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INDICE. INTRODUCCIN...5 1. VIBRACIONES MECNICAS..8 1.1 Definicin de vibracin9 1.2 Parmetros de las vibraciones...12 1.2.1 Periodo12 1.2.2 Frecuencia...

14 1.2.3 Amplitud.16 1.2.4 Desplazamiento..18 1.2.5 Velocidad...20 1.2.6 Aceleracin21 1.3 Clasificacin.22 1.3.1 Vibracin libre...25 1.3.1.1 Vibracin libre no amortiguada..26 1.3.1.2 Vibracin libre amortiguada...28 1.3.1.2.1 Sistema sobreamortiguado...31 1.3.1.2.2 Sistema con amortiguamiento crtico..31 1.3.1.2.3 Sistema subamortiguado..33 1.3.2 Vibracin forzada..34

I. VIBRACIONES MECNICAS. Si bien desde la poca de Galileo, cuando hiciera la primera aproximacin al movimiento amortiguado simple con la ayuda de un pndulo y una cuerda, hoy en da el buen funcionamiento de la maquinaria est estrechamente relacionado con su comportamiento vibratorio, conocer y entender los diferentes tipos de vibraciones y hacer un anlisis de stas es como sacar una radiografa de la mquina, la cual nos permite saber que est sucediendo con ella. No slo podemos encontrarnos con las vibraciones en la industria, prcticamente son parte de nuestra vida cotidiana, las sentimos cuando los amortiguadores de un auto ya no sirven, cuando vamos a un concierto y el lugar parece caerse por el estrepitoso ruido de las bocinas, stos son tan slo un par de ejemplos en el inmenso mundo de las vibraciones. Adems de los instrumentos digitales, otra herramienta importante en el estudio de las vibraciones mecnicas es la utilizacin de modelos matemticos. Hoy en da, la gente responsable del mantenimiento est en constante lucha con las vibraciones, es un fenmeno que ha tomado importancia por las averas que puede provocar en la maquinaria as como las lesiones en los operarios; y aunque la vibraciones se presentan de diversas formas, decir que las que se presentan por resonancia son las ms peligrosas por la seriedad de los daos ocasionados, no est tan alejado de la verdad. As, no es difcil imaginarse que la prctica del mantenimiento predictivo, y an ms recientemente el mantenimiento proactivo haya cobrado fuerza. Como es de esperarse una de las tcnicas aplicadas al mantenimiento predictivo es exactamente el anlisis de vibraciones, que a grandes rasgos es hacer mediciones axiales, verticales y horizontales en zonas estratgicas de la mquina, con ciertos intervalos de tiempo y analizar los distintos espectros arrojados. Es algo as como ir al mdico cada seis meses, ste hace un chequeo de 9

pulmones, corazn, hgado, llevando de esta forma un control de su salud, en el momento en que algo sale diferente en los exmenes el doctor puede saber cmo proceder y evitar un problema mayor. Al aparecer una falla por vibracin, esta se puede reparar y evitar costosos cambios de refacciones o aparatos. Teniendo una idea general sobre la importancia de las vibraciones y su anlisis se puede iniciar este primer captulo, en donde se mencionarn los conceptos ms relevantes para el estudio de las vibraciones mecnicas. I.1 Definicin de vibracin. En primer lugar es necesario definir lo que es una oscilacin, para hacerlo resultar ms fcil recordando un pndulo simple. En ste, se parte de un punto de equilibrio hacia un lado, al llegar al extremo la masa regresa al punto de referencia y se dirige hacia el otro lado, y este movimiento se repite una y otra vez, como se muestra en la figura I.1.

Figura I. 1 Pndulo Simple

Con lo anterior se puede decir que una vibracin es la oscilacin repetida de un cuerpo o sistema. Se habla de un cuerpo o sistema puesto que puede darse el caso que un cuerpo pueda no vibrar como parte de su comportamiento natural, como una roca por decir algo, es posible aplicarle una fuerza a sta pero su movimiento no representar un vaivn. 10

Pero si a dicha roca le ponemos un resorte, se forma un sistema, que al aplicarle una fuerza producir una vibracin. Entonces, para resumir lo expuesto anteriormente, para que una vibracin pueda existir se necesitan dos elementos, uno debe tener caractersticas cinticas (roca) y el otro debe ser un elemento restaurador (resorte). Con esto no quiero decir que todos los elementos restauradores sean elementos elsticos, gran parte de los equipos utilizados en la industria no tiene resortes como restauradores pero an as presentan vibracin. Al presentarse una vibracin lo ms conveniente es averiguar qu tipo fuerza es la causante, si es la de tipo instantnea entonces el cuerpo vibrar naturalmente o si es una perturbacin ms prolongada que ocasiona que el cuerpo vibre anormalmente. Estas perturbaciones o fuerzas se conocen como excitaciones y pueden ser instantneas o permanentes. Una excitacin instantnea es aquella que aparece momentneamente, la vibracin desaparece casi inmediatamente y no representa mayor peligro, un ejemplo de este tipo de excitacin puede ser cuando un auto pasa por un bache y el adorno del espejo retrovisor se mueve ms de lo normal por un par de segundo y luego continua con su movimiento normal. Esta excitacin puede verse tambin un impulso o para iniciar un movimiento, como cuando alguien empuja a otra persona sentada en un columpio, le da un impulso pero ya no lo vuelve a empujar hasta que se detiene. La excitacin permanente no desaparece a lo largo del movimiento u operacin del sistema. Para verlo ms claramente imagnese en un microbs de pasajeros de los ms rezagados, durante todo su trayecto parecer que va brincando. A menos que usted se baje del sistema, en nuestro caso el microbs, usted experimentar una excitacin permanente.

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Figura I. 2 Tipos de excitacin

En la figura I.2 podemos observar los dos tipos de excitacin. Al pasar por un tope el automvil presentara una vibracin para la cual est diseado, pero cuando pase por las protuberancias al final, la excitacin permanente, este vibrar por un tiempo ms prolongado y probablemente cause daos o desgaste al auto. De lo escrito en los prrafos anteriores se puede resumir que: La vibracin es una oscilacin repetida y que se puede percibir y medir en diferentes puntos de la maquinaria Para que exista una vibracin debe existir un elemento que se mueva y un elemento restaurador que se encargar de restablecer la masa a su punto de equilibrio. Generalmente las vibraciones que se encuentran en las maquinas son de origen rotativo, las cuales se transmiten a travs de ejes, rodamientos y hasta los cimientos.

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I.2 Parmetros de las vibraciones. Parece ser importante dejar bien definido lo que es un parmetro dentro de este contexto, sea esto dicho, de acuerdo al diccionario, un parmetro es una variable que permite identificar, en una familia de elementos, a cada uno de ellos mediante su valor numrico. Como se mencion, para que se pueda iniciar una vibracin se necesita de una fuerza de excitacin, la cual se puede se aplicada al cuerpo o sistema, provenir del mismo sistema. As, entonces existe una relacin entre la excitacin y la vibracin, de manera que la magnitud y frecuencia de la vibracin dependen directamente de la magnitud, direccin y frecuencia de la fuerza. Como es de esperarse la mayora de los sistemas mecnicos encontrados en la industria no constituyen el sistema masa-resorte, en donde slo se tiene un grado de libertad y su anlisis no resulta muy laborioso; sino que por el contrario, son sistemas lo suficientemente complejos como para tener dos o ms grados de libertad, lo que representa frecuencias diferentes. As el movimiento producido por las vibraciones va a depender del origen de la fuerza de excitacin y de las caractersticas dinmicas del sistema, de manera que predecir el movimiento resulta ser una tarea difcil.

I.2.1 Periodo. El perodo (T), en trminos sencillos es el tiempo que tarda una vibracin en completar un ciclo. Dicho de otra forma es el tiempo que separa dos instantes en los que el sistema o cuerpo se encuentra en la misma posicin, con la misma velocidad y amplitud. El perodo puede ser calculado por la siguiente expresin: 13

(1.1)

Por otra parte, tambin se puede definir al perodo como el inverso de la frecuencia. (1.2) Generalmente la unidad del periodo es el segundo. El movimiento peridico, de acuerdo con la fsica, tiene un lmite, es decir, si se aplica una excitacin externa a un pndulo, por ejemplo, la masa oscilara dentro del permetro que la longitud de la cuerda le permita. Ya definido el concepto de periodo, una vibracin peridica, es aquella que se repite con todas sus caractersticas despus de un periodo. Utilizando trminos matemticos, la funcin que describe a una vibracin peridica debe satisfacer la siguiente condicin:

( )

(1.3)

Las vibraciones aperidicas no satisfacen la ecuacin anterior, generalmente las vibraciones que se presentan en la prctica son de este tipo. La figura I.3 muestra un ejemplo de una vibracin peridica. Puede observarse que despus de un cierto periodo la vibracin repite todas sus caractersticas.

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Figura I. 3 Vibracin Peridica

El intervalo de tiempo ms pequeo que satisface la ecuacin (3), se conoce como periodo fundamental.

I.2.2 Frecuencia. Se puede definir a frecuencia como el nmero de veces que una vibracin se repite en un periodo. As, de la ecuacin (2) se tiene: (1.4) Algunas veces, al trabajar con vibraciones suele sustituirse el concepto de periodo por el de frecuencia, debido a que es necesario describir la rapidez con una vibracin se repite. De forma tal, que la frecuencia es un indicador de la velocidad de la vibracin y por tanto ms til en el estudio d vibraciones. Las unidades de la frecuencia son cilos/seg ms comnmente Hertz

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Todo sistema tiene una frecuencia natural, que es frecuencia caracterstica de cada cuerpo cuando se le somete a una excitacin instantnea, se dice que un sistema o mquina entra en resonancia cuando la frecuencia natural del mismo se iguala con la frecuencia de operacin. En un sistema masa-resorte no amortiguado la frecuencia natural viene dada por:

Donde fn= frecuencia natural k= constante o rigidez del resorte m= masa

(1.5)

Al tratarse de los sistemas encontrados en la prctica, en donde son del tipo amortiguado, la frecuencia natural es un poco ms baja y depende del grado de absorcin. Los grados de libertad de un sistema mecnica vienen dados por el nmero de sistema masa-resorte-amortiguacin, de manera que la vibracin, o ms bien la energa de sta, se distribuir entre los grados de libertad, dependiendo de sus frecuencias naturales y de su nivel de amortiguamiento, razn por la cual la vibracin no se distribuye uniformemente por todo el sistema o mquina. Cuando se hace el anlisis de vibraciones se tiene que tener en cuenta que la ubicacin del nivel mximo de vibracin no puede estar cerca de la fuente de energa de la vibracin, puesto que sta energa puede viajar grandes distancias por tuberas, y puede ser destructiva, cuando encuentra una estructura remota con una frecuencia natural cerca de la de su fuente.

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I.2.3 Amplitud. La amplitud se conoce como el desplazamiento de una partcula en un tiempo dado, el desplazamiento debe ser un valor mximo, ya sea positivo o negativo. El valor mximo positivo que puede alcanzar la vibracin se le llama pico o cresta y al valor mximo negativo se le denomina valle o vientre. El valor que se encuentra al pasar del punto positivo al punto negativo, en el punto de equilibrio, se le conoce como nodo. Lo anterior puede ser localizado en la figura I.4

Figura I. 4 Partes de una onda

La importancia de la amplitud de la vibracin radica en que entrega una idea la condicin en la que se encuentra la mquina. Esto es posible midiendo la amplitud del desplazamiento, de la velocidad de la aceleracin segn el intervalo de frecuencia entre las que tiene lugar la vibracin. As para frecuencia por debajo de los 600 CPM, es preferible tomar medidas de desplazamiento, por el contrario para intervalos entre 600 y 60,000 CPM se mide la velocidad, para altas frecuencias, mayores a 60,000 CPM se toman en cuenta las medidas de aceleracin. Las definiciones siguientes son de aplicacin a la medicin de la amplitud de las vibraciones mecnicas.

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Amplitud Pico (Pk). Es la distancia mxima de la onda al punto de equilibrio.

Amplitud Pico a Pico (Pk-Pk). Es la distancia de una cresta negativa hasta una cresta positiva. En el caso de una onda senoidal, el valor pico a pico es exactamente dos veces el valor pico, ya que la forma de la onda es simtrica. Pero eso no es necesariamente el caso con todas las formas de ondas de vibracin. Amplitud Raiz del Promedio de los Cuadrados (RMS). Es la

raz cuadrada del promedio de los cuadrados de los valores de la onda. En el caso de una onda senoidal el valor RMS es igual a 0. 7071 del valor pico, pero esto es solo vlido en el caso de una onda senoidal. El valor RMS es proporcional al rea abajo de la curva como se muestra en la figura I.5.

Figura I. 5 Descripcin de amplitud

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El valor RMS de una seal de vibracin es una medida importante de su amplitud. Como lo mencionamos con anterioridad, es numricamente igual a la raz cuadrada del promedio de los cuadrados de los valores de amplitud. Para calcular este valor, los valores instantneos de amplitud de la onda se deben elevar al cuadrado y esos cuadrados se deben promediar durante un cierto tiempo. Este tiempo debe ser por lo menos un perodo de la onda para llegar al valor RMS.

I.2.4 Desplazamiento. La medida en desplazamiento (mm m en SI, mils en S. Ingls) es importante para reconocer patrones que estn a muy baja frecuencia. Esta es una medida especial para hallar anormalidades en chumaceras de aceite, muy utilizadas en turbo maquinara. Para describir el movimiento de las vibraciones mecnicas, partiremos de una onda transversal que viaja en una cuerda que se mantiene horizontal. Supondremos una cuerda ideal como la mostrada en la figura I.6, en la que la perturbacin, ya sea un pulso o un tren de ondas, conservan su forma mientras se propagan. Esto implica que las prdidas de energa deben ser despreciables. La perturbacin viaja a lo largo del eje X mientras se mantiene en el plano XY.

Figura I. 6 Vibracin

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Para la figura anterior consideremos un pulso cualquiera en t=0, que viaja a lo largo de una cuerda en la direccin +x con una velocidad v. Un instante t ms tarde el pulso se habr movido en una distancia vt. Sin embargo la forma del pulso no habr modificado. La coordenada y representa el desplazamiento vertical de un punto especfico de la cuerda. Este valor depende tanto de la posicin como del tiempo, podemos indicar esta dependencia de las dos variables como y(x,t). En general la forma de la onda en t=0 se puede representar como:

( ) (1.6)

Despus de un instante t, la forma de onda deber describir por la misma funcin f, ya que hemos considerado que la forma no cambia al viajar la onda. Si analizamos el movimiento con respecto al origen de un sistema de referencia que se traslade con el pulso, la forma se describir por la funcin f(x). La relacin entre las abscisas de los dos sistemas de referencia es x=x-vt. Entonces, al tiempo t, la onda se describe por:

) (1.7)

La expresin x-vt=constante caracteriza el movimiento de la fase de la forma de onda ya que al derivar con respecto al tiempo se tiene: (1.8) La descripcin que se hecho es vlida para formas de onda arbitrarias y se cumple tanto para ondas longitudinales como transversales. Consideremos ahora una onda con forma senoidal. Si para el tiempo t=t tenemos un tren de ondas a lo largo de una cuerda de la forma:

(1.9) 20

Donde A representa la amplitud, representa la velocidad angular. El tiempo necesario para que un punto en cualquier posicin x realice un ciclo completo de movimiento transversal, es el perodo (T). Durante ese tiempo, la onda recorre una distancia vT correspondiente a una longitud de onda as que:

= vT y f=1/T (1.10)
Es posible encontrar otra expresin:

) (1.11)

Todava es posible reducir an ms la ecuacin anterior, introduciendo el nmero de onda k que se define como:

) (1.12)

De tal manera que se puede reescribir la ecuacin general de las ondas senoidales como:

) (1.13)

I.2.5 Velocidad. La velocidad del desplazamiento, movimiento descrito anteriormente, en palabras simples, es que tan rpido cambia de posicin ese movimiento. Para obtener la velocidad en vibraciones, se parte de la ecuacin de desplazamiento, en donde la razn de cambio se encuentra derivando la ecuacin 1.9. De manera que la ecuacin de velocidad queda de la siguiente forma: (1.14)

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Como puede observarse, esta funcin es senoidal, pero como esta expresada en coseno se dice que est desplazada 90 grados. Al derivar, se hace una multiplicacin por la frecuencia, lo que quiere decir que la velocidad de una vibracin es proporcional al desplazamiento multiplicado por la frecuencia. Lo que quiere decir, que al incrementar la frecuencia por 100 veces, la velocidad tambin lo har 100 veces. ste parmetro nos permite ver el patrn de la mayora de las fallas ms comunes en las maquinas rotatorias, como es el desbalanceo, desalineacin, holgura mecnica, resonancia, pulsaciones, es decir que se pueden visualizar fallas, en donde el espectro que se entrega son picos de bajas y medianas frecuencias, alrededor de 600 y 60,000 CPM. La unidad de medida para la velocidad en vibraciones mecnicas es, en el sistema internacional mm/s, y en el sistema ingls in/s.

I.2.6 Aceleracin. La aceleracin de un movimiento vibratorio se define como la proporcin de cambio de velocidad, es decir, que tan rpido cambia la velocidad. Para encontrar la ecuacin de la aceleracin, se encuentra la segunda derivada de la ecuacin 1.9, de la cual se obtiene: (1.15) Lo que est ecuacin representa, es que para un desplazamiento, la aceleracin es proporcional al cuadrado de la frecuencia, y nos permite reconocer problemas por contactos metal-metal, fricciones, cavitacin, entre otros.

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En el anlisis de vibraciones, la aceleracin resalta picos de vibraciones de medianas y altas frecuencias, lo cual hace posible detectar fallas en chumaceras, rodamientos o hasta engranajes de forma prematura. La unidad de medida de la aceleracin en sistema internacional o ingls es mG G. An cuando la relacin aceleracin-frecuencia indique que los desplazamientos sean demasiado rpidos y por tanto continuos, los niveles de aceleracin altos combinados con valores de desplazamientos altos no son posibles en la industria, pues se necesitaran fuerzas muy grandes que son imposibles alcanzar. Esto se puede respaldar con la segunda ley de Newton, que dice que la fuerza es igual a la masa por aceleracin, imagine mover una masa de1000 kg, con una aceleracin de 500 m/s2, si bien es un ejemplo exagerado, mover una masa tan grande, tan rpido demandara un gran esfuerzo. Se puede ver que esas consideraciones con los mismos datos de vibracin representados como grficas de desplazamiento, velocidad y aceleracin tendrn apariencias diferentes. La curva de desplazamiento pondr el acento en las frecuencias mas bajas, y la curva de aceleracin pondr el acento en las frecuencias ms altas, a costo de las ms bajas.

I.3 Clasificacin. Al clasificar los diferentes de vibraciones que existen se pueden dividir en dos grandes grupos, las simples y las compuestas, y stas pueden ser libres o forzadas. Puesto que el anlisis de las vibraciones se enfoca en los ltimos grupos y por ser ms complejos, estos se vern con ms detalle en los subtemas 1.3.1 y 1.3.2. Sin embargo a continuacin se har mencin de la vibracin simple y la compuesta. No tiene sentido dedicarles un apartado individual a cada una puesto que la compuesta es 23

un conjunto de vibraciones simples y al final de cuentas las vibraciones libres y forzadas son las que se toman en cuenta en el momento de hacer un anlisis de vibraciones. Ahora, puesto que las vibraciones de tipo senoidal son primordiales para entender cmo se comporta una vibracin en funcin del tiempo, son las ms simples y representan oscilaciones puras. Como se puede ver en la figura I.7, al suspender una masa de un resorte, y dejar caer la masa desde una distancia X0, en condiciones ideales, se apreciar un movimiento armnico simple (MAS) con una amplitud X0. Si a la masa le pusiramos un lpiz y una hoja de papel en la parte posterior, para poder imprimir el movimiento, y al dejar caer la masa jalramos, a una velocidad constante la hoja de papel, obtendramos una grafica similar a la figura I.8. En donde se puede observar que el tiempo que tarda la masa para ir y regresar a X0 es constante.

Figura I. 8 Grfica del Sistema Masa-Resorte

Figura I. 7 Sistema MasaResorte

Como es de esperarse una vibracin compuesta es la sumatoria de todas las seales senoidales que se encuentran en los diferentes componente de una mquina, ms los golpeteos y vibraciones aleatorias que intervienen en la misma. Esto se puede observa en la figura I.9, en donde se tienen dos vibraciones simples y al sumarse queda una solo grfica que representa a ambas. 24

Figura I. 9 Vibracin Compuesta

Para comprender la complejidad de las vibraciones compuestas, como se mencion adems de las vibraciones por los movimientos naturales de la mquina, se tienen las vibraciones aleatorias; stas no repiten patrones una y otra vez, lo que hace complicado ver donde termina un periodo y donde comienza otro. Por lo que es ms conveniente interpretarlas en el espectro completo, en la prctica, las vibraciones aleatorias deben su existencia a turbulencias, problemas de lubricacin y contacto metal-metal. Un ejemplo del espectro para vibraciones aleatorias se ve en la figura I.10.

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Figura I. 10 Espectro de Vibraciones Aleatorias

Las vibraciones compuestas con golpeteos se encuentran comnmente en engranajes, en el paso de las aspas de un ventilador, y se deben a golpes continuos que crean una seal repetitiva como se puede observar en la figura I.11.

Figura I. 11 Vibraciones por golpeteos

1.3.1 Vibracin libre. Una vibracin libre es una oscilacin continua de un cuerpo o sistema que se da despus de que la fuerza de excitacin se ha detenido, sta fuerza puede ser elstica o gravitacional y depende solamente de la posicin y movimiento del cuerpo. Este tipo de vibraciones se subdividen en amortiguadas y no amortiguadas. Las no amortiguadas son aquellas en donde no existe una oposicin a la fuerza restauradora la oposicin es mnima, de tal manera que tienden a repetirse indefinidamente, al menos matemticamente hablando. En caso contrario cuando existe una resistencia considerable a 26

la fuerza restauradora se habla de una vibracin amortiguada que por tanto se detendr despus de cierto tiempo. Por supuesto, en la realidad, toda estructura o cuerpo presenta fuerzas que se oponen al movimiento, sin embargo, en algunos sistemas, la resistencia que opone el aire, el rozamiento entre resortes u otra fuerza resistiva es muy pequea. Por tal motivo hacer su anlisis como un sistema no amortiguado devuelve resultados tcnicamente satisfactorios. De hecho, la diferencia que se obtiene de medir el valor de frecuencia y periodo, obtenidos para un sistema, que presenta fuerzas resistivas mnimas, y analizndolo como una vibracin no amortiguada, contra las mediciones obtenidas para ese mismo sistema pero analizndolo como un sistema amortiguado, es mnima.

I.3.1.1 Vibracin Libre no Amortiguada. Como se dijo anteriormente, una vibracin libre no amortiguada es aquella en donde no existe, o es mnima, la resistencia que se opone a la fuerza recuperadora. El estudio de este tipo se vibraciones se basa, principalmente, en la Ley de Hooke y la segunda Ley de Newton. Suponga un sistema masa resorte como el que se muestra en la figura I.12; al mover el bloque con una masa m, y deslizndolo una distancia x, sin que exista rozamiento, y se suelte a una velocidad inicial v0=0 entonces se inducir una vibracin.

Figura I. 12 Sistema Masa-Resorte Horizontal

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Segn la Ley de Hooke, la fuerza de restitucin F est dada por el resorte, sta es opuesta a la direccin del alargamiento y proporcional a la cantidad de alargamiento. As: (1.16) Donde k es una constante de proporcionalidad que depende directamente de las caractersticas propias de cada resorte.

Figura I. 13 Diagrama de Cuerpo Libre Masa-Resorte

En la figura I.13 se ilustra el diagrama de cuerpo libre del sistema masa-resorte, en el cual la masa se ha desplazado una distancia x en el sentido positivo del eje X. La fuerza recuperadora siempre se dirige hacia la posicin de equilibrio y por tanto su

sentido es negativo. La aceleracin lleva el mismo sentido del desplazamiento, debe tenerse en cuenta que la aceleracin, como se ha dicho anteriormente, es la segunda derivada de la ecuacin de desplazamiento. Al aplicar la segunda ley de Newton, al diagrama de cuerpo

libre, se tendr la ecuacin diferencial para indicar el movimiento de la masa: (1.16) y tambin Entonces:

(1.17)
(1.18)

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La ecuacin 1.18 describe el movimiento armnico simple, en el cual la aceleracin es proporcional al desplazamiento respecto a un punto de equilibrio y est dirigido hacia ste. Esta es una ecuacin diferencial, homognea, de segundo orden y suele expresarse de la siguiente forma:

Donde

(1.19)

que es la frecuencia natural y se expresa en rad/s.

La solucin general de la ecuacin del movimiento armnico simple se da al integrar la ecuacin 1.19:

( )
Donde t=0). y

(1.20)

son las condiciones iniciales del problema (x=x0 y =v0 cuando

El periodo de las vibraciones libres que describe la ecuacin 1.20 es frecuencia es

y la

La velocidad y la aceleracin de la masa se obtendrn al derivar la ecuacin 1.20. As, la velocidad es:

( )
La aceleracin queda:

(1.21)

( )

(1.22)

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1.3.1.2 Vibracin Libre Amortiguada. En el caso anterior se supuso un ambiente ideal, en donde no exista friccin y el cuerpo poda seguir en movimiento indefinidamente, sin embargo, aunque existen casos en los que es posible utilizar las ecuaciones de la vibracin libre no amortiguada, en la realidad, existen fuerzas de retardo que actan sobre la masa en movimiento y que dan como resultado una disminucin en la duracin del movimiento. Tmese en cuenta la figura I.14, que ilustra un movimiento amortiguado. Es de hecho, prcticamente el mismo sistema del caso anterior, con la diferencia que en ste se agrega un elemento amortiguador, que resultar en una fuerza que es contraria al movimiento de la masa y que por tanto restar energa al movimiento. Dentro de estas fuerzas se encuentran las de amortiguamiento viscoso, el rozamiento seco y el rozamiento interno.

Figura I. 14 Sistema Masa-Resorte Amortiguado

En mecnica, se considera que las fuerzas de amortiguamiento que actan sobre un cuerpo son proporcionales a alguna potencia de la velocidad instantnea, es decir:

(1.23)
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento, cuyas unidades son en SI Ns/m y en el sistema ingls lbs/ft. 30

Figura I. 15 Diagrama Cuerpo Libre Masa-Resorte Amortiguado

Como puede verse en el diagrama de cuerpo libre (Figura I.15) para este tipo de sistema, la masa m se ha desplazado una distancia x. La fuerza recuperadora del resorte se dirige hacia la posicin de equilibrio, es decir, al sentido contrario del desplazamiento. La fuerza amortiguadora tambin tiene el mismo sentido de la

fuerza recuperadora. Con lo anterior y aplicando la segunda Ley de Newton se tiene la ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientes constantes:

(1.24)

De acuerdo a la teora, la solucin de este tipo de ecuaciones debe tener la forma:

( )

(1.25)

Donde D y satisfacen la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales. Al aplicar la ecuacin 1.25 en la 1.24 se tiene: (1.26) Cuyas races son:

(1.27)

Sin embargo, por conveniencia, las races se pondrn en funcin de la razn de amortiguamiento . 31

(1.28)

De manera que la ecuacin 1.27 queda:

(1.29)

La ecuacin 1.27 puede comportarse de tres formas diferentes, esto depender si en el subradical se encuentra una cantidad positiva, negativa nula. Se llama coeficiente de amortiguamiento crtico ccr al valor de c que hace nulo el valor obtenido de la raz.

(1.30)

I.3.1.2.1 Sistema Sobreamortiguado. Se dice que el sistema est sobreamortiguado cuando el coeficiente de amortiguamiento es ms grande comparado con la constante del resorte, o dicho de otra forma, cuando el coeficiente de amortiguamiento c es mayor que ccr de manera tal que la razn de amortiguamiento ser mayor a la unidad y las races 1 y 2 sern reales y negativas. As, la ecuacin de desplazamiento cuando >1 es:

( )

(1.31)

Lo que la ecuacin 1.31 representa es que el desplazamiento tender a cero al aumentar el tiempo y el movimiento ser suave y no vibratorio como se puede ver en la figura I.16:

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Figura I. 16 Sistema Sobreamortiguado

I.3.1.2.2 Sistema con amortiguamiento crtico. Para que el sistema sea de este tipo, el coeficiente de amortiguamiento c s igual a ccr, la razn de amortiguamiento es igual a 1 y las races 1 y 2 son iguales y negativas. Con lo anterior la ecuacin de desplazamiento ser:

( )

(1.32)

En trminos simples al disminuir la fuerza del amortiguamiento se presenta una vibracin mnima, es decir, que el amortiguamiento crtico es la mnima cantidad de amortiguamiento que se necesita para que el sistema no entre en vibracin. Como podr observarse en la Figura I.17, la diferencia que existe entre un sistema sobre amortiguado y uno crticamente amortiguado es simplemente la capacidad que tiene cada uno de evitar las vibraciones en el sistema. Se observarn las dos curvas obtenidas en stos tipos de sistema para ilustrar lo dicho anteriormente, cabe sealar que en ambos casos se parte del mismo punto inicial y con la misma velocidad.

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Figura I. 17 Sistema Crticamente Amortiguado

I.3.1.2.3 Sistema subamortiguado. Un sistema es subamortiguado cuando el coeficiente de amortiguamiento c es menor que ccr, la razn de amortiguamiento es menor a la unidad y las races 1 y 2 son complejas. (1.33) (1.34) Donde que es la pulsacin propia amortiguada.

As la ecuacin del desplazamiento queda:

( )

) (1.35)
la ecuacin 1.35 podr

Utilizando la frmula de Euler escribirse:

( )

) (1.36)
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Como podr observarse en la Figura I.18, al igual que en los casos anteriores el desplazamiento tender a cero cuando el tiempo tienda a infinito, pero en este caso, el movimiento que se describe oscila entre los lmites fijado por y .

Figura I. 18 Sistema Subamortiguado

Como la amplitud de la oscilacin disminuye con el tiempo, sta no se repetir a s misma, lo que quiere decir que el periodo en este sistema no ser el mismo que el definido para las vibraciones libres. De manera que el periodo y frecuencia para este tipo de sistema se expresar de la siguiente forma: (1.37)

(1.38)

1.3.2 Vibracin forzada. Estas vibraciones se originan y mantienen cuando una fuerza externa variable, es aplicada peridicamente al cuerpo o sistema; dicha fuerza puede ser aplicada directamente

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al cuerpo o se puede generar internamente en el cuerpo, como es el movimiento de piezas giratorias no equilibradas. Como se explic en la clasificacin e las vibraciones, ste tipo de vibraciones puede ser amortiguado o no amortiguado. Para ilustrar las vibraciones forzadas con amortiguamiento se aade una fuerza extra al sistema masa-resorte-amortiguador como se puede apreciar en la figura I.19.

Figura I. 19 Diagrama Cuerpo Libre Vibracin Forzada Amortiguada

Puede verse que el desplazamiento es positivo sobre el eje X, la fuerza recuperadora del resorte es negativa pues se dirige hacia la posicin de equilibrio al igual que la fuerza amortiguadora. Al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin diferencial se segundo orden, no homognea, de coeficientes constantes, que expresa el movimiento del sistema.

(1.39)

Donde P0 y son la amplitud y la pulsacin (rad/s) de la fuerza externa. La integral de la ecuacin 1.39 presenta una solucin particular y una solucin complementaria. La primera ser una funcin que satisfaga a la ecuacin diferencial mientras que la complementaria indicar si se trata de un movimiento sobre amortiguado, crticamente amortiguado subamortiguado.

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Como la fuerza peridica de excitacin es armnica, se puede decir que xp(t) tambin lo sea: (1.40) Donde las constantes D y s satisfacen la ecuacin diferencial 1.39. Al sustituir la ecuacin 1.40 en 1.39 y derivar se encuentra:

)(

)]

(1.41)

Para que la ecuacin 1.41 se cumpla para todo valor de tiempo, cuando t=0, sent=0 y cost=1:
( )

(1.42)

El ngulo de fase s representa el retraso de la respuesta Dsen(t-s) con respecto a la fuerza P0sen t. La amplitud de la solucin particular es constante, por lo que se le da el nombre de vibracin permanente.

(1.43)
[ ( ) ] ( )

Otra parte importante en el estudio de las vibraciones forzadas es la deformacin que sufre el resorte al aplicarle la fuerza externa P0: (1.44)

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As en cociente entre la amplitud y la deformacin, representa el nmero de veces que la magnitud de la oscilacin es mayor que la deformacin. A este cociente se le llama factor dinmico de amplificacin y viene dado por: (1.45)
[ ( ) ] ( )

Lo interesante de este tipo de vibraciones es reducir el efecto de resonancia, este efecto se encuentra cuando el amortiguamiento no existe, o es mnimo, y cuando la frecuencia de la fuerza externa fuera prxima a la frecuencia natural del sistema. Para evitar la resonancia puede modificarse el amortiguamiento de manera que el sistema sea prximo a sobre amortiguado, disminuir las revoluciones a las que est trabajando la maquinaria, etc. De manera que para evitar problemas costosos debe cuidarse que: n. En resumen, la solucin total consta de dos vibraciones superpuestas ( ) ( ) En el caso de sistemas subamortiguado (<1), el desplazamiento es: ( )

( )

) (1.46)

El primer trmino de la ecuacin 1.46 representa una vibracin libre del sistema, en donde su frecuencia slo depender de las propiedades del mismo y no de la fuerza externa. El segundo trmino, representa una vibracin permanente del sistema. La frecuencia de la vibracin permanente es igual a la de la fuerza externa aplicada y su amplitud depende del cociente

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