de Mach Adimensional 1
M =
v
o
v
s

CompressibilidadeIsentrpica m s^2 kg^-1 2
_
1

] _

P
]
s

CompressibilidadeIsotrmica m s^2 kg^-1 2
_
1

] _

p
]
T



Onde,
:
o
= :clociJoJc Jo som no ob]cto;
:
s
= :clociJoJc Jo som no or;
p = mosso cspcc ico Jo gs;
op = Jicrcnciol Jc mosso cspcc ico;
Sada (outlet)
Entrada (Inlet)
Presso na entrada = 2 bar
Vazo mssica = 2,8 Kg/s
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7
oP = Jicrcnciol Jc prcsso.
op = Jicrcnciol Jc prcsso.



3. Resultados

Os resultados obtidos tanto do controle de velocidade, quanto da simulao do fluido atravs da vlvula so mostrados
abaixo.


3.1 Resultados do Controle de Velocidade

Foram desenvolvidos dois estudos de casos para a simulao do modelo fsico obtido: O primeiro corresponde ao
controle de velocidade do PIG sem perturbaes. O PIG est inicialmente parado e comea seu movimento permanecendo
na horizontal at o final do percurso sem encontrar perturbaes. No segundo caso, o PIG encontra inclinaes que
variam de 45

a 45

ao longo do percurso.


3.1.1 Caso 1

O duto correspondente ao primeiro estudo de caso no possui perturbaes. Assim, o PIG faz o percurso em
linha reta, com ngulo igual a 0
o
com a horizontal. Com o controlador projetado e um valor desejado de 1m/s
2
, tivemos o
seguinte comportamento da velocidade no tempo:



Figura 6: Velocidade x Tempo para o caso 1


Figura 7: Abertura da vlvula x Tempo para o caso 1
3.1.2 Caso 2

No segundo estudo de caso, o duto possui o seguinte layout:

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8


Figura 8: Layout do duto para o caso 2


Figura 9: Velocidade x Tempo no trecho da inclinao do duto de 45 at voltar a 0


Figura 10: Abertura da vlvula x Tempo no trecho da inclinao do duto de 45 at voltar a 0

3.2 Ps-Processamento da anlise CFD

Os resultados obtidos na simulao do CFD so mostrados a partir das curvas de convergncia para conservao
da massa e conservao de quantidade movimento para as velocidades U, V e W, como mostrado no grfico a seguir, a
curva vermelha mostra a convergncia da curva de massa, e as curvas verde, azul e amarelo para a conservao do
movimento nas velocidades U, V e W na respectiva ordem. Na Figura 11 mostra o grfico para o caso C2 e define como
as curvas convergindo ao trmino de 53 interaes.



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Figura 11: Grfico da convergncia x nmero mximo de iteraes.

A Tabela 5 mostra o nmero mximo de interaes feitas para cada caso at chegar a convergncia ajustada.

Tabela 5: Nmero mximo de interaes para todos os casos.

Caso Nmero Mximo de Interaes
C1 54
C2 31
C3 57
C4 32


A seguir mostrado o perfil de velocidade que passa pela vlvula para o caso C2.



Figura 12: Perfil de velocidade desenvolvido atravs da vlvula para o caso C2.

A queda de presso atravs da vlvula para o caso C2 mostrada adiante na Figura 13 e a Tabela 6 mostra a
queda de presso para todos os casos.




Figura 13: Perfil de Presso atravs da vlvula para o caso C2.
y
x
z


Velocidade


Presso
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10

Tabela 6: Queda de presso para todos os casos.

Caso Queda de Presso (Pa)
C1 2000
C2 4400
C3 14900
C4 38400


4. Concluses

Com a simulao do sistema fsico, percebe-se que a variao da rea de contato a qual exercida uma fora
causada pela presso do fluido implica em uma diminuio ou aumento da velocidade do PIG. O controlador proposto
conseguiu manter a velocidade desejada, mesmo em situaes de perturbaes ao longo do duto. Fisicamente, para
realizar a variao dessa rea de contato e causar um diferencial de presso no PIG, projetou-se uma vlvula para obter
dados quantitativos da queda de presso. Observa-se claramente que o aumento da queda de presso atravs da vlvula
medida que o percentual de fechamento aumentado, lembrando-se que a velocidade do PIG diretamente proporcional
ao diferencial de presso entre ele, claramente vivel o uso da vlvula de by-pass para controlar a velocidade do PIG.


5. Agradecimentos

LAUT, LAMP, UFRN, Pipeway Engenharia LTDA, ANP, PRH e CNPQ.


6. Bibliografia

TOLMASQUIM, Sueli Tiomno. PROJETO E CONTROLE DA OPERAO DE PASSAGEM DE PIGS EM
DUTOS. 2004. 105 f. Tese (Mestrado) - Puc, Rio de Janeiro, 2004.

NIECKELE, A.O., BRAGA, A.M.B., Azevedo, L.F.A., Transient Pig Motion though Gas and Liquid Pipelines, Journal
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MATHEWS, L., KENNARD, M.: Velocity Control of Pigs in Gas Pipelines, Pipeline Pigging & Integrity
Technology, J. Tiratsoo, ed., 3rd. Scientific Surveys Ltd., PO Box 21, Baconsfield HP9 1NS, Uk, Chapter 1, pp.35-47,
2003.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, 5 edio. Editora Pearson Education, 2011.

T. T. Nguyen, H. R. Yoo, et al , Speed control of pig using bypass flow in natural gas pipeline, IEEE Int. Symposium
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