l23 Ode Intro

Equaes Diferenciais Ordinrias co a

Modelagem de Sistemas Dinmicos a Eduardo Camponogara
Departamento de Automao e Sistemas ca Universidade Federal de Santa Catarina
DAS-5103: Clculo Numrico para Controle e Automao a e ca
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Sumrio a
Introduo ca
Modelagem com Equaes Diferenciais co
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Introduo ca
Sumrio a
Introduo ca
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Fenmenos f o sicos frequentemente envolvem relaes entre co uma varivel independente x e uma varivel dependente y . a a Tais relao no so fceis ou mesmo poss ca a a a veis de serem descritas como uma funo da varivel independente: ca a y = f (x)
` As vezes podemos estabelecer a relao entre y e x atravs de ca e seus valores e as derivadas da funo desconhecida dy /dx. ca Em circuitos eltricos, por exemplo, desejamos encontrar a e voltagem como uma funo do tempo, v (t), que pode ser ca escrita como uma relao das derivadas de v no tempo e as ca propriedades do circuito.
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Uma relao expressa como uma funo da varivel ca ca a independente x, da varivel dependente y e suas derivadas a y (x), y (x), . . . dita equao diferencial. e ca Uma relao que envolve derivadas at ordem n dita ca e e equao diferencial ordinria (EDO), podendo ser colocada na ca a forma matemtica: a f (x, y (x), y (x), . . . , y (n) (x)) = 0
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Agenda
Faremos uma breve introduo ` modelagem de fenmenos ca a o f sicos atravs de equaes diferenciais. e co Desenvolveremos mtodos para encontrar solues numricas e co e para equaes e sistemas de equaes diferenciais ordinrias. co co a
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Quando o tempo a varivel independente e a
No caso da varivel independente ser o tempo t, o sistema de a equaes diferenciais ordinrias toma a forma: co a x1 = f1 (x1 , . . . , xn ) x2 = f2 (x1 , . . . , xn ) . . . . . . xn = fn (x1 , . . . , xn )
Mais especicamente, estaremos interessados no problema de encontrar a trajetria x(t), t [0, T ], a partir de um estado o n onde x(t) = (x (t), . . . , x (t)). inicial x(0) R 1 n
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co
Sumrio a
Introduo ca
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co
Exemplos
Objetivando ilustrar a modelagem com equaes diferencias, co desenvolveremos a seguir modelos de sistemas dinmicos: a

Circuito RC Circuito RLC Suspenso de automvel a o
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RC
Circuito RC
O circuito RC composto de uma fonte de tenso, vi (t), em srie e a e com um resistor R e um capacitor C .
+ + R
vi (t)
i(t)
+ C vc (t)
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Circuito RC
A corrente no capacitor proporcional ` taxa de variao da e a ca tenso atravs do capacitor, matematicamente: a e i(t) = C dvc (t) , dt (1)
sendo a capacitncia C a constante de proporcionalidade. a
Pela lei de Kircho, a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser nula, o que leva ` expresso: a a vi (t) Ri(t) vc (t) = 0 (2)
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Circuito RC
Substituindo i(t) em (2) pela relao (1), surge uma equao ca ca diferencial de primeira ordem: vi (t)RC dvc (t) 1 1 dvc (t) vc (t) = 0 = = vc (t)+ vi (t) dt dt RC RC (3)
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Circuito RC
Soluo anal ca tica
Considere o caso simples onde vi (t) = 0 para todo t e o vc (0) = vc (descarga do capacitor). Ento, a soluo anal a ca tica de (3) pode ser obtida: dvc (t) 1 = vc (t) dt RC dvc (t) dt = vc (t) RC
T
T dt dvc (t) = RC t=0 t=0 vc (t) t ln vc (t) = +k (4) RC
onde k uma constante. e

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Circuito RC
Portanto, a partir de (4), deduzimos que a tenso no a capacitor decresce exponencialmente na taxa inversa de RC :
o vc (t) = e RC +k = e k e RC = vc e RC
t t t
(5)
Para um circuito RC onde R = 2 , C = 0.1 F e vc (0) = 2 V , a curva de tenso no capacitor em funo do a ca tempo pode ser observada na gura abaixo. A curva caracteriza a descarga da energia do capacitor que, por sua vez, dissipada pelo resistor. e
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Circuito RC
2 1.8
1.6
1.4
1.2 Vc (V)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 Tempo (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura: Curva de descarga do capacitor em um circuito RC

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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC
Circuito RLC
O circuito RLC consiste de uma fonte de tenso vi (t) em srie a e com um resistor R, um indutor L e um capacitor C , de acordo com o diagrama abaixo
+ R + vi (t) + C vc (t) + L
i(t)
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Circuito RLC
A soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser nulo: di(t) vc (t) = 0 (6) vi (t) Ri(t) L dt A queda de tenso no indutor proporcional ` taxa de a e a variao da corrente, sendo L a constante de ca proporcionalidade.
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Circuito RLC
A corrente atravs do capacitor proporcional ` taxa de variao e e a ca da queda de tenso no capacitor, obtemos assim o sistema de a equaes diferenciais de 1a ordem: co vi (t) = Ri(t) + L i(t) = C dvc (t) dt di(t) + vc (t) dt (7) (8)
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Circuito RLC
O sistema acima pode ser colocado na forma matricial: di(t)/dt dvc (t)/dt = R/L 1/L 1/C 0 1/L i(t) + 0 vc (t) vi (t) (9)
Alternativamente, o sistema de primeira ordem (9) pode ser colocado como uma equao diferencial de segunda ordem, ca bastando para isto substituir (8) em (7): vi (t) = LC d 2 vc (t) dvc (t) + RC + vc (t) 2 dt dt (10)
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Circuito RLC
Aqui ilustramos como se transforma uma EDO de ordem n em um sistema EDO de primeira ordem com n equaes. co Denindo x como varivel de estado: a x(t) = x1 (t) x2 (t) = vc (t) dvc (t)/dt
e estabelecendo u(t) como a entrada e y (t) como a sa da, teremos: u(t) = vi (t), y (t) = vc (t)
Note que a entrada a tenso vi (t), enquanto a sa (o que e a da observado) a queda de tenso no capacitor. e e a
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Circuito RLC
Podemos expressar a EDO (10) de 2a ordem em um sistema EDO de 1a ordem: x1 (t) x2 (t) = 0 1/LC 1 0 1 R/L x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t) + 0 1/LC u(t) (11)
y (t) =
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica
As equaes diferenciais do circuito RLC , conforme (11), fazem co parte dos sistemas de equaes diferenciais lineares: co x = Ax + Bu para: A Rnn , x Rn , B Rnm , e u Rm . Assumindo u = Kx, podemos assumir que (12) da forma: e x = Ax (13) (12)
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica
Uma soluo anal ca tica para: x = Ax pode ser obtida. (14)
Note que x = ax tem soluo trivial da forma x(t) = e at . ca e Para o caso geral, denimos a funo exponencial de matriz ca como: e At = I + At + 1 1 2 2 A t + A3 t 3 + . . . = 2! 3!
k=0
(At)k k!
(15)
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica

Ento, x(t) = e At x0 a soluo de (13) com x(0) = x0 . a e ca Basta vericar que: d At e x0 = dt d 1 1 I + At + A2 t 2 + A3 t 3 + . . . x0 dt 2! 3! 1 1 = 0 + A + A 2 t + A 3 t 2 + A 4 t 3 + . . . x0 2! 3! 1 2 2 1 3 3 = A I + At + A t + A t + . . . x0 2! 3! = Ae At x0 (16)
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica
Estabilidade de um sistema pode ser entendida como a convergncia do estado x(t) para um ponto de equil e brio x . Dizemos que o sistema (13) estvel se: e a
t
lim x(t) = x
Sob quais condies o sistema caracterizado pela equao co ca x = ax estvel? e a
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica
Sob quais condies o sistema caracterizado pela equao co ca x = ax estvel? e a Estabilidade garantida a partir de qualquer ponto inicial e x0 = x(0) quando a < 0. Isto equivale a dizer que lim e at x0 = 0.
t
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Circuito RLC
Soluo Anal ca tica
O que podemos dizer sobre a convergncia de um sistema e multivarivel caracterizado pelo sistema EDO x = Ax? a Convergncia pode ser garantida quando e At convergente. e e Em outras palavras, quando a srie e 2 t 2 /2! + A3 t 3 /3! + . . . convergente, o que ocorre I + At + A e quando todos os autovalores de A tem parte real negativa.
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Circuito RLC
Ilustrao ca
A gura abaixo ilustra a resposta do circuito RLC para uma entrada nula, u(t) = 0, com:

R = 2 ; C = 0.1 F ; L = 0.4 H; vc (0) = 2 V ; e vc (0) = 10 V /s.
O circuito estvel como pode ser vericado calculando os e a autovalores de A, a saber 2 4j, os quais tem parte real negativa. Isto garante convergncia a partir de qualquer estado inicial. e
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Circuito RLC
3 2 Vc (V)
0.5
1.5
2 Tempo (s)
2.5
3.5
10
5 dVc/dt (V/s)
10
0.5
1.5
2 Tempo (s)
2.5
3.5
Figura: Resposta do circuito RLC a entrada u(t) = 0.
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Supenso de automvel (simplicada) a o
Suspenso de automvel (simplicada) a o
Representao ca
A suspenso de uma roda de ve a culo pode ser representada, de forma simplicada, por:

uma massa M (Kg ) suportada pela roda; um conjunto de molas representado pela mola ideal com constante K (N/m) e um amortecedor representado pelo sistema de absoro B ca (Ns/m).
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y f M x B FB K FK
FM
Figura: Suspenso de automvel simplicada a o

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Representao ca
Conforme eixos coordenados, o sistema est em repouso na a posio y = 0 e velocidade y = 0. ca A suspenso submetida a uma fora externa f (t) a e c dependente do terreno e da carga do ve culo. As foras e respectivas direes de referncia esto indicadas c co e a na gura.
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Representao ca
De acordo com a lei de Newton, a soma das foras que atuam no c sistema deve igualar a massa vezes a acelerao: ca
n
Fi = Ma,
i=1
ou seja, f FM FK FB = Md 2 y (t)/dt 2
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Representao ca
Formalmente: f (t) Mg Ky (t) B dy (t) d 2 y (t) = M dt dt 2 2 y (t) B dy (t) K 1 d + + y (t) = g + f (t) 2 dt M dt M M (17) (18)
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Representao ca
Da mesma forma que no circuito RLC , vamos denir o estado do sistema como x(t), sendo este dado por: x1 (t) x2 (t) = y (t) dy (t)/dt (19)
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Representao ca
Procedendo ` mudana de varivel, substitu a c a mos x(t) no lugar de y (t) e dy (t)/dt em (17)(18), obtendo: x1 (t) x2 (t) = y (t) dy (t)/dt x1 (t) x2 (t) = y (t) y (t) (20)
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Representao ca
As equaes acima nos levam a: co x1 (t) x2 (t) = =
B M dy (t) dt B M x2 (t)
x2 (t) K M y (t) x2 (t) K M x1 (t)
g+
1 M f (t) 1 M f (t)
g +
(21)
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Representao ca
Separando as inuncias do estado e externas, o sistema (21) e assume a forma: x1 x2 y = = 0 1 K /M B/M 1 0 x1 x2 x1 x2 + 0 1/M u+ 0 1 g
onde u = f (t) a entrada (fora externa), x(t) o estado e e c e y = x1 (t) a sa (posio). e da ca
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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Sistema de Massas Acopladas
Sistema de Massas Acopladas

y2 y1 M1 FB B FK K M2 f (t)
Figura: Sistema de duas massas acopladas
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Hipteses o
A fora exercida pela mola nula quando os blocos esto c e a separados de uma distncia y , FK = 0. a A fora exercida pelo amortecedor nula se a variao de c e ca velocidade da massa M1 em relao ` M2 nula, FB = 0. ca a e Aplicando a 2a lei de Newton, a soma das foras aplicadas em c cada massa iguala a massa vezes a acelerao. ca
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Hipteses o
Aplicando a 2a lei de Newton: M1 y1 (t) = FK + FB = K [y2 (t) y1 (t) y ] + B [y2 (t) y1 (t)] M2 y2 (t) = f (t) FK FB = f (t) K [y2 (t) y1 (t) y ] B [y2 (t) y1 (t)] (22)
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Deixando o vetor x(t) denir as variveis de estado como: a y1 (t) x1 (t) x2 (t) y1 (t) x3 (t) = y2 (t) y2 (t) x4 (t) podemos representar o sistema EDO de segunda ordem (22) como um sistema EDO de primeira ordem, x = Ax + Bu, com o estado dado pelo vetor x.
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0 1 x1 (t) K B M M x2 (t) = 1 1 0 x3 (t) 0 B K x4 (t) M2 M2 0 K y M1 + 0

K y M2
x1 (t) K B M1 M1 x2 (t) 0 1 x3 (t) K B x4 (t) M2 M 2 0 0 u + 0

1 M2
com u(t) = f (t).

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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Motor de Corrente Cont nua
Motor de Corrente Cont nua

Ra La
+ + va ia vb
J, D
Figura: Motor de corrente cont nua (CC) controlado pela armadura
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Modelo
va (t) a tenso aplicada ` armadura, que est em srie com o e a a a e resistor Ra , o indutor La da armadura e a tenso vb (t) a induzida pela corrente ia (t). A corrente da armadura gera um torque T (t) = km ia (t) proporcional ` magnitude da corrente. a O torque gerado movimenta a carga e o movimento rotacional produz a tenso vb (t) (fora eletromotriz). a c O sistema ilustra a converso de energia eltrica em energia a e mecnica. a
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Modelo
Sendo J o coeciente de inrcia da carga e D o coeciente viscoso e a lei de Newton que: da mesma, temos pela 2 T (t) = km ia (t) d(t) d 2 (t) +D = J 2 dt dt vb (t) = kb w (t) d(t) = kb dt onde w (t) a velocidade angular. e
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(23)
(24)
Modelo
Equacionando o circuito da armadura, obtemos: va (t) = Ra ia (t) + La dia (t) + vb (t) dt d(t) dia (t) + kb = Ra ia (t) + La dt dt
(25)
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Modelo
Agora, escolhendo x(t) = ia (t) (t) d(t)/dt
T
e u(t) = va (t),
podemos colocar as equaes (23)(25) na forma: co 1/La x1 (t) Ra /La 0 kb /La x1 (t) x2 (t) + 0 u(t) x2 (t) = 0 0 1 0 x3 (t) km /J 0 D/J x3 (t)
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Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias ca co a
Fim! Obrigado pela presena c
49 / 49

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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Sumrio a

Modelagem com Equaes Diferenciais co

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Introduo ca

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Modelagem com Equaes Diferenciais co

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Modelagem com Equaes Diferenciais co

Circuito RC Circuito RLC Suspenso de automvel a o

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RC

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RC

sendo a capacitncia C a constante de proporcionalidade. a

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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RC

T dt dvc (t) = RC t=0 t=0 vc (t) t ln vc (t) = +k (4) RC

onde k uma constante. e

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RC

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0.5 Tempo (s)

Figura: Curva de descarga do capacitor em um circuito RC

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Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Uma soluo anal ca tica para: x = Ax pode ser obtida. (14)

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Sob quais condies o sistema caracterizado pela equao co ca x = ax estvel? e a

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Soluo Anal ca tica

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Soluo Anal ca tica

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

R = 2 ; C = 0.1 F ; L = 0.4 H; vc (0) = 2 V ; e vc (0) = 10 V /s.

Equaes Diferenciais Ordinrias co a Modelagem com Equaes Diferenciais co Circuito RLC

Figura: Resposta do circuito RLC a entrada u(t) = 0.

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Figura: Suspenso de automvel simplicada a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

Suspenso de automvel (simplicada) a o

x2 (t) K M y (t) x2 (t) K M x1 (t)

Suspenso de automvel (simplicada) a o

onde u = f (t) a entrada (fora externa), x(t) o estado e e c e y = x1 (t) a sa (posio). e da ca

Sistema de Massas Acopladas