Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

Control Posici on-fuerza con compensaci on de

gravedad y fricci on implcita
Juan C. RiveraDue nas Marco A. Arteaga
Divisi on de Ingeniera El ectrica de la Facultad de Ingeniera.-UNAM
Coyoacan DF 04510, M exico
jcarlo.rivera@-b.unam.mx;arteaga@verona.p.unam.mx
Tel efono: (52)-55-56233041-3013
ResumenEn este trabajo se propone un algoritmo de
control de robots manipuladores para el seguimiento de
posici on y fuerza. El esquema no requiere el modelo del
robot para la ley de control. Se prueba que el algoritmo tiene
la capacidad de compensar modelos complejos de fricci on y
efectos no modelados. Se emplea al cuaterni on unitario para
controlar la orientaci on.
Palabras clave: Control posici on-fuerza, dise no de
Observadores, perturbaciones acotadas.
I. INTRODUCCI ON
La ejecuci on de una tarea de manipulaci on requiere a
menudo la interacci on entre el manipulador y el ambi-
ente. Durante la interacci on el entorno ja restricciones
en las trayectorias geom etricas que pueden ser seguidas
por el efector nal del manipulador generalmente llama-
do movimiento restringido (Sciavicco y Siciliano, 2000).
Adem as, uno de los fen omenos que puede ser muy perjudi-
ciales en el control de fuerza es la fricci on que existe entre
el efector nal del robot y la supercie de contacto, estos
efectos son locales y tienen un car acter disipativo; usual-
mente, es despreciado, pero en algunas aplicaciones (lijado
de supercies, barrenado) es de gran importancia. Aunque la
fricci on puede ser una propiedad deseable, como lo es para
los sistemas de frenado, en general es un impedimento para
controlar servo mecanismos. En (Canudas y Astrom, 1995)
se propone un nuevo modelo din amico para la fricci on el
cual captura un mayor comportamiento de los fen omenos de
fricci on como el efecto Stribeck, hist eresis, caractersticas
de adherencia y variaci on, as como fuerzas de ruptura.
En (Parra, 2001) se presenta el problema de control de
movimiento restringido proponi endose un controlador lo-
calmente estable para convergencia exponencial simultanea
de trayectorias de fuerza y posici on, con la estructura de
t ecnicas de modos deslizantes de segundo orden para el
control de movimiento libre y compensaci on de din amicas
provenientes de la restricci on, bajo una conveniente elecci on
de error del sistema coordenado. En (Garcia y Canudas,
2002) se propone un nuevo modelo de fricci on que captura
fricci on de engranaje (meshing friction) siendo importante a
bajas velocidades y es debido a la reducci on de engranes. En
(Arteaga y Castillo, 2002) se desarrolla la teora necesaria
para especicar las tareas en coordenadas cartesianas y
con esto eliminar el calculo de cinem atica inversa para la
implementaci on de la ley de control; nuevamente se utiliza
un esquema control-observador para lograr un seguimiento
exacto en coordenadas cartesianas sin hacer uso del modelo
din amico del manipulador y solo la medici on articular es
necesaria; se hace uso del jacobiano analtico.
II. MODELO DEL SISTEMA Y PROPIEDADES
II-A. Modelos de Fricci on
Reasignando variables al modelo de fricci on de (Canudas
y Astrom, 1995)
F = a
0
+ a

1
d
dt
+ a

1
v, (1)
donde es la deexi on promedio de las cerdas y v es la
relaci on de velocidad entre dos supercies. a
0
, a

1
y a

1
son
par ametros relacionados a la rigidez y el amortiguamiento.
adem as
d
dt
= v
|v|
f(v)
. (2)
La funci on f(v) se dene como
f(v) =
1
a
0
_
F
C
+ (F
S
F
C
)e
(v/v
s
)
2
_
, (3)
donde F
C
es la fricci on de Coulomb, F
S
es la fuerza de
adherencia y v
s
es la velocidad de Stribeck. El modelo
(1)(3) tiene la siguiente propiedad.
Propiedad 1: (Canudas y Astrom, 1995) Asuma que
0 < f(v) a, con a una constante positiva y nita.
Si|(0)| a entonces |(t)| a t 0.
Note que si F
S
F
C
entonces
F
S
a
0
f(v)
F
C
a
0

= a, y
si F
C
F
S
entonces
F
C
a
0
f(v)
F
S
a
0

= a. Debido a esto
la Propiedad 1 nos dice que las deecciones en las cerdas
son acotadas. Podemos reescribir el modelo de fricci on
de (Canudas y Astrom, 1995) en uno mas simple
F = a
0
+ a
1
v a
2
|v|
_
F
C
+ (F
S
F
C
)e
(v/v
s
)
2
_, (4)
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con a
1

= a

1
+ a

1
y a
2

= a

1
a
0
.
Estos t erminos pueden verse como disturbios externos
acotados, que es una caracterstica necesaria para el an alisis
de estabilidad.
Con respecto al robot manipulador, consideramos dos
fuentes de fricci on: una articular (relacionada a las coorde-
nadas articulares), y otro debida al contacto con una super-
cie (relacionada a las coordenadas cartesianas). Entonces, si
x R
6
es el vector de velocidad lineal y angular del efector
nal el siguiente modelo de fricci on puede ser usado para
representar el contacto con la supercie
F
i
= a
0i

i
+ a
1i
x
i
(5)
a
2i
| x
i
|
_
F
Ci
+ (F
Si
F
Ci
)e
( x
i
/ x
si
)
2
_
i
,
de i = 1, . . . , 6, y x
i
elementos de x.
Por otro lado, si el manipulador es rgido de ngrados de
libertad, cuyas articulaciones se asumen de revoluci on por
simplicidad, entonces es mas conveniente utilizar el modelo
de fricci on propuesto en (Garcia y Canudas, 2002), el cual
se simplic o para tomar unicamente dos frecuencias del
an alisis de espectro. El modelo esta dado por

fi
=
_

Ci
+ (
Ei

Ci
)e

| q
i
|
q
si
+ a
3i
sin(
3i
q
i
+
3i
) (6)
+ a
4i
e
a
5i
| q
i
|
sin(
4i
q
i
+
4i
)
_
sign( q
i
) + a
1i
q
i
,
con i = 1, . . . , n.
Ci
representa la fricci on de Coulomb,
Ei
es la fricci on est atica, a
1i
es el coeciente de fricci on vis-
cosa, q
si
es la velocidad de Stribeck, a
3i
y a
4i
representan
la amplitud de las oscilaciones, cuyas frecuencias y fases
est an dadas por
3i
q
i
,
3i
,
4i
q
i
respectivamente y
4i
. a
5i
es la constante de decaimiento de la amplitud. Finalmente,
podemos reescribir (5) en forma vectorial como
f
f
= D
x
x +f
b
( x, ) (7)
donde D
x
R
66
es la matriz diagonal semidenida
positiva de coecientes de viscosidad dados por a
1i
, y los
ielementos de f
b
R
6
est an dados directamente por F
i
en (5) menos el termino a
1i
x
i
, Para i = 1, . . . , 6. R
6
se dene as por razones obvias. Tambi en, la ecuaci on (6)
podemos escribirla en forma vectorial

f
= D
q
q +
b
(q, q), (8)
donde D
q
R
nn
es la matriz diagonal semidenida
positiva de coecientes de viscosidad dados por a
1i
, y los
ielementos de
f
R
n
est an dados por
fi
en (6) sin el
termino a
1i
q
i
, Para i = 1, . . . , n.
II-B. Modelo del Robot
Considere un robot rgido de n-grados de libertad en
contacto con su entorno, representado por m-restricciones.
La din amica del sistema esta dada de la siguiente manera
H(q) q +C(q, q) q +
f
+g(q) = (9)
J
T
(q)f
f

p
J
T

(q),
donde q R
n
es el vector de coordenadas articulares
generalizadas, H(q) R
nn
es la matriz de inercia
denida sim etrica positiva, C(q, q) q R
n
es el vector
de coriolis y fuerzas centrfugas,
f
R
n
representa la
fricci on en las articulaciones, g(q) R
n
es el vector de
fuerzas gravitacionales, R
n
es el vector de torque
que act ua sobre las articulaciones, f
f
R
6
representa la
fricci on debida al contacto entre el robot y la supercie;

p
R
n
representa una perturbaci on externa y acotada.
J

(q) = (q) R
mn
es asumida de rango completo
es este trabajo. (q) denota el gradiente del vector de
supercie R
m
que mapea un vector al plano normal del
plano tangente que surge en el punto de contacto y R
m
es el vector de multiplicadores de Lagrange (representaci on
de la fuerza aplicada sobre un punto de contacto).
(q) = 0. (10)
Note que la ecuaci on (10) signica que las restricciones
consideradas son homog eneas (Parra, 2001).
Mediante el uso de x = J(q) q y tomando en cuenta (7)
y (8), el modelo (9) puede escribirse como
H(q) q +C(q, q) q +D q +g(q) = (11)

b
(q, q) J
T
(q)f
b
( x, )
p
J
T

(q)
donde D

= D
q
+ J
T
(q)D
x
J(q) R
nn
es una
matriz semidenida positiva. En adelante usaremos

b
=
b
(q, q) y f
b
= f
b
( x, ). El modelo (11) tiene la
siguiente propiedad.
Propiedad 2: Con una apropiada denici on param etrica
del modelo del robot podemos decir
H(q) q +C(q, q) q +D q +g(q) = (12)
Y (q, q, q)
b
J
T
(q)f
b

p
J
T

(q),
donde Y (q, q, q) R
np
es el regresor y R
p
es el
vector constante de par ametros.
La meta es dise nar la ley de control con la tarea especi-
cada directamente en las coordenadas del espacio de trabajo.
Para hacer esto considere la siguiente relaci on
x =
_
0
p
n
0

n
_
= J(q) q, (13)
donde
0

es la velocidad angular del efector nal,

mientras que
0
p
n

(n)
es la velocidad lineal del efector
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nal. Se asume n = 6 y = 3. Si el robot no esta en
alguna singularidad, la siguiente relaci on se cumple
q = J
1
(q) x. (14)
Suposici on 1: El robot no pasa por ninguna singularidad,
as que J
1
(q) siempre existe.
Entonces, x esta dado por
x =
_
0
p
n
0

n
_
=
_
_
0
p
n
t
_
0
0

n
d
_
_
. (15)
Suponga que (10) puede escribirse en coordenadas carte-
sianas, i. e.
(
0
p
n
) = (x) = 0, (16)
Entonces
J
x
=
(x)
x
, (17)
por lo tanto
J

(q) = J
x
J(q). (18)
con lo cual puede reescribirse (11) como
H(q) q +C(q, q) q +D q +g(q) = (19)

b
J
T
(q)f
b

p
J
T
(q)J
T
x
,
y otra propiedad puede establecerse.
Propiedad 3: El vector x puede escribirse como
x = Q
x
(x) x +P
x
(x) x, (20)
donde Q
x
(x)

= (I
nn
P
x
(x)) , P
x
(x)

= J
+
x
J
x
, y
J
+
x

= J
T
x
_
J
x
J
T
x
_
1

nm
es la pseudoinversa de
Penroses y Q
x

nn
satisface rank(Q
x
) = n m. Estas
dos matrices son ortogonales, i. e. Q
x
P
x
= O (Q
x
J
T
x
=
O y J
x
Q
x
= O). Alternativamente, (20) puede escribirse
como
x = Q
x
(x) x +J
+
x
p
c
, (21)
donde p
c

= J
x
x
m
puede interpretarse como una
restricci on de velocidad. Adem as, de (16) se tiene
p
c
= 0 and p
c
= 0. (22)
Note que p
c
= (x) es la restricci on de posici on.
Para simplicar el an alisis de estabilidad puede hacerse la
siguiente suposici on.
Suposici on 2: La matriz J
x
es constante.
Una consecuencia directa de la suposici on 2 es que Q
x
y P
x
son constantes, lo que signica que la supercie es
plana.
III. DISE NO DEL CONTROLADOR-OBSERVADOR CON
COMPENSACI ON DE FRICCI ON IMPLICITA
Primero se considera una variable auxiliar x
a
, que per-
mita denir el error de seguimiento como:
x

= x x
a
, (23)
donde se asume que x
a
y su primera derivada x
a
est an
acotadas. Por otro lado, suponga que las mediciones de
velocidad no est an disponibles. Entonces, un estimado de x
est a dado por x, y se puede denir el error de observaci on
como
z

= x x. (24)
Finalmente, como en Arteaga y Castillo (2002), se dene
una variable de error auxiliar
x

= x x
a
. (25)
El error de fuerza est a dado por:

=
d
, (26)
donde
d
R
m
es el valor de fuerza deseada. A continua-
ci on se dene una variable deslizante:
s

= Q
x
(

x +
x
x) +J
+
x

2
F

= s
p
+s
f
, (27)
donde
x
R
nn
y
2
R
mm
son matrices positivas
denidas y
F =
t
_
0
d. (28)
El observador esta denido igual que en (Arteaga y
Rivera, 2007) de la forma
x

=
t
_
0

xd +P
x
x (29)

x

= Q
x
_
x
a

x
x + k
d

z
t
_
0
z()d +
z
z + k
d
z
_
(30)
donde
z
R
nn
es una matriz diagonal positiva denida
y k
d
es una constante positiva.
Considere las siguientes deniciones
x
r

= Q
x
( x
a

x
x) J
+
x

2
F +s
d
K

, (31)
x
o

=

x
z
z (32)
r

= x x
o
= z +
z
z (33)
s
o

= x
o
x
r
. (34)
Entonces, se pueden denir las siguientes relaciones
s
x

= x x
r
= Q
x
( x +
x
x) +J
+
x

2
F (35)
s
d
+K

s
r

= q q
r
= J
1
x
(q) ( x x
r
) = J
1
x
(q)s
x
. (36)
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La ley de control esta dada por
= K
p
J
1
(q)s
o
+J
T
(q)J
T
x

d
(37)
J
T
(q)J
T
x

1
F,
con K
p
R
nn
y
1
R
mm
como una matriz positiva
denida.
Mediante la sustituci on de (37) en (19) y notando que
s
o
= s
x
r, se puede obtener la din amica del error de
seguimiento
H(q) s
r
+C(q, q)s
r
+K
DP
s
r
= (38)
J
T
J
T
x
+K
p
J
1
r J
T
J
T
x

1
F Y
a
,
donde K
DP

= D+K
p
y mediante la Propiedad 2
Y
a

= Y (q, q, q
r
, q
r
) (39)
+
b
(q, q) +J
T
(q)f
b
( x, ) +
p
.
Reescribiendo (30)

x
z
Q
x
z k
d
Q
x
z = Q
x
( x
a

x
x) (40)
+k
d

z
Q
x
t
_
0
z()d,
donde se asume que
z
Q
x
= Q
x

z
. Lo cual implica hacer

z
= k
z
I, con k
z
> 0. De (31), mediante el uso de
z = Q
x
z, z = Q
x
z y el uso de las ecuaciones (33), (35)
obtenemos
r + k
d
t
_
0
r()d = Q
x
( x +
x
x) . (41)
o alternativamente podramos emplear
r + k
d
r = Q
x
( x +
x

x) . (42)
la cual es interpretada como la din amica de observaci on.
IV. DISE NO DEL CONTROLADOR-OBSERVADOR CON
COMPENSACI ON DE GRAVEDAD
Es necesario realizar el calculo del vector de fuerzas grav-
itacionales que se utilizara para realizar la compensaci on.
Tomando en cuenta que la teora desarrollada hasta el
momento es valida para el dise no del controlador, partimos
de la propiedad 2 y la modicamos para considerar esta
compensaci on.
Propiedad 4: Con una apropiada denici on param etrica
del modelo del robot podemos decir
H(q) q +C(q, q) q +D q = (43)
Y (q, q, q) g(q)
b
J
T
(q)f
b

p
J
T

(q),
donde Y (q, q, q) R
np
es el regresor y R
p
es el
vector constante de par ametros.
de acuerdo a la propiedad 4 la din amica del error de
seguimiento esta dada por
H(q) s
r
+C(q, q)s
r
+Ds
r
= (44)
J
T
(q)J
T
x
Y
a
g(q),
donde
Y
a

= H(q) q
r
+C(q, q) q
r
+D q
r
+
b
(q, q) (45)
+J
T
(q)f
b
( x, ) +
p
= Y (q, q, q
r
, q
r
) +
b
(q, q) +J
T
(q)f
b
( x, ) +
p
.
una vez establecido el modelo param etrico del robot ma-
nipulador, la ley de control empleada es la siguiente:
= K
p
J
1
(q)s
o
+J
T
(q)J
T
x

d
(46)
J
T
(q)J
T
x

1
F +g(q),
con K
p
R
nn
y
1
R
mm
que es una matriz positiva
denida.
La din amica del error de seguimiento y observaci on
es la misma que en la secci on anterior exceptuando el
termino Y
a
; por lo cual puede utilizarse la misma prueba
de estabilidad para ambos controladores. Por cuestiones de
espacio la prueba de estabilidad es omitida en este trabajo,
pero al igual que en (Arteaga y Rivera, 2007) la prueba de
estabilidad se resuelve en tres pasos tomando como estados
a la din amica de error de seguimiento (38), observaci on (42)
y fuerza (28); denido como sigue:
y

=
_
_
s
r
r
F
_
_
. (47)
V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
La teora desarrollada es probada en esta secci on, para lo
cual se emplea una bala giratoria para suaviza el movimien-
to; en combinaci on con la herramienta, se emplea una
supercie de acero inoxidable muy porosa, como se muestra
en la Figura 1.
Figura 1. Bala giratoria(1), supercie porosa(2)
La trayectoria que se realiza en la supercie plana parte
de un punto A en linea recta hasta B y despu es hace
un circulo pasando por A hasta regresar a B; con una
orientaci on constante (ver Figura 2(1)). La trayectoria que
realiza para la supercie esf erica parte de un punto A hacia
un punto B y hace un circulo hasta regresar a B con una
orientaci on variable, es decir se sit ua siempre sobre el vector
normal a la supercie como se ve en la Figura 2(2).
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Figura 2. Supercie Plana (1), Supercie esf erica (2)
Acontinuaci on se presentan los experimentos realizados
para los dos tipos de supercies, empleando los contro-
ladores propuestos en las secciones III y IV, en adelante
se les llamara como control implcito y control gravedad
respectivamente.
V-A. Experimentos en supercie plana
La trayectoria (Figura 2(1)) tiene un tiempo total de 10s.
El error de seguimiento se muestra en la Figura 3. Puede
verse que la se nal del controlador gravedad alcanza errores
mas elevados sobre todo en la parte referente a las variables
que reejan a la orientaci on (
x
,
y
,
z
).
0 2 4 6 8
4
2
0
2
4
Error x
X

[
m
m
]

0 2 4 6 8
5
0
5
Error x
Y

[
m
m
]

0 2 4 6 8
4
2
0
2
4
Error x
Z
t [s]

[
m
m
]

0 2 4 6 8
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

X
0 2 4 6 8
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

Y
0 2 4 6 8
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

Z
t [s]
Figura 3. Error x, C. implcito() y C. gravedad (- -).
En la Figura 4 puede apreciarse el error de observaci on;
la escala es la misma que en la Figura 3, lo cual sirve para
apreciar de forma mas sencilla el desempe no del observador.
En la Figura 5 se muestra la matriz de orientaci on deseada
y la respuesta de ambos controladores; en donde puede
verse clara mente que el controlador implcito realiza mejor
la tarea.
Por ultimo, la Figura 6 muestra la trayectoria deseada
de fuerza, junto con el error de fuerza obtenido para cada
controlador, puede verse que es muy parecido en ambos
casos. Note que el controlador gravedad alcanza una fuerza
mas grande al iniciar el experimento.
V-B. Experimentos en supercie curva
Este experimento se encuentra fuera del dominio de la
Suposici on (1), pero esto no signica que el algoritmo
0 2 4 6 8
4
2
0
2
4

[
m
m
]

Error Z
X
0 2 4 6 8
5
0
5

[
m
m
]

Error Z
Y
0 2 4 6 8
4
2
0
2
4

[
m
m
]

Error Z
Z
t [s]
0 2 4 6 8
5
0
5

[
d
e
g
]

Error Z

X
0 2 4 6 8
5
0
5

[
d
e
g
]

Error Z

Y
0 2 4 6 8
5
0
5
t [s]

[
d
e
g
]

Error Z

Z
Figura 4. Error z, C. implcito() y C. gravedad (- -).
0 5 10
0.4
0.6
0.8
R(1,1)
0 5 10
0.2
0
0.2
R(1,2)
0 5 10
0.7
0.8
0.9
R(1,3)
0 5 10
0.5
0
0.5
R(2,1)
0 5 10
1
0.95
R(2,2)
0 5 10
0.1
0
0.1
R(2,3)
0 5 10
0.7
0.8
0.9
R(3,1)
t [s]
0 5 10
0.2
0
0.2
R(3,2)
t [s]
0 5 10
0.8
0.6
0.4
R(3,3)
t [s]
Figura 5. Matriz de orientaci on: deseado (),C. implcito(- -) y C.
gravedad (-.-).
de control no pueda hacer dicha tarea. Se decidi o probar
experimentalmente que puede trabajar en supercies curvas.
La trayectoria y orientaci on deseada puede verse en la
Figura 2(2), con un tiempo total de 4s. los par ametros
del controlador son los mismos. El error de seguimiento
se muestra en la Figura 7; puede apreciarse que el error
de seguimiento es muy peque no, lo cual puede justicarse
debido a que el movimiento es menos complejo para las
articulaciones del robot.
El error de observaci on es muy similares al del experi-
mento anterior, por lo cual se ha omitido. En la Figura 8
se muestra la matriz de orientaci on deseada y las matrices
real para ambos controladores.
Por ultimo la Figura 9 muestra el error de fuerza, del
segundo 2 al 3 puede notarse un incremento de la fuerza,
lo cual puede deberse a deformaciones en la supercie.
VI. AGRADECIMIENTOS
Este trabajo fue auspiciado por el CONACYT bajo la
referencia 58112 y por la DGAPA-UNAM con referencia
IN105408
VII. CONCLUSIONES
El problema de control de fuerza y seguimiento en
presencia de fricci on desconocida es estudiado en este
trabajo. El esquema propuesto es dise nado en coordenadas
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.
0 2 4 6 8 10
40
50
60
70
80
t [s]
N
m
Fuerza deseada
d
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
30
20
10
0
10
20
30
t [s]
N
m
Error de Fuerza
Figura 6. Fuerza deseada (arriba), b) Error de fuerza (abajo): C. im-
plcito() y C. gravedad (- -).
0 1 2 3 4
4
2
0
2
4
Error x
X

[
m
m
]

0 1 2 3 4
5
0
5
Error x
Y

[
m
m
]

0 1 2 3 4
4
2
0
2
4
Error x
Z
t [s]

[
m
m
]

0 1 2 3 4
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

X
0 1 2 3 4
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

Y
0 1 2 3 4
5
0
5

[
d
e
g
]

Error x

Z
t [s]
Figura 7. Error x, C. implcito() y C. gravedad (- -).
cartesianas con lo cual la cinem atica inversa no es nece-
saria. Tambi en se asume que la medici on de velocidad
no est a disponible, por lo cual se presenta un observador
directamente en coordenadas cartesianas. Para tratar con el
problema de la orientaci on se emplea el cuaterni on unidad
(Sciavicco y Siciliano, 1999). El controlador-observador
utiliza una variable deslizante de segundo orden para lidear
con las din amicas desconocidas del robot. Esta caracterstica
es utilizada para la compensaci on de t erminos de fricci on
sin identicaci on previa.
Una subregion del espacio de trabajo libre de singular-
idades y unas ganancias apropiadas pueden siempre ser
encontradas para garantizar estabilidad. Por simplicidad se
asume que la supercie es un plano, pero como se muestra
en los experimentos tambi en puede emplearse en supercies
curvas. Las suposiciones hechas en este trabajo facilitan el
dise no del controlador, pero podran no considerarse.
Algo interesante que se observa en las gr acas es que
contrariamente a lo sugerido por la teora desarrollada,
los experimentos con la supercie curva tienen mejor
seguimiento, lo cual podra apoyar el hecho de que las
suposiciones consideradas para el dise no del controlador
pueden ser relajadas. Adem as, la compensaci on de gravedad
no mejora los resultados; esto puede deberse a que la
restricci on reduce el movimiento causado por la gravedad
0 2 4
0
0.5
1
R(1,1)
0 2 4
0.02
0.01
0
R(1,2)
0 2 4
0.7
0.8
0.9
R(1,3)
0 2 4
0.05
0
0.05
R(2,1)
0 2 4
1
0.9995
R(2,2)
0 2 4
4
2
0
x 10
3
R(2,3)
0 2 4
0.7
0.8
0.9
R(3,1)
t [s]
0 2 4
0.05
0
0.05
R(3,2)
t [s]
0 2 4
1
0.5
0
R(3,3)
t [s]
Figura 8. Matriz de orientaci on: deseado (),C. implcito(- -) y C.
gravedad (-.-).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
40
45
50
55
60
t [s]
N
m
Fuerza deseada
d
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
30
20
10
0
10
20
30
t [s]
N
m
Error de Fuerza
Figura 9. Fuerza deseada (arriba), b) Error de fuerza (abajo): C. im-
plcito() y C. gravedad (- -).
(en funci on del angulo de inclinaci on), lo cual puede
interpretarse como una perturbaci on para el controlador.
REFERENCIAS
Sciavicco, L. and Siciliano, B. (2000). Modeling and Control of Robot
Manipulators, 2nd ed. SpringerVerlag. London.
Canudas, C. and Olsson, H. and Astrom,K. J. and Lischinsky P. (1995). A
New Model for Control od Systems with Friction. IEEE Transactions
on Automatic Control 40 No.3, 419-425.
Garcia, Gonzalez de Santos and Canudas, de wit (2002). Velocity De-
pendence in the Ciclic Friction. IEEE The International journal od
robotics research, 419-425.
ArteagaP erez, M. A. and Castillo-S anchez, A. M. and ParraVega, V.
(2006). Cartesian Control of Robots without Dynamic Model and
Observer Design. Automatica,42, 473-480.
Parra,V. (2001). Adaptive compensation of dynamic friction in nite time
of 1 DOF mechanical system. Third International Workshop on Robot
Motion and Control,, 159-162.
ArteagaP erez, M. A. and Rivera-Due nas, Juan C. (2007). Force control
without inverse kinematics nor robot model. Procedings of the
European Control Conference,Kos, Greece.
Siciliano, B. and Villani, L. (1999). Robot Force Control. Kluwer Aca-
demic Publishers. Netherlands.