CONTROL DIFUSO DE TEMPERATURA Y NIVEL DEL TANQUE DE ALIMENTACIN DE UN PASTEURIZADOR DE TIPO TUNEL

Alejandro Carpio Snchez Estudiante del Mster Universitario en Ingeniera de Sistemas y de Control. acarsan2@gmail.com

Resumen
El presente artculo trata acerca del diseo de un control difuso que sea capaz de mantener la temperatura del agua de riego de un pasteurizador tipo tnel, utilizando un tanque intermedio, dentro de los mrgenes tolerables por el producto, y su proceso; y que adems, controle el nivel del tanque dentro de los mrgenes tolerables. Se utilizar el lenguaje FCL para la definicin del controlador, y se expondr como se realizara su implementacin basada en un PLC Siemens S7-300. Palabras Clave: Control difuso, pasteurizador, fuzzificacin, FCL, vlvula de control, Siemens, WinCC.

2
2.1

Anlisis del Problema

Planteamiento

De lo expuesto se concluye que hacer un buen control de la temperatura del agua de rociado en cada zona del tnel es vital para lograr un resultado satisfactorio y uniforme de pasteurizado. Para realizar la tarea, muchos sistemas de pasteurizacin utilizan cubas intermedias, ya que facilita recuperar parte del agua, volvindolo a introducir al ciclo de rociado. Vamos a intentar realizar el control de una de dichas cubas.

Introduccin

La industria, y la sociedad en general, requieren a los procesos industriales alimenticios responder con gran calidad y repetibilidad. Existen una gran cantidad de productos que en la actualidad requieren ser sometidos a un proceso de pasteurizacin para poder lograr conservar sus propiedades en el tiempo, y posibilitar su transportarte a largas distancias. Por ello, controlar los parmetros involucrados en el proceso de pasteurizado, es una tarea vital. El proceso de pasteurizacin en un pasteurizador de tnel [1] se realiza mediante el rociado del producto a pasteurizar, con agua a distintas temperaturas en funcin de la zona en la que el producto se encuentra, consiguiendo con este mtodo la mxima transmisin de calor, y adems, controlando la temperatura de forma precisa. La unidad que se utiliza en estos procesos son las UP (unidades de pasteurizacin), la cual es una forma de cuantificar el grado de pasteurizado acumulado tras pasar por las zonas. Podemos conseguir un mismo valor de UP tanto aplicando mucho calor durante poco tiempo, como aplicando un calor menor durante ms tiempo. Al ser el tiempo que pasa el producto dentro del pasteurizador un valor fijo en la mayora de equipos comerciales, la forma de conseguir un valor exacto de UP es controlar exhaustivamente la temperatura del agua en cada zona.

Figura 1: Diagrama de esquemtico de la planta

Tenemos una cuba conectada a una lnea de alimentacin de agua a temperatura ambiente, la cual nosotros consideramos como agua fra; y una lnea de alimentacin de agua caliente proveniente de un intercambiador con vapor. Dicha cuba dispone en su parte inferior de una lnea que conecta la cuba con una bomba roto-dinmica, la cual bombea el agua de la cuba al sistema de rociado, adems de disponer de un sistema de homogenizacin de la temperatura en su interior mediante un agitador. Cada lnea de entrada dispone a su vez de una vlvula de control, que sern los objetivos de nuestro control, con el que buscaremos mantener la temperatura deseada de rociado, y a su vez, mantener un nivel en la cuba suficiente para abastecer a dicho sistema de rociado. Adems, se incorpora a la cuba una vlvula de control para permitir el drenaje controlado de la misma en caso, nicamente, de absoluta necesidad.

2.2

Solucin Propuesta

El problema que se plantea es algo complejo desde el punto de vista de la ingeniera de control, ya que la variacin del caudal de entrada de agua fra/caliente para reducir/aumentar la temperatura de la cuba afectara adems fuertemente al nivel de la misma, junto a la variacin de nivel que provoca el drenaje y utilizacin del agua contenida en la cuba, convirtiendo a este sistema en un sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output). Este escenario nos conduce a pensar en las ventajas de los sistemas de control inteligente, ya que permiten realizar el gobernado sin tener que tener un modelo preciso y completo de la planta.

Figura 2: Diagrama de funciones de pertenencia para Temperatura

Diseo de la Solucin

Tras realizar un pequeo anlisis del problema, y decidir el uso de un sistema de control inteligente, vamos a optar por disear un controlador difuso que realice la funcin que necesitamos. Dicho control se encargara de decidir la mejor manera de conseguir la consigna de temperatura y nivel en la cuba, mediante el uso de una serie de reglas lingsticas. Por tanto, tendremos como entradas al sistema de control, una variable de temperatura y otra de nivel actual de la cuba; y como salidas, el porcentaje de apertura de las vlvulas de control de las lneas de agua fra, agua caliente y drenaje. Para la implementacin usaremos un autmata Siemens S7, el cual se encargar de suministrar los datos en formato de nmero real, a un bloque funcin (definido en el estndar 1131-3[2]) sobre el que se implementara el controlador difuso usando lenguaje FCL[3]. Se suministrara el porcentaje de nivel de llenado de la cuba (0-100%), y la diferencia entre la temperatura objetivo y la actual, dando valores positivos para agua demasiado caliente, y valores negativos para agua demasiado fra. Nuestro objetivo con el control ser tener la cuba al 50% con una diferencia de temperatura entre la consiga objetivo y el valor actual, de 0C, teniendo el control tendencia a un ligero sobre-llenado si con ello se consigue mantener la temperatura correcta. 3.1 Fuzzificacin

Figura 3: Diagrama de funciones de pertenencia para Nivel Se han definido tanto para el nivel, como para la temperatura 5 variables lingsticas: muyalto, alto, ok, bajo, muy bajo. Para definir las funciones de pertenencia, el lenguaje FCL requiere que le demos los puntos que definen la funcin, de izquierda a derecha, mantenindose el valor que tiene el punto de cada extremo para los valores no comprendidos en el rango de los puntos dados. 3.2 Defuzzificacin

Este componente del controlador difuso se encarga de la tarea de convertir cada variable lingstica en un valor numrico. Se han definido 2 funciones de pertenencia del tipo singleton para cada una de las vlvulas (Abierta/Cerrada), sobre las que se aplica un factor de peso para variar la salida, y sobre los cuales se aplica el mtodo de defuzzificacin COGS (1) (Centro de Gravedad para Singleton).

Este componente del controlador difuso se encarga de la tarea de convertir el valor de las variables de entrada (temperatura y nivel), en trminos lingsticos. Para ello se determina el grado de pertenencia de la variable al termino lingstico, mediante el uso de una funcin de perteneca. En este caso, se han usado funciones de perteneca trapezoidales y triangulares.

[u ]
i 1 P i i

(1)

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i 1 i

llevaremos el conexionado necesario para dar la consigna a las bombas, y recibir la temperatura y nivel actual del tanque. Con dichos datos, realizaremos las operaciones necesarias para adecuar la presentacin de los datos a las necesidades de nuestro sistema de control. Para implementar el controlador difuso, utilizaremos el Fuzzy Control++, de IT4Industry Team, que permite la programacin en FCL de forma nativa para Siemens. Crearemos un bloque de funcin [4], donde escribiremos el cdigo FCL diseado, el cual se encargara de la tarea de fuzzyficacion, inferencia y defuzzyficacin, dando las 3 consignas de apertura de las vlvulas de control. Adems, deberemos asociar dichas salidas a cada una de las salidas analgicas asociadas a cada una de las consignas de apertura de las vlvulas de control.

Figura 4: Diagrama de funciones de pertenencia para Vlvula Drenaje, Frio y Calor

3.3

Bloque de reglas

Este componente del controlador difuso se encarga de realizar la inferencia del algoritmo difuso, habindolo dividido en 2 grupos de reglas. El primer grupo se encarga de controlar el grado de apertura y cierre de las vlvulas de control de las lneas de frio y calor. El segundo grupo se encarga de controlar el grado de apertura de la vlvula de drenaje. Si bien, todas las reglas estn definidas en el mismo bloque de reglas del lenguaje FCL. Las reglas definidas en los bloques controladores, utilizando la sintaxis del lenguaje FCL, son de la forma: RULE N: IF nivel IS vling1 AND temp IS vling2 THEN v_frio IS vling3 WITH N, v_calor IS vling4 RULE N: IF nivel IS vling1 AND temp IS vling2 THEN v_drenaje WITH N IS vling3 WITH N; Las reglas estn diseadas para minimizar la cantidad de agua que se enva a drenaje, drenando nicamente cuando el estado de la cuba (temperatura y/o nivel) indica una situacin que no se puede solucionar sin drenar agua. Figura 5: Definicin del controlador difuso Por ltimo, programaremos un pequeo sinptico para la representacin del estado de la planta en un panel de operador, utilizando WinCC Flexible.

Implementacin
Figura 6: Panel de Operador basado en WinCC flexible

Para realizar la implementacin del sistema de control, utilizaremos un autmata programable Siemens S7-300. El mismo dispone de 1 tarjeta de entradas/salidas analgicas SM331, a las que

Pruebas

Conclusiones

Tras el desarrollo y la implementacin, se procede a hacer una pequea simulacin del control difuso de la planta, estableciendo unos caudales y temperaturas simulados con el objetivo de ver la respuesta del controlador. Si bien, con esta prueba no pretendemos estudiar la respuesta dinmica de la planta al no disponer de un modelo de la misma. Para ello se ha implementado una funcin de tipo recta para simular el nivel de la cuba, dando el valor 100% para 100 litros, y 0% para 0 litros. Para simular los caudales de entrada, se han creado dos cuadros de texto en el sinptico para dar los litros por segundo, y otros dos cuadros de texto para dar la temperatura; adems de otro cuadro de texto adicional para introducir el caudal de salida en litros/segundo. Para realizar el clculo simulado, se calcula de forma aproximada el nuevo nivel y temperatura. Para ello se ha implementado una funcin (2) para obtener el nuevo nivel de la cuba, y otra funcin (3) para obtener la nueva temperatura aproximada de la cuba tras aadir los 2 caudales:

Con todo lo expuesto, hemos podido ver que el controlador difuso ha sido la solucin al problema que se nos planteaba, permitindonos realizar un control robusto en una planta cuyo modelado hubiera sido muy complejo, y con una gran cantidad de elementos intervinientes en el comportamiento dinmico de la misma. Con las pruebas, hemos podido observar que la planta tiene tendencia a acabar en los alrededores de la consigna de nivel, y con una temperatura muy prxima a la objetivo. Sin lugar a dudas a quedado demostrada la utilidad de estos sistemas en aplicaciones de control industrial, cuando el control clsico tiene problemas para dar la respuesta esperada.

Agradecimientos A la fbrica de Cerveza de Font Salem, El Puig, por su trato durante mi estancia.

ND ND CF CC (CS CD) (2)

( ND TD) (CF TF ) (CC TC) (3) TD ND CF CC
Tabla 1: Correspondencia Nombre-Descripcin Nombre ND ND CF CC CS CD TD TD TF TC Descripcin Nivel Deposito (0-100 litros) Nuevo Nivel Deposito (litros) Caudal Frio (litros/seg) Caudal Calor (litros/seg) Caudal de Salida (litros/seg) Caudal de Drenaje (litros/seg) Temp. Deposito (C) Nueva Temp. Deposito (C) Temp. Caudal Frio (C) Temp. Caudal Calor (C)

Referencias [1] Sander Hansen. Krones Group Tecnologa de la pasteurizacin. Pag- 6-9 [2] Domingo Pea, Joan. Gmiz Caro, Juan. Grau i Saldes, Antoni. Martnez Garca, Herminio. "Introduccin a los Autmatas programables". Ed. UOC. 2003 [3] International Electrotechnical Commission, Fuzzy Control Programming. CIEC 1131-7 CD1, Committee Draft CD 1.0. pp. 11-35. [4] Siemens AG. SIMATIC S7 Fuzzy Control User Manual. C79000-G7076-C196-02. 1992

Ambas funciones se ejecutan de forma temporizada cada segundo, actualizando el nivel de la cuba y la temperatura de forma simultnea. Los resultados de la prueba demostraron que el controlador busca llevar la planta a estado estable para gran cantidad de combinaciones y variaciones de caudales y temperaturas. Si bien, se ha observado que a falta del caudal de entrada de agua fra o caliente, el nivel de la cuba tiende a descender al mnimo nivel, intentando el controlador difuso mantener un nivel mnimo, pero sin controlar correctamente la temperatura.