Coleccion Problem As CA 3

Coleccin de Problemas o de Control Automtico a
3o Ingenier Industrial a
F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Limn y C. Vivas o
Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a
ii
Parte I
Diseo de controladores en el n dominio frecuencial
Control Automtico, 3o a
Ing. Industrial.
Problema I.1
Cuestin 1 Parcial 2000-01 o Dada la funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: 10 s(s + 1)2
1. Dibujar el bode del sistema y calcular mrgenes de fase y ganancia. a 2. Disear una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase n de 50 grados y un error en rgimen permanente frente entrada en rampa sea del 2 e por ciento. 3. Disear para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que n el error en rgimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento. e
Problema I.2
Cuestin 1 Final 2000-01 o Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la gura I.2.a:
1. Obtenga la funcin de transferencia G(s) del sistema. Justique la respuesta. o 2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si ste fuese controlado e con accin proporcional el sistema se har cr o a ticamente estable para un valor de K = 10. Se pide: (a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K = 10. (b) Para el sistema del apartado 2a, disear una red de avance de fase tal que el n sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados. 3. Disee un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los mtodos n e de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justique la respuesta. Kp 1.2T KL 0.6Kcr Td 2L 0.5Pcr Ti 0.5L 0.125Pcr
B.A. B.C.
Figura I.2.a:
Problema I.3
Cuestin 1 Sept 2000-01 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: 1 s(s + 2)(s + 3)
1. Dibujar el bode del sistema y calcular mrgenes de fase y ganancia. a 2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en rgimen permanente frente a una entrada en rampa inferior al 6%. e 3. Disear una red mixta tal que el error en rgimen permanente frente a entrada en n e rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
Cuestin 4 Parcial 2001-02 o Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):
Ing. Industrial.
Figura I.4.a:
Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. Supngase que el controlador viene dado por o K(s) = 1 + s 1 + s (4.1)
donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as como el error en rgimen permanente frente entrada rampa. e Suponiendo que = 0.1, seleccione el valor de de forma que el sistema compensado tenga el mayor margen de fase posible. Supngase ahora que o K(s) = K 1 + 1 Ti s (4.2)
Calclese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de u 30 grados.
Problema I.5
Cuestin 1 Final 2001-02 o Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
Figura I.5.a:

K (s )
K(s)
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu usar valores a: de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Disear ste de forma que el margen de n e ganancia del sistema compensado sea de 20 dB. 3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Disear sta de forma que el sistema realimenn e tado tenga un error en rgimen permanente frente entrada escaln menor o igual del e o 1% y margen de fase de 30 grados. 4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Disear ste de forma que se parezca lo n e ms posible a la red mixta diseada en el punto anterior. a n 5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red del apartado 4.
Problema I.6
Cuestin 1 Septiembre 2001-02 o Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )
1+a 1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+a a s con a = 0.2 y con su cero en 1/a = 20. Cmo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia o de corte en c = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en l nea discontinua o en otro color utilizando la siguiente tabla como referencia para dibujar la fase. Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su respuesta. 3.- Aadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase n 1+r Gr (s) = Kr 1+r r s para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la constante de error de velocidad esttica Kv1 y conseguir igualmente c = 20rad/s. a Cules son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento a que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en la gura los mrgenes de fase y de ganancia. a
Ing. Industrial.
Magnitud (dB) Fase (grados)
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -60 -80 -100 -90 -100 -120 -140 -160 -180
-220 -240 -260 -270 10

0
10
10 Frecuencia (rad/s)
10
Figura I.6.a:
Problema I.7
Cuestin 1 Parcial 2002-03 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: 1 s(s + 1)2
1.- Dibujar el bode del sistema y calcular mrgenes de fase y ganancia. a Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTAMENTE TODAS las siguientes especicaciones: Error en rgimen permanente ante entrada escaln = 0 e o Error en rgimen permanente ante entrada en rampa > 0 e Margen de fase = 45o Para ello se pide disear (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE n LA RESPUESTA) (a) Control PD (b) Control PI (c) Red de retardo de fase 3. Disear una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las sigun ientes especicaciones: Error en rgimen permanente ante entrada escaln = 0 e o Error en rgimen permanente ante entrada en rampa > 0 e Margen de fase 45o c 1rad/s
Problema I.8
Cuestin 1 Final 2002-03 o Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
Ing. Industrial.
Figura I.8.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu usar valores a: o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la de 0 siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Disear sta de forma el error en rgimen n e e permanente frente entrada escaln sea del 5% y el margen de fase de 35 grados. o 3.- Suponer que K(s) es un PID. Disear ste de forma que el sistema realimentado tenga n e un error en rgimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de e fase de 45 grados.
Problema I.9
Cuestin 1 Septiembre 2002-03 o Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
Figura I.9.a:
K (s )
1000 (s +1) s +11s +10s
K (s )
1 (10s +1) (s +1)
10
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema de manera que el sistema resultante cumpla las especicaciones de error en rgimen e permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase 40o ? 3.- Adems, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de a corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Disear una red de compensacin n o que cumpla las 3 especicaciones.
Problema I.10
Cuestin 1 parcial 2003-04 o Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
Figura I.10.a:
2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado tenga ganancia 0 dB en c = 5rad/s y margen de fase de 45 grados 3.- Disee una red de avance tal que sta tenga una mxima aportacin de fase de 50 n e a o grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados. 4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en rgimen permanente frente e entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
K(s)
Ing. Industrial.
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Problema I.11
Cuestin 1 Final 2003-04 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: K(s + 50) s(2s + 1)(s + 1)2
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu usar valores a: o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la de 0 siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Para qu valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado cr e ticamente estable? Sintonice los parmetros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bua cle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr . 3.- Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle cerrado tenga error nulo en rgimen permanente ante entrada en escaln? Justique e o su respuesta 4.- Se podr controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0? a Justique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o disee un PD si su n respuesta es positiva. 5.- Disee una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor n que 20o .
Problema I.12
Cuestin 1 parcial 2003-04 o Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
12
Figura I.12.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Disear, si es posible, sta de forma n e que el error en rgimen permanente frente entrada escaln sea del 1% y el margen e o de fase de 50o . Justique su respuesta. 3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Disear, si es posible, n ste de forma que el error en rgimen permanente frente entrada escaln sea del 1% e e o y el margen de fase de 45o . Justique su respuesta. 4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Disear, si es posible, n ste de forma que el error en rgimen permanente frente entrada escaln sea inferior e e o al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justique su respuesta.
Problema I.13
Cuestin 1 parcial 2004-05 o Se desea controlar un sistema dinmico con un esquema de realimentacin unitaria que a o se muestra en el siguiente diagrama de bloques en el cual, K(s) representa el controlador. Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante un escaln unitario con o una sobreoscilacin inferior al 20% y que alcance el valor 1 en rgimen permanente. Se o e desea adems que el error en rgimen permanente cuando la entrada es una rampa sea a e inferior a 0.1.
Figura I.13.a:
K (s )
10 (10 s + 1)(0.1s + 1)
Ing. Industrial.
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1.- Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia m nima que debe tener el controlador. 2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu usar valores a: o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la de 0 siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
3.- Disear (si es posible) una red de avance que controle el sistema. n 4.- Disee (si es posible) una red de retardo que controle el sistema. n 5.- Disee (si es posible) una red mixta que controle el sistema. n 6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escaln unitario del o sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en rgimen e permanente, sobreoscilacin y tiempo de subida. o
Figura I.13.b:
Problema I.14
Cuestin 1 nal 2004-05 o Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre la vlvula de regulacin de combustible. Para que la caldera funcione aceptablemente se a o debe cumplir que para una temperatura deseada de 200 o C, la temperatura no supere 230 o C y en rgimen permanente la temperatura sea superior a 198 o C. Para ello se modela e dicho sistema obtenindose la siguiente funcin de transferencia. e o 1 (100s + 1)(10s + 1)3
G(s) =
1.- Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia m nima que debe tener el controlador.
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3.- Disear (si es posible) una red de avance que controle el sistema. n 4.- Disee (si es posible) una red de retardo que controle el sistema. n 5.- Disee (si es posible) una red mixta que controle el sistema. n 6.- Finalmente se decide implementar la red mixta diseada en el apartado anterior n y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es aceptable, aunque se desea que fuese ms rpido, es decir, con un menor tiempo de a a subida. Justique razonadamente cmo ajustar el controlador para este n. o
Problema I.15
Cuestin 1 Septiembre 2004-05 o Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra en la gura I.15.a. El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posicin sea nulo, en velocidad o inferior a 0.01 y la sobreoscilacin inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide: o
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente diseados. n 5.- Disee un controlador PID mediante el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado n e (Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia cr tica y Pcrit el periodo cr tico.
Ing. Industrial.
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Figura I.15.a:
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Problema I.16
Cuestin 1 parcial 2005-06 o Se desea controlar un sistema dinmico con un esquema de realimentacin unitaria, a o como se representa en la gura, donde K(s) representa el controlador. Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante escaln con una sobreoscilacin inferior o o al 5%, un tiempo de subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa inferior al 10%.
+ -
K(s)
s+0.1 s(s+1)2 (s+10 )
Figura I.16.a:
1. Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia, as como la ganancia m nima que debe tener el controlador. (Puede aproximar el tiempo de subida por la expresin ts 2c ) o Para = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia m nima calculada en el apartado anterior), y calcule los mrgenes de fase y ganancia a del sistema. Como gu usar valores de 0o y 90o para el valor de la fase de un polo en las frea: cuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simtricos e para un cero). Frecuencia relativa al polo Separacin del valor central (en grados) o 0.01 45 0.1 40 0.3 30 1 0 3 -30 10 -40 100 -45
2. Para = 1, Podr disear una red de avance que compensase el sistema?, y un a n PD?, quizs un PI?. Razone las respuestas. a 3. Para = 1, disee (si es posible), una red de retardo que controle el sistema. n Si no pudiese disear una red de retardo para cumplir todas las especicaciones, n relaje la restriccin de sobreoscilacin, y estime la sobreoscilacin resultante para el o o o sistema controlado. 4. Para = 1, disee (si es posible), una red mixta que controle el sistema. n 5. Suponga ahora que puede tomar valores entre 0.1 y 1. Redisee la red mixta n del apartado anterior para que el controlador verique las restricciones para todo el rango de valores de . Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como con una red de avance que depende de .
1 s(s+1)2
en cascada
Ing. Industrial.
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Problema I.17
Cuestin 3 nal 2005-06 o En una planta de produccin de biocombustible se ha diseado un control proporcional o n para controlar la concentracin del producto de un reactor mediante la manipulacin de o o la vlvula de refrigerante. El sistema controlado no tiene un comportamiento adecuado a y se ha decidido su mejora. Para ello, se ha procedido a la obtencin de un diagrama de o Bode experimental del sistema a controlar, obtenindose la siguiente grca: e a
Bode Diagram 60 40 20 0
Magnitud (dB) Desfase (grados)
20 40 60 80 100 120 140 0 45 90 135 180 225 270 315 360 10

3
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en rgimen pere manente frente a entrada en escaln inferior al 1% y una sobreoscilacin inferior al 20%. o o Responda y justique las siguientes cuestiones:
1. El controlador P se hab diseado tomando Kc = 1. Cumple el sistema realimena n tado las especicaciones impuestas? Para ello calcule el error que tendr el sistema a realimentado en rgimen permanente, la sobreoscilacin y el tiempo de subida ante e o
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una entrada en escaln. o 2. Calcule las especicaciones en el dominio de la frecuencia. 3. Disee (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema. n 4. Disee (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema n 5. Disee (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso, n procure que el sistema realimentado sea lo ms rpido posible. a a
Problema I.18
Cuestin 2 septiembre 2005-06 o En el denominado Control sin hilos de los aviones, el movimiento de los alerones se lleva a cabo por un sistema de posicionamiento hidrulico, uno de los cuales se muestra a en la siguiente gura
' $%& %$
Figura I.18.a: en la cual se observa cmo un motor elctrico impulsa una bomba que a su vez sumino e istra la presin de alimentacin de un pistn al cual se haya conectado el alern. De esta o o o o forma, variando la tensin de alimentacin del motor, por mediacin de la seal u(t) de o o o n entrada del amplicador de potencia, se puede variar la posicin del alern. El modelo o o dinmico de ste sistema es a e 0.1 G(s) = s(s + 3)(s + 1)2 siendo la entrada u(t) en voltios y la salida (t) grados. Se desea controlar el posicionamiento del alern con un error en velocidad en rgimen permanente que no supere o e 0.1 grados. Para ello se pide:
1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.
#!" !
u(t)
Ing. Industrial.
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2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20% de sobreoscilacin y posea un margen de ganancia superior a 20 dB. o 3.- Disear un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr , n Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ). 4.- Disear una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20% n de sobreoscilacin y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1 o rad/s.
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Parte II
Diseo de controladores usando el n lugar de las ra ces
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Ing. Industrial.
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Problema II.1
Cuestin 2 Parcial 2000-01 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: 1 (s + 2)(s + 3)(s + 4)
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de echa el lugar de las ra ces cuando el control es proporcional con ganancia K negativa. 2.- Si al controlador del apartado anterior con K negativa se aade un polo en s = 1 n , cul ser el valor de K para obtener un sistema en bucle cerrado con coeciente a a de amortiguamiento = 0.6? 3.- Si se introduce en el controlador un cero adicional al polo en en el intervalo (1, 0), se podr hacer el sistema estable para cualquier valor de K < 0? Dibujar el lugar a de las ra ces aproximado (sin calcular valores numricos del lugar) para algn valor e u del cero propuesto con el n de justicar la respuesta. 4.- Calcule el rango de valores de K > 0 vlidos para obtener un sistema con coeciente a de amortiguamiento 0.6 y tiempo de subida ts 1.5 si el sistema slo tuviese o los polos en s = 2 y s = 3.
Problema II.2
Cuestin 2 Parcial 2000-01 o Dado el sistema a controlar: G(s) = Se pide: K(s + 8) (s + 1)(s + 3)(s + 10)
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de echa el lugar de las ra ces cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular puntos de separacin o ingreso. Para ellos aportar una solucin cualitativa. o o 2.- Se puede despreciar el efecto del polo en s = 10 , en el sistema original, para cualquier valor de K? Razone su respuesta.
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3.- Estudiar cualitativamente la variacin de la sobreoscilacin con K en el sistema o o original y en el sistema modicado eliminando el polo en s = 10 . Dibujar el lugar de las ra aproximado del sistema modicado (sin calcular valores numricos ces e del lugar) para justicar la respuesta. 4.- Si se modica nuevamente el sistema, eliminando tanto el polo en s = 10 como el cero en s = 8, calcular el rango de K para que se cumplan las siguientes especicaciones de diseo: n erp (escalon) 20% 0.6 ts < 1s
Problema II.3
Cuestin 2 septiembre 2000-01 o
1 Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1) se le aplica un controlador consistente en un amplicador de ganancia KA > 0 y una realimentacin de la seal de velocidad medida o n con un tacmetro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la o gura.
R(s) + -
E(s) KA
+ -
U(s)
1 s +1
KT
V(s)
1 s
P(s)
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las ra ces generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a la variacin de la ganancia KT si se ja KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar o con trazo grueso y puntas de echa. 2.- Para qu valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilacin?. e o 3.- Si se elige KT = 5, qu rango de valores de KA consigue que el sistema no tenga e sobreoscilacin? o
Ing. Industrial.
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Problema II.4
Cuestin 2 Parcial 2001-02 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = Se pide: K(Xs 1)(s + 3) s2 + 2s + 2
1.- Dibujar el lugar de las ra ces y estudiar la estabilidad del sistema en funcin del o parmetro X para K = 1. Suponiendo realimentacin unitaria y negativa. a o 2.- Dibujar el lugar de las ra ces y estudiar la estabilidad del sistema en funcin del o parmetro K para X = 1. Suponiendo realimentacin unitaria y negativa. a o 3.- Para el caso del apartado 2 (X = 1, K variable), dibujar cualitativamente cmo se o modicar el lugar de las ra a ces al introducir un polo doble en s = 2, sabiendo que no existen puntos de separacin e ingreso. o 4.- Para el caso del apartado 2, disear un controlador PI (si es posible) para que el n error en rgimen permanente ante una entrada en escaln sea nulo. e o
Problema II.5
Cuestin 2 nal 2001-02 o
1.- Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(s + 1) s2 + 2s + 2
Dibujar detalladamente el lugar de las ra del sistema realimentado para cualquier ces valor de K (tanto positiva como negativa). Indicar tambin el rango de valores de e K para los cuales el sistema es estable en bucle cerrado. 2.- Dado el sistema con dos ceros imaginarios puros: G(s) = K(s + pj)(s pj) s(s2 + 1)
Se pide representar el lugar de las ra ces del sistema realimentado para K > 0, y para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de separacin ni ingreso). o
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Problema II.6
Cuestin 2 Septiembre 2001-02 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(T s + 1) (0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)
Se pide: 1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las ra ces (K > 0) y determine la estabilidad del sistema en funcin de K suponiendo realimentacin unitaria y o o negativa. 2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las ra ces (K > 0) pase por el punto 3.25 + 5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las ra (no es necesario ces calcular el punto de separacin). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle o cerrado (realimentacin unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25 + 5j. o
Problema II.7
Cuestin 2 Parcial 2002-03 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = 3 (s + 1)(s + 3)
Se pide: 1.- Utilizar el lugar de las ra para calcular un controlador proporcional que minimice ces el error en rgimen permanente frente entrada escaln y garantice una sobreoscilacin e o o no superior al 20%. (Supngase realimentacin unitaria negativa). o o 2.- Supngase que se quiere controlar el sistema a travs de un controlador proporcional o e derivativo. Calclese la ganancia de ste de forma que el error en rgimen permanente u e e frente entrada escaln sea del 10%. Represente el lugar de las ra generalizado en o ces u funcin del tiempo derivativo (Td ) (Asmase valores tanto positivos como negativos o para Td ). 3.- Dado el lugar de las ra ces generalizado del apartado anterior determine para qu e rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que el sistema compensado tenga una sobreoscilacin del 20%. o
Ing. Industrial.
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Problema II.8
Cuestin 2 nal 2002-03 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las ra ces para todo valor de K. 2.- Se podr calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de a K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada. 3.- Considere el PD GP D (s) = K(s+c). Encuentre el rango de valores de c que garantiza que el sistema compensado G(s)GP D (s) en bucle cerrado es estable para cualquier valor de K > 0.
Problema II.9
Cuestin 2 Septiembre 2002-03 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(s + 6) s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Supngase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las ra o ces (para valores positivos y negativos de K). 2.- b) Supngase que el sistema representado por la funcin de transferencia G(s) se cono o trola a travs de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentacin e o unitaria negativa). Utilizando el lugar de las ra generalizado, determine si existe ces un rango de valores del parmetro a que garantice que la sobreoscilacin del sistema a o se encuentre entre el 10% y el 20%.
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Problema II.10
Cuestin 2 Parcial 2003-04 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(s + 2)(s + 3) s(s + 1)
Se pide:
1.- Dibuje el lugar geomtricos de las ra e ces para K > 0. (a) Indique cmo es la sobreoscilacin de la respuesta del sistema en bucle cerrado o o para todo el rango de K > 0. (b) Para qu valor de K > 0 es el error en rgimen permanente ante entrada en e e escaln menor o igual que el 10%? Justique su respuesta. o (c) Dnde se podr aadir un polo real no positivo para que el sistema en bucle o a n cerrado se volviera cr ticamente estable para algn valor de K > 0? Justique u su respuesta. 2. Dibuje el lugar geomtricos de las ra para K < 0. Podr estabilizarse el sistema e ces a para todo valor de K < 0 aadiendo algn controlador de los estudiados en este n u curso? Justique su respuesta.
Problema II.11
Cuestin 3 nal 2003-04 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(s + 50) s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las ra ces para K > 0. No es necesario calcular puntos de separacin ni de ingreso. o 2.- Se podr controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0? a Disee un PD si su respuesta es armativa, y tanto si es armativa como negativa n dibuje un boceto del lugar de las ra ces resultante.
Ing. Industrial.
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Problema II.12
Cuestin 3 Septiembre 2003-04 o Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(T s + 1)(s + 2) (s + 3)(s + 4)
Se pide: 1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las ra ces para K mayor o igual a cero. 2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace mxima la a sobreoscilacin del sistema en bucle cerrado. o 3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en 1.5 + 0.3j.
Problema II.13
Cuestin 3 parcial 2004-05 o Dado el siguiente sistema:
Figura II.13.a: Se pide 1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las ra en ces funcin de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa). o 2.- Disear un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como fren cuencia natural n = 5rd/s y coeciente de amortiguamiento = 0.5 (considrese e ganancia positiva). 3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las ra que al controlar el ces sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para algn valor de la u ganancia positivo.
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Problema II.14
Cuestin 4 nal 2004-05 o Dado el siguiente sistema:
Figura II.14.a: Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las ra en ces funcin de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa). o 2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las ra generalizado en funcin ces o del parmetro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separacin, a o el cual no es necesario que se calcule con exactitud) 3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores positivos de Ki tales que el error en rgimen permanente frente entrada rampa sea e inferior al 10% y la sobreoscilacin menor del 20%. o
Problema II.15
Cuestin 3 septiembre 2004-05 o Dado el siguiente sistema: (1 + s) 0.1 (1 + s) (s + 3)(s + 4)
G(s) = K
Se solicita:
1.- Suponiendo que = 0.1 y = 2 dibujar el lugar de las ra para valores positivos ces y negativos de K. 2.- Dibuje el lugar de las ra generalizado respecto al parmetro 1/ suponiendo que ces a K = 10 y = 0.1.
Ing. Industrial.
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Problema II.16
Cuestin 3 parcial 2005-06 o Se desea controlar la concentracin (y) de un reactor actuando sobre la vlvula de o a reactivo (u). Para ello se modela el comportamiento dinmico del sistema obtenindose a e la siguiente funcin de transferencia o G(s) = 1 (s + 1)(s + 2)(s2 + 6s + 13)
El sistema se debe controlar de forma que el error en rgimen permanente ante una e referencia constante sea inferior al 1% y que la dinmica en bucle cerrado se aproxime a a la de un sistema de segundo orden con = 0.5 y n = 2 rad/s. 1.- Trazar el lugar de las ra ces del sistema. Nota: los posibles puntos de separacin e ingreso son 1.44, 2.65 1.34 j o 2.- Justique si es posible controlar el sistema con un controlador P. 3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la siguiente funcin de transferencia o C(s) = K 1 + Ti s + Ti Td s2 sTi (Td s + 1)
Disear el controlador mediante el lugar de las ra n ces y determinar el valor de los parmetros Ti , Td , K y .( Asumir que los ceros del PID son reales.) a
Problema II.17
Cuestin 1 nal 2005-06 o Dado el sistema:
r + -
K ( s + 1)( s + 2)
a a+s
Figura II.17.a: Se solicita:
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a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en 1.3 + 2j. b) Suponga que K = 1. Dibuje el lugar de las ra ces generalizado en funcin del o parmetro a > 0. (No es necesario calcular con precisin los puntos de separacin e a o o ingreso).
Problema II.18
Cuestin 3 septiembre 2005-06 o Dado el sistema representado por el siguiente diagrama de bloques K(s)
-
1 (s+1)(s+2)(s+4)
Figura II.18.a:
Kc 1.- Suponga que K(s) = s+1 ; obtenga utilizando el lugar de las ra ces el valor de Kc y para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j. Trace, de forma aproximada, el lugar de las ra ces resultante. Kc 2.- Suponga que K(s) = s+1 s+a ; obtenga utilizando el lugar de las ra ces el valor de s+b Kc , , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j y el error en rgimen permanente frente entrada a escaln sea inferior al 10%. e o
Parte III
Automatismos
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Ing. Industrial.
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Problema III.1
Cuestin 4 Parcial 2000-01 o Se desea controlar de forma automtica el acceso a un banco mediante un sistema de a dos puertas (ver gura III.1.a). El funcionamiento del mismo es el siguiente:
Figura III.1.a: PROCESO DE ENTRADA AL BANCO Cuando una persona entra en la zona intermedia se cierra la puerta exterior y se comprueba si lleva algn objeto de metal. En ese caso, se activar una alarma (AL) y u a se abrir la puerta exterior para que la persona salga (la alarma se desactivar una vez a a que la persona haya salido). En caso contrario (no metal), se abrir la puerta interior y a cuando la persona se encuentre dentro del banco se cerrar la puerta interior y se abrir a a la exterior. PROCESO DE SALIDA DEL BANCO Cuando una persona desee salir deber pulsar y soltar el botn (P). Una vez pulsado, a o se cerrar la puerta exterior, se abrir la interior y la persona pasar a la zona intermedia. a a a Una vez all se cerrar la puerta interior y se abrir la exterior para que pueda abandonar , a a el recinto. SE PIDE Disear una red de petri que permita controlar el sistema. n NOTAS IMPORTANTES
La puerta exterior se encuentra inicialmente abierta y la interior cerrada. Una persona no podr acceder a la zona intermedia mientras esta est ocupadada. a e
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En cada puerta se dispone de un sensor (SE en la puerta exterior y SI en la puerta interior) que permite detectar el paso de una persona mediante una activacin y o desactivacin consecutivas. o La deteccin de metales se realiza mediante el sensor SM (SM=1 -metal detectado). o Las seales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las n puertas (1 abrir, 0 cerrar). Slo puede pasar una persona a la vez. o
Problema III.2
Cuestin 4 nal 2000-01 o Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican respectivamente cuando el toldo est completamente subido o bajado y de un pulsador a (P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo. El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos el toldo inicialmente subido. Si se pulsa el pulsador P, empezar a bajar hasta que llegue al nal o hasta que se a vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo deber empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a a la posicin superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En o resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
Problema III.3
Cuestin 5 nal 2000-01 o Se desea controlar de forma automtica el funcionamiento de un semforo de peatones a a que dispone de un botn (P) para que los peatones soliciten cruzar. El esquema de o funcionamiento es el siguiente:
Ing. Industrial.
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El semforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto. a Si el semforo est en rojo y el peatn pulsa el botn de solicitud de cruce, el semforo a a o o a debe cambiar a verde, teniendo en cuenta lo siguiente: si el semforo lleva ms de a a 30 segundos en rojo, el cambio se realizar de forma inmediata, pero si lleva menos a de 30 segundos deber esperar otros 30 segundos para realizar el cambio. a
Se pide: Disear una red de petri que permita controlar el proceso. n NOTAS:
El semforo estar inicialmente en rojo. a a El peatn slo puede cruzar cuando el semforo est en verde. o o a a Se dispone de un unico temporizador de 30 segundos. No es necesario soltar el botn P para que se realice la conmutacin o o
Problema III.4
Cuestin 4 septiembre 2000-01 o Se desea automatizar el elevalunas elctrico de un coche. Para ello se dispone de un e motor para subir y bajar la ventanilla, de dos sensores (VS y VB) que indican respectivamente cuando la ventanilla est completamente subida o bajada y de un pulsador (P) a que va a servir para controlar la subida y bajada de la ventanilla. El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos la ventanilla inicialmente subida. Si se pulsa el pulsador P, empezar a bajar hasta que llegue al nal o hasta que se a suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a pulsar P, la ventanilla deber empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a a la posicin superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen, o el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
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Problema III.5
Cuestin 5 septiembre 2000-01 o Se desea controlar de forma automtica la entrada y salida de productos en un almacn, a e utilizando cintas transportadoras y un robot (para desplazar los productos de una cinta a otra), como se muestra en la gura III.5.a.
Figura III.5.a:
El nmero mximo de piezas que puede haber en el almacn es de 100. Asimismo u a e es necesario controlar que el almacn est vac o que est lleno. El funcionamiento del e e o e almacn es como sigue: e
Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada y pulsa el botn de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada o sobre la cinta (CE) hasta llegar al nal de la misma (SE). Si el almacn est lleno, e a la pieza permanecer en dicha posicin hasta que se saque alguna pieza del mismo. a o Cuando haya sitio, el robot deber recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2. a Para ello, ser necesario activar la seal RE, de modo que el robot se acerque a la a n posicin de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento. o Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsar el botn de salida (PS). a o Si no hay piezas, la peticin ser ignorada. En caso contrario la pieza se desplazar o a a sobre la cinta de salida hasta la posicin SS y esperar all para ser trasladada por o a el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado ser necesario activar la seal RS a n y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide: Disear una red de petri que permita controlar el proceso. n NOTAS IMPORTANTES:
Ing. Industrial.
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Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incrementar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el contador vale 100 y 0, respectivamente). Es necesario incrementar/decrementar el contador cuando se nalice el proceso de entrada/salida de piezas. La cinta de entrada se pone en marcha/paro con la seal (CE), y la de salida con n (CS). Las cintas auxiliares estn siempre en funcionamiento. Se dispone de un tempoa rizador de 30 segundos. El robot slo puede atender una peticin a la vez, por lo que no se deben activar o o simultneamente las seales RE y RS. a n Se dar prioridad a la salida de piezas frente a la llegada. a
Problema III.6
Cuestin 2 parcial 2001-02 o Para describir el comportamiento de un sistema de gestin de alarma ante intruso en o una habitacin se utiliz la matriz de fase de la gura III.6.a, donde M activa el sistema de o o alarma (si M pasa a 0 no se desactiva), P lo desactiva, D es un detector de movimiento dentro de la habitacin, S es un indicador de sistema de alarma activo o no y A es la seal o n que enciende el altavoz de alarma (que ha de sonar cuando se active D) o lo apaga
M P AUTMATA GESTOR
S SISTEMA DE ALARMA A D DETECTOR DE MOVIMIENTO
+ -
Figura III.6.a:
a) Descubra 4 errores en la matriz de la gura III.6.b indicando la solucin correcta. o b) Rellene los huecos libres.
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Notas: M y P no se pulsa uno mientras se suelta el otro (01 10) ni se pulsan a la vez (00 11). D puede cambiar a la vez que se pulsa M P (000 101 000 011) o o y en estos casos las salidas S y A corresponden a las funciones de M P. o
MPD MPD MPD MPD MPD MPD 000 0 0 0 0 1 6 6 6 7 7 7 001 1 1 1 010 2 2 2 2 2 2 011 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 100 4 4 101 5 5 5 5 5 5 1 1 0 1 S 0 0 0 0 1 A 0 0 0 1 0
Figura III.6.b:
Problema III.7
Cuestin 2 parcial 2001-02 o Se desea disear una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpian parabrisas de un coche (gura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin paradas (Posicin 0=P), paradas de 5 seg. (Posicin 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posicin o o o 2=P2). El sistema posee dos contactos de n de carrera que indican la posicin nal de o medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad o P=Posicin 0 P1=Posicin 1 P2=Posicin 2
Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la gura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad de aadir en ms lugares las seales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI). n a n
Ing. Industrial.
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Figura III.7.b:
Problema III.8
Cuestin 5 nal 2001-02 o Un sistema de gestin de alarma anti-intruso funciona con las siguientes seales: o n MI: Activa (MI=1) el sistema anti-intruso. PI: Desactiva (PI=1) el sistema anti-intruso. SI: Enciende una luz piloto indicando si el sistema anti-intruso est activado (SI=1) a o no (SI=0). DI: Sensor de deteccin del movimiento (DI=1) dentro de la habitacin. El sensor o o funciona independientemente de que el sistema anti-intruso est activado o no. e A: Hace sonar (A=1) o apaga (A=0) el altavoz de alarma. El funcionamiento del sistema es el siguiente: el altavoz sonar cuando se detecte a movimiento y el sistema anti-intruso est activo, y no dejar de sonar hasta que se pulse e a PI. (NOTA: MI y PI nunca estn pulsados a la vez). a Se pide: a) Dibujar una red de Petri que describa el comportamiento del sistema.
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b) Utilizando el sensor de movimiento DI, se desea que la luz L de la habitacin o se encienda automticamente (L=1) siempre que se detecte movimiento en dicha a habitacin. La luz se mantendr encendida durante 5 minutos excepto en el caso en o a el que el sistema anti-intrusos estuviera haciendo sonar el altavoz, caso en el que deber permanecer encendida hasta que se desactive el sistema anti-intrusos (es decir, a que se pulse PI). Vuelva a dibujar su red de a) y compltela para realizar dicha tarea teniendo en e cuenta lo siguiente: Una vez encendida la luz de la habitacin, NO se podr activar el sistema de o a deteccin de intrusos hasta que la luz se haya apagado. o Se dispone de un temporizador de 5 minutos (AT, FT). c) Volviendo al caso del apartado a) (sin control de la luz de la habitacin), se instala o adicionalmente un sistema de deteccin de incendios que comparte el altavoz A con o el de anti-intrusos. El sistema de deteccin de incendios maneja seales con funcionalidades anlogas o n a a las del sistema anti-intruso, a saber, MF, PF, SF, DF (para activar, desactivar, indicar funcionamiento del sistema y detectar fuego), con las que controla el altavoz A de forma similar al detector de intrusos. Adems, dispone de una luz indicadora a de fuego F que debe ser activada (F=1) cuando se detecte un fuego, y cuya misin o es distinguir desde el exterior si el altavoz suena por un incendio o por un intruso. Vuelva a dibujar su red del apartado a) y compltela para realizar dicha funcin e o teniendo en cuenta lo siguiente: Si cuando est sonando la alarma por intruso se detecta fuego, NO se activar a a el indicador F. La prioridad en el uso del altavoz la tendr el sistema ante incendio. a
Problema III.9
Cuestin 4 septiembre 2001-02 o El cuadro de relacin entre estados de la gura III.9.a rige el funcionamiento del cdigo o o de seguridad del autorradio de un automvil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores o (A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo en funcionamiento. Se pide:
1.- Describir el funcionamiento de dicho cdigo de seguridad (3 l o neas mximo). a 2.- Minimizar la matriz de fases a travs de la tabla de inferencia analizando la come patibilidad de estados de modo que se reduzca al m nimo nmero de estados. Es u necesario que se describa dicho anlisis de compatibilidad de forma expl a cita. No debe limitarse a poner el resultado, caso ste en el que no tendr validez. e a
Ing. Industrial.
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3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
AB Q Q Q Q Q
00 0 2
01 0 3
11 0 0 -
10 1
Salida (S) 0 0 0 1 1
Problema III.10
Cuestin 5 septiembre 2001-02 o Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una salida y con un aforo mximo de 100 veh a culos.
Barrera 1 Entrada 1 PE1 Barrera 2 Entrada 2 PE2
SE1 SF GARAJE
PS
SSS
El esquema del sistema a automatizar es el que se muestra en la gura y que se describe a continuacin: o
1 0 4
2 4
3 4
Figura III.9.a:
SABEi
SE2 SF
MABEi
MBBEi
Barrera i
SBBEi
Salida
Figura III.10.a:
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Para controlar el nmero de coches se dispone de un contador que tiene dos seales u n de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1). El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma forma: Se dispone de un motor que levanta la barrera (MABEi) y que la baja (MBBEi), y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABEi) y otro de barrera bajada (SBBEi). Adems existe un pulsador (PEi) que se usa para que a se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SEi). El proceso de entrada ser el siguiente: Al llegar un veh a culo, el conductor deber pulsar el pulsador (PEi), una vez pulsado se levantar la barrera que a a permanecer levantada hasta que el coche haya entrado en el garaje, en ese a momento el contador debe incrementarse en una unidad y bajar la barrera. El autmata debe controlar tambin que no entren dos coches al mismo tiempo o e por ambas puertas. La salida se har a travs de una unica barrera que consta de un motor que la levanta a e (MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Adems existe un pulsador a (PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida ser el siguiente: Al a llegar un veh culo, el conductor deber pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se a levantar la barrera que permanecer levantada hasta que el coche haya salido del a a garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la barrera. En el caso de que el garaje est completo deber encenderse un semforo (SF) y no e a a se podr entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres. a SE PIDE REALIZAR LA RED DE PETRI CORRESPONDIENTE A LA AUTOM ATIZACION DEL SISTEMA
Problema III.11
Cuestin 4 parcial 2002-03 o Se desea realizar un automatismo para controlar el nivel de un depsito alimentado o por una tuber de entrada cuyo ujo se controla por una vlvula de control de nivel a a (FCV). Para ello se dispone de dos sensores S1 y S2 colocados como se muestra en la gura III.11.a. El comportamiento deseado es el siguiente: En caso de que el nivel est por debajo de e los dos sensores debe abrirse la vlvula de control de nivel (FCV=1), si partiendo de este a
Ing. Industrial.
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funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la vlvula debe seguir abierta, y si supera a S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (vlvula cerrada) el a nivel disminuye por debajo de S2 la vlvula debe permanecer cerrada y si disminuye por a debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una caracter stica de histresis. e Se pide: Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del automatismo necesario para controlar el sistema. Nota:
Suponer que el nivel del depsito es inicialmente inferior a S1. o Los sensores S1 y S2 se activan (S1=1, S2=1) si estn cubiertos de agua y se a desactivan si no lo estn. a
FCV
S2 S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Cuestin 5 parcial 2002-03 o Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican respectivamente cuando el toldo est completamente subido o bajado y de un pulsador a (P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
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El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos el toldo inicialmente subido. Si se pulsa el pulsador P, empezar a bajar hasta que llegue al nal (permanezca P a pulsado o no) o hasta que se vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo deber empezar a moverse hacia arriba a hasta que vuelva a llegar a la posicin superior (permanezca P pulsado o no) o se pulse o nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Disear la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el n motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB). NOTA: Una vez pulsado el botn P en cualquiera de los casos este podr ser soltado o a o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Cuestin 4 nal 2002-03 o Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafeter se propone instalar una a tostadora automtica, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en a su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar cmo de hecha se quiere la o tostada, el acompaamiento y un complemento. En concreto: n Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales (1 minuto) (H=1). La tostada puede ir acompaada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada. n Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jamn york (Y=1), jamn sero o rano (S=1) o nada. IMPORTANTE: slo se puede seleccionar un complemento. o Para utilizarla, el camarero deber 1o ) situar el pan en la tostadora; 2o ) seleccionar a poco hecha o normal con el botn H; 3o ) pulsar los botones correspondientes para seleco cionar el acompaamiento (A M o ninguno); 4o ) pulsar los complementos (T, Y, S o n o o ) pulsar el interruptor de puesta en marcha P, momento en el que comienza nada) y 5 a prepararse la tostada de forma automtica con las opciones elegidas. Una vez lista la a tostada se activar una campana (C=1) indicando que est preparada. La campana estar a a a activa hasta que el camarero desconecte el interruptor P.
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Adems: a Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una seal n llamada TOSTAR que enciende los lamentos de la tostadora. La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma automtica las pora ciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la seal de control corn respondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate, AY: Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1, AM=0 el sistema deposita una porcin de mantequilla sobre la tostada). o El complemento (tomate, york o serrano) se aplicar SIEMPRE DESPUES del a acompaamiento bsico (aceite,). n a Se dispone de un temporizador de 30 segundos (AT1: Activar temporizador, FT1: n de temporizacin). o Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que permite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar el acompaamiento y complemento. Este pulsador slo detiene el tostado no el pron o ceso de preparacin. o Se pide:
a) Indicar claramente las seales de entrada y salida del autmata que controle el n o proceso. b) Realizar una red de petri que controle el sistema.
Problema III.14
Cuestin 4 septiembre 2002-03 o
a) Se desea automatizar un elevador en un centro comercial. Dibuje una red de Petri que describa el comportamiento del autmata que proporcione dos seales al motor o n del elevador y una a la puerta del elevador: S para SUBIR elevador B para BAJAR elevador PA deber estar a 1 para mantener la puerta abierta a a partir de las entradas
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de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3 desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3 desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que estn a 1 cuando el elevador a est en cada planta. e Cuando el elevador se para en una planta la puerta PA se abre durante 10 s y se cierra. Slo en ese momento queda disponible para ser llamado desde el elevador o o desde la planta. Tambin se abre la puerta durante 10 s cuando se le indica ir a la e planta en la que est. a En las plantas 2 y 3, si el elevador no es llamado desde otra planta durante el siguiente minuto en que est la puerta cerrada, bajar a la planta primera y esperar all a a a . Considrese inicialmente el elevador en la planta 1 con la puerta cerrada. Se dispone e de un temporizador de 1 minuto de entrada AT1 (activacin de temporizador) y o salida FT1 (n de temporizacin), y de otro de 10 s (AT10, FT10). o
CENTRO COMERCIAL A
LA3
S3
CALLE
LA2
GARAJE B
S2
S1
LA1
E1 E2 E2
LB1
PA S TEMP 10 s
B PB TEMP 1 min
AT10
FT10
AT1
FT1
AT30
TEMP 30 s
FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta abierta. Disee la red que gestiona el elevador desde el garaje segn lo siguiente: n u Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante 30 sg (para ello se dispone de un temporizador de seales AT30 y FT30) y tras n cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece cerrada en dichas plantas. Considere al comienzo el elevador en la primera planta. Indique en la red que acaba de dibujar cmo se comparte el elevador con el centro o comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
Ing. Industrial.
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TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y referencindolas desde la red b). a
Problema III.15
Cuestin 4 parcial 2003-04 o Dado el automatismo denido por la siguiente matriz de fases:
Figura III.15.a: Se pide:
a) Simplicar dicha matriz al nmero m u nimo de estados. b) Obtener la funcin lgica m o o nima correspondiente a la salida del sistema (funcin de o lectura).
Problema III.16
Cuestin 4 parcial 2003-04 o Se desea controlar el proceso de entrada y salida a un parking con una capacidad mxima para cien veh a culos, y en el que los veh culos deben atravesar una rampa estrecha por la que slo puede circular un veh o culo en cada momento. Para ello se dispone de un semforo de entrada (SME) y uno de salida (SMS) que permiten, respectivamente, que a un veh culo entre o salga del parking (SME=1 (SMS=1) pone el semforo de entrada a (salida) en verde, SME=0 (SMS=0) semforo en rojo). Inicialmente ambos semforos se a a encuentran en rojo.
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Asimismo, se dispone de un sensor (SE1) que indica la presencia (SE1=1) de un veh culo que desea entrar en el parking. Si el semforo de entrada est en rojo o el a a parking est lleno el veh a culo esperar en este punto hasta que pueda entrar. En ese a momento el semforo de entrada se pondr en verde para permitir que el veh a a culo pase, e inmediatamente que haya cruzado se pondr de nuevo en rojo para que no pase ningn a u otro veh culo. Para saber que el veh culo ha terminado de entrar en el parking se dispone de otro sensor (SE2) que se pone a 1 cuando un veh culo est cruzando en ese carril por a delante del mismo. Anlogamente, para gestionar la salida de veh a culos se dispone de sendos sensores (SS1 y SS2). Si el semforo de salida est en rojo o hay otro veh a a culo entrando o saliendo deber esperar junto al sensor SS1. De nuevo, para permitir slo la salida de un veh a o culo el semforo de salida debe ponerse a verde e inmediatamente que cruce a rojo. Al igual a que antes, el sensor SS2 permite saber que el veh culo ha completado el proceso de salida. Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar, y una unica salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100. La salida de veh culos tendr prioridad frente a la entrada. a
SS2
SMS
SS1
PARKING
SE1
SME
SE2
Figura III.16.a:
Problema III.17
Cuestin 4 nal 2003-04 o Se desea automatizar el secador de un tnel de lavado de coches para que se mantenga u a una altura ja de la carrocer del coche. a Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
Ing. Industrial.
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inferior), ms un sensor de presencia de coche en la parte de secado del tnel de lavado a u (SC). Se dispone tambin de varias seales de actuacin (MA y MB para subir o bajar e n o el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS SI MA MB
SC
Figura III.17.a: El funcionamiento del sistema es el siguiente: Cuando el coche llegue al sensor SC deber ponerse en funcionamiento el proceso de a secado, que comenzar poniendo en marcha el secador (S=1). a En ese momento el secador debe acercarse lo ms posible al coche y permanecer cerca a de l usando los sensores SS y SI, de tal forma que si ninguno de los sensores est activado e a signica que el secador est lejos del coche y debe bajar hasta que el sensor SI se active; a a partir de ese momento, si se activa el sensor SS el secador debe subir para alejarse del coche hasta que deje de activarse y si dejase de activarse SI debe bajar hasta que vuelva a acercarse al coche de nuevo. Por el contrario, si al activarse el sensor SC estuvieran tambin activos los sensores e del secador (SS y SI) el secador debe alejarse primero hasta que slo est activo SI y o e posteriormente proceder de la forma descrita anteriormente. Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parar y se a quedar a la espera de la llegada de un nuevo veh a culo. Se pide disear una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema. n Nota: El coche es desplazado sobre un rail por el tnel de lavado y su movimiento no u es gobernado por el automatismo que se ha de disear. n
Problema III.18
Cuestin 4 septiembre 2003-04 o El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado que adems permite el cierre automtico de las ventanillas al dejar el veh a a culo.
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La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posicin de reposo), girada o a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP). Para pasar de la posicin AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posicin o o central (momento en el cual tanto AP como CP estarn a cero). Obviamente, es f a sicamente imposible que AP=1 y CP=1 simultneamente. a El coche se supone inicialmente con la cerradura en posicin de reposo (AP=0, CP=0). o Cuando el conductor gira la llave a la posicin de cerrar puertas (CP se pone a 1) y la o mantiene as durante cinco segundos (CP a 1 cinco segundos), el sistema sube automtica a y simultneamente la ventanilla derecha (SVD enciende el motor para Subir la Ventanilla a Derecha) y la ventanilla izquierda (SVI), hasta que ambas estn cerradas (VDC es un sene sor para saber que la Ventanilla Derecha est Cerrada (VDC=1) y VIC, para la Ventanilla a Izquierda). Importante: para evitar daos en los motores de los elevalunas elctricos, stos deben n e e ser apagados en cuanto la ventanilla correspondiente se cierre completamente. Es decir, si se estn cerrando ambas ventanillas (SVD=1, SVI=1) y, por ejemplo, la Ventanilla a Derecha se Cierra antes (VDC=1,VIC=0), entonces se parar el motor de Subir Ventana a Derecha (SVD=0) pero el de la izquierda seguir en marcha (SVI=1) hasta que se haya a cerrado por completo. Adems, si el conductor gira la llave a la posicin de reposo los elevalunas se detendrn a o a inmediatamente en la posicin en la que se encuentren. Si vuelve a girar la llave durante o cinco segundos se repetir el proceso. a Se dispone de un temporizador de 5 segundos (AT, activa temporizador; FT indica n de temporizador).
Problema III.19
Cuestin 4 parcial 2004-05 o Se desea controlar el funcionamiento del nuevo cepillo dental elctrico ORAL-P de e BRAUM. Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar y soltar el botn P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar. o
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Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al menos 120 segundos, el cepillo no se podr parar durante ese tiempo. Transcurridos los a 120 segundos, el cepillo debe emitir una seal para que el usuario sepa que ya han pasado n dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizar a una pequea vibracin. Para ello, detendr el motor durante 1 segundo, lo pondr en n o a a marcha durante otro segundo, lo volver a parar durante un segundo y, posteriormente, a seguir funcionando indenidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en a el que deber quedar preparado para un nuevo cepillado. a Para conseguir que el motor gire, el sistema de control debe mantener la seal M a n uno (si M vale cero el motor se para). Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar el contador, respectivamente, y una unica salida (C120) que toma valor 1 cuando en el contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero. Asimismo, se dispone de un unico temporizador de 1 segundo, el cual es gestionado mediante las seales (AT, FT) para activar y avisar de n de temporizacin, respectivan o mente. Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador b) Disear una Red de Petri que controle el proceso n
Problema III.20
Cuestin 3a nal 2004-05 o Con objeto de garantizar el buen funcionamiento de los servidores informticos de a la escuela, es necesario mantener la temperatura de la sala de ordenadores donde estn a o C. instalados a una temperatura prxima a 15 o Para lograrlo se ha adquirido un aparato de aire acondicionado al que se pretende disear un control todo-nada con histresis de 5o C. Para ello se dispone de dos sensores n e T10 y T20. El primero de ellos se activa (T10=1) cuando la temperatura es inferior a 10 o C y el otro lo hace (T20=1) cuando la temperatura es superior a 20 o C. El funcionamiento que se pretende es el siguiente: Si la temperatura es superior a 20o C el aire acondicionado deber estar funcionando a o C pero es superior a 10o C debe seguir funcionando (AIRE=1), si baja por debajo de 20 y si baja por debajo de 10o C debe apagarse (AIRE=0).
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Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse. Se pide: Disear el automatismo que implemente el control todo-nada con histresis n e antes descrito, calculando la matriz de fases, reduccin de estados, matriz de fases reducida, o simplicacin usando tablas de Karnaught, indicando la funcin de transicin y la de salida o o o y realizando la implementacin mediante la lgica de contactos. o o
Problema III.21
Cuestin 3b nal 2004-05 o Se pretende controlar la iluminacin de una sala, de manera que la luz est encendida o e cuando haya alguien dentro de la sala y apagada cuando est vac para ello se dispone e a, de dos sensores (S1 y S2) situados en la puerta que indican cuando una persona ha salido o entrado de la habitacin de la siguiente forma: o
Entrada: activacin/desactivacin de S1 y despus lo mismo de S2. o o e Salida: activacin/desactivacin de S2 y despus lo mismo de S1. o o e
Adems se dispone de un contador con el que se pretende saber si la habitacin est a o a vac hay alguien o se ha superado el aforo mximo de 100 personas. Para ello el contador a, a tiene dos entradas (IC: Incrementa contador y DC: Decrementa contador) y dos salidas (C0: Contador=0 y C100: Contador=100). El funcionamiento que se pretende es que si la sala est vac la luz est apagada a a e (LUZ=0) y si hay alguien est encendida (LUZ=1). e Asimismo si se supera el aforo de 100 personas debe encenderse la seal de aviso de n sala completa (COMPLETO=1) y permanecer encendida hasta que el nmero de personas u sea inferior a 100. Se pide disear la red de Petri que implemente el comportamiento deseado. n NOTAS: Suponer que inicialmente la sala est vac y el contador a 0. a a Una vez completado el aforo puede seguir entrando gente, pero la seal de completo n debe estar activa hasta que se deje de superar las 100 personas. Es imposible que una persona salga a la vez que otra entra.
Ing. Industrial.
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Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida ste se completa e en su totalidad.
Problema III.22
Cuestin 4 septiembre 2004-05 o Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del futuro Metro de Sevilla. Cada vagn dispone de dos puertas (A y B) identicadas con la letra y el nmero de o u vagn correspondiente (por ejemplo, A1, es la puerta A del vagn 1, y B7 es la puerta B o o del vagn 7). Para abrir cada puerta se dispone de una seal Apv, donde p indica la letra o n de la puerta y v el nmero de vagn (p.ej., mientras las seales AA1 y AB2 estn a 1, la u o n a puerta A del vagn 1 y la puerta B del vagn 2, respectivamente, permanecern abiertas). o o a Cuando el metro llega a la estacin y se para (el sensor MPE=1, indica que el Metro o est Parado en la Estacin) se debern abrir todas las puertas. Las puertas permanecern a o a a abiertas durante 10 segundos, y adems, durante los 5 ultimos segundos se activar una a a seal sonora de aviso (ACP) de que las puertas estn prximas a cerrarse. Una vez n a o transcurrido ese tiempo se cerrarn todas las puertas. a No obstante, para evitar atrapar a algn pasajero con la puerta, se dispone de un u sensor Spv, que indica que hay alguien obstruyendo la puerta correspondiente (p.ej, si el sensor SB2 est a uno signica que hay un pasajero obstruyendo la puerta B del vagn 2). a o De este modo, transcurridos los 10 segundos desde que se par el metro, se debern cerrar o a todas las puertas en las que no haya nadie obstruyendo la entrada, debiendo mantenerse abiertas las restantes puertas. Estas puertas se debern ir cerrando conforme dejen de a estar obstruidas. Mientras haya alguna puerta obstruida se activar una alarma sonora a (AL). Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control deber activar a la seal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha n camino a la prxima estacin, y deber mantenerse activa hasta que el metro deje de estar o o a parado en la estacin. o Se dispone de un unico temporizador de 5 segundos, el cual es gestionado mediante las seales (AT, FT) para activar y avisar de n de temporizacin, respectivamente. n o Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador. b) Disear una n Red de Petri que controle el proceso para dos vagones.
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Problema III.23
Cuestin 4 parcial 2005-06 o Se desea automatizar el funcionamiento de una mesa de mecanizado con dos puestos de trabajo y un brazo manipulador que se encarga de la alimentacin y descarga de piezas o a la mesa. El esquema de la mesa de mecanizado puede verse en la gura III.23.a.
Puesto de avellanado y descarga G120
Puesto de taladrado
Puesto de carga ROBOT
Figura III.23.a: Esquema de la mesa de mecanizado El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma secuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el autmata o deber tambin de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot a e (en los puestos de carga y de avellanado/descarga), as como el giro de la misma para llevar las piezas de un puesto a otro. El proceso de carga y los de mecanizado en cada puesto se realizarn de forma simula tanea, la evacuacin de las piezas se har una vez hayan terminado todos los procesos. o a Para ello el sistema cuenta con los siguientes elementos y seales: n
Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada. de mecanizado. Seales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El n autmata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza) o Seal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado n de girar 120o ) Sensores TA (Taladro arriba) y TB (Taladro abajo) Seales ST (Subir taladro), BT (Bajar taladro) y MT (poner en marcha el taladro) n Sensores AA (Avellanadora arriba) y AB (Avellanadora abajo) Seales SA (Subir Avellanadora), BA (Bajar Avellanadora) y MA (poner en marn cha la Avellanadora)
Ing. Industrial.
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Seales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y n FDESCAR(El autmata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la o pieza).
El sistema consta de tres modos de funcionamiento diferenciados:
1. Puesta en marcha: El sistema de mecanizado se pondr en marcha cuando se a pulse el pulsador PM. A partir de ese momento se realizar la puesta en marcha del a sistema que consiste en el siguiente proceso: Carga de pieza en la mesa en el puesto de carga: Se realizar enviando al robot a la seal CAR y habr acabado cuando se reciba la seal FCAR del robot. n a n Una vez cargada la pieza se girar la mesa 120o mediante la seal G120 para a n que la pieza cargada quede debajo de puesto de taladrado. El giro debe terminar cuando se activa la seal FG120. n Ahora debe producirse el proceso de carga de otra pieza en el puesto de carga y el de taladro de la pieza que est en el puesto de taladrado. a Una vez terminados los procesos de carga y taladrado la mesa debe volver a girar 120o y pasar al siguiente modo de funcionamiento. 2. Funcionamiento normal: Durante este modo de funcionamiento el sistema debe: Realizar de manera simultanea la carga, el taladrado y el avellandado de la piezas que hay en cada puesto de trabajo. Una vez terminados los tres procesos se sacar la pieza desde el puesto de a avellanado/descarga enviando la seal DESCAR al robot (acaba cuando se n recibe la seal FDESCAR) n volver a girar 120 para que haya una pieza en cada punto de trabajo. Este proceso debe repetirse hasta que despus de la descarga de pieza se detecte e que se ha activado la seal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de n parada. En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado y descarga, nalizando as su proceso de mecanizado. 3. Parada: En el proceso de parada el sistema debe de sacar todas las piezas de la mesa a travs del puesto de avellanado independientemente de si estn mecanizadas e a o no, de manera que la mesa quede libre de piezas. En ese momento el sistema volver al estado inicial. a
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la seal MT, n bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y esperar otros 10 segundos hasta que se enfr la pieza. e
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Anlogamente, el proceso de avellanado consiste en poner en marcha la avellanadora a con la seal MA, bajarla hasta AB, mantenerla durante 10 segundos, volver a subirla, n pararla y esperar otros 10 segundos hasta que se enfr la pieza. e NOTAS:
El proceso de carga y descarga por parte del robot no est gobernado por el autmata, a o ste slo indica cuando debe comenzar y retoma el control del proceso cuando haya e o terminado. Se dispone de un temporizador de 10 segundos con seales AT (activa temporizacin) n o y FT (Fin de temporizacin). o
Se pide:
1. Indicar claramente las seales de entrada y salida del autmata que controle el n o proceso. 2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso de mecanizado.
Problema III.24
Cuestin 2 nal 2005-06 o Se desea controlar de manera automtica los niveles de los tanques de la gura actuando a sobre sus vlvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa a los elementos para la transferencia de uido de la salida en la base de un contenedor hacia la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se vace el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el uido est por a encima del sensor.
VLL1 LTH1 Tanque 1
VLL2 BOMBA Tanque 2
LTH2
LTL1 VV1 VV2
LTL2
T1T2
T2T1
PARAR
Figura III.24.a: Sistema de dos tanques.
Ing. Industrial.
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Para ello se dispone de los siguientes elementos y seales n
LTH1 y LTH2 Sensores de nivel superior de los tanques 1 y 2 respectivamente. LTL1 y LTL2 Sensores de nivel inferior de los tanques 1 y 2 respectivamente. VLL1 y VLL2 Seales que gobiernan las vlvulas de llenado de tanques 1 y 2 n a respectivamente ( Seal a 1 = Vlvula abierta) n a VV1 y VV2 Seales que gobiernan las vlvulas de vaciado de tanques 1 y 2 respecn a tivamente ( Seal a 1 = Vlvula abierta) n a BOMBA Seal que gobierna la bomba que se encarga de mover el l n quido entre ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha). T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de uido del tanque 1 al 2 o viceversa, respectivamente. PARAR Pulsador de paro del proceso
Se pide:
1. Indicar claramente las seales de entrada y salida del autmata que controle el n o proceso. 2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso.
Problema III.25
Cuestin 4 septiembre 2005-06 o Se desea automatizar la gestin de entrada y salida de veh o culos a un aparcamiento que admite dos tipos de veh culos: abonados y pblico en general. Los abonados tienen u una tarjeta que los identica y les garantiza aparcamiento en caso de falta de espacio para aparcar. El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que un veh culo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el parking est a no ms del 50% de su capacidad, cualquier veh a a culo que lo solicite entrar, a pero si est por encima del 50%, slo los veh a o culos abonados tendrn permiso de entrada. a El automatismo debe gestionar el funcionamiento del semforo de entrada al parking a as como de las barreras de entrada y salida del mismo. Para ello se dispone de las siguientes seales: n
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SE: Clula fotoelctrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar. e e AB: Indica si el veh culo que est esperando para entrar est abonado (AB=1) o a a no (AB=0). SPE: Clula fotoelctrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber e e si el coche est pasando bajo la barrera. a SS: Clula fotoelctrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir. e e SPS: Clula fotoelctrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si e e el coche est pasando bajo la barrera. a SEMAFORO: Pone el semforo de entrada en verde SEMAFORO=1 o en rojo a SEMAFORO=0. BE: Seal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la n barrera est levantada. Si no est activada, se supone que la barrera estar bajando o e a a bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada. BS: Igual que BE pero para la salida.
El funcionamiento que se desea es el siguiente:
Cuando se detecte un coche en la entrada, el automatismo debe: decidir si el coche puede entrar (viendo si es abonado o no y dependiendo del nmero de coches que haya dentro). u Si el coche no es admisible el semforo debe permanecer en rojo y la barrera a de entrada bajada. Si el coche si puede entrar el automatismo debe poner el semforo en verde, a levantar la barrera e incrementar el contador de coches. En el momento en que el coche que est entrando active el sensor SPE el e semforo debe ponerse en rojo. Cuando hayan pasado dos segundos desde que a ha pasado totalmente el coche por la barrera debe bajarse la misma. Cuando se detecta un coche en la salida el proceso debe ser similar al de entrada, pero sin el semforo. a Debe decrementar el contador, levantar la barrera y mantenerla levantada hasta que hayan pasado 2 segundos desde que el coche ha pasado totalmente por ella. En caso de que otro coche pase por la barrera durante esos dos segundos el contador debe decrementarse de nuevo y la barrera debe estar levantada hasta 2 segundos despus de que pase el nuevo coche. e Se dispone de dos temporizadores de 2 segundos con seales AT1, FT1 y AT2, n FT2.
Ing. Industrial.
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Se dispone de un contador con seales IC (incrementa contador), DC (decrementa n contador), C0 (contador=0), C50 (contador 50%) y C100 (contador =100 %). Los procesos de entrada y salida pueden realizarse simultneamente. a
Se pide realizar la Red de Petri correspondiente al automatismo indicado.
Soluciones de Problemas de Control Automtico a

3er Curso de Ingenier Industrial a
Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla
Teodoro Alamo Federico Cuesta Daniel Limn o Francisco Salas Carlos Vivas Manuel Ruiz Arahal
ii
Parte I
Diseo de controladores en el n dominio frecuencial
Ing. Industrial.
Solucin del problema I.5 o

1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar El sistema presenta tres polos localizados en s = 0.2, s = 1 y s = 10. Se trata por tanto de un sistema estable a lazo abierto. El diagrama de Bode resulta tal como muestra la gura I.5.a
mdulo asinttico de G(w*j) 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Mg
10
10
10
10
10
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Fase de G(w*j) 0 45 90
Mf
135 180 225 270
2 1 0 1 2 3
180
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Figura I.5.a: Bode de G(s) =
5 (5s+1)(s+1)(s+10)
Con w180 = 3.48rd/s y Mg = 41.65dB. 2.- Diseo de controlador PI para que Mg = 20dB. n El margen de ganancia del sistema sin compensar es 41.65 db, superior al requerido. Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para incrementar la frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar la ganancia proporcional del PI igual a 21db para recortar el margen de ganancia hasta los 41.65dB 21dB = 20.65dB, ligeramente por encima de los 20dB requeridos. No es conveniente apurar demasiado porque la introduccin del trmino integral provoca una ligera disminucin de o e o la frecuencia 180 del sistema compensado, que lleva asociado una disminucin del o margen de ganancia. Tomamos por tanto Kp = 21dB = 11.22. Si representamos del diagrama de bode Kp G(s), tal como muestra la gura I.5.b Puede observarse que la frecuencia de corte de Kp G(s) es c = 1rd/s con un margen de fase de 48.3 . Nos resta jar el tiempo integral, Ti , de modo que se incremente la ganancia de baja frecuencia (aumenta el tipo del sistema), sin afectar sensiblemente a los mrgenes de fase y ganancia. Tal y como se ha descrito en teor es necesario a a localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de corte del sistema, en una dcada y e dcada y media. Podemos tomar, por ejemplo, 1/Ti = c /50, es decir, Ti = 50s. e

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10
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10
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Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270

2 1 0 1 2 3
Mg
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Figura I.5.b: Bode de Kp G(s)
El controlador nalmente resulta K(s) = 11.22 s + 0.02 s
con una frecuencia de corte c = 1rd/s, Mf = 47.0147 , y 180 = 3.47rd/s, Mg = 20.62dB. El bode del sistema compensado con el PI puede observarse e n la gura I.5.c. 3.- Disear Red mixta para eprp 1% y Mf 30. n Para satisfacer la especicacin de error en rgimen permanente, eprp 1%, imo e ponemos: 1 eprp = 0.01 kp 99 1 + kp con kp = lim 5 1 + 1 1 s 1 + 2 s Kc = 0.5kc s0 (5s + 1)(s + 1)(s + 10) 1 + 1 s 1 + 2 2 s
luego kc 198. Se puede tomar por tanto kc = 198 = 45.94dB Dado que no tenemos especicaciones en frecuencia de corte podemos tomar como frecuencia de corte deseada c la frecuencia de 180 , 180 .
En este caso, y ya que G(jc ) = 180 , el aporte de fase de la red mixta debe coincidir con el margen de fase deseado, ms el aporte extra necesario para compensar a la disminucin de la frecuencia de corte inherente al mtodo de diseo de la red. Es o e n decir, tomamos m = 30 + 5 = 35 , de donde deducimos
2 =
1 senm = 0.271 1 + senm
Ing. Industrial.
mdulo asinttico de G(w*j)
80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 4 10
Mg
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10
10
10
10
10
Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270 4 10

3 2 1 0 1 2
Mf
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10
10
10
10
Figura I.5.c: Bode del sistema compensado K(s) G(s)
Interesa localizar el mximo avance de fase de la red en la frecuencia de corte deseada a para el sistema compensado. Dado que el mximo avance de fase se produce en a 1/ 2 2 , tendremos 1 = c = 180 2 2 1 = 3.48rd/s 0.2712 2 = 0.552rd/s
Sabiendo que la ganancia a baja frecuencia de la red mixta es Kc , y que |Kc G(jc )| = Mg = 41.65dB, podemos calcular
Kc Mg = 20log10
1 1 10log10 1 2
45.94dB41.65dB = 20log10
1 1 10log10 1 0.271
Ecuacin de la que deducimos que 1 = 0.319. o Por ultimo seleccionamos 1 para localizar el polo de la componente de retardo de la red sucientemente por debajo de la frecuencia de corte c , pero no demasiado alejado para evitar la aparicin de dinmicas lentas en lazo cerrado. En la prctica o a a suele bastar con separar ambas frecuencias entre una dcada y dcada y media, por e e ejemplo 1 = c = 0.348rd/s 1 1 10 luego 1 = 9rd/s. As pues, la red de compensacin resulta o K(s) = 198 1 + 2.872s 1 + 0.552s 1 + 9s 1 + 0.15s
La gura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede observarse una frecuencia de corte c = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04 ,
y 180 = 7.25rd/s y margen de ganancia Mg = 7.06dB. Se verican por tanto las especicaciones impuestas.
10
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270

2 1 0 1 2 3
10
10
10
10
10
10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Diseo de un PID de caracter n sticas similares a la red mixta del apartado anterior. La red mixta y el controlador PID presentan una estructura idntica en la zona e de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para limitar la ganancia en estas zonas del espectro. Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona de frecuencia intermedia slo es necesario jar los dos ceros del PID en 1/1 1 y o 1/2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma C(s) = K 1 + T1 s (1 + T2 s) T1 s
es fcil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en 1/T1 y 1/T2 , a y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros). Igualando la posicin de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos o 1 T1 1 T2 = = 1 = 0.348rd/s T1 = 2.872s 1 1 1 1 = rd/s T2 = 0.552s 2 0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos K = kc 1 K = 198 0.319 = 63.16
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Diagrama de Bode
60
55 Mdulo (dB)
Mdulo PID
50
45 Mdulo Red Mixta 40
35 2 10
10
10 (rad/s)
10
10
100
50 Fase (grados) Fase Red Mixta 0
50 Fase PID 100 2 10 10

1
10 (rad/s)
10
10
Figura I.5.e: Bode del controlador PID y la red Mixta
La gura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
5.- Ventajas e inconvenientes de un controlador PID frente a la red mixta. Tal como se ha descrito en teor los efectos sobre un sistems de un controlador a, PID y una red mixta presentan importantes similitudes, especialmente en la zona de frecuencias intermedias. Las diferencias esenciales aparecen en las zonas de baja y alta frecuencia. As por ejemplo, si atendemos a la zona de bajas frecuencias, observamos que un , controlador PID introduce un polo en el origen que induce un incremento del tipo en el sistema controlado. En el diagrama de bode este cambio es observable como una aumento creciente de la ganancia a bajas frecuencias (idealmente, ganancia innita a frecuencia cero). Como principal ventaja de este cambio tenemos una mejora en el comportamiento de de rgimen permanente y ante perturbaciones mantenidas externas. Por ejemplo, e un sistema tipo 0, controlado con un PID puede disearse para presentar error de n seguimiento en posicin nulo ante entradas en escaln, y rechazar igualmente con o o error de seguimiento en posicin nulo, perturbaciones mantenidas sobre el sistema. o Un inconveniente asociado a las altas ganancias a baja frecuencia de PID, se encuentra en el fenmeno de saturacin de efecto integral, que aparece por efecto de o o las saturaciones de la accin de control, y que deteriora el comportamiento en el o rgimen transitorio del sistema. e La red mixta en cambio, no introduce polos en el origen y por tanto no cambia el tipo del sistema. El controlador no tiene capacidad de rechazar perfectamente las perturbaciones mantenidas (inconveniente), aunque si puede limitar en gran medida su efecto. La ganancia limitada a bajas frecuencias reduce el efecto de saturacin o del trmino integral (ventaja). e
En la zona de altas frecuencias, la ganancia creciente del PID con la frecuencia, presenta el inconveniente de la amplicacin de ruidos, normalmente localizados en o esta zona del espectro. La red mixta mitiga este efecto introduciendo un polo de alta frecuencia que limita la ganancia a altas frecuencias y por tanto la amplicacin o del ruido.
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1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar En primer lugar calculamos los polos y ceros de la funcin de transferencia en bucle o abierto, que en este caso son: ceros s = 1 y polos s = 0, s = 1 y s = 10, por lo que como se deduce fcilmente se anulan en polo y el cero en s = 1 y el sistema a a controlar queda: G(s) = 1000 100 = s s(s + 10) s( 10 + 1)
Por lo tanto el diagrama de Bode queda

0
wc
10
10
10
Fase de G(w*j) 100 120 140 160 Mf 180 1 10 10

0
10
10
10
1000 s(s+10)
Con wc = 31.5rd/s, Mf = 17.60 y Mg = . 2.- Diseo de controlador proporcional para que evrp 10% y Mf 400 . n En primer lugar calculamos la ganancia necesaria para cumplir la especicacin de o error en rgimen permanente e 1 0.1 Kv = lim sC(s)G(s) = 100Kc
s0
evrp = Kv
por lo tanto para que se cumpla la especicacin de error en rgimen permanente el o e controlador proporcional ha de cumplir Kc 0.1
10
Para cumplir la especicacin en margen de fase, si nos jamos en el bode del sistema o sin compensar, es necesario desplazar hacia la izquierda la c de tal forma que la fase quede por encima de 1400 . Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse disminuyendo la ganancia del controlador, por lo tanto si para la ganancia m nima que cumple la especicacin de o 0 ya tendr amos resuelto error en rgimen permanente el sistema tiene un Mf 40 e el problema y en caso contrario no se podr cumplir las especicaciones con un an controlador proporcional. En el diagrama de bode de 0.1G(s) de la gura I.9.b se observa que la el margen de fase es de 450 y por lo tanto se cumplen ambas especicaciones para un controlador C(s) = 0.1.
mdulo asinttico de K *G(w*j)
c
60 40 20 0 20 40 60 80 100 1 10 10
0
10
10
10
Fase de K *G(w*j)
c
90
135
180 1 10
10
10
10
10
Figura I.9.b: Bode de 0.1G(s)
3.- Diseo de controlador proporcional para que evrp 10%, Mf 400 y c 20rd/s. n Del diagrama de bode del sistema es fcil ver que no es posible cumplir las tres a especicaciones slo variando la ganancia del sistema en bucle abierto por lo que o ser necesario recurrir a otro tipo de controlador. a Dado que tenemos que aumentar la fase sin disminuir el ancho de banda del sistema recurriremos a una Red de Avance de fase. C(s) = Kc 1 + s con < 1 1 + s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especicaciones de error en rgimen permanente y de c y dibujamos el bode de Kc G(s). En e nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especicaciones y adems ya a tenemos dibujado su diagrama de bode (ver gura I.9.a).
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11
Una vez elegida la ganancia diseamos el resto de la red de avance. n El margen de fase del sistema Kc G(s) es de 170 y por lo tanto la suma mxima de a fase de la red debe ser: 1 sin m = 0.4 1 + sin m
m = Mf d Mf + = 400 170 + 50 = 280 =
Una vez calculado el valor de , la suma de magnitud por parte del controlador en la frecuencia m a la que se se produce el mximo incremento de fase m es a A = 10 log 1 = 4dB
Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud es A, sta ser la nueva c = m = 40rd/s. Por lo tanto e a 1 1 = 0.04 m = = m As pues la red de avance queda C(s) = 1 + 0.04s 1 + 0.016s
y el diagrama de bode de C(s)G(s) ser el de la gura I.9.c con c = 40rd/s y a 0 Mf = 40

mdulo asinttico de C(s)G(s) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 10
0
10
10
10
Fase de C(s)G(s) 90
135
180
10
10
10
10
Figura I.9.c: Bode de C(s)G(s)
12

1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar El sistema presenta tres polos a lazo abierto localizados en s = 0, s = 1 y s = 5. El diagrama de Bode resulta tal como muestra la gura I.10.a
mdulo asinttico de G(w*j) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 10
1
10
10
10
Fase de G(w*j) 90
135
M
180
180
225
270
10
10
10
10
10 s(s+1)(s+5)
Con c = 1.42rd/s, Mf = 19.29 , 180 = 2.23rd/s y Mg = 7.92dB. 2.- Disear un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en c = 5rd/s y n margen de fase de 45.
Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c = 5rd/s necesitamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia. As calculamos |G(jc )|dB = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 25.12dB El PD deber aportar por tanto 25.12dB en c = 5rd/s. Anlogamente, si calcua a lamos G(jc ) = 0 90 (jc + 1) (jc + 5) = 213.7
concluimos que el PD debe aportar 180 + 45 (213.7 ) = 78.7 80 en c = 5rd/s, para obtener un margen de fase de 45 para el sistema compensado. De esta condicin podemos deducir Td de la expresin o o
(1 + Td c j) = 80
Td c = tan 80
Td = 1.134rd/s
Conocido Td , calculamos Kc imponiendo la condicin de mdulo o o

|Kc (1 + Td c j)| = 25.12dB
|Kc |dB + |Td |dB 25.12dB
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de donde deducimos Kc = 25.12dB 20 log10 (5 1.134)dB = 10.05dB La gura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el controlador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46 .
mdulo asinttico de G(w*j) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 10
1
10
10 Fase de G(w*j)
10
90
135
180
10
10
10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) =
10 s(s+1)(s+5)
compensado con un PD
3.- Diseo de una red de avance con m = 50 y margen de fase del sistema compensado n de 45 . Una aportacin de fase m = 50 se corresponde con un valor de o = 1 senm = 0.1325 1 + senm
Para obtener un marge de fase de 45 , el mximo aporte de fase debe producirse a a la frecuencia, c , en que G(jc ) = 185 . Podemos calcular esta frecuencia de la expresin o G(jc ) = 0 90 (jc + 1)(jc + 5) = 90 arctan de donde obtenemos 6c = tan 95 = 11.43 2 5 c c = 2.514rd/s 6c = 185 2 5 c
El mdulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse o |G(jc )| = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 11.61dB
14
Conocida la frecuencia de corte del sistema compensado, calculamos sabiendo que el mximo aporte de fase se produce a la frecuencia 1 a 1 = c = 1.093s
Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia c previamente calculada. Es decir Kc |dB + 10 log 10 1 + |G(jc )| = 0 Kc |dB = 2.83dB
La red de avance diseada queda pues n K(s) = 1.386 1 + 1.025s 1 + 0.1358s
4.- Diseo de una red de retardo para obtener evrp 20% y Mf = 45 n Para comenzar, imponemos la especicacin de rgimen permanente o e evrp = kv = lim sKc
s0
1 0.2 kv
kv 5 Kc 2.5
1 + s 10 = 2Kc 5 1 + s s(s + 1)(s + 5)
Tomamos por tanto Kc = 2.5 Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc G(s), tal como muestra la gura I.10.c, podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte c = 2.23rd/s y margen de fase Mf = 0. Tomamos a continuacin la frecuencia c a la cual G(j ) = 180 + Mf d + . o En nuestro caso G(j ) = 180 + 45 + 5 = 130 expresin que puede resolverse segn se mostr en el apartado 3 o u o G(j ) = 90 arctan 6 = 130 5 2
6 = tan 40 = 0.8391 = 0.64rd/s 5 2 Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compensado est en , o lo que es lo mismo e |Kc G(j )| = 20 log10 ()dB = 6.53
Para nalizar jamos , para que la red no produzca una ca apreciable de fase en da el sistema. Como se ha discutido en teor una regla prctica consiste en localizar a, a el cero del controlador, 1/ , entre una dcada y dcada y media por debajo de la e e frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo 1 = = 0.032rd/s 20 = 31.25s
Ing. Industrial.
mdulo asinttico de G(w*j)
15
60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160
10
10
10 Fase de G(w*j)
10
90
135
180
225
270
10
10
10
10
Figura I.10.c: Bode de Kc G(s) =
25 s(s+1)(s+5)
La red de retardo nal resulta K(s) = 2.5 1 + 31.25s 1 + 204.06s
con la que es fcil comprobar que el sistema compensado cumple las especicaciones a impuestas, presentando el error en rgimen permanente requerido, y una frecuencia e de corte c = 0.64rd/s, con un margen de fase de 47.64 .
16

1. Ganancia m nima del sistema La constante de error en velocidad del sistema puede expresarse como kv = lim s kc
s0
s + 0.1 = 0.01kc s(s + 1)2 (s + 10 )
Luego ev = Sobreoscilacin o De la grca proporcionada obtenemos a SO 5% Tiempo de subida ts 1s 2c c 1.6rd/s 2 0.6 Mf 60o 1 10% kv kc 1000
Diagrama de Bode 100
50 Mdulo (dB)
50
100 2 10
10
10 (rad/s)
10
10
50 100 Fase (grados) 150 200 250 300 2 10
10
2.-
10 (rad/s)
10
10
Figura I.16.a: Bode para = 1 con kc = 1000
Ing. Industrial.
17
3.- El sistema con kc = 1000 presenta un Mf = 34.15o luego Con una red de avance necesitamos incrementar la fase del sistema en Mf = 60o (34.15o ) = 94.15o . Valor mayor que los tericos 75o recomendables como o mximo para una red de este tipo. a Con un PD, tampoco es posible por el mismo motivo. En teor podr a amos alcanzar un avance de fase mximo de 90o , si bien este a valor es excesivo en la prctica por cuestiones de sensibilidad del control y a amplicacin de ruidos. o Un PI, incrementa en 1 el tipo del sistema, por lo que no es necesario jar kc = 1000 (ev = 0 con independencia del valor de la ganancia), pero el margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada, 1.6rd/s es 51.30 , menor que los 60o requeridos. Luego, un PI tampoco nos sirve. 4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la mxima a frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado ser aquella para la cual el a sistema sin compensar presente el margen de fase requerido. Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada , tal que G(j ) = 180o + 60o + 5o = 115o . De la grca del Bode deducimos que = 1.27rd/s, valor que es inferior a los a 1.6rd/s requeridos, luego el diseo con una red de retardo no es posible. n Si no imponemos restricciones a la sobreoscilacin, no tendremos tampoco restriccin o o sobre el margen de fase, por lo que podemos disear la red de retardo jando la fren cuencia de corte deseada en = 1.6rd/s. As podemos calcular de la expresin , o |kc G(j )| = 20log10 resultando = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calculado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilacin o aproximada del 15% segn la grca. u a 5.- Calculamos en primer lugar el aporte de fase necesario a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s. Mf d + = 180o G(j ) + m Expresin que particularizamos para obtener 60o + 7o = 180o + (128o ) + m . Es o decir. necesitamos aportar m = 15o , valor que nos proporciona un 2 = 1 senm = 0.59 1 + senm
Dado que pretendemos que el mximo avance de fase se produzca a la frecuencia de a corte deseada, tendremos m = 1 = = 1.6rd/s 2 2 2 = 0.815rd/s
18
Para el diseo de la parte de retardo de la red imponemos en primer lugar, la n condicin de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia o deseada. Es decir |kc G(j )| = 20log10 ( 1 1 ) 10log10 ( ) 1 2
expresin de la que obtenemos un valor 1 = 0.028. Finalmente alejamos lo suciente o (una dcada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance e de fase conseguido 1 = 1 = 224.11s 1 1 10 La red diseada ser por tanto n a K(s) = 1000 1 + 6.25s 1 + 0.815s 1 + 224.11s 1 + 0.48s
Para que el diseo sea vlido para el rango de valores de requerido, es suciente n a con disear para el caso ms desfavorable. n a Podemos determinar cual es el caso ms desfavorable si tenemos en cuenta la dea scomposicin del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como o 1000 representa la gura, de G1 (s) = s(s+1)2 junto con la red de avance asociada para = 0.1 y = 1, podemos observar que la red de avance est siempre situada a a frecuencias inferiores a la frecuencia de corte del sistema, c = 10rd/s, por lo que sta no var aunque modiquemos . Adems es fcil comprobar que, para free a a a cuencias superiores a 1rd/s, el aporte de fase de la red disminuye a medida que disminuye (ver gura). Por tanto, el caso ms desfavorable, aquel que implica un a menor margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s, ser a el correspondiente a = 0.1. Para este valor obtenemos un valor para la fase del sistema en = 1.6rd/s G(j ) = 177o Es necesario por tanto aportar como m nimo 60o 180o + 177o = 57o a la frecuencia de corte deseada, para vericar las especicaciones impuestas. Si aadimos una n o , obtenemos = 62o . Este valor proporciona un margen adicional = 5 m 2 = 1 senm = 0.0622 1 + senm
Para obtener el mximo avance de fase a la frecuencia de corte deseada, tendremos a m = 1 = = 1.6rd/s 2 2 2 = 2.51rd/s
Para el diseo de la parte de retardo de la red, imponemos de nuevo la condicin de n o que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia deseada. Es decir 1 1 |kc G(j ) =0.1 | = 20log10 ( ) 10log10 ( ) 1 2 expresin en la sustituyendo obtenemos o 43.5dB = 20log10 ( 1 ) 12.06dB 1
Ing. Industrial.
Diagrama de Bode
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150 100 Mdulo (dB) 50 0 50 100 150 3 10

2
Bode de G1 (s) = = 0.1
1000 s(s+1)2
=1
10 10
1
10
10
10
10
100 (rad/s) 0 Fase (grados)
100
200
300 3 10
10
10
10
10
10
10
(rad/s)
Luego 1 = 0.0017. Finalmente alejamos lo suciente (una dcada) la red de retardo e de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance de fase conseguido 1 = 1 1 10 La red diseada ser por tanto n a K(s) = 1000 1 + 5.91s 1 + 2.51s 1 + 3748.7s 1 + 0.156s 1 = 3748.7s
Cabe comentar sobre este diseo, que el valor obtenido para 1 es muy pequeo n n (menor que 0.01), lo que puede resultar problemtico desde el punto de vista de a la implementacin prctica del controlador. Adems valores tan reducidos de 1 , o a a t picamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
20
Parte II
Diseo de controladores usando el n lugar de las ra ces
21
Ing. Industrial.
23
Solucin del problema II.2 o

1.- Lugar de las ra ces para K positiva El sistema tiene 3 polos reales en -1, -3, -10 y un cero real en -8 Lugar de las races sobre el eje real: El lugar de las ra sobre el eje real queda ces como en la gura II.2.a.
25
20
15
10
10
15
20
25 10
Figura II.2.a: Lugar de las ra ces sobre el eje real Puntos de separacin e ingreso: Los puntos de separacin e ingreso no es neceo o sario calcularlos (ver enunciado) aunque se puede estimar a la vista del lugar de las ra ces sobre el eje real que debe haber uno entre los polos en -1 y -3 ya que habitualmente hay un punto de separacin cuando el eje real entre dos polos o reales pertenece al lugar de las ra ces sobre el eje real. Asntotas: El sistema tiene tres polos y un cero, por lo que el exceso de polos sobre ceros es dos, con lo que debe haber dos as ntotas en 900 . Efectivamente si aplicamos la frmula para el clculo de as o a ntotas 1800 + 3600 l = nm y el centroide queda: = pi ci 1 3 10 + 8 = = 3 nm 2 l = 0...n m 1 1 = 2 =
1800 +3600 0 2 1800 +3600 1 2
= 900 = 2700
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de Routh.
24
El denominador de la funcin de transferencia en bucle cerrado es: o dbc (s) = s3 + 14s2 + (K + 43)s + (8k + 30) La tabla de Routh queda del siguiente modo: 3 2 1 0 1 14
14(43+K)(8K+30) 14
8K + 30
K + 43 8K + 30 0 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro caso signica 14(43 + K) (8K + 30) = 0 K = 105 14 8K + 30 K = 3.75 Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario. As pues el lugar de las ra ces del sistema es:
25
20
15
10
K
5
10
15
20
25 10
Figura II.2.b: Lugar de las ra ces del sistema
Ing. Industrial.
25
2.- La sobreoscilacin en el sistema original o G(s) = evoluciona de la siguiente forma: para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilacin puesto que tiene o todos sus polos reales o para valores de K > K1 la sobreoscilacin aumenta a medida que lo hace K, ya que aumenta el ngulo de los polos en bucle cerrado. a El lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) = K(s + 8) (s + 1)(s + 3) K(s + 8) (s + 1)(s + 3)(s + 10)
es y la sobreoscilacin evoluciona de la siguiente forma: o

6
K2
K3
K1
6 15
10
Figura II.2.c: Lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) =
K(s+8) (s+1)(s+3)
para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilacin puesto que tiene o todos sus polos reales para valores de K2 > K > K1 la sobreoscilacin aumenta a medida que lo hace o K, ya que aumenta el ngulo de los polos en bucle cerrado, teniendo su valor a mximo en K = K2 . a
26
para valores de K3 > K > K2 la sobreoscilacin disminuye a medida que o aumenta K, ya que disminuye el ngulo de los polos en bucle cerrado, pasando a a valer cero en K = K3 . o para valores de K > K3 la sobreoscilacin es cero puesto que todos los polos de bucle cerrado son reales. 3.- Las especicaciones temporales del sistema se pueden transformar en especicaciones en el plano complejo erp (escalon) 20% K > 12 0.6 ts < 1s n 2.76 de tal forma que se produce una regin permitida en el lugar de las ra del sistema o ces modicado K G(s) = (s + 1)(s + 3)
B
0.6 2
2.77
2 0.6
2.77 3 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
Figura II.2.d: Lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) =
K (s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
Ing. Industrial.
27
B (KB ) cumplirn las especicaciones de transitorio ( y n ). Por lo tanto hay que a calcular KA y KB Los polos del sistema en bucle cerrado cuando son complejos sern s = n a jn 1 2 El punto A tendr n = 2 y n = 2.76 por lo tanto el valor del polo es a s = 2 + 1.9j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funcin de o transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KA = 4.61 El punto B tendr n = 2 y = 0.6 por lo tanto el valor del polo es a s = 2 + 2.67j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funcin de o transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KB = 8.11 Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumplirn las especicaa ciones de transitorio ( y n ). Como adems para cumplir la especicacin de error a o en rgimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay e ningn valor de K que cumpla las tres especicaciones. u
28

1.- Lugar de las ra ces generalizado tomando KA = 4. Es fcil comprobar que la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema de la a o gura tiene la forma T (s) =
KA s(s+KT +1) K + s(s+KA +1) T
KA s2 +s+KA = 2 = KT s s + s(KT + 1) + KA 1 + s2 +s+KA
KA
A la vista de la expresin anterior, y teniendo en cuenta el valor KA = 4 impuesto por o las especicaciones, resulta evidente que el lugar de las ra generalizado del sistema ces s en funcin de KT puede obtenerse como el lugar de las ra o ces de G (s) = s2 +s+4 . El sistema generalizado equivalente tiene 2 polos complejos conjugados en y un cero real en 0.
1j 15 , 2
Lugar de las races sobre el eje real: A la vista de la conguracin de polos y o ceros del sistema, el lugar de las ra ces sobre el eje real coincide con el eje real negativo. Puntos de separacin e ingreso: Los puntos de separacin e ingreso pueden o o dKT obtenerse imponiendo dt = 0 con KT = luego dKT s2 4) (2s + 1)s (s2 + s + 4)) = =0 = dt s2 s2 de donde deducimos que los puntos de separacin se encuentran el s = 2, de o los cuales slo el punto s = 2 tiene sentido. o Asntotas: El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos sobre ceros es uno, con lo que tenemos una unica as ntota en 1800 . Efectivamente, aplicando la frmula para el clculo de as o a ntotas = 1800 + 3600 l nm l = 0...n m 1 1 =
1800 +3600 0 1
(s2 + s + 4) s
= 1800
El clculo del centroide no aporta informacin relevante en este caso, pero a o podemos calcularlo como = pi ci 1 0 = = 1 nm 1
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de Routh. El denominador de la funcin de transferencia en bucle cerrado es: o dbc (s) = s2 + s(KT + 1) + 4
Ing. Industrial.
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La tabla de Routh queda del siguiente modo: 2 1 4 1 KT + 1 0 0 4 0 Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro caso implica KT 0. Dado que se asumen valores positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las ra ces no presenta cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo cerrado para todo valor de KT 0. As pues el lugar de las ra ces del sistema resulta, tal como muestra la gura II.3.a.
2
1.5
0.5 Eje Imaginario
0.5
1.5
2 3
2.5
1.5
1 Eje Real
0.5
0.5
Figura II.3.a: Lugar de las ra ces del sistema
2.- Valor de KT para que el sistema no presente sobreoscilacin a lazo cerrado. o El sistema a lazo cerrado es de segundo orden sin ceros, luego la sobreoscilacin desao parece valores del amortiguamiento cr tico ( = 1) y superiores, o equivalentemente, para aquel valor de KT que site ambos polos de lazo cerrado sobre el eje real. u Podemos calcular este valor a partir del resultado previamente calculado de los puntos de separacin del eje real. Sabiendo que el punto de separacin est situado o o a en s = 2, podemos imponer la condicin de pertenencia al lugar de las ra o ces y calcular s2 + s(KT + 1) + 4 = 0 para s = 2, y obtener KT = 3.
30
Por tanto para valores de KT 3 el sistema no sobreoscila. 3.- Rango de valores de KA que anulan la sobreoscilacin con KT = 5. o En este caso, a partir de las expresiones desarrolladas en el apartado 1, podemos deducir que el polinomio del sistema a lazo cerrado resulta dBC (s) = s2 + 6s + KA El sistema no presenta sobreoscilacin para aquellos valores de KA que hacen que o el polinomio anterior no tenga ra ces complejas conjugadas. Esto se verica si el discriminante del polinomio es positivo, es decir 36 4KA 0. Luego el rango de valores buscado es KA (0, 9].
Ing. Industrial.
31

1.- Lugar de las ra ces en funcin de K. o El sistema presenta un par de polos conjugados en s = 4 4j y un polo real en s = 0. A continuacin se calculan los parmetros que denen la forma del lugar de las ra o a ces. Lugar de las races sobre el eje real: A la vista de la conguracin de polos y ceros del sistema, es inmediato concluir o que el lugar de las ra ces sobre el eje real coincide con el eje real negativo. Puntos de separacin e ingreso: Los puntos de separacin e ingreso pueden o o dK obtenerse imponiendo dt = 0 con K = s((s + 4)2 + 16) luego dK = (3s2 + 16s + 32) = 0 dt expresin que slo tiene soluciones complejas, s = 2.66671.8856j. Por tanto, o o no tenemos puntos de separacin del eje real. o Asntotas: El sistema tiene tres polos y ningn cero, por lo que el exceso de u polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres as ntotas en 600 y 1800 . Aplicando la frmula para el clculo de as o a ntotas 0 0 1 = 180 +360 0 = 600 0 + 3600 l 3 180 0 0 = l = 0 . . . nm1 = 180 +360 1 = 1800 3 2 1800 +3600 2 nm = = 3000 = 600 3 3 El clculo del centroide nos indica a = pi ci 8 0 = = 2.67 nm 3
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos una ve ms el a criterio de Routh. El denominador de la funcin de transferencia en bucle cerrado es: o dbc (s) = s3 + 8s2 + 32s + K La tabla de Routh queda del siguiente modo: 3 1 2 8 1 32 0 K 32 K 0 0
K 8
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro este caso implica
32
32
K =0 8
K = 256 K=0 (0.1)
De estos dos valores, nos interesa tomar el valor K = 256, ya que K = 0 representa trivialmente el corte asociado a la presencia de un polo en el origen. Para obtener el punto de corte con el eje imaginario podemos hacer s = aj en la expresin del denominador de lazo cerrado del sistema, con K = 256. Es o decir (32a a3 )j + (256 8a2 ) = 0 expresin compleja que se verica para a = 32 = 5.657. o Es interesante observar que la ultima ecuacin proporciona un mtodo indirecto o e de vericacin de los clculos, ya que debemos obtener el mismo valor de a, o a haciendo nulas tanto la parte real como la imaginaria. Un procedimiento alternativo que requiere en general menos clculos, puede a plantearse a partir de la tabla de Routh. Si hacemos K = 256, obtenemos que la tercera la de dicha tabla es enteramente nula. Este hecho pone en evidencia que el sistema posee un par de polos complejos conjugados puros que pueden calcularse a partir del factor par de la la 2. Es decir 8s2 + 256 = 0 s = 32j = 5.657j Con estos datos podemos representar el lugar de las ra ces del sistema, tal como muestra la gura II.8.a 2.- Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de K > 0? La introduccin de un PI, equivale a aadir un polo en el origen y un cero adicionales. o n El grado relativo del sistema no var sigue siendo 3. Luego la orientacin de las a, o as ntotas no var y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos as a, ntotas a 600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la pregunta planteada es por tanto negativa. 3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K(s + c) haga estable el sistema a lazo cerrado para todo K > 0. En este caso podemos razonar de manera anloga al caso anterior. El PD contribuye a con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos por tanto en este caso unicamente dos as ntotas situadas a 900 respecto al eje real. Esta disposicin permite encontrar conguraciones en las que el lugar de las ra o ces est enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las e que el sistema sea estable para cualquier K > 0. Para encontrar estas conguraciones, deberemos encontrar para qu valores de c el e lugar de las ra ces no presenta cortes con el eje imaginario. (aj)3 + 8(aj)2 + 32(aj) + 256 = 0
10
Ing. Industrial.
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Eje Imaginario
10 6
2 Eje Real
Figura II.8.a: Lugar de las ra ces del sistema
La funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado con el PD resulta o T (s) =

K(s+c) s((s+4)2 +16) K(s+c) 1 + s((s+4)2 +16)
s3
8s2
K(s + c) + (32 + K)s + Kc
Para este sistema la tabla de Routh resulta: 3 1 2 8 1 32 + K 0 Kc 32 + K Kc 0 0
Kc 8
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios de signo en los valores de la primera columna. Esto es 32 + K Kc 0 8 Kc 0 c8+ c0 256 K
Dado que las expresiones anteriores deben ser vlidas para K (0, +), concluimos a que c debe vericar 0<c<8
34
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podr haberse obtenido tambin a e razonando sobre la expresin del centroide del lugar de las ra o ces = pi ci 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c) = nm 2
Si queremos asegurar que el lugar de las ra est ces e ntegramente situado en el semiplano real negativo, deberemos imponer que el centroide < 0, para que las ramas que tienden a dichas as ntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego tendremos 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c) < 0, o equivalentemente c < 8. Este resultado, an siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento, u merece algn comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general, u ms econmico y directo en trminos de clculo, aunque slo es able si las ramas a o e a o del lugar que tienden a las as ntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar de las ra ces podr adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango an de valores de K, y terminar sobre una as ntota enteramente situada en el semiplano real negativo, invalidando de este modo el argumento. Vericar la condicin de curvatura es a menudo dif o cil, por lo que el procedimiento del centroide resulta util como mtodo secundario para comprobar los resultados e obtenidos mediante la tabla de Routh, ms able. a
Parte III
Automatismos
35
Ing. Industrial.
37
Solucin del problema III.1 o

NOTA:Esta red de Petri est realizada con la aplicacin de Simulacin de red de Petri a o o disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicacin o las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracin y que los productos o lgicos vienen representados por &. o La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.1.a.
Figura III.1.a:
38

La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
P SS SB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
000 3
3
8 8
001 5 5
5
10
10
13
13
011 X X X X X X X X X X X X X X
010
0
110 1
0
0 0 -
11 11
111 X X X X X X X X X X X X X X
101 4 4
100 2
2
7 7
6 6
9 9
9
12 12
MOTOR MP MB MB MB MP MP MP MS MP MS MS MP MP MP
Denicin de los estados: o 0: Estado inicial toldo subido, pulsador sin pulsar y motor parado. 1: Toldo subido (sensor SS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y motor bajando. 2: Toldo en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando. o 3: Toldo en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor bajando. o 4: Toldo en posicin inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha o llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha). 5: Toldo en posicin inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado. o 6: Toldo en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes bajando. o 7: Toldo en posicin inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subio endo. 8: Toldo en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes bao jando. 9: Toldo en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo. o 10: Toldo en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor subiendo. o
Ing. Industrial.
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11: Toldo en posicin superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha o llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha). 12: Toldo en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes subio endo. 13: Toldo en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes o bajando. Notas: Supongo que el toldo est inicialmente arriba a se supone que el movimiento del toldo es instantneo, es decir no da tiempo a soltar a el botn P antes de que el toldo abandone la posicin superior. o o
40

NOTA:Esta red de Petri est realizada con la aplicacin de Simulacin de red de Petri a o o disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicacin o las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracin, que los productos o lgicos vienen representados por & y las sumas lgicas por . o o La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.3.a.
Figura III.3.a:
Ing. Industrial.
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La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del ventanilla es la siguiente
P VS VB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
000 3
3
7 7
001 6 6
011 X X X X X X X X X X
010
0
110 1
0
0 -
8 8
111 X X X X X X X X X X
101 4 4
100 2
2
5 5
9 9
2 5
MOTOR MP MB MB MP MP MS MP MP MS MS
Denicin de los estados: o
0: Estado inicial ventanilla subida, pulsador sin pulsar y motor parado. 1: Ventanilla subida (sensor VS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y motor bajando. 2: Ventanilla en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando. o 3: Ventanilla en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes o bajando. 4: Ventanilla en posicin inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla o ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha). 5: Ventanilla en posicin intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo. o 6: Ventanilla en posicin inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado. o 7: Ventanilla en posicin intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes o subiendo. 8: Ventanilla en posicin superior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla o ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha). 9: Ventanilla en posicin inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor o subiendo.
42
Notas: Supongo que la ventanilla est inicialmente arriba a se supone que el movimiento de la ventanilla es instantneo, es decir no da tiempo a a soltar el botn P antes de que la ventanilla abandone la posicin superior. o o
Ing. Industrial.
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NOTA:Esta red de Petri est realizada con la aplicacin de Simulacin de red de Petri a o o disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicacin o las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracin y que los productos o lgicos vienen representados por &. o La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.5.a.
Figura III.5.a:
44

La matriz de fases rellena y corregida es la siguiente:
Ing. Industrial.
45

La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.7.a.
Figura III.7.a:
46

Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en las guras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
Figura III.8.a: Red de Petri del problema III.8.a
Ing. Industrial.
47
Figura III.8.b: Red de Petri del problema III.8.b
Figura III.8.c: Red de Petri del problema III.8.c
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NOTA:Esta red de Petri est realizada con la aplicacin de Simulacin de red de Petri a o o disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicacin o las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracin, que los productos o lgicos vienen representados por & y las sumas lgicas por |. o o La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.10.a.
Figura III.10.a:
Ing. Industrial.
49

En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del sistema: S1 S2 0 1 2 3 Denicin de los estados: o 0: Estado inicial depsito vac (Nivel por debajo de S1). o o 1: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, subiendo. 2: Nivel por encima de S2. 3: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, bajando. Para minimizar el nmero de estados hay que hacer la matriz de inferencias: u 00
0
1 0
01 X X X X
11 2
2
10 1
1
3
3
FCV 1 1 0 0
1 2 3
X X 0 X X 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3). A continuacin se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el nmero o u de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 1) a (2 3) b
Una vez minimizado el nmero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como: u
50 11 b
b
S1 S2 a b
00
a
01 X X
10
a b
FCV 1 0
Codicacin de estados: Asignamos un nmero binario a cada estado estable de la o u matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codicar el nmero u binario:
a 0 b 1
Con esta calicacin la matriz de transicin de estados queda o o
S1 S2 0 1
00 0 0
01 -
11 1 1
10 0 1
Para realizar la simplicacin usamos la basada en tablas de Karnaught: o
S1 S2 0 1
00 01 11 10 ' $ 0 - 0 1 0 & 1 % 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicacin de al funcin de transicin correo o o spondiente al estado q queda
q = S2 + QS1
Funcin de Salida (lectura) del sistema. o Esta funcin se calcula como la relacin de la salida del sistema con los estados o o obtenidos en la funcin de transicin o o
Ing. Industrial.
51
F CV = Q
Con lo que atendiendo a la funcin de transicin y de lectura el diagrama de contactos o o queda:

S2
S1
FCV
Figura III.11.a:
52

Figura III.12.a:
Ing. Industrial.
53

Figura III.13.a:
54

Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en las guras III.14.a y III.14.b.
Figura III.14.a: Red de Petri del problema III.14.a
Ing. Industrial.
55
Figura III.14.b: Red de Petri del problema III.14.b
56

1.- En primer lugar para minimizar el nmero de estados hay que hacer la matriz de u inferencias:
1 2 3 4 5
X X (23) (14) X (56) X X X X (56) (23) (14) X X
(56) (14) 1
(56)
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2), (1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6). A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad, viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles son 0-compatibles entre s Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferen. cias:
1 2 3 4 5 6
X X X X X X 0 (56) X X X 1 X X X X 2 X X 3 X X 4 (56) 5
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5), (3-4), (5-6).
Ing. Industrial.
57
Es fcil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se a repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados 1-compatibles sern tambin estado n-compatibles. a e A continuacin se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el nmero o u de estados y obtenemos que los grupos son:
0 a (1 2) b (3 4) c (5 6) d Una vez minimizado el nmero de estado obtenemos la matriz de fases reducida u como: 00 a b c d
a
01 b
b c
d a
d
11 X X X X
10 b
b c
S V R V R
Con esto ya habr amos contestado la primera pregunta ya que piden el nmero u m nimo de estados, y esto es la matriz de fases, de todas formas vamos a continuar y a realizar la codicacin de estados y la simplicacin usando tablas de Karnaught o o para obtener la funcin de transicin. o o Codicacin de estados: Asignamos un nmero binario a cada estado estable de la o u matriz de fases reducida, como hay 4 estados necesitaremos 2 bits para codicar el nmero binario: u
a 00 b 01 c 11 d 10 Con esta calicacin la matriz de transicin de estados queda o o 00 00 10 00 10 01 01 01 11 11 11 X X X X 10 01 01 11 11
00 10 11 10
Para realizar la simplicacin separamos en dos tablas el primer y segundo bit. La o del primer bit que llamaremos q1 es:
58
00 10 11 10
00 0 1 0 1
01 11 10 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicacin de al funcin de transicin o o o correspondiente al estado q1 queda q1 = AB Q1 Q2 + AQ1 Q2 + ABQ1 + ABQ1 Haciendo lo mismo para el segundo estado q2
00 10 11 10
00 01 11 10 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicacin de al funcin de transicin o o o correspondiente al estado q2 queda q2 = AB + AB 2.- Funcin de Salida (lectura) del sistema. o Esta funcin se calcula como la relacin de la salida del sistema con los estados o o obtenidos en la funcin de transicin: o o Tomando V = 0 y R = 1 la relacin es: o
00 0 01 1 11 0 11 1 y por lo tanto la funcin de lectura es: o S = Q1 Q2 + Q1 Q2
Ing. Industrial.
59

Figura III.16.a:
60

Figura III.17.a:
Ing. Industrial.
61

Figura III.18.a:
62

Figura III.19.a:
Ing. Industrial.
63

En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del sistema: T10 T20 0 1 2 3 00
0
01 1
1
3 0
3
11 X X X X
10 2 2
AIRE 0 1 0 1
Denicin de los estados: o 0: Estado inicial, temperatura intermedia, AIRE=0 viene de temperatura menor de 10. 1: Temperatura por encima de T20 , AIRE=1. 2: temperatura por debajo de T10. 3: Temperatura intermedia, viene de temperatura alta. Para minimizar el nmero de estados hay que hacer la matriz de inferencias: u
1 2 3
X X 0 X 1 X 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3). A continuacin se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el nmero o u de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 2) a (1 3) b
64
Una vez minimizado el nmero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como: u
T10 T20 a b
00
a b
01 b
b
11 X X
10
a
FCV 0 1
Codicacin de estados: Asignamos un nmero binario a cada estado estable de la o u matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codicar el nmero u binario:
a 0 b 1
Con esta calicacin la matriz de transicin de estados queda o o
T10 T20 0 1
00 0 1
01 1 1
11 X X
10 0 0
Para realizar la simplicacin usamos la basada en tablas de Karnaught: o
T10 T20 0 1
00 01 11 0 X 1 1 1 X

10 0 0
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicacin de al funcin de transicin correo o o spondiente al estado q queda
q = T 10T 20 + QT 10
Funcin de Salida (lectura) del sistema. o
Ing. Industrial.
65
Esta funcin se calcula como la relacin de la salida del sistema con los estados o o obtenidos en la funcin de transicin o o
AIRE = Q
Con lo que atendiendo a la funcin de transicin y de lectura el diagrama de contactos o o queda:

T10 T20
T10
AIRE
Figura III.20.a:
66

Figura III.21.a:
Ing. Industrial.
67
Rutina de Taladrado
PM CAR (RTAL)
MT, BT TB MT, AT1 FT1 MT, ST TA (RRTAL) AT1 FT1
FCAR G120 FG120 CAR FCAR (RTAL)
G120 FG120 (RRTAL) CAR (RAV) FCAR (RRAV) (RTAL)
Rutina de Avellanado
(RRTAL) (RAV)
MA, BA DESCAR PAR G120 FT2 FG120 MA, SA DESCAR AA FDESCAR AT2 G120 FG120 DESCAR FDESCAR (RRAV) FT2 FDESCAR PAR AB MA, AT2
Figura III.23.a:
68

Figura III.24.a:
Ing. Industrial.
69

Figura III.25.a:

Coleccion Problem As CA 3

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Coleccin de Problemas o de Control Automtico a

F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Limn y C. Vivas o

Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Diseo de controladores en el n dominio frecuencial

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Calclese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de u 30 grados.

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Magnitud (dB) Fase (grados)

-220 -240 -260 -270 10

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

1000 (s +1) s +11s +10s

1 (10s +1) (s +1)

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

s+0.1 s(s+1)2 (s+10 )

Magnitud (dB) Desfase (grados)

20 40 60 80 100 120 140 0 45 90 135 180 225 270 315 360 10

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

 #!"  ! 

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Diseo de controladores usando el n lugar de las ra ces

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

1.- Dado el sistema con funcin de transferencia: o G(s) = K(s + 1) s2 + 2s + 2

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Figura II.14.a: Se pide:

Figura II.17.a: Se solicita:

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

S SISTEMA DE ALARMA A D DETECTOR DE MOVIMIENTO

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

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Figura III.15.a: Se pide:

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

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Puesto de avellanado y descarga G120

Puesto de carga ROBOT

El sistema consta de tres modos de funcionamiento diferenciados:

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

VLL1 LTH1 Tanque 1

VLL2 BOMBA Tanque 2

LTL1 VV1 VV2

Figura III.24.a: Sistema de dos tanques.

Para ello se dispone de los siguientes elementos y seales n

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

El funcionamiento que se desea es el siguiente:

Se pide realizar la Red de Petri correspondiente al automatismo indicado.

Soluciones de Problemas de Control Automtico a

Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. ESI. US. a

Diseo de controladores en el n dominio frecuencial

Solucin del problema I.5 o

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