12.1.

Introduccin
Para un sistema material con

n grados de libertad hemos estudiado hasta

ahora en el captulo 6 las ecuaciones de Newton-Euler (6.7) y (6.12), bien en forma vectorial o bien sus componentes en coordenadas cartesianas, y en el captulo 7 las ecuaciones de Lagrange (7.14), en coordenadas generalizadas. Todas ellas denen el movimiento mediante segundo orden. Para su resolucin

n ecuaciones diferenciales de necesitan 2n condiciones iniciales, por

ejemplo las posiciones y velocidades iniciales. Las ecuaciones cannicas (o de Hamilton) que se estudian en este captulo dieren de las formulaciones anteriores en que los sistemas se describen meras), en lugar de con

aA

ecuaciones de segundo orden. Para ello, se introduce

.c o

2n

ecuaciones diferenciales de primer orden (es decir, en derivadas pri-

mente, la solucin general de estas ecuaciones depender de ciones iniciales (posiciones y momentos iniciales).
ww w.

constantes que se deben determinar mediante las correspondientes condi-

Las ecuaciones Cannicas y en general los mtodos de la dinmica Hamiltoniana tienen un inters principalmente conceptual y terico. Su aplicacin prctica trasciende a la mecnica racional, estando en la base de la formulacin dinmica de otros campos, como la mecnica cuntica. Por el contrario tienen una aplicabilidad prctica a la resolucin de problemas de mecnica racional menor que las formulaciones Lagrangiana o de Newton-Euler. En ocasiones la descripcin mediante

Fi s

ic

un conjunto nuevo de variables: los momentos generalizados

pi . Anloga2n parmetros

2n

ecuaciones de primer orden es

ventajosa, ya que puede facilitar la resolucin mediante mtodos numricos, que se formulan y estudian en general para sistemas de Ecuaciones

diferenciales de primer orden. El mtodo que seguiremos para deducir las ecuaciones Cannicas se basa en la transformada de Legendre, que pasamos a describir a continuacin.

12.2. La Transformada de Legendre y sus propiedades

las de Sea una funcin f (qi , sj ) que depende de dos conjuntos de variables: qi (i = 1, 2, ...n), y las sj (j = 1, 2, ...m). Se dene como transformada Legendre de f respecto de las variables sj a la funcin

G(qi , pj ) = pj sj f
donde se sobreentiende el sumatorio

def

(12.1)

1 en el ndice repetido

j,

y se emplean

j las nuevas variables p que se denen como

pj =
Diremos que las variables

def

f sj

(j = 1, 2, ...m). sj . pj ,
om

(12.2)

pj

Es importante recalcar que la dependencia funcional de la transformada

Fi s

ic

es respecto de las variables

qi

aA

y de las nuevas variables

.c

son conjugadas de las

para lo cual

habremos de realizar el oportuno cambio de variables en la expresin de

el cambio de variables ha de ser regular, condicin que se expresa mediante el determinante del jacobiano de la transformacin:

ww

j en (12.1), eliminando las sj en favor de p . Para que sea posible realizar esto,

w.

det

pj si G

= det

2f =0 sj si

(12.3)

Si tomamos el diferencial de

en su denicin (12.1),

dG = sj dpj + pj dsj = sj dpj

1

f f dqi dsj qi sj

f dqi qi

en este captulo se entender el sumatorio implcito sobre los ndices repetidos en

todas las expresiones

donde se han empleado las relaciones (12.2). Esta igualdad nos permite identicar las derivadas parciales de

G:
(12.4)

G = sj ; pj f G = qi qi
Observamos pues que las derivadas parciales de la transformada

(12.5)

G respecto (qi )
son

j de las variables conjugadas (p ) son precisamente las

las de la funcin original

sj que han venido a

sustituir, y las derivadas respecto a las variables que permanecen

(f )

con signo cambiado.

Si realizamos dos veces la transformada de Legendre volvemos a obtener la funcin original. En efecto, la segunda transformada sustituir las variables

pj

por

zj =

G , pj sj . Por otra parte denominan-

que considerando (12.4) son precisamente las do a la nueva transformada

I,

resulta

I(qi , sj ) = sj pj G

12.3. Ecuaciones de Hamilton

ww w.
Sea un sistema cuya conguracin est descrita por neralizadas

Fi s

ic

como queramos demostrar.

aA

.c

= sj pj (pj sj f ) = f
om

coordenadas ge-

{qi },

para

i = 1, ..., n,

y con funcin Lagrangiana

L(qi , qi , t).

Deniremos la funcin Hamiltoniana como la transformada de Legendre de la Lagrangiana respecto de las velocidades generalizadas:

H(qi , pi , t) = pi qi L
siendo

def

(12.6)

pi = L/ qi

def

(magnitudes que denimos en (7.34) como momentos

generalizados). Como se precis en el apartado anterior, la transformada la dependencia funcional de

debe expre-

i sarse nicamente en funcin de las nuevas coordenadas (qi , p , t). Por tanto,

se debe alterar al expresar (12.6), siendo

necesario eliminar las variables

qi

en favor de las

pi .

La magnitud (es decir, el valor numrico) de la Hamiltoniana as denida coincide con la de la integral de la energa o integral de Jacobi que se vi en la dinmica de Lagrange (ecuacin (7.43) en el apartado 7.2.5). sta se puede escribir como

h = pi q i L
funcional distinta de la Hamiltoniana. En (12.6)

(12.7)

Sin embargo, la diferencia entre (12.6) y (12.7) estriba en la dependencia

est expresado en funcin

i de las variables (qi , p , t) mientras que

de

en (7.43) (12.7) est en funcin

(qi , qi , t).

Esto habr de ser tenido en cuenta para las expresiones que

involucren derivadas parciales de

H.

Recordando la observacin realizada en el apartado 7.2.5, en el caso en que no tengamos sistemas de coordenadas ni enlaces mviles, la integral de Jacobi y por lo tanto la Hamiltoniana que tiene igual valor representa la energa total del sistema:

H =T +V
Las derivadas parciales de

son, aplicando las propiedades de la transfor-

macin de Legendre (12.4) y (12.5),

ww

En las expresiones (12.9) se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.13) para expresarlas en funcin de de

w.

Fi s

H = qj (j = 1, 2, ...n) pj L H = = pi (i = 1, 2, ...n) qi qi H L = t t
om

(12.8)

ic

aA

(12.9)

.c

(12.10)

pi .

Los dos conjuntos (12.8) y (12.9),

ecuaciones cada uno, son las denominadas ecuaciones cannicas de

Hamilton, o simplemente ecuaciones de Hamilton.

El primer grupo de ecuaciones (12.8) se puede interpretar como la expresin del cambio de variables entre ga cintica

qj

pj ,

despejando las

qj .

Esto siempre

lo podremos hacer ya que el cambio de variables es regular, por ser la ener-

denida positiva. Empleando para sta la expresin (7.29) en

funcin de los coecientes all denidos:

pj =
siendo

L T = = qj qj qj

1 akl qk ql + ak qk + T0 = akj qk + aj 2

det [akl ] = 0. H/qi

el

El segundo conjunto de ecuaciones (12.9) se puede interpretar como las expresiones de la segunda ley de Newton, teniendo el trmino

carcter de fuerzas totales (las reales ms las cticias debidas a la eleccin de coordenadas no cartesianas), igualadas a las derivadas de los momentos generalizados. Por ltimo, la ecuacin (12.10) no constituye propiamente una de las ecuaciones de Hamilton, expresando simplemente que si plcitamente de

no depende ex-

t, H

tampoco lo har.

Es necesario recalcar que en la formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas cambia el concepto de conguracin del sistema dinmico, al modicarse (convencionalmente) el conjunto de coordenadas empleadas para su descripcin. As, en la dinmica basada en las ecuaciones de Lagrange la conguracin vena dada por las coordenadas generalizadas

{qi },

siendo la trayectoria del sistema la curva paramtrica dada

por su evolucin en el tiempo,

{qi (t)}.

En concreto para el caso de coor-

denadas vectoriales o cartesianas, la conguracin coincida con la posicin del sistema, y las trayectorias con las curvas descritas por cada partcula en el espacio geomtrico ordinario. En cambio, la dinmica Hamiltoniana basada en las ecuaciones cannicas, dene la conguracin de un sistema mediante las

2n

variables fsicas

{qi , pi }.

Las trayectorias, solucin de las

ecuaciones cannicas en funcin del tiempo, sern asmismo

{qi (t), pi (t)}, y

se pueden denominar trayectorias fsicas para diferenciarlas de la dinmica apartado 3.6, en donde se estudi la trayectoria en el espacio de las fases oscilador armnico simple.

anterior la obtencin de la Hamiltoniana y las ecuaciones cannicas correspondientes a una partcula libre, sometida a un potencial

ww

Ejemplo :
12.1

Veamos como ejercicio bsico de aplicacin inmediata de lo

w.

Fi s

ic

(en aquel caso un plano al tratarse de sistemas con 1 grado de libertad) del

aA

.c

om

Lagrangiana. Esto constituye una generalizacin de lo ya mencionado en el

V (x, y, z).

z
Figura 12.1: Obtencin de las ecua-

um

V (x, y, z)

ciones de Hamilton para una partcula libre sometida a un campo conservativo de fuerzas.

y E
x

Emplearemos como coordenadas las cartesianas ntica es:

(x, y, z).

La energa ci-

1 T = m(x2 + y 2 + z 2 ) 2 px = T = mx; x py = T = my; y pz = T = mz. z

y los momentos generalizados:

Expresando el cambio de variables, resulta el primer grupo de ecuaciones Cannicas:

x=
La Hamiltoniana es

px ; m

y=

py ; m

z=

pz m

(12.11)

H = px x + py y + pz z (T V ) 1 = px x + py y + pz z m(x2 + y 2 + z 2 ) + V (x, y, z) 2
No basta con esta expresin, sino que es necesario eliminar de ella las velocidades mente

(x, y, z),

en funcin de los momentos generalizados. Resulta nal-

w.

Fi s

V = px ; x
ww

V = py ; y H

aA

para obtener el segundo grupo de ecuaciones cannicas (12.9):

.c

om

Una vez

1 [(px )2 + (py )2 + (pz )2 ] + V (x, y, z) 2m expresada H con su dependencia funcional correcta, H= V = pz z

derivamos

ic

(12.12)

Como comprobacin, derivando

respecto de los momentos generaliza-

dos se comprueba que las expresiones (12.11), que habamos deducido como expresin del cambio de variables, coinciden precisamente con el primer grupo de ecuaciones cannicas (12.8).

12.4. Obtencin prctica de las ecuaciones

El ejemplo anterior es extremadamente sencillo. Sin embargo en un caso general la eliminacin de las velocidades generalizadas de la expresin de en las velocidades (ver (7.33)):

puede resultar algo ms engorrosa, al incluir expresiones de segundo grado

H = pi qi (T V ) = pi q i 1 1 aij qi qj + ai qi + a0 + V 2 2

(12.13)

De aqu habra que eliminar en las velocidades

qi

mediante sus expresiones en funcin de

pi .

Vamos a obtener otra expresin equivalente ms sencilla, que ser lineal

qi : pi q i = T qi = (aik qk + ai )qi qi = aik qi qk + ai qi = 2T ai qi a0

Despejando,

y sustituyendo en la

1 1 1 T = pi qi + ai qi + a0 , 2 2 2 expresin de H (12.13) obtenemos 1 1 1 H = pi qi ai qi a0 + V 2 2 2

(12.14)

En el caso en que

sea homognea cuadrtica en

qi (lo que en la prctica

es bastante comn) la expresin anterior se simplica para dar

1 H = pi q i + V 2
om

(12.15)

en las expresiones (12.14) (12.15) que en (12.13), ya que en esta ltima bastante engorroso.

12.5. Integrales Primeras

Si se expresa la derivada temporal (total) de

ww

w.

Fi s

ecuacin intervienen en expresiones cuadrticas, pudiendo ser el desarrollo

ic

aA

Observamos que la eliminacin de las velocidades

{q i }

resulta ms fcil

.c

a partir de (12.6),

dH H H H = q i + i pi + dt qi p t H = pi qi + qi pi + t
=0
donde se han empleado las ecuaciones (12.8) y (12.9). Por tanto la derivada total de cial; dicho de otra manera, si

respecto al tiempo coincide con la par-

no entra explcitamente en la expresin de

H,

entonces

(y la energa total en los casos en que ambas coincidan) se-

r constante. Este resultado constituye una integral primera, de obtencin

inmediata en la dinmica Hamiltoniana. Independientemente de que se verique o no la constancia de total cuando la energa cintica

H , la Hamiltoniana H T sea una expresin

ser igual a la energa homognea de grado 2

en las velocidades generalizadas. En el caso en que la Hamiltoniana no dependa explcitamente de una coordenada generalizada, de las ecuaciones (12.9) se deduce inmediatamente que el momento generalizado correspondiente es constante:

H =0 qi
En este caso decimos que

qi

pi = 0;

pi = constante

es una coordenada cclica. Puesto que no va-

ran, los momentos generalizados correspondientes a las coordenadas cclicas se pueden sustituir en la Hamiltoniana por constantes funcin de

ci ,

quedando

en

2(nr) grados de libertad, si r es el nmero de coordenadas ccli-

cas. Una vez resuelto el sistema as reducido, los valores de las coordenadas cclicas se obtendrn de integrar las ecuaciones

qi =

H , ci

i = 1, ...r.

Este resultado nos indica que el tratamiento de las coordenadas cclicas en la formulacin Hamiltoniana es trivial: basta con ignorarlas (de aqu que se denomine tambin a las coordenadas cclicas como coordenadas ignorables ).

w.

Si las fuerzas no provienen de un potencial, no cabe denir una funSin embargo en este caso podemos generalizar la denicin de la funcin Hamiltoniana y de las ecuaciones cannicas, estableciendo

Fi s

ic

12.6. Generalizacin para fuerzas no conservativas

ww
cin Lagrangiana y por tanto no se puede aplicar (12.6) para obtener

aA

.c

om

H.

H = pi q i T
siendo

def

pi =

def

T . qi H
son:

Por las propiedades (12.4) y (12.5) de la transformada de Legendre, las derivadas de

H = qi (i = 1, 2, ...n) pi H T = = pi + Qi qi qi H T = t t

(12.16)

(i = 1, 2, ...n)

(12.17)

(12.18)

donde se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.12) para el segundo grupo de ecuaciones, ponindolas en funcin de las fuerzas generalizadas

Qi .

Tambin se podra generalizar para el caso en que algunas fuerzas provengan de un potencial y otras no. Estableceram para ello una Lagrangiana parcial, incluyendo nicamente las fuerzas que provengan de un potencial, realizando la transformada de Legendre sobre ella. El desarrollo sera similar al anterior, variando nicamente el signicado de las fuerzas generalizadas

Qi

en (12.17), que ahora corresponderan tan slo a las fuerzas no conserPor ltimo cabe tambin generalizar para el caso de enlaces anholno-

vativas. mos. Para ello a las fuerzas generalizadas en (12.17) sera preciso aadirles las provenientes de los enlaces:

H = pi + Qi + j Ai j qi
donde

son los multiplicadores de Lagrange, y

Ai j

los coecientes de los

enlaces para cada coordenada

(ver apartado 7.4.1).

12.7. El Mtodo de Routh

ta especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, correspondientes son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan 2 grados de libertad menos por cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en la Lagrangiana locidades cclicas. El mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de Lagrange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas cclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto. Supongamos un sistema con las coordenadas en s no aparecen en

ww

totalmente  eliminadas de la formulacin, que en la prctica viene a tener

w.

Fi s
L r

qi

no tienen porqu ser constantes aunque las coordenadas sean

g.d.l., de los cuales las

{qj }

L qj = 0, L = 0, qj

j = 1, 2, ...r

ic
H

aA

ni en las ecuaciones, y los momentos

y en las ecuaciones, ya que las ve-

primeras coordenadas son cclicas:

.c

La formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas resul-

om

(cclicas)

j = r + 1, r + 2, ...n

(no cclicas)

Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes:

pj = cj ,

j = 1, 2, ...r

Realizamos la transformada de Legendre slo respecto de las coordenadas cclicas, deniendo as la denominada funcin Routhiana:

R=
j=1

cj qj L

(12.19)

(ntese que el sumatorio se realiza slo para lor La dependencia funcional de

primeros ndices).

es:

R(qr+1 , . . . qn ; qr+1 , . . . qn ; c1 , . . . cr ; t)
Por las propiedades de la transformada (12.19), se cumple

L R = ; qi qi

R L = qi qi

para

i = r + 1, ...n

(12.20)

om

son iguales que las de

con signo cambiado.

ecuaciones de Lagrange (7.13),

ww

w.

Fi s

Sustituiremos ahora las derivadas parciales dadas por (12.20) en las

ic

aA

.c

Es decir que, para las coordenadas no cclicas, las derivadas parciales de

d dt

L qi

L = 0; qi

al cambiar todos los signos en los dos trminos, se obtiene un conjunto de ecuaciones igual pero ahora en funcin de

R: (i = r + 1, ...n).
(12.21)

d dt

R qi

R = 0; qi

Una vez integradas estas a partir de:

j las constantes c y de t, calcularemos el valor de las

(n r) ecuaciones para obtener R como funcin de r coordenadas cclicas R , cj (j = 1, ...r)

qj =

12.8. El principio de Hamilton aplicado a la funcin Hamiltoniana

Recordemos que las ecuaciones de la dinmica de Lagrange son consecuencia de un principio variacional, en concreto del principio de Hamilton, tal y como se vi en el apartado 7.6. Este principio es de una naturaleza ms fundamental que las ecuaciones de Lagrange, de forma que se puede generalizar a otro tipo de sistemas dinmicos. Su expresin es tambin de ndole ms sencilla, al requerir simplemente la condicin de extremo de un funcional,

t2

S =
t1

L(qi , qi , t)dt = 0,

para variaciones arbitrarias del camino en el espacio de las conguraciones, es decir para

{qi }

arbitrarias.

Despus de establecer las ecuaciones cannicas se nos plantea la cuestin de si ser posible denir un principio variacional del cual se puedan deducir dichas ecuaciones, de la misma forma que suceda con las ecuaciones de Lagrange. Un aspecto a considerar es que, puesto que ahora las variables independientes son las

{qi , pi }

que denen trayectorias en el espacio de las

fases, lgicamente el principio debera contemplar variaciones de Sea la funcin

{qi }

y de

w.

Fi s

F (qi , pi , qi , pi , t) = pk qk H(qi , pi , t)
de esta funcin

def

ic

aA

denida por:

.c

om

{pi } independientes.

(12.22)

es precisamente la Lagrangiana,

la transformacin dual de Legendre, que como se vi en el apartado 12.2 coincide con la funcin original). Postulamos como principio variacional la condicin de extremo de la integral de

ww

Es inmediato comprobar, a partir de la denicin de

H (12.6), que el valor F = L (se trata de

entre dos instantes dados,

t2

t2

t1

F dt =
t1

(pk qk H)dt = 0 pi
y

(12.23)

para variaciones arbitrarias de las variables fsica real, cumpliendo

qi

respecto de la trayectoria

qi = 0

en los extremos.

En efecto, las ecuaciones de Euler-Lagrange de este principio se obtienen de forma anloga a como se hizo en la ecuacin (7.97) para el caso genrico del funcional de una sola funcin

y(x).

En este caso, las funciones

{qi (t), pi (t)}

cumplen el papel de

y(x)

en aquella expresin;

{q i , p i }

son

sus derivadas, y

representa la variable independiente

(x).

Al establecer variaciones Euler-Lagrange resultan

qi , pi F qi

independientes, las ecuaciones de

d dt d dt
(12.9).

F qi F pi

pk =

H qk H pk

(12.24)

F pi

0 = qk

(12.25)

Estas coinciden precisamente con las ecuaciones cannicas (12.8) y Si se aade a la funcin

en (12.22) un trmino que sea derivada

respecto del tiempo de una funcin cualquiera de coordenadas y tiempo,

d dt M (qi , t), el principio variacional no se ve alterado, ya que los funcionales

diferiran tan slo en una constante,

t2 t1

dM (q, t) dt = M (q, t)|t2 = M (q 2 , t2 ) M (q 1 , t1 ), t1 dt

por lo que la condicin de extremo en (12.23) no se ve modicada.

12.9. Estructura de las ecuaciones cannicas

aA

Introduciremos el concepto a partir de un sistema con 1 grado de liPodemos denir

.c

om

w.

as como

ww

{x} =

def

q , p

Fi s

ic

bertad. Supongamos ste denido por una funcin hamiltoniana

H(q, p, t).

o bien

{x} =

x1 , x2

con

x1 q,

x2 p

H x

def

H x 1 H x2

H q H p

[J] =
Esta matriz siguientes:

def

0 1 1 0

[J]

es ortogonal y hemisimtrica, y verica las propiedades

[J]1 = [J]T = [J] [J]2 = [1]

(12.26)

Empleando la matriz

[J]

para expresar las ecuaciones cannicas:

H = p; q

H = q, p

vemos que se pueden escribir matricialmente como

H x

= [J] {x}

o bien, aplicando las propiedades (12.26),

{x} = [J]
Generalizando para el caso de podemos denir

H x

(12.27)

grados de libertad, de igual manera

Fi s

[J] =

def

Las ecuaciones cannicas son por tanto equivalentes a la expresin matricial compacta (12.27). En ella, el vector

{x}

ww

nulas e identidad de orden

n n:

[0]nn [1]nn [1]nn [0]nn

w.

[J]

es ahora una matriz cuadrada

ic
2n

cq1 . . . qn def {x} = ; p1 . . . n p

aA

2n 2n,

.c

om

H x

H/qi . . . H/qn def = H/p1 . . . n H/p

formada por submatrices

contiene las

variables independientes de la for-

mulacin Hamiltoniana, por lo que (12.27) dene la dinmica. Esta ecuacin dene una estructura denominada simplctica caracterstica de los sistemas Hamiltonianos.

12.9.1. Transformaciones Cannicas

La dinmica Hamiltoniana describe la evolucin de los sistemas en el espacio de las fases (de

2n

dimensiones), con coordenadas

{qi , pi }.

Es posible

realizar cambios de coordenadas a otros sistemas en este espacio, aunque en un caso general no se puede garantizar que estos cambios mantengan la forma de las ecuaciones de Hamilton. A las transformaciones de coordenadas que conservan la estructura de las ecuaciones cannicas se les llama

Transformaciones Cannicas.
Sea un nuevo conjunto de parmetros

{Qi , P i },

relacionado con las va-

j riables {qj , p } mediante las relaciones

Qi = Qi (qj , pj , t) P i = P i (qj , pj , t)
Para que la transformacin sea cannica ha de existir una nueva funcin

K(Qi , P i , t)

tal que

K Qi = P i K Pi = Qi
A esta funcin

K,

que cumple el papel de Hamiltoniana transformada para

las nuevas variables, se le denomina de forma algo coloquial Kamiltoniana.

.c

Una forma de establecer estas transformaciones es a partir del principio

om

variacional de Hamilton (12.23). Las funciones

aA

F

(12.22) en las coorde-

de lo dicho en el apartado 12.8, diferirn en una derivada total respecto del

dM pj qj H(qj , pj , t) = P j Qj K(Qj , P j , t) + dt
La funcin

ww

tiempo:

w.

Fi s

ic

nadas originales y en las nuevas deben ser equivalentes, por lo que a tenor

(12.28)

se denomina funcin generadora de las transformaciones

cannicas. Existen 4 formas que puede tomar la funcin

M , que determinan

cuatro tipos de transformaciones cannicas correspondientes. Aunque no entraremos a detallar esta clasicacin, propia de textos ms especializados, a modo de ejemplo consideremos una forma de generacin de transformaciones cannicas mediante una funcin

del tipo (12.29)

M = (qj , Qj , t)
as

dM = + qj + Qj dt t qj Qj

Introduciendo esta derivada en (12.28), y puesto que bles independientes, se obtienen las relaciones

qj

Qj

son varia-

pj =

; qj

P j =

; Qj

K=H+

. t K

(12.30)

Una funcin cualquiera

que cumpla estas condiciones nos permitir genecumplir

rar transformaciones cannicas, en las que la Kamiltoniana las ecuaciones cannicas para las nuevas coordenadas.

Una aplicacin de especial inters de las transformaciones cannicas sera para intentar convertir todas las coordenadas de un sistema en cclicas, con lo que la resolucin de las ecuaciones cannicas sera trivial como se ha visto. Esto pudiera parecer el hallazgo de la piedra losofal de la dinmica, si no fuera porque obtener las transformaciones cannicas precisas no es en absoluto sencillo. En la prctica, el problema dinmico se convertira en obtener las transformaciones cannicas precisas para convertir todas las coordenadas en cclicas. En el apartado siguiente se detalla un ejemplo sencillo de este tipo de transformaciones.

12.10. Ejemplos

Sabemos que, al conservarse el momento cintico, el movimiento es

Fi s

ic

por un potencial

V (r).
w.

aA

del movimiento de una partcula de masa

.c

Ejemplo :
12.2

om

Obtencin de las ecuaciones cannicas para el caso general en un campo central, denido

x = r cos y = r sen
La Lagrangiana es

ww

plano, por lo que tomaremos las coordenadas polares

(r, ):

v 2 = r 2 + r 2 2

1 L = T V = m(r2 + r2 2 ) V (r), 2
y los momentos generalizados:

pr = mr; qi
a

p = mr2 .

Comprobamos la condicin (12.3) de regularidad del cambio de variables de

pi : 2L = qi qj m 0 0 mr2 = m2 r 2 = 0
para

r=0

La Hamiltoniana la podemos obtener aplicando (12.15),

H(qi , pi ) =
Siendo las ecuaciones cannicas:

(pr )2 (p )2 + + V (r) 2m 2mr2

r=

pr H = , pr m

H p = p mr2

pr =
Comprobamos que

H (p )2 V = , p = 0 r mr3 r
es cclica, por lo que

p = l (cte),

siendo

el mdulo

del momento cintico. Tambin, al ser independiente del tiempo

lineal del resorte de equilibrio, y transformacin

Ejemplo :
12.3

dH H = =0 dt t

H = T + V = (cte) m
y constante

Sea un oscilador armnico simple, de masa

ww

w.

Fi s

ic

aA

k . Denominamos q la elongacin medida desde la posicin p el momento generalizado correspondiente. Realizar una cannica a coordenadas cclicas (P, Q).
.c om

q
E

Figura

12.2:

Oscilador

armnico

simple.

f f ff f f f f ff ff

La Hamiltoniana es

1 1 p2 1 H = mq 2 + kq 2 = + m 2 q 2 2 2 2m 2
donde

(12.31)

p = mq

es el momento generalizado, y

def

k/m.

Veamos una transformacin cannica que convierta a la coordenada en otra coordenada generadora

que es cclica. Para ello condideramos la funcin

1 (q, Q) = m q 2 cot Q 2
que es del tipo (12.29) mencionado en el apartado 12.9. Aplicando las relaciones (12.30)

= m q cot Q q 1 q2 P = = m Q 2 sen2 Q K=H p=

eliminando

entre estas igualdades resulta

q=

2P sen Q; m

p= 2mP cos Q
(12.32)

lo que sustituido en (12.31) arroja

K=H=

Al tratarse de una coordenada cclica, las ecuaciones cannicas resultan triviales de plantear y de integrar, en funcin de dos parmetros se obtendran con las condiciones iniciales.

ww

w.

Fi s

K =0 Q

ic

aA

Inmediatamente comprobamos que se verica

Q cclica

.c

om

p2 1 + m 2 q 2 = P 2m 2

(, )

que

K P = = 0 P = (cte) Q K Q= = Q = t + P
Una vez realizada esta integracin, deshaciendo el cambio (12.32), se obtiene para

q q(t) = 2 sen(t + ) m
y

que es la solucin general, conocida ya, de oscilaciones armnicas en vibraciones libres, en funcin de dos constantes de integracin determinarn a partir de las ecuaciones iniciales.

que se

ww w.

Fi s ic aA
.c om