Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
P TAT OLIT SI R
CN
VNIV E
OGRESSIO PR
TE CHNICA
I CA
VAL NCIA
TESIS DE MASTER
Presentada por: D. Daniel Aristizbal Torres Dirigida por: Dr. D. Vicente Mata Amela
RESUME
El objetivo del presente trabajo de investigacin es el diseo de un brazo articulado para la portabilidad de un sistema de desinsectacin por microondas. El sistema de desinsectacin ha sido probado por el Departamento de Comunicaciones de la Universidad Politcnica de Valencia en retablos de madera con muy buenos resultados. Por tal motivo se desea ampliar el rango de aplicacin y hacer pruebas del sistema en estructuras arquitectnicas. Ya que estas no se pueden mover para ser tratadas, se ha visto la necesidad de acoplar el sistema de desinsectacin a un vehculo provisto de un brazo robtico. La funcin del brazo articulado es dar seguridad al operario durante el tratamiento de piezas y accesibilidad a las esquinas, alturas y puntos ocultos. Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son: Seguro: cumpliendo la normativa vigente sobre el lmite de la exposicin de las personas a campos electromagnticos y evitando que el operario lo opere manualmente. Compacto: para facilitar su transporte, las maniobras del operario y su utilizacin en cualquier ambiente. Econmico: diseado con materiales y componentes comerciales de fcil adquisicin. Montaje sencillo: para facilitar las tareas de mantenimiento y desacople del aplicador. Alta automatizacin: facilita el funcionamiento del sistema, homogeniza el mtodo de aplicacin, reduce errores y costos de funcionamiento. El diseo y simulacin del brazo robtico se han apoyado en diferentes tipos de software comercial como lo son Solidworks y Visual astran Desktop.
ii
ABSTRACT
The objective of this research work is the design of a robotic arm for the portability of a system of disinsectization microwave. The system of disinsectization has been tested by the Department of Communications of the Polytechnic University of Valencia in strips of wood with very good results. For that reason it wishes to expand the range of implementation and to make the system tests in architectural structures. Since these cannot be moved to be treated, has been the need to attach the system of disinsectization a vehicle fitted with a robotic arm. The role of the robotic arm is to give security to the operator during the treatment of parts and accessibility to the corners, heights and hidden points. The characteristics that must submit the robotic arm are: Safe: observing the rules in force on the limit of the people's exposure to electromagnetic fields and avoiding the operator what operates manually. Compact: to facilitate their transport, the maneuvers of the operator and its use in any environment. Economic: designed with materials and commercial components of easy acquisition. Simple Assembly: to facilitate the maintenance tasks and dissociation of applicator. High automation: facilitates the functioning of the system, mixed the method of implementation, reduces errors and operating costs. The design and simulation of robotic arm have relied on different types of commercial software as they are Solidworks and Visual astran Desktop.
iii
iv
RESUM
Lobjectiu del present treball dinvestigaci s el disseny dun bra articulat per a la portabilitat dun sistema de desinsectaci per microones. El sistema de desinsectaci ha sigut provat pel Departament de Comunicacions de la Universitat Politcnica de Valncia en retaules de fusta amb molt bons resultats. Per tal motiu es desitja ampliar el rang daplicaci i fer proves del sistema en estructures arquitectniques. Ja que estes no es poden moure per a ser tractades, sha vist la necessitat dacoblar el sistema de desinsectaci a un vehicule provet dun bra robtico. La funci del bra articulat s donar seguretat a loperari durant el tractament de peces i accessibilitat als cantons, altures i punts ocults. Les caracterstiques que ha de presentar el bra robtico sn: Segur: complint la normativa vigent sobre el lmit de lexposici de les persones a camps electromagntics i evitant que loperari ho opere manualment. Compacte: per a facilitar el seu transport, les maniobres de loperari i la seua utilitzaci en qualsevol ambient. Econmic: dissenyat amb materials i components comercials de fcil adquisici. Muntatge senzill: per a facilitar les tasques de manteniment i desacoble de laplicador. Alta automatitzaci: facilita el funcionament del sistema, homogeniza el mtode daplicaci, redux errors i costos de funcionament.
El disseny i simulaci del bra robtico shan recolzat en diferents tipus de programari comercial com ho sn Solidworks i Visual astran Desktop. Paraules clau: bra robot, robtica, disseny mecnic.
vi
AGRADECIMIENTOS
A mi familia que a pesar de la distancia siempre han estado conmigo apoyndome en todo. A mis tutores Vicente y Josep Llus por su dedicacin y conocimientos brindados. A mis compaeros del master por su ayuda incondicional y amistad. A Fede y al personal del departamento por la colaboracin prestada para la realizacin de este proyecto de investigacin.
Octubre de 2009
vii
viii
ndice general
Resumen Abstract Resum Agradecimientos ndice general
i iii v vii ix
ESTADO DEL ARTE................................................................................. 1 1.1 ROBOTS DE SERVICIO ........................................................................ 1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 Introduccin ..................................................................................... 1 Sectores econmicos de aplicacin...2 Robots personales..6 El futuro de la robtica de servicios10
DISEO DEL BRAZO ROBTICO...................................................... 17 2.1 DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO..17 2.1.1 Componentes..18
El brazo articulado...18 El vehculo...19
ix
2.2
SIMULACION CON VISUAL NASTRAN DESKTOP ...................... 33 Procedimiento.33 2.3.1.1 Importacin de ficheros..33 2.3.1.2 Ensamblaje34 2.3.1.3 Simulacin dinmica..37 2.3.2 Resultados...40
El trabajo de investigacin, dirigido desde el Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales (DIMM), tiene como objetivo el diseo de un brazo robtico para aplicaciones fitosanitarias. Este proyecto nace a partir de un trabajo de investigacin del Departamento de Comunicaciones de la UPV, en el cual se advierte la necesidad de disear un brazo robot donde su elemento terminal sea un aplicador de un sistema de desinsectacin por microondas. Como la funcin del brazo robtico es la de realizar servicios tiles al bienestar de los humanos, este se clasificara dentro de los robots de servicio.
1.1.1 Introduccin
Desde los primeros desarrollos hace unos 50 aos, la Robtica ha experimentado una extraordinaria expansin en el mbito de la fabricacin de diferentes sistemas industriales, especialmente de automviles. Para ello ha utilizado los robots, denominados industriales, de gran popularidad en los mbitos tecnolgicos que tienen un mercado ampliamente consolidado. En la ltima dcada ha aparecido una necesidad de extender estas realizaciones a otros mbitos, tratando de que los robots realicen tareas distintas de las industriales de produccin citadas anteriormente. Para responder a esta demanda aparece lo que se denomina Robtica de Servicio. La Federacin Internacional de Robtica, organismo
que coordina las actividades en esta rea tecnolgica de los pases con mayor nivel de desarrollo define un robot de servicio como un robot que opera de manera automtica o semiautomtica para realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin. El nombre surge por la inquietud de la comunidad cientfica de realizar desarrollos destinados a estar al servicio de la sociedad, tratando de que sta reconozca y apoye sus resultados. Desde el punto de vista social hay an muy pocos desarrollos en esta rea que hayan impactado en nuestra forma de vivir, pero en los centros de investigacin especializados en robtica hay una gran actividad en investigacin con este objetivo y, posiblemente, en un plazo relativamente inmediato podremos ver robots de servicio operando de forma masiva.
Es evidente, y est en la mente de todos, que los robots son los sistemas que en un futuro van a realizar la mayor parte de las tareas de tipo fsico, especialmente las ms pesadas. Sin querer ser exhaustivos se pueden citar los siguientes sectores como posibles usuarios principales de estos robots:
En todos ellos, y en muchos ms, hay cantidad de tareas que se deben y se pueden robotizar. Ello requerir el desarrollo de robots especficos, labor que los fabricantes de robots no estn realizando y que slo en centros de investigacin se efecta. Como caractersticas especiales de los robots de servicio, que los hacen diferentes de los robots industriales, se pueden destacar las siguientes:
En su aspecto fsico los robots dejan de ser un simple brazo, como lo son los robots industriales, para formar una estructura ms compleja que puede tener varios brazos y otros dispositivos.
En general los robots de servicio incluyen dispositivos de locomocin que le dan la capacidad de desplazarse en los diferentes medios en que se vaya a desenvolver. A veces el robot es sencillamente este dispositivo de locomocin.
La complejidad y falta de estructuracin de las operaciones que tienen que realizar, as como la diversidad de objetos que deben manipular, exigen que los robots de servicio estn dotados de un potente sistema sensorial. En cuanto a la estructura fsica existen cada vez ms exigencias respecto a las
caractersticas de stas. Se puede hablar de robots de elevadas dimensiones o de elevada capacidad de carga, lo que requiere estructuras muy robustas, o mini, micro y nanorobots, de dimensiones extraordinariamente pequeas, capaces de introducirse en cavidades de dimensiones muy pequeas para realizar tareas complejas. Los robots de servicio deben tener tambin la capacidad de desplazarse para situarse en su lugar de trabajo, a veces situado alejado del puesto de control o en un lugar de muy difcil acceso o situado en un entorno incmodo o peligroso para los humanos.
Una de las contribuciones de los trabajos en locomocin de robots, con buenos resultados prcticos aunque an no definitivos, ha sido en los sistemas automticos de conduccin de automviles. Estos, con exigencias en cuanto al entorno mucho ms fuertes que los ya citados de aviones o barcos, son uno de los puntos de atraccin de los investigadores en robots mviles. Igualmente en sistemas de locomocin hay que citar los robots submarinos con capacidad de desplazarse en el agua. Igualmente los robots areos con capacidades de volar, robots trepadores y deslizantes.
Las necesidades de navegacin autnoma de los robots, as como los requerimientos de manipulacin de objetos de formas y tamaos diversos exigen tambin la dotacin de sofisticados sistemas sensoriales. Un robot debe ser capaz de reconocer el entorno en el que se va a mover, as como la forma de los objetos que va a manipular. Ello le permitir adems conocer los obstculos que impiden su movimiento
y tomar decisiones para esquivarlos. La visin, igual que en los seres vivos, es el sentido ms apropiado para este cometido, especialmente la denominada visin 3D cuyo propsito es conocer la tercera dimensin de los objetos. Tambin es importante destacar las capacidades sensoriales en fuerzas de las que pueden estar dotados los manipuladores de los robots que les permiten realizar tareas con gran destreza y precisin.
Se pueden considerar bajo este trmino todos aquellos robots con capacidades de convivir con las personas y de realizar tareas que incidan directamente en su forma de vida. Formalmente formaran parte de los robots de servicio, pero merecen un apartado por su mayor impacto social. Se incluyen en este grupo los robots domsticos, robots de vigilancia, robots de entretenimiento, robots sanitarios, robots en bibliotecas y museos, etc.
La realizacin de las tareas domsticas, todos sabemos, es uno de los problemas importantes con que se enfrentan actualmente las sociedades avanzadas. El desarrollo de equipos capaces de aminorar la carga de trabajo en las casas se ha venido haciendo desde hace ms de cincuenta aos con la invasin de electrodomsticos, bastantes de ellos imprescindibles en toda vivienda. Pero, aunque a algunos se les haya denominado robots, todos tenemos la conciencia de que esa denominacin no corresponde a sus prestaciones. Un robot domstico debe realizar las tareas de la casa con total autonoma sin ms intervencin de las personas que, como mucho, para realizar una programacin previa de sus actividades. El primer sistema que responde a las caractersticas de un robot que ha penetrado en el mercado de los equipos domsticos ha sido el robot aspiradora. stos son programables, estn sensorizados, utilizan algoritmos que les permiten cubrir todo el suelo del recinto a aspirar, se desplazan siguiendo el lmite de las paredes y alrededor de los muebles y son capaces de dirigirse al punto de alimentacin elctrica cuando sienten que sus bateras estn bajas. Adems sus costes estn en lnea con cualquiera de los electrodomsticos de funcionamiento manual. Existen varias compaas que los comercializan y sus ventas han sido del orden de un milln de unidades. Se espera que en el plazo de unos diez aos en la mayor parte de las viviendas exista uno. Otras funciones susceptibles de ser robotizadas en un futuro son las de manipulacin inteligente de objetos domsticos, como vajillas u otros utensilios, ordenacin de armarios o estanteras, etc. Estos robots todava no existen, aunque en algunos centros de investigacin se est trabajando en su desarrollo. Deben contar, adems de con brazos manipuladores, con sistemas de locomocin, as como con mtodos sencillos de programacin de sus actividades. En este sentido, los mtodos de aprendizaje automtico e imitacin son los que quizs tengan mayor futuro. Ya hay algunas compaas comerciales que ofertan robots de vigilancia en las casas, que pueden recorrer las distintas habitaciones o los alrededores de una vivienda detectando la presencia de intrusos e identificndolos. Tienen dispositivos de locomocin, normalmente con ruedas, y un sistema de comunicaciones que permite ser programado desde un lugar remoto y enviar informacin de sus sensores o imgenes a un puesto de control en la vivienda o a un telfono programado.
Una extensin de este tipo de robots, an en desarrollo en ciertos centros de investigacin, es el robot de asistencia a ancianos o discapacitados. Se estima que en el ao 2025 el 20% de la poblacin europea ser mayor de 65 aos, muchos de ellos con necesidad de ayuda para desarrollar una vida normal. Es claro que la solucin definitiva a este problema se tendr que realizar con la introduccin masiva de robots que ayuden a personas dependientes en la realizacin de sus tareas cotidianas como vestirse, baarse, realizar su aseo personal, comer, etc. Lgicamente, el nivel de interaccin de estos robots con los humanos tiene que ser muy fuerte y ello exige un elevado sistema cognitivo cuyo desarrollo se encuentra en la actualidad lejos de poderse considerar acabado. Un colectivo muy importante que tiene que tener una atencin especial en temas de dependencia es el infantil y adolescente, periodo de desarrollo que exige especial atencin. En la actualidad es complejo de prestar este cuidado por la estructura de la sociedad actual. En este sentido, lo dicho en robots de vigilancia es vlido para realizarla igualmente en este grupo social.
Pero ms interesante para este colectivo que lo dicho es la educacin. En este tema es posible el desarrollo de robots especficos que pueden aportar elementos de ayuda que contribuyan a mejorar esta actividad tan importante socialmente. Se tratara de robots con un gran sistema sensorial, buena capacidad de movimiento, en especial de las fracciones de la cara para producir gestos y, por supuesto, con sintetizadores y reconocedores de voz para comunicarse. Todo ello con el objetivo de conseguir un elevado grado de interaccin.
El robot podra ayudar a buscar informacin a travs de una interconexin a Internet, recomendar temas de estudio, hacerles preguntas sobre determinadas materias, proponerles problemas, todo ello acompaado de los movimientos y gestos o cambios de voz que hagan ms agradable el aprendizaje. En los ratos libres puede ser un
compaero de juegos adaptndose a la edad de sus interlocutores o intercambiando chistes, canciones o bailes. En este ltimo sentido de robots de entretenimiento, pero con muy escasas funciones en cuanto a interaccin, se encuentran los robots mascota. En la actualidad existen en el mercado bastantes robots con forma de perros, gatos, muecos, etc. Especialmente en Japn, aunque tambin en toda Europa, este mercado ha experimentado un gran crecimiento que sin duda se incrementar con la incorporacin de otras funciones como vigilancia, seguridad, etc. Es importante, para completar esta visin de los robots personales, hablar de la asistencia y cuidado de enfermos y, en general, de las oportunidades que los robots ofrecen en el campo de la sanidad. En asistencia a enfermos existen ya prototipos de robots que realizan rondas de vigilancia en hospitales llevando los medicamentos que los enfermos deben ingerir en cada momento. Igualmente pueden monitorizar y transmitir a un puesto remoto de control las variables sobre el estado del paciente. Pero en lo que se vislumbra un futuro verdaderamente prometedor es en el campo de la ciruga. sta ha prosperado en los ltimos aos gracias a los medios tecnolgicos de la que se ha dotado. Entre los principales figuran los que introducen elementos robticos como los de laparoscopia y, en general, la denominada ciruga mnimamente invasiva.
Ya en la dcada de los 70 se deca que en el desarrollo de la Robtica se iban a suceder tres fases: el nacimiento e infancia, que reflejaba la situacin de la misma en aquellos tiempos, un crecimiento progresivo hasta alcanzar una madurez, y la explosin. En esta ltima fase, se deca, se iba a producir un uso masivo de los robots en todas las actividades de la vida con la pretensin de que ellos hicieran todas las labores productivas y de servicio. Los humanos se podran dedicar entonces de lleno al desarrollo y disfrute de la familia, de la naturaleza, de la cultura, del deporte y de las artes.
10
Tcnicamente gran parte de las bases para esta revolucin estn desarrolladas. Como primer paso ser necesario hacer real el uso de los robots de servicio en todas sus aplicaciones. Los trabajos en las minas o en el campo los pueden realizar robots. Igual los de la construccin, tanto civil como en edificacin.
Los servicios de seguridad y defensa son ms eficaces si los realizan robots. Ser necesario desarrollar robots especializados en cada una de estas actividades y en cada uno de esos entornos en que se desenvolvern. La cantidad de personas que en la actualidad trabajan en estas tareas puede dar idea de la cantidad de robots que seran necesarios para sustituirlos. En lo referente a robots personales los intentos estn en concebir uno que realice todas las funciones que se han citado para ellos.
11
Figura 1.8. Silo 6, robot caminante hexpodo para la deteccin de minas antipersonales.
Ser un robot asistente, vigilante y amigo que conviva con cada familia compartiendo todos sus hbitos. Sern los que hagan las tareas de la casa de cocinar, limpiar y realizar sus reparaciones y mantenimiento, pero adems vigilarn la misma y ayudarn a las personas que requieran asistencia, como nios y ancianos. Podrn distraernos relatndonos noticias o fantasas, jugar con nosotros a nuestros juegos favoritos o recordarnos nuestras obligaciones y compromisos diarios. De una idea del nmero necesario de estos robots ya tenemos la referencia: al menos uno en cada casa. Hay temas para hacer esto realidad que an requieren un desarrollo tecnolgico importante, aunque ya se han dado bastantes pasos en esa direccin. Se trata del desarrollo de lo que podramos denominar los cerebros de los robots. Estos deben ser procesadores con capacidad de realizar las mismas funciones que los cerebros humanos. Es claro que en capacidad de memorizar datos y en rapidez de procesado los equipos de clculo superan las capacidades de nuestro cerebro. Tambin se han dado pasos importantes en el desarrollo de sistemas con capacidad de razonar y tomar decisiones sobre una situacin concreta: en este sentido tenemos los sistemas de lgica borrosa, los sistemas expertos y las redes neuronales.
12
Pero an hace falta ms, por ejemplo el sistema emocional. La interaccin con humanos exige dotar a los robots de un sistema de estas caractersticas. Los robots deben expresar emociones como alegra, tristeza, sorpresa, miedo, etc. Realmente en humanos, y tambin en robots, el expresar estas emociones se realiza con los gestos de la cara, en realidad movimientos de cejas, ojos y boca, y tambin con el tono de la voz. Esto es sencillo de implementar en robots y de hecho ya se realiza en algunos. Ms complejo es construir modelos del sistema emocional de tal manera que estos estados emotivos respondan a estmulos que el robot percibe de su exterior: en qu situaciones y cuando un robot debe sonrer o llorar, gritar o susurrar, mostrar simpata o firmeza, miedo, etc. Esto es ms complejo de realizar, aunque ya existe algn modelo del sistema emotivo. Ms difcil an es captar el estado emocional de las personas u otros robots con las que se interacta para adaptar su comportamiento al mismo.
13
Adems de estos intentos de modelar comportamientos hay varias lneas de estudio que tratan de modelar el comportamiento del cerebro desde el punto de vista de aprendizaje y creacin de la conciencia. La lnea de investigacin, quizs, ms prometedora, es aquella que configura estos cerebros como redes de neuronas artificiales que interactan entra ellas y que pueden aprender conductas de comportamiento en funcin de estmulos. As se puede ya sintetizar comportamientos semejantes a los insectos y se podr ampliar estos al de animales con mayores aptitudes de interaccin como los de los mamferos y posteriormente como los de los hombres. La naturaleza tard millones de aos en realizar esta evolucin pero, sin ninguna duda, en algunas dcadas tendremos buenos resultados en estos cerebros artificiales. Tambin es interesante, en un contexto de vaticinio del futuro de los robots, citar alguna de las aportaciones que otras disciplinas, como la nanotecnologa o la biotecnologa, pueden realizar a la robtica en las prximas dcadas. La primera de ella, la nanotecnologa, permitir la construccin de nanorobots, es decir, sistemas del tamao de una molcula dotados de movimientos y que, unidos entre s formando colonias que operan conjuntamente, permitirn la sintetizacin de objetos que cambien de forma o de color. Se podr pensar en disponer de herramientas que se adapten al perfil del objeto sobre el que van a actuar o utensilios que cambien de forma en funcin de la tarea a la que se vayan a destinar. Tambin estos nanorobots trabajando colectivamente podrn ser usados como infatigables trabajadores construyendo o montando todos los objetos que necesitemos. De manera similar a las hormigas o las abejas, siguiendo sus estrategias de trabajo en grupo, con cientos o miles de estos nanorobots, se podr, por ejemplo, realizar exploraciones de zonas desconocidas, quizs en otros planetas o en las profundidades marinas. Nanorobots de caractersticas similares podrn ser utilizados en biotecnologa. Con concepciones semejantes, pero utilizando componentes orgnicos, se podran construir rganos artificiales para implantes o vehculos diminutos que se introduzcan en los cuerpos para realizar cirugas o reconocimiento de determinados rganos o para depositar, o incluso ser, la medicacin microscpica para curar determinadas clulas enfermas. Igual a como los pueblos y ciudades cambiaron de aspecto durante el siglo pasado y a como la vida de los hombres se hizo ms confortable por la influencia de la
14
electricidad y de los desarrollos electrnicos, un mayor cambio ocurrir en el mundo de nuestro entorno cuando se haga realidad esa explosin en el uso de los robots.
15
16
sistema de desinsectacin por medio de microondas. El sistema de desinsectacin ha sido probado por el Departamento de Comunicaciones de la Universidad Politcnica de Valencia en retablos de madera con muy buenos resultados. Por tal motivo se desea ampliar el rango de aplicacin y hacer pruebas del sistema en estructuras arquitectnicas. Ya que estas no se pueden mover para ser tratadas, se ha visto la necesidad de acoplar el sistema de desinsectacin a un vehculo provisto de un brazo robtico. La funcin del brazo robtico es dar seguridad al operario durante el tratamiento de piezas y accesibilidad a las esquinas, alturas y puntos ocultos. Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son: Seguro: cumpliendo la normativa vigente sobre el lmite de la exposicin de las personas a campos electromagnticos y evitando que el operario lo opere manualmente. Compacto: para facilitar su transporte, las maniobras del operario y su utilizacin en cualquier ambiente. Econmico: diseado con materiales y componentes comerciales de fcil adquisicin. Montaje sencillo: para facilitar las tareas de mantenimiento y desacople del aplicador. Alta automatizacin: facilita el funcionamiento del sistema, homogeniza el mtodo de aplicacin, reduce errores y costos de funcionamiento.
17
2.1.1 Componentes
El Brazo Robtico tiene dos componentes principales. Estos son el brazo articulado y el vehculo al que se le acoplar el brazo.
MUECA ANTENA
BRAZO
TORRETA
ANTEBRAZO
18
2.1.1.2 Vehculo
Sus componentes principales son el mecanismo elevador de tijera, el chasis donde se alojan las ruedas y el chasis donde se aloja la caja que contiene todo el sistema de microondas.
MECANISMO TIJERA
CHASIS
CHASIS RUEDAS
2.1.2 Funcionamiento
El brazo robtico es un robot redundante de siete grados de libertad. Estos se describen a continuacin:
19
Rotacin Brazo El motor elctrico alojado en la torreta mueve el eje del brazo por medio de una transmisin por polea y correa permitiendo as su rotacin.
Rotacin antebrazo El motor elctrico alojado en el brazo mueve el eje del antebrazo por medio de una transmisin por polea y correa permitindole as su rotacin.
20
Rotacin mueca Un motor elctrico alojado en la mueca permite la rotacin del eje acoplado a la mueca. Es necesaria una transmisin por engranajes cilndricos para lograr el giro del eje ya que este es perpendicular al eje del motor.
21
Rotacin Antena
Un motor elctrico alojado en la mueca permite la rotacin del eje acoplado al brazo que sujeta la antena, logrando as la rotacin de esta. Es necesaria una transmisin por engranajes cilndricos para lograr el giro del eje ya que este es perpendicular al eje del motor.
La chapa donde se encuentra acoplado el brazo articulado puede desplazarse verticalmente. Esto se logra mediante un mecanismo elevador de tijera. Un actuador lineal elctrico desplaza el eje donde se acoplan dos rodamientos lineales permitiendo
22
as que estos se desplacen a lo largo de la gua. El mecanismo de tijera permite una elevacin de 2 metros.
ACTUADOR LINEAL
Rotacin del chasis del vehculo Un motor elctrico y por medio de una transmisin de engranajes hace posible el giro del chasis del vehculo aumentando as el espacio de trabajo del brazo robot.
23
Desplazamiento horizontal del vehculo El vehculo puede desplazarse horizontalmente, esto se lo logra mediante un mecanismo de diferencial. Un motor elctrico gira el eje del diferencial mediante una transmisin por polea y correa, permitiendo as el giro de las ruedas.
24
Se parti de la idea de realizar un diseo sencillo, ligero y muy funcional. Para esto se realiz un diseo con piezas disponibles en el mercado, es decir, se realiz un diseo minimizando la fabricacin de piezas propias, reduciendo as tiempos en un futuro proceso de construccin del brazo robtico. La seleccin de componentes y materiales se realiz segn catlogos de distribuidores. Siendo RS (http: //www.es.rs-online.com) el catalogo ms utilizado y de donde se seleccionaron la mayora de componentes. En el apartado 2.4 sobre presupuesto se muestra la lista de componentes y materiales. A continuacin se describen el tipo de componentes seleccionados tanto para el brazo robtico como para el vehculo.
2.1.3.1. Perfilera Se seleccionaron perfiles cuadrados de aluminio para el diseo de brazo, antebrazo, mueca y antena. Para el diseo del chasis del vehculo se seleccion perfil tcnico de aluminio y sus accesorios para el ensamblado de ellos. Con este tipo de perfil se logr un diseo muy sencillo ya que este tipo de perfil permite acoplar piezas fcilmente. Para las barras del sistema de tijera, se seleccion perfil cuadrado en acero.
2.1.3.2 Actuadores Todos los actuadores, tanto del brazo robot como del vehculo, son elctricos y de corriente continua. Para el accionamiento de los brazos, el giro y desplazamiento del vehculo se seleccionaron motores Maxon RE36.
25
Para el accionamiento del mecanismo elevador de tijera se utiliz el actuador lineal Linak LA22.
26
2.1.3.3 Poleas y correas de sincronizacin Como la distancia entre los ejes de los brazos del robot era considerable, se seleccionaron poleas y correas de sincronizacin para transmitir potencia de un eje a otro. Se seleccionaron poleas en aluminio con dimetro interior de 20 mm.
2.1.3.4 Rodamientos y chumaceras Para el brazo se seleccionaron rodamientos de bolas SKF 61804-2RZ. Como alojamiento de los ejes del mecanismo de tijera se seleccionaron chumaceras SKF con dimetros internos de 12mm y 25 mm. Como alojamiento de los ejes de las ruedas del vehculo se seleccionaron chumaceras SKF de 35mm de dimetro interno.
2.1.3.5 Ejes Para el diseo del brazo se seleccionaron ejes con dimetros de 20mm. Para el diseo del vehculo se seleccionaron ejes de 12mm, 25mm y 35mm de dimetro.
27
2.1.3.6 Engranajes Para el movimiento de la mueca se seleccionaron engranajes cilndricos con una relacin de 2 a 1 y con un modulo de 2. En el diseo del vehculo se seleccion un juego de engranajes dentados para permitir el giro del chasis del vehculo.
28
2.2.1. Procedimiento
En el presente apartado se proceder a describir los principales detalles acerca del procedimiento que se ha llevado a cabo para el diseo del brazo articulado en SOLIDWORKS, el cual se describe a continuacin:
2.2.1.1 Croquizado de piezas De acuerdo a los componentes seleccionados en catlogos comerciales se procedi al Croquizado de las piezas. Para esto se utiliz la informacin de las hojas tcnicas de cada pieza.
2.2.1.2
posicin.
Estas
pueden
ser
de
coincidencia,
concentricidad,
paralelismo
perpendicularidad entre superficies. A continuacin se muestran los ensamblajes del brazo robtico, del mecanismo elevador de tijera y del chasis inferior del vehculo.
29
30
2.2.1.3 Renderizado A partir del ensamblaje final del modelo se realiz un renderizado para darle mejoras en la presentacin final del brazo robtico.
31
2.2.1.4 Obtencin de planos Luego se procedi a la elaboracin de planos para una futura construccin del Brazo Robtico. Estos planos estn contenidos en el anexo del proyecto.
32
MSC. Visual Nastran Desktop es un software de MSC, de visualizacin tridimensional y simulacin en lnea para la ingeniera de entornos en CAD. Visual Nastran Desktop est diseado para satisfacer las necesidades del diseo en ingeniera y crear presentaciones profesionales para la construccin de prototipos y correr simulaciones reales con capacidades de modelado funcionales.
2.3.1 Procedimiento
Para la simulacin del proyecto con el Visual Nastran Desktop se utiliz el siguiente procedimiento:
2.3.1.1 Importacin de ficheros Toda la geometra se import desde Solidworks 2009. Los archivos se importaron con extensin *.igs.
33
Se import pieza a pieza ya que por incompatibilidad de versiones entre los programas, el Visual Nastran Desktop no nos permita la importacin de ensamblajes. Cada una de las piezas se guard como ficheros wm3, que es el tipo de extensin del Visual Nastran Desktop 2004.
2.3.1.2 Ensamblaje Luego de tener todas las piezas en ficheros wm3, se procedi a realizar el ensamblaje de ellas. Para realizar el ensamblaje es necesaria la ubicacin de un sistema de referencia situado en un cuerpo que va a permitir definir el movimiento relativo entre este y el otro cuerpo con el que forma el par cinemtico.
34
Luego entre los sistemas de referencia se establecieron pares cinemticos para realizar su ensamblaje. Se utilizaron pares de revolucin y pares rgidos.
Par de revolucin Figura 2.20. Ensamblaje del eje en la torreta mediante Visual Nastran Desktop.
35
Los ficheros al ser importados desde Solidworks, hacen que en general los modelos sean pesados para correrlos en Visual Nastran Desktop. Por tal motivo se realizaron pequeos ensamblajes, adems reduciendo el tiempo en la bsqueda y correccin de posibles errores en el ensamblaje. A continuacin se muestra uno de los ensamblajes realizados, en este caso la torreta con el eje y la transmisin de potencia por motor y poleas.
Luego de tener modelados todos los subensamblajes se realiz un ensamblaje entre ellos para lograr de este modo el modelo general del proyecto.
36
2.3.1.3 Simulacin dinmica Se realiz la simulacin dinmica en pequeos subensamblajes. Si se hubiera realizado una simulacin de ensamblajes muy grandes, el programa se hubiera colgado ya que el gasto computacional es muy elevado. Para la simulacin es necesaria la creacin de sistemas de coordenadas en las superficies donde se transmita movimiento. En este ejemplo, fue necesaria la creacin de un sistema de coordenadas en el eje del motor alojado en la torreta.
37
Luego se cre un par de motor de revolucin justo en el sistema de referencia al que se le indic.
38
El mismo procedimiento se utiliz para la creacin de pares de correa entre poleas, y para la simulacin del actuador lineal del mecanismo de tijera.
A todos los motores se les restringi la rotacin a slo un ngulo de giro determinado para as evitar colisiones entre componentes.
39
Al actuador lineal se le indic el desplazamiento mximo que podra tener. Despus de tener el subensamblaje completo, con actuadores y transmisiones ubicadas, se procedi a realizar la simulacin del modelo. Para ello se utilizaron pequeas velocidades angulares de los motores para visualizar claramente todo el recorrido de los elementos. Tambin en el actuador se utilizaron valores pequeos de velocidad.
2.3.2 Resultados
Fue posible simular cada uno de los movimientos de los componentes del brazo robtico. De todas estas simulaciones se extrajeron ficheros de video .avi. En ellos se aprecia con claridad los tipos de movimiento del brazo robtico.
40
No se pudo realizar una simulacin del modelo completo, ya que por ser un modelo con muchas piezas, y cada una con muchos pares cinemticos, el programa se colgaba. Como una futura solucin, sera probar la simulacin en un ordenador muy potente o importar los ficheros desde Solidworks 2004, versin con la cual es compatible esta versin de Visual Nastran Desktop. No se realiz ningn tipo de estudio de la simulacin. El objetivo principal de esta fue la visualizacin de cada uno de los grados de libertad del brazo robtico.
41
42
2.4 PRESUPUESTO
2.4 PRESUPUESTO
Como se ha comentado antes, la seleccin de materiales y componentes se ha realizado desde el catalogo comercial RS, por lo tanto se incluye en el presupuesto el cdigo de referencia RS. En la tabla se indica el coste de los componentes del brazo robtico.
Pieza Perfil tcnico aluminio 40x40mm L3m Cubo conector perfil tcnico Conector en T perfil tcnico Lmina aluminio 500x300x2mm Rodamiento con soporte de pie di12mm Rodamiento con soporte de pie di25mm Rodamiento lineal di12mm Eje rodamiento lineal d12mm Tubo cuadrado acero 50x50mm eslabones tijera Barra Acero d25mm L1m Motor mueca Motor dc Actuador lineal Juego engranajes dentados Ruedas Tuerca autoblocante Lote de 10 unidades Perno de cabeza hexagonal Lote de 25 unidades Tubo aluminio 90x90mm Tubo aluminio 80x80mm Tubo aluminio 70x70mm
Cantidad 12 32 24 6 8 4 4 2 8
Precio Unidad 59.19 11.76 13.6 35.33 22.81 27.42 13.12 45.27 12 10.59 49.06 198.79 272.37 78.12 10.37 6.03 9.64 12 12 12
Precio total 710.28 376.32 326.4 211.98 182.48 109.68 52.48 90.54 96 84.72 98.12 795.16 272.37 78.12 41.48 12.06 9.64 12 12 12
8 2 4 1 1 4 2 1 1 1 1
43
Pieza Barra acero d20mm L1m Polea para correa de distribucin di 6mm Polea para correa de distribucin di 20mm Correa de distribucin Juego de engranajes cnicos Tuerca autoblocante Lote de 10 unidades Perno de cabeza hexagonal Lote de 25 unidades Rodamiento di 20mm
Cantidad 4 2 2 2 2 1 1 6
Precio Unidad 7.55 9.16 13.97 3.06 25.34 6.03 9.64 10.78
Precio total 30.2 18.32 27.94 6.12 50.68 6.03 9.64 64.68 3797.44
Precio total
44
3 CONCLUSIONES
3 CONCLUSIONES
En el presente apartado se enuncian las diferentes conclusiones que se obtuvieron luego de la elaboracin del proyecto.
Este trabajo de investigacin permiti familiarizarse con programas comerciales como los son Solidworks y Visual Nastran Desktop.
El proyecto permiti reforzar conceptos impartidos en asignaturas del Mster como lo son Robtica y Simulacin de sistemas multicuerpo.
Se realiz un diseo sencillo y funcional, pensando siempre en facilidades en el ensamblaje y desacople en una futura construccin del brazo robtico.
45
46
4 DESARROLLOS FUTUROS
DESARROLLOS FUTUROS
En esta tesina de mster se ha realizado el diseo del brazo robtico en entorno CAD y se ha realizado una simulacin del movimiento pero no se ha realizado un anlisis estructural del modelo. Por lo tanto es necesario, como un futuro desarrollo del proyecto de investigacin, un anlisis estructural mediante Ansys o algn software similar. En esta tesina de mster no se ha realizado la programacin y control del brazo robtico, por lo tanto es necesario el desarrollo de este apartado.
47
48
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
[1] [2]
Barrientos, B.; Pen, L.; Balaguer, C. y Aracil, R. Fundamentos de robtica. Torres, F.; Pomares, J.; Gil, P.; Puente, S.; Aracil, R. Robots y sistemas sensoriales.
Rodrguez de Abajo, F.; Galarraga, R. Normalizacin del dibujo industrial. Faires, V. Diseo de elementos de mquinas. Gmez, S. El gran libro del Solidworks. Barr, R.; Krueger, T.; Aanstoos, T.; Juricic, D. Engineering and computer graphics workbook using Solidworks 2005.
Nof, S. Handbook of industrial robotics. Carreras, J. Croquizado, representacin, acotacin. RS Online. URL http: //es.rs-online.com.
49
50
ANEXOS
ANEXOS
51
52
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1 2 3 4
1:30
Cantidad:
Material:
Dibujo N 1
Hoja 1 de 1
18
16
10
17
12
11
8
C
18
Rodamiento Correa brazo Correa torreta Eje 3 Eje 2 Eje 1 Pin Rueda Polea sincronizacin B Polea sincronizacin A Motor mueca Motor Antena Brazo pinza Mueca Brazo 1 Brazo 2 Torreta Nombre de pieza
8 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 Cantidad
D C
4 5 15
17 16 15 14 13 12 11
10
9 8 7
13
2 14
6 5 4
3 2 1 Marca
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1 2 3 4
1:10
Brazo Robot
Cantidad:
Material:
Dibujo N 2
Hoja 1 de 1
12
12 11
D
Actuador lineal Eje entre Barras Barra tijera Eje conector rodamiento Eje barra tijera Rodamiento lineal Eje rodamiento lineal Chumacera Eje lineal Chumacera eje tijera Cubo conector perfil Perfil tcnico L 500mm Perfil tcnico L 1200mm Nombre de pieza
1 4 8 2 2 4 4 8 4 8 8 4 Cantidad
D
10 9
10 11
8 7 6 5 4
3 2
7
Dibuj Revis Aprob
6
Fecha
02/10/2009 06/10/2009 06/10/2009
Marca
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1 2 3 4
1:10
Cantidad:
Material:
Dibujo N 3
Hoja 1 de 1
6 8
13 7
C C
13 12 11
D
Correa poleas Eje rueda Eje diferencial Chumacera eje rueda Rueda Polea sincronizacin B Polea sincronizacin A Motor Diferencial Cubo conector perfiles Perfil L 200mm Perfil L 500mm Perfil L 1200mm Nombre de pieza
1 2 1 4 4 1 1 1 2 8 4 5 4 Cantidad
D
10 9 8 7 6 5 4
12
10
11
1
Fecha Dibuj Revis Aprob
02/10/2009 06/10/2009 06/10/2009
4
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Dimensiones en mm Proyeccin:
2 1 Marca
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1 2 3 4
1:10
Cantidad:
Material:
Dibujo N 4
Hoja 1 de 1
30
100
B
27
R5 0
120
10 5
200
4agujeros
11
5
Fecha Dibuj Revis
02/10/2009 06/10/2009 06/10/2009
100
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Dimensiones en mm Proyeccin:
Aprob
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Torreta
Cantidad:
Material:
Aluminio
Dibujo N 10
Hoja 1 de 1
30
20
C D
90 5 90 27
120
1000
100
E
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:10
Brazo
Cantidad:
Material:
Aluminio
Dibujo N 7
Hoja 1 de 1
70 5
5 80
27
80
1000
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:10
Antebrazo
Cantidad:
Material:
Aluminio
Dibujo N 5
Hoja 1 de 1
20
20
8
C
38 160
70 60
D
60
70
38
E
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
27
Cantidad:
8
1
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:2
Mueca
Material:
Aluminio
Dibujo N 9
Hoja 1 de 1
180
90 5
20 8 R3
50
1
Material:
76 20 30
30
30
20
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
30
76
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Brazo pinza
Cantidad:
Aluminio
Dibujo N 8
Hoja 1 de 1
15.90
3.6
5
C
34
216
35 40
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Antena
Cantidad:
Material:
35
Dibujo N 6
Hoja 1 de 1
76 105
Aluminio
50 45 45 50 25 25
1000
500
25
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:10
Barra tijera
Cantidad:
Material:
A 36
Dibujo N 11
Hoja 1 de 1
500 480
C
480
D E
350
Fecha Dibuj Revis
02/10/2009 06/10/2009 06/10/2009
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
500
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:10
Caja microondas
Cantidad:
Material:
Dibujo N 12
Hoja 1 de 1
20
17 45
A
C
40 35
80
132 175
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
14
50
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:2
Cantidad:
Material:
Dibujo N 13
Hoja 1 de 1
19
B
13 38
A A
C
21
12
95 127
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
12
30.20 60
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:2
Cantidad:
Material:
Dibujo N 14
Hoja 1 de 1
20
B
17 45
A
40 35
C
80
132 175
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
14
Aprob
Dimensiones en mm
50
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1: 2
Cantidad:
Material:
Dibujo N 15
Hoja 1 de 1
40 20 20
40
40 20
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
20
Material:
Aluminio
Dibujo N 16
Hoja 1 de 1
570 25
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Cantidad:
Material:
Dibujo N 17
Hoja 1 de 1
25
392
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Eje conector
Cantidad:
Material:
Dibujo N 18
Hoja 1 de 1
25
370
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Cantidad:
Material:
Dibujo N 19
Hoja 1 de 1
12
600
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:5
Cantidad:
Material:
Dibujo N 20
Hoja 1 de 1
40
40
ESCALA 1:2
200
Fecha Dibuj Revis
02/10/2009 06/10/2009 06/10/2009
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Aluminio
Dibujo N 21
Hoja 1 de 1
40
40
ESCALA 1:10
1200
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
14
Material:
Aluminio
Dibujo N 23
Hoja 1 de 1
40
40
ESCALA 1:5
500
Fecha Dibuj Revis
F
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
15
Material:
Aluminio
Dibujo N 22
Hoja 1 de 1
15
15
19
15
15
28
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Dibujo N 24
Hoja 1 de 1
0 .5 R1
50
C
50
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Plstico
Dibujo N 25
Hoja 1 de 1
40
40
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
4
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Protector perfiles
Cantidad:
Material:
Goma
Dibujo N 26
Hoja 1 de 1
12
D
21
31
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Dibujo N 27
Hoja 1 de 1
35
D
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
40
Proyeccin:
38
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Dibujo N 28
Hoja 1 de 1
25
D
34
Fecha Dibuj Revis
F
38
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Dimensiones en mm Proyeccin:
Aprob
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Cantidad:
Material:
Dibujo N 29
Hoja 1 de 1
19
D
12
28
Nombre
Daniel Aristizbal Torres Vicente Mata Amela Vicente Mata Amela
Proyeccin:
Aprob
Dimensiones en mm
Tolerancias: 1 mm
Ttulo:
Escala:
1:1
Rodamiento lineal
Cantidad:
Material:
Dibujo N 30
Hoja 1 de 1