JOURNAL OF XXX

Control Tipo P, PI,PD

Claudia Patricia Bohorquez Ramirez , , Tecnologa en Ingenieria Mecatronica , Cdigo 20082283034, Johnn Christian Diaz Rojas, , Tecnologo en Electronica, Cdigo 20071283029,

Index TermsEstrategias de Control / Proporcional / PI/PD.

ResumenEn este trabajo se describir el control digital P, PI, PD para un sistema de primer y de segundo orden. Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseo y control.:
La eciencia del sistema va ligada a los parmetros de la planta, debido a que es retroalimentado, es necesario disear un controlador digital de tal forma que se estabilice en la referencia deseada y en el menor tiempo posible. : La retroalimentacin se enviara constantemente al microcontrolador, el cual tomar una desicin relacionando el valor deseado. Los controladores que se construirn son aplicables a cualquier sistema de dos entradas / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 VDC y las seales de entrada son la referencia y la retroalimentacin. :

I. I NTRODUCCION

E
.

L proyecto consta de tres partes bien diferenciadas:

Base terica Simulacin en el ordenador Parte real

Fig1.Diagrama del sistema Planta-controlador. En operacin, el sistema de control funciona como una regulacin de valor jo con un valor de referencia (set point) de 5V. La regulacin tiene una respuesta P, PI yPD y en la salida de la planta, estara continuamente cambiante. El modo de operacin puede, dentro de lmites dados, ser modicado. El controlador puede cambiarse a las secciones de transferencia individual P, PI o PD. Tambin el sistema de control puede interrumpirse y las seales de valor de referencia, pueden seleccionarse. En el caso que se ver aqu, las decisiones de calibracion se tomaran desde el punto de vista prctico. De este modo, el criterio principal, seria una buena respuesta amortiguada del controlador, donde la variable del controlador llega a su estado estable sin oscilacin o sobreimpulso; esto ocurrira en el tiempo de establecimiento ms corto posible y con mnima desviacin del controlador. II. BASE T EORICA . Los sistemas patrn que se estudian son los de 1er y 2 orden. Sistema de 1er orden (en el denominador orden 1) cuya funcin de transferencia (H(s)) tiene la siguiente forma:

El objetivo es disear e mplementar un control digital P, PI,PD a un sistema de primer orden y segun orden hallando principalmente su constante de tiempo y el tiempo de establecimiento. Una vez realizadas las tres partes mencionadas habr que compararlas, justicando los resultados y las discrepancias. Al analizar y disear sistemas de control, se debe disponer de una base para comparar el comportamiento de diversos sistemas. Esas bases se pueden establecer especicando diversas seales especiales de entrada y comparando respuestas de diversos sistemas ante estas seales. A partir de la respuesta de salida del sistema se puede dar una clasicacin y tipicarlo por medio de ciertas mediciones en la grca derivando una aproximacin de su funcin de transferencia tanto para el dominio del tiempo como el de la frecuencia. Esta aproximacin se hace ms el, si el sistema no presenta atrasos de transferencia y tiempos muertos. El diagrama de bloques de la gura 1 ilustra el sistema de control .,
Claudia Patricia Bohorquez Ramirez is with the Facultad Tecnolgica, Universidad Distrital Fancisco Jose De Caldas, Bogot, e-mail: claudia.bohorquez@yahoo.com. Johnn Christian Diaz Rojas is with the Facultad Tecnolgica, Universidad Distrital Fancisco Jose De Caldas, Bogot, e-mail: xjcdrx@hotmail.com.

Constante de tiempo : Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 632% de su valor nal, representando la velocidad del sistema. Tiempo de establecimiento ts: Se dene como el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga en un rango alrededor del valor nal establecido en 5%. Una vez denido las incgnitas establecidas en la prctica pasamos a identicar el sistema. Sistema de segundo orden presenta la siguiente funcin de transferencia:

Por razones de conveniencia la funcin de transferencia se puede rescribir como:

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Donde:

Control Proporcional. La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

Fig5. Control PI de un sistema de segundo orden.

Donde KP se denomina ganancia proporcional. Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la entrada, y es igual a:

Control Proporcional Derivativo. Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada escaln considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada. El control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t), prediciendo que tan grande ser el sobreimpulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La funcin de transferencia del control PD es:

Donde TV se denomina duracin predicha.

Fig2. Control proporcional de un sistema de primer orden.

A. Simulacion en el ordenador.

Fig3. Control proporcional de un sistema de segundo orden. Control Proporcional Integral. El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es: Fig6.Respuesta en el tiempo sistema proporcional1 orden. Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una modicacin en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.

Fig4. Control PI de un sistema de prmer orden.

Fig7.Respuesta en el tiempo sistema proporcional2 orden.

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Fig8.Respuesta en el tiempo sistema PI 1 orden.

Fig9.Respuesta en el tiempo sistema PI 2 orden.

Entradas Analogas
R7 RV2
14%

L1
100nH

po

RV1
60%

10k

C2
TS analoga 1nF

R8
10k

C3
1nF

1k tierra tierra

1k

Sistema de 1 Orden

Sistema de 2 Orden

Tiempo

Set Point
U1
U1(RA0/AN0) po 13 14 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A -5V 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 1 2 3 4 5 6 7 8 operacion +10V

Entradas Digitales
U1(RA1/AN1) suma TS po

R3 U2
8 7 6 5 4 3 2 1 5 6 7 8 9 10 11 12 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 VREF+ VREFIOUT COMP VEE 14 15 4 16 3 5k

R1
5k

R4
10k resta

R2
1k

U3

R5 R6
10k tierra 10k

suma resta multi E RS RW D4 D5 D6 D7

DAC0808 PROPERTY=VALUE

OPAMP

C1
1nF

multi

LCD1
LM016L tierra

A VSS VDD VEE RS RW E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 po B C 1 2 3 4 5 6 D 7 8 9 10 11 12 13 14

Fig10.Esquematico. CODIGO C #include <16F877A.h> #device ADC=8 #fuses xt,NOWDT,NOLVP,PUT #use delay(clock=20000000,restart_wdt)//Cristal de 4MHz #include <lcd.c> #byte b_port = 8 void toma_adc0(); void PControl(); void conf_ts(); void conf_k(); int a=0,b=0,proporcional,PI,PD; int32 M0=0,tsaprox; oat ts2=0,ts=0,SP,salida,R,CP,CP_1;

oat CP2,CP3=0,c=0,d=0,e=0,f=0,Der=0; oat Kp=0,Ki=0,Kd=0,error=0,error_ant=0,err_ant2=0,err_ant3=0; void main (){ output_b(0); set_tris_b( 0x00 ); /* puerto D como Salida*/ setup_adc_ports( ALL_ANALOG ); //selecciona el uso de dos canales y un vref setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32); delay_us(20); lcd_init(); // inicializar la libreria de trabajo para este caso lcd lcd_putc("\f"); lcd_putc("Control Digital"); lcd_putc("\n");lcd_putc("2 Entrega"); while (true){ // inicializar la libreria de trabajo para este caso lcd //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Denicion de Tiempo~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ if(a==0){ lcd_putc("\f"); lcd_putc("Dena Tiempo us"); a=1; toma_adc0();} //~~~~~~Seleccion de Control~~~~~~~~~~~~~~ else if(a==2){ lcd_putc("\f"); lcd_putc("Tipo_Control"); while (a<3){ if(input(PIN_C6)){while(input(PIN_C6)){} a++; if(a==3){a=0;} } else if(input(PIN_C7)){while(input(PIN_C7)){} a=4; } else if(input(PIN_C5)){while(input(PIN_C5)){} lcd_putc("\f"); lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc, "Ts:%f Kp:%1.1f",ts,Kp); if(a==0){PControl(); } else if(a==1){ a++; b=Ki*10; // Denir Ki while (a==2){ lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"Ki:%2.4f",Ki); if(input(PIN_C5)){while(input(PIN_C5)){} Ki=Ki+0.001; b++; if(b==0x0A){Ki=0;}} else if(input(PIN_C6)){while(input(PIN_C6)){}a=1;}} PControl(); } else if(a==2){ a++; b=Kd*10; // Denir Kd while (a==3){ lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"Denir Kd:%1.2f",Kd); if(input(PIN_C5)){while(input(PIN_C5)){} Kd=Kd+0.01; b++; if(b==12){Kd=0;}} else if(input(PIN_C6)){while(input(PIN_C6)){}a=2;}} PControl();} }

RS RW E

D4 D5 D6 D7

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if(a==0){ lcd_gotoxy(1,2); lcd_putc("Proporcional"); } else if(a==1){ lcd_gotoxy(1,2); lcd_putc("P_Integral"); } else if(a==2){ lcd_gotoxy(1,2); lcd_putc("P_Derivativo"); }}} //~~~~~~~~~~~Seleccion de Referencia~~~~~~~ else if(a==4){ lcd_putc("\f"); lcd_putc("Dena Constante "); a++; b=Kp*10; while (a==5){ lcd_putc("\n"); printf(lcd_putc, "Kp: %3f",Kp); if(input(PIN_C5)){while(input(PIN_C5)){} Kp=Kp+0.1; b++; if(b==11){Kp=0;}} else if(input(PIN_C7)){a=0;while(input(PIN_C7)){} } else if(input(PIN_C6)){while(input(PIN_C6)){}a=2; }}}}} // LECTURA DE SP POR EL CANAL 2 void toma_adc0(){ while(a==1){ s et_adc_channel(2); lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc, "Ts: %f",ts); delay_us(10); M0=read_adc(); ts=(oat)M0*3.921568627;//congura el ts de 0 1000us ts2=(oat)ts*0.01; tsaprox=ts2+0.5; delay_us(10); if(input(PIN_C7)){while(input(PIN_C7)){} a=4; } else if(input(PIN_C6)){while(input(PIN_C6)){} a=2; } }} // CONTROL P PI PD void PControl(){ while(a<3){ // Lectura del canal 3 seal Set point set_adc_channel(3); delay_us(20); SP=read_adc(); R=(oat)SP*0.0196078; //congura el SP de 0 5v delay_us(20); // Lectura del canal 0 salida de la planta set_adc_channel(0); delay_us(20); Salida=read_adc(); delay_us(20); //Ecuacion para el error actual error=SP-Salida; //Ecuacion de parte Proporcional CP=(error*Kp); if (CP>255){CP=255;} else if (CP<=0){CP=0; } //PROPORCIONAL if(a==0){ lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc, "CP SP:%f E:%f",R,Salida); Proporcional= (int) CP; delay_ms(50); output_b(Proporcional); } //INTEGRAL else if(a==1){ //Ecuacion parte integral en condiciones iniciales f=(error*ki);

// Integral (Area trapezoide) c = (error + error_ant); c=0.05*c; d=f+c; d=d+e; if (d>255){d=255;} else if (d<=0){d=0;} // Salida PI CP2= CP+d; lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc, "Ki:%1.3f e:%f",Ki,error); delay_ms(70); PI=(int)CP2; output_b(PI); } //-DERIVATIVO else if(a==2){ Der = error_ant-err_ant2; Der += error; Der -= err_ant3; Der *= Kd; if (Der>255){Der=255;} else if (Der<=0){Der=0;} //Memorizacin para la parte derivativa err_ant3=err_ant2; err_ant2=error_ant; // Salida PD CP3= CP+Der; lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc, "Kd:%1.3f e:%f",Kd,error); delay_ms(70); PD=(int)CP3; output_b(PD); } // CP_1=CP; error_ant=error; e=d; if(input(PIN_C7)){ while(input(PIN_C7)){} a=4; output_b(0); } }} B. Parte Real.

III. M ETODOLOGIA : Para la realizacin del proyecto se tuvo en cuenta las siguientes actividades: Investigacin parte teorica:

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Esto con el n de observar cmo se desarrolla un proyecto de este tipo para saber cules son las variables que lo conforman. Seleccin de la alternativa ms adecuada: Para saber cmo se va a formar el proyecto en todas sus partes. Diseo del prototipo: Se trabajara con software, estos con el n de desarrollar un buen diseo integral donde no se tengan errores en la parte real. Estudio de los recursos necesarios y disponibles: Mediante un listado de elementos se podr saber que elementos tcnicos y que recursos externos se deben tener en cuenta para la ejecucin. Anlisis econmico: Con el anlisis anterior podemos evaluar el costo necesario para la compra de los elementos (insumos), para no sobrepasar la inversin calculada, no tener inconvenientes para la entrega nal. Establecer un cronograma: Para llevar toda la planeacin del proyecto desde el inicio hasta la entrega ya que se va encontrar puntos crticos durante la ejecucin del proyecto; y nos dar una seguridad en el desarrollo. IV. C ONCLUSIONES

Al simular el sistema de lazo cerrado en Matlab y Simulink , se pudo observar que la respuesta de salida coincidan en los tres anlisis, ya que las grcas son similares como se observ durante el desarrollo. El uso de lenguajes de programacin de alto nivel; como es el caso del compilador C CCS Compiler, facilita ampliamente la implementacin de los controladores sobre dispositivos microcontrolados, este lenguaje permite fcilmente adicionar perifricos para ingreso de datos y supervisin de variables de estado del sistema controlado. Como explica en el desarrollo, la tarea fundamental para el diseo de un controlador esta en la obtencin de los parmetros del sistema que se desea controlar (planta), dado que a partir de estos parmetros se utilizan reglas de sintonizacin para hallar los rangos de las constantes del controlador Kp, Ki y Kd. Una vez calculadas estos rangos podr utilizar el cdigo fuente expuesto, y solo requerir reemplazar el valor de las constantes del controlador escogido y por supuesto el respectivo valor de Periodo de Muestreo, el cual esta en trminos de solamente un retardo.

[1] R EFERENCES
[1] N. H. F. Beebe. (2008, Jul.) TEX user group bibliography archive. [Online]. Available: http://www.math.utah.edu/pub/tex/bib/index-table. html

Para la obtencin de modelos matemticos por medio de datos adquiridos, es necesario la obtencin de diferentes modelos a partir de varios datos, con el n de validarlos y as obtener un sistema que satisfaga las caractersticas de comportamiento del sistema real. Las constantes se conguran slo en el rango permitido por los sistemas implementados, es necesario iniciar el diseo sobretodo considerando un Ki pequeo dentro del rango posible. Sin embargo, se aseguro en el diseo no tener una rpida salida, pues el diseo resultar en sistemas inestables. De ser as, debemos aumentar el valor del Ki inicial. Los rangos de las constantes y tiempos obtenidos en las simulaciones, fueron valores relativamente cercanos a los establecidos para las condiciones de diseo. Por el carcter digital del sistema, la metodologa depende mucho del perodo de muestreo que se congure en el controlador. El diseo de controladores mediante sofware, nos evita hacer tediosos clculos a mano, ya que por medio de su entorno grco nos hace las cosas ms fciles, rpidas y adems podemos observar el comportamiento. A veces es necesario cambiar los parmetros de diseo del controlador, ya que muchas veces no se puede cumplir con estos, o. Idealmente todo se puede hacer, pero en algunos casos debemos tener conocimiento lo que los componentes con que se implementa el sistma nos puede ofrecer. Se obtuvieron diferentes tipos de plantas que cumplian con las constantes y ts asignados, pero slo unos cuantos cumplan con las condiciones para que las resistencias del circuito fueran valores reales.

INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasicacin: Libro interno 629.8 O34 1998. ANLISIS NUMRICO Y VISUALIZACIN GRFICA CON MATLAB. Sptima Edicin. Prentice Hall. Shoichiro Nakamura, Biblioteca UDB, Clasicacin: Libro 511.7 N163 1998. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasicacin: 621.3811 K95 1996 SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edicin en Espaol. McGraw Hill. Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasicacin: Libro 621.3811 R739 1994.