CAP 12 - Rudimentos Da Teoria Das EDP

Cap tulo 12 Rudimentos da Teoria das Equaes a Derivadas co Parciais
Contedo u
12.1 12.2 Denies, Notaes e Alguns Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558 co co Algumas Classicaes de Equaes a Derivadas Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566 co co 12.2.1 Equaes Lineares, No-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 566 co a 12.2.2 Classicao de Equaes de Segunda Ordem. Equaes Parablicas, El ca co co o pticas e Hiperblicas 568 o O Mtodo de Separao de Variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571 e ca a 12.3.1 O Mtodo de Separao de Variveis. Caso de Equaes Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 572 e ca a co 12.3.2 O Mtodo de Separao de Variveis. Caso de Equaes No-Lineares . . . . . . . . . . . . . 575 e ca a co a O Mtodo das Caracter e sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577 12.4.1 Exemplos de Aplicao do Mtodo das Caracter ca e sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581 12.4.2 Caracter sticas. Comentrios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593 a Problemas de Cauchy e Superf cies Caracter sticas. Denies e Exemplos Bsicos . . . 595 co a Alguns Teoremas de Unicidade de Solues de Equaes a Derivadas Parciais . . . . . . 604 co co 12.6.1 Casos Simples. Discusso Preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604 a 12.6.2 Unicidade de Soluo para as Equaes de Laplace e Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608 ca co 12.6.3 Unicidade de Solues. Generalizaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611 co co Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
12.3
12.4
12.5 12.6
12.7
este cap tulo apresentaremos uma breve introduao ` teoria das equaoes a derivadas parciais. Sero apresenc a c a tados alguns mtodos de resoluao mais comummente empregados e alguns teoremas de unicidade de soluao e c c de importncia na justicativa daqueles mtodos. Assim como as equaoes diferenciais ordinrias, introduzidas a e c a no Cap tulo 7, pgina 303, equaoes a derivadas parciais so de grande importncia nas Cincias Naturais por a c a a e expressarem leis f sicas. Ainda que tenham se desenvolvido em paralelo, a teoria das equaoes diferenciais ordinrias c a distingue-se um tanto da teoria das equaoes a derivadas parciais, pois na segunda menos resultados gerais so conhecidos c a e os mtodos de resoluao e de anlise qualitativa so mais intrincados e limitados em escopo. Por exemplo, no existem e c a a a na teoria das equaoes a derivadas parciais resultados sobre existncia e unicidade de soluao que sejam to gerais quanto c e c a os Teoremas de Peano e de Picard-Lindelf, vlidos para equaoes diferenciais ordinrias (vide Teorema 7.1, pgina 319 o a c a a e Teorema 7.2, pgina 320). Uma outra observaao geral que deve ser feita sobre a teoria das equaoes a derivadas a c c parciais que nem sempre encontram-se resultados vlidos para equaoes de ordem arbitrria com um n mero arbitrrio e a c a u a de variveis. H mais resultados, e mais fortes, sobre equaoes envolvendo duas variveis que mais de duas variveis e, a a c a a igualmente, h mais e mais fortes resultados sobre equaes de ordem um ou dois que para equaoes de ordem trs ou a co c e mais.
Alguns mtodos de resoluao de equaoes a derivadas parciais, como o mtodo de separaao de variveis e o mtodo das e c c e c a e caracter sticas, envolvem a resoluao de equaoes diferenciais ordinrias e vamos nos dedicar a eles aqui. Nosso propsito c c a o neste cap tulo apresentar primordialmente idias da teoria geral das equaoes a derivadas parciais. O cap e e c tulo 16, pgina 691, dedicado a exemplos de aplicaoes de mtodos espec a e c e cos de resoluao e sua leitura complementa a deste c cap tulo de maneira essencial. A Seao 12.6, pgina 604, dedica-se a alguns teoremas de unicidade de soluao, os quais so evocados nos exemplos c a c a do Cap tulo 16. A leitura da Seao 12.6 dispensa a leitura das seoes precedentes. c c H uma vasta literatura sobre equaoes a derivadas parciais e nossas pretenses no presente cap a c o tulo so inmamente a modestas. Para um estudo mais completo recomendamos [38, 39], [89], [139], [58], [47], [166], [50], [91].
557
JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a
Verso de 4 de abril de 2009. a
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12.1
Denies, Notaes e Alguns Exemplos co co
Devido ` freq ente ocorrncia de derivadas parciais mistas na teoria das equaoes a derivadas parciais convea u e c e niente introduzir algumas notaoes simplicadoras. Um n-multi- c ndice, ou simplesmente multi-ndice, uma n-upla e = (1 , . . . , n ) onde cada k um n mero inteiro maior ou igual a zero. A coleao de todos os n-multi- e u c ndices , pore tanto, Nn . A ordem de um multi-ndice , denotada por ||, denida por || := 1 + + n . O multi- e ndice (0, . . . , 0) 0 denominado multi- e ndice nulo e denotado por 0. Dados dois n-multi- ndices = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n ) denotamos por + o n-multi- ndice (1 + 1 , . . . , n + n ). Seja u um a funao de n variveis x1 , . . . , xn . Dado um multi- c a ndice Nn , denotamos por D u ou por u a 0 derivada parcial mista de u univocamente denida por D u u := x1 1 || u , xn n
Notao de multi- ca ndices e diversas outras notaoes c
sendo que, se 0 = (0, . . . , 0) for o multi- ndice nulo, dene-se D0 u := u. Note-se tambm que D D u = D+ u. e Neste texto denotaremos por Mn o conjunto de todos os n-multi- ndices de ordem menor ou igual a m N0 : m Mn := m (1 , . . . , n ) Nn , 0 || m 0 = (1 , . . . , n ) Nn , 0 1 + + n m 0 (12.1) Dado um operador diferencial D o valor de || dito ser o grau de D . e
e denotaremos por Nn o conjunto de todos os n-multi- ndices de ordem igual a m N0 : m Nn := m (1 , . . . , n ) Nn , || = m 0 = (1 , . . . , n ) Nn , 1 + + n = m . 0 (12.2)
O n mero de elementos do conjunto Nn denotado por |Nn | e tem-se u m e m |Nn | = m n+m1 m = (n + m 1)! (n 1)! m! (12.3)
(vide Exerc cio E. 11.9, pgina 502). Pelo Exerc a cio E. 11.10, pgina 503, tem-se tambm que |Mn |, o n mero de a e u m n elementos do conjunto Mm , dado por e |Mn | = m E de se notar a validade da relaao c D D = D+ = D D , onde, se = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n ), denotamos + := (1 + 1 , . . . , n + n ) = + . Para um n-multi- ndice = (1 , . . . , n ) denimos o s mbolo ! como sendo o produto ! = 1 ! n ! . Para z Cn (ou Rn ) da forma z = (z1 , . . . , zn ) e um n-multi- ndice = (1 , . . . , n ) denimos o s mbolo z como sendo o produto z = z1 1 zn n . Alm da notaao de multi- e c ndices, empregaremos outras notaoes para as derivadas parciais de uma funao u. Por c c exemplo, u x u ux x so trs s a e mbolos que representam a derivada parcial de u em relaao a x. Analogamente, c 2 u xx u uxx , x2 2u xy u uxy xy etc. n+m m = (n + m)! . n!m! (12.4)
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A notaao de multi- c ndices permite expressar a regra de Leibniz, para derivadas de produtos de duas funoes, de c uma forma econmica. Se um n-multi-indice e f e g so duas funoes de n variveis que sejam ao menos || vezes o e a c a diferenciveis, tem-se que a (12.5) D1 (f )D2 (g) . D (f g) =
1 , 2 Mn || 1 +2 =
A regra de Leibniz
E. 12.1 Exerccio. Demonstre (12.5). Sugesto: prova por induo. a ca Operadores diferenciais lineares Uma expresso como a L :=
Mn m
a (x1 , . . . , xn ) D ,
(12.6)
onde a , Mn , so funoes em princ a c pio arbitrrias das variveis x1 , . . . , xn , dita ser um operador diferencial a a e m linear de ordem m nas variveis x1 , . . . , xn . Naturalmente s faz sentido, classicamente falando, aplicar operadores a o diferenciais lineares de ordem m em funoes m vezes diferenciveis. Um fato evidente que se 1 2 so constantes, vale c a e a c a L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 para quaisquer funoes m-vezes diferenciveis u1 e u2 . Equaoes a derivadas parciais c
Em termos simples, uma equaao a derivadas parciais (abreviadamente, uma EDP) uma relaao a ser satisfeita c e c por uma funao de vrias variveis e um conjunto nito de suas derivadas parciais (incluindo eventualmente derivadas c a a parciais mistas). Passemos a formalizar essa idia. e Uma funao incgnita de n variveis reais u(x1 , . . . , xn ) dita satisfazer uma equaao a derivadas parciais em um c o a e c certo dom nio Rn , denida por uma funao de N variveis G e por um conjunto de n-multi- c a ndices 1 , . . . , M (pelo menos um sendo no-nulo) se valer a G x, u(x), D1 u(x) . . . , DM u(x) = 0
para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |k |, k = 1, . . . , M dito ser a ordem da equaao a derivadas e c parciais. Vide exemplos logo adiante. Com essa generalidade h, como tambm notamos quando apresentamos a deniao a e c de equaoes diferenciais ordinrias (Cap c a tulo 7, pgina 303), equaoes imposs a c veis, como por exemplo no caso em que, para uma funao de duas variveis u(x1 , x2 ), c a G x1 , x2 , u(x1 , x2 ), u u (x1 , x2 ), (x1 , x2 ) x1 x2 = |u| + u u + +1 = 0 x1 x2
que no pode ser satisfeita de forma alguma. Assim, devemos sempre supor a existncia de um dom a e nio (aberto) onde G anula-se, hiptese que assumiremos doravante sem maiores comentrios. o a Sistemas de equaoes a derivadas parciais c
Um conjunto de m funoes incgnitas de n variveis reais uk (x1 , . . . , xn ), k = 1, . . . , m, dito satisfazer um c o a e sistema de l equaoes a derivadas parciais denidas por l funoes de N variveis Gj , j = 1, . . . , l e por um conjunto de c c a n-multi- ndices jk (pelo menos um sendo no-nulo) se valer a i G1 x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM11 u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMm1 um (x) . . . Gl x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM1l u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMml um (x)
l1 l1 lm lm 11 1l 1m 1m
= . . . =
0, (12.7) 0,
para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |jk | dito ser a ordem do sistema de equaoes a derivadas parciais. e c i Exemplos sero vistos logo adiante. a
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Naturalmente, temos que supor que as l equaoes acima sejam independentes, ou seja, que no possam ser obtidas c a umas das outras quer por operaoes algbricas quer por diferenciaao. c e c Se l < m (menos equaoes que funoes inggnitas) o sistema dito ser um sistema subdeterminado. Se l > m (mais c c o e equaoes que funoes inggnitas) o sistema dito ser um sistema sobredeterminado. Se l = m o sistema dito ser um c c o e e sistema determinado (isso no quer dizer que seja sol vel!). a u Muito semelhantemente ao que ocorre com equaoes diferenciais ordinrias, poss transformar uma equaao a c a e vel c derivadas parciais em um sistema de equaoes a derivadas parciais de primeira ordem. Por exemplo, a equaao c c G x, y, u(x, y), u u 2 u 2 u 2 u (x, y), (x, y), (x, y), (x, y), 2 2 x y x y xy = 0 (12.8)
pode ser transformada no sistema equivalente G x, y, u(x, y), p(x, y), q(x, y), p q p (x, y), (x, y), (x, y) x y y = 0,
u (x, y) p(x, y) = x u (x, y) q(x, y) = y
0, 0,
(12.9)
composto de trs equaoes de primeira ordem com trs funoes incgnitas, u, p e q. Na primeira das trs equaoes acima e c e c o e c p pode ser substituido por q . y x O leitor deve ser advertivo, porm, que a rec e prica no sempre verdadeira: nem todo sistema de equaoes de primeira a e c ordem pode ser transformado em uma unica equaao a derivadas parciais. Em muitos casos uma tal equivalncia s c e oe poss sob restrioes a condioes iniciais ou de fronteira. vel c c A noo de soluo clssica de uma EDP ca ca a
Assim como no caso de equaoes diferenciais ordinrias, algumas palavras devem ser ditas sobre a noao de soluao de c a c c uma equaao a derivadas parciais. Uma soluao clssica de uma equaao a derivadas parciais de ordem m em n variveis c c a c a em um dom nio Rn (suposto conexo e de interior no-vazio) uma funao m-vezes diferencivel que satisfaz a a e c a equaao em todos os pontos do interior de . Existem tambm outras nooes de soluao, como a de soluao fraca, de c e c c c soluao distribucional, de soluao estocstica etc. Discutiremos por ora apenas as soluoes clssicas e, por isso, abusando c c a c a um pouco da linguagem, nos referiremos a elas simplesmente como soluoes, sem pender o qualicativo clssicas. c a Exemplos de equaoes a derivadas parciais de interesse c
Como ilustraao e para futura referncia apresentemos uma breve lista de equaoes a derivadas parciais de interesse. c e c Abaixo, u uma funao de n variveis reais x1 , . . . , xn , n 1, ou de n + 1 variveis reais t, x1 , . . . , xn . Em muitas e c a a aplicaoes t representa o tempo e x1 , . . . , xn representa coordenadas espaciais. Os s c mbolos e 2 denotam o operador Laplaciano para as coordenadas espaciais x1 , . . . , xn , que no caso de coordenadas Cartesianas se escreve: 2 := Equaao de Laplace1 c u = 0 . Equaao de Poisson2 : c u = , sendo uma funao no-nula (doutra forma reca c a mos na equaao de Laplace). c
1 Pierre-Simon 2 Simon e
2 2 + + 2 . x2 xn 1
Laplace (17491827). Denis Poisson (17811840).
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Equaao de Helmholtz3 : c u + k 2 u = 0 , onde k 2 um parmetro xo ou um autovalor a ser xado pela imposiao de condioes de contorno. e a c c Equaao de difuso de calor em um meio material no-homogneo, slido (ou seja, na ausncia de conduao de c a a e o e c calor por convecao) com uma fonte interna de calor: c c u u t = ,
onde u u(x, t) a temperatura como funao da posiao x e do tempo t, c c(x, t) o calor espec e c c e co do material, (x, t) a densidade do material, (x, t) a condutividade trmica do material e (x, t) a e quantidade de calor produzida por unidade de volume por unidade de tempo por uma fonte interna de calor dentro do material (e.g. radioatividade, reaoes qu c micas etc). As funoes c(x, t), (x, t) e (x, t) so positivas e, assim c a como (x, t), podem tambm ser dependentes da temperatura u(x, t). e Equaao de difuso homognea ou Equaao do calor (provavelmente proposta pela primeira vez por Fourier4 ): c a e c u Du = , t onde D uma constante positiva e uma funao, a qual pode ser identicamente nula. e c Equaao de ondas homognea: c e 2 u c2 u = 0 , t2
onde c uma constante positiva. e Equaao de ondas homognea com amortecimento: c e u 2 u + c2 u = 0 , t2 t onde c > 0 e > 0 so constantes. a Equaao do telgrafo: c e 2 u 2 u u c2 2 + + u = 0 , 2 t x t
onde c > 0, > 0 e so constantes. a Equaao de Tricomi5 , tambm conhecida como equaao de Euler-Tricomi: c e c 2 u 2 u y 2 = 0. y 2 x Equaao de Schrdinger6 dependente do tempo: c o i onde u u(x, t) uma funao de x e t, e c uma funao de x e t. c
2 u = u + V u , t 2m
(12.10)
(a constante de Planck) e m so constantes positivas, e V V (x, t) a e
Equaao de Schrdinger independente do tempo: c o

2
2m
u + V u = Eu ,
onde u u(x) uma funao apenas de x, assim como a funao V , sendo E um autovalor a ser xado por condioes e c c c de contorno e pela condiao |u(x)|2 dn x < . c
3 Hermann 4 Jean
Ludwig Ferdinand von Helmholtz (18211894). Baptiste Joseph Fourier (17681830). 5 Francesco Giacomo Tricomi (18971978). 6 Erwin Rudolf Josef Alexander Schrdinger (18871961). o
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Equaao de Gross-Pitaevsky: c i sendo uma constante real. Equaao de Schrdinger no-linear: c o a
2 u = u + V (x)u + |u|2 u , t 2m
i sendo uma constante real.
2 u = u + |u|2 u , t 2m
Na Seao 16.4.3.4, pgina 733, estudamos algumas soluoes especiais (12.12), a saber, os chamados slitons claro e c a c o escuro da equaao de Schrdinger no-linear. c o a Equaao de Klein-Gordon7 : c u c e m constantes positivas. 1 2 u sen u = 0 , (12.11) c2 t2 com c > 0 e > 0, equaao essa particularmente estudada no caso de uma dimenso espacial, onde assume a forma c a u 1 2 u 2 u 2 2 sen u x2 c t = 0. (12.12) Equaao de Sine-Gordon8 : c 1 2 u m2 u = 0 , c2 t2
Na Seao 16.4.3.2, pgina 729, estudamos algumas soluoes especiais (12.12), a saber, os chamados slitons da c a c o equaao de Sine-Gordon. c Equaao de Korteweg-de Vries9 , tambm abreviada para Equaao KdV: c e c = t
3
3 g 3 + 2 3 l 2 x x
(12.13)
com = l3 T l . Essa equaao descreve o movimento de um uido de densidade e tenso supercial T em um c a g canal unidimensional de profundidade l (com l supota pequena), a constante g sendo a aceleraao da gravidade. c Aps algumas transformaoes simples a equaao pode ser rescrita em uma forma na qual a equaao de Korteweg-de o c c c Vries usualmente apresentada na literatura moderna: e u 3 u u + 6u + = 0. t x3 x (12.14)
Na Seao 16.4.3.1, pgina 728, estudamos uma soluao especial de (12.14), o assim denominado sliton da equaao c a c o c de Korteweg-de Vries. Equaao de Burgers10 : c u u 2 u 2 +u = 0, (12.15) t x x sendo uma constante positiva. A equaao de Burgers uma espcie de verso unidimensional da equaao de c e e a c Navier-Stokes da Mecnica dos Fluidos (sem gradiente de presso e foras externas). Para = 0 tem-se a Equaao a a c c de Burgers inviscvel (i.e., sem viscosidade): u u +u = 0. t x (12.16)
7 Oskar Klein (18941977). Walter Gordon (18931939). A equaao de Klein-Gordon foi, em verdade, originalmente proposta por Schrdinc o ger como equaao de ondas para uma part c cula quntica relativ a stica, antes mesmo de Schrdinger propor a equao (no-relativ o ca a stica) que leva seu nome (e, portanto, antes de Klein e Gordon). 8 O nome Sine-Gondon um jogo de palavras com o nome da equaao de Klein-Gordon. e c 9 Diederik Johannes Korteweg (18481941). Gustav de Vries (18661934). A referncia original ao trabalho de Korteweg e de de Vries e e On the Change of Form of Long Waves Advancing in a Rectangular Canal and on a New Type of Long Stationary Waves, Philosophical Magazine, 5th series, 36, 422443 (1895). 10 Johannes Martinus Burgers (18951981).
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Essa equaao tambm coincide com a verso unidimensional da equaao de Euler da Mecnica dos Fluidos na c e a c a ausncia de gradiente de presso e foras externas. Vide [110]. e a c Equaao da Optica Geomtrica: c e (grad u)2 = 1 , ou seja, u x1
2
+ +
u xn
= 1.
Equaao de Black11 -Scholes12 , usada em anlise nanceira: c a u u 2 x2 2 u + rx + ru = 0 . t 2 x2 x Exemplos de sistemas de equaoes a derivadas parciais de interesse c Equaoes de Maxwell13 fora de meios materiais, do Eletromagnet c smo: E = , 0 B = 0, B = 0 J + 0 0 E , t E = B , t (12.17)
onde E e B so o campo eltrico e magntico, respectivamente, sendo a densidade de carga eltrica e J sendo a e e e a densidade de corrente eltrica. As equaoes acima esto escritas no chamado sistema internacional de unidades e c a (SI). Para a forma das equaoes de Maxwell em outros sistemas, vide e.g. [93]. Uma conseqncia imediata das c ue equaoes acima a lei de conservaao de carga eltrica, expressa na forma t + J = 0. c e c e
Das equaoes (12.17) poss obter (vide Exerc E. 16.26, pgina 786 ou qualquer bom livro de Eletromagnec e vel cio a tismo, e.g., [93]) as equaoes de onda no-homogneas para os campos E e B: c a e E 1 2 E c2 t2 1 2 B c2 t2 = 1 0 + 1 J c2 t , (12.18)
B onde c
1 . 0 0
= 0 J ,
(12.19)
Equaoes de Maxwell em meios materiais: c D = , B = 0 , H = J + D , t E = B , t (12.20)
onde D = D(E, B) e H = H(E, B) so funoes de E e B (essas relaoes so ditas constitutivas). Por exemplo, a c c a 1 no caso de meios isotrpicos e lineares tem-se D = E e H = B, sendo e dependentes do meio. o Equaao de Dirac14 livre da Mecnica Quntica Relativ c a a stica (em 3 + 1 dimenses): o i
1 2 3 4
m = 0 , x
(12.21)
onde m > 0 a massa da part e cula, = onde g a matriz e

11 Fischer 12 Myron
C4 e so matrizes 4 4 satisfazendo + = 2g , a
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
. Em (12.21) adotou-se a convenao de Einstein: c ndices repetidos so somados. a
Sheey Black (19381995). Samuel Scholes (1941). 13 James Clerk Maxwell (18311879). 14 Paul Adrien Maurice Dirac (19021984).
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Equaao de Euler15 da Mecnica dos Fluidos: c a v + v v + p = f , t
onde a densidade do uido, v o campo de velocidades, p a presso e f um campo de foras externas (por e a c exemplo, f = g, para o caso do campo gravitacional). Essa equaao deve ser complementada pela equaao de c c continuidade + (v) = 0. t Equaao de Navier16 -Stockes17 da Mecnica dos Fluidos: c a v ( v) = f , + v v + p v + t 3
onde e so coecientes de viscosidade do uido. Essa equaao difere da de Euler, acima, por incluir efeitos de a c viscosidade. No caso de uidos incompress veis o termo que contm v pode ser desconsiderado. e Condioes de contorno, iniciais e subsidirias c a
Uma equaao diferencial denida em um dom c nio Rn vem em muitos exemplos de interesse acompanhada de condioes a serem satisfeitas pelas soluoes e suas derivadas na fronteira de (que eventualmente pode estar no innito). c c Tais condioes so genericamente denominadas condioes de contorno, ou condioes de fronteira, ou condioes iniciais, c a c c c dependendo da interpretaao que possuam. Em aplicaoes, condioes de contorno usualmente so ditadas ou por leis c c c a f sicas18 ou por restrioes f c sicas ou geomtricas que devem ser impostas ` soluao nos pontos da fronteira de . e a c H diversos tipos de condioes de contorno e tradicionalmente desenvolveu-se uma nomenclatura para denominar a c certas condioes de contorno, empregada especialmente no caso de equaoes de segunda ordem. Se Rn um conjunto c c e limitado, condioes que xem o valor da soluao u na fronteira de so denominadas condioes de Dirichlet19 . Condioes c c a c c envolvendo apenas as primeiras derivadas da soluao u so denominadas condioes de Neumann20 . H tambm condioes c a c a e c mistas, envolvendo tanto a funao quanto suas primeiras derivadas na fronteira. Condioes de contorno tambm podem c c e ser lineares (se dependerem linearmente da soluao e suas derivadas) ou no-lineares e as lineares podem ser homogneas c a e ou no-homogneas. a e O leitor poder encontrar exemplos de condioes de contorno nas aplicaoes do Cap a c c tulo 16, pgina 691. Para a a relevncia de condioes de contorno na questo da unicidade de soluoes, vide Seao 12.6, pgina 604. a c a c c a Se uma das variveis da equaao diferencial tiver a interpretaao de tempo, condioes impostas ` soluao em uma a c c c a c superf cie t = const. so denominadas condioes iniciais. De um ponto de vista terico no h nenhuma diferena a c o a a c qualitativa entre condioes iniciais e de contorno, mas importante distingui-las em aplicaoes, pois ambas podem ter c e c interpretaoes distintas enquanto imposioes f c c sicas `s soluoes. a c Exempliquemos isso na seguinte situaao. Se desejarmos descrever a evoluao da temperatura em cada ponto de c c uma barra unidimensional de comprimento L, estendida no intervalo 0 x L, cujas bordas em x = 0 e x = L esto a em contacto com banhos trmicos a temperaturas a(t) e b(t), respectivamente, devemos considerar a equaao de difuso e c a do calor t u = Dxx u, denida na regio t 0 e 0 x L, onde u(x, t) representa a temperatura da barra no ponto a x no instante t e D > 0 a constante de difuso de calor da barra. A condiao u(x, t = 0) = u0 (x) xa a temperatura e a c inicial da barra em cada ponto x do intervalo [0, L] como sendo u0 (x), onde u0 uma funao dada. As condioes e c c u(x = 0, t) = a(t) e u(x = L, t) = b(t) para t 0 xa a temperatura nos extremos da barra como sendo a(t) e b(t), respectivamente, para todos os tempos posteriores a t = 0, a e b sendo funoes dadas. A primeira condiao denominada c c e condiao inicial, pois xa uma condiao para a soluao em t = 0, o instante inicial a partir do qual a evoluao da c c c c soluao estudada. J as duas outras condioes so de contorno (do tipo de Dirichlet), pois impe uma condiao ` c e a c a o c a soluao nos extremos espaciais do sistema considerado. Nesse caso, a regio R2 onde a equaao diferencial est c a c a denida o retngulo semi-innito = {(x, t), 0 x L, t 0} R2 . As condioes u(x, 0) = u0 (x) para 0 x L, e a c
Euler (17071783). Louis Marie Henri Navier (16361785). 17 George Gabriel Stokes (18191903). 18 No Eletromagnetismo, por exemplo, as condioes de contorno impostas aos campos eltrico e magntico so conseqncia das prprias c e e a ue o equaoes de Maxwell. c 19 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859). 20 Carl Neumann (18321925).
16 Claude 15 Leonhard
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u(0, t) = a(t) e u(L, t) = b(t) para t 0 so condioes impostas a u na fronteira de , que consiste do conjunto a c formado pela unio de trs linhas descrita em = {(x, 0), 0 x L} {(0, t), t 0} {(L, t), t 0} R2 e a e podem tambm, assim, ser entendidas como condioes de contorno impostas ` soluao em . e c a c Outro exemplo o da equaao de ondas para descrever uma corda vibrante de densidade constante, xa nos extremos e c estendida no intervalo 0 x L: c2 tt u = xx u, onde c a velocidade de propagaao da onda e u(x, t) seu desvio da e c posiao de equil c brio. A regio a mesma de acima. As condioes de contorno (para uma corda xa nos extremos) a e c so u(0, t) = u(L, t) = 0 para todo t e a condiao inicial xa a posiao e a velocidade de cada ponto da corda em t = 0: a c c u(x, 0) = u0 (x) e t u(x, 0) = v0 (x), para todo 0 x L, u0 e v0 sendo funoes dadas. c
A corda pinada em t = 0 no ponto x = h at um deslocamento U0 > 0 e solta da com velocidade nula. No segundo, e c e o problema da corda percutida, impe-se o V , 0<axb<L 0 . u0 0 , v0 (x) = 0, de outra forma Vide Figura 12.1, pgina 565. A corda est inicialmente em sua posiao de repouso e imprimida (por exemplo, por a a c e uma martelada) uma velocidade V0 > 0 aos pontos situados no intervalo [a, b], onde 0 < a < b < L.
u0(x) v (x)
0
De um ponto de vista matemtico um certo cuidado deve ser tomado na deniao de condioes iniciais ou de contorno, a c c pois estas podem ser incompat veis com a continuidade e a diferenciabilidade das soluoes. No exemplo acima, para que c a equaao da corda vibrante faa sentido sua soluao deve ser cont c c c nua e duas vezes diferencivel em relaao a t e a x. a c No entanto, h problemas nos quais as condioes iniciais, denidas pelas condioes u0 e v0 , no tm essas propriedades a c c a e de continuidade e diferenciabilidade. Tal se d nos casos da chamada corda pinada e da chamada corda percutida a c (ou martelada). No primeiro, impe-se em t = 0 o U0 x, 0xh, h u0 (x) = v0 (x) 0 . U0 (L x) , h x L , Lh
U0 V0
Figura 12.1: As funoes u0 e v0 para a corda pinada e percutida, respectivamente. c c No primeiro caso (corda pinada), a funao u0 cont c c e nua mas no diferencivel em x = 0. No segundo caso (corda a a percutida), a funao v0 no cont c a e nua em x = a e x = b. Em tais casos, as condioes iniciais devem ser entendidas como c limites: lim u(x, t) = u0 (x), lim t u(x, t) = v0 (x).
t0+ t0+
Alm de condioes de contorno e iniciais, h problemas que envolvem condioes ditas condioes subsidirias, que e c a c c a impe outros tipos de restrioes `s soluoes, por vezes de carter global. Um caso muito importante o da equaao de o c a c a e c Schrdinger da Mecnica Quntica, onde impe-se a condiao que a soluao deve ser de quadrado integrvel, ou seja, o a a o c c a deve satisfazer |u(x, t)|2 dn x < para todo t, onde a integraao feita na regio espacial onde o sistema est denido. c e a a
O fato importante que as soluoes de equaoes a derivadas parciais dependem crucialmente das condioes de contorno, e c c c
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iniciais ou subsidirias impostas. Em verdade, a prpria questo da existncia e/ou unicidade da soluao dessas equaoes a o a e c c depende crucialmente daquelas condioes. Vide Seao 12.6, pgina 604. c c a Problemas bem-postos
Um problema envolvendo a resoluao de uma equaao a derivadas parciais dito ser um problema bem-posto caso c c e se possa garantir: 1o existncia de soluao, 2o unicidade de soluao, 3o continuidade em relaao a condioes iniciais e c c c c e de contorno (continuidade aqui entendida em relaao a alguma topologia conveniente). Esta noao foi introduzida c c por Hadamard21 ao listar propriedades que modelos matemticos de sistemas f a sicos deveriam idealmente possuir, uma colocaao, alis, ingnua, pois em F c a e sica pode haver tambm interesse por problemas mal-postos. E por vezes muito e importante determinar a priori se um problema de interesse bom-posto mas, particularmente na F e sica, no apenas a problemas bem-postos atraem a atenao. A questo da boa-postura de certas equaoes a derivadas parciais ainda c a c e assunto de pesquisa, especialmente no que concerne ` questo da estabilidade de soluoes (continuidade em relaao a a a c c condioes inicias, de contorno e a parmetros). c a
12.2
12.2.1
Algumas Classicaes de Equaes a Derivadas Parcico co ais

Equaes Lineares, No-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares co a
Equaoes a derivadas parciais podem ser classicadas de diversas formas de acordo com certas especicidades. Mtodos c e de resoluao e propriedades das soluoes dependem dos tipos aos quais as equaoes pertencem e listaremos aqui alguns c c c de maior relevncia. A nomenclatura que apresentaremos importante para futuras discusses. A classicaao mais a e o c bsica divide as equaoes diferenciais em lineares e no-lineares. a c a Equaoes lineares e no-lineares c a
Uma equaao a derivadas parciais para uma funao u dita ser linear se depender linearmente de u e suas derivadas c c e parciais. Por exemplo, a forma mais geral de uma equaao linear de segunda ordem nas variveis x e t c a e a1 (x, t) 2 u 2 u 2 u u u + a2 (x, t) 2 + a3 (x, t) + a4 (x, t) + a5 (x, t) + a6 (x, t)u = b(x, t) , 2 x t xt x t (12.22)
as funoes ak , k = 1, . . . , 6, e b, acima, so em princ arbitrrias, mas no contm nenhuma dependncia em u, apenas c a pio a a e e nas variveis x e t. a De modo geral, uma equaao diferencial linear de ordem m em n variveis x1 , . . . , xn da forma c a e a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) = b(x1 , . . . , xn ) ,
Mn m
(12.23)
onde, usando a notaao de multi- c ndices introduzida acima, a , Mn , e b so funoes em princ a c pio arbitrrias das a m variveis x1 , . . . , xn (recordar a deniao de Mn em (12.1)). a c m Muito freq entemente denotaremos uma equaao diferencial linear por Lu = b, onde L um operador diferencial u c e linear como em (12.6) e b uma funao apenas de x1 , . . . , xn . c Equaoes lineares homogneas e no-homogneas. O princ c e a e pio de sobreposio ca
Analogamente ao que ocorre para equaoes diferenciais ordinrias lineares, uma equaao a derivadas parciais linear c a c Lu = b dita ser homognea se a funao b for identicamente nula e no-homognea, caso contrrio. e e c a e a Tambm como no caso de equaoes ordinrias, vale para equaoes a derivadas parciais lineares e homogneas o e c a c e importante princpio de sobreposiao (ou de superposiao): se u1 e u2 so duas soluoes de uma equaao homognea (ou c c a c c e seja, se Lu1 = 0 e Lu2 = 0), ento qualquer combinaao linear 1 u1 + 2 u2 igualmente uma soluao da mesma equaao, a c e c c
21 Jacques Salomon Hadamard (18651963). Vide J. Hadamard: Sur les probl`mes aux drives partielles et leur signication physique. e e e Princeton University Bulletin, 4952 (1902).
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c c pois L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 = 0. (Note-se que condioes iniciais ou de contorno podem limitar as combinaoes lineares poss veis). No caso de equaoes a derivadas parciais lineares no-homogneas vale uma forma mais fraca do princ c a e pio de sobreposiao. Se u1 e u2 so duas soluoes de uma equaao linear no-homognea (ou seja, se Lu1 = b e Lu2 = b), ento c a c c a e a uma combinaao linear da forma 1 u1 + 2 u2 ser uma soluao da mesma equaao se e somente se 1 + 2 = 1. De fato, c a c c L 1 u1 + 2 u2 ) = 1 Lu1 + 2 Lu2 = (1 + 2 )b, que igual a b se e somente se 1 + 2 = 1. e H ainda uma outra observaao elementar, mas relevante, a se fazer sobre equaoes lineares no-homogneas. Seja a c c a e u uma soluao da equaao linear no-homognea Lu = b e seja v uma soluao da equaao homognea Lv = 0 (para o c c a e c c e mesmo operador diferencial linear L). Ento u + v igualmente soluao da equaao linear no-homognea. De fato, a e c c a e L(u + v) = Lu + Lv = b. Esse ultimo fato muito empregado na prtica quando se deseja encontrar uma soluao de uma equaao no e a c c a homognea satisfazendo certas condioes de contorno. Se uma soluao u no satisfaz as condioes de contorno, por vezes e c c a c poss e vel encontrar uma soluao satisfazendo as condioes desejadas adicionando a u uma soluao v conveniente da c c c equaao homognea. c e Equaoes expl c citas. Parte principal de uma EDP
Uma equaao a derivadas parciais de ordem m (no necessariamente linear) dita ser uma equaao explcita (ou, c a e c mais raramente, extrnseca) se for da forma G1 x, u, D1 u . . . , DM u = G2 x, u, D1 u . . . , DN u , (12.24)
para certas funoes G1 e G2 , onde x (x1 , . . . , xn ), com |j | m para todo j = 1, . . . , M e |k | < m para todo c k = 1, . . . , N , ou seja, se o lado esquerdo contiver todas as derivadas de ordem m (a ordem da equaao) e o lado direito c contiver derivadas de ordem menor que m. Essa deniao um tanto ambigua, pois o lado esquerdo pode conter tambm c e e derivadas de ordem menor m que podem ou no ser passadas para o lado direito. Suporemos no que segue que na forma a (12.24) no seja mais poss eliminar deviradas de ordem menor que m do lado esquerdo o que, admitidamente, nem a vel sempre pode ser feito de modo unico. A parte de uma equaao a derivadas parciais expl c cita que contm as derivadas de maior ordem (ou seja, o lado e esquerdo de (12.24)) denominada parte principal da equaao. Por exemplo, a parte principal da equaao linear de e c c ordem m de (12.23) a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn )
Nn m
(recordar a deniao de Nn em (12.2)). c m Certas propriedades de equaoes diferenciais dependem de caracter c sticas de sua parte principal, de modo que e relevante classic-las de acordo com propriedades da mesma. a Equaoes quase-lineares c
Uma equaao a derivadas parciais dita ser uma equaao quase-linear se sua parte principal depender linearmente das c e c derivadas de maior ordem. Assim, a forma geral de uma equaao quase-linear de ordem m em n variveis x = (x1 , . . . , xn ) c a e a x, u, D1 u, . . . , Dk u D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn m
onde H e as funoes a dependem eventualmente de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k, com |l | m1. c Novamente, k |Mn | = n+m1 . m1 m1 Assim, a forma geral de uma equaao quase-linear de primeira ordem : c e
n
ak (u, x)
k=1
u = b(u, x) , xk
onde x = (x1 , . . . , xn ) so as n variveis das quais a funao u depende e onde as funoes b(u, x) e ak (u, x), k = 1, . . . , n, a a c c so funoes de x e de u, mas no de derivadas de u. A forma geral de uma equaao quase-linear de segunda ordem a c a c e
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(por simplicidade, mas sem perder em generalidade, consideraremos apenas funoes em duas variveis: x e y): c a a(x, y, u, x u, y u) 2 u 2u 2 u + b(x, y, u, x u, y u) + c(x, y, u, x u, y u) 2 = d(x, y, u, x u, y u) , 2 x xy y
2 2
onde as funoes a, b, c e d dependem de x, y, u, e das duas derivadas parciais de primeira ordem de u. c A equaao da ptica geomtrica c o e tal). Equaoes semi-lineares c
u x
u y
= 1 no uma equaao quasi-linear (nem pode ser reescrita como a e c
Uma equaao a derivadas parciais dita ser uma equaao semi-linear se sua parte principal for um operador linear. c e c Assim, a forma geral de uma equaao semi-linear de ordem m em n variveis x = (x1 , . . . , xn ) c a e a (x) D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn m
onde a so funoes apenas de x e H depende eventualmente de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k, a c com |l | m 1. Naturalmente, acima k um n mero natural satisfazendo k |Mn | = n+m1 . e u m1 m1 E de se notar que toda equaao linear semi-linear e toda equaao semi-linear quase-linear. c e c e Um outro comentrio que diversas equaoes diferenciais quase-lineares de primeira ordem podem ser resolvidas por a e c um mtodo denominado mtodo das caractersticas, do qual falaremos na Seao 12.4, pgina 577. Diversas equaoes e e c a c diferenciais lineares e homogneas podem ser resolvidas pelo mtodo de separaao de variveis, sobre o qual falaremos e e c a na Seao 12.3, pgina 571. c a
12.2.2
Classicao de Equaes de Segunda Ordem. Equaes Parablicas, ca co co o El pticas e Hiperblicas o
Dada uma equaao a derivadas parciais de tipo semi-linear, importante, para diversos propsitos, saber como sua c e o parte principal se transforma por uma mudana (local, eventualmente) de variveis (x1 , . . . , xn ) (1 , . . . , n ) c a (suposta diferencivel e de Jacobiano no-nulo). No que segue, para no carregar em excesso a notaao, consideraremos a a a c equaoes semi-lineares, mas o caso de equaoes quase-lineares e idntico, como o leitor pode facilmente perceber. Se c c e a e a o c considerarmos o operador xa , a N, muito fcil constatar, aplicando a regra da cadeia, que aps a referida mudana k de variveis o mesmo transforma-se em a n a j j + , (12.25) xk 1 1 nn n j=1
Na
Transformao da parte principal de uma EDP ca
sendo que os termos omitidos envolvem derivadas de ordem menor que a. Se um n-multi- e ndice, segue disso que o || operador x1 xn transforma-se segundo
1 n
x1 1 xn n ou seja
Dx
||
1 Nn1
n Nnn
n k=1
n j=1
j xk
(k )j
1 Nn1
n Nnn
k=1
j=1
j xk
(k )j
onde o n-multi-indice = 1 + + n e onde novamente omitimos devivadas de ordem menor que ||. e
D + ,
|| 1 + , 1 nn
(12.26)
(12.27)
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Se a parte principal da equaao considerada for de ordem m e possuir a forma c a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) =
Nn m Nn m
a (x)
x1 1
m u (x) , xn n
muito fcil constatar, usando as expresses acima, que aps a referida mudana de variveis a mesma torna-se e a o o c a n (k )j n m u j a x() x() , 1 1 nn xk n n n j=1
Nm 1 N1 n Nn k=1
onde o n-multi-indice = 1 + + n e onde novamente omitimos devivadas de u de ordem menor que m, j que e a nosso interesse est apenas na transformaao da parte principal. Essa ultima expresso a parte principal da equaao a c a e c nas variveis e pode ser escrita na forma a a (1 , . . . , n )
Nn m 1 1
m u x() , nn
n
onde a (1 , . . . , n ) :=
Nn 1 Nn1 m
a x()
n Nnn
k=1
n j=1
j xk
(k )j
O caso de equaoes a derivadas parciais semilineares de segunda ordem de particular importncia em aplicaoes c e a c e por essa razo vamos olh-lo com mais detalhe. Consideremos uma equaao a derivadas parciais de segunda ordem a a c denida em Rn da forma n n u u 2 u , = F x, u, , ..., Aab xa xb x1 xn a=1
b=1
Transformao da parte principal de uma EDP semilinear de segunda ordem ca
l , (1 )l ++(n )l .
l=1
onde os coecientes Aab so reais, satisfazem a condiao de simetria Aab = Aba , no so todos identicamente nulos e so a c a a a eventualmente tambm funoes de x, u, xu , . . . , xu , no dependendo de derivadas de ordem maior que 1 de u. A e c a n 1 funao F real. A parte principal da equaao acima c e c e
n n
Aab
a=1 b=1
2 u xa xb
(12.28)
e sua verso no sistema de coordenadas ser a a

n n
Bcd
c=1 d=1
2v + , c b
onde omitimos os operadores diferenciais de ordem menor que 2, onde v() = u x() e onde
n n
Bcd :=
a=1 b=1
Aab
c d . xa xb
Essa relaao melhor escrita em forma matricial: c e B = JAJ T , (12.29)
onde B a matriz real simtrica nn cujos elementos de matriz so Bjk , A a matriz real simtrica nn cujos elementos e e a e e k 22 de matriz so Ajk , e J a chamada matrix Jacobiana , cujos elementos de matriz so Jkl = xl . A transformaao (12.29) a e a c uma transformaao de congruncia (vide pgina 232). O fato de os coecientes da parte principal de um operador de e c e a segunda ordem se transformarem segundo uma transformaao de congruncia tem conseqncias interessantes a serem c e ue
22 Carl
Gustav Jacob Jacobi (18041851).
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exploradas. Como discutimos na Seao 5.5.2, pgina 230, o n mero de autovalores positivos, o n mero de autovalores c a u u negativos e o n mero de autovalores nulos (incluindo multiplicidade) de uma matriz real simtrica (ou auto-adjunta) u e e conservado por transformaoes de congruncia. Esse o conte do do Teorema 5.16, pgina 231, conhecido como Lei c e e u a de Inrcia de Sylvester. Esse fato permite classicar operadores de segunda ordem de modo anlogo ` classicaao de e a a c matrizes simtricas reais apresentada ` pgina 232. Essa classicaao de grande importncia na teoria das equaoes a e a a c e a c derivadas parciais. Classicao de EDPs de segunda ordem ca
Equaoes a derivadas parciais em Rn , de segunda ordem, e cujas partes principais so quase-lineares, ou seja, da c a u forma (12.28), podem ser classicadas em cada ponto de acordo o n mero de autovalores positivos, negativos e nulos (incluindo a multiplicidade) que possui a matriz dos coecientes Aab de sua parte principal. Essa classicaao de grande c e importncia na teoria das equaoes a derivadas parciais. Dizemos que a equaao a c c e Parablica, se ao menos um dos autovalores da matriz A for nulo (em cujo caso A singular); o e Elptica, se todos os autovalores da matriz A forem positivos ou se todos forem negativos; Hiperblica (ou Estritamente Hiperblica), se todos os autovalores da matriz A forem positivos, exceto um que o o e negativo, ou o oposto: se todos os autovalores da matriz A forem negativos, exceto um que positivo; e Ultra-hiperblica, se pelo menos dois dos autovalores forem negativos e pelo menos dois forem negativos, nenhum o sendo nulo. Esse caso s pode ocorrer em n 4. o E importante notar que se A depender da posiao, a classicaao da equaao pode mudar de um ponto a outro. Isso c c c o caso da equaao de Tricomi, como veremos logo adiante. Se A tambm depender de u, ento a classicaao pode e c e a c depender tambm da soluao u da equaao. e c c O leitor que desejar entender o porqu da nomenclatura geomtrica observada na classicaao acima convidado ` e e c e a leitura da Seao 5.5.2, pgina 230, especialmente da parte referente `s superf c a a cies quadrticas. a A equaao de Laplace e a equaao de Poisson so do tipo el c c a ptico, a equaao das ondas do tipo hiperblico, a c e o equaao do calor e do tipo parablico. Vide adiante. c o A classicaao acima importante, pois os tipos de equaoes mencionados possuem diversas caracter c e c sticas comuns. A classicaao util, por exemplo, por permitir guiar o tipo de condiao de contorno apropriada a cada problema. c e c Em regies nitas, equaoes do tipo el o c ptico so melhor servidas por condioes de Dirichlet e de Neumann. Equaoes a c c hiperblicas so mais convenientemente tradadas em problemas de Cauchy e equaoes parablicas por condioes de o a c o c Dirichlet. Tambm quando ao comportamento de singularidades nas condioes iniciais e/ou de contorno a classicaao e c c e util. Equaoes el c pticas e parablicas tendem a suavisar singularidades nas condioes de contorno. Equaoes hiperblicas o c c o tendem a propag-las. a A classicaao das equaoes em el c c pticas ou hiperblicas pode tambm ser feita em sistemas de equaoes de primeira o e c ordem. Trataremos disso mais adiante. Antes daremos uma olhada mais detalhada nas equaoes de segunda ordem em c duas variveis. a O caso de EDPs de segunda ordem em R2 . Exemplos
Para o caso n = 2 as condioes que classicam as equaoes de segunda ordem exibidas acima podem ser diretamente c c expressas em termos do determinante da matriz de coecientes A = A11 A12 pois seu determinante A11 A22 (A12 )2 e A21 A22 tambm igual ao produto de seus autovalores. Assim, se ambos os autovalores tiverem o mesmo sinal o determinante de e A ser positivo, se tiverem sinais trocados ser negativo. Com isso, dizemos que a equaao a a c e Parablica, se A11 A22 (A12 )2 = 0; o Elptica, se A11 A22 (A12 )2 > 0; Hiperblica, se A11 A22 (A12 )2 < 0. o Fazemos notar que a classicaao acima local, pois os coecientes Aab podem ser funoes da posiao e da funao u. c e c c c Como veremos logo abaixo, h equaoes ditas mistas (como a equaao de Euler-Tricomi) cujo tipo varia com a posiao, a c c c podendo ser parablica, el o ptica e hiperblica. o
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Alguns exemplos Para a equaao de difuso c a

u t
2
2 u x2
2
= 0 temos A =
0 0 0 1
. Trata-se portanto de uma equaao parablica. c o
Para a equaao de Laplace u + c x2 de Poisson ipso facto el e ptica.

2 2
u y 2
= 0 temos A = ( 1 0 ). Trata-se portanto de uma equaao el c ptica. A equaao c 01
u 0 c o e Para a equaao de ondas 2 u = 0 temos A = 1 1 . Trata-se portanto de uma equaao hiperblica. Tambm c 0 t x2 2 u hiperblica a equaao = 0 (verique!) que a equaao de ondas em coordenadas caracter e o c e c sticas. Vide Seao c 16.4.1, pgina 722, em particular a equaao (16.123). a c u u A equaao de Tricomi (tambm conhecida como equaao de Euler-Tricomi), 2 y 2 = 0, el c e c e ptica na regio a y x y < 0, parablica na regio y = 0 e hiperblica na regio y > 0. Uma equaao dessas dita ser mista, pois seu tipo e o a e o a c e pode mudar de uma regio para outra. a
2 2
a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)
A equaao (12.22) ser parablica na regio em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) c a o a
2
= 0, el ptica na regio em que a

2
> 0 e hiperblica na regio em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) o a
< 0.
Classicao de sistemas de equaoes a derivadas parciais de segunda ordem ca c
Consideremos em Rn um sistema de equaoes a derivadas parciais de segunda ordem em m funoes incgnitas reais c c o u1 , . . . , um , que possa ser escrito na forma
n n
Aab
a=1 b=1
(k)
2 uk u1 u1 um um = Fk x, u1 , . . . , um , , ..., , ..., , ..., xa xb x1 xn x1 xn

(k)
,
(k) (k)
(12.30)
com k = 1, . . . , m. Para cada k, os coecientes Aab so reais, satisfazem a condiao de simetria Aab = Aba , no so a c a a todos identicamente nulos e so eventualmente tambm funoes de x, das funoes uj e suas derivadas de no mximo a e c c a primeira ordem. As funoes Fk , acima, so reais. Cada uma das m equaoes acima pode ser classicada de acordo com as c a c propriedades dos autovalores da matriz Ak de maneira anloga ao que se fez para o caso de apenas uma funao incgnita. a c o Um exemplo de interesse a equaao de Schrdinger dependente do tempo (12.10), a qual, por ter coecientes e c o complexos, pode ser representada como um sistema de duas equaoes reais. Como tal, um sistema de tipo puramente c e parablico, por consistir de um par de equaoes parablicas. Para ver isso, transformemo-la em um sistema de equaoes o c o c reais, escrevendo u = u1 + iu2 , com u1 e u2 reais. Separando parte real e imaginria de (12.10), obtemos a
2
2m
2
u1
u2 + V (x)u1 , t u1 + V (x)u2 . t
2m
u2
Trata-se de um sistema na forma (12.30). Disso reconhecemos facilmente tratar-se de um par de equaoes parablicas. c o
12.3
O Mtodo de Separao de Variveis e ca a
Dentre os diversos mtodos de resoluao de equaoes a derivadas parciais aquele que encontra emprego mais freq entee c c u mente em aplicaoes o chamado mtodo de separaao de variveis. c e e c a A idia desse mtodo consiste basicamente do seguinte. Suponhamos que procuramos resolver uma equaao a derivadas e e c parciais (linear ou no) para uma funao incgnita u(x1 , . . . , xn ) de n variveis x1 , . . . , xn . O mtodo de separaao a c o a e c de variveis consiste em identicar uma funao F conveniente de n variveis e procurar escrever u em termos de F e n a c a funoes desconhecidas de uma varivel X1 , . . . , Xn na forma c a u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) , de sorte a transformar a equaao a derivadas parciais para u em um conjunto de n equaoes diferenciais ordinrias para c c a as funoes X1 , . . . , Xn , as quais podem ser eventualmente resolvidas pelo vasto arsenal de mtodos de resoluao de c e c equaoes diferenciais ordinrias. c a
Cap tulo 12
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Identicar a funao F conveniente para cada caso parte da arte de resolver equaoes por esse mtodo. Por exemplo, c e c e mostra a experincia que para muitas das equaoes diferenciais lineares homogneas pode-se adotar F na forma de um e c e produto: u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) Xn (xn ) . Veremos tambm exemplos de equaoes no-lineares onde pode-se adotar F na forma de uma soma: e c a u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) + + Xn (xn ) .
Outras formas para a funao F so poss c a veis. Vide exemplos da Seao 12.3.2. c importante frisar que nem sempre o mtodo de separaao de variveis permite encontrar a totalidade das soluoes de E e c a c uma dada equaao. No caso de equaoes lineares e homogneas, porm, o mtodo de separaao de variveis, combinado c c e e e c a com o princ pio de sobreposiao, permite em muitos casos uma resoluao completa de certos problemas sob certas c c condioes iniciais e de contorno. Discutimos isso no que segue e nos exemplos do Cap c tulo 16, pgina 691. a
12.3.1
O Mtodo de Separao de Variveis. Caso de Equaes Lineares e ca a co
O chamado mtodo de separaao de variveis freq entemente empregado na soluao de certas equaoes a derivadas e c a e u c c parciais lineares e homogneas. Quer a sorte que muitas equaoes de interesse em F e c sica pertencem ` classe de equaoes a c para as quais esse mtodo ecaz23 , uma das razes da sua popularidade. Uma segunda vantagem desse mtodo reside e e o e e c no fato de o mesmo transformar um problema de equaoes a derivadas parciais em uma srie de problemas de equaoes c diferenciais ordinrias, sobre as quais muito mais conhecido, especialmente no que concerne a mtodos de soluao. a e e c Uma terceira razo para o interesse no mtodo de separao de variveis reside no fato de o mesmo permitir explorar a e ca a simetrias de determinados problemas (por exemplo, a simetria por rotaoes), o que de particular utilidade em certas c e situaoes. O mtodo de separaao de variveis foi originalmente descoberto (ou inventado) por Daniel Bernoulli24 no c e c a estudo de diversas equaoes diferenciais lineares, como a equaao da corda vibrante (vide Seao 16.5, pgina 742). c c c a Vamos ilustrar o emprego do mtodo de separaao de variveis no tratamento de uma equaao a derivadas parciais e c a c linear e homognea de segunda ordem em duas variveis reais, digamos x e y, denidas em um certo dom e a nio de R2 , mas importante que se diga que o mtodo tambm eventualmente aplicvel se mais variveis estiverem envolvidas e/ou e e e e a a se a ordem da equaao for diferente de dois. c Seja a equaao a derivadas parciais linear e homognea da forma c e A(x) 2u u u 2u + B(y) 2 + C(x) + D(y) + E(x) + F (y) u = 0 , 2 x y x y (12.31)
sendo que ou A ou B no identicamente nula (de modo que a equaao seja de segunda ordem em pelo menos uma das a e c variveis, mas no-necessariamente em ambas) a ser satisfeita por uma funao incgnita de duas variveis u(x, y). Como a a c o a claramente indicado acima, as funoes A, C e E so funoes de uma unica varivel, a saber x, enquanto que B, D e c a c a F so funoes de uma unica varivel, a saber y. E preciso supor muito pouco sobre essas funoes, por exemplo, que as a c a c mesmas so cont a nuas, mas mesmo essa hiptese pode ser enfraquecida, o que ocorre em muitos exemplos de interesse o (vide as prximas seoes). Por enquanto, deixemos de lado consideraoes sobre o dom de validade D R2 da equaao o c c nio c acima e sobre condioes de contorno e concentremo-nos em procurar soluoes particulares de (12.31). c c O mtodo de separaao de variveis consiste em procurar soluoes particulares para a equaao (12.31) que sejam da e c a c c forma u(x, y) = F(X(x), Y (y)) := X(x)Y (y). Antes de fazermos perguntas sobre a aplicabilidade dessa idia, vejamos e a que a mesma conduz. Inserindo o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) na equaao (12.31), obtem-se c A(x)X (x)Y (y) + B(y)X(x)Y (y) + C(x)X (x)Y (y) + D(y)X(x)Y (y) + E(x) + F (y) X(x)Y (y) = 0 . Dividindo-se essa expresso por X(x)Y (y), obtem-se a A(x)
23 Por
Y (y) X (x) Y (y) X (x) + B(y) + C(x) + D(y) + E(x) + F (y) = 0 . X(x) Y (y) X(x) Y (y)
trs do fato de muitos sistemas de interesse serem sol veis pelo mtodo de separaao de variveis residem propriedades profundas a u e c a ligadas a simetrias das equaoes. c 24 Daniel Bernoulli (17001782).
Cap tulo 12
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Aqui, de se observar que cada termo da expresso acima funao de uma unica varivel. Separando os termos que e a e c a dependem de cada varivel em cada lado da igualdade, obtem-se da ultima expresso a a A(x) X (x) X (x) + C(x) + E(x) X(x) X(x) = B(y) Y (y) Y (y) + D(y) + F (y) Y (y) Y (y) .
Chegamos agora ao ponto crucial que justica o que foi feito at aqui. Do lado esquerdo da igualdade acima encontra-se e uma funao que depende apenas de x e do lado direito uma funao apenas de y. Ora, como ambas as variveis so c c a a independentes, uma tal igualdade s poss se ambos os lados forem iguais a uma mesma constante, que denotaremos oe vel por , a qual denominada constante de separaao. Assim, e c A(x) X (x) X (x) + C(x) + E(x) X(x) X(x) = B(y) Y (y) Y (y) + D(y) + F (y) Y (y) Y (y) = ,
o que implica o par de equaoes desacopladas c A(x)X (x) + C(x)X (x) + E(x) X(x) = B(y)Y (y) + D(y)Y (y) + F (y) + Y (y) = 0, 0, (12.32) (12.33)
c pio, ser tratadas secada qual sendo uma equaao diferencial ordinria. Ambas as equaoes podem agora, em princ c a paradamente com os mtodos de soluao dispon e c veis para equaoes diferenciais ordinrias lineares como por exemplo, c a o mtodo de expanso em srie ou o mtodo de Frobenius. E de se lembrar, porm, que ambas as equaoes no so e a e e e c a a totalmente independentes, pois tm em comum a presena da mesma constante de separaao ainda indeterminada . Em e c c muitos problemas de F sica as constantes de separaao desempenham o papel de autovalores de operadores diferenciais e c so xadas por condioes de contorno que garantam que esses operadores sejam auto-adjuntos em um espao de Hilbert a c c conveniente. Uma pergunta que se coloca nesse momento se a equaao (12.31) a forma mais geral de uma equaao linear de e c e c segunda ordem em duas variveis para a qual o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equaoes separadas para X e a c para Y . No do conhecimento do autor que sejam conhecidas condioes necessrias e sucientes para a separabilidade a e c a de equaoes a derivadas parciais lineares, de modo que a forma da (12.31) apenas uma condiao suciente para c e c separabilidade. Um pouco de experimentaao (faa!) permite concluir que a separaao dicilmente se d caso haja na c c c a 2u c a c a equaao um termo com uma derivada mista xy , ou se as funoes A, B etc. no forem funoes de uma unica varivel c especicamente como explicitado em (12.31), mas h exceoes, como mostra o exemplo do Exerc E. 12.4, abaixo. a c cio Outrossim, no do conhecimento do autor que tenham sido determinadas classes gerais de equaoes a derivadas a e c parciais no-lineares para as quais o mtodo de separaao de variveis seja ecaz. A aplicabilidade desse mtodo , a e e c a e e portanto, mais uma matria de arte que de cincia, mas consideraoes sobre simetrias so por vezes de grande utilidade e e c a (vide [16] e [137]). Alguns exemplos de aplicaoes do mtodo de separaao de variveis para equaoes a derivadas parciais c e c a c no-lineares so discutidos na Seao 12.3.2, adiante. a a c E de se notar, porm, que o mtodo de separaao de variveis no se restringe a equaoes envolvendo apenas duas e e c a a c variveis, nem a equaoes de segunda ordem. Nosso interesse pelas equaoes de segunda ordem provem do fato de que a a c c grande maioria das equaoes a derivadas parciais encontrada na F c sica de segunda ordem. e E. 12.2 Exerccio. Encontre uma classe de equaoes a derivadas parciais de primeira ordem lineares e homogneas em duas c e variveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equaoes separadas para X e para Y . Obtenha essas a c equaoes. c E. 12.3 Exerccio. Encontre uma classe de equaoes a derivadas parciais de terceira ordem lineares e homogneas em duas c e variveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equaoes separadas para X e para Y . Obtenha essas a c equaoes. c ca E. 12.4 Exerccio. Mostre que uma equao diferencial da forma A(x) 2u u 2u + B(y) + C(x) + D(y) = 0 2 x xy x (12.34)
Cap tulo 12
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permite separao de variveis na forma u(x, y) = X(x)Y (y). Sugesto: substitua esse Ansatz na equao e divida-a por ca a a ca X (x)Y (y), obtendo, com uma constante de separao , ca A(x)X (x) + E(x) X (x) = 0,
B(y)Y (y) + D(y) + Y (y) = 0 . Outra sugesto observar que a equao (12.34) pode ser reduzida a uma equao linear de primeira ordem para a e ca ca separvel. e a
u x ,
a qual
O que determina a constante de separaao ? Em situaoes t c c picas ela determinada pela imposio de condioes e ca c de contorno, ou de outras condioes subsidirias ` soluao, tais como que ela seja cont c a a c nua, ou que ela seja peridica, ou o que ela seja limitada, ou que ela seja de quadrado integrvel (o que tipicamente ocorre na Mecnica Quntica) etc. Os a a a exemplos que se seguiro ilustraro essas diversas situaoes. a a c Um certo cuidado aqui necessrio. Para a imposiao de condioes de contorno ou subsidirias `s soluoes particulares e a c c a a c da forma de um produto X(x)Y (y) necessrio que essas condioes de contorno possam ser expressas separadamente e a c como condioes sobre a dependncia em x e sobre a dependncia em y. Geralmente25 , isso s poss se o dom c e e oe vel nio D de validade da equaao (entenda-se, a regio onde o problema est denido) for um retngulo tal como {(x, y) c a a a R2 , 0 x L, 0 y M }, um disco {(x, y) R2 , 0 x L, 0 y 2} com uma dependncia peridica de e o per odo 2 na varivel y (que representaria um ngulo, em algum sistema de coordenadas) ou talvez um toro {(x, y) a a R2 , 0 x 2, 0 y 2} com uma dependncia peridica de per e o odo 2 em ambas as variveis. Os exemplos so a a os melhores mestres nessa discusso e vrios deles so apresentados no Cap a a a tulo 16, pgina 691. a Assim, mesmo que uma equaao diferencial tenha a forma (12.31) o mtodo de separaao de variveis ser inecaz c e c a a se as condioes de contorno e subsidirias no forem compat c a a veis com soluoes particulares na forma de um produto. c Um fato importante observado na prtica (vide os exemplos tratados no Cap a tulo 16, pgina 691) que j a imposiao a e a c de algumas das condioes de contorno ou subsidirias xa todos os valores poss c a veis para a constante de separaao e, em c muitos casos, esse conjunto de valores poss veis um conjunto contvel: {n , n N}. Para cada uma dessas constantes e a n haver possivelmente duas soluoes independentes para a equaao (12.32) e duas soluoes independentes para a a c c c equaao (12.33) (pois so equaoes de segunda ordem26 ). Assim, para cada n N teremos associada uma constante de c a c (1) (2) separaao n , duas soluoes linearmente independentes, Xn e Xn , para a equaao (12.32) (a soluao geral sendo uma c c c c (1) (2) combinaao linear de ambas) e duas soluoes linearmente independentes, Yn e Yn , para a equaao (12.33) (a soluao c c c c geral sendo uma combinaao linear de ambas). A soluao particular fornecida pelo Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) assume c c (1) (2) (1) (2) assim, para cada n, a forma n Xn (x) + n Xn (x) n Yn (y) + n Yn (y) , onde n , n , n e n so constantes. a Como a equaao (12.31) linear e homognea, e as condioes de contorno so homogneas, o princ de sobreposiao c e e c a e pio c se aplica e uma soluao mais geral seria obtida somando-se as soluoes obtidas para cada n, ou seja, c c
(1) (2) n Xn (x) + n Xn (x) nN (1) (2) n Yn (y) + n Yn (y) .
(12.35)
As constantes n , n , n e n devem ainda ser xadas atravs das demais condioes de contorno e subsidirias (que e c a no aquelas que j foram usadas para xar os n s) e, aps isso, preciso tambm demonstrar que a srie (12.35) assim a a o e e e obtida converge. Ser, anal, a expresso (12.35) a soluao completa do problema, que resolve a equaao diferencial e satisfaz todas a a c c as condioes de contorno e subsidirias? Em muitos casos, a resposta sim, o que pode ser provado por teoremas que c a e c c c c c garantam a unicidade de soluoes de certas equaoes diferenciais que satisfaam certas condioes de contorno. Vide Seao 12.6, pgina, 604. a Como comentamos, e como ilustram os exemplos do Cap tulo 16, pgina 691, o mtodo de separaao de variveis a e c a delineado acima feliz em resolver vrios problemas envolvendo equaoes a derivadas parciais lineares de interesse em e a c F sica. Todavia, o estudante no deve adquirir a falsa impresso de que o mtodo de separaao de variveis o unico a a e c a e mtodo de soluao dispon para equaoes a derivadas parciais. Muitos outros mtodos so oferecidos na gigantesca e c vel c e a
um contra-exemplo, vide Exerc cio E. 16.50, pgina 800. a impede, porm, que se tenha A 0 ou B 0, em cujo caso uma das equaoes (12.32) ou (12.33) ser de primeira ordem. Tal e c a ocorre, por exemplo, na equaao de difuso. Vide pgina 702. c a a
26 Nada 25 Para
Cap tulo 12
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literatura sobre o assunto (vide para tal [38, 39] ou mesmo [197]), cada qual empregvel em uma classe espec a ca de equaoes. Para nos limitarmos a um unico exemplo, citamos o chamado mtodo das caractersticas (vide Seao 12.4, c e c pgina 577), que tambm permite a resoluao de certas equaoes a derivadas parciais em termos de equaoes diferenciais a e c c c ordinrias. Boa parte do estudo de equaoes a derivadas parciais no voltado ` procura de soluoes para as equaoes, a c a e a c c mas sim a anlises qualitativas de propriedades das soluoes. Muitas vezes, advm dessas anlises informaoes uteis sobre a c e a c o comportamento do sistema de interesse que no so facilmente obten a a veis diretamente das soluoes, mesmo caso estas c sejam conhecidas (vide para tal [58], [47], [139], [38, 39]).
12.3.2
O Mtodo de Separao de Variveis. e ca a Lineares
Caso de Equaes Noco a
O mtodo de separaao de variveis pode ser tambm empregado na resoluao de algumas equaoes a derivadas parciais e c a e c c no-lineares. Vejamos alguns exemplos. Seja a equaao da Optica Geomtrica em duas dimenses: a c e o (x u)2 + (y u)2 = 1 . Se procurarmos soluoes na forma u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = X(x) + Y (y), obtemos c (X (x))2 + (Y (y))2 = 1 ou seja (X (x))2 = 1 (Y (y))2 . (12.36)
Na ultima igualdade, vemos que o lado esquerdo depende apenas de x e o direito apenas de y, sendo ambos, portanto, iguais a uma mesma constante a2 . Obtemos, assim, o par de equaoes diferenciais ordinrias desacopladas c a (X (x))2 = a2 e (Y (y))2 = 1 a2 , a a cujas soluoes so X(x) = ax + b1 e Y (y) = 1 a2 y + b2 , onde b1 e b2 so constantes arbitrrias e onde as duas c a escolhas de sinal podem ser feitas independentemente. Portanto, temos para (12.36) uma soluao na forma c u(x, y) = ax com b b1 + b2 e com os dois sinais independentes. 1 a2 y + b ,
O exemplo de acima interessante pois exibe uma situaao na qual o mtodo de separaao de variveis no esgota e c e c a a e e c a totalidade de soluoes. Como fcil constatar, u(x, y) = x2 + y 2 , para (x, y) = (0, 0), tambm uma soluao da c e a mesma equaao. Alm dessa h ainda muitas outras soluoes. c e a c Os exerc cios que seguem ilustram vrias situaoes nas quais o mtodo de separaao de variveis pode ser aplicado. a c e c a E. 12.5 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para a equao da Optica e ca a ca ca Geomtrica em trs dimenses: e e o (x u)2 + (y u)2 + (z u)2 = 1 , com u(x, y, z) = X(x) + Y (y) + Z(z) e obtenha a soluo ca u(x, y, z) = ax by 1 a2 + b 2 z + c , e x2 + y 2 + z 2 , para (x, y, z) = (0, 0, 0),
os trs sinais sendo independentes. Observe novamente que u(x, y, z) = e tambm uma soluo da mesma equao. e ca ca
E. 12.6 Exerccio. De [39]. Aplique o mtodo de separao de variveis com a tentativa u(x, y) = X(x) + Y (y) para a e ca a equao ca f (x)(x u)2 + g(y)(y u)2 = a(x) + b(y) . Obtem-se as soluoes c
x
u(x, y) =
x0
a() + d + f ()
y y0
b() d + , g()
onde e so constantes arbitrrias. a a
Cap tulo 12
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e ca a ca ca E. 12.7 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para equao (x u)2 + (y u)2 = u . Sugesto: tente u(x, y) = X(x) + Y (y). a E. 12.8 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para equao e ca a ca ca (x u)2 + (y u)2 = u . (X(x) + Y (y) + )2 , 4 onde f (z) = (z + )2 /4 soluo de (f (z))2 = f (z). Acima, uma constante arbitrria. e ca e a u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = f (X(x) + Y (y)) = e ca a ca ca E. 12.9 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para a equao (x u)2 + (y u)2 = u2 . Sugesto: tente u(x, y) = X(x)Y (y). a E. 12.10 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para equao e ca a ca ca (x u)2 + (y u)2 = u2 . Sugesto: tente a u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = f (X(x) + Y (y)) = exp X(x) + Y (y) + , onde f (z) = ez+ soluo de (f )2 = (f )2 . Acima, uma constante arbitrria. e ca e a e ca a ca ca E. 12.11 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para equao (x u)2 + (y u)2 = u2 , Sugesto: tente a u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = f (X(x) + Y (y)) = exp 2 X(x) + Y (y) + , Sugesto: tente a
onde f (z) = exp(2 z + ) soluo de (f (z))2 = z 1 (f (z))2 . Acima, uma constante arbitrria. e ca e a E. 12.12 Exerccio. Aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar uma soluo para equao e ca a ca ca (x u)2 + (y u)2 = un , Sugesto: tente a u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = f (X(x) + Y (y)) = onde f (z) = (2 n)z 1/2 +
2 2n
n=2.
(2 n) X(x) + Y (y) +
2 2n
soluo de (f (z))2 = z 1 (f (z))n . Acima, uma constante arbitrria. e ca e a
e e ca a c E. 12.13 Exerccio. Generalizando as idias de acima, aplique o mtodo de separao de variveis para encontrar soluoes para equao ca (x u)m + (y u)m = un .
Cap tulo 12
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12.4
O Mtodo das Caracter e sticas
O chamado mtodo das caractersticas um importante mtodo de resoluao de equaoes a derivadas parciais quasee e e c c lineares de primeira ordem (para a deniao, vide pgina 567). Sua relevncia no apenas prtica, no sentido de fornecer c a a a e a soluoes: com ele tambm poss alcanar uma viso em profundidade de diversas propriedades de certas equaoes c e e vel c a c a derivadas parciais quase-lineares e de suas soluoes. Descreveremos as idias por trs do mtodo das caracter c e a e sticas, coletando as hipteses necessrias ` sua implementabilidade, hipteses estas que sero brevemente discutidas em seguida. o a a o a Aps essa descriao, alguns exemplos ilustrativos sero apresentados de modo a facilitar o entendimento. o c a Equaoes quase-lineares de primeira ordem. Problema de Cauchy c
Sejam b(x1 , . . . , xn , u) e ak (x1 , . . . , xn , u), com k = 1, . . . , n, funoes de n + 1 variveis reais (x1 , . . . , xn , u). c a Denotaremos por E o espao n-dimensional das variveis (x1 , . . . , xn ) e por T o espao n + 1-dimensional das variveis c a c a (x1 , . . . , xn , u). Tambm denotaremos x (x1 , . . . , xn ) E. e Seja com essas funoes denida a equaao a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem c c
n
ak x, u(x) uxk (x) = b x, u(x) ,

k=1
(12.37)
para uma funao incgnita u(x) u(x1 , . . . , xn ) R. Note-se que as funoes b(x, u(x)) e ak (x, u(x)), k = 1, . . . , n, c o c so funoes de x e de u, mas no de derivadas de u. a c a Se u(x) uma soluao de (12.37) a aplicaao E x (x, u(x)) T dene uma superf n-dimensional em T. Essa e c c cie superf ser denominada superfcie-soluao (de (12.37)). cie a c e a cieComo bem conhecido, o vetor n+1-dimensional dado por ux1 (x), . . . , uxn (x), 1 um vetor normal ` superf e soluao no ponto (x, u(x))27 . Com isso em mente, podemos interpretar (12.37) como sendo a armaao que o vetor c c n + 1-dimensional denido por a1 x, u(x) , . . . , an x, u(x) , b x, u(x) tangente ` superf e a cie-soluao no ponto (x, u(x)). Essa interpretaao geomtrica ter signicado no que segue. c c e a Vamos supor que a funao u(x) satisfaa condioes iniciais que xam seu valor em alguma superf n 1 dimensional c c c cie C de E. Assumiremos que na superf C tenha-se a condiao inicial u(x) = u0 (x), x C, onde u0 uma funao dada cie c e c denida em C. A superf C denominada superfcie de Cauchy. O problema de resolver (12.37) com u xada em C, cie e como acima, dito ser um problema de Cauchy. e Suporemos que C seja uma variedade, ou seja, que os pontos da superf C possam ser localmente descritos por um cie conjunto de n 1 parmetros reais, que denotaremos por s2 , . . . , sn . Assim, os pontos x = (x1 , . . . , xn ) de C so a a (localmente) descritos por n funoes cont c nuas i , i = 1, . . . , n de n 1 variveis: a x1 = 1 (s2 , . . . , sn ) , ..., xn = n (s2 , . . . , sn ) .
Em termos dos parmetros s2 , . . . , sn que descrevem a superf a cie de Cauchy C, a condiao inicial escreve-se c u((s2 , . . . , sn )) = u0 ((s2 , . . . , sn )). Com um certo abuso de linguagem, escreveremos u0 ((s2 , . . . , sn )) u0 (s2 , . . . , sn ). Curvas caracter sticas e curvas caracter sticas planas
Denotando = (1 , . . . , n ), escrevemos as relaoes acima como x = (s2 , . . . , sn ) para x C. c
Seja I um certo intervalo da reta real (compacto ou no). Uma curva L no espao T denida por I s1 a c x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ), U (s1 ) T dita ser uma curva caracterstica da equaao quase-linear (12.37) se as funoes e c c
27 c ` Recordando, para variaoes innitesimais (dx1 , . . . , dxn ) tem-se du = ux1 (x)dx1 + + uxn (x)dxn e, portanto, o vetor e a ` cie-soluao. c ux1 (x), . . . , uxn (x), 1 ortogonal aos vetores (dx1 , . . . , dxn , du), que so tangentes a superf
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x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ) e U (s1 ) forem cont nuas, diferenciveis e satiszerem o sistema de equaoes diferenciais ordinrias a c a x1 (s1 ) = a1 x(s1 ), U (s1 ) , . . . xn (s1 ) = an x(s1 ), U (s1 ) , (12.38)
U (s1 )
= b x(s1 ), U (s1 ) .
As curvas em E dadas por I s1 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) E so denominadas curvas caractersticas planas ou a curvas caractersticas base. Como estudamos nos cap tulos dedicados a equaoes diferenciais ordinrias, sob condioes de continuidade para as c a c funoes b e ak pode-se garantir a existncia ao menos local de soluoes de (12.38). Sob condioes de diferenciabilidade, c e c c poss garantir tambm unicidade de soluoes (12.38) para problemas de valor inicial. e vel e c O mtodo das caracter e sticas
Seja u(x) uma soluao dada de (12.37). Suponha que haja uma curva cont c nua e diferencivel, denida no espao a c E, parametrizada por s1 I e denida por n funoes (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) x(s1 ) com a propriedade que as que as c funoes xk (s1 ), k = 1, . . . , n, satisfaam o sistema de n equaoes diferenciais ordinrias c c c a x1 (s1 ) = . . . xn (s1 ) = an x(s1 ), u(x(s1 )) . a1 x(s1 ), u(x(s1 )) , (12.39)
Como estudamos nos cap tulos dedicados a equaoes diferenciais ordinrias, sob condioes de continuidade para as funoes c a c c b e ak pode-se garantir a existncia ao menos local de soluoes de (12.39). Sob condioes de diferenciabilidade, poss e c c e vel garantir tambm inicidade de soluoes de (12.39) para problemas de valor inicial. e c Pela regra da cadeia temos, naturalmente, d u(x(s1 )) = ds
n n
xk (s1 ) uxk (x(s1 )) =

k=1 k=1
ak x(s1 ), u(x(s1 )) uxk (x(s1 ))
(12.37)
b x(s1 ), u(x(s1 )) ,
(12.40)
e conclu mos que a curva em T denida por I s1 x(s1 ), u(x(s1 )) T uma curva caracter e stica da equaao c (12.37). De (12.39) e (12.40) v-se que os vetores tangentes a essa curva caracter e stica so paralelos em cada ponto ao a campo denido pelos vetores (a1 , . . . , an , b) e, portanto, essas curvas caracter sticas encontram-se inteiramente sobre a superf cie-soluao da equaao (12.37) denida pela soluao u. Esse fato deve ser retido em mente para o que segue. c c c Vemos, portanto, que dada uma funao u, soluao de (12.37), obtem-se curvas caracter c c sticas procurando soluoes do c sistema de n equaoes diferenciais ordinrias (12.39). A questo que se pe se poss inverter esse procedimento: c a a o e e vel ser poss recuperar a soluao u(x) de (12.37) se for dada a fam de curvas caracter a vel c lia sticas de (12.37), ou seja, as soluoes de (12.38)? Como veremos, sob hipteses convenientes a resposta sim e esse mtodo de determinar a soluao c o e e c de (12.38) a partir da determinaao das curvas caracter c sticas de (12.37), ou seja, as soluoes de (12.38), denominado c e mtodo das caractersticas. e A idia do mtodo das caracter e e sticas interpretar as diversas soluoes U (s1 ) de (12.38) como U (s1 ) = u(x(s1 )) para e c alguma soluao u de (12.37) e procurar determinar essa u a partir da funao U . Geometricamente, o que se faz aproveitar c c e a observaao feita acima de que, as curvas caracter c sticas denidas por uma soluao dada u de (12.37) encontram-se c inteiramente dentro da superf cie-soluao denida por u e tentar recuperar essa superf c cie-soluao (e portanto a soluao c c u) a partir do conjunto de todas as curvas caracter sticas associadas ` equaao (12.37). a c
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No que segue descreveremos como essas idias podem ser implementadas, discutiremos as virtudes e limitaoes desse e c mtodo e estudaremos exemplos. e Obtendo soluoes com uso das curvas caracter c sticas
O sistema (12.38) um sistema de n + 1 equaoes diferenciais ordinrias de primeira ordem e iremos supor que e c a um tal sistema possua soluao unica para um dado conjunto de condioes iniciais. A resoluao de (12.38) geralmente c c c requer a xaao de n + 1 condioes iniciais x1 (0), . . . , xn (0) e U (0). Vamos supor que as curvas caracter c c sticas planas s1 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) cruzem C em exatamente um ponto e que tal se de para s1 = 0. Portanto, escolhemos o ponto (x1 (0), . . . , xn (0)) E sobre a superf C onde as condioes iniciais para (12.37) foram denidas. Assim, cie c x(0) = (x1 (0), . . . , xn (0)) E tal que x(0) = (s2 , . . . , sn ) para algum conjunto de parmetros s2 , . . . , sn . Como e a desejamos interpretar U (0) = u(x(0)) para uma soluao u de (12.37), natural impormos c e U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ) . As relaoes x(0) = (s2 , . . . , sn ) e U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ), ou seja, c x(0), U (0) = (s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) , (12.42) (12.41)
fazem cada curva caracter stica s1 (x(s1 ), U (s1 )) T depender tambm dos n 1 parmetros s2 , . . . , sn que e a xam a condiao inicial (12.42). Introduzindo a notaao s (s1 , . . . , sn ) Rn , podemos escrever as funoes xk (s1 ), c c c k = 1, . . . , n, e U (s1 ) como funoes de s1 e desses parmetros: c a x1 (s1 , . . . , sn ) = x1 (s) , e U (s1 , . . . , sn ) = U (s) . Para s1 = 0 o ponto x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) encontra-se sobre C e, portanto, ..., xn (s1 , . . . , sn ) = xn (s) (12.43)
x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = x1 (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), . . . , xn (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) . (12.44)
1 , ..., xn ) a c a Se o Jacobiano x = (x1 , ..., sn ) no se anular, podemos inverter as n funoes de (12.43) e escrever os parmetros s (s s1 , . . . , sn em termos de x1 , . . . , xn :
s1 (x1 , . . . , xn ) = s1 (x) ,
...,
sn (x1 , . . . , xn ) = sn (x) .
Sob essa hiptese estamos supondo que as funoes s x(s) e x s(x), denidas entre certos abertos de Rn , so o c a bijetoras, uma sendo a inversa da outra. Com as escolhas descritas acima, cada curva caracter stica xada pelos parmetros s2 , . . . , sn e parametrizada e a pelo parmetro s1 quando a curva percorrida. Para s1 = 0 a curva inicia-se no ponto de T dado em (12.44). a e Com a introduao dos parmetros s podemos re-escrever as equaoes para as curvas caracter c a c sticas dadas em (12.38) trocando a derivada total em relaao a s1 por uma derivada parcial (levando em consideraao, assim, a presena das c c c
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outras variveis s2 , . . . , sn ): a x1 (s) s1 = . . . an x(s), U (s) , (12.45) a1 x(s), U (s) ,
xn (s) = s1 U (s) s1
b x(s), U (s) .
Vamos agora descrever de que forma o exposto acima pode ser empregado na resoluao da equaao (12.37). Dena-se c c u(x) := U (s(x)) , ou seja, u(x1 , . . . , xn ) := U s1 (x1 , . . . , xn ), . . . , sn (x1 , . . . , xn ) . Vamos provar que u assim denida uma soluao de (12.37) e satisfaz as condioes iniciais desejadas. De fato, calculandoe c c se explicitamente,
n
ak x, u(x)
k=1
u (x) xk
=
k=1 n
ak x, u(x)
j=1 n
U sj (x) (s(x)) sj xk sj (x) xk sj (x) xk
=
j=1 n
U (s(x)) sj U (s(x)) sj U (s(x)) sj
ak x, u(x)
k=1 n
=
j=1 n j=1
ak x, U (s(x))
k=1 n
(12.45)
k=1
sj xk (s(x)) (x) s1 xk
=
sj s1
= j, 1
=
(12.45)
U (s(x)) s1 b x(s(x)), U (s(x)) b x, u(x) , = b x, U (s(x))
provando que u satisfaz (12.37), como quer amos. E tambm claro que, na superf C, e cie
u((s2 , . . . , sn )) = u x(s1 = 0, s2 , . . . , sn )
= U s x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = U (s1 = 0, s2 , . . . , sn )
(12.44)
u0 (s2 , . . . , sn ) , (12.46)
mostrando que u satisfaz as condioes iniciais desejadas. c
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Recapitulando e resumindo, os passos para a resoluao da equaao quase-linear de primeira ordem (12.37) pelo mtodo c c e das caracter sticas so: a 1. Determinaao das curvas caracter c sticas s1 (x(s1 ), U (s1 )) atravs da resoluao do sistema de equaoes diferene c c ciais ordinrias (12.38). a 2. Parametrizaao das curvas caracter c sticas em termos de coordenadas locais s2 , . . . , sn da superf de Cauchy C cie onde est denida a condiao inicial, fornecendo assim as funoes x(s) e U (s). a c c 3. Obtenao das funoes inversas s(x). c c 4. Determinaao da soluao u por u(x) = U (s(x)), com U obtida nos passos 1 e 2. c c A aplicaao do mtodo das caracter c e sticas tem diversos pressupostos que vagamente delineamos na discusso acima a e algum comentrio deve ser feito a respeito de certas patologias ou especialidades que podem ocorrer quando de sua a implementaao. c Uma primeira observaao que a parametrizaao das curvas caracter c e c sticas pelas coordenadas locais da superf de cie Cauchy tem em muitos casos um signicado apenas local. E bem conhecido que nem sempre poss parametrizar gloe vel balmente uma superf com um unico conjunto de coordenadas (tal ocorre, por exemplo, no caso da esfera bidimensional cie S 2 ). Em tais casos, a parametrizaao deve ser feita localmente, conduzindo a soluoes denidas apenas localmente (as c c quais podem, eventualmente, ter extenses globais, parametrizadas por outras coordenadas). Analogamente, a existncia o e de uma aplicaao inversa de s x pode ser, muitas vezes, garantida apenas localmente. c
Mtodo das caracter e sticas. Resumo e comentrios gerais a
Pode tambm ocorrer de a aplicaao s x no possuir inversa, local ou globalmente. Nesse contexto, um fenmeno e c a o observado em certas equaoes no-lineares o cruzamento de curvas caractersticas, conduzindo a uma ambig idade de c a e u soluao ou a soluoes singulares (o fenmeno de ondas de choque, observado em equaoes no-lineares como a equaao de c c o c a c Burgers sem viscosidade, sendo um exemplo). Outro fenmeno patolgico se d em situaoes nas quais existem regies o o a c o no espao das variveis x que no so visitadas por curvas caracter c a a a sticas planas, levando a ambig idades de soluao u c nessas regies (ondas de rarefaao). Tais situaoes so novamente observadas no caso de equaoes no-lineares, como a o c c a c a equaao de Burgers sem viscosidade. c Outras anomalias podem ocorrer no que concerne ` relaao entre as curvas caracter a c sticas planas e a superf cie de Cauchy e a condiao inicial. Pode, por exemplo, ocorrer de algumas curvas caracter c sticas planas no cruzarem a a superf de Cauchy ou fazerem-no mais de uma vez. Ou pode ocorrer de haver curvas caracter cie sticas planas contidas dentro de superf cies de Cauchy ou de serem tangentes ` mesma em alguns pontos. Ou ainda pode ocorrer de haver a pontos da superf de Cauchy pelos quais no passam curvas caracter cie a sticas planas. Essas situaoes exigem cuidados c especiais e, para seu tratamento, pressupostos adicionais podem ter de ser feitos, mas a unicidade e mesmo a existncia e de soluoes podem ser perdidas. c Sob essas ressalvas, pedagogicamente mais util, no momento, estudar alguns exemplos de aplicaao do mtodo das e c e caracter sticas. Nos exemplos que apresentamos mais adiante, veremos situaoes em que o mtodo funciona sem mculas c e a e situaoes em que diversas das patologias acima descritas manifestam-se. c
12.4.1
Exemplos de Aplicao do Mtodo das Caracter ca e sticas
Para ilustrar a exposiao de acima, exempliquemos o uso do mtodo das caracter c e sticas na resoluao alguns problemas c de Cauchy de equaoes quase-lineares. No primeiro exemplo temos uma situaao no-trivial na qual o mtodo das c c a e caracter sticas funciona a contento. Exemplo 12.1 De [197]. Seja a equaao quase-linear de primeira ordem c u u (x) + (x1 )2 (x) = x2 u(x) . x1 x2 (12.47)
A superf C onde a condiao inicial dada denida por x1 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) 0, x2 = 2 (s2 ) = s2 cie c e e com s2 R. A condiao inicial para u nessa superf u(x1 = 0, x2 ) = u0 (x2 ) para alguma funao u0 dada, que c cie e c suporemos diferencivel. a
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Temos aqui n = 2, a1 (x, u(x)) = 1, a2 (x, u(x)) = (x1 )2 e b(x, u(x)) = x2 u(x). As equaoes (12.38) para as curvas caracter c sticas so a x1 (s1 ) = x2 (s1 ) = U (s1 ) = 1, (x1 (s1 ))2 , x2 (s1 )U (s1 ) .
A soluao da primeira x1 (s1 ) = s1 + , para constante. A segunda equaao ca, ento, x2 (s1 ) = (s1 + )2 , cuja c e c a 3 3 soluao x2 (s1 ) = (s1 +) + , com constante. A terceira equaao, portanto, U (s1 ) = (s1 +) + U (s1 ), cuja c e c e 3 3 soluao c e (s1 + )4 s1 + U (s1 ) = exp 12 com constante. Para s1 = 0 desejamos estar na linha reta C denida por x1 0. Isso implica 0. Como em C temos a parametrizaao x2 = s2 com s2 R e, como x2 (0) = , podemos identicar s2 . Com isso escrevemos c x1 (s1 , s2 ) = x2 (s1 , s2 ) = s1 , (s1 )3 + s2 , 3 exp (s1 )4 s1 s2 + 12 .
U (s1 , s2 ) =
A imposiao U (0, s2 ) = u0 (x2 (0, s2 )) = u0 (s2 ) signica exp () = u0 (s2 ). Portanto, temos c x1 (s1 , s2 ) = x2 (s1 , s2 ) = s1 , (s1 )3 + s2 , 3 exp (s1 )4 s1 s2 u0 (s2 ) . 12 (12.48) (12.49)
U (s1 , s2 ) =
(12.50)
Isso determina a expresso das curvas caracter a sticas em termos dos parmetros s1 e s2 . Fixar o parmetro s2 xa uma a a curva caracter stica, a qual percorrida fazendo-se variar o parmetro s1 . Como se v, para cada curva caracter e a e stica plana vale x2 = (x1 )3 /3 + s2 . As curvas caracter sticas planas de (12.47) encontram-se desenhadas, para diversos valores de s2 , na Figura 12.2, pgina 583. a O prximo passo inverter as relaoes (12.48)-(12.49), acima, e expressar s1 e s2 em termos de x1 e x2 . Para o o e c Jacobiano dessa transformaao temos c (x1 , x2 ) = 1, (s1 , s2 ) (verique!) e a inverso poss para todos (x1 , x2 ) R2 . Como fcil constatar, obtem-se a e vel e a s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 (x1 )3 . 3
A soluao de (12.47) , portanto, u(x1 , x2 ) = U s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 ) , ou seja, c e u(x1 , x2 ) = exp como facilmente se calcula. (x1 )4 x1 x2 4 u0 x2 (x1 )3 3 , (12.51)
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x2
x1
Figura 12.2: Curvas caracter sticas planas da equaao (12.47) no plano x1 x2 . A superf de Cauchy C eixo vertical c cie e x2 .
e ca ca E. 12.14 Exerccio. Verique explicitamente que (12.51) de fato soluo de (12.47) e satisfaz a condio u(0, x2 ) = u0 (x2 ). Como cada curva caracter stica denida por x2 e
(x1 )3 3
= s2 , vemos de (12.51) (e tambm de (12.50)) que o valor e

(x1 )4 4
u0 (s2 ) xado para u na superf C propaga-se ao longo da caracter cie stica sendo corrigido pelo fator exp
Isso fornece uma certa intuiao sobre o mtodo, ao menos no caso de equaoes lineares, como (12.47): em equaoes como c e c c as de acima, as curvas caracter sticas planas so as curvas ao longo das quais a inuncia da condiao inicial se propaga a e c a partir de cada ponto da superf de Cauchy. cie A soluao (12.51) uma soluao clssica da equaao diferencial (12.47) sob o pressuposto que u0 seja cont c e c a c nua e diferencivel. Se no o for, (12.51) representa uma soluao fraca de (12.47). Se u0 for descont a a c nua em um ponto s2 , ento a vemos por (12.51) (e tambm de (12.50)) que essa descontinuidade propaga-se no espao ao longo da curva caracter e c stica 3 1 a nua em s2 . Isso xada por s2 , ou seja ao longo da curva x2 (x3 ) = s2 . O mesmo se d se a derivada u for descont 0 ilustra um fenmeno vlido para equaoes lineares como (12.47): a propagaao de singularidades a partir de uma condiao o a c c c inicial se d ao longo de curvas caracter a sticas. No caso de equaoes no-lineares, ensinam-nos in meros exemplos e alguns c a u teoremas gerais que a propagaao de singularidades a partir de uma condiao inicial pode ser bem mais complexa. c c Vamos tratar agora de um exemplo bem mais simples, mas com o qual podemos identicar e discutir alguns problemas do mtodo das caracter e sticas.
x1 x2 .
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Exemplo 12.2 Consideremos u como uma funao de duas variveis (x1 , x2 ) R2 satisfazendo a equaao diferencial c a c ux1 (x1 , x2 ) = 0 . (12.52)
Naturalmente, a soluao dessa equaao u(x1 , x2 ) = h(x2 ), para uma funao h em princ c c e c pio arbitrria, a qual deve ser a xada por condioes iniciais (vide abaixo). Como nesse caso a1 (x, u) = 1 e a2 (x, u) = b(x, u) = 0, as equaoes (12.38) c c da curva caracter stica so a x1 (s1 ) = 1 , x2 (s1 ) = 0 , U (s1 ) = 0 . (12.53) A soluao desse sistema c e x1 (s1 ) = s1 + , x2 (s1 ) = , U (s1 ) = , (12.54) onde , e so constantes. Dessas expresses inferimos que as curvas caracter a o sticas planas a fam de todas as e lia retas paralelas ao eixo x1 . De (12.54) observamos que, para a equaao aqui discutida, U (s1 , s2 ) constante ao longo das curvas caracter c e sticas planas (pois U (s1 , s2 ) no depende de s1 ). a Vamos agora discutir a soluao sob alguns tipos de condioes iniciais. c c 1. A superf de Cauchy C a reta x1 0, a qual podemos parametrizar como cie e C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = 0 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .
Para a condiao inicial em C xamos, na parametrizaao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funao c c c dada. Por (12.54) podemos adotar = 0, = s2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (12.55)
1 , x2 ) Claramente, para o Jacobiano da transformaao (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se (x1 , s2 ) = 1 e a transformaao inversa c c (s existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a soluao u dada por c e
u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) . Assim, para esse tipo de condiao inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ). c 2. A superf de Cauchy C a reta x2 0, a qual podemos parametrizar como cie e C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = 0, s2 R .
Para a condiao inicial em C xamos, na parametrizaao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funao c c c dada. A especialidade desse problema que a superf de Cauchy C paralela ao eixo x1 e, portanto, uma das curvas e cie e e caracter sticas planas do problema. O problema em questo , portanto, um problema de Cauchy caracter a e stico. Por (12.54) podemos adotar = s2 , = 0 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = 0 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) ,
(x1 , x2 ) (s1 , s2 )
(12.56)
J observamos que, para a equaao aqui tratada, a funao U (s1 , s2 ) constante ao longo das caracter a c c e sticas planas (pois independe de s1 , como se v em (12.56)). Como nesse caso a prpria superf de Cauchy uma curva e o cie e caracter stica plana, conclu mos que u0 deve ser constante. Nesse caso, ento, uma soluao pode ser obtida para a c u, a saber, u(x1 , x2 ) = u0 , constante. Percebe-se que nesse caso, no qual a superf de Cauchy uma curva caracter cie e stica plana, nem sempre poss e vel encontrar uma soluao para o problema de valor inicial, somente em casos especiais, a saber quando u0 for constante. c
Claramente, para o Jacobiano da transformaao (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se c formaao inversa (x1 , x2 ) (s1 , s2 ) em nenhum ponto de R2 . c
= 0 e no existe a transa
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3. A superf de Cauchy C a parbola (x2 )2 x1 = 0, a qual podemos parametrizar como cie e a C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = (s2 )2 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .
Para a condiao inicial em C xamos, na parametrizaao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funao c c c dada. Por (12.54) podemos adotar = (s2 )2 , = s2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + (s2 )2 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (12.57)
1 2) Claramente, para o Jacobiano da transformaao (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se (x1 , x2 ) = 1 e a transformaao inversa c c (s , s 2 existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 (x2 ) , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a soluao u dada por c e
u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) . Assim, para esse tipo de condiao inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ). c 4. A superf de Cauchy C a parbola (x1 )2 x2 = 0, a qual podemos parametrizar como cie e a C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )2 , s2 R .
Para a condiao inicial em C xamos, na parametrizaao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funao c c c dada. A especialidade desse problema que as curvas caracter e sticas planas cruzam a superf de Cauchy duas vezes ou cie nenhuma vez, exceto curva caracter stica plana x2 0, que tangente ` superf de Cauchy no ponto (0, 0). De e a cie fato, a reta x2 (usando a notaao de (12.54)) cruza a parbola C nos pontos caso > 0 e em nenhum c a ponto se < 0. Se = 0 as duas curvas se tangenciam no ponto (0, 0). Por (12.54) podemos adotar = s2 , = (s2 )2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = (s2 )2 . (12.58)
De acordo com as idias gerais do mtodo das caracter e e sticas, descritas acima, o valor de U deve ser xado pelo valor da funao u0 no ponto em que cada curva caracter c stica plana cruza a superf de Cauchy. Para s2 = 0 cie h dois desses pontos. Qual adotar? Como, para a equaao estudada, U constante ao longo de cada curva a c e caracter stica plana, conclu mos que para s2 = 0 a funao U (s1 , s2 ) assume o mesmo valor nos dois pontos onde c estas cruzam C. Ora, isso s poss se u0 (s2 ) = u0 (s2 ) para todo s2 R, ou seja, se u0 for uma funao par. oe vel c Caso contrrio, no existe soluao para o problema. a a c Assumindo ento que u0 uma funao par, podemos adotar U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ), dando sentido ` ultima relaao de a e c a c (12.54). Podemos ento passar ` questo de determinar a soluao u. Notemos que a aplicaao (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) a a a c c 1 2) denida em (12.58) tem por imagem o semiplano x2 0. Para o Jacobiano dessa transformaao tem-se (x1 , x2 ) = c (s , s 2s2 e ao menos uma transformaao inversa existe, portanto, se s2 = 0. De fato, tem-se c s1 (x1 , x2 ) = x1 ou s1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , s2 (x1 , x2 ) = x2 , x1 R, x2 0 , x1 R, x2 0 .
Note-se que ao parametrizarmos as curvas caracter sticas da forma feita acima, com o parmetro s2 da superf de a cie Cauchy C, estamos excluindo as curvas caracter sticas com x2 < 0, pois, claramente x2 (s1 , s2 ) 0. Note-se tambm e que, para cada s2 a curva caracter stica plana s1 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )) coincide com a curva caracter stica plana s1 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )), pois ambas so linhas retas paralelas ao eixo x1 com x2 = (s2 )2 . a
(12.59) (12.60)
x2 ,
Logo, no semiplano x1 R, x2 0, a soluao u dada por u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 ) c e se adotarmos (12.59) ou u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 ) se adotarmos (12.60). Como u0 foi suposta par, no h distinao entre essas soluoes. a a c c
s2 (x1 , x2 ) = x2 ,
Cap tulo 12
586/1628
No semiplano x2 < 0 a soluao no xada pelas condioes de contorno (pois essa regio no visitada pelas c a e c a a e curvas caracter sticas). Nessa regio podemos adotar para u(x1 , x2 ) qualquer funao que seja constante ao longo a c das curvas caracter sticas planas, ou seja, que seja funao apenas de x2 . Naturalmente, se desejarmos soluoes c c clssicas, essa funao deve ser cont a c nua e diferencivel e, por exemplo, deve-se impor que a soluao seja igual a a c u0 (0) em x2 = 0. Resumindo, caso u0 no seja par no h soluao para o problema e se o for a soluao a a a c c e u (x ) , x 0 , 0 2 2 u(x1 , x2 ) = g(x ) , x2 < 0 , 2 onde g uma funao, em princ e c pio, arbitrria. a (12.61)
Exemplo 12.3 Considere-se a equaao diferencial linear e homognea c e x1 (1 x1 ) u u (1 2x1 )x2 = 0, x1 x2
para x [0, 1], t 0, com as condioes de contorno u(x, 0) = 0 e u(0, t) = u(1, t) = 0. Nesse caso a superf de c cie Cauchy C = V0 V2 H onde e V0 V1 H = = = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 0, x2 0 , (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1, x2 0 , (x1 , x2 ) R2 , 0 x1 1, x2 = 0 ,
ou seja, C formada pela unio as semi-retas que compe a fronteira do retngulo semi-innito R = {(x1 , x2 ) R2 , x1 e a o a [0, 1] , x2 0} onde a equaao (12.61) est sendo considerada. Nesse caso a funao u0 identicamente nula em C. c a c e As equaoes que denem as curvas caracter c sticas so a x1 (s1 ) = x2 (s1 ) = U(s1 ) = x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) , (1 2x1 (s1 ))x2 (s1 ) , 0.
A primeira equaao pode ser facilmente resolvida por integraao (faa!), fornecendo c c c x1 (s1 ) = es1 , 1 + es1
onde uma constante arbitrria. Inserindo isso na segunda equaao, obtemos por integraao (faa!) a soluao e a c c c c x2 (s1 ) = (1 + es1 )2 , es1
onde uma constante arbitrria. Das expresses para x1 (s1 ) e x2 (s1 ) obtemos e a o x2 (s1 )x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) = .
Assim, as curvas caracter sticas planas so o lugar geomtrico dos pontos (x1 , x2 ) R2 tais que x2 x1 (1 x1 ) = para a e todo R. A equaao U (s1 ) = 0 informa-nos que U constante ao longo das curvas caracter c e sticas planas e disso conclu mos que u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) a soluao geral de (12.61) para qualquer funao cont e c c nua e diferencivel a
Cap tulo 12
587/1628
f . Para xar as condioes de contorno precisamos estudar como as curvas caracter c sticas planas cruzam a superf de cie Cauchy C e aqui se revela o interesse especial desse exemplo. O fato interessante que para = 0 as curvas caracter e sticas planas no cruzam C em nenhum ponto. De fato, em a C ou tem-se x1 = 0 ou x1 = 1 ou x2 = 0 e ter amos x2 x1 (1 x1 ) = 0, contradizendo a condiao = 0. A Figura c 12.3, pgina 587, mostra diversas curvas caracter a sticas planas para 0 < x1 < 1 e para diversos valores de > 0. Essas curvas so disjuntas duas a duas e sua unio coincide com o interior do retngulo R, tendo como envoltria a fronteira a a a o C. Porm, como dissemos, essas curvas no cruzam a fronteira C e, portanto, nelas no poss xar as condioes de e a a e vel c contorno. Para = 0 as curvas caracter sticas planas so trs: uma sendo a linha reta x1 0, a segunda sendo a linha a e reta x1 1 e a terceira sendo a linha reta x2 0. Cada uma delas passa ao longo de uma dos subconjuntos V0 , V1 ou H de C. Como U constante ao longo das curvas caracter e sticas planas, deve anular-se ao longo dessas trs linhas. e Disso conclu mos que para a soluao u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) a funao f deve anular-se em zero, ou seja, f (0) = 0. c c Note-se que essa a unica restriao imposta ` funao f pelas condioes de contorno. e c a c c Conclu mos que o problema considerado possui innitas soluoes, todas da forma u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) , onde c f uma funao cont e c nua e diferencivel em [0, ) satisfazendo f (0) = 0. a
Se tivssemos imposto condioes de contorno no-homogneas na superf de Cauchy C o problema s possuir e c a e cie o a soluoes (innitas delas) se essas condioes forem constantes em C, de outra forma no poss satisfazer a condiao c c a e vel c que U seja constante ao longo das trs curvas caracter e sticas planas que passam por V0 , V1 ou H. Assim, para condioes c de contorno gerais, ou h innitas soluoes ou no h nenhuma. a c a a A Figura 12.4, pgina 588, mostra diversas curvas caracter a sticas planas em todo o plano x1 -x2 para diversos valores de e , positivos e negativos.
x2 R
x1
Figura 12.3: As curvas caracter sticas no interior de R para diversos valores de > 0. A superf de Cauchy C a cie e fronteira de R, indicada por linhas grossas.
Exemplo 12.4 [A equao de Burgers invisc ca vel e ondas de choque]. Vamos agora considerar um exemplo de uma equaao no-linear, a saber a equaao de Burgers invisc 28 (i.e., sem viscosidade) (12.16): u u + u = 0, com c a c vel x t uma condiao inicial u(x, 0) = u0 (x). c Comummente a funao u(x, t) interpretada como representando a velocidade no ponto x e no instante de tempo c e
28 Essa
equaao coincide com a equaao de Euler da Mecnica dos Fluidos, sem gradiente de presso e foras externas. c c a a c
Cap tulo 12
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x2 R
x1
Figura 12.4: As curvas caracter sticas em todo plano x1 -x2 para diversos valores de e , positivos e negativos.
t de um uido unidimensional. Vamos nos ater a essa interpretaao no que segue. Cada ponto do uido se move com c velocidade u e suporemos que nele no ajam quaisquer foras, quer externas quer das outras part a c culas do uido. A e ausncia de aceleraao du = 0 implica, pela regra da cadeia, u + dx u = 0, ou seja, u + u u = 0. Essa a forma e c dt t dt x t x mais simples de deduzir a equaao de Burgers invisc c vel. Com essa interpretaao em mente as curvas caracter c sticas representam, como veremos, a trajetria de cada part o cula do uido a partir de uma posiao e velocidade inicial. Como c part culas situadas em pontos diferentes em t = 0 podem ter velocidades iniciais diferentes e movem-se sem interagir umas com as outras, as mesmas podem se sobrepor em uma mesma posiao em instantes futuros. Essa a origem das c e chamadas ondas de choque que veremos surgir formalmente no que segue. A equaao de Burgers invisc (12.16) uma equaao quase-linear (mas no-linear) com a1 (x, t, u) = u, a2 (x, t, u) = c vel e c a 1 e b(x, t, u) = 0. A superf de Cauchy nesse caso C := {(x, t) R2 : t 0} e podemos parametriz-la por cie e a C := (x, t) R2 : x = 1 (s2 ) = s2 , t = 2 (s2 ) 0 . O sistema de equaoes para as curvas caracter c sticas e x(s1 ) = U (s1 ) , cujas soluoes so, c a x(s1 ) = s1 + , t(s1 ) = s1 + , U (s1 ) = , com , e constantes. Impondo que para s1 = 0 estejamos sobre C, temos = s2 e = 0. Impondo U (0) = u0 (s2 ), teremos = u0 (s2 ). Com isso, x(s1 , s2 ) = u0 (s2 )s1 + s2 , t(s1 , s2 ) = s1 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) . (12.63) t(s1 ) = 1 , U(s1 ) = 0 , (12.62)
Como se v, as curvas caracter e sticas planas dependem da escolha da condiao inicial u0 . c
Cap tulo 12
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A t tulo de exemplo, tomemos u0 da forma 1, x0, (12.64)
u0 (x) =
Essa funao cont c e nua e tem derivada cont nua em toda reta R. Seu grco exibido na Figura 12.5, pgina 589. a e a
2 2 (1 x ) , 0 < x < 1 , 0, x1.
u0
1
Figura 12.5: A condiao inicial u0 dada em (12.64) representa um perl inicial de velocidades no qual todo ponto do c uido situado em x < 0 move-se com velocidade 1. A velocidade decai a zero continuamente (e diferenciavelmente) no intervalo 0 x 1 e nula para x > 1. Dessa forma, todo o ponto do uido situado em x < 1 tem uma velocidade e inicial positiva. Como vemos na soluao da equaao de Burgers invisc c c vel, essa condiao conduz ao aparecimento de uma c onda de choque no uido. Para essa escolha de u0 as fam lias de curvas caracter sticas planas so descritas por a s1 R , s2 0 , s 1 + s 2 , s1 , 2 2 x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 ) = (1 (s2 ) ) s1 + s2 , s1 , s1 R , 0 < s2 < 1 , s 2 , s1 , s1 R , s2 1 .
Essas relaoes implicam que, para cada s2 , vale x = u0 (s2 )t + s2 que, como dissemos descreve a trajetria de uma c o part cula partindo da posiao s2 movendo-se com velocidade constante u0 (s2 ). No plano xt essas curvas correspondem c a ` fam de linhas retas lia t = x s2 , x s2 , (1 (s2 )2 )2 x R , s2 0 ,
x R , 0 < s2 < 1 ,
x =
s2 ,
tR,
s2 1 ,
tal como desenhadas na Figura 12.6, pgina 590. Nessa gura exibimos apenas o semi-plano t 0. E importante recordar a que, pela ultima equaao de (12.62), U constante ao longo de cada curva caracter c e stica plana.
Cap tulo 12
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u0= 1
0<u<1 0
u0= 0
Figura 12.6: As curvas caracter sticas planas no semi-plano t 0 associadas ` condiao inicial u0 de (12.64). As retas a c que partem do eixo x na regio x 0 correspondem a s2 < 0 e tm inclinaao 1. As retas que partem do eixo x na a e c regio 0 < x < 1 correspondem a 0 < s2 < 1 e tm inclinaao variando de 1 a innito. As retas que partem do eixo x a e c na regio x 1 correspondem a s2 1 e tm inclinaao innita, ou seja, so verticais. A funao u constante ao longo a e c a c e de cada curva caracter stica plana, assumindo em cada uma o valor xado pela funao u0 no ponto onde mesma atinge c o eixo horizontal x (i.e., em t = 0). Porm, em pontos em que ocorrem cruzamentos de curvas caracter e sticas planas, h a uma indeniao. Observe na gura acima a existncia de zonas de cruzamento das curvas caracter c e sticas planas. Essas zonas so regies singulares onde ocorrem as chamadas ondas de choque. a o
O fato mais notvel observado na Figura 12.6 a existncia de regies no plano xt onde se d cruzamento das curvas a e e o a caracter sticas planas29 . Nas regies em que no ocorre cruzamento, u constante ao longo das caracter o a e sticas planas e, portanto, univocamente determinado pelo valor de u0 no ponto em que cada caracter e stica plana cruza o eixo x em t = 0. Nas regies em que ocorre cruzamento de curvas caracter o sticas planas a aplicaao (s1 , s2 ) (x, t) no c a e bijetora (pois a inverso no un a a e voca) e, no havendo inversa, de se esperar a existncia de singularidades na soluao. a e e c Na Figura 12.7, pgina 591, exibida a evoluao temporal do perl de velocidades u(x, t) para diversos instantes de a e c tempo aps o instante inicial t = 0, quando foi xada a condiao inicial u0 (x) dada em (12.64) e exibida na Figura 12.5. o c O surgimento de singularidades notado na formaao de uma descontinuidade na funao u como funao de x. Esse e c c c fenmeno denominado choque, em referncia ao fenmeno sicamente conhecido das chamadas ondas de choque, e o e e o e sempre, matematicamente falando, associado ` ocorrncia de cruzamento de curvas caracter a e sticas planas. c E. 12.15 Exerccio. Estudando a Figura 12.6, convena-se da validade do quadro exibido na Figura 12.5, que descreve a evoluo temporal do sistema considerado. ca O fenmeno de ondas de choque observado em outras equaoes diferenciais no-lineares, um exemplo sendo a o e c a equaao de Korteweg-de Vries (12.14), pgina 562. Para uma discusso mais extensa do fenmeno de ondas de choque c a a o em Mecnica dos Fluidos e sua relaao com a teoria das equaoes a derivadas parciais, vide [58] ou [110]. a c c
Exemplo 12.5 [A equao de Burgers invisc ca vel e ondas de rarefao]. Vamos agora considerar novamente a ca c a equaao de Burgers inviscivel u u + u = 0, com uma condiao inicial u(x, 0) = u0 (x) tratada no Exemplo 12.4, pgina c x t
29 E
de se observar, tambm, que as curvas caracter e sticas no espao xtu no se cruzam. c a
Cap tulo 12
591/1628
u
1
t0 t1 t2 t3 t4
Figura 12.7: Viso esquemtica da evoluao temporal do perl de velocidades u(x, t) a partir da condiao inicial u0 (x). a a c c O perl mostrado acima em instantes de tempo 0 = t0 < t1 < t2 < t3 < t4 , movendo-se da esquerda para a direita. e A presena de choque manifesta-se com a formaao de uma descontinuidade na funao u como funao de x. Acima, c c c c nas unidades consideradas, t3 = 1 (pois 1 o tempo necessrio para se percorrer uma distncia de uma unidade com e e a a velocidade 1). Nesse instante a descontinuidade assume o valor mximo. a
587, mas agora com uma outra condiao inicial com a qual podemos exemplicar outro fenmeno. Adotamos, a saber, c o 0, x0, u0 (x) = 1, x>0. Como (12.63) permanece vlida, conclu a mos que s 2 , s1 , s1 R , s2 0 ,
x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 )
No plano xt essas curvas correspondem ` fam de linhas retas a lia x = s2 ,
s +s , s , s R, s >0. 1 1 2 2 1 tR, s2 0 ,
x s 2 , x R , s2 > 0 ,
tal como desenhadas na Figura 12.8, pgina 592. Nessa gura exibimos apenas o semi-plano t 0. E importante recordar a que, pela ultima equaao de (12.62), U constante ao longo de cada curva caracter c e stica plana. O fato notvel observado na Figura 12.8 a ausncia de curvas caracter a e e sticas planas na regio t x com x > 0. a Como U constante ao longo de cada curva caracter e stica plana conclu mos que a soluao da equaao diferencial que c c satisfaz a condiao de Cauchy dada c e 0, x0, t0, u(x, t) = 1, x>0, t<x,
sendo que a soluao est indeterminada na regio t x com x > 0 onde as curvas caracter c a a sticas planas esto ausentes a e, portanto, no determinam a soluao nessa regio. Esse fenmeno da ausncia de curvas caracter a c a o e sticas planas em uma
Cap tulo 12
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u0= 0
u0= 1
Figura 12.8: Curvas caracter sticas planas para a equaao de Burgers invisc com a condiao inicial u0 = 0 para x 0 c vel c e u0 = 1 para x > 0. Acima, exibimos apenas o semi-plano t 0. As retas do lado esquerdo so verticais e as do a lado direito tm inclinaao 1. Observe que as curvas caracter e c sticas planas no visitam a regio t x com x > 0. Esse a a fenmeno relacionado `s chamadas ondas de rarefaao da Mecnica dos Fluidos. o e a c a
regio do espao onde a soluao procurada denominado rarefaao ou onda de rarefaao. Nesse exemplo, a presena a c c e e c c c desse fenmeno parcialmente devida ` descontinuidade da condiao inicial (e ao fato de u0 ser no-decrescente). o e a c a Na regio t x com x > 0 podemos adotar u(x, t) = 0, obtendo uma soluao cont a c nua exceto ao longo da linha x = t. Podemos tambm adotar u(x, t) = 1, obtendo uma soluao cont e c nua exceto ao longo da linha x = 0. Na mesma a regio tambm poss adotar a soluao u(x, t) = x/t. E fcil vericar que a funao a e e vel c c 0, x0, t0, u(x, t) = x/t , x > 0 , t x , 1, x>0, 0t<x,
assim obtida soluao fraca da equaao de Burgers invisc e cont e c c vel e nua em todo semi-plano t > 0. As diversas soluoes c mencionadas acima no so ditadas pelas condioes iniciais e para justic-las preciso acrescentar mais condioes ao a a c a e c problema. Vide [165] ou [189] para uma discusso mais detalhada. Para uma discusso f a a sica de fenmenos de rarefaao, o c vide [110]. E. 12.16 Exerccio. Resolva a equao de Burgers invisc ca vel sendo 0, u0 (x) = x, 1, u u + x x0, 0<x1, x>1.
u t
= 0, com uma condio inicial u(x, 0) = u0 (x), ca
ca vel x E. 12.17 Exerccio. Resolva a equao de Burgers invisc u u +
u t
= 0, com uma condio inicial u(x, 0) = u0 (x), ca
Cap tulo 12
593/1628
sendo
Aqui tambm ocorrem ondas de choque. e
1, x0, u0 (x) = 1x, 0<x1, 0, x>1.
E. 12.18 Exerccio. Resolva a equao de Burgers invisc u u + u = 0, com uma condio inicial u(x, 0) = u0 (x), ca vel x ca t sendo 0, x0, 2 2 (12.65) u0 (x) = , 0<x1, 1 (1 x) 1, x>1. Vide Figura 12.9, pgina 593. a
u
0
Figura 12.9: A condiao inicial u0 de (12.65). c
12.4.2
Caracter sticas. Comentrios Adicionais a
Curvas caracter sticas e mudanas de coordenadas c em

n
Se for realizada uma mudana de variveis (x1 , . . . , xn ) (y1 , . . . , yn ) na equaao (12.37) a mesma transforma-se c a c Aj y, v(y) vyj (y) = B y, v(y) ,
j=1
(12.66)
onde y := (y1 , . . . , yn ), v(y) = u(x(y)),

n
Aj (y, v(y)) :=
k=1
ak x(y), v(y)
yj (y) , xk
B(y, v(y)) := b x(y), v(y) .
(12.67)
Cap tulo 12
594/1628
Para a nova equaao (12.66) as curvas caracter c sticas seriam dadas pelo sistema (vide (12.45)) y1 (s) s1 = . . . An y(s), U (s) , (12.68) A1 y(s), U (s) ,
yn (s) = s1 V (s) s1
B y(s), U (s) .
Expressando essas curvas em termos das coordenadas x teremos

n j=1 n j=1
xl (s) = s1
xl yj (s) = yj s1
xl Aj y(s), U (s) yj
n n
=
k=1
ak x(y(s)), v(y(s))
j=1 =
xl yj (s) = al x(y(s)), v(y(s)) yj xk

xl x k
= l, k
V (s) = b x(y(s)), U (s) . s1
Percebemos tratar-se do mesmo sistema de (12.45). A concluso disso que as curvas caracter a e sticas de uma equaao c quase-linear de primeira ordem no dependem do particular sistema de coordenadas usado para escrev-la tendo, portanto, a e um carcter intr a nseco. Esse comentrio justica, alis, o adjetivo caracter a a sticas para designar tais curvas. Em Matemtica esse qualia cativo utilizado para designar objetos que independem das coordenadas ou sistemas de referncia usados para sua e e descriao (mais ou menos como, no jargo da F c a sica, se emprega a palavra invariante). Por exemplo, se M uma e matriz quadrada, o polinmio PM (x) := det(x M ) denominado polinmio caracterstico de M pois independe da base o e o usada para descrever M . De fato, PM (x) := det(x M ) = det(T 1 (x M )T ) = det(x (T 1 M T )) =: PT 1 MT (x) para qualquer matriz invers T (lembrar que T 1 M T representa a transformaao de M pela mudana de base descrita vel c c por T ). Retornando a (12.66), suponhamos que as novas coordenadas y coincidam com as coordenadas s usadas para parametrizar as curvas caracter sticas de (12.37). Para (12.67) teremos, usando (12.45),
n
Aj (s, v(s)) :=
k=1
ak x(s), v(s)
yj (s) = xk
k=1
sj sj xk (s) = j, 1 (s) = s1 xk s1 (12.69)
e, assim, (12.66) reduz-se a vs1 (s) = B s, v(s) , que trata-se, em essncia, de uma equaao diferencial ordinria para v. Essa equaao no distinta da ultima equaao de e c a c a e c (12.45) ou de (12.38), mas permite um novo entendimento das curvas caracter sticas: a fam das curvas caracter lia sticas representa um sistema de coordenadas no qual alguns termos so eliminados da parte principal da equaao quase-linear a c de primeira ordem (12.37), de modo a torn-lo o mais simples poss a vel. Essa idia importante, pois pode ser reproduzida e e em equaoes de ordem superior a 1, levando ` noao de superf c a c cies caracter sticas.
Cap tulo 12
595/1628
12.5
Problemas de Cauchy e Superf cies Caracter sticas. Denies e Exemplos Bsicos co a
Problema de Cauchy o nome dado a uma classe de problemas envolvendo equaoes a derivadas parciais e que merece e c particular atenao devido ` sua relevncia em aplicaoes (especialmente em F c a a c sica). Problemas de Cauchy so tambm a e conhecidos como problemas de condiao inicial, mas no caso de EDPs essa nomenclatura pode ser enganosa e um certo c cuidado recomendado ao estudante. e Problemas de Cauchy
Um problema de Cauchy envolve a resoluao de um sistema de equaoes a derivadas parciais independentes, como o c c sistema (12.7), do seguinte tipo: 1. O n mero de equaoes igual ao n mero m 1 de funoes incgnitas. u c e u c o 2. Para uma das variveis, que sem perda de generalidade suporemos ser a varivel xn , tem-se o seguinte: a a (a) Para cada i = 1, . . . , m, seja ni o maior grau das derivadas parciais da funao ui que ocorre no sistema. c ni Ento, suporemos que cada derivada parcial de grau mximo xnui pode ser resolvida do sistema, de modo a a i n que o mesmo assume a forma ni ui = Fi xni n x1 , . . . , xn , u1 x1 , . . . , xn , . . . , um x1 , . . . , xn , . . . , k uj
n1 xk1 xn1 xkn n 1
, ...
(b) Para algum so prescritas na superf a cie denida por xn = , para cada k = 0, 1, . . . , ni 1 e cada i = 1, . . . , m, as condioes c k ui (x1 , . . . , xn1 , ) = i, k (x1 , . . . , xn1 ) , xk n
(12.70) i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj .
com certas funoes dadas i, k . c Assim, para cada i = 1, . . . , m so xadas a funao ui na superf xn = e as as ni 1 primeiras derivadas a c cie normais ` superf xn = da funao ui . a cie c As funoes i, k , com k = 1, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, so denominadas dados de Cauchy do problema. c a Alguns autores denominam (12.70) a forma de Kovalevskaya30 do sistema de equaoes a derivadas parciais do problema c de Cauchy em questo. Assim, na forma de Kovalevskaya temos no lado esquerdo da equaao as derivadas de ordem a c maior das funoes incgnitas ui em relaao ` varivel xn (em relaao ` qual o problema de Cauchy denido) e no lado c o c a a c a e direito temos funoes envolvendo derivadas de ordem menor. Logo adiante, quando apresentarmos a noao de equaao c c c caracter stica, discutiremos condioes para que a forma de Kovalevskaya exista. c Alguns poucos problemas de Cauchy
Problemas de Cauchy so muito comuns em problemas mecnicos, onde xn t a varivel tempo, as equaoes a a e a c so (tipicamente) de segunda ordem e os dados de Cauchy prescrevem posioes e velocidades do sistema em um instante a c inicial t = t0 . Um problema protot pico o problema da equaao de ondas em uma dimenso espacial descrito e e c a resolvido na Seao 16.4.1, pgina 722. c a
u O problema de resolver a equaao de Laplace u + 2 = 0 em R2 sob as condioes u(0, y) = 0 (y) e u (0, y) = c c x2 y x 1 (y) um problema da Cauchy (para a varivel x) com os dados de Cauchy 0 e 1 xados na superf x = 0. O e a cie 2 2 u c problema de resolver a equaao de Laplace 2 + u = 0 em R2 sob as condioes u(x, 0) = 0 (x) e u (x, 0) = 1 (x) c x y 2 y um problema da Cauchy (para a varivel y) com os dados de Cauchy 0 e 1 xados na superf y = 0. e a cie
2 2
c O problema de determinar a soluao da equaao u = u com a condiao inicial que xa u em t = 0: u(x, 0) = u0 (x), c c t x2 sendo u0 uma funao dada, (problema esse t c pico de problemas de difuso) no um problema da Cauchy, pois a derivada a a e
30 Soa
Vasilyevna Kovalevskaya (18501891).
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de ordem maior 2, e na varivel x. Para essa equaao, um problema de Cauchy seria o determinar a soluao sob as e a c c condioes u(0, t) = T (t), u (0, t) = Q(t) para todo t R, sendo T e Q funoes dadas. c c x A equao caracter ca stica Para que o sistema (12.7) possa ser resolvido nas derivadas
nj uj , n xnj
j = 1, . . . , m, e, portanto, para que se possa
ter a forma de Kovalevskaya (12.70), suciente pelo Teorema da Funao Impl e c cita31 que seja no-nulo em xn = o a determinante da matrix m m cujos elementos so denidos pelas derivadas a Hij = Gi x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , D
j1
j1 M nj
1j
u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , D
jm
jm M
mj
um (x)
uj n xnj
(12.71)
i, j = 1, . . . , m. Implicitamente, assumimos aqui que as funoes Gi sejam cont c nuas e diferenciveis em suas variveis. a a A continuidade garantir que esse determinante no-nulo em uma vizinhana da superf C denida por xn = . a e a c cie Note que det H depende (especialmente em sistemas no-lineares) da soluao u e dos dados de Cauchy. Se para a c uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto de C, ento C dita ser uma a e superfcie caracterstica, ou simplesmente caracterstica, para o problema de Cauchy em questo. A equaao det H = 0 a c e denominada equaao caracterstica do problema em questo. Se C for caracter c a stica e no for poss resolver as derivadas a vel ni ui para que se possa ter (12.70), ento o sistema de equaoes a derivadas parciais (12.7) representa restrioes aos a c c n xni dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado interno. A noao de superf caracter c cie stica ser estendida quando tratarmos de problemas de Cauchy generalizados logo a adiante. E tambm importante notar que no caso de sistemas no-lineares, mais precisamente, no caso de sistemas que e a apresentam dependncia no-linear nas derivadas de ordem maior em relaao a xn , as equaoes (12.70) podem no ser e a c c a unicas, conduzindo a vrias poss a vies soluoes. c 2 u 2 u u (x, y) + b(x, y, u) 2 + c(x, y, u) = 0 denida em R2 sob 2 x y x as condioes u(x, 0) = f (x), u (x, 0) = g(x), f e g sendo funoes dadas. Esse um problema de Cauchy (na varivel c c e a y y) com os dados de Cauchy fornecidos na superf C denida por y = 0. A equaao caracter cie c stica b(x, y, u) = 0 e (verique!). Se b e f forem tais que b(x, 0, f (x)) = 0 para algum x R, ento a superf a cie C uma superf e cie caracter stica. Naturalmente, se C no caracter a e stica a equaao pode ser escrita na forma de Kovalevskaya c Exemplo 12.6 Considere a equaao a(x, y, u) c a(x, y, u) 2 u c(x, y, u) u 2 u = (x, y) . 2 2 y b(x, y, u) x b(x, y, u) x
Exemplo 12.7 Considere o sistema de equaoes de segunda ordem em R3 c A11 2 u1 2 u2 + A12 + J1 z 2 z 2 2 u1 2 u2 + A22 + J2 z 2 z 2 = 0,
A21 sob as condioes c u1 (x, y, 0)

u1 z (x,
0,
= f1 (x, y) , g1 (x, y) ,
u2 (x, y, 0)
u2 z (x,
f2 (x, y) , g2 (x, y) ,
(12.72)
y, 0) =
y, 0) =
na superf z = 0, com fa e ga , a = 1, 2, sendo funoes dadas. cie c

31 Vide, e.g., [37] ou qualquer outro bom livro de Clculo de funoes de vrias variveis. Para uma verso geral do Teorema da Funao a c a a a c Impl cita, vide Teorema 21.8, pgina 1020. a
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u u Acima u uma funao de x, y, z e Aij e Ji so funoes de x, y, z, ui , xi , yi , e c a c com i = 1, 2. Trata-se de um problema de Cauchy e a equaao caracter c stica e
ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui z , x2 , y 2 , xy , xz , yz
Note que nesse caso o lado esquerdo da equaao caracter c stica inteiramente determinado pelos dados de Cauchy (12.72) e 2 2 ui u u 2 ui 2 ui 2 ui (observar que, alm de ui e z , i = 1, 2, tambm as derivadas xi , yi , xui , yui , xy , xz , yz , com i = 1, 2, e e 2 2 so determinadas em z = 0 pelos dados de Cauchy (12.72). Por exemplo, a A forma de Kovalevskaya do sistema acima e 2 u1 z 2 2 u2 z 2 o lado direito sendo uma funao de x, y, z, ui , c = A22 J1 + A12 J2 , A11 A22 A21 A12 A21 J1 A11 J2 , A11 A22 A21 A12 com i = 1, 2.
2 u1 xy (x,
A11 det A21
A13 = A11 A22 A21 A12 = 0 . A22
y, 0) =
2 f1 xy (x,
y, 0)).
ui ui ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui x , y , z , x2 , y 2 , xy , xz , yz
c E. 12.19 Exerccio. Verique as armaoes do Exemplo 12.7. Problemas de Cauchy generalizados
Em muitas aplicaoes, que se estendem do Mecnica de Corpos Deformveis, da Teoria da Difuso e da Mecnica dos c a a a a Fluidos ` Teoria das Relatividade Geral, importante considerarmos problemas de Cauchy mais gerais do que aqueles a e tratados acima. Nas situaoes descritas acima os dados de Cauchy eram oferecidos em uma superf plana xn = , c cie constante. Desejamos tratar da situaao mais geral no qual procuramos a soluao de um sistema como (12.7), denido c c em Rn , n 2, que aqui escrevemos de forma simplicada como
Gi x, uj , , Dx uj ,
jl
= 0,
(12.73)
para i = 1, . . . , m, com m 1 equaoes independentes e igual n mero de funoes incgnitas ui , sendo fornecidos dados c u c o de Cauchy sobre uma superf n 1-dimensional C no necessariamente plana. cie a
Para sermos mais espec cos, seja, como acima, denido por ni o maior grau das derivadas da funao ui que ocorre c no sistema (12.73). Seja uma superf n 1 dimensional C, orientvel, suposta sucientemente suave, e para cada cie a i = 1, . . . , m, sejam fornecidos em cada ponto de C o valor da funao ui e de suas ni 1 primeiras derivadas normais c (` C): a k ui (x) = i, k (x) nk
k
para todo x C e para todos k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, sendo i, k funoes dadas. Acima, nk := n(x) , onde c n(x) um vetor unitrio normal a C em x C. Suporemos que o campo C x n(x) seja cont e a nuo e sucientemente diferencivel32 . A orientaao do campo n decidida pelo problema. a c e
(denidas para algum > 0, pequeno o suciente) so normais a C nos pontos 1 , . . . , n1 , C. Suporemos tambm a e que em C (e, devido ` continuidade, em uma vizinhana de C, portanto) o Jacobiano da transformaao de coordenadas a c c x seja no-nulo. a
32 Pelo
Suporemos que seja poss construir um sistema de coordenadas (ao menos em uma vizinhana de C), que denovel c taremos por 1 , . . . , n tais que C corresponda ` superf de n n = , para alguma constante e tal que, em C a cie vel k j = j para todo j 1. Geometricamente, isso signica dizer que as curvas (, ) s 1 , . . . , n1 , + s nk
n
menos tantas vezes quando max ni 1.
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No sistema de coordenadas os dados de Cauchy cam k vi (1 , . . . , n1 , ) = i, k (1 , . . . , n1 ) k i k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, onde vi () ui x() e i, k = i, k x() , a ultima valida, naturalmente, em C.
Uma ponto importante expressar o prprio sistema (12.73) nas novas variveis . Para tal podemos fazer uso das e o a transformaoes (12.26)-(12.27) e com isso obtemos c n (k )j n j D vj + , = 0 , Gi , vj , , (12.74) xk n n j=1
1 N
(jl )1
n N
(jl )n
k=1
i = 1, . . . , m, onde, como em (12.26)-(12.27), omitidos as derivadas de ordem inferior na transformaao. Tambm como c e em (12.26)-(12.27), o n-multi- e ndice = 1 + + n . Em (12.74), a expresso a n (k )j n j D vj + (12.75) xk n n
1 N
(jl )1
n N
(jl )n
k=1
j=1
entrou em substituiao a Dx uj . c
jl
E importante notarmos que em (12.75) somente teremos um termo proporcional `s derivadas de grau mximo em a a nj vj , se houver nos somatrios n-m lti- o u ndices na forma = (0, . . . , 0, nj ). Como relaao a n , ou seja, a c n n j dada pela soma de n-multi- e ndices = 1 + + n , conclu mos que cada a , a = 1, . . . , n, deve ser da forma a = (0, . . . , 0, ba ) com b1 + + bn = nj . Como cada a pertence a Nn jl )a , ou seja, satisfaz |a | = (jl )a , conclu mos ( que (jl )a = ba . Assim, s surgiro termos com o a
nj vj n j j n k=1
no argumento que substitui

bk
esses termos so do tipo a n xk nj vj , n n j
nj uj b1 x1 xbn n
com b1 + + bn = nj e
e vale
nj uj x11 xbn n nj vj n n j
b
=
k=1
n xk
bk
Desse fato, conclu mos, evocando novamente o Teorema da Funao Impl c cita e usando a regra da cadeia, que o sistema nj vj , j = 1, . . . , m, se for no-nulo o determinante da matriz m m cujos a (12.74) s pode ser resolvido nas variveis o a n n j elementos de matriz Hij so denidos por a Hij := Gi
nj nj vj n n j
b1 , ..., bn = 0 b1 ++bn = nj
Gi
nj uj
x11 xbn n
n x1
b1
n xn
bn
(12.76)
i, j = 1, . . . , m. Compare com (12.71). Como em (12.71) assumimos aqui implicitamente que as funoes Gi sec jam cont nuas e diferenciveis em suas variveis. A continuidade garantir que esse determinante no-nulo em uma a a a e a vizinhana da superf C denida por n = . c cie Note que det H depende (especialmente em sistemas no-lineares) da soluao u e dos dados de Cauchy. Se para a c uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto P de C, ento C dita ser uma a e superfcie caracterstica em P . Uma superf cie C que seja caracter stica em algum de seus pontos dita ser uma e superfcie caracterstica, ou simplesmente caracterstica, para o problema de Cauchy em questo. A equaao det H = 0 a c denominada equaao caracterstica do problema em questo. e c a
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Em valendo det H = 0 em toda superf C, C dita ser uma superfcie no-caracterstica e podemos em uma cie e a vizinhana de C escrever o sistema (12.74) na forma de Kovalevskaya, explicitando as derivadas de maior ordem em n , c nj vj a saber, nj , j = 1, . . . , m, obtendo o sistema
n
ni vi = Fi n n i
1 , . . . , n , v1 1 , . . . , n , . . . , vm 1 , . . . , n , . . . ,
k vj
k 1 1 k n1 n1 nn k
, ...
(12.77)
i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj . Isso generaliza (12.70). Se C for caracter stica e no for poss resolver as derivadas nvi para que se possa ter (12.77), ento o sistema a vel a i n de equaoes a derivadas parciais (12.73) representa restrioes aos dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado c c interno. Planos caracter sticos
ni
Consideremos ainda o sistema (12.73)-(12.74). Muito util saber se uma superf caracter cie e stica ou no para um a sistema de equaoes como as de acima (vide exemplos mais adiante) a noao de plano caracterstico. Seja P Rn um c e c ponto com coordenadas (p1 , . . . , pn ), seja a = (a1 , . . . , an ) um vetor no-nulo e seja o hiperplano (n 1)-dimensional a Ha, P , que passa por P , denido por
n
Ha, P :=
(x1 , . . . , xn ) Rn
k=1
ak (xn pn ) = 0
Como bem sabido, o vetor a = (a1 , . . . , an ) normal ao hiperplano Ha, P . e e Dizemos que Ha, P um plano caracterstico do sistema (12.73)-(12.74) se for nulo no ponto P o determinante da e matriz m m cujos elementos de matriz Jij so denidos por a
nj
Jij := =
b1 , ..., bn = 0 b1 ++bn = nj
i, j = 1, . . . , m. Compare com (12.76). Repare que como (12.78) homognea nas componentes de a (pois b1 + +bn = e e nj ), podemos sem perda de generalidade considerar sempre vetores a unitrios, ou seja, com a 2 = (a1 )2 + +(an )2 = 1. a Outra normalizaao tem apenas o efeito de multiplicar as colunas da matriz J por constantes no-nulas, o que no altera c a a a equaao det J = 0. c Percebemos dessa deniao e de (12.76) que se a superf C denida por n = passa pelo ponto P , ento ela c cie a e uma superf caracter cie stica em P do sistema (12.73)-(12.74) se e somente se o plano tangente a C em P for um plano caracter stico do sistema (12.73)-(12.74). Isso util, pois geralmente muito mais fcil lidar com a equaao det J = 0 que com a equaao det H = 0. e e a c c Determinando os planos caracter sticos de um sistema de equaoes diferenciais parciais saberemos que todas as superf c cies que lhes tangenciam so caracter a sticas. Os exemplos adiante tornaro isso mais claro. a Alguns exemplos
Gi
nj
uj b x11 xbn n
(a1 )b1 (an )bn .
(12.78)
Equaoes de segunda ordem do tipo c
Aab
a, b=1 ab
2 u +B = 0 xa xb
(12.79)
ocorrem com muita freqncia em problemas f ue sicos. No que segue podemos considerar os coecientes Aab e B como sendo funoes de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u. Como fcil constatar, a equaao caracter c e a c stica de (12.79) e n n n = 0. (12.80) Aab xa xb a, b=1
ab
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e a equaao dos planos caracter c sticos e
Aab aa ab = 0 .
a, b=1 ab
(12.81)
n
Analisemos com mais detalhe alguns casos espec cos, onde tomaremos B da forma Bc e C podem ser funoes de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u. c 1. Para a equaao c 2 u u Bc + +C = 0 x2 xc a a=1 c=1
n n c=1
Bc
u + C, onde os coecientes xc
(12.82)
c a e derivadas n anulam-se. Mas isso implica que o Jacobiano da transformaao x anula-se em P , o que no xa aceitvel para o novo sistema de coordenadas . Assim, a equaao (12.82) no possui caracter a c a sticas (reais). Observe-se que as equaoes de Laplace e de Poisson em R3 , importantes em diversos problemas de F c sica, so do a tipo (12.82) e, portanto, no tm caracter a e sticas (reais). A equaao (12.82) faz parte de uma classe de equaoes denominadas equaoes elpticas. c c c 2. Para a equaao c
n
a superf n = constante ser caracter cie a stica em um ponto P se a a equaao caracter c stica (12.80) for satisfeita n 2 n em P . Em nosso caso (12.80) ca = 0. Se essa equaao satisfeita em P ento nesse ponto todas as c e a xa a=1
Aa
a=1
u 2 u + Bc +C = 0 2 xa c=1 xc
n
(12.83) n xa
2
com Aa > 0 para todo a, a equaao caracter c stica (12.80) ca

a=1
Aa
= 0. Como no caso anterior
conclu mos que a equaao (12.83) no possui caracter c a sticas (reais). A equaao (12.83) faz parte de uma classe de equaoes denominadas equaoes elpticas. c c c 3. Seja a equaao c
n1 a=1
2 u x2 a
u 2 u Bc + +C = 0 x2 xc n c=1
(12.84)
que cuja parte principal (entre parnteses, acima) coincide com a da equaao de ondas, identicando xn ct. A e c equaao dos planos caracter c sticos (12.81) ca (a1 )2 + + (an1 )2 = (an )2 . Como temos tambm a normalizaao e c (a1 )2 + + (an )2 = 1, conclu mos que an = 22 . Geometricamente isso signica que os planos caracter sticos de (12.84) tm uma normal que forma um ngulo de 45o com o eixo xn . Assim, uma superf caracter e a cie e stica para a equaao (12.84) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente formar um ngulo de c a 45o com o eixo xn . A equaao (12.84) faz parte de uma classe de equaoes denominadas equaoes hiperblicas. c c c o Para um ponto y = (y1 , . . . , yn ) Rn dene-se o cone de luz com vrtice em y, denotado por Vy , como sendo a e superf (n 1)-dimensional denida por cie Vy := x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 .
Os cones de luz passado e futuro com vrtice em y, denotados por e Vy e Vy+ , respectivamente, so denidos por e a Vy := e Vy+ := x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn < yn x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn > yn .
Naturalmente, Vy = Vy Vy+ {y}. Todo plano tangente a Vy ou a Vy+ (e, portanto, a Vy ) um plano caracter e stico. Assim, Vy e Vy+ so superf a cies caracter sticas em todos os seus pontos.
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4. Seja a equaao c
n1 a=1
2 u u + Bc +C = 0 x2 xc a c=1
2 u x2 . n
(12.85)
que difere de (12.84) pela omisso do termo com a
A equaao dos planos caracter c sticos (12.81) ca (a1 )2 +
+ (an1 )2 = 0. Como temos tambm a normalizaao (a1 )2 + + (an )2 = 1, conclu e c mos que an = 1. Geometricamente isso signica que os planos caracter sticos so os planos xn = constante. Assim, uma superf a cie caracter e stica para a equaao (12.85) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente c apontar na direao do eixo xn , ou seja, se esse plano for paralelo a um plano xn = constante. c A equaao (12.85) faz parte de uma classe de equaoes denominadas equaoes parablicas. Note que a equaao de c c c o c difuso do tipo (12.85). a e 5. Seja a equaao denida em Rn , com n 4, dada por c
n2 a=1
2 u x2 a
u 2 u 2 u + Bc +C = 0. 2 xn1 x2 xc n c=1
(12.86)
Essa equaao faz parte de uma classe de equaoes denominadas equaoes ultra-hiperblicas. c c c o A equaao dos planos caracter c sticos (12.81) ca (a1 )2 + + (an2 )2 = (an1 )2 + (an )2 . Como temos tambm a e 2 normalizaao (a1 ) + + (an )2 = 1, conclu c mos que (an1 )2 + (an )2 = 1 . Geometricamente isso signica que os 2 planos caracter sticos de (12.86) tm uma normal que forma um ngulo de 45o com o plano xn1 xn . Assim, uma e a superf caracter cie e stica para a equaao (12.84) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano c tangente formar um ngulo de 45o com o plano xn1 xn . a Sistemas de equaoes quase-lineares de primeira ordem c
Vamos aqui particularizar a discusso para o caso de sistemas quase-lineares de primeira ordem. O propsito a o e parcialmente pedaggico, pois esses sistemas so mais simples que os sistemas gerais que tratamos acima. Consideremos o a um sistema de equaoes diferenciais a derivadas parciais quase-lineares de primeira ordem da forma c
n
Ak (x, u)
k=1 u1 (x)
u + B(x, u) = 0 , xk
(12.87)
onde u(x) : Rn Rm , u =
uma matriz m m dependendo eventualmente de x Rn e de u Rm de forma cont e nua e B um vetor de m e

B1 (x, u)
um (x)
. . .
, um vetor composto por m funoes incgnitas ul em Rn e onde cada Ak (x, u) e c o
componentes B(x, u) =
Bm (x, u)
. . .
, sendo cada Bk : Rn+m R eventualmente dependente de x Rn e de u Rm .
Vamos supor que, ao menos localmente, faamos uma mudana de variveis x em Rn em (12.87) as novas variveis c c a a sendo diferenciveis ao menos uma vez em relaao ` antigas (e vice-versa) e com Jacobiano supostamente no-nulo. A a c a a equaao (12.87) tornar-se-ia c n v + B(, v) = 0 , (12.88) Al (, v) l
l=1
onde u(x()) v(), Al , v() e B(, v) B x(), v() .
Ak x(), v()
k=1
l (x()) xk
Consideremos agora a superf C denida por n (x) = k, constante, e suponhamos que sejam fornecidos os valores cie de u (e, portanto, de v) nessa superf cie. Esses valores compes os dados de Cauchy do problema. Note que em se o conhecendo os dados de Cauchy conhece-se automaticamente as derivadas de u (e, portanto, de v) na direoes dos plano c
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tangente a C em cada ponto. A questo que esto se coloca se as equaes que denem o sistema permitem tambm a a e co e determinar a derivada normal a C em cada ponto. A derivada normal de v (e, portanto, de u) em relaao a essa superf c cie e temos v An (, v) = n
n1
v = n
n j=1
u xj . De acordo com (12.88), xj n
l=1
v B(, v) , Al (, v) l
e, portanto, a equaao (12.88) determina a derivada normal v em termos dos dados de Cauchy e suas devivadas c n primeiras ao longo de C se e somente se a matriz inversa An (, v)1 existir em toda C, em cujo caso
v = n
n1 l=1
v An (, v)1 B(, v) . An (, v)1 Al (, v) l
Segundo nossas denioes de acima, a superf C denida por n = k, constante, dita ser uma superfcie noc cie e a caracterstica da equaao (12.87) se para todo x C e qualquer u a matriz inversa An (, v)1 existir, ou seja, se c valer n n (x) = 0 , (12.89) det Ak x, u(x) xk
k=1
caso contrrio, ou seja, se para algum x C valer a

n
det
k=1
Ak x, u(x)
n (x) xk
= 0,
(12.90)
C dita ser uma superfcie caracterstica, ou simplesmente uma caracterstica para u no ponto x em questo. A equaao e a c (12.90) denominada equaao caracterstica. Note-se que, pela hiptese de continuidade das matrizes Ak x, u(x) e das e c o derivadas n (x), se C no caracter a e stica, ento (12.89) vale em uma vizinhana de C. a c x
k
Dessa forma, a derivada normal v s determinada pelos dados de Cauchy em C e suas derivadas primeiras ao o e n longo de C se C for no-caracter a stica.
A equaao dos planos caracter c sticos e

n
det
k=1
Ak x, u(x) ak
= 0,
(12.91)
onde o vetor a suposto ser normalizado: (a1 )2 + + (an )2 = 1. e sticos da equao de Dirac (12.21). ca E. 12.20 Exerccio-exemplo. A equaao de Dirac. Determinenos os planos caracter c Como facilmente se v, a equao dos planos caracter e ca sticos e
3
det
=0
= 0.
A maneira mais elegante de resolver essa equao a seguinte. Tomando o quadrado de ambos os lados e usando o fato que ca e (det A)2 = det(A2 ), temos
3 3
0 = det
=0 =0
a a
Agora,
3 3
a a =
=0 =0
1 + a a = 2 =0 =0
g a a
=0 =0
(a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2 ,
Cap tulo 12
603/1628
onde usamos o fato de que as matrizes satisfazem + = 2g , sendo g a matriz conclu mos que 0 = (a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2
4
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
sticos so denidos por (a0 )2 = a det e, portanto, os planos caracter
0 0 0 1
. Logo,
(a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2 . Essa precisamente a mesma situao que obtivemos no caso da equao (12.84). Como naquele e ca ca 2 2 2 caso, temos tambm a normalizao (a0 ) + + (a3 ) = 1 e conclu e ca mos que a0 = 2 . Geometricamente isso signica que os planos caracter sticos da equao de Dirac tm uma normal que forma um ngulo de 45o com o eixo x0 ct (a direo ca e a ca temporal). Assim, uma superf caracter cie e stica para a equao de Dirac em um determinado ponto se nesse ponto a normal ca a seu plano tangente formar um ngulo de 45o com o eixo x0 . Como naquele caso, os cones de luz Vy so caracter a a sticos em todos os seus pontos para a equao de Dirac. Tais fatos no so inesperados pois, como bem conhecido, as soluoes de ca a a e c equao de Dirac so tambm soluoes da equao de Klein-Gordon, que do tipo (12.84). ca a e c ca e E. 12.21 Exerccio-exemplo. em duas dimenses. o I. Mostre que o sistema Como veremos, esse exerc ilustra trs situaoes bsicas de equaoes de segunda ordem cio e c a c
(equaoes de Cauchy-Riemann) no possui superf c a cies caracter sticas (reais).
1 0 1 x + 1 0 0
0 u 1 y = 0 u2 1
2 2
u Em um dom simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale ` equao de Laplace u + 2 = 0. Para ver isso, nio a ca x2 y u u a e a suponha que u satisfaa a equao de Laplace e dena u1 := u e u2 := u . Ento, fcil checar que x2 + y1 = 0 c ca y x u1 u1 u2 u1 e x y = 0, ou seja, ( u2 ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( u2 ) satisfaz o sistema acima dena-se (x, y)
u(x, y) =
(x0 , y0 ) 2
u2 dx + u1 dy , onde a integral tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto xo e
u y u2 u1 y x = 0 a integral independe do u u u2 = u . Logo, a equao x2 + y1 = 0 ca x
(x0 , y0 ) R e (x, y) R2 . Devido ` equao a ca essa denio fcil vericar que u1 = ca e a e
caminho de integrao. Com ca implica

2 u x2
2 u y 2
= 0.
II. Mostre que as superf cies caracter sticas do sistema
u so dadas por t = constante. Sob condioes adequadas esse sistema equivale ` equao de difuso u 2 = 0 a c a ca a t x u1 u com u1 = u e u2 = x . As condioes a que nos referimos, so a imposio que u2 = x na superf de Cauchy C c a ca cie considerada, um caso particular da condio mais geral onde u1 e u2 so escolhidos independentemente em C. ca a u u Para entendermos esse exemplo melhor, notemos que o sistema acima composto pelas equaoes (a) t1 = x2 e (b) e c u1 cie caracter stica t = 0, os dados de Cauchy seriam u1 (x, 0) e u2 (x, 0). A equao ca x = u2 . Se tomarmos a superf u c (b) mostra que esses dados no so independentes, pois x1 (x, 0) deve ser igual a u2 (x, 0). Assim, uma das equaoes a a do sistema fora a existncia de uma relao entre os dados de Cauchy ao longo da superf caracter c e ca cie stica. u u A equao (a) permite determinar a derivada de u1 normal ` superf caracter ca a cie stica (ou seja, t1 ) a partir de x2 (x, 0) c (que pode ser obtida dos dados de Cauchy), mas no h nenhuma outra relao no sistema de equaoes que fornea a a ca c u a derivada de u2 normal ` superf caracter a cie stica (ou seja, t2 ) em termos dos dados de Cauchy ou suas derivadas primeiras em relao ` varivel x. ca a a
0 1 0 t + 1 0 0
1 u1 0 x + = 0 u2 u2 0
III. Mostre que as superf cies caracter sticas do sistema 0 1
1 c t + 0 0
0 u 1 x = 0 u2 1
Cap tulo 12
604/1628
so dadas por x ct = constante. a
u u Em um dom simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale ` equao de ondas 2 c2 2 = 0. Para ver isso, nio a ca t x u u suponha que u satisfaa a equao de ondas e dena u1 := u e u2 := u . Ento, fcil checar que t2 c2 x1 = 0 c ca a e a x t u1 u1 u1 u2 e t x = 0, ou seja, ( u2 ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( u2 ) satisfaz o sistema acima dena-se (x, t)
u(x, y) =
(x0 , t0 ) 2
u1 dx + u2 dt , onde a integral tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto xo e
u u ca (x0 , t0 ) R e (x, t) R2 . Devido ` equao t1 x2 = 0 a integral independe do caminho de integrao. Com a ca 2 2 u u u u u u ca essa denio fcil vericar que u1 = x e u2 = t . Logo, a equao t2 c2 x1 = 0 implica 2 c2 2 = 0. ca e a t x
12.6
Alguns Teoremas de Unicidade de Solues de Equaes co co a Derivadas Parciais
Como j comentamos, teoremas de unicidade de soluoes de equaoes a derivadas parciais submetidas a condioes iniciais a c c c e de contorno so de importncia crucial para justicar certos mtodos de resoluao, como por exemplo o mtodo a a e c e de separaao de variveis e de expanso em modos (como os modos de vibraao de cordas ou membranas vibrantes, c a a c por exemplo), tal como discutido em diversos dos problemas tratados no Cap tulo 16, pgina 691. No que segue, a apresentaremos alguns desses teoremas, concentrando-nos em casos de maior interesse em problemas f sicos. Alguns desses teoremas so evocados na discusso do Cap a a tulo 16, pgina 691. a
12.6.1
Casos Simples. Discusso Preliminar a
Primeiramente, exporemos o leitor aos teoremas de unicidade de soluao mais simples e seus mtodos de demonstraao. c e c A intenao pedaggica e por isso escolhemos dois tipos de equaoes de interesse f c e o c sico, as equaoes de difuso e de c a ondas com coecientes constantes em uma dimenso espacial. Generalizaoes sero apresentadas adiante na Seao 12.6.3, a c a c pgina 611. O caso das equaoes de Laplace e Poisson discutido na Seao 12.6.2, pgina 608. a c e c a Unicidade de soluoes para a equao de difuso em um intervalo nito c ca a
A proposiao que segue apresenta condioes que garantem unicidade para as soluoes da equaao de difuso a coec c c c a cientes constantes denida em um intervalo nito da reta sob certas condioes iniciais e de contorno. c Proposio 12.1 Considere a equaao diferencial ca c u 2u = F (x, t) , K t x2 (12.92)
com K > 0 constante, e F uma funao dada (em princpio arbitrria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e t 0. e c a As condioes iniciais so c a u(x, 0) = u0 (x), (12.93) onde u0 : [0, L] R uma funao arbitrria. Considere os seguintes tipos de condioes de contorno. e c a c I. Condioes de Dirichlet: c u(0, t) = f1 (t), II. Condioes de Neumann: c u (0, t) = f3 (t), x u (L, t) = f4 (t) . x u(L, t) = f2 (t) .
Cap tulo 12
605/1628
Acima, fi so funoes arbitrrias. a c a Ento, caso exista, a soluao de (12.92) sob as condioes iniciais (12.93) unica tanto sob condioes de contorno do a c c e c tipo de Dirichlet quanto sob condioes de contorno do tipo de Neumann. c
A proposiao acima garante unicidade da soluao para qualquer funao F (x, t) e quaisquer funoes fi , mas no c c c c a c e c e garante a existncia de soluoes. Para garantir existncia e exibir uma soluao (por exemplo em termos de sries de e Fourier) preciso ser mais restritivo quanto ` funao F e `s funoes fi . A demonstraao da Proposiao 12.1 apresentada e a c a c c c e na forma do exerc dirigido que segue. Generalizaoes encontram-se na Proposiao 12.6, pgina 611, e a Proposiao cio c c a c 12.7, pgina 613. a ca ca E. 12.22 Exerccio. Prova da Proposiao 12.1. Para demonstrar a unicidade de soluo da equao diferencial (12.92) sob c as condioes acima procede-se da seguinte forma. Suponha que haja duas soluoes u e v da equao acima, ambas satisfazendo c c ca as mesmas condioes de contorno e as mesmas condioes iniciais. Dena w(x, t) := u(x, t) v(x, t). Desejamos mostrar c c que w = 0, implicando que as duas soluoes u e v so em verdade iguais. c a a. Mostre que w satisfaz a equao diferencial homognea ca e w 2w = 0. K t x2 b. Mostre que w satisfaz a condio inicial w(x, 0) = 0. ca c. Mostre que w satisfaz as condioes de contorno c w(0, t) = 0, w(L, t) = 0 , no caso de condioes de Dirichlet ou c w (0, t) = 0, x no caso de condioes de Neumann. c d. Dena E(t) =
0 L 2
(12.94)
(12.95)
w (L, t) = 0 , x
(12.96)
(w(x, t)) dx .
Mostre que E(t) 0 para todo t. (Trivial). e. Mostre que E(0) = 0. (Use as condioes iniciais de w). c f. Mostre, diferenciando dentro da integral, usando integrao por partes e usando a equao diferencial (12.94), que ca ca E (t) = 2K g. Conclua que E (t) = 2K
L 0 L 0
w x
dx + 2K w(L, t)
w w (L, t) w(0, t) (0, t) x x

2
w x
dx
supondo as condioes de contorno (12.95) ou (12.96) para w. Conclua que, sob essas condioes, E (t) 0 para todo t. c c h. Conclua de g, d e e que E(t) = 0 para todo t. i. Conclua da que w(x, t) identicamente nula. e
Cap tulo 12
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Uma das razes de expormos os passos acima de forma to detalhada pedaggica: esses passos so seguidos, nem o a e o a sempre com a mesma trivialidade, em outras demonstraoes de teoremas de unicidade de soluoes de equaoes a derivadas c c c parciais. Para teoremas de unicidade vlidos em generalizaoes da equaao de difuso vide, por exemplo, a Proposiao a c c a c 12.6, pgina 611, e a Proposiao 12.7, pgina 613. a c a Podemos generalizar um pouco a proposiao acima, mas apenas para condioes de Dirichlet. Isso o conte do da c c e u proposiao que segue. c Proposio 12.2 Considere a equaao diferencial ca c u u 2u K = F (x, t) , 2 t x x (12.97)
com K > 0, R, constantes, e F uma funao dada (em princpio arbitrria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e c a e t 0. As condioes iniciais so c a u(x, 0) = u0 (x), (12.98) onde u0 : [0, L] R uma funao arbitrria. Ento, para condioes de Dirichlet: e c a a c u(0, t) = f1 (t), u(L, t) = f2 (t) , onde fi so funoes arbitrrias, a soluao de (12.97) unica, caso exista. a c a c e Prova. A prova segue os mesmos passos descritos no Exerc E. 12.22, mas agora cio
L
E (t) = 2K
w x
dx + 2K w(L, t)
w w (L, t) w(0, t) (0, t) + w(L, t)2 w(0, t)2 . x x
Porm, os dois ultimos termos so nulos, em funao das condioes de Dirichlet, e obtemos a mesma expresso para E (t) e a c c a que no caso do Exerc E. 12.22. cio
Unicidade de soluoes para a equao de ondas em um intervalo nito c ca
Vamos agora considerar outra equaao importante em F c sica, a equaao de ondas. A proposiao que segue apresenta c c condioes que garantem unicidade para as soluoes da equaao de ondas a coecientes constantes denida em um intervalo c c c nito da reta sob certas condioes iniciais e de contorno. c Proposio 12.3 Considere a equaao diferencial ca c 2u u 2u c2 2 + = F (x, t) t2 x t (12.99)
com c > 0, 0, constantes, sendo F uma funao dada (em princpio arbitrria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 c a e t 0. As condioes iniciais so c a u u(x, 0) = u0 (x), (x, 0) = v0 (x) , (12.100) t onde u0 , v0 : [0, L] R so igualmente funoes arbitrrias. Para as condioes de contorno, consideramos a c a c I. Condioes de Dirichlet: c u(0, t) = f1 (t), II. Condioes de Neumann: c u (0, t) = f3 (t), x u (L, t) = f4 (t) . x u(L, t) = f2 (t) .
Cap tulo 12
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Acima, fi so funoes arbitrrias. a c a Ento, caso exista, a soluao de (12.99) com as condioes iniciais (12.100) unica tanto no caso de condioes de a c c e c contorno do tipo de Dirichlet quando do tipo de Neumann.
A proposiao acima garante unicidade da soluao para qualquer funao F (x, t) e quaisquer funoes fi , mas no garante c c c c a a existncia de soluoes. Para garantir existncia e exibir uma soluao (por exemplo em termos de sries de Fourier) e c e c e e preciso ser mais restritivo quanto ` funao F e `s funoes fi . A proposiao acima pode ser bastante generalizada. Isso a c a c c e apresentado na Proposiao 12.8, pgina 614. c a E. 12.23 Exerccio. Prova da Proposiao 12.3. Para demonstrar a unicidade de soluo da equao diferencial sob as c ca ca condioes acima proceda da seguinte forma: suponha que haja duas soluoes u e v da equao acima, ambas satisfazendo as c c ca mesmas condioes de contorno e as mesmas condioes iniciais. Dena w(x, t) = u(x, t) v(x, t). Desejamos mostrar que c c w = 0, implicando que as duas soluoes u e v so, em verdade, iguais. c a a. Mostre que w satisfaz a equao diferencial homognea ca e 2w w 2w c2 + = 0. 2 2 t x t b. Mostre que w satisfaz as condioes iniciais c w(x, 0) = 0, c. Mostre que w satisfaz as condioes de contorno c w(0, t) = 0, w(L, t) = 0 , no caso de condioes de Dirichlet ou c w (0, t) = 0, x no caso de condioes de Neumann. c d. Dena E(t) =
0 L
w (x, 0) = 0 t
(12.101)
w (L, t) = 0 x
(12.102)
w t
+ c2
w x
dx .
Mostre que E(t) 0 para todo t. (Trivial). e. Mostre que E(0) = 0. (Use as condioes iniciais de w). c f. Mostre, diferenciando dentro da integral e usando integrao por partes, que ca E (t) = 2
0 L
w 2 w 2w dx . c2 2 t t x2
Para a integrao por partes preciso usar as condioes de contorno (12.101) ou (12.102) para w. ca e c g. Usando a equao diferencial de w conclua que ca E (t) = 2 e, portanto, E (t) 0 para todo t. h. Conclua de g, d e e que E(t) = 0 para todo t.
L 0
w t
dx .
Cap tulo 12
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i. Conclua da que w(x, t) uma constante, ou seja, no depende de x e t. Disso, conclua pela condio inicial w(x, 0) = 0 e a ca que w identicamente nula. e
Sob a luz das Proposioes 12.1, 12.2, 12.3, 12.4, 12.6 e 12.7 (pginas 604, 606, 606, 608, 611, e 613, respectivamente), c a o estudante no deve ser levado a pensar que a unicidade seja uma propriedade comum a todas as equaoes a derivadas a c parciais lineares com as condioes iniciais e de contorno como as que tratamos. Vejamos um contra-exemplo. c ca e E. 12.24 Exerccio. Seja a equao diferencial linear e homognea (1 2x)t u u x(1 x) = 0, t x
Unicidade de soluo de EDPs. Um contra-exemplo ca
Esse problema tem innitas soluoes. Mostre que todas as funoes da forma u(x, t) = f tx(1 x) , onde f uma funo c c e ca cont nua e diferencivel em [0, ), satisfazendo f (0) = 0, satisfazem a equao diferencial, a condio inicial e as condioes a ca ca c de contorno acima. Por exemplo, para qualquer > 0 a funo v (x, t) := tx(1 x) satisfaz a equao diferencial, ca ca a condio inicial e as condioes de contorno. O problema acima foi estudado sob a luz do mtodo das caracter ca c e sticas no Exemplo 12.3 da pgina 586. a
para x [0, 1], t 0, com a condio inicial u(x, 0) = 0 e as condioes de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0. ca c
12.6.2
Unicidade de Soluo para as Equaes de Laplace e Poisson ca co
De grande importncia em problemas de Eletrosttica, Magnetosttica, Mecnica dos Fluidos ou em problemas de a a a a transporte de calor a questo da unicidade de soluao da equaao de Laplace (x) = 0 ou da de Poisson33 (x) = (x) e a c c sob certas condioes de contorno. Para o caso de regies limitadas essa questo respondida na seguinte proposiao. c o a e c Proposio 12.4 Considere-se o problema de determinar a soluao da equaao de Poisson (x) = (x) (a equaao ca c c c de Laplace o caso particular em que (x) 0) em trs dimenses em um volume R, compacto, conexo, limitado por e e o uma superfcie fechada, reticvel e orientvel R, de forma que seja contnua e diferencivel em R satisfazendo em a a a R uma das seguintes condioes de contorno: c 1. Condiao de Dirichlet. Para todo x R vale (x) = f (x), para uma funao f dada. c c 2. Condiao de Neumann. Para todo x R vale c
n (x)
Unicidade de soluo para as equaoes de Laplace e Poisson em regies nitas ca c o
= g(x), para uma funao g dada, onde c
n (x)
n(x) a chamada derivada normal de em x R, n(x) sendo um versor normal a R em x R, apontando e para fora de R.
:= (x)
3. Condiao mista. Para todo x R vale (x) + a(x) n (x) = h(x), onde h uma funao dada e a contnua por c e c e partes, no-identicamente nula e no-negativa, ou seja, a(x) 0 para todo x R. a a
Ento, no caso de uma condiao de Dirichlet ou mista a soluao, se existir, unica e no caso de uma condiao de a c c e c Neumann a soluao, se existir, unica a menos de uma constante aditiva. No caso de uma condiao de Neumann, uma c e c condiao necessria a existncia de soluao que valha c a ` e c e (x) d3 x =
R R
g(x) d(x) .
(12.103)
Mutatis mutantis, as armaoes acima so tambm vlidas em duas dimenses, ou mesmo em quatro ou mais c a e a o dimenses. o
33 Simon e
Denis Poisson (17811840).
Cap tulo 12
609/1628
Prova. Vamos supor que haja duas soluoes u e v da equaao (x) = (x) em R, ambas satisfazendo a mesma condiao c c c de contorno, de Dirichlet, de Neumann ou mista, em R. Ento, a funao w := u v obviamente satisfaz w = 0 em R a c e uma das seguintes condioes de contorno homogneas: c e 1) w(x) = 0 para todo x R (no caso de uma condiao de Dirichlet), c 2)
w n (x)
= 0 para todo x R (no caso de uma condiao de Neumann) ou c
3) w(x) + a(x) w (x) = 0 para todo x R (no caso de uma condiao mista). c n Considere-se a quantidade U :=
R
w(x)
2
d3 x .
2
E evidente pela deniao que U 0. Como ww = w c de Gauss, Teorema 4.1, pgina 181, a U =
R
+ ww = w w(x)
R
(pois w = 0), temos, pelo Teorema
ww (x) d3 x
Gauss
w (x) d(x) , n
(12.104)
d(x) sendo a medida de integraao de superf em R. c cie No caso de uma condiao de Neumann ou de Dirichlet o lado direito de (12.104) anula-se, pois ou w(x) = 0 para todo c x R (Dirichlet) ou w (x) = 0 para todo x R (Neumann). n w (x) d(x) 0, pois a foi suposta n R no-negativa. Como, de acordo com a deniao, U 0, conclu a c mos novamente que U nulo. e No caso de uma condiao mista o lado direito de (12.104) ca c a(x)
2
Assim, para cada uma das trs condioes conclu e c mos que U = 0, o que implica que w = 0 em todo R. Logo, u(x) = v(x) + c, onde c uma constante. No caso de uma condiao de Dirichlet essa constante deve anular-se, pois u e c e v satisfazem as mesmas condioes em R. O mesmo se d para uma condiao mista. No caso de uma condiao de c a c c Neumann essa constante pode ser arbitrria. a Ainda no caso de Neumann, v-se que a condiao (12.103) necessria aplicando a a terceira identidade de Green, e c e a relaao (4.29) do Teorema 4.3, pgina 181. c a Mutatis mutantis, a demonstraao das armaoes de acima no se altera em duas ou mais dimenses. c c a o
Unicidade de soluo para as equaoes de Laplace e Poisson em R3 ca c
A Proposiao 12.4, pgina 608, estabelece condioes que garantem a unicidade de soluao das equaoes de Poisson e c a c c c Laplace em regies nitas. Uma generalizaao para equaoes de Poisson e Laplace denidas em todo R3 pode ser obtida, o c c mas certos cuidados com as hipteses so necessrios. o a a Contemplando a demonstraao da Proposiao 12.4, vemos que a mesma pode ser estendida para equaoes denidas c c c em todo R3 desde que se possa garantir que a expresso a w(x)
R
w (x) d(x) , n
(12.105)
2
do lado direito de (12.104), convirja a zero no limite quando R R3 , pois isso garantir que U := a nula e, portanto, que w constante em todo R3 . Agora, a condiao que e e c
x
R3
w(x)
d3 x
lim
x 2 w(x) w(x) = 0 suciente e
para garantir que a expresso de (12.105) anule-se quando R R3 e, portanto, suciente para garantir a unicidade a e de soluao das equaoes de Laplace e Poisson em R3 . Como veremos abaixo, porm, essa condiao pode ser modicada. c c e c Ainda assim, podemos provisoriamente apresentar a seguinte extenso da Proposiao 12.4: a c
Cap tulo 12
610/1628
Proposio 12.5 Considere-se o problema de determinar a soluao da equaao de Poisson u(x) = (x) (a equaao ca c c c de Laplace o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfaa e c
x
lim
|u(x)| u(x)
= 0.
Ento, se existir, a soluao unica a menos de uma constante aditiva. a c e
Para certas aplicaoes esse resultado um tanto restritivo. Para irmos alm dele, necessitamos um estudo mais c e e detalhado de propriedades de soluoes da equaao de Laplace. De fundamental importncia o chamado Teorema do c c a e Valor Mdio para funoes harmnicas, que apresentamos na Seao 15.3, pgina 687. e c o c a Teorema 12.1 Considere-se o problema de determinar a soluao da equaao de Poisson u(x) = (x) (a equaao de c c c Laplace o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfaa lim |u(x)| = 0. Ento, se existir, a e c a soluao unica. c e
x
Prova. Se houver duas soluoes u e v do problema, a diferena w = u v satisfaz lim x |w(x)| = 0 e uma funao c c e c harmnica, ou seja, satisfaz a equaao de Laplace w = 0. Para todo x R3 vale, portanto, o Teorema do Valor Mdio, o c e Teorema 15.4, pgina 688, que arma que, para qualquer R > 0, a w(x) = 1 4R2 w(y) d(y) .
BR
(12.106)
onde BR uma esfera de raio R centrada em x. Denindo K(R) = max{|w(y)|, y BR }, extra e mos facilmente de (12.106) que |w(x)| K(R). Tomando R e lembrando que lim x |w(x)| = 0 (o que implica limR K(R) = 0), segue que |w(x)| = 0. Como isso vale para todo x R3 , segue que u = v em toda parte, provando a unicidade. O Teorema a seguir generaliza o Teorema 12.1 e sua demonstraao idntica. c e e Teorema 12.2 Considere-se o problema de determinar a soluao da equaao de Poisson u(x) = (x) (a equaao de c c c Laplace o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfaa, para cada versor x, e c
R
lim |u(R)| = () , x x
onde ums funao dada denida na esfera unitria. Ento, se existir, a soluao unica. e c a a c e
Prova. Se houver duas soluoes u e v do problema, a diferena w = u v satisfaz lim x |w(x)| = 0 e uma funao c c e c harmnica, ou seja, satisfaz a equaao de Laplace w = 0. Os demais passos so idnticos aos da demonstraao do o c a e c Teorema 12.1. O Teorema 12.1 tem tambm o seguinte corolrio evidente, o qual ser evocado adiante: e a a Corolrio 12.1 A unica funao harmnica em R3 que satisfaz a c o
x
lim |u(x)| = 0 a funao identicamente nula. e c lim |u(x)| = 0. Portanto, pelo Teorema 12.1
Prova. A funao identicamente nula harmnica e trivialmente satisfaz c e o a unica funao com essas propriedades. e c
Cap tulo 12
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12.6.3
Unicidade de Solues. Generalizaes co co
Nesta seao continuaremos a discusso sobre teoremas de unicidade de soluoes de equaoes a derivadas parciais de c a c c interesse, particularmente para verses mais gerais das equaoes de ondas e de difuso, em uma ou mais dimenses o c a o espaciais. O problema de determinar soluoes de equaoes diferenciais submetidas a condioes iniciais freq entemente denoc c c e u minado problema de Cauchy. Unicidade de soluo para a equao de difuso em regies nitas ca ca a o
A proposiao que segue estabelece unicidade de soluao para uma forma bastante geral da equaao de difuso denida c c c a em um conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condioes iniciais e certas condioes de contorno, c c que podem ser do tipo de Dirichlet34 , de Neumann35 ou mistas (vide abaixo), generalizando assim a Proposiao 12.1, da c pgina 604. a Proposio 12.6 Consideremos para uma funao real u a equaao diferencial linear, denominada equaao de difuso, ca c c c a dada por u (12.107) (x) (x, t) (x, t)u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , t denida para x em um conjunto no-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1. a Suporemos que e so contnuas por partes com (x) 0 e (x) 0, ambas podendo se anular apenas em um a conjunto de medida nula. Suporemos tambm que contnua e diferencivel e que (x, t) 0. e e a
e e Denotaremos por D o fecho de D (que compacto, pois D limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de D. Acima, (x, t) uma funao real dada de x e t que, se no-nula, faz de (12.107) uma equaao no-homognea. Sobre e c a c a e a regio D, suporemos ainda que D seja diferencivel e orientvel, de modo que em qualquer ponto x de D possamos a a a denir o versor (vetor de comprimento 1) n(x) normal a D no ponto x e apontando para fora de D. ` Iremos supor que a funao u esteja submetida a condioes iniciais que xam seu valor em t = 0: c c u(x, 0) = u0 (x) , x D ,
(12.108)
onde a funao real u0 um dado do problema (denominado dado de Cauchy). Alm disso, iremos supor que u(x, t) c e e esteja submetida a condioes na fronteira D, as chamadas condioes de contorno. Trataremos dos seguintes tipos de c c condioes de contorno: c I. Condioes de Dirichlet: c u(x, t) = (x, t) para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. c II. Condioes de Neumann: c u (x, t) = (x, t) n
u n
para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. Acima, c u u a superfcie D, ou seja, n (x, t) = n(x) u(x, t), x D. ` u (x, t) = (x, t) n
representa a derivada normal de
III. Condioes mistas: para uma funao contnua (x, t) 0, denida em D para todo t 0, tem-se c c u(x, t) + (x, t)
para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. c Ento, para cada uma das condioes de contorno descritas acima, a soluao do problema de Cauchy de determinar a a c c soluao (12.107) para as condioes iniciais (12.108) unica, caso exista. c c e
34 Johann 35 Carl
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859). Neumann (18321925).
Cap tulo 12
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Vide tambm a Proposiao 12.7 para uma generalizaao. Antes de passarmos ` demonstraao da Proposiao 12.6, e c c a c c faamos alguns comentrios. c a O leitor deve ter notado que no enunciado da Proposiao 12.6 no so feitas restrioes `s funoes , , e , acima, c a a c a c pois, de fato, restrioes no so necessrias para garantir-se unicidade. Para uma prova de existncia de soluao, porm, c a a a e c e certamente so necessrias restrioes a essas funoes, tais como continuidade por partes etc. No trataremos de condioes a a c c a c gerais de existncia aqui. e Na Proposiao 12.6, acima, a regio D limitada e conexa. O estudante pode perguntar-se o que ocorre com a questo c a e a da unicidade se considerarmos a equaao de difuso, equaao (12.107), em regies abertas, conexas, mas no-limitadas, c a c o a como Rn , por exemplo. Nesse caso, tem-se que considerar outras condioes de contorno no innito e os mtodos de c e demonstraao abaixo no funcionam. Sob condioes convenientes, poss c a c e vel demonstrar unicidade de soluao, mas c algumas surpresas interessant ssimas ocorrem. Vide para tal a fascinante discusso de [104], especialmente seus cap a tulos 67 e 68. A equaao (12.107) pode ser interpretada como a equaao de difuso de calor sem convecao em um meio homogneo c c a c e de constante de difuso (x, t), a funao u(x, t) representando a temperatura do meio no ponto x no instante t. a c Nessa interpretaao, para o caso em que para e so identicamente nulas, a equaao (12.107) uma representaao c a c e c matemtica de uma lei f a sica denominada Lei de Fourier36 do transporte de calor. Vide [50]. A Lei de Fourier foi originalmente obtida experimentalmente e at hoje um problema de pesquisa demonstr-la teoricamente a partir de e e a primeiros princ pios usando os mtodos da Mecnica Estat e a stica, especialmente no caso quntico. O termo (x, t) tem a a interpretaao de uma fonte de calor externa e o termo (x, t)u(x, t) com 0 representa uma dissipaao de calor, c c por exemplo, por emisso de radiaao. a c As trs condioes de contorno listadas acima manifestam condioes f e c c sicas `s quais o sistema denido em D se submete a em seu contorno D. Consideremos a interpretaao de (12.107) como a equao de difuso de calor sem convecao em c ca a c um meio homogneo. Fisicamente mais precisas so as condioes mistas, que armam que para o uxo de calor (para e a c u u 1 fora de D) por unidade de rea, n (x, t), vale n (x, t) = (x, t) (u(x, t) (x, t)). De acordo com a Lei de Fourier a do transporte de calor (vide [50]), isso diz-nos que em cada ponto x D o calor ui do sistema ` temperatura u(x, t) a para um banho trmico externo ` temperatura (x, t), atravs da superf de contacto cuja constante de difuso e a e cie a e (x, t), a qual dependente do contacto entre o sistema e o meio, do material que os compe etc., e por isso pode depender o de x e t. As condioes de Dirichlet signicam que cada ponto de x de D est em contacto com um banho trmico ` c a e a temperatura (x, t) que difunde calor perfeitamente ao sistema nos pontos de contacto, ou seja, vale a aproximar por zero a constante de difuso de contacto (o que uma boa aproximaao no caso de contactos metlicos). As condioes a e c a c u de Neumann signicam que, cada ponto de x de D, o uxo de calor (para fora de D) por unidade de rea, n , xado a e em (x, t). Tal se d, por exemplo, se u for desprez face ` temperatura do meio externo, em cujo caso ter a vel a amos, comparando com o caso das condioes mistas, = /. Um caso comum aquele em que nula, o que corresponde c e e a colocar o sistema em contacto com um isolante trmico perfeito, ou seja, para o qual prximo ao innito. e e o Prova da Proposio 12.6. Armamos que sob as condioes descritas na proposiao, a soluao de (12.107) unica, ca c c c e caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas soluoes reais de (12.107), ambas satisfazendo as mesmas c condioes iniciais e as mesmas condioes de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima. c c Consideremos a funao w denida por w(x, t) := u(x, t) v(x, t). Como (12.107) linear, fcil constatar que w c e e a satisfaz a equaao homognea c e (x) w (x, t) (x, t)w(x, t) + (x)w(x, t) = 0 , t (12.109)
para todo x D e todo t 0, assim como a condiao inicial w(x, 0) = 0, x D. Quanto `s condioes de contorno c a c teremos, para o caso de condioes de Dirichlet, w(x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condioes de c c Neumann, w (x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condioes mistas, w(x, t) + (x, t) w (x, t) = 0 c n n para todo x D e todo t 0. Desejamos mostrar que w identicamente nula, o que prova que u e v so idnticas, estabelecendo unicidade de e a e soluao sob as condioes mencionadas. Para tal, consideremos a expresso c c a A(t) =
D
(x) w(x, t)
dn x + 2
0
t D
(x) w(x, t )
dn x
dt .
(12.110)
36 Jean Baptiste Joseph Fourier (17681830). Os trabalhos de Fourier na resoluao da equaao de difuso de calor em uma dimenso o c c a a conduziram as chamadas sries de Fourier. ` e
Cap tulo 12
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E evidente que A(t) 0 para todo t 0. Tem-se, porm, A(0) = 0, pois em t = 0 a funao w anula-se (pela condiao e c c d inicial para w). Como w diferencivel em relaao a t, podemos calcular a derivada dt A(t) por e a c dA (t) dt =
D
(x)
w(x, t) t
dn x + 2
D
(x) w(x, t)
dn x
2
=
(12.109)
2
D
w(x, t)(x)
w (x, t) dn x + 2 t
(x) w(x, t)
D
dn x
2
2
D
w(x, t) (x, t)w(x, t) (x)w(x, t) dn x + 2 w(x, t) (x, t)w(x, t) (x, t) ww (x, t)w dn x dn x
2
(x) w(x, t)
D
dn x
2
D
=
Gauss
2
D
(x, t) w
2
dn x
2
D
w ds(x) n
(x, t) w
dn x ,
onde ds(x) a medida de integraao n 1 dimensional em D. Agora, no caso de condioes de Dirichlet, a integral e c c w (x, t) w ds(x) anula-se pois w anula-se em D, o mesmo se sucedendo no caso de condioes de Neumann, quando c n D w mos que em ambos os casos n anula-se em D. Conclu dA (t) = 2 dt No caso de condioes mistas, tem-se c dA (t) = 2 dt (x, t) (x, t)
D
(x, t) w
dn x .
(12.111)
w n
ds(x) +
D
(x, t) w
dn x
(12.112)
Ora, como (x, t) 0 e (x, t) 0 , o lado direito de (12.111) e de (12.112) so ambos claramente menores ou a iguais a zero. Porm, como A(0) = 0, se a derivada dA (t) fosse negativa para algum t 0, a funao A assumiria valores e c dt negativos, o que imposs e vel pois, como observamos, A(t) 0 para todo t 0. Logo, devemos ter dA (t) = 0 para dt todo t, ou seja, A constante. Mas como A(0) = 0, vale A(t) = 0 para todo t 0. Sendo A(t) dada em (12.110) e como a soma de duas integrais maiores ou iguais a zero, isso implica que ambas se anulam, ou seja, em particular, (x) w(x, t)
D 2
dn x = 0 para todo t 0. Como w cont e nua e (x) se anula apenas em um conjunto de medida
c nula, isso implica que w identicamente nula em todo D, para todo t 0, para a condiao inicial e para cada uma das e condioes de contorno consideradas, que o que quer c e amos mostrar. Uma idia semelhante ` da demonstraao acima ser seguida quando tratarmos da equaao que descreve vibraoes e a c a c c em meios elsticos na Proposiao 12.8, pgina 614. A Proposiao 12.6 pode ser estendida, sob certas condioes, como a c a c c mostra a seguinte proposiao, que generaliza a Proposiao 12.2 da pgina 606. c c a Proposio 12.7 Consideremos para uma funao real u a equaao diferencial linear dada por ca c c (x) u (x, t) (x, t)u(x, t) (x, t) u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , t (12.113)
denida sob as mesmas hipteses da Proposiao 12.6, mas assumindo ainda que continuamente diferencivel e o c e a (x, t) 0 para todo x D e t 0. Seja u submetida a condioes iniciais que xam seu valor em t = 0: c u(x, 0) = u0 (x) , (12.114)
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x D, onde a funao real u0 um dado do problema (denominado dado de Cauchy) e a condioes de contorno do tipo c e c de Dirichlet na fronteira D: u(x, t) = (x, t) Ento, a soluao do problema de Cauchy de determinar a soluao (12.113) para as condioes iniciais (12.114) a c c c e unica, caso exista. para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. c
O leitor deve notar que a equaao diferencial (12.113) difere de (12.107) pela introduao do termo contendo o campo c c , sendo que supomos que o divergente desse campo seja maior ou igual a zero em D. E de se notar tambm o fato de a e proposiao limitar-se a condioes de contorno do tipo de Dirichlet. c c Prova. A prova segue os mesmos passos do caso da Proposiao 12.6, mas obtem-se agora c dA (t) = 2 dt (x, t) w
2
dn x
w2 dn x +
w2 n(x) ds(x) ,
(12.115)
em lugar de (12.111). A integral sobre D nula sob condioes de Dirichlet, pois para elas w anula-se na fronteira. e c dA Assim, se 0, obtem-se novamente dt (t) 0 sob condioes de Dirichlet37 , conduzindo `s mesmas concluses que c a o no caso da Proposiao 12.6. c
Unicidade de soluo para a equao de vibraoes elsticas em regies nitas ca ca c a o
A proposiao que segue estende os resultados de unicidade que obtivemos para a equaao de difuso na Proposiao c c a c 12.6, acima, para uma forma bastante geral da equaao que descreve vibraoes em meios elsticos, denida em um c c a conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condioes iniciais e certas condioes de contorno, que c c podem ser do tipo de Dirichlet, de Neumann ou mistas. Um caso particular importante a equaao de ondas, de grande e c relevncia em F a sica, tratado na Proposiao 12.3 da pgina 606 no caso unidimensional. c a Proposio 12.8 Consideremos para uma funao real u a equaao diferencial linear, dada por ca c c (x) u 2u (x, t) + (x, t) (x, t) (x)u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , t2 t (12.116)
e e Denotaremos por D o fecho de D (que compacto, pois D limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de D. Sobre a regio D, suporemos ainda que D seja diferencivel e orientvel, de modo que em qualquer ponto x de D a a a possamos denir o versor (vetor de comprimento 1) n(x) normal a D no ponto x e apontando para fora de D. `
denida para x em um conjunto no-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1. D , assim, limitado e conexo. a e Assumiremos que contnua e diferencivel e que , e sejam contnuas por partes. Suporemos tambm que e a e (x) > 0 e (x) > 0, exceto em conjuntos de medida nula, onde podem anular-se. Assumiremos tambm que (x) 0 e e que (x, t) 0 para todo x D e todo t 0.
Iremos supor que a funao u esteja submetida a condioes iniciais que xam seu valor em t = 0 assim como o de sua c c derivada temporal: u (x, 0) = v0 (x) . (12.117) u(x, 0) = u0 (x) , t x D, onde as funoes reais u0 e v0 so dados do problema (denominados dados de Cauchy). Alm disso, iremos supor c a e que u(x, t) esteja submetida a condioes na fronteira D, as chamadas condioes de contorno. Trataremos dos seguintes c c tipos de condioes de contorno: c I. Condioes de Dirichlet: c u(x, t) = (x, t) para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. c
leitor poderia pensar que poder amos incluir condioes mistas de contorno e ainda obter dA (t) 0 em (12.115) se adicionalmente c dt supusssemos que n(x) 0 em todo D, mas isso incompat e e vel com 0, pelo Teorema de Gauss, Teorema 4.1, pgina 181. a
37 O
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II. Condioes de Neumann: c
u (x, t) = (x, t) n
u n
para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. Acima, c u a superfcie D, ou seja, u (x, t) = n(x) u(x, t), x D. ` n u u (x, t) + (x, t) (x, t) = (x, t) t n para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma funao real dada. c
u IV. A expresso (x) u n anula-se identicamente na fronteira D. a t
representa a derivada normal de
III. Condioes mistas: para uma funao contnua (x, t) 0, denida em D para todo t 0, tem-se c c
Ento, para cada uma das condioes de contorno descritas acima, a soluao do problema de Cauchy de determinar a a c c soluao (12.116) para as condioes iniciais (12.117) unica, caso exista. c c e
A equaao (12.116) descreve vibraoes elsticas em um meio material de densidade (x) localizado em D. O termo c c a (x, t) u (x, t) descreve uma dissipaao (por exemplo, por atrito viscoso com um meio externo) e (x) deve ser interc t pretado como a tenso do meio no ponto x. O termo (x)u(x, t) provem de uma fora harmnica restauradora (caso a c o positivo) agindo sobre cada ponto do meio. Por m, (x, t) representa uma fora externa (por unidade de volume) c agindo sobre o sistema no ponto x no instante t. Para uma deduao parcial dessa expresso no caso unidimensional vide, c a por exemplo, [50]. Um caso particular importante aquele em que , e so nulas e e so constantes positivas, caso esse em que e a a (12.116) assume a forma da equaao de ondas livres c 2u (x, t) c2 u(x, t) = 0 , t2 c = .
A constante c tem a interpretaao de velocidade de propagaao das ondas. c c Prova da Proposio 12.8. Armamos que sob as condioes descritas na proposiao, a soluao de (12.116) unica, ca c c c e caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas soluoes reais de (12.116), ambas satisfazendo as mesmas c condioes iniciais e as mesmas condioes de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima. c c Consideremos a funao w denida por w(x, t) := u(x, t) v(x, t). Como (12.116) linear, fcil constatar que w c e e a satisfaz a equaao homognea c e (x) 2w w (x, t) + (x, t) (x, t) (x)w(x, t) + (x)w(x, t) = 0 , 2 t t (12.118)
a para todo x D e todo t 0, assim como as condioes iniciais w(x, 0) = 0, e w (x, 0) = 0, x D. Quanto `s c t condioes de contorno teremos, para o caso de condioes de Dirichlet, w(x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. c c c Para o caso de condioes de Neumann, w (x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condioes mistas, c n w w t (x, t) + (x, t) n (x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Desejamos mostrar que w identicamente nula, o que prova que u e v so idnticas, estabelecendo unicidade de e a e soluao sob as condioes mencionadas. Para tal, consideramos a expresso c c a E(t) =
D
(x) 2
w (x, t) t
(x) w(x, t) 2
(x) w(x, t) 2
dn x .
(12.119)
E evidente pelas hipteses de positividade sobre , e que E(t) 0 para todo t 0. Tem-se, porm, E(0) = 0, pois o e em t = 0 a funao w anula-se, assim como sua derivada temporal (pela condiao inicial para w). Como w diferencivel c c e a
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em relaao a t, podemos calcular a derivada c dE (t) dt =

D (12.118)
d dt E(t)
por + (x)w w t dn x
2w w w (x) 2 + (x) w t t t w t (x, t)
w w + (x)w (x) w + (x) w t t
dn x
+
D
(x) w
w n d x t w t w t w t
2
(x, t)
D
dn x +
D 2
w w (x)w + (x) w t t (x) (x) w w t dn x
dn x
(x, t)
D
dn x +
D 2
Gauss
(x, t)
D
dn x +
D
w w ds(x) , t n
(12.120)
onde
w n
a derivada normal introduzida ` pgina 615. e a a
No caso de condioes de Dirichlet, w anula-se na fronteira D para todo t e, portanto, tambm sua derivada temporal c e se anula. Com isso, a segunda integral em (12.120) vale zero, o que tambm ocorre para condioes de Neumann pois, a e c , w nula, assim como para as condioes de contorno do tipo IV, descritas na pgina 615. Nesses casos tem-se, assim, e c a n dE (t) = dt (x, t)
D
w t
dn x ,
que menor ou igual a zero, pois supomos (x, t) 0. Para condioes de contorno mistas, tem-se e c dE (t) = dt (x, t)
D
w t
dn x
(x)(x, t)
D
w n
ds(x) ,
Para os vrios tipos de condioes de contorno tratados, chegamos ao mesmo tipo de situaao encontrada na prova da a c c Proposiao 12.6: temos que E(t) 0 e que dE (t) 0 para todo t 0, mas E(0) = 0. Isso s poss se E(t) = 0 c oe vel dt para todo t 0. Lembrando a deniao de E(t) em (12.119) e da hiptese que e so positivos (exceto, talvez, em c o a conjuntos de medida nula), conclu mos que para todo x D e todo t 0 tem-se w (x, t) = 0 e w(x, t) = 0, o que t implica que w(x, t) uma constante para todo x D e todo t 0. Lembrando que w(x, 0) = 0 pela condiao inicial, e c conclu mos que w(x, t) nula para todo x D e todo t 0. Isso implica que as soluoes u e v so idnticas, que o e c a e e que quer amos provar. E. 12.25 Exerccio. Se u uma soluo da equao (12.116), que descreve vibraoes elsticas em um meio material, e ca ca c a ento a expresso que dene E(t) em (12.119), ou seja, a a E(t) =
D
que igualmente menor ou igual a zero, pois supusemos que (x) > 0, (x, t) 0 e (x, t) 0. e
(x) 2
u (x, t) t
(x) u(x, t) 2
(x) u(x, t) 2
dn x ,
representa a energia mecnica dessas vibraoes. Justique essa armao. Determine, como zemos acima, mas para a c ca a e no-nula e para condioes de contorno no-homogneas, a expresso de dE (t). Discuta sob quais circunstncias a energia a c a e a dt conservada.
Cap tulo 12
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12.7
Exerc cios Adicionais
a condio inicial u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funo dada. ca e ca
E. 12.26 Exerccio. Determine a soluo da equao (12.52) para o caso em que a superf de Cauchy C a curva C = ca ca cie e 2 3 2 (x1 , x2 ) R , x2 = (x1 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )3 , s2 R
ca ca cie e E. 12.27 Exerccio. Determine a soluo da equao (12.52) para o caso em que a superf de Cauchy C a curva 2 3 2 3 C = (x1 , x2 ) R , x1 = (x2 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R , x1 = 1 (s2 ) = (s2 ) , x2 = 2 (s2 ) = s 2 , s2 R a condio inicial u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funo dada. ca e ca
E. 12.28 Exerccio. Determine a soluo da equao (12.52) para o caso em que a superf de Cauchy C a curva ca ca cie e C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = tanh(x2 ) . Parametrizando C = s 2 , s2 R (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = tanh(s2 ) , x2 = 2 (s2 ) = a condio inicial u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funo dada. ca e ca
ca ca cie e E. 12.29 Exerccio. Determine a soluo da equao (12.52) para o caso em que a superf de Cauchy C a curva C = (x1 , x2 ) R2 , x2 = tanh(x1 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = tanh(s2 ) , s2 R a condio inicial u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funo dada. Note que nas regies x2 > 1 ca e ca o e x2 < 1 a soluo no determinada pelas condioes iniciais de acima. ca a e c E. 12.30 Exerccio. Determine a soluo da equao (12.47), mas considere agora a superf de Cauchy C denida por ca ca cie x2 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) 0 com s2 R. A condio inicial para u nessa superf ca cie e u(x1 , 0) = u0 (x1 ) para alguma funo u0 dada. ca Para sua conferncia, o resultado e e u(x1 , x2 ) = exp (x1 )4 4x1 x2 (x3 3x2 )4/3 1 4 u0 (x3 3x2 )1/3 . 1
Verique tambm explicitamente que esta funo , de fato, soluo de (12.47) e satisfaz a condio de contorno desejada. e ca e ca ca

CAP 12 - Rudimentos Da Teoria Das EDP

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CAP 12 - Rudimentos Da Teoria Das EDP

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Cap tulo 12 Rudimentos da Teoria das Equaes a Derivadas co Parciais

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Denies, Notaes e Alguns Exemplos co co

Notao de multi- ca ndices e diversas outras notaoes c

e denotaremos por Nn o conjunto de todos os n-multi- ndices de ordem igual a m N0 : m Nn := m (1 , . . . , n ) Nn , || = m 0 = (1 , . . . , n ) Nn , 1 + + n = m . 0 (12.2)

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u (x, y) p(x, y) = x u (x, y) q(x, y) = y

Laplace (17491827). Denis Poisson (17811840).

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(a constante de Planck) e m so constantes positivas, e V V (x, t) a e

Equaao de Schrdinger independente do tempo: c o

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Equaao de Gross-Pitaevsky: c i sendo uma constante real. Equaao de Schrdinger no-linear: c o a

i sendo uma constante real.

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Equaoes de Maxwell em meios materiais: c D = , B = 0 , H = J + D , t E = B , t (12.20)

onde m > 0 a massa da part e cula, = onde g a matriz e

. Em (12.21) adotou-se a convenao de Einstein: c ndices repetidos so somados. a

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Verso de 4 de abril de 2009. a

Equaao de Euler15 da Mecnica dos Fluidos: c a v + v v + p = f , t

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Algumas Classicaes de Equaes a Derivadas Parcico co ais

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= 1 no uma equaao quasi-linear (nem pode ser reescrita como a e c

Classicao de Equaes de Segunda Ordem. Equaes Parablicas, ca co co o El pticas e Hiperblicas o

Transformao da parte principal de uma EDP ca

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Transformao da parte principal de uma EDP semilinear de segunda ordem ca

e sua verso no sistema de coordenadas ser a a

Essa relaao melhor escrita em forma matricial: c e B = JAJ T , (12.29)

Gustav Jacob Jacobi (18041851).

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Alguns exemplos Para a equaao de difuso c a

. Trata-se portanto de uma equaao parablica. c o

Para a equaao de Laplace u + c x2 de Poisson ipso facto el e ptica.

= 0 temos A = ( 1 0 ). Trata-se portanto de uma equaao el c ptica. A equaao c 01

a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)

= 0, el ptica na regio em que a

> 0 e hiperblica na regio em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) o a

Classicao de sistemas de equaoes a derivadas parciais de segunda ordem ca c

2 uk u1 u1 um um = Fk x, u1 , . . . , um , , ..., , ..., , ..., xa xb x1 xn x1 xn

O Mtodo de Separao de Variveis e ca a

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O Mtodo de Separao de Variveis. Caso de Equaes Lineares e ca a co

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