Resumen.

En el presente artculo se introduce el desarrollo

de convertidores CD-CD como elementos didcticos en teora de
control. El modelado de las 3 topologas bsicas (Buck, Boost y
Buck-Boost) es detallado, desarrollando los modelos no-lineales
promedio y las aproximaciones lineales para cada caso. La
configuracin con perturbacin en el voltaje de alimentacin es
considerada. As, se presenta el problema de regulacin del
voltaje de salida promedio ante perturbaciones utilizando un lazo
de retroalimentacin de voltaje. Controladores PI son propuestos
para este propsito, y por medio del anlisis de Routh-Hurwitz se
derivan los rangos de valores para las ganancias del controlador
que garantizan estabilidad de lazo cerrado. La respuesta
transitoria es medida a travs del margen de fase del sistema de
lazo abierto. Adems tambin se analiza el efecto de las
perturbaciones a travs de la funcin de transferencia de
sensitividad. Finalmente, tomando el caso del convertidor Boost
(elevador), pruebas experimentales demuestran la efectividad del
diseo final.

ndicesSistemas de Control, Convertidores CD-CD,
Electrnica de Potencia.
I. INTRODUCCIN
entro de las carreras con perfil en ingeniera mecnica,
elctrica o electrnica, la teora de control es un tema
relevante que se relaciona con aplicaciones prcticas en
estas reas. Ms all, la creciente tendencia a automatizar los
procesos industriales ha llevado a la teora de control a ser un
requisito importante en el perfil de los nuevos ingenieros. De
esta manera, durante la licenciatura, conceptos como
modelado matemtico, funciones de transferencia, respuesta
transitoria y de estado estable, estabilidad, controladores PID,
respuesta en frecuencia, lugar de las races y diseo de
compensadores son cubiertos en los cursos de control. Un
punto esencial durante el proceso enseanza-aprendizaje recae
en proveer al estudiante con ejemplos prcticos donde pueda
ver la importancia de dichos conceptos. Debido al avance en
los paquetes de simulacin numrica, una primera instancia es
utilizar la simulacin como un medio para reforzar los
conocimientos tericos vistos por el estudiante en el saln de
clase. As, la simulacin permite un acceso inmediato a
implementaciones en el rea de control. Sin embargo, siempre
es motivante para el estudiante ver implementaciones fsicas

El desarrollo de este trabajo fue realizado gracias al apoyo brindado por
PROMEP (Proyecto para la Generacin y Aplicacin del Conocimiento).

de los algoritmos de control. Al respecto existen compaas
que realizan experimentos didcticos en teora de control, pero
en ocasiones el precio de estos sistemas puede ser prohibitivo
para algunas instituciones. Otro punto a considerar, es que el
estudiante debe tambin entender y proyectar que la
implementacin de un sistema de control involucra el diseo
de actuadores, compra de sensores e instrumentacin
electrnica para acondicionamiento de seales.

Con esta motivacin, se busc desarrollar un experimento
didctico que pudiera ser de bajo costo y que involucrara los
aspectos esenciales cubiertos en la materia bsica de teora de
control: modelado matemtico, funciones de transferencia,
estabilidad y respuesta transitoria. El experimento
desarrollado es el de la regulacin del voltaje de salida en un
convertidor CD-CD, el cual satisface los aspectos antes
descritos y su puesta en marcha requiere conocimientos de
teora de circuitos y amplificadores operacionales. La
organizacin del resto del artculo se presenta a continuacin.
La Seccin 2 describe las tres configuraciones de los
convertidores CD-CD estudiadas y el modelado matemtico se
obtiene para cada topologa. A continuacin, en la Seccin 3
la instrumentacin electrnica necesaria en el experimento se
ilustra. El diseo de los controladores PI se detalla en la
Seccin 4. Finalmente, las pruebas experimentales para el
convertidor Boost se presentan en la Seccin 5, y comentarios
finales se dan en la Seccin 6.
II. CONVERTIDORES CD-CD

Los convertidores CD-CD son configuraciones de
electrnica de potencia que permiten a partir de una fuente de
CD constante, controlar el voltaje CD a la salida del
convertidor [1],[2],[3]. Estos convertidores tienen mltiples
aplicaciones: fuentes de poder en computadoras, sistemas
distribuidos de potencia, sistemas de potencia en vehculos
elctricos, etc. Las configuraciones bsicas son tres: Buck
(reductora), Boost (elevadora) y Buck-Boost (elevadora-
reductora). Estas configuraciones permiten elevar, reducir o
elevar/reducir el voltaje de alimentacin (v
s
) en la salida (v
o
).
Cada configuracin a su vez contiene cuatro elementos
bsicos: bobina (L), capacitor (C), diodo y un interruptor
controlado (Q); as las propiedades de cada topologa
dependen de la ubicacin de estos cuatro elementos, ver
Daniel U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias (UASLP)
Experimentos en Teora de Control:
Convertidores CD-CD.
D

Figura 1, 2 y 3. Se asume en general que la carga para los
convertidores es de tipo resistiva (R).


Figura 1. Convertidor Buck (Reductor).



Figura 2. Convertdir Boost (Elevador).



Figura 3. Convertidor Buck/Boost (Reductor/Elevador).

La variable a controlar para regular el voltaje de salida es el
patrn de conmutacin del interruptor controlado. Siendo la
estrategia base conmutar el interruptor a una frecuencia fija
variado solamente el tiempo de activacin del mismo:
estrategia PWM (Pulse Width Modulation). Esta estrategia se
puede implementar a travs de comparar una seal diente de
sierra (v
rampa
) de frecuencia fija (f) y voltaje pico V
max
, con un
voltaje de referencia (v
ref
) para lograr el voltaje de activacin
(v
PWM
), ver Figura 4. Notar que se debe de cumplir siempre
que 0 v
ref
V
max
. Por lo tanto, si t
on
representa el tiempo en
que el interruptor esta activado y T=1/f el periodo de
conmutacin, se define el ciclo de trabajo U como:

1 0 = U
T
t
U
on
(1)
Ahora, los convertidores CD-CD son usualmente diseados
para trabajar bajo ciertas condiciones de operacin. De esta
manera, se define el voltaje deseado de salida (V
o
), el voltaje
de nominal de alimentacin (V
s
) y el valor de la carga. As,
bajo este panorama se puede calcular cual debe ser el ciclo de
trabajo promedio del convertidor. Sin embargo, en la realidad
el convertidor esta sujeto a diversos agentes externos:
Perturbaciones en el voltaje de alimentacin,
Variaciones en la carga,
Resistencias parsitas y cadas de voltaje en los
elementos reactivos del circuito.
Debido a estos factores, se debe aadir un lazo de control y as
poder regular el voltaje de salida en el valor deseado.


Figura 4. Esquema de Conmutacin PWM.

Por lo tanto, el problema de control se plantea asumiendo
que las variables de inters poseen un valor constante y una
parte fluctuante:

( )
( )
( )
s s s
o o o
v V v t
v V v t
u U u t
= +
= +
= +
(2)

En consecuencia, se busca reducir las variaciones en el voltaje
de salida ante el efecto de las posible perturbaciones del
voltaje de alimentacin y resistencia de carga, aadiendo un
factor de correccin en el ciclo de trabajo (t). Esto se logra
utilizando un lazo de retroalimentacin proporcional-integral
(PI) [2] como se muestra en la Figura 5.


Figura 5. Lazo de Control de Voltaje para Convertidores CD-CD.

El actuador del sistema de control (modulador PWM) tiene
la estructura que se muestra en la Figura 4. Su salida es
entonces el voltaje de polarizacin de compuerta (v
g
) para el
interruptor activo Q. Ntese que la seal de error (e) que
procesa el controlador PI tambin representa la variacin del
voltaje de salida
o
v sobre su valor promedio deseado, lo que
enfatiza el objetivo de control que es minimizar esta variable.

A continuacin se detalla el modelado matemtico de los tres
convertidores CD-CD.

A. Modelado Matemtico del Convertidor Buck

El modelado matemtico del convertidor Buck se realizar
asumiendo que este trabaja en modo-continuo de conduccin
(MCC), es decir la corriente en el inductor y el voltaje en el
capacitor poseen un valor constante, y una parte fluctuante
alrededor de un valor promedio. Esta condicin de operacin
est ligada a los valores de la inductancia, la resistencia de
carga del convertidor y a la frecuencia de conmutacin, por la
relacin mostrada en la Tabla 1.

Buck Boost Buck/Boost
2
(1 )
Lf
U
R
>

2
2
(1 )
Lf
U U
R
>

2
2
(1 )
Lf
U
R
>


Tabla 1. Condiciones para MCC en cada Convertidor CD-CD.

La tcnica utilizada para obtener el modelo del convertidor
se basa en espacio de estados, y en definir 2 condiciones de
operacin del interruptor activo Q: ON (=1) y OFF (=0).
Enseguida, se toman 2 estados en el sistema: corriente en el
inductor i
L
y el voltaje de salida v
o
(el cual tambin representa
el voltaje en el capacitor). Los circuitos equivalentes para
ambas condiciones de operacin se muestran en la Figura 6.


(A) (B)

Figura 6. Modos de Operacin en el Convertidor Buck (A) Q ON (=1) y
(B) Q OFF (=0).

De esta manera se puede llegar al modelo del convertidor
Buck en (3):

o s L
o o L
v v di
dt L L
dv v i
dt RC C
= +
= +
(3)

donde la variable de control = 0 o 1 es el estado del
interruptor Q. Ms all, considerando que se trabaja bajo un
esquema de modulacin PWM, se toma un modelo promedio
del sistema en (3), con estados definidos en (4).

1
2
1
( )
1
( )
1
( )
t T
L
t
t T
o
t
t T
t
x i d
T
x v d
T
u d
T



+
+
+
=
=
=

(4)
En la descripcin de (4), al integrar la variable de control
sobre el periodo de conmutacin T, la nueva variable de
control u representa ahora el ciclo de trabajo. Ntese que si se
toma una frecuencia de conmutacin f=1/T suficientemente
grande los valores promedio de las variables reales se acercan
a los valores instantneos. As, el modelo promedio del
convertidor incluyendo variaciones en el voltaje de
alimentacin est dado por (5):

1 2
2 1 2

s s
V v dx x
u u
dt L L L
dx x x
dt C RC
= + +
=
(5)

Ahora, los valores en CD de las variables de estado pueden
obtenerse a partir del modelo promedio tomando la derivada
igual a cero y despejando en cada caso. Estos valores se
muestran en la Tabla 2.


Valor
Promedio
Buck Boost Buck/Boost
I
L

o
V
R

(1 )
o
V
R U

(1 )
o
V
R U

V
o

s
U V
(1 )
s
V
U

(1 )
s
U
V
U

Tabla 2. Valores Promedio de los Estados en los Convertidores CD-CD.

Finalmente, tomando la aproximacin lineal de (5)
alrededor de la condicin nominal (V
s
,V
o
,U,R) de operacin,
se obtiene el modelo lineal en espacio de estados (6):

[ ]
1 1
2 2
1
2
1
0

1 1
0
0
0 1
s
s
V
U
x x
L
L
L
u v
x x
C RC
x
y
x
(
(
(
( (
(
(
= + + (
( (
(
(
(



(
=
(

(6)

Por lo tanto, se pueden definir 2 funciones de transferencia (7)
y (8) con respecto a las variaciones en el voltaje de salida
o
v :


1
2
1
( )
( )
1 1 ( )
o o
v s V
LC
G s
u s U
s s
RC LC
= =
+ +
(7)

2
2
1
( )
( )
1 1
( )
o
s
v s
LC
G s U
v s
s s
RC LC
= =
+ +
(8)

las cuales representan el efecto de las variaciones del ciclo de
trabajo (control) con respecto al voltaje de salida (G
1
(s)), y las
variaciones del voltaje de entrada (perturbacin) con respecto
al voltaje de salida (G
2
(s)). Esta relacin se muestra
grficamente en la Figura 7.


Figura 7. Relacin Lineal entre las Seales de Control y Perturbacin en
Convertidores CD-CD.

Buck Boost Buck/Boost

n 1
LC

1 U
LC

Polos

1
2
L
R C

1
2 (1 )
L
R U C

Cero ------ 2
(1 ) R U
L

2
(1 ) R U
LC

Mr 2
2
2
(4 )
R C
L R C L

2
2
2 (1 )
4 (1 )
R C U
L R C U L

r
2
1 1 1
2 C L R C
| |

|
\ .

2 2
1 1 1
2 (1 ) C L R C U
| |

\ .


Tabla 3. Caractersticas Dinmicas de la Funcin de Transferencia G
1
(s) en los
Convertidores CD-CD.

Las funciones de transferencia en (7) y (8) son estables y
presentan una respuesta subamortiguada bajo la condicin
4R
2
C-L>0, con esta premisa se derivan los parmetros de
frecuencia natural
n
y amortiguamiento de los polos
complejos que se muestran en la Tabla 3. Adems se incluye
el valor del pico de resonancia M
r
y su respectiva frecuencia

r
[7],[8]. Ntese que las funciones de transferencia en (7) y
(8) no contienen ceros.

B. Modelo Matemtico del Convertidor Boost.

Por limitaciones de espacio en el artculo no se presenta a
detalle el modelado matemtico para este convertidor. As,
siguiendo los mismos pasos que para el convertidor Buck se
puede llegar a un modelo promedio dado por (4):

1 2 2
2 1 1 2

s s
V v dx x x
u
dt L L L L
dx x x x
u
dt C C RC
= + + +
=
(9)

donde se mantiene la definicin de las variables de estado de
la ecuacin (5). Ntese que el modelo en (9) es bilineal, ya
que presenta trminos donde un estado se multiplica por la
variable de control. Al respecto, el problema de control
tambin puede ser visualizado utilizando tcnicas de control
no-lineal [4]. Ahora, tomando los valores en CD de las
variables de estado (Tabla 2), se puede obtener una
aproximacin lineal del modelo promedio en trminos de las
funciones de transferencia en (10) y (11):

2
1 2
2
(1 )
( )
( )
( ) (1 ) 1 1 ( )
o o
R U
s
v s V
L
G s
U RC u s U
s s
RC LC

= =

+ +
(10)

2 2
2
1
( )
( ) (1 )
1 (1 ) ( )
o
s
v s
LC
G s U
U v s
s s
RC LC
= =

+ +
(11)

Las funciones de transferencia (10) y (11) son estables y se
observa que los polos dependen de la condicin del ciclo de
trabajo promedio U. Ms all, (10) y (11) muestran una
respuesta subamortiguada (polos complejos) bajo la condicin
4R
2
(1-U)
2
C-L>0. Adems, se tiene que (10) es de fase no-
mnima pues posee un cero inestable (ver Tabla 3), lo que
limitar el desempeo del sistema de control. Las
caractersticas dinmicas de la funcin de transferencia G
1
(s)
se muestran en la Tabla 3.

C. Modelo Matemtico del Convertidor Buck/Boost

El modelo promedio de este convertidor est dado por
(12):

1 2 2
2 1 1 2

s s
V v dx x x
u u u
dt L L L L
dx x x x
u
dt C C RC
= + +
= +
(12)

Tomando la aproximacin lineal de (12) alrededor de la
condicin nominal (V
s
,V
o
,U,R) de operacin, se obtienen las
funciones de transferencia en (13) y (14):


2
1 2
2
(1 )
( )
( )
( ) (1 ) 1 1 ( )
o o
R U
s
v s V
LU
G s
U RC u s U
s s
RC LC

= =

+ +
(13)

2 2
2
1
( )
( ) (1 )
1 (1 ) ( )
o
s
v s
LC
G s U U
U v s
s s
RC LC
= =

+ +
(14)

El denominador de ambas funciones de transferencia
presenta races complejas estables bajo la condicin 4R
2
(1-
U)
2
C-L>0. La funcin de transferencia (13) posee adems un
cero real inestable ms alejado del origen que el cero del
convertidor Boost. Lo cual afectar los alcances del sistema de
control. Algunos parmetros de la respuesta en frecuencia del
sistema lineal se muestran en la Tabla 3.

III. INSTRUMENTACIN DEL EXPERIMENTO

Enseguida se detalla la instrumentacin electrnica
necesaria para la implementacin de los convertidores CD-
CD. Este desarrollo se dividi en tres etapas:

1. Modulador PWM
2. Etapa de Acoplamiento
3. Etapa de Potencia

1) Modulador PWM

El modulador PWM se realiz a travs de 2 bloques. En el
primero, una configuracin integradora con reset y un
comparador implementados a travs de amplificadores
operacionales [5],[6] generan un voltaje de rampa v
rampa
(ver
Figura 8) a una frecuencia f=50 kHz y V
max
=5 V. Finalmente
esta seal es comparada con un voltaje de referencia v
ref
por
medio de un LM 311, y as se produce el voltaje de activacin
PWM.

2) Etapa de Acoplamiento

La etapa de acoplamiento mostrada en la Figura 9, se us
para aislar el modulador PWM de la etapa de potencia por
medio de un opto-acoplador 6N135. En la configuracin
mostrada se necesita una fuente independiente de voltaje que
provea de corriente y voltaje suficiente a la compuerta del
interruptor para encenderlo. As entonces, se usa una fuente
independiente de +12V. En la Figura 9, el primer transistor
refuerza la seal de PWM para poder suministrar la corriente
necesaria al diodo emisor del opto-acoplador. El ltimo
transistor es utilizado para invertir la seal PWM dada por la
configuracin de transistor del opto-acoplador. Los
transistores utilizados son el 2n2222 que cumplen con las
especificaciones de conmutacin que se requiere para el uso
de la tcnica de PWM.

3) Etapa de Potencia

La etapa de potencia para los tres convertidores (Figuras
1,2 y 3) se realiz utilizando los mismos componentes en cada
caso, y tomando las condiciones de operacin mostradas en la
Tabla 4.

Figura 8. Implementacin del Modulador PWM.



Figura 9. Etapa de Acoplamiento


Buck Boost Buck/Boost
V
s
15 V 9 V 9 V
V
o
9 V 15 V -15 V
U 0.6 0.4 0.625

Tabla 4. Valores Nominales para el Diseo de los Convertidores CD-CD.




vref
Modulador PWM
y acoplamiento
Buck
Boost Buck/Boost


Figura 10. Implementacin Fsica de los Convertidores CD-CD.

Con esta consideracin de diseo se escogieron los valores
de los elementos de los convertidores:

Interruptor Activo: MOSFET IRF640
Diodo de Conmutacin Rpida: MUR1520
Capacitor: 1000 F / 50 V
Bobina: 200 H.
Resistencia de Carga: 10 .

La eleccin de estos elementos garantiza que los convertidores
trabajarn en MCC para la consideracin de operacin elegida
(Tabla 4). La implementacin fsica de los tres convertidores
se muestra en la Figura 10.
IV. DISEO DE CONTROLADORES PI

El diseo de los controladores PI se dividi en dos etapas.
Primero se define el rango que pueden tomar las ganancias
proporcional K
p
e integral K
i
del controlador para mantener
estabilidad de lazo cerrado. La estructura del controlador est
dada por (15):
( )
i
p
K
C s K
s
= + (15)
El anlisis de estabilidad se realiz aplicando el criterio de
Routh-Hurwitz [7],[8] al polinomio caracterstico de la
funcin de transferencia T(s):

1
1
1
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
1
( )
1 ( ) ( )
C s G s
T s
C s G s
S s
C s G s

=
+
=
+
(16)
donde S(s) representa la funcin de transferencia de
sensitividad. La eleccin del controlador PI se enfoca a
mejorar las caractersticas de seguimiento del sistema de
control debido a la accin integral del controlador. No se
considera incluir accin derivativa ya que presenta una alta
sensitividad ante ruido en la medicin del sensor de voltaje.
Enseguida, la eleccin particular de cada ganancia del
controlador se puede realizar utilizando varios criterios de
desempeo:
1. Margen de Fase fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto C(s)G
1
(s) en la
frecuencia de crossover
c
.
2. Rechazo de Perturbaciones RP Mximo valor en
la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia de las perturbaciones a la salida
G
2
(s)S(s).

Con el primer ndice se desea obtener un valor de los
parmetros de control (K
p
,K
i
) tal que se maximize el margen
de fase y as aumentar el factor de amortiguamiento de lazo
cerrado [7]. Por otro lado, con el segundo ndice de
desempeo se busca minimizar el mximo factor de
amplificacin de las perturbaciones al sistema de control.
Ambos ndices de pueden describir matemticamente por (17):

( )
1 1
2
0
180 ( ) ( ) ( ) ( ) 1
max ( ) ( )
c
o
c c
s j
C s G s C j G j
RP G j S j

=
<
= + =
=
(
(17)

El valor ptimo de las ganancias se puede obtener por
medio de un barrido de valores para (K
p
,K
i
). As, utilizando el
anlisis de Routh-Hurwitz se definen intervalos para las dos
ganancias tal que se garantize estabilidad y despus se realiza
el cmputo de las superficies de desempeo (K
p
,K
i
,) y
(K
p
,K
i
,RP) a travs de simulacin numrica. Esto se puede
realizar por medio de un lenguaje de programacin de alto
nivel o MATLAB. De esta manera se puede seleccionar de
modo visual los valores ptimos de las ganancias para cada
ndice, y encontrar un punto comn de balance entre ambos
requerimientos. A continuacin se derivan los rangos de
estabilidad para los parmetros (K
p
,K
i
) en cada convertidor
CD-CD.

A. Anlisis de Estabilidad Convertidor Buck

Tomando la funcin de transferencia G
1
(s) en (7) y el
polinomio caracterstico 1+C(s)G
1
(s)=0, se realiza el anlisis
de Routh Hurwitz resultando en las siguientes condiciones:
0
1
i
i p
o
K
U
K K
V RC RC
>
< +
(18)
lo cual define la regin mostrada en la Figura 10. A partir de
esta figura es posible observar que la ganancia proporcional
no se ve acotada en su valor mximo, sin embargo se debe
considerar los posibles efectos de saturacin debido a que la
seal de control debe estar siempre limitada al intervalo [0,1].


Figura 10. Regin de Estabilidad para Convertidor Buck

B. Anlisis de Estabilidad Convertidor Boost

De manera similar que en el caso anterior, se toma la
funcin de transferencia (10) como base para el anlisis de
estabilidad, obtenindose los mrgenes de estabilidad:


2
2 2
1
0
1 1
(1 )
1 (1 )
1
p
o
i
p p
o o
i
p
o
U
K
V
K
U U
K K
V V R U
K
L U CR U
K
V L

<
>
| || |
+
| |

\ .\ .
<
| |
+
|
\ .
(19)

Ahora, se observa que la ganancia proporcional se ve limitada
en su valor mximo a (1-U)/V
o
, esto debido al cero de fase no-
mnima de la planta G
1
(s). En la Figura 11 se muestra la
regin de estabilidad a partir de las relaciones obtenidas en
(19).



Figura 11. Regin de Estabilidad para Convertidor Boost.

C. Anlisis de Estabilidad Convertidor Buck/Boost

Debido a que el voltaje de salida de este convertidor es
negativo, el anlisis de estabilidad de lazo cerrado se realiza
asumiendo retroalimentacin positiva. As, se toma la funcin
de transferencia en (13) como planta, y se llega a los
siguientes mrgenes de estabilidad:
2
2
1
0
1
( )
p
o
i
p p
i
p
U
K
V
K
ab
c K b ac K
d d
K
c a
K
d

<

>
+
<
+

(20)
donde

2 2
1 (1 ) (1 )
, , ,
(1 )
o
V U R U
a b c d
RC LC LU RC U

= = = =

(21)

En la Figura 12 se muestra la regin de estabilidad a partir de
las relaciones obtenidas en (20).


Figura 12. Regin de Estabilidad para Convertidor Buck/Boost.
V. PRUEBAS EXPERIMENTALES

Una vez detallado el proceso de diseo de los controladores
PI para cada convertidor, se toma como ejemplo el
convertidor Boost bajo las condiciones de operacin
mostradas en la Tabla 4. Por lo tanto, sustituyendo las valores
de los elementos usados en la implementacin del convertidor
(Seccin III.3) en las ecuaciones (10) y (11), se deducen las
aproximaciones lineales correspondientes:

4
1 2 6
2500 ( 1.8 10 )
( )
100 1.8 10
s
G s
s s

=
+ +
(22)

6
2 2 6
3 10
( )
100 1.8 10
G s
s s

=
+ +
(23)

La respuesta en frecuencia de estas funciones de
transferencia se muestra en la Figura 13. Ahora, realizando el
anlisis de estabilidad descrito en la Seccin IV, se puede
deducir un intervalo simtrico para las ganancias del
controlador PI tal que mantenga estabilidad de lazo cerrado.
As se obtuvieron los siguientes intervalos:

(0, 0.03]
(0,1.5]
p
i
K
K

(24)

Finalmente, utilizando los ndices de desempeo definidos
en (17), se realiz el cmputo de las superficies de costo
tomando 25 valores intermedios en los intervalos descritos en
(24). Esto se implement a travs de MATLAB y Control
System Toolbox. Las superficies se muestran en las Figuras
14 y 15. De esta manera, analizando las superficies se observa
que con los valores K
p
=0.03 y K
i
=0.5 se obtiene un valor de
margen de fase mayor a 30 y se minimiza el valor de RP.


Figura 13. Respuesta en Frecuencia del Convertidor Boost.



Figura 14. Superficie de Costo para Margen de Fase: Convertidor Boost.


Figura 15. Superficie de Costo para ndice RP: Convertidor Boost.

Una vez finalizada la etapa de diseo del controlador PI se
realizaron pruebas experimentales con la ayuda del sistema de
adquisicin y procesamiento de datos dSpace DS1104. Sin
embargo, la implementacin podra tambin realizarse
utilizando amplificadores operacionales [7]. Una de las
ventajas del sistema dSpace es que permite grabar las seales
del experimento en tiempo real para despus graficarlas en
MATLAB. El sistema de adquisicin se program a una
frecuencia de muestreo de 20 kHz. La alimentacin de voltaje
del convertidor se tom de una fuente de voltaje variable
Tektronix PS282 de 15 V/5 A. Es importante recalcar que el
sensor de voltaje utilizado (ver Figura 5) fue un amplificador
operacional en configuracin de voltaje diferencial [5], lo que
permite aislar la etapa de potencia del sistema de control. Se
tomaron tres casos de prueba:
1. Sistema trabajando inicialmente a lazo abierto y
conmutar a lazo cerrado (Figura 16).
2. Escaln en la resistencia de carga de R=10 a
R=6.67 (Figura 17).
3. Ajuste gradual en el voltaje de alimentacin de
V
s
=9V a V
s
=12 V (Figura 18).

Como se observa en las respuestas experimentales de las tres
pruebas (Figuras 16, 17 y 18), el sistema de control es capaz
de regular de manera robusta el voltaje de alimentacin a 15 V
a pesar de cambios de carga y en el voltaje de alimentacin.


Figura 16. Respuesta Experimental al Conmutar el Sistema de Control de
Lazo Abierto a Lazo Cerrado.



Figura 17. Respuesta Experimental ante un Cambio de Resistencia de Carga.

VI. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS FINALES

En el presente artculo se detalla el desarrollo de un sistema
de control para convertidores CD-CD. Las tres topologas
bsicas son estudiadas: Buck, Boost y Buck/Boost. El
modelado matemtico, as como las herramientas para disear
controladores PI con retroalimentacin de voltaje son
ilustradas. Se considera que este ejemplo de sistema de
control puede ser desarrollado fcilmente debido a su bajo
costo, y adems los estudiantes requieren ejercitar los
conceptos elementales en teora de control (modelado
matemtico, respuesta en frecuencia, anlisis de estabilidad, y
rechazo de perturbaciones) para llevar a cabo el diseo. Por
lo tanto, se considera que pueden ser una buena eleccin para
desarrollar experimentos educativos en teora de control.



Figura 18. Respuesta Experimental ante un Ajuste en el Voltaje de
Alimentacin.
VII. REFERENCIAS

[1] H. Rashid, Muhammad. Electrnica de Potencia, circuitos, dispositivos
y aplicaciones, 2 ed., Prentice Hall., 1995.
[2] R.W. Erickson y D. Maksimoivc, Fundamentals of Power Electronics,
2 Edicin, Kluwer Academic Press, 2001.
[3] M.H. Rashid, Power Electronics Handbook, Academic Press, 2001.
[4] A. Kugi y K. Schlacher, Nonlinear H

Controller Design for DC-to-

DC Power Converter, IEEE Transactions on Control Systems
Technology, Vol. 7, No. 2, pp. 230-237, 1999.
[5] R. Coughlin. F. Driscoll, Amplificadores Operacionales y integrados
lineales, 5
a
ed., Prentice may 1999.
[6] Boylestad Nashelsky, Electronica: Teoria de Circuitos, 6
a
ed., Prentice
Hall, 1997.
[7] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a Edicin, Prentice Hall,
2002.
[8] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2 Edicin, Alfaomega, 2001.