Control I

Cuadernillo I (Modelado Matemático de Sistemas)*

Academia de Control
Unidad Académica de Ingenierı́a de Eléctrica
U. A. Z.

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Fecha: .

1. En la teorı́a de control el sistema a controlar se denomina planta o proceso. Mencione

diez ejemplos diferentes de planta o proceso e indique cuales son las señales de entrada
y salida en cada uno.

2. Mencione las principales diferencias entre un sistema de control en lazo abierto y un

sistema de control en lazo cerrado.

3. Un diagrama general de un sistema de control automático en lazo cerrado se muestra

en la figura 1. Los elementos del sistema están representados por bloques, describa en
que consiste cada uno de ellos y mencione cual es su funcionamiento en el sistema de
control.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

4. Encuentre la Transformada de Laplace de cada una de las expresiones que se muestran

enseguida:

a) e(t) = 8te−2t
b) f (t) = 35 (1 − e−5t )
*
Elaborado por: M. en C. Miguel Eduardo González Elı́as.

1
 c) g(t) = 59 (3t − 1 + e−3t )
d ) h(t) = 2 [e−6t + 5cos(3t)]
5. Encuentre la transforma Inversa de Laplace de las siguientes funciones:
7
a) E(s) = s2 +6s+9
8
b) F (s) = s2 +7s+12
c) 3G(s)s + 2Y (s) = 8Y (s)s3 − 4Y (s)s + Y (s)
4s
d ) H(s) = s2 +7s+12

6. Encuentre la función de transferencia correspondiente de cada uno de los siguientes

sistemas representados por ecuaciones diferenciales.
h i
d d2
a) 7 dt dt2
+ 5 dtd q(t) − 3q(t) + 2 dtd u(t) = 0; q es la salida y u la entrada.
q(t)
R t h d3 d2 d
i
b) 4 0 8 dt 3 y(t) + 4 dt2
y(t) + dt
y(t) dt = 95 u(t); y es la salida y u la entrada.
d2 d
Rt d
c) 2 dt 2 q(t)+ dt q(t)+22q(t)+ 0 q(t)dt+2 dt u(t) = 0; q es la salida y u la entrada.
Rt
d ) z̈(t) + ż(t) + ü(t) = 0 [−5ż(t) + u(t)] dt; z es la salida y u la entrada.

7. Reduzca los diagramas de bloques que se muestran en las figuras 2 y 3 hasta obtener la
función de transferencia del sistema completo.
Y (s)
a) U (s) =?.

Figura 2. Primer diagrama de bloques a reducir.

2
 Q(s)
b) U (s) =?.

Figura 3. Segundo diagrama de bloques a reducir.

8. Represente en diagramas de bloques detallados los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones diferenciales y funciones de transferencia. Considere que se deben poder
medir las derivadas tanto de la entrada como de la salida.
h 2
i
a) 3 dtd 2 dtd 2 q(t) + 5 dtd q(t) + 3q(t) − 2 dtd u(t)
= u(t); q es la salida y u la entrada.
Rth d3 d2 d
i
9
b) 4 0 8 dt 3 y(t) + 4 dt2 y(t) + dt y(t) dt = 5 u(t); y es la salida y u la entrada.
d2 d
Rt d
c) 2 dt 2 q(t)+ dt q(t)+22q(t)+ 0 q(t)dt−2 dt u(t) = 0; q es la salida y u la entrada.
Rt
d ) z̈(t) + ż(t) − ü(t) = 0 [−5ż(t) + u(t)] dt; z es la salida y u la entrada.
Y (s) s2 +2s
e) U (s) = s4 +3s2 +5s
Z(s) 3s+2
f) R(s) = 3s4 +8s3 +5s+7

9. Reduzca los diagramas de bloques que se muestran en las figuras 4 y 5 hasta obtener
la función de transferencia. Simule en VisSim el diagrama completo y el bloque con la
función de transferencia resultante para un entrada escalón de 10. Compruebe si las
salidas son iguales.
Nota: en las propiedades de simulación ajuste el paso de integración (Time Step) a
0.001 [seg].

3
 Y (s)
a) U (s) =?.

Figura 4. Tercer diagrama de bloques a reducir.

Y (s)
b) U (s) =?.

Figura 5. Cuarto diagrama de bloques a reducir.

10. En la ingenierı́a de control se utilizan modelos matemáticos en el análisis de sistemas,

exprese con sus propias palabras:
a) ¿Qué representan tales modelos?
b) ¿Con qué objetivo se obtienen los modelos matemáticos?
c) ¿Qué ventajas se tienen en el análisis de sistemas conocer los modelos matemáticos?
11. Obtenga el modelo matemático que describa el comportamiento del sistema eléctrico de
la figura 6.
V2 (s)
a) Encuentre la función de transferencia dada por Vi (s) .
IC2 (s)
b) Encuentre la función de transferencia dada por Vi (s) .
V2 (s)
c) Determine que tipo de comportamiento tiene el sistema Vi (s) para los siguientes
valores: R1 = 1 [KΩ], C1 = C2 = 1 [µF] y L1 = 1 [mH].

4
 Figura 6. Circuito eléctrico RLC.

12. Del sistema hidráulico mostrado en la figura 7 obtenga:

a) La función de transferencia correspondiente a qi como entrada y h1 como salida.
b) La función de transferencia correspondiente a qi como entrada y h2 como salida.
c) La función de transferencia correspondiente a qi como entrada y qo como salida.
d ) Determine que altura alcanza el nivel del primer tanque h1 si se aplican en la
entrada qi = 1.75 [Litros/seg], los tanque tienen un diámetro de C1 = 1.5 [m],
C1 = 1.0 [m], la tuberı́a y las válvulas son de 3/4 [Pulgada] las cuales se encuentran
totalmente abiertas.

Figura 7. Sistema hidráulico de dos tanques de almacenamiento

13. Si al sistema hidráulico del problema anterior se la agrega a la entrada un bomba

eléctrica para proporcionar el flujo qi , cuya respuesta el escalón de 50 [Vrms ] se muestra
en la figura 8. Determine:
a) El nivel que alcanza el primer tanque en estado estacionario si se aplican 36 [Vrms ].
b) El voltaje necesario en la bomba eléctrica para alcanzar en el primer tanque un
nivel de h1 = 0.8 [m].

14. Se dispone de un horno eléctrico destinado a efectuar tratamientos térmicos de piezas

de pasta, en el cual la temperatura se controla mediante un voltaje vr de alimentación.
El horno cuenta con un aislamiento térmico lo suficientemente bueno, de tal forma que
los cambios en la temperatura externa no tienen efectos significativos en su interior.

5
 Figura 8. Respuesta al escalón de la bomba eléctrica.

Para obtener su modelo matemático sólo se tiene la respuesta experimental que describe
el comportamiento de temperatura a una entrada tipo escalón de 24 [Vcd ], ver figura 9.
La temperatura inicial es de 20 [o C] y alcanza en estado estacionario 334.65 [o C].

Figura 9. Respuesta del horno eléctrico a un voltaje escalón.

Determine:
a) La función de transferencia entre temperatura y voltaje.
b) La temperatura que alcanza el sistema en estado estacionario para un voltaje de
36 [Vcd ].
15. Dadas las funciones de transferencia:
Y (s) 4s
a) U (s) = 3s3 +23s2 +4s
Y (s) 4
b) U (s) = (s+4)(6s+3)
Z(s) 12s

7


c) X(s) = s+3 s2 +8s
  
W (s) 2s+4 3s+9
d) V (s) = 3(s+3) 2(s2 +9)(s+2)

6
 Determine cual de las siguientes respuestas presentará la salida de cada uno de los
sistemas si la entrada es una señal tipo escalón.

Sobreamortiguada
Crı́ticamente amortiguada
Subamortiguada
Oscilatoria

16. Se desea aplicar el motor SM233B de Parker Compumotor para mover una banda trans-
portadora, pero antes de adquirirlo se desea conocer algunas caracterı́sticas sobre sus
comportamiento, por ejemplo: velocidad en estado estacionario, aceleración inicial, etc.
Utilizando las hojas de datos del fabricante de este motor encuentre:

a) La función de transferencia.
b) La velocidad que alcanza en estado estacionario para un voltaje de 100 [Vcd ].
c) El tiempo que tarda en alcanzar el 98 % de la velocidad en estado estacionario para
una entrada escalón.

17. En general los elementos principales de un sistema de control en lazo cerrado son:

a) Un generador de señal de referencia, un comparador, un controlador, una computa-

dora, la planta a controlar y un sensor.
b) La planta a controlar, un sensor, una computadora, una etapa de potencia, un
amplificador y un convertidor.
c) Un sensor, un generador de señal de referencia, una etapa de potencia, un contro-
lador, un convertidor y un comparador.
d ) Un generador de señal de referencia, un comparador, un controlador, una etapa de
potencia, la planta a controlar y un sensor.
e) Un comparador, un controlador, una etapa de potencia, la planta a controlar, un
sensor electrónico y una computadora.

18. Encuentre el modelo matemático en ecuaciones diferenciales y la función de transferencia

correspondiente al mecanismo de la figura 10. Considere que la entrada del sistema es
el desplazamiento xi (t) y la salida el movimiento xo (t).
Haga una simulación por computadora del mecanismo y muestre el comportamiento
del desplazamiento xo (t) para una entrada tipo escalón xi (t) = 0.5 [m]. Los valores
de los coeficientes son: b1 = 55 [N · seg/m], b2 = 15 [N · seg/m], k1 = 734 [N/m],
k2 = 236 [N/m].

19. Del sistema de calefacción de la figura 11 encuentre el modelo matemático correspondi-

ente y realice una simulación por computadora bajo las siguientes condiciones: El flujo
de entrada es aire y se pretende calentarlo en el interior de la cámara por medio de una
o
resistencia eléctrica a una potencia de 500 [W]. La resistencia térmica es de 550 [ C·seg
kcal ]
o
y la capacitancia térmica es de 0.5 [kcal/ C]. Como resultado de la simulación muestre

7
 Figura 10. Mecanismo.

cuanto tiempo tarda en estabilizarse la temperatura en la salida del sistema y en que

valor lo hace. La temperatura del flujo de entrada está variando en forma sinusoidal
entre 10 [o C] y 15 [o C] con periodo de 120 [seg] y la temperatura inicial del interior de
la cámara es de 20 [o C].

Figura 11. Sistema térmico.

20. Encuentre las funciones de transferencia de los sistemas cuyas respuestas a un escalón
de magnitud 12, se muestran de la figura 12 a la 15.

Figura 12. Respuesta al escalón del primer sistema a identificar.

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Figura 13. Respuesta al escalón del segundo sistema a identificar.

Figura 14. Respuesta al escalón del tercer sistema a identificar.

Figura 15. Respuesta al escalón del cuarto sistema a identificar.