Un proceso de eventos discreto controlable (PEDC) P consiste en: 1. Un PS P = (G{ } , S, T ); 2. Un conjunto de eventos de entrada = e , donde e = y = ; 3.

= ; 3. Un par de funciones parciales fe : E e y f : E con el mismo dominio, donde E es el conjunto de arcos de P , fe especica los eventos habilitados y f los eventos inhabilitados para cada arco controlable . Un proceso (PEDC) P tiene la siguiente interpretacin: Los nodos de G representan los eso tados de P y los arcos de G (llamados eventos) representan transiciones de estados que son permitidas. Los estados en S son llamados estados iniciales permitidos y los estados en T son llamados estados nales permitidos. Cada transicin de estado de P es controlable o o no controlable. Si una transicin de estado es controlable entonces sta puede ser permitida o o e inhabilitada; en otro caso, la transicin siempre ser permitida. La ocurrencia de un evento o a permitido por una transicin controlable habilita la transicin, mientras la ocurrencia de o o los eventos no permitidos inhabilita la transicin. En el momento en el cual estamos en el o estado q en P , el proceso determina la ejecucin de alguna transicin del estado q hacia algn o o u estado q en P ; si la transicin es permitida entonces P ejecuta la transicin instantneao o a mente. Si la transicin es inhabilitada entonces P espera en el estado q hasta elegir hacer o transiciones permitidas; as P ejecuta las transiciones seleccionadas. A lo llamaremos conjunto de etiquetas de salida del (PEDC) P ; es decir, si es una etiqueta de un evento e de P entonces cuando e es ejecutado la etiqueta ocurre simultneamente. a El comportamiento de P denotado por |P |, es de este modo el conjunto formado por todas las posibles sucesiones de etiquetas de salida, que puedan ser generadas en la evolucin del o sistema. En adelante asumiremos que cada proceso P es un proceso secuencial de estado nito (PSEF), limpio, con un estado inicial y con su grafo etiquetado determin stico, ya que con esta eleccin o el comportamiento de P , |P |, es un lenguaje regular.
ww w.

at

em

at

ic a1

.c om

Sea g : E { } la funcin etiqueta de P . o Sea i : { } la funcin inclusin de P . As g : E es la unica funcin parcial o o , o maximal que verica i(g (E)) g(E). P ser llamado de salida controlable si existe un par de funciones parciales inyectivas a he : e y h : tales que fe = he (g ) y f = h (g ). En este trabajo asumiremos tambin que todo (PEDC) es de salida controlable. De este modo e para precisar una condicin inicial para P nosotros tenemos que dar un estado inicial para o cada salida controlable de P .

Supervisin de sistemas de eventos discretos o

Un sistema de eventos discreto (SED) es un conjunto nito H = {P1 , . . . , Pn / cada Pi es un (PEDC)}
.c om

del comportamiento de los procesos constituyentes. Nosotros interpretaremos a H como un conjunto de procesos asincrnicos independientes y que los procesos tienen efectos interaco tuantes sobre su medio compartido. Esta interaccin da comienzo a la necesidad de supero visin del comportamiento colectivo. El objeto de la supervisin es asegurar que los procesos o o interactuen alcanzando una coexistencia armoniosa o concluyan tareas colectivas.
ww w.

El Supervisor Secuencial
En el resto del trabajo sea H = {P1 . . . Pn / Cada Pi es un (PEDC)} un (SED) con i alfabetos de salida, i = ei i alfabetos de entrada y i i los conjuntos de salida controlable de Pi , i = 1, . . . , n.
n n n

Adems = a
i=1

i , =
i=1

i y =
i=1

M at

em

Un supervisor Secuencial S para H es una (MSG) determin stica de estado nito y limpia, con como conjunto de entrada y como conjunto de salida; asumiremos tambin que todo e estado de S naliza una tarea; es decir, pre|S| = |S|.

at
i .

ic
i=1

LH =

a1
n

con alfabetos de entrada disjuntos y alfabetos de salida disjuntos. Denimos el comportamiento de H como el producto shue |Pi |

La gura siguiente representa la supervisin central de un (SED) por un supervisor o secuencial

P1

Pn

S es secuencial y la observacin de la actividad de los procesos es modelada mediante un o shuing de la comunicacin entrante en una secuencia. La secuencia de salida de S es un o shuing de sucesiones de comandos para los procesos de H. El control es separado por una proyeccin shue y transmitido a los correspondientes o procesos. En este trabajo se asume que la demora de comunicacin entre H y S es insignio cante. Sea S un supervisor para un (SED) H. Para cada sea < > denotando los eventos habilitados y < > denotando los eventos inhabilitados por . Sea = {< >, < >} y P : la -proyeccin de sobre dada por o
.c om

em

P0 (w) =
ww w.

Luego si z y z = z1 . . . zn con zi { }, i = 1, . . . , n entonces P (z) = P0 (z1 ) . . . P0 (zn ). Sea : {0, 1} la funcin que especica el status inicial de cada salida controlable. Se o extiende la funcin mediante una funcin : |S| {0, 1} como sigue: o o i.) ( , ) := () ii.) para u |S|, (u, ) = 1 si () = 1 y P ( (u)) = iii.) en otro caso (u, ) = 0. Si (u, ) = 1 o (u, ) = 0 entonces decimos que es habilitado o inhabilitado desde u. El conjunto Lp contenido en de sucesiones de salidas controladas de (H, S) es denido por: w Lp si w |S| pre(LH ) y para cada factorizacin uv de w con , (u, ) = 1. o o si lP ( (u)) =< >

M at

at

w, si w , en otro caso.

ic

a1

Denimos el comportamiento controlado de (H, S) por Lc := Lp LH . Claramente pre(Lp ) = Lp y pre(Lc ) Lp . Si w Lp pre(Lc ) entonces w es una sucesin de salida de (H, S) la cual posiblemente o pueda completarse legalmente para formar una palabra de LH .

Proposicin 3.1. El comportamiento controlado de (H, S) es un lenguaje regular. o Demostracin. Debemos mostrar la existencia de una gramtica regular que genere a Lc . o a Para esto recordemos primero que al discutir la gramtica producto shue concluimos que a el producto shue de dos lenguajes regulares L1 y L2 es un lenguaje regular.
n

De aqu LH =
i=1

|Pi | es un lenguaje regular y por lo tanto pre(LH ) es un lenguaje regular,

pues la gramtica que genera a LH tambin producir cualquier palabra de pre(LH ). a e a Sea entonces P1 = (G{ } , s0 , T ) la gramtica que genera a pre(LH ). Como la categor a a (CGrm) de gramticas regulares y categor (CM S) de mquinas Determin a a a sticas son isomorfas entonces nuestra prueba consistir en mostrar la existencia de una mquina determin a a stica que genere a Lp (ya que como LH es regular, entonces Lc = Lp LH ser regular). a Consideremos ahora la mquina determin a stica M1 = (Q, , q0 , T, ) correspondiente con P1 por isomorsmo, luego el comportamiento de M1 es LH . Sea M2 = (Q2 , , q2 , T2 , 2 ) la mquina determin a stica en CM S que es obtenida a partir de S por la eliminacin de la funcin de salida. Es claro que con esta eleccin el comportamiento o o o de M2 es |S|. Consideremos ahora la mquina M1c = (Q, , T, q0 , c ), donde c : Q Q a est dada por c (, q) = a (, q), si (, q) est denida y (wn , ) = 1 a indenida en otro caso.
ww w.

Aqu hemos supuesto que (w, q0 ) = q y w = w1 . . . wn con wi para cada i. Considere ahora Ac = (QQ2 , , T T2 , (q0 , q2 ), 2 c ), donde 2 c : Q2 Q Q2 Q es dada por 2 c (, x, q) = (c (, q), 2 (, x)) siempre que 2 (, x) y c (, q) estn denidas; adems, como para cada wu pre(|Ac |) se e a tiene que (u, ) = 1, se concluye nalmente que esta mquina genera a Lp . a

M at

em

at

ic

a1

.c om

Un supervisor S es funcionalmente completo si para cada u Lp , u pre(LH ) con y es habilitada desde de u implica que u |S|. Abreviaremos funcionalmente completo por F-completo. Un supervisor S es funcionalmente limpio si para cada estado x X en S y para cada tal que (, x) esta denido, existe una palabra uv perteneciente a Lc tal que (u, xo ) = x. Abreviaremos funcionalmente limpio por F-Limpio. Asumiremos en adelante que todo supervisor es F-completo y F-Limpio. Dada esta eleccin, S no tendr transiciones de estado que no jueguen un papel importante en la suo a pervisin de H. o Sea X el conjunto de estado de S. Para cada nosotros decimos que un estado x X es -consistente si para cada par u, v |S| se tiene que (u, x0 ) = x = (v, x0 ) y (u, ) = (v, ). Diremos que un supervisor S es control-consistente si todo estado de S es -consistente, para cada . Cada estado de un supervisor control-consistente determina de forma unica el estatus de cada salida controlable. Sea S un supervisor control-consistente. El estatus que da x a es dado por la sobreyeccin o : X {0, 1} con (x) = 1 si (u, ) = 1 para algn u |S|, donde (u, x0 ) = x. u Denotaremos tambin por al ncleo de esta sobreyeccin . e u o Denimos la control-particin de X por = { / }. o Dos supervisores S y R de H hacen un control equivalente si ambos generan el mismo conjunto de salidas controladas para H; es decir si Lp (S) = Lp (R).
ww w.

Lema 3.1. Para cada supervisor S de H existe un supervisor S y un epimorsmo F : S S en (Gsm) con S un supervisor control-consistente para H el cual es equivalentemente controlado por S. Demostracin. Sea S = (, X, , x0 , T, , ) un supervisor para H, si S es control-consistente, o entonces basta tomar S = S . Supongamos entonces que S no es control-consistente; sea el subconjunto del conjunto de salidas controlables de H, para el cual existen estados de S los cuales no son consistentes. Sea y X = {0, 1}. Denamos X = (, X , x0 , ), donde x0 = (), (, x) = 0 si =< > y (, x) = 1 si =< >, en otro caso (, x) = x. Luego X es una (MS) que especica el estatus de . Sea m la cardinalidad de y sea Y = {0, 1}m . Denamos la (MS) Y = (, Y, y0 , ), donde 1 , . . . , xm ) y (, (x1 , . . . , xm )) = ((x1 ), . . . , (xm )) [Denotando en este caso por (xi ) y0 = (x0 0

M at

em

at

ic

a1

.c om

al estado alcanzado por desde xi ]. Luego la siguiente (MS) es la extensin dinmica que cono a sideramos para S, Se = (, X Y, (x0 , yo ), e , e ), donde e (, x, y) := ((, x), ( (, x), y)) si (, x) esta denida y es habilitada en el estado y de Y; en otro caso e (, x, y) es indenida, e (, x, y) := (, x). Por construccin Se hace un control equivalente al de S y todo estado o de Se es consistente para cada y S es un cosiente de Se en (Gsm). Finalmente = S. consideramos S

Lema 3.2. Si S es un supervisor control-consistente para H entonces Lp = |S| pre(LH ) y Lc = |S| LH . Demostracin. Sea w |S| pre(LH ) y sea uv una factorizacin de w, con . Como o o w |S| entonces es una entrada permitida desde (u, x0 ) en S y como S es F-Limpio entonces existe una palabra t, donde (t, ) = 1, pero S es control-consistente, por lo tanto (u, ) = (t, ) = 1 de donde (u, x0 ) = (t, x0 ), as w Lp . Adems si w |S| LH , como LH pre(LH ) entonces w |S| pre(LH ) de donde se tiene a que w Lp . Luego, w Lp y w LH as w Lp LH = Lc . S w Lc entonces w Lp y w LH luego w |S| pre(LH ) LH = |S| LH . As Lc = |S| LH .

Un supervisor se llama restrictivo si verica la siguiente propiedad: Para cada y para cada prejo uw en LH , con w . Si uw es prejo en Lc y (uw, ) = 0 entonces (u, ) = 0. Sea S un supervisor control-consistente para H, para cada denamos los siguientes subconjuntos de estados de X, donde X es el conjunto de estados de S. D = {x X / (, x) est denido} a E = {x X / x habilita a } E = {x X / x inhabilita a } D = {x X / x inhabilita a , u pre(Lc ) donde (u, x0 ) = x Sea K X, el subconjunto (K)1 X se dene por (K)1 = {x X / tal que (, x) est denido y (, x) K} a
ww w.

M at

Inhabilitacin y Paro de Eventos o

em

at

ic

a1

.c om

u pre(LH )}

Proposicin 3.2. Para un supervisor control-consistente S las siguientes condiciones son o equivalentes: 1.) S es un supervisor restrictivo 2.) D 1 E , 3.) (E ) D = , . Demostracin. 1.) 2.) o Si D = entonces D 1 = E , . Razonemos por el contra rec proco. Supongamos que D = y que 1 E , luego existe y (D )1 y simultneamente y E . / (D ) a / Como y (D )1 entonces existe w tal que (w, y) est denido y (w, y) D , ahora a como (w, y) D entonces (w, y) inhabilita a , luego como y E entonces y E ; es / decir, y habilita a lo que es una contradiccin con el hecho de ser S restrictivo. o 2.) 3.) Razonemos por el absurdo. Asumamos que (D )1 E , y que / (E ) D = . Luego, si x (E ) D entonces existe y E y w tal que (w, y) D de donde y E (D )1 lo que es una contradiccin a la hiptesis pues si (D )1 E , o o 1 E = . entonces (D ) 3.) 1.) Suponga que (E ) D = entonces sea uw un prejo en LH donde uw es un prejo en Lc y sea inhabilitado despus de uw. Sea (uw, x0 ) = x y (u, x0 ) = y, entonces e x D y por lo tanto y E , de aqu es inhabilitado despus de u. As S es restrictivo. / e Un lenguaje regular L LH es llamado parcialmente invariante si para cada par , w , donde u y uw son prejos en L y uw es un prejo en LH se tiene que uw es un prejo en L. Sean A una (MS) tal que |A| = L, Con Q el conjunto de estados de A y la funcin de o transicin de estados de A. Para cada denamos los siguientes subconjuntos de Q: o A := {q Q / (, q) est denido} a A := {q Q / (, q) no est denido y u pre(L), donde (u, q0 ) = q y u pre(LH )} a A := {q Q / (, q) no est denido y u pre(L), donde (u, q0 ) = q y u pre(LH )}. a / Claramente A , A y A son dos a dos disjuntos y A A A = Q.
ww w.

M at

em

at

ic

a1

.c om

Proposicin 3.3. L LH es parcialmente invariante si, y slo si, para cada , o o 1 A A (A ) Demostracin. Sea L LH y sea A una (MS) tal que |A| = L, Con Q el conjunto de o estados de A, la funcin de transicin de A y donde Q denotar al conjunto de nodos o o o a estados de H. Sabemos que si LH entonces existen nodos q1 , q2 en Q tales que el arco de q1 hasta q2 tiene la etiqueta (denotando esto por q1 q2 ). Tambin, si L entonces existen e estados q1 y q2 en Q tales que (, q1 ) = q2 . En este caso interpretaremos que q1 = q1 y q2 = q2 , bajo esta consideracin entonces interpretaremos a Q Q. o Ahora aboquemonos a la demostracin de la proposicin. o o (si) Razonemos por el contrarec proco y supongamos que L no es parcialmente invariante, entonces existen y w en tales que u, uw pertenecen a pre(L), uw pre(LH ) y uw pre(L). Como uw pre(LH ), existen estados q0 , q1 , q2 , q3 en Q tales que / u w q0 q1 q2 q3 y donde uw pre(L), uw pre(L) y uw LH . Ahora para estos / y q1 , existe w tal que (w, q1 ) est denido en A, (, (w, q1 )) no est denido en A y a a tambin existe uw pre(L) tal que (uw, q0 ) = (w, q1 ). Por lo tanto, uw LH pre(LH ). e As q1 (A 1 ). Pero q1 A A pues q1 debe ser tal que (, q1 ) es denido en A para / todo y sabemos que uw pre(L). Luego, queda demostrada esta implicacin. o (slo si) o A A y probemos que L LH no es Supongamos que existe tal que (A )1 parcialmente invariante. Sea entonces tal que (A )1 A A y sea q1 (A )1 tal que q1 A A . Como q1 (A )1 entonces w tal que (w, q1 ) est denido y / a (w, q1 ) A , luego como (w, q1 ) A entonces (, (w, q1 )) es indenido, existe uw L tal que (uw, q0 ) = (w, q1 ) y uw LH ; adems, q1 A A pues (w, q1 ) est denida. a / a Luego, para estos w tenemos que uw L pre(L) y uw LH pre(LH ) y adems a (, (w, q1 )) est indenido; es decir, uw no es un prejo en L. As L es parcialmente ina variante. Proposicin 3.4. L LH es parcialmente invariante si, y slo si, para cada i , i = 1, . . . , n o o y para cada i se verica: 1.) (A )( i ) A ; es decir, si q A entonces para cada w i , (w, q) A siempre que (w, q) este denido; y 2.) (A )i A A ; es decir, si q A entonces para cada i , ( , q) A A siempre que ( , q) este denido. Demostracin. (Si) o Sean i y w , suponga que u y uw son prejos en L y que uw es un prejo en LH .
ww w.

M at

em

at

ic

a1

.c om

Si w i entonces w i , luego como u pre(L) entonces existe q Q tal que (w, q) / esta denido en A y por lo tanto q A , luego (w, q) esta denido pues uw pre(L) y por lo tanto (w, q) A . As uw pre(L). Si w i , como uw pre(L) entonces existe q Q , tal que (, q) esta denida en A y entonces q A ; adems, como uw pre(L) entonces a (w, q) esta denida en A; luego, q (A )i implica que (w, q) A A pero (w, q) A / (pues si suponemos que (, (w, q)) esta indenida en A, entonces existir uw pre(L) a donde (uw, q0 ) = (w, q), por lo tanto u preLH lo que contradice la hiptesis). Por lo / o tanto, (w, q) A y as uw pre(L). En consecuencia L es parcialmente invariante. (solo si) Supongamos que L es parcialmente invariante y sean i y (u, q0 ) = q A para algn u prejo u pre(L). Suponga que (w, q) esta denido con w i , luego u y uw son prejos / en L. As por la denicin de LH , uw pre(LH ), de donde uw pre(L). Por tanto, , o (w, q) A . Si w i entonces w i , luego (w, q) A. Suponga que (w, q) esta / denido con w i , entonces u y uw son palabras de pre(L). Si uw pre(LH ) entonces uw pre(L), luego (w, q) A , de otra manera (w, q) A . As (w, q) A A .

Lc = LH |S|, donde LH =
i=1

|Pi |.
w.

Lc . Como Lc = LH |S|, entonces u y uw son prejos en LH , As existe un numero entero i n, tal que |Pi |; luego como uw es prejo en LH , entonces por denicin de LH uw o es un prejo en LH . Tambin como u y uw son prejos en Lc = LH |S|, entonces u y e uw son prejos en |S|; por lo tanto, existe un estado x = (u, xo ) en S desde el cual, (, x) y (w, x) estn denidos. Luego como , w ,uw es un prejo en LH y uw es un a prejo en Lc y como S es restrictivo, entonces si suponemos que (uw, ) = 0 concluimos que (u, ) = 0, lo cual contradice la Hiptesis (u, ) = 1, pues como u es un prejo en Lc o y por ende (uw, ) = 1. Adems, como S es F-completo entonces uw es un prejo en a |S| . As uw es un prejo en LH |S| = Lc . ,
ww

M at

em

Sean w y , tales que u y uw son prejos en

at

Demostracin. Sea S un supervisor control-consistente para H. Por el teorema 3.2, o

ic

a1

Proposicin 3.5. Sea S un supervisor para H, F-completo y restrictivo, entonces el como portamiento controlado de (H, S) es parcialmente invariante.
.c om

Sea S un supervisor para H y sea Lc el comportamiento controlado de (H, S). Diremos que S Permite Detencinde H si existe una palabra u en Lp , despus de la cual todo o e proceso que no se detenga estar bloqueado y no podr proceder. a a Sea u i el subconjunto del conjunto de salidas del proceso Pi , denido por: i u = { |Pi |/u pre(LH )}. i Un lenguaje L LH es llamado Parcialmente Bloqueado si para cada u pre(L), donde u = , para algn j {1, . . . , n}, existe i {1, . . . , n} tal que u j 1.) u pre(L), para cada u . i 2.) Si u pre(L) y u L, entonces la proyeccin shue (Pi (u)) de u sobre el proceso Pi / o es tal que Pi (u) pre|Pi | y Pi (u) |Pi |. /

Nosotros diremos que (H, S) es Libre de Estancamiento si pre(Lc ) = Lp y Lc es parcialmente bloqueado.

Demostracin. Sea L LH parcialmente bloqueado. o Es claro que L pre(L) y por hiptesis L LH , de aqu L pre(L) LH . o De este modo solo falta probar que pre(L) LH L. Sea entonces w pre(L) LH , como L pre(L) y es claro que si w L LH no hay nada que probar, supongamos entonces que w L. Luego como L es parcialmente bloqueado existe i {1, . . . , n} tal que la proyeccin / o shue (Pi (w)) de w en la componente Pi de LH es tal que Pi (w) pre(|Pi |) y Pi (w) |Pi |. / Lo que es una contradiccin con el hecho de que w pre(L) LH y por ende w LH , con lo o que, w debe completar una tarea en H; de aqu la proyeccin Pi (w) debe completar una , o tarea en el proceso Pi ; es decir, Pi (w) |Pi |. As w L. ,
ww w.

M at

em

at

ic

Proposicin 3.6. Si L LH es parcialmente bloqueado, entonces pre(L) o

a1

.c om

LH = L

Coordinacin o
Sea H un SED tal que su comportamiento LH . Una tarea ser coordinada para H por medio de un comportamiento admisible La LH . a En este trabajo no discutiremos como tal comportamiento admisible es determinado, siendo este un problema, el cual depende de la forma espec ca de la labor a ser coordinada.
n

Sea Gi una (Grm) tal que |Gi | = |Pi |, i una gramtica para LH . a

+ Nn

= {1, . . . , n}, entonces GH :=

i=1

|Gi | es

Un lenguaje regular L LH es llamado Factible si ambos lenguajes L y LH son parcialmente invariantes y parcialmente bloqueados. Sea FG la familia formada por todos los lenguajes regulares factibles de LH ; es decir, FG = {L LH /L es un lenguaje regular factible}. FG no es cerrado bajo la unin de o conjuntos.
.c om

ww

w.

M at

em

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a1