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TRABAJO INDIVIDUAL DE INTRODUCCIN A LAS TELECOMUNICACIONES

TITULO: AUTOR:

SISTEMAS UAV F JAVIER ORTIZ ANDRADE


CIS.

INTRODUCCIN A LAS TELECOMUNICACIONES

INDICE Introduccin.1 Capitulo 1 Sistemas UAV,s.2 1.1. Definicin2 1.2. Clasificacin..3 1.3. Aplicaciones..5 Capitulo 2 Quadrotor....6 2.1. Principales caractersticas.6 2.2. Modelos Comerciales7 Capitulo 3 Arquitectura del Sistema...8 3.1. Dinmica..9 3.2. Motores.9 Capitulo 4 Etapa Potencia/Driver...10 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Control Motor DC...11 Alimentacin.....11 Unidad de Control...12 Microcontrolador.12 Sensores.12 Partes del Quadrotor.17

Capitulo 5

Conclusiones ......25 Biblografa......26

SISTEMAS UAV,s

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INTRODUCCIN
Los ltimos avances que han ido sucediendo durante estos ltimos aos en todos los campos cientficos, no han pasado desapercibidos para el muy importante desarrollo de los vehculos no tripulados o Unmanned Aerial Venicle (UAV) sobre todo para el mbito civil (bsquedas, rescates, vigilancia comercial, etc.) siendo muy tiles en entornos de difcil acceso o con un cierto peligro. El avance tecnolgico ha hecho posible el desarrollo de sensores de escala reducida (MEMS), avances en microcontroladores, ofreciendo la posibilidad de clculos ms complejos en poco espacio as como la mejora de almacenamiento de energa, todo esto entre otras cosas ha permitido la construccin de estos sistemas autnomos. La investigacin de estos sistemas va en aumento, sin embargo, el desarrollo de sistemas de control no es trivial, debido a la dinmica tan compleja inherente en los sistemas aerodinmicos, los cuales son multivariables, y presentan diversas caractersticas no lineales. Por lo tanto, se requiere un modelo de control que proporcione una buena estabilidad en vuelo autnomo.

El objetivo de este trabajo es presentar las caractersticas principales, los avances tecnolgicos y como ha influido en estos sistemas las telecomunicaciones.

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Capitulo 1.- Sistemas UAV,s

1.1. Definicin
Se entiende por vehculo no tripulado (UAV) aquella aeronave capaz de navegar sin llevar a bordo ningn tipo de piloto, ya que stas pueden ser controladas desde una estacin base o llevar una programacin preestablecida. El uso de este tipo de vehculos ha sido sobre todo en el mbito militar para reconocimientos del terreno, ataque, entre otras cosas. En los ltimos aos investigadores del campo de la robtica e inteligencia artificial aeronutica y control estn enfocando sus esfuerzos hacia esta lnea para aplicar dicho concepto a aplicaciones civiles. Las ventajas de un UAV (recordemos que son las siglas en ingls para denominar a este tipo de vehculos/sistemas), se puede decir que; menor coste que las aeronaves tripuladas, no se arriesgan vidas, capacidad multifuncional (aadiendo ms sensores) y la posibilidad de acceder a sitios peligrosos o de difcil acceso.

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1.2. Clasificacin
En la actualidad podemos debido a su diversidad clasificar los UAV,s segn sus caractersticas de vuelo, la comparativa abarca tanto aplicaciones civiles como militares, segn se observa en la Tabla 1.1.

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La mayora de los UAV civiles se encuentran entre la categora Micro y alcance cercano, de entre los distintos modelos tenemos: Aeronaplano: su ventaja principal es la facilidad de control y guiado, as como su alta fiabilidad en condiciones extremas o difciles, su desventaja ms grande es su falta de maniobrabilidad en espacios reducidos. (Fig. 1.1)

Dirigible: este tipo de modelo destaca por su estabilidad en el aire y su gran autonoma, pero gran desventaja es su reducida relacin de capacidad de carga/volumen y su poca maniobrabilidad. (Fig. 1.2)

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Helicptero (Dragranfly 2): son los vehculos ms utilizados en condiciones de poco alcance (<10 km) ya que su relacin carga volumen es muy alta, pero por el contrario presenta una gran dificultad de control. (Fig. 1.3)

Quadrotones (Draganflyer): sus principales caractersticas son tanto su dinmica como su capacidad de vuelo los hacen nicos en maniobrabilidad, as como su capacidad de vuelo en interiores, siendo este ltimo una ventaja muy importante respecto de otros modelos. (Fig. 1.4)

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1.3 Aplicaciones
Existen gran variedad de aplicaciones enfocadas a los UAV debido a su gran versatilidad, y entre las ms importantes destacan: Misiones Militares: hay una gran diferencia de presupuesto para la construccin de este tipo de dispositivos respecto del mbito civil. El uso ms frecuente es el espionaje, desde UAV,s de pequeo tamao (casi indetectables por radares)hasta los de gran tamao. Su principal ventaja es que no se arriesgan vidas. Supervisin: Su maniobrabilidad es la capacidad ms valorada como los quadrotores, stos pueden ir dotados de cmaras de video y ayudar a la supervisin de obras (puentes, edificios o grandes estructuras) desde diferentes puntos, reduciendo as el tiempo de ejecucin y el riesgo de vidas humanas. Fotografa area: la adquisicin de datos areos es un rea muy importante ya que se pueden conseguir gran cantidad datos del terreno. Vigilancia: son tiles tanto para seguridad privada como para la polica, y se usan para la vigilancia de zonas concretas o para alguna tarea especfica. Reconocimiento de Desastres: al ser no tripulados sirve para los primeros reconocimientos en grandes desastres como: explosiones nucleares, inundaciones, erupciones volcnicas y dems lugares que necesiten reconocimiento que puedan poner en peligro la vida de los pilotos.

Ahora vamos a procedemos a detallar ms a fondo uno de los modelos ms verstiles del mercado.

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Capitulo 2.- Quadrotor


Un quadrotor se puede definir como una aeronave que se eleva y se desplaza por el movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de una estructura en forma de cruz. Se usa Quadrotor (ingls) aunque tambin existe la traduccin cuadricptero.

2.1 Principales caractersticas


stos se sitan en la categora de mini UAV,s (< 25 kg), las caractersticas generales de vuelo de esta categora son las siguientes: Alcance: Altitud de vuelo: Autonoma: Carga mxima: < 10 km. < 300 m. <2 h. < 5 kg.

Una de las caractersticas a destacar es la gran maniobrabilidad, ya que al disponer de cuatro motores el control es bastante exacto. Una aplicacin donde se precisa esta caracterstica es en el reconocimiento de interiores y sitios de espacio reducido. Estos vehculos disponen de una capacidad de vuelo vertical que los hacen nicos, esta funcin es ventajosa cuando no queremos tener mucha velocidad horizontal y cuando queremos tener una buena capacidad de vuelo estacionario. El problema fundamental de los quadrotores es su control. El sistema debe de incorporar mecanismos de estabilizacin para ayudar a la navegacin. La capacidad de carga es bastante alta con relacin a su peso total (5 kg / 25 kg), esto hace posible incorporar un gran nmero de sensores.

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Una de las caractersticas ms importante a tener es cuenta es los sistemas de vuelo es la autonoma, la cual no suele ser muy buena (< 2 h). Actualmente se estn realizando avances importantes en las bateras, proporcionando ms capacidad (mAh) y reduciendo tamaos.

2.2 Modelos comerciales


Existen varias soluciones comerciales entre las que destacamos son: Draganfly y Mikropter, que son los modelos ms utilizados. Draganfly: existen 3 versiones, su nombre comercial es Draganflyer V, se compone de una estructura de fibra de carbono e incorpora una serie de sensores como acelermetros, giroscopios y cmara de video. ste utiliza motores de corriente continua de 12 V y el sistema de alimentacin lo implementan con una batera de Lithium-Polymer que proporciona una autonoma de 15 minutos. Tamao: 76 cm de dimetro Peso: 483 g Velocidad mxima: aproximadamente 32 km/h

El Draganflyer se distribuye por piezas o todo en conjunto, las diferentes versiones oscilan entre unos precios de 600 hasta 1800, encontrando desde versiones muy simples hasta versiones con cmaras de video y sistemas de estabilizacin.

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Mikrokopter: fue creado por Holger Buss e Ingo Busker en Alemania en el aos 2006. ste utiliza motores Brushless, actualmente existen 4 versiones diferentes de Mikrokopter, desde la ms pequea de 30 cm de distancia entre los motores, hasta la ms grande de 48 cm.

Capitulo 3.- Arquitectura del sistema


Para desarrollar este tema lo haremos en primer lugar describiendo la dinmica y en segundo lugar la parte mecnica, a continuacin podemos observar en la imagen la estructura genrica de un quadrotor.

3.1 Dinmica
La dinmica se puede explicar a partir del momento de inercia de cada rotor. Cada rotor consta de un motor, un mecanismo de engranaje y un rotor de palas con ngulo fijo, una carcteristica importante es que el motor delantero y el trasero rotan en sentido antihorario (2,4) y los otros en sentido horario (1,3). Con ello los giroscpios y los momentos aerodinmicos tienden a cancelarse en vuelo estacionario.

3.2 Motores
Los dos motores ms utilizados en aeromodelismo son los motores DC y los motores Brushless.

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Motores DC: Los motores de corriente son muy utilizados en mini robots. Podemos encontrar motores de este tipo en prcticamente todos los coches teledirigidos, coches de juguete, ventiladores de mano o accionamientos varios. El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor DC y est compuesto de arrollados de cable conductores de corriente. Esta corriente suministrada al rotor mediante escobillas generalmente fabricadas de carbn. La fuerza con la que el motor gira es proporcional a la corriente que hay por los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor.

Motores Brushless: estos motores son muy superiores a los DC en dos aspectos fundamentales: 1.- relacin potencia-peso y 2.- eficiencia. la palabra Brushless se puede traducir sin escobillas, estos motores carecen de colector y escobillas o carbones. La mayora se alimenta con una seal trifsica, esta seal idealmente deberia ser sinusoidal, pero en la practica son pulsos. La tendencia en los sistemas quadrotores es utilizar los motores brushlless, ya que ofrecen mayor rendimiento ante las bateras y mayor potencia.

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4. Etapa potencia / Driver


Esta etapa del sistema es muy importante, ya nos va a proporcionar el control de los motores , es decir, nos va a traducir la informacin de nuestro centro de control / emisora. Un aspecto muy importante a tene en cuenta en esta etapa es la corriente que va a estar circulando por nuestro sistama. Segn el motor que utilicemos elegiremos entre uno u otro diseo, para ello explicaremos brevemente en que cosiste este sistema para los motores DC. Para conseguir variaciones de velocidad, ya sea desde nuestra emisora de radio control o desde una unidad de control se utiliza habitualmente una modulacin por anchura de pulso (PWM), dicha seal se puede generar desde un circuito integrado o lo ms usual desde un microcontrolador (motores DC). La seal PWM (Fig. 2.5) se utiliza como tcnica para controlar circuitos analgicos. El periodo y la frecuencia del tren de pulso pueden determinar la potencia entregada a dicho circuito. Para entenderlo mejor, realmente estamos alimentando el motor y apagndolo en peridos de tiempo del orden de milisegundos. Gracias a la inercia del propio motor estos cambios provecan que se muevan a una velocidad constante. As pues , cuanto mayor sea el ancho del pulso, mayor velocidad obtendremos.

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4.1. Control Motor DC


Este control nos lo puede proporcionar circuitos integrados como por ejemplo el L298, uno de los ms utilizados a la hora de controlar motores DC. Este circuito integrado incluye dos puentes h. Se llama puente h, por la configuracin que forman los transistores (Fig. 2.6.), este modelo soporta 4 A, esto puede ser un problema ya que alcanzar ese consumo es relativamente fcil utilizando motores DC de cierto tamao, para trabajar con corrientes importantes la mejor solucin es realizar componentes discretos.

4.2. Alimentacin
Uno de los principales problemas de los sistemas portables es la alimentacin, la solucion a este problema es la utilizacin de almacenadores. Hay dos tipos de almacenadores: pila o primario (su carga no se renueva) y baterias o secundario (su carga se renueva por el paso prolongado de corriente continua). Para proporcionar una rpida aceleracin y duraciones considerables, las bateras de cualquier sistema autnomo tiene que proporcionar una gran potencia y energa. Los parmetros a tener en cuenta a la hora de elegir una bateria son: la tenson de salida (V) y la capacidad elctrica (Ah).

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Los tipos de batera que existen en el mercado son: Ni-Cd, Ni-MH, Li-ion, Li-Po ().

4.3. Unidad de control


Es un elemento de los sistemas quadrotores bastante peculiar. Como todo sistema areo debe disponer de unos sensores para medir parmetros como la aceleracin de los ejes o la velocidad angular. La funcin ms compleja de la unidad de control es la estabilizacin del sistema aunque debe de realizar otras funciones como el almacenamiento de datos entre otras.

4.4. Microcontrolador
Los microprocesadores y microcontroladores son los dispositivos programables ms importantes de los sistemas digitales , los cuales son la base para el control de procesos en la industria, adquisici y procesado de datos. Todo desarrollo tecnolgico moderno comprende a un microprocesador como el corazn mismo de dicha unidad o bien a un dispositivo programable simplificado llamado microcontrolador, que es como un tipo de computadora en miniatura que podemos encontrar en pequeos dispositivos electrnicos. Tambin hay sistemas ms avanzados como DSP, FPGA o PSOC. Para el control de un quadrotor es suficiente utilizar un microcontrolador.

4.5 Sensores
Un sensor es todo dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide (temperatura, altitud, inlcinacin, etc), genera una seal de salida que podemos interpretar mediante algn parmetro que se modifica en funcin a la variable medida.

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4.5.1. Giroscopio Descubierto por Foucault (1851), un girscopo o giroscopio es un slido rgido en rotacin alrededor de un eje principal de inercia, habitualmente se monta sobre anillas en suspensin, de esa forma cualquier movimiento que haga el conjunto causara momento externo, por tanto el momento cintico o angular se conservara y el eje de rotacin mantendra una direccin fija en el espacio, hay varios tipos de giroscopios como se observa en la Fig. 2.8 y Fig. 2.9, siendo este ltimo chips de silicios integrados con pequeas lengetas vibratorias.

4.5.2. Acelermetro Los sensores utilizados para medir aceleraciones son los denominados acelermetros. Estos son sensores inerciales que miden la segunda derivada de la posicin, por tanto mide la fuerza de inercia generada cuando una masa u objeto es afectado por un cambio de velocidad. Existen distintos tipos de acelermetros como: Tecnologa capacitiva: se basan en variar la capacidad entre dos o ms conductores entre los cuales existe siempre un material dielctrico. Tecnologa piezoresistiva: su funcionamiento se basa en la propiedad que tienen las resistencias elctricas para cambiar de valor cuando el material se deforma mecnicamente. Tecnologa piezoelctrica: al deformarse fisicamente el material se produce un cambio en la estructura cristalina y por consecuencia cambian sus carcteristicas elctricas. Tecnologa mecnica: stos utilizan bobinas, imanes para medir aceleracin, sus componentes utilizados son una masa y resortes. Tecnologa micromecanizada: se denomina MEMS (Sistema Micro ElectroMecnico) o microsistemas electromecnicos a una tecnologa de base que se utiliza para crear dispositivos diminutos, este tipo de tecnologa es el mas utilizado ya que una caracterstica fundamental es su peso, como por ejemplo los de la familia ADXL de Analog Devices.

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Todas las tecnologas de estos sistemas se basan en el principio de Newton que dice : la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que adquiere dicho cuerpo. Los acelermetros de la familia ADXL pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones de bajas g entre ellas para mostrar la inclinacin u orientacin, vibracin del sistema, deteccin de movimientos. stos estan formados por un pequeo sensor de aceleracin en circuito integrado de silicio, la superficie micromecanizada permite crear estructuras libres de movimiento cerca de la superficie de silicio. En los sistemas quadrotores podemos encontrar infinidad de sensores como: de presin (limita la altura del vehculo), de temperatura (para corregir pequeos errores por los cambios de temperatura en los giroscopios). Al tratarse de dispositivos areos incorporan apliaciones ms o menos complejas para la ayuda en la navegacin, tales como sensores de proximidad hasta receptores GPS, muchos de stos, gracias a los sensores se pueden programarse para que funcionen de forma autonoma. Una de las aplicaciones ms utilizadas en los sistemas UAV es la captura de imgenes areas, que pueden incorporar cmaras mas o menos sofisiticadas segn el tipo de imagen que se quiera obtener. Podemos observar las diferencias entre dos (2) plataformas que se utilizan una muy sencilla (derecha) o ms sofisticadas (izquierda) (Fig. 2.10).

Fig. 2.10 Comparativa de camaras: sencilla y compleja.

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4.5.3. Sistemas de Comunicacin El control ms utilizado en estos sistemas son las emisoras de radio control, la gran ventaja es que las emisoras de radio se han utilizado durante muchos aos en el aeromodelismo, pero la principal limitacin y causa de problemas es el uso de la misma frecuencia por ms de un usuario, adems de la falta de estabilidad de emisoras y receptores, a los que pueden influir canales adyacentes, un buen receptor minimizaria este problema, pero dependera de varios factores de la potencia y la desviacin del canal adyacente, para que no afecte al que utilicemos, es una tecnologa de hace varias dcadas por lo que en ningn momento se esperaba que un microprocesador fuera a estar involucrado as que no tenia sentido hacerlo ms complejo. El avance en las comunicaciones inalmbricas abre un gran abanico en lo que se refiere a sistemas de comunicacin. Podemos encontrar codificaciones muy eficientes y que consigan velocidades de transmisin importantes. Podemos encontrar protocolos como Zigbee que proporcionen una distancia de comunicacin en campo abierto de 1 km.

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Capitulo 5.- Partes del Quadrotor


A continuacin vamos a ilustrar con una serie de imagenes que corresponderian con la estructura tanto interna como externa de un prototipo de UAV Quadrotor: a) Estructura: FLISI1

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b) Motores: se trata de la casa Mabuchi Motor, detallamos las carcteristicas y una ilustracin de la relacin de voltaje entrada, consumo de corriente y peso que eleva. Modelo RC 280SA Voltaje de trabajo 4.5 12V Consumo sin carga 0.14 A Consumo medio 4 A Peso 47 gr.

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Ademas estos motores van equipados con sistemas de engranajes para dar ms fuerza a las aspas, las caracteristicas de las aspas es una parte muy importante ya que puede alargar la vida til, entre otras cosas, se puede observar en la ilustracin el sentido de giro y en este ejemplo en particular las aspas son de plstico de dimensiones 18 cm de longitud.

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c) Circuito impreso donde se recogen los elementos de la etapa de portencia.

d) Baterias : en las que se refiera al prototipo que se esta estudiando, hay dos tipos utilizadas, Dualsky 1300 mAh (izq.) y FlightPower 1800 mAh (drcha).

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Unidad de control f) Microprocesador: para este prototipo se ha utilizado la plataforma Arduino, por la facilidad de uso y la programacin que exige es bastante sencilla e intuitiva.

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g) Sensores: los sensores utilizados en este protipo son 3 giroscopios y un acelermetro de tres ejes, el acelermetro en cuestin es el ADXL330 de Analog Devices dispositivo capacitivo de tres ejes (X, Y, Z) creado sobre un nico circuito integrado IC, este sensor es capaz de medir aceleraciones de 3 g y cambios de aceleracin de hasta 10.000 g. Los giroscopios elegidos son de la casa Murata, concretamente el modelo ENC-03. Acelermetro

Giroscopio

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Placa de sensores

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h) Sistemas de comunicacin: el sistema elegido es Zigbee, ste esta basado en un protocolo para redes inalmbricas IEEE_802.15.4, sus ventajas son los bajos costes, su ultra bajo consumo, uso de bandas de radio libres sin necesidad de licencias y redes flexibles y extensibles. En este caso el fabricante del chip que nos refiere es Maxstream, el llamado mdulo Xbee.

Modulo Xbee compatible con Arduino.

i) Sistemas de control: Mediante PC: utilizando el mismo programa de Arduino con la opcin serial monitor. Mediante Nunchuk: es un mando fabricado por Nintendo, que incorpora una joystick central, un acelermetro de 3 ejes y dos botones, observamos en las ilustraciones el modelo y el conector con Arduino.

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CONCLUSIONES
Los vehculos no tripulados poseen caractersticas nicas que hoy en da pocos sistemas pueden ofrecer como: su capacidad y maniobrabilidad de vuelo que hemos visto que dentro del abanico de estos sistemas hay una gran variedad donde elegir, claro esta que todo dependera de nuestras necesidades o el objetivo que estamos persiguiendo; al no ser tripulado, si existe algn fallo no se pone en riesgo la vida de ninguna persona; la reduccin de los costes en muchos mbitos; entre otras muchas cosas. Hemos podido observar como las telecomunicaciones tienen una gran importancia en este tipo de dispositivos, ya que gran parte del sistema (UAV) procesa, analiza, emite y recibe informacin, ya sea para controlar por medios externos (PC, Nunchuk, etc.) como los propios medios internos (chips, placas, sensores, programas, etc.), por lo que se puede decir que la rama aeronutica va ligada estrechamente o mejor dicho necesita de la rama de telecomunicaciones para que pueden ver la luz este tipo de inventos y por supuesto que se siguan mejorando an ms con los avances tecnolgicos, como por ejemplo llegar a ser guiados por un sistema gps integrado dentro del mismo aparato.

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REFERENCIAS

A.Barrientos, J.del Cerro, P.Gutirrez, R.San Martn, A.Martnez, C.Rossi,Vehculos areos no tripulados para uso civil. Tecnologa y aplicaciones, Grupo de Robtica y Ciberntica, Universidad Politcnica de Madrid. http://www.draganfly.com/uav-helicopter/draganflyer-x6/, 30 de junio 2009.

http://www.rctoys.com/rc-products-catalog/RC-HELICOPTERS-DRAGANFLYERVTI.html, 1 de julio 2009. http://mikrokopter.com/ucwiki/, 1 de julio 2009.

http://www.murata.com/index.html, 7 de julio 2009. http://www.mabuchi-motor.co.jp, 2 de julio 2009

http://todbot.com/arduino/sketches/WiichuckDemo/nunchuck_funcs.h, 9 de julio 2009

T. Madani and A. Benallegue, Backstepping Sliding Mode Control Applied to a


Miniature Quadrotor Flying Robot, Laboratoire dIngnierie des Systmes de Versailles

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