UNIVERSIDAD LA SALLE NOROESTE

TEORIA DE CONTROL I

PROYECTO FINAL

Cd. Obregn, Sonora a martes 29 de noviembre de 2011 RESUMEN

Este proyecto fue diseado con la intencin de controlar la temperatura dentro de un determinado lugar el cual recibe el nombre de planta, para poder llegar a realizar esto se utilizaron tcnicas de control lineal adems de conocimiento adquirido en electrnica analgica En s el objetivo del proyecto es tener la planta a una temperatura determinada mediante una referencia, para poder llegar a eso se deben de realizar varios procesos. En este documento se presenta la realizacin de un sistema controlador de temperatura. En donde se presentan los distintos procesos realizados desde el planteamiento del problema, anlisis del mismo, antecedentes tericos, mtodo de solucin, tipos de diseo, implementacin, resultados y anlisis de resultados.

NDICE DE CONTENIDO
RESUMEN I INTRODUCCIN.. II FUNDAMENTO TERICO.. 2.1 Amplificadores Operacionales........ 2.2 Etapa de Potencia..... 5 7 2 4

III MTODO.. 3.1 Limitaciones.... 3.2 Mediciones.. 3.3 Desarrollo IV RESULTADOS... V ANLISIS DE RESULTADOS.........

8 8 8 9

17 18

VI CONCLUSION VII BIBLIOGRAFA. .

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I.- INTRODUCCIN
1.1. Definicin del problema de control El problema central en control es encontrar una forma tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado proceso de manera que ste tenga un comportamiento que se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como sea posible. Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse aun teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la presencia de perturbaciones externas, incontrolables, actuando sobre el mismo. 1.2. Solucin prototipo del problema de control va inversin Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo profunda, de pensar problemas de control es va la idea de inversin. - Supongamos que sabemos qu efecto produce en la salida del sistema una accin en la entrada. . . - Supongamos adems que tenemos un comportamiento deseado para la salida del sistema. . . - Entonces, simplemente necesitamos invertir la relacin entre entrada y salida para determinar qu accin es necesaria en la entrada para obtener el comportamiento de salida deseado. La aplicacin del principio de retroalimentacin tiene sus comienzos en mquinas e instrumentos muy sencillos, algunos de los cuales se remontan a 2000 aos atrs. El aparato ms primitivo que emplea el principio de control por retroalimentacin fue desarrollado por un griego llamado Ktsibios aproximadamente 300 aos A.C. Se trataba de un reloj de agua cual meda el pasaje del tiempo por medio de un pequeo chorro de agua que flua a velocidad constante dentro de un recipiente. El mismo posea un flotador que suba a medida que el tiempo transcurra. Ktsibios resolvi el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. Entre el suministro de agua y el tanque colector haba una regulacin de caudal de agua por medio de una vlvula flotante que mantena el nivel constante. Si el nivel se elevaba (como resultado de un incremento en la presin de suministro por ejemplo), el flotante se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante volva al nivel especfico. (http://www.sapiensman.com/control_automatico)

II.- FUNDAMENTO TERICO

2.1 Amplificador Operacional Como parte del diseo se utiliz el amplificador operacional LM 741, sus diferentes configuraciones. El primer amplificador operacional monoltico, que data de los aos 1960, fue el Fairchild A702 (1964), diseado por Bob Widlar. Le sigui el Fairchild A709 (1965), tambin de Widlar, y que constituy un gran xito comercial. Ms tarde sera sustituido por el popular Fairchild A741 (1968), de David Fullagar, y fabricado por numerosas empresas, basado en tecnologa bipolar. El amplificador operacional ideal tiene una ganancia infinita, una impedancia de entrada infinita, un ancho de banda tambin infinito, una impedancia de salida nula, un tiempo de respuesta nulo y ningn ruido. Como la impedancia de entrada es infinita tambin se dice que las corrientes de entrada son cero. Seguidor Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensin que a la entrada.

Se usa como un buffer, para eliminar efectos de carga o para adaptar impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia y viceversa). Y para no tener cadas de voltaje no esperadas. Como la tensin en las dos patillas de entradas es igual: Vout = Vin , Inversor Zin =

Se denomina inversor ya que la seal de salida es igual a la seal de entrada (en forma) pero con la fase invertida 180 grados, es decir, le cambia el signo a la seal.

El anlisis de este circuito es el siguiente:

Para el resto de circuitos el anlisis es similar. Zin = Rin

Por lo cual podemos controlar la impedancia de entrada mediante la eleccin de R1

Esta configuracin es una de las ms importantes, porque gracias a ella, se pueden elaborar otras configuraciones, como la configuracin del derivador, integrador, sumador.

Amplificador

En esta configuracin, el voltaje de entrada ingresa por el pin positivo, y la ganancia se determina por la relacin de la resistencia R2 sobre la resistencia R1 y al resultado se le suma 1.

Zin = Diferenciador Restador Como su nombre lo indica, esta configuracin hace la diferencia entre el voltaje que entra por el pin positivo menos el voltaje que entra por el pin negativo, y arrojando el resultado por su salida con una ganancia. La ganancia est determinada por el valor de los resistores que se encuentran en la frmula.
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Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:

A continuacin el diagrama a bloques del amplificador operacional LM-741 que en este caso fue el que se utiliz, a lo largo del documento se explicar ms a detalle la funcin de cada uno de sus pines.

2.2 Etapa de Potencia Para realizar la interfaz entre el abanico y el circuito fue necesario conectar un transistor tipo NPN, el TIP41, la funcin que realiza este dispositivo es regular el voltaje del abanico, dependiendo del voltaje de salida dele circuito que le llegaba a la base. A continuacin el diagrama y configuracin de los pines del Transistor TIP41:

Al pin1, que en este caso es la base, se le conecto la salida del circuito, al pin2 que es el colector fue conectado a +12v y por ltimo el pin3, que corresponde al emisor, fue conectado al cable positivo del abanico.

III.- METODOLOGA
3.1 Limitaciones Para este proyecto nos encontramos con varios detalles que tener en cuenta: - el hecho de que nuestra planta es un poco grande (14 L.), lo cual ocasiona que el sistema tenga un comportamiento lento. - El sistema no puede generar una temperatura menor a la que existe en el medio ambiente, por lo cual el control es estrictamente para temperaturas iguales o mayores a la del ambiente. 3.2 Mediciones Mediante el uso de las mediciones de un osciloscopio conectado a la planta, se tom las muestras que arroj el foco encendido a su mxima y un sensor que capte la variacin de calor y se construy la siguiente grfica:

Una vez obtenida esta grfica, el siguiente paso es realizar los clculos para poder determinar la funcin de transferencia, el error en estado estable, el criterio de estabilidad por Routh-Hurwitz, el lugar geomtrico de las races y el diseo del compensador.

3.3 Desarrollo Obtencin de la funcin de transferencia Mediante un abanico se enfri la planta hasta que esta quedara a una temperatura ambiente, el sensor que se utiliz fue el LM35. Donde el valor mximo fue de 600mV y se estabiliz a 271mV en un tiempo de 360 Segundos.
60 50 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 250 300 350

mV

El siguiente paso fue invertir la grfica para que manera:

0 0 -10 50 100 150 200 250

quedara de la siguiente

300

350

-20

-30

mv

-40

-50

-60

Ya invertida la grfica se le agrega el offset para recorrer la seal y ponerla que salga a partir de 0:
60

50

40

30

mV

20

10

0 0 50 100 150 200 250 300 350

A partir de esta grfica se calcularon los valores necesarios para determinar la funcin de transferencia, la cual nos result de la siguiente manera:

10

R = 12 V KR = 329 mV K = 0.027417 0.632 KR = 207.7928 mV = 37.5s

La frmula de la funcin de transferencia es: ( ) Obteniendo la siguiente funcin de transferencia parcial:

() 0.0274 7 37.5

Para obtener la funcin de transferencia del sistema, fue necesario hacer uso de la siguiente ecuacin:
() 0.60 0.0274 66 2 37.5 2 11

En donde se puede observar que se le suma el offset. Simplificando la ecuacin anterior, G(s) queda de la siguiente manera:
() 0.05( 0.0 2044) 0.026667

Error en estado estable Tomando en cuenta que se utiliz una entrada escaln, la frmula que se utiliz para encontrar el error en estado estable es: ( ) ( ) ( ) Sustituyendo nuestra funcin de transferencia y tomando en cuenta que H(s)=1. Se pas a sustituir en la frmula del error en estado estable, quedando de la siguiente manera:

2 0.05( 0.0 2044) 0.026667

Dando un error en estado estable de:

.735

En donde el valor la constante de posicin se determin de la siguiente manera:

0.05( 0.0 2044) 0.026667

Dando de la siguiente manera:

0.022575

Criterio de estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz Para determinar el rango de estabilidad fue necesario hacerle una retroalimentacin a nuestro sistema y agregarle una K en el denominador, aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, la ecuacin queda acomodada de la siguiente manera: (0.05 0.000602) ( ) ( 0.05 ) 0.026667 0.000602 . . . .
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Por lo que concluimos que el sistema es estable siempre y cuando el valor de k sea superior a cero. Lugar Geomtrico de las Races Basndose en la funcin de transferencia:
() 0.05( 0.0 2044) 0.026667

Se obtiene lo siguiente: . . ( ) ( ) [ [ 0.026667] 0.0 204]

0.6

0.4

0.2

0 -0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 -0.2 0

-0.4

-0.6

En donde se observa que el polo sigue al cero, sin necesidad de haber cruce por el eje imaginario ya que el cero se encuentra un poco antes de tocar al eje imaginario. Tampoco hay punto de separacin porque solamente contamos con un solo polo, el cual va con el cero. Y no hay ngulo de salida del polo ni de llegada del cero porque ambos se encuentran sobre el eje real.

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Diseo del compensador Por ltimo, se procedi a hacer el diseo del compensador. Como datos tenemos nuestra funcin de transferencia G(s) un Mximo sobreimpulso del 10%, el cual decidimos usar por estar dentro del rango aceptable y un tiempo de establecimiento de 28,125 segundos el cual redondearemos a 29 segundos con el fin de simplificar los clculos. Quedando el anlisis de la siguiente manera:

( )
( )

. .

Mp=10% ,

ts=29s,

Compensador 4

( )

0.59 ( )

0.2333 . 88 9

0. 3793

En donde posteriormente se pas a acomodar los polos y ceros del sistema junto con el PDLCs, como se muestra en la siguiente grfica:

Se hizo la sumatoria de los ngulos igualndose a 180 quedando de la siguiente manera:

14

80

80 83.27

80 80

. . .

) )

20.5 8 23.789

. .

El ngulo del sistema result ser positivo, por lo cual se requiere de un atraso, entonces agregaremos un polo primeramente en -0.1 y dividiremos el ngulo de compensacin para que no se dificulte atrasar el sistema. Por lo cual los clculos son:
. 2 9 .6357 80 0. 88 9 ( ) 0.03793 0 .396

Entonces el nuevo ngulo de compensacin queda: 9 .6357 - 0 .396 9.759 Ahora lo que sigue es encontrar la distancia en el eje real: 0. 88 9 (9.759) .09406

Entonces a x le sumamos el resto que hace falta para llegar a cero, obteniendo as la posicin del cero: . De esta forma podemos determinar a la siguiente grfica:

Posteriormente se procedi a obtener el valor de Kc mediante la siguiente formula:

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| ( ) ( .

( )|
( . . . )( )( . . ) )

s=-0.137931+0.18819j

Una vez teniendo el valor del polo, del cero y de la Kc del compensador, se sacaron los valores de capacitancia y de resistencia: 0.72 . Si proponemos que Ci=82uF Entonces Cf=120uF. .28225 , Ri=9.5k 0. , Rf=83.333k

Como se observ, el ngulo de compensacin tuvo que ser dividido en dos partes por lo cual se debern utilizar un doble compensador, el segundo compensador tendr los mismos valores de resistencias y capacitores y estar conectado en la salida de primer compensador as formarn la configuracin tipo cascada. As de esta manera es como nos queda el circuito de los compensadores:

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IV.- RESULTADOS
El diagrama que se obtuvo como resultado final consta de varias etapas comenzando con una de amplificacin del voltaje de salida del sensor LM35, seguida de un amplificador en la configuracin de seguidor el cual tiene el propsito de evitar las cadas de voltaje, este seguidor lo lleva a un restador o diferenciador el cual tiene el objetivo de diferenciar el voltaje del sensor con un voltaje de referencia, la salida del restador es llevada a los compensadores y posteriormente a un inversor el cual cambiara de signo a la seal, con su respectivo seguidor que tiene el mismo objetivo que el anterior, por ltimo el voltaje de salida del circuito es llevado a la etapa de potencia la cual es efectuada por un transistor tipo TIP41C as la seal esta lista para llevarse al actuador que en este caso se trata de un abanico. El diagrama elctrico con todos los componentes del circuito se muestra a continuacin:

Haciendo una investigacin tomamos en cuenta la cada de voltaje es por eso que se decido utilizar los amplificadores operacional en configuracin tipo seguidor. Los resultados del circuito se asemejaron a los esperados, el detalle es que en el circuito implementado se utilizaron capacitores de gran tamao, as como la consideracin del tamao de la planta hacen que el sistema sea lento.
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El circuito implementado quedo de la siguiente manera:

Foto del proyecto (fotos en el bori cel)

Foto del proyecto (fotos en el bori cel)

V.- ANLISIS DE RESULTADOS

Se prob el circuito con una temperatura mxima de 60 C, en cuanto se encendi el sistema la referencia estaba en 11.03 v, el voltaje de salida empez a subir hasta un mximo de 12.5v aproximadamente, as al temperatura comenz a descender hasta sobre pasar al esperado por el voltaje de referencia, y as sigui el sistema hasta que el voltaje de salida empez a descender y as de esta manera la temperatura se elev unos cuantos grados centgrados, y el actuador comenz a subir de velocidad pero no con la misma intensidad que la primera vez. Despus de un tiempo de observacin la temperatura se queda en un rango aceptable en cuanto a lo esperado por el voltaje puesto en la referencia, pero no as el voltaje del actuador el cual se encontr oscilando para poder mantener esa temperatura en la planta. Para poder observar de una manera adecuada el comportamiento del sistema se requiere de tiempo ya que el control como se mencion anteriormente es lento.
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VI.- CONCLUSIONES
Conclusin general Mediante un circuito electrnico se puede tener un control adecuado de cualquier parmetro que pueda ser medido de manera electrnica, ya que mediante esta medicin se puede llegar a una funcin de transferencia la cual nos proporciona la menara de predecir el comportamiento de esta funcin con diferentes entradas, as es como se lleva al control automtico, aplicando diferentes entradas y hacer que el circuito se comporta de la manera deseada dependiendo de las entradas y teniendo en consideracin el factor del tiempo. Para poder realizar este tipo de control es necesario tener conocimiento previo de electrnica, de matemticas, y de control, ya que en lo largo del diseo todas estas habilidades adquiridas son puestas a prueba para llegar al resultado deseado. Existen herramientas que pueden ser utilizadas para verificar ciertos datos obtenidos en la medicin, como es el caso de MATLAB el cual fue utilizado para la comprobacin de la funcin de transferencia, para ver si existe un error en cuanto a la semejanza de la grfica obtenida en la medicin del osciloscopio y las que nos proporcionada el simulador. Conclusin Personal Pude observar como mediante la teora vista en clase podemos llegar al diseo de un sistema automtico que vari un actuador a nuestra conveniencia, a diferencia de otras clases en esta pude utilizar los conceptos y tcnicas de control para disear un sistema que regule y adecue un parmetro fsico, mediante circuitera. Pero todo esto no es posible si previamente el parmetro medido es llevado al algebra mediante la prediccin que nos ofrece la funcin de trasferencia, esto para m fue lo ms relevante, ya que un fenmeno fsico es llevado a un entorno donde se puede hacer clculos con l y as llegar a un control del mismo. Por ltimo fue muy importante en lo personal, realizar este proyecto porque me llevo a resolver algunas dudas que se fueron presentados durante el diseo y as de esta manera lograr comprender un poco ms la tcnica del control automtico de algn parmetro fsico, en nuestro particular caso el control de temperatura dentro de una planta. Eduardo Audevez Mendoza 089108

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VII.- BIBLIOGRAFA
http://grupos.unican.es/dyvci/ruizrg/html.files/LibroWeb.html#Tema_8 http://www.rfcafe.com/references/electrical/opamps.htm http://www.sapiensman.com/control_automatico/control_automatico6.htm

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