UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
SISTEMAS DE CONTRO AUTOMATICO

LABORATORIO I: RELACION VELOCIDAD GANANCIA, DEMOSTRACION DEL

CANAL ERROR, CONTROL DE LAZO ABIERTO.

Presentado por:
David Samuel Martínez López. ML99010.
William Alexander Bonilla Rivas. BR07001.
Joel Wilfredo Paniagua Orellana. PO05007.
Anthony Christian Vladimir Ferrer Pérez. FP07001.

Ciudad Universitaria, Lunes 19 de septiembre de 2011.

 INTRODUCCIÓN.

Todo Sistema de Control ingenieril llevado a la práctica posee minuciosos aspectos, tanto
eléctricos, mecánicos y otros, que permiten desarrollar una o más tareas con una referencia
establecida. Los resultados no esperados se consideran como errores, y según sea el caso y la
intención de eficiencia, estos errores pueden aprovecharse para cancelarse con otros de efecto
contrario.

Como una primera aproximación a los sistemas de control, es posible familiarizarse con algún
equipo especial, con fines didácticos de alcances a pequeña escala. Para la presente práctica se
usará un Kit de la marca FEEDBACK, con componentes básicos tales como Amplificador,
potenciómetros, motor, etc. con su adecuada fuente de alimentación, incorporando una tarjeta de
adquisición de datos para procesar la información en un PC, con un Instrumento Virtual creado en
LabView.

Este software realizará las tareas complementarias a las requeridas,con la finalidad de poder
evaluar los alcances de varios sistemas y establecer un juicio sobre qué tipos de sistemas
convienen en algún caso en particular.

Cuatro experimentos son realizados, incluyendo uno que es puramente virtual y otro
exclusivamente de lazo abierto, donde la mano humana interviene.
 MARCO TEÓRICO.
Sistema de control:

Kit Feedback utilizado en laboratorio para pruebas de control.

Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en
día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos
sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado
sistema ( ya sea eléctrico, mecánico, etc. ) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado
de eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los sistemas de control más modernos
en ingeniería automatizan procesos en base a muchos parámetros y reciben el nombre
de Controladores de Automatización Programables (PAC).

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales.

Necesidades de la supervisión de procesos:

 Limitaciones de la visualización de los sistemas de adquisición y control.
 Control vs Monitorización
 Control software. Cierre de lazo de control.
 Recoger, almacenar y visualizar información.
 Minería de datos.

Sistema de control de lazo abierto:

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una
señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que
no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es
decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el
llenado de un tanque usando una manguera de jardín. Mientras que la llave siga abierta, el agua
fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve
para un proceso que necesite de un control de contenido o concentración. Ejemplo 2: Al hacer una
tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable
(en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parámetro es el tiempo.

Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Características De Un Sistema De Control.

1. Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un sistema desde
una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema produzca una respuesta
específica.
2. Señal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no
relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la
respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida
del proceso.
5. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen
en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un cambio de
orden correctivo.
7. Fuente de Energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar cualquier tipo de
actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los sistemas
de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y efectos entre
las variables del sistema. Dependiendo de la acción correctiva que tome el sistema, este
puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que
hay una retroalimentación negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay
una retroalimentación positiva.

El diagrama de bloque para un motor dc, se presenta a continuación:

Diagrama de bloques de un sistema de motor dc.
 LABORATORIO 1.

PRACTICA 1A. RELACION VELOCIDAD GANANCIA.

Fotografía de la instrumentación tomada en laboratorio.

OBJETIVO.
1. Familiarizarse con los módulos y su funcionamiento, así también con los conceptos.
2. Aprender a extraer datos a la computadora por medio de la miniLAB 1008.

EQUIPOS REQUERIDOS
CANTIDAD EQUIPO
1 Unidad Atenuadora 150B
1 Unidad Servo amplificador 150D
1 Suministro de potencia 150E
1 Minilab 1008
1 Modulo de acople para entrada de datos a Minilab 1008, MA1008

DISCUSION Y PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.

La dirección de giro del motor depende de cual de las dos bobinas de campo se energiza, y la
velocidad depende de la cantidad de voltaje aplicado a las entradas del servo amplificador.

𝑉𝐺𝐸𝑁 _𝑇𝐴𝑄𝑈𝐼𝑀𝐸𝑇𝑅𝑂
La relación representa la constante de velocidad o relación velocidad-ganancia del
𝑉𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴
motor-amplificador, una cantidad importante en la determinación del desempeño del motor.
PROCEDIMIENTO PRELIMINAR.
1. Fijar el atenuador 150B, servo amplificador 150C, suministro de potencia 150E, motor
150F, modulo de acople para entrada de datos y la minilab 1008 a la base magnética.
2. Conecte el enchufe del servo amplificador al conector de 8 vías de la fuente de suministro.
3. Conecte el enchufe del motor al conector de 8 vías del servo amplificador.
4. Realice las conexiones de tal manera de implementar el circuito que se muestra en la
figura 3.37
5. Conecte la minilab a la computadora observe que enciente la luz verde de la minilab, luego
cargue el software instacal y configure la minilab al modo 8 single ended.
6. La minilab trabaja con pares de canales para referencia de 0V, es decir ch0 y ch1 tienen su
propia referencia GND, donde las lecturas de esos canales particulares son referenciados a
ese pin, para todos las practicas los sistemas tienen una sola referencia de 0V
proporcionada por la fuente de alimentación, asegúrese de referenciar bien todos los
sistemas para obtener lecturas correctas, en algunas circuitos se ha obviado el alambrado
de referencia de voltaje para evitar confusiones con excesivas líneas en las imágenes,
cuando esto suceda este atento a unir todos los conectores de 0V.
7. Abra Labview y cargue el programa Guia1A RELACION VELOCIDAD GANANCIA y configure
los números de Board y Canales de la minilab según se especifica en la pantalla gris en la
ejecución del programa.
8. Conecte el suministro de potencia hacia la línea principal de energía, encienda luego de
asegurarse que las conexiones y los pasos anteriores están bien realizados.
9. Ejecute el programa cargado en Labview, al hacer esto aparecerá la siguiente pantalla
figura 3.38.
 Figura 3.37 Conexión de Practica 1

Figura 3.38 Programa de Practica 1ª

Obtenga la relación velocidad ganancia para diferentes puntos de voltaje de entrada, el voltaje de
entrada lo controla por la perilla del atenuador.
 Vent [V] Vgen [V] Vgen/Vent
0,00 0,00 0,00
1,00 0,00 0,00
2,00 0,00 0,00
3,00 0,00 0,00
4,00 0,00 0,00
5,00 0,60 0,12
6,00 1,98 0,33
7,00 3,20 0,46
8,00 4,35 0,54
9,00 5,50 0,61
10,00 6,60 0,66
11,00 7,60 0,69
12,00 8,70 0,73

¿Qué puede concluir de esta relación, a bajas y altas velocidades del motor?
Se observa que el motor necesita una ganancia alta para empezar a girar en un sentido, esto se da
al alimentar la entrada con 5 V. En fin, se puede concluir que a mayor velocidad, se obtiene mayor
ganancia y viceversa.

PRACTICA 1B

OBJETIVO.
1. Mostrar como los potenciómetros montados en la entrada y en la salida de un sistema de
control posicional pueden generar una señal de error.

EQUIPOS REQUERIDOS
CANTIDAD EQUIPO
1 Amplificador Operacional OU 150ª
1 Suministro de potencia PS 150E
1 Potenciómetro de entrada IP 150H
1 Potenciómetro de salida OP 150K
1 Minilab 1008
1 Modulo de acople para entrada de datos a Minilab 1008, MAI 1008

PROCEDIMIENTO PRELIMINAR.
a. Fijar el OU 150ª, PS 150E, IP 150H, OP 150K, minilab 1008 y MAI 1008 a la base.
b. Conecte el PS 150E a la línea de suministro principal. No lo encienda todavía.

DISCUSION Y PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.

Podemos usar un amplificador de alta ganancia para producir una salida de voltaje Vo que es la
suma de los voltajes de entrada (V1+V2). Esto se logra conectando a través del amplificador una
 𝑅
resistencia de retroalimentación R2, que multiplica el voltaje de salida por el factor𝐾 = − 𝑅2 ,
1
donde R1 es la resistencia de entrada.

Para llevar acabo este experimento, se debe tener cuidado inicialmente en fijar la salida del
amplificador lo mas cerca posible a cero.

P1.1 ¿Por qué se debe fijar la salida a cero?

Cuando la salida no se fija a cero, esto genera un voltaje de offset que interviene en las mediciones,
por tanto, si el offset es grande, también el error en las mediciones lo será. Ahora el error que
pueda existir será por calibración de los potenciómetros.

P1.2 ¿Qué pasaría si V2 tiene polaridad opuesta a V1?

La configuración del amplificador operacional dejaría de ser la de sumador, la estaríamos
convirtiendo en un caso particular de sumador: un restador con salida invertida.

Si como en la fig. 3.39, hacemos que V2 sea de polaridad opuesta a V1, esto es invertir V2, al
conectar estos voltajes al amplificador, la salida de voltaje seria: V0=K (V1-V2) [Voltios]

Fig. 3.39 Circuito de un amplificador

Ahora tenemos un dispositivo que puede comparar dos voltajes y a menos que uno de los voltajes
sea exactamente igual y opuesto al otro, el amplificador tendrá una salida proporcional a la
diferencia.

Si las entradas V1 y V2, son alimentadas por potenciómetros circulares con sus deslizadores
acoplados a un cursor que atraviesa una escala marcada en grados, podemos añadir juntas las
entradas de voltaje para formar un canal e error simple que represente la diferencia en la posición
angular de los dos cursores.

Armar el circuito de la figura 3.40 pero aun no conecte las puntas de las dos entradas del
amplificador.
 Fig. 3.40 Circuito de Práctica 1B

DEMOSTRACION DEL CANAL DE ERROR.

Ajustar es switch selector del resistor de retroalimentación en 100 KΩ. Conecte el voltímetro a la
salida del amplificador operacional, energícelo y ajuste el conector set lo mas cercano posible a
cero.

Antes de conectar los dos deslizadores (potenciómetros) en las entradas del operacional,
asegúrese que como en la fig. 3.40 se halla conectado las polaridades del potenciómetro en
oposición a las salidas de ±15V y 0V de la fuente de alimentación. Esto es muy importante para
que cuando las señales se sumen no se cancelen.

Mida el voltaje entre cada deslizador y el común, rotando el cursor hasta que la lectura sea cero. Si
esto no corresponde con el cero de la escala angular, entonces afloje el cursor y haga un ajuste
hasta que corresponda, auxíliese de un voltímetro.

P1.3 ¿Cuál seria la razón de no coincidencia de cero de la escala angular, con el valor medido?
El deslizador es un elemento mecánico que a medida se utilice y según el nivel de sujeción que
tenga, cambia de posición angular respecto al eje original, perdiendo su calibración. Además no
existe en el deslizador un límite determinado en su desplazamiento angular. Es un fenómeno
mecánico en la mayoría de sistemas formados por elementos rotantes. Por tanto, la no
coincidencia tiene que ver con la calibración de los potenciómetros.

Configure la minilab al modo 8 single ended a través del instacal, luego cargue el programa GUIA
1B DEMOSTRACION DEL CANAL DE ERROR SOLO CAPTURANDO DATOS en labview, ejecútelo y
obtenga los siguientes datos.

Al ejecutar el programa aparecerá en la computadora la siguiente pantalla figura 3.41.

Figura 3.41 Programa Practica 1B

Rote los dos cursores 300 y anote la medición que observa en pantalla, ahora rote los dos cursores
a otro valor igual en la escala angular y anote las lecturas en una tabla 1B.1 (También debe hacerlo
a partir de 00 en el otro sentido para lograr tener un barrido de 1800).

Escala leída
Salida del amplificador
[grados]
-180 0,112
-150 0,068
-120 0,041
-90 0,026
-60 0,006
-30 -0,098
0 0,018
30 0,018
60 0,095
90 0,070
120 0,260
150 0,166
180 0,112
 Tabla 1B.1

El gráfico correspondiente se muestra en la siguiente imagen:

0,300

0,250

0,200

0,150

0,100

0,050

0,000
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
-0,050

-0,100

-0,150
Figura 1B. Error contra grados.

P1.4 ¿Son todas las lecturas iguales? Si no ¿Cuál podría ser la razón?
No, aunque lo esperado hubiese sido que todos los valores fuesen iguales o muy cercanos el uno
del otro, esto no se consiguió, debido a que es difícil ajustar con precisión los potenciómetros de
entrada y salida, lo cual genera un error por calibración de componentes.

Ajuste el potenciómetro de salida a cero y rote el potenciómetro sobre su rango. Tabule sus
resultados.

DEJANDO SALIDA A 0º
Escala Leída (en Salida Amplificador (Error de
grados) Salida)
-180 0,06
-150 -7,66
-120 -5,35
-90 -3,57
-60 -2,26
-30 -1,09
0 -0,06
30 1,03
60 2,17
90 3,49
120 5,15
150 7,49
180 0,06
 Tabla 1B.2

El gráfico correspondiente se muestra en la siguiente imagen:

10
8
6
4
2
0
-200 -150 -100 -50 -2 0 50 100 150 200

-4
-6
-8
-10
Figura 2B. Voltaje Error contra grados en la entrada.

Ahora repita sus lecturas ajustando el potenciómetro de salida a -600:

DEJANDO SALIDA A -60º

Escala Leída (en Salida Amplificador (Error de
grados) Salida)
-180 -2,34
-150 -5,4
-120 -3,06
-90 -1,29
-60 0,06
-30 1,23
0 2,26
30 3,35
60 4,49
90 5,78
120 7,46
150 9,84
180 2,34
Tabla 1B.3

El grafico correspondiente se muestra en la siguiente imagen:

 12
10
8
6
4
2
0
-200 -150 -100 -50 -2 0 50 100 150 200

-4
-6
-8
Figura 3B Voltaje Error contra grados de entrada.

P1.5 ¿Qué nota Ud.De los dos últimos gráficos?

Tanto el gráfico 2B como 3B muestran una respuesta lineal de la salida a lo largo de gran parte de
la curva. Y permiten apreciar que el cruce por cero en valor de voltaje de error, depende del valor
fijado en el potenciómetro de salida, 0º y -60º respectivamente.

Para los extremos del primer gráfico, tan solo se demuestra que a medida nos aproximemos a 180º
y -180º equivale a obtener un ángulo de 0º, es por ello que el error de salida tiende a bajar cerca de
|0.06|.

Por medio de los cálculos y de las pendientes de las curvas determine el valor de Ke
La ecuación planteada al principio de esta sección es V0=K (V1-V2) relaciona voltaje por esa
ganancia K del amplificador. Empero, la forma más sencilla de relacionar los ángulos por cada
potenciómetro es visualizando la linealidad del valor angular con el voltaje V1 o V2, entonces de la
tabla 1B1 se tiene que aproximadamente:
𝜃 𝜃
𝑉1 = 251 𝑉2 = 252

Por lo que,
𝑉𝑜 25𝑉𝑜
𝐾𝑒 = =
𝑉1 − 𝑉2 𝜃1 − 𝜃2

De la gráfica de la figura 2B. Donde el ángulo del Potenciómetro de Salida es cero grados,

25(−5.35)
𝐾𝑒 =
−120 − 0

𝐾𝑒 = 1.11

PRACTICA1C. DEMOSTRACION DEL CANAL DE ERROR POR COMPUTADORA.

Esta práctica básicamente es instrumentación virtual aprovechando las facilidades que nos ofrece
labVIEW, el control del potenciómetro de entrada y de salida de la practica 1B se hace vía
computadora además tenemos control sobre la ganancia.

Aquí desarrollamos la simulación de la guía anterior, no se utiliza el kit los potenciómetros

aparecerán en pantalla.

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.
Cargue el programa GUIA 1C DEMOSTRACION DEL CANAL DE ERROR POR COMPUTADORA en
labview, ejecútelo y obtenga los siguientes datos.

Al ejecutar el programa aparecerá en la computadora la siguiente pantalla figura 3.43.

Figura 3.43 Programa Practica 1C

Rote los dos cursores 300 y anote la medición que observa en pantalla, ahora rote los dos cursores
a otro valor igual en la escala angular y anote las lecturas en una tabla 1C.1 (También debe
hacerlo a partir de 00 en el otro sentido para lograr tener un barrido de 1800).

POTENCIÓMETRO POTENCIÓMETRO
Salida del Amplificador
150H 150K
(Canal de Error)
ENTRADA (grados) SALIDA (grados)
-150.00º -150.00º 0
-120.01º -120.03º 0
-90.00º -89.00º 0
-59.97º -59.99º 0
-30.00º -29.99º 0
0.00º 0.00º 0
30.01º 29.99º 0
 60.00º 60.00º 0
90.01º 90.01º 0
119.99º 119.98º 0
150.00º 150.00º 0
Tabla 1C.1

P1.4 ¿Son todas las lecturas iguales? Si no ¿Cuál podría ser la razón?
Las lecturas son todas iguales, en todo caso puede advertirse un valor de error diferente de cero
sólo durante el proceso de ajuste de ambos potenciómetros, sin embargo para los registrados en la
tabla anterior el instrumento virtual no es lo suficientemente sensible.

Ajuste el potenciómetro de salida a cero y rote el potenciómetro sobre su rango. Tabule sus
resultados sobre la tabla 1C.2

POTENCIÓMETRO150H Salida del Amplificador

ENTRADA (grados) (Canal de Error)
-150.00º 21.04
-119.99º 16.83
-89.99º 12.60
-60.01º 8.40
-29.97º 4,19
0.00º 0.00
29.98º -4.20
60.01 -8.40
89.99º -12.60
120.02º -16.83
150.00º -21.04
Tabla 1C.2

Ahora repita sus lecturas ajustando el potenciómetro de salida a -600.

POTENCIÓMETRO150H Salida del Amplificador

ENTRADA (grados) (Canal de Error)
-150.00º 12.60
-120.02º 8.40
-90.00º 4.20
-60.01º 15.9E-6º
-30.00º 4.20
0.00º -8.40
30.01º -12.60
60.03º -16.80
90.00º -21.00
120.00º -25.19
150.00º -29.39
Tabla 1C.3
Grafique los resultados como el la figura 3.44

Figura 3.44 Grafica voltaje error contra grados de entrada

Antes de proceder a graficar, es necesario describir una diferencia más que de resultado,
de presentación. A través de toda la práctica se ha propuesto que los ángulos negativos
se dan para sentido horario, y los positivos en sentido anti-horario. Sin embargo, el
instrumento virtual creado en LabView para la sección 1C presenta un manejo de
ángulos contrario. Por lo que se advierte al lector de esta diferencia visual, mas no de
fondo.

De Tabla 1C.1
1
0,9
0,8
0,7
Canal de Error (V)

0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
Potenciómetros de Entrada y Salida (grados)

Figura 1C. Gráfica Grafica voltaje error contra grados de entrada de tabla 1C.1

De Tabla 1C.2
 25

20

15

10
Canal de Error (V)

-5

-10

-15

-20

-25
Potenciómetro Entrada (grados)

Figura 2C. Gráfica Grafica voltaje error contra grados de entrada de tabla 1C.2

De tabla 1C.3
15

10

0
Canal de Error (V)

-5

-10

-15

-20

-25

-30

-35

Figura 3C. Gráfica Grafica voltaje error contra grados de entrada de tabla 1C.3

P1.5 ¿Qué nota Ud. De los dos últimos gráficos?

La característica gráfica más notable es la leal linealidad sobre el barrido.Evidente además que
para el segundo gráfico (figura 3C) el canal de error es mayor debido a la diferencia de ángulos
derivado de los voltajes definidos por un potenciómetro y por el otro.
Por medio de los cálculos y de las pendientes de las curvas determine el valor de Ke
La ecuación planteada al principio de esta sección es V0=K (V1-V2) relaciona voltaje por esa
ganancia K del amplificador. Empero, la forma más sencilla de relacionar los ángulos por cada
potenciómetro es visualizando la linealidad del valor angular con el voltaje V1 o V2, entonces se
tiene que:
𝜃 𝜃
𝑉1 = 101 𝑉2 = 102

Por lo que,
10𝑉𝑜 10𝑉𝑜
𝐾= =
𝑉1 − 𝑉2 𝜃1 − 𝜃2

De la gráfica de la figura 2C. Donde el ángulo del Potenciómetro de Salida es cero grados,
10(21.04)
𝐾=
−150 − 0

𝐾 = 1.4

De la gráfica de la figura 3C. Donde el ángulo del Potenciómetro de Salida es -60º, entonces,
10(12.6)
𝐾=
−150 − (−60)

𝐾 = 1.4

El resultado es un valor de K esperado en ambos cálculos, ya que la ganancia aplicada al

instrumento virtual fue de 1.4. Se ha corroborado.

PRACTICA 1D

Fotografía de laboratorio con la instrumentación utilizada.

CONTROL DE LAZO ABIERTO.

OBJETIVO.
1. Uso de un motor en un sistema de control de lazo abierto.

EQUIPOS REQUERIDOS
CANTIDAD EQUIPO
1 Servo Amplificador 150D
1 Suministro de potencia PS 150E
1 Potenciómetro de salida OP 150K
1 Motor 150F
1 Minilab 1008
1 Modulo de acople para entrada de datos a Minilab 1008, MAI 1008
1 Modulo de acople para salida de datos de Minilab 1008, MAO 1008

PROCEDIMIENTO PRELIMINAR.
a. Fijar las unidades SA150D, PS150E, MT150F, OP150K, MAI 1008, MAO 1008 y minilab a la
base
b. Coloque el conector del 150D en el suministro de potencia 150E
c. Coloque el conector del 150F en el servo amplificador 150D.
d. Realice las conexiones de tal manera de implementar el circuito que se muestra en la
figura 3.45
e. Use el acoplamiento de presión para unir el eje de baja velocidad de la caja de engranaje
del motor al eje del potenciómetro de salida.
f. Conecte la minilab a la computadora observe que enciente la luz verde de la minilab, luego
cargue el software instacal y configure la minilab al modo 8 single ended.
g. Abra Labview y cargue el programa Guia1D CONTROL DE LAZO ABIERTO y configure los
números de Board y Canales de la minilab según se especifica en la pantalla gris.
h. Conecte el suministro de potencia hacia la línea principal de energía, encienda luego de
asegurarse que las conexiones y los pasos anteriores están bien realizados.
i. Ejecute el programa cargado en Labview, al hacer esto aparecerá la siguiente pantalla
figura 3.46.
 Figura 3.45 Conexiones Practica 1D

Figura 3.46 Programa Practica 1D

Mueva la perilla de ganancia hasta que el motor empiece a girar y anote la posición y escala a la
cual el motor empezó a girar: 0.3(1), la dirección en la cual se mueve el potenciómetro de salida:
anti-horario (2).

Regrese el potenciómetro de salida a cero.

Escoja una posición en la dirección-100°(2) en la cual desee que el potenciómetro gire y luego rote
la perilla de la ganancia a la posición en (1). A medida que el cursor se aproxima al ángulo
requerido reduzca la señal de entrada de manera que el cursor vuelva al reposo cercanamente al
punto requerido.

Repita utilizando señales de entrada que se incrementen gradualmente a la posición (1).

P1 ¿Qué pasa mientras trata de lograr que el cursor llegue al reposo en el ángulo requerido?
La ganancia es baja. Se hace muy difícil logra detenerlo en la posición previamente fijada o a una
posición específica, no se tiene un control preciso del ángulo de giro del motor.

Escoja una posición contraria a la dirección (2) en la perilla del ángulo de referencia.

P2 ¿Qué resultados obtiene en el control del motor?

Se obtiene mayor estabilidad en el control, hay más posibilidad para hacer que llegue a una
posición específica, aunque no sea exacta, se obtiene mejor resultado que en el paso anterior. Pues
el recorrido angular es mayor.

P3 ¿Qué relación existe entre el potenciómetro de entrada con el giro del motor?
Siempre y cuando el valor de ganancia sea suficiente para hacer girar el motor, el ángulo del
potenciómetro de entrada es directamente proporcional a la dirección de giro del motor. Es decir,
el cambio angular por tiempo corresponde a la velocidad del motor.

P4 ¿Qué relación existe entre el ángulo de referencia y el potenciómetro de salida?

Se da que a un ángulo positivo, mayor ganancia para el giro del rotor, mientras que con un ángulo
negativo, se obtiene menor ganancia para que gire el mismo.
 CONCLUSIONES

 Los datos obtenidos en las pruebas son confiables para cumplir con el propósito de la
práctica, sin embargo estos datos no son exactos debido a que es muy difícil controlar la
posición exacta de los potenciómetros, esto introduce errores en la medición.

 En un sistema siempre habrán pérdidas o errores de salida, en este caso la intervención de

elementos mecánicos agregó un porcentaje de error a las mediciones, definido como
deslizamiento, sin embargo no ha sido un impedimento significativo

 La ventaja de usar un sistema virtual en su totalidad, es la capacidad de ajustar los valores

a una precisión mayor que de manera física, los resultados son más fiables, sin embargo a
la hora de implementar sistemas reales las condiciones no siempre se asemejan a las
idelaes.

 En un sistema de control de lazo abierto, como el realizado en la práctica 1D, es muy difícil
poder controlar la velocidad y ángulo de giro del motor, ya que al no existir un lazo de
realimentación el motor tiende a aumentar su velocidad de manera descontrolada, esto
podría caracterizar al sistema como inestable.

 En un sistema de lazo abierto es muy importante la previa calibración del sistema, ya que
la precisión en el funcionamiento del sistema, depende únicamente de la calibración
previa.

 En general, los errores presentados, más allá de la imprecisión de mano humana, se deriva
por el desgaste de componentes y el equipo mismo, desde los valores de voltaje de la
fuente que no son exactos hasta la calidad de los elementos que intervienen en la salida.
 BIBLIOGRAFÍA

 http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
 http://www.monografias.com/trabajos6/sicox/sicox.shtml
 Sistemas de Control Automático, 7º Edición, BenjaminKuo.