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Sea H un SED y sea La LH un comportamiento admisible para H.

. El problema del supervisor central (P SC), consiste en sintetizar (si es posible) un supervisor restrictivo, F-completo y F-Limpio para H tal que Lc La y (H, S) sea libre de estancamiento. Sea L LH un lenguaje regular parcialmente invariante y sea A una (MS) tal que |A| = pre(L). Para cada sean A , A y A los subconjuntos del conjunto de estados Q de A, tales como fueron denidos anteriormente. Diremos que es una salida bloqueada para L si A = y denotaremos por L al conjunto formado por todas las salidas bloqueadas de L; es decir, L := { /A = }. Para cada , denimos una particin de Q como f avorable si tiene dos o elementos C y C que verican A C y A (A )1 C . Sea la particin de Q que verica A = C y A A = C . Como hemos supuesto o que L LH es un lenguaje regular parcialmente invariante, por la proposicin 3.3 tenemos o 1 A = C A , luego la particin C tiene dos elementos, A = C y que (A ) o A A 1 A A = C ; por lo tanto, es una particin f avorable de Q, o y podemos concluir que existe por lo menos una particin f avorable para Q. o La familia de particiones favorables de Q no es cerrada bajo uniones. Nosotros diremos que una particin de Q es favorablesi es la reunin de la familia o o { / y es una particin f avorable de Q}. o Notemos que siempre existe al = / } es siempre favorable. menos una particin favorable para Q, ya que o {
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Teorema 4.1. El problema del supervisor central (PSC) es soluble si existe un lenguaje L FG tal que L La y L .

Demostracin. (Si) Supongamos que existe un lenguaje L = , L FG tal que o L La LH y L . Sea A = (Q, , q0 , T, ) una (MS) tal que |A| = pre(L) y sea una particin favorable para A; es decir, o = { / y es una particin f avorable de Q} o = { / y = C C , donde A = C y A (A )1 C }. Por hiptesis L , por lo tanto es una control-particin de Q donde podemos poner o o C = {q Q / q habilita a } = E y D = A , D = {q Q / q inhabilita a , existe u pre(Lc ), con (u, x0 ) = x y u pre(LH )}; A = {q Q /(, q) es indenida y existe u pre(L), con (u, q0 ) = q, u pre(LH )}.

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Luego, (E ) D = (C ) A . Veamos que (C ) A = . En efecto, supongamos que (C ) A = , entonces existe y C y existe w tales que (w, y) A , de donde y C (A )1 , lo que contradice el hecho de que es f avorable; es decir, A (A )1 C implica que (A )1 C , de donde C (A )1 C que claramente es una contradiccin pues C y C conforman la particin . o o As (C ) A = , para todo . Luego por la proposicin 3.2 A es un supervisor restrictivo. o As como , A es control-consistente, por el lema 3.2, Lc = |A| LH , pero |A| = pre(L); por lo tanto, Lc = pre(L) LH , pero L LH de donde pre(L) pre(LH ), luego Lc = |A| LH = L. Sea q Q y tales que (, q) esta denido. Como |A| = pre(L) y Lc = |A| LH = L, entonces existe u pre(Lc ) tal que (u, q0 ) = q y u pre(Lc ); por lo tanto, A es FLimpio. Luego, si u Lp = |A| pre(LH ) y u pre(LH ), y (u, ) = 1, entonces u pre(Lc ) de donde u pre|A|. En consecuencia A es F-Completo. Luego, como L LH , entonces |A| = pre(L) pre(LH ). Adems, como |A| = pre|A|, entonces a Lc = |A| LH . Por lo tanto, pre(Lc ) = pre|A| pre(LH ) = Lp , luego por denicin L es o parcialmente bloqueado y as (H, A) es libre de estancamiento. (solo si) Supongamos que el (PSC)es soluble, y sea S un supervisor restrictivo, F-completo y F-limpio para H tal que Lc La , para algn lenguaje admisible La LH con (H, A) libre de esu tancamiento. Sea adems L = Lc , luego L . En efecto, si L a entonces existe w L y w , Aw = ; as existe q Q tal que (w, q) no esta denida y existe u pre(L), / , (u, q0 ) = q y uw pre(LH ); luego, uw pre(LH ) y (w, u) = 1 pero uw |A|. Esto dice / que A no es F-completo, lo que es una contradiccin; por lo tanto, L . o Luego, por la proposicin 3.5, Lc es parcialmente invariante y adems por la denicin de sistema libre de o a o estancamiento Lc es parcialmente bloqueado.
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Sea SupH la categor cuyos objetos son pares (S, ), donde S es un supervisor para H y a : {0, 1} es una funcin que espec o ca el estatus inicial de cada salida controlable de H. Existe un morsmo F = (f1 , f2 , f3 ) denido de (A, ) en (S, ) en SupH siempre que = y F = (f1 , f2 , f3 ) sea un morsmo de (MSG) denido de A en , con f1 = id : y f3 = id : . Si un supervisor S es control-consistente entonces nosotros podemos reemplazar la funcin de salida por su control-particin asociada (denida anteriormente). o o Un supervisor control-consistente para H es entonces un par (S, ), con S una (MS) y su control-particin asociada. o Un morsmo de supervisores control-consistentes denido desde (A, ) en (S, ) es un morsmo de (MS) (f1 , f2 ) : A S, donde f1 = id : y = f2 . Denotaremos por Supc a la categor formada por los supervisores control-consistentes y sus morsmos. a H

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Presentaremos ahora los dos resultados principales de este trabajo

Teorema 4.2. Un Supervisor control-consistente y F-Limpio (S, ) resuelve el (PSC) con el comportamiento de (H, S) = L si y slo si existe una (MS)A tal que |A| = pre(L), con o particin favorable , tal que (A, ) resuelve el (PSC) con Lc = L y existe un epimorsmo o F : (A, ) (S, ) en Supc . H Demostracin. o (si) Sea H un SED y sea L La LH Sea S = (, X, x0 , T, ) una (MS) tal que (S,) es un supervisor control consistente y FLimpio para H. Supongamos que A = (, Q, q0 , T2 , ) es una (MS) tal que |A| = pre(L) y que es una particin favorable de Q tal que (A, ) resuelve el (PSC), con Lc (A) = L. o Tambin, que existe un epimorsmo f : (A, ) (S, ) en Supc . e H Debemos probar (I): que (S, ) resuelve el (PSC) con Lc (S) = L La LH . El lenguaje Lc (S) buscado debe tener la posibilidad de realizar las tareas elegidas (esto se logra poniendo L Lc (S) y esto se puede suponer sin ningn problema). u Luego preL preLc (S) pero preL preLH = preL preLc (S), pues L LH ; luego, |A| preLH = preL preLH = preL preLc (S), por hiptesis. o Por lo tanto Lp (A) = |A| preLH preLc (S) = |S| preLH = Lp (S) y Lp (A) Lp (S). Sea ahora tal que Lp (S) = |S| preLH , entonces (, x0 ) esta denida y es habilitada desde x0 , como f2 : Q x en nuestro morsmo es tal que f2 (q0 ) = x0 , entonces es habilitada desde q0 y como A es F-completo entonces (q0 , ) esta denida y Lp (A). Asumamos ahora que cada palabra de longitud k en Lp (S) es una palabra en Lp (A) y sea = u Lp (S) una palabra de longitud (k + 1), donde . Sean x X y q Q tales que (x0 , u) = x y (q0 , u) = q, luego como F2 : Q X en nuestro morsmo es tal que f2 (q) = x, entonces es habilitada desde q y como A es F-completo, entonces u Lp (A), de donde Lp (S) Lp (A). Por lo tanto, Lp (S) = Lp (A); luego, Lc (A) = Lp (A) LH = Lp (S) LH = Lc (S). Pero Lc (A) = L La LH . As Lc (S) = L La LH . , Para probar (I) debemos ver que S es un supervisor que verica lo siguiente: i.) Restrictivo ii.) F-completo iii.) F-Limpio iv.) Lc (S) = L La LH v.) (H, S) es libre de estancamiento
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Luego iii) y iv) estn probados. a Veamos i): S es restrictivo. En efecto supongamos que S no es restrictivo entonces existe y existe u LH , , con u preLc (S) y (u, , ) = 0. Entonces, (u, ) = 1 en S. Como u preLc (S) = Lp (S) = |S| preLH , entonces existen x1 y x2 en X tales que (x0 , u) = x1 y (x1 , ) = x2 , adems es habilitada despus de u en S, es habilitada a e despus de u en S y no es habilitada despus de en S. e e Luego f2 (q1 ) = x1 y f2 (q2 ) = x2 , de aqu que es habilitada despus de u en A, es habili e tada despus de u en A y no es habilitada despus de en A. e e Lo que es una contradiccin con la hiptesis, pues (H, A) resuelve el (PSC). As S es reo o strictivo. ii): S es F-completo. En efecto, suponga que S no es F-completo, entonces existe una palabra u Lp (S) = |S| preLH , u preLH , con , es habilitada desde u en S y u |S|. / Como u Lp (S), entonces existen x1 , x2 en X tales que (x1 , u) = x2 ; y como f2 (q1 ) = x1 y f2 (q2 ) = x2 , entonces es habilitada desde u en A. Como A es F-completo, entonces u |A|, luego (q2 , ) esta denido y por lo tanto existe x3 = f2 ((q2 , )) tal que (x2 , ) = x3 lo cual es una contradiccin. As S es Fo , completo. V): El sistema bajo la supervision de S, (H, S), es libre de estancamiento. En efecto, considere al lenguaje controlado Lc (S), por el lema 3.2 Lc (S) = |S| LH , de donde pre(Lc ) = pre(|s|) preLH = |S| pre(LH ) = Lp (S). Veamos ahora que Lc (S) es parcialmente bloqueado. Para esto supongamos que Lc (S) no es parcialmente bloqueado, entonces existe una palabra u en P reLc (S) tal que para cada + j en Nn , con u = se tiene que [existe u , u pre(Lc (S))] [u Lc (S) impli/ o j i ca que Pi (u) |Pi |Pi (u) pre(|Pi |)], pero Lc (A) = Lc (S)implica que hemos mostrado un / + elemento u en pre(Lc (A)) tal que para cada i en Nn , con u = se tiene que [ existe j u , u pre(L (A))] [u L (A) implica que P (u) |P |P (u) pre(|P |)] . Por lo i / o / c c i i i i tanto, Lc (S) no es parcialmente bloqueado, lo cual es una contradiccin, pues (H, A) es libre o de estancamiento por hiptesis. As queda demostrada esta implicacin. o , o (solo si) Sea (S, ) un supervisor control-consistente y F-Limpio que resuelve el (PSC) con el comportamiento Lc (S) = L. Luego, como S es control-consistente entonces por el lema 3.2 Lc (S) = |S| LH y por la proposicin 3.1 Lc (S) es regular. o Sea entonces Gc una (Grm) sobre tal que |Gc | = Lc (S), donde Gc = S GH , adems S es F-limpio, luego como a las categor (CGrm) y (CMS) son isomorfas. Entonces, con abuso de lenguaje podemos as considerar un epimorsmo h : Gc S , donde f1 := id : . Sea A = (, Q, q0 , T, ) un supervisor para H y sea F = (f1 , f2 ) : A S donde f1 := id : es el epimorsmo correspondiente con h. Denamos la particin de o Q por q q en si h2 (q) = h2 (q ) en , donde h2 : Q X es la funcin de estado del o
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morsmo h. Veamos que es una particin favorable. o Supongamos entonces que no es una particin favorable, entonces para algunos q y q o en Q y en tal que q A , q A (A )1 y q q en , luego h2 (q) D , h2 (q ) D (D )1 y h2 (q ) . Esto contradice el hecho de haber asumido que S resuelve el (PSC). Por lo tanto es una particin favorable, y por construccin = h2 . o o c . Luego del teorema 4.1 (A, ) Finalmente F : (A, ) (S, ) es un epimorsmo en SupH resuelve el (PSC). Teorema 4.3 (De la estructura cociente). Un Supervisor F-Limpio (S, ) resuelve el (PSC) con el comportamiento de (H, S) = L si y slo si existe una (MS)A o tal que |A| = pre(L), y una funcin de salida : para A tal que (B = (A, ), ) o resuelve el (PSC) con Lc = L y existe un epimorsmo F : (B, ) (S, ) en SupH . Demostracin. La demostracin se sigue al igual que la del teorema 4.2 ya que como en o o este trabajo hemos considerado a todo supervisor control consistente, entonces podemos reemplazar la funcin de salida del supervisor considerado por su control particin asociada. o o
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Conclusin o
El modelo (S, H) vericando los argumentos establecidos en el teorema 4.3 proporciona una estructura para estudiar un amplio rango de sistemas de eventos discretos, en los cuales los eventos controlables son conocidos. El resultado nal es la construccin de un supervisor S que da solucin al problema de control o o supervisorio centralizado. Los dos ingredientes claves para aplicar estos resultados de s ntesis son la disponibilidad del modelo H que representa al SED de inters y la disponibilidad del lenguaje de requerimientos e La . El modelo H del sistema se obtiene mediante la gramtica Shue de los modelos india viduales de las componentes del sistema (tarea que corresponde al un ingeniero de control), mientras que no hay recipiente mgico para la construccin de La . De hecho, en general, la a o construccin de La presenta mayor dicultad que la construccin de H. o o

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