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ntroduccióónónnn

IIntroducció

Introducci

Introducci

Los métodos analíticos tratan de llegar a una expresión matemática de

las variables cinemáticas de posición, velocidad y aceleración, en

función de los parámetros que definen las dimensiones del mecanismo

analizado y las variables cinemáticas de entrada.

Normalmente estos métodos se basan en tres tipos de enfoques

matemáticos: trigonométrico, números complejos y análisis vectorial.

En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas

ecuaciones dededede cierre

ecuaciones

ecuaciones

ecuaciones

cierre cierre

cierre o ecuaciones

ecuaciones dededede lazo

ecuaciones ecuaciones

lazo. Estas ecuaciones

lazo lazo

representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma

matemática empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados.

En este apartado se estudiará el método analítico de Raven, uno de los

más utilizados, y que permite obtener con relativa facilidad las

ecuaciones analíticas del mecanismo cuadrilátero articulado y biela-

manivela.

PProblema

Problema

Problema

roblema dededede posici

posici

posicióónónnn

posició

Mecanismo cuadrilá cuadril cuadriláátero átero tero tero articulado:

Mecanismo Mecanismo Mecanismo cuadril

articulado: articulado: articulado:

Para la determinación de la posición inicial se plantea la ecuación de cierre

del mecanismo que tiene la siguiente expresión vectorial: θ 4 rrrr 3 r = r +
del mecanismo que tiene la siguiente expresión vectorial:
θ 4
rrrr 3
r
= r
+ r
+ r
A
1
2
3
4
B
θ 3
α 2
rrrr 4
ω
2
r e
1
= r e
2
+ r e
3
+ r e
4
1
2
3
4
rrrr 2
θ 2
B 0
rrrr 1
r
cos
θ
=
r
cos
θ
+
r
cos
θ
+
r
cos
θ
A 0
1
1
2
2
3
3
4
4
θ 1
r sen
θ
=
r sen
θ
+
r sen
θ
+
r sen
θ
1
1
2
2
3
3
4
4
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Sistema algebraico que puede ser resuelto para obtener los valores de θ 3

y θ 4 en función de los valores conocidos de θ 1 , θ 2 , r 1 , r 2 , r 3 y r 4 . Se puede

utilizar un método numérico para su resolución o métodos trigonométricos

para la resolución de este tipo de ecuaciones.

PProblema

Problema

Problema

roblema dededede posici

posici

posicióónónnn

posició

Para obtener la posición inicial se puede emplear un procedimiento

trigonométrico

s =

2

r

4

r 1 = s
r
1
= s
  • 2 + r

  • 2 2r r cosθ

2

1 2

2

2

  • 2 2

3

+ r

sr

3

cosφ

s senβ = r senθ

2

2

β

r senδ

4

=

r senφ

3

δ

B θ 4 rrrr 3 A θ 3 β φ 2 2 2 α − r
B
θ 4
rrrr 3
A
θ 3
β
φ
2
2
2
α
r
+
s
+
r
4
3
φ =
a cos
rrrr 4
rrrr 2
2 sr
3
s
r
2
= asen (
senθ
)
δ
2
s
θ 2
r
A 0
β
B 0
3
= asen (
senφ
)
rrrr 1
r
4
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Ahora podemos obtener los ángulos que definen las posiciones de las

barras como,

θ

3

= φ β

θ

4

=

360º

β + δ

(

)

Hay que tener en cuenta que las expresiones planteadas pueden variar

en función de la posición relativa de los elementos. Así por ejemplo, si el

ángulo θ 2 es mayor que 180º o si se considera la solución cruzada frente

a la solución abierta.

Problema dededede posici

Problema

Problema

Problema

posici

posicióónónnn

posició

Para establecer la posición de un punto cualquiera sobre un eslabón cualquiera es necesario plantear formulación adicional. En el caso del elemento 2 se tendrá,

h

2

= g

2

i

λ

2

= g e

2

λ

2

= θ

2

+ φ

2

x

p

2

y

p

2

=

=

g

2

g

2

cos

λ

2

=

g

2

cos

(

θ

2

+

φ

2

sin

λ

2

=

g

2

sin

(

θ

2

+

φ

2

)

)

 

En el caso del punto P 3 y P4 sobre el elemento 3 y 4 respectivamente,

h

3

= r

2

+ g

3

i

λ

3

e

λ

3

= θ

3

x

p

3

=

r

2

cos

θ

2

+

g

3

cos(

θ

3

+

φ

3

y

p

3

=

r sen

2

θ

2

+

g sen (

3

θ

3

+

φ

3

)

+φ 3 )
3
)

h

4

= r

1

i

λ

4

+ g e

4

λ

4

= θ

4

x

p

4

=

r

1

+

g

4

cos(

θ

4

φ

4

+

180)

y

p

4

=

g sen (

4

θ

4

φ

4

+

180)

− φ 4
− φ
4

+ 180

A P 2 α hhhh 2 =g 2 2 ω Y 2 φ 2 rrrr 2
A
P
2
α
hhhh 2 =g
2
2
ω
Y
2
φ
2
rrrr 2
θ 2
A 0
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P 3 g 3 θ 4 B φ 3 rrrr 3 θ 3 rrrr 4 hhhh
P 3
g 3
θ 4
B
φ 3
rrrr 3
θ 3
rrrr 4
hhhh 3
P
4
φ 4
g
4
hhhh 4
rrrr 1
X
B 0

En esta expresión se ha considerado un signo (-) afectando al ángulo φ 4 dado su sentido. Este signo puede ser positivo en otros casos.

PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades

velocidades velocidades velocidades

Para la determinación de las velocidades se considera de nuevo la ecuación de cierre,

r 1 e

iθ

  • 1 3

= r e

2

2

+ r e

3

iθ

iθ

+ r e

4

iθ

4

Sin pérdida de generalidad se puede considerar que el elemento fijo forma un ángulo θ 1 =0. Entonces, reordenando la ecuación queda como,

r e

2

iθ

  • 2 4

+ r e

3

+ r e

4

iθ

3

iθ

r

1

= 0

Derivando con respecto al tiempo,

ir

d

θ

2

e

i

θ

2

+

ir

d

θ

3

e

i

θ

3

+

ir

d

θ

4

e

i

θ

4

= 0

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α 2

A

rrrr 3

θ 3
θ 3
rrrr θ 3

θ 4

B rrrr 4 B 0
B
rrrr 4
B 0

2

dt

3

dt

4

dt

ω 2

θ 2

θ 2

   

ir

2

ω

2

e

i

θ

r

3

ω

3

sen

2

+

ir

3

ω

3

e

θ

3

+

r

4

ω

4

i

θ

3

+

sen

ir

4

ω

4

e

θ

4

= −

r

2

i

θ

4

ω

2

= 0

sen

θ

2

rrrr 2

A 0

r

3

ω cosθ

3

3

+

r

4

ω cosθ

4

4

= −

r

2

ω cosθ

2

2

   

rrrr 1

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PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades

velocidades velocidades velocidades

r ω 3 3 r 3 3
r
ω
3
3
r
3
3

sen

θ

3

ω cosθ

3

+

r

4

ω

4

sen

θ

4

= −

r

2

ω

2

sen

θ 2
θ
2

+

r

4

ω cosθ

4

4

= −

r

2

ω

2

cosθ

2

que es un sistema de ecuaciones donde las únicas incógnitas son ω 3 y ω 4 , y por tanto puede resolverse empleando, por ejemplo, la regla de Cramer,

 

r

r

2

ω

2

sen

θ

2

2

ω

2

cos

θ

2

r

r sen

4

4

cos

θ

4

θ

4

 

ω

3

=

r sen

3

θ

3

r

3

cos

θ

3

r sen

4

θ

4

r

4

cos

θ

4

 

=

Operando,

ω

=

r sen (

2

θ

2

θ

4

) ω

 

3

 

2

r sen (

3

θ

3

θ

4

)

e igualmente para ω 4 ,

r sen (

2

θ

2

θ

3

) ω

 
 

=

r sen (

4

θ

3

θ

4

2

 

)

r 2
r
2

ω

2

sen

θ

2

r

4

cos

θ

4

+

r sen

4

θ

4

r

2

ω 2
ω
2

cos

θ 2
θ
2

r sen

3

θ

3

r

4

cos

θ

4

r sen

4

θ

4

r

3

cos

θ 3
θ
3

PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades

velocidades velocidades velocidades

En el caso de un punto cualquiera sobre el eslabón 2 será necesario formular,

g

2

V

= g e

2

=

d

g

2

2

= ig

λ

d

2

e

λ

i

2

P

2

2

 

dt

donde,

λ

d

2

d (

dt

θ

2

+

φ

2

)

   
 

=

 

=

ω

2

dt

 

dt

Por tanto,

 

V

P

2

=

ig

V

P x

2

= −

V

P y

2

=

g

2

ω

2

e

i (

θ

2

φ

+

2

g

2

ω

2

sen (

θ

2

2

ω

2

cos(

θ

2

)

+

φ

2

+

φ

2

)

iλ

Derivando respecto del tiempo se obtiene la velocidad. Es decir,

A P 2 α hhhh 2 =g 2 2 ω Y 2 φ 2 rrrr 2
A
P
2
α
hhhh 2 =g
2
2
ω
Y
2
φ
2
rrrr 2
θ 2
A 0
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Separando en parte real e imaginaria,

)

P 3 g 3 θ 4 B φ 3 rrrr 3 θ 3 rrrr 4 hhhh
P 3
g 3
θ 4
B
φ 3
rrrr 3
θ 3
rrrr 4
hhhh 3
P
4
φ 4
g
4
hhhh 4
rrrr 1
X
B 0

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PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades

velocidades velocidades velocidades

En el caso del punto P 3 la velocidad será,

V

P

3

=

d

g

3

dt

=

i

r

2

ω 2
ω
2

e

i

θ

2

+

ig

3

ω 3
ω
3

e

i (

θ 3
θ
3

φ

+

3

)

Separando en parte real e imaginaria,

V

P x

3

= −

r

2

ω

2

sen

θ

2

g

3

ω

3

sen (

θ

3

+

φ

3

)

V

P y

3

=

r

2

ω

2

cos

θ

2

+

g

3

ω

3

cos(

θ

3

+

φ

3

)

De la misma forma para el punto P 4 ,

V

P

4

=

d g

4

d

r

1

=

dt

dt

+

ig

4

λ 4
λ
4

d

dt

e

λ

i

4

=

ig

4

ω 4
ω
4

e

λ

i

4

Separando parte real e imaginaria,

V

P x

4

= −

g

4

ω

4

sen

(

θ

4

φ

4

+

180)

V

P y

4

= +

g

4

ω

4

cos(

θ

4

φ

4

+

180)

P 3 g 3 θ 4 B φ 3 rrrr 3 A θ 3 rrrr 4
P 3
g 3
θ 4
B
φ 3
rrrr 3
A
θ 3
rrrr 4
hhhh 3
P
4
φ 4
g
4
hhhh 4
rrrr 1
X
B 0

P 2

hhhh 2 =g 2

Y

α 2

ω

2

φ

2

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades velocidades velocidades velocidades En el caso del

rrrr 2

θ 2
θ 2

A 0

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede velocidades velocidades velocidades velocidades En el caso del

Las velocidades de cada punto se pueden obtener determinado el módulo y argumento. Esto es,

  • V i

=

ϕ

i

= a tan

  • V iy

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Problema

PProblema

Problema

roblema dededede aceleraciones

aceleraciones aceleraciones

aceleraciones

Considerando de nuevo la expresión,

ir

2

d

θ

2

dt

e

i

θ

2

+

ir

3

d

θ

3

dt

e

i

θ

3

+

ir

4

d

θ

4

dt

e

i

θ

4

=

0

Derivando otra vez respecto del tiempo,

r

2

  d

θ

2

dt

 

2

e

i

θ

2

r

3

  d

θ

3

dt

 

2

e

i

θ

3

r

4

  d

θ

4

dt

 

2

e

i

θ

4

+

ir

2

d

2

θ

2

dt

2

e

i

θ

2

+

ir

3

d

2

θ

3

dt

2

e

i

θ

3

+

ir

4

d

2

θ

4

dt

2

e

i

θ

4

= 0

O en forma compacta,

r

2

ω

2

2

e

i

θ

2

r

3

ω

3

2

e

i

θ

3

r

4

ω

4

2

e

i

θ

4

+

ir

2

α

2

e

i

θ

2

+

ir

3

α

3

e

i

θ

3

+

ir

4

α

4

e

i

θ

4

= 0

Reordenando y separando en parte real e imaginaria se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas,

r

3

α

3

sen

θ

3

r

4

α

4

sen

θ

4

=

r

2

ω

2

2

cos

θ

2

+

r

3

ω

3

2

cos

θ

3

+

r

4

ω

4

2

cos

θ

4

r

3

α

3

cos

θ

3

+

r

4

α

4

cos

θ

4

=

r

2

ω

2

2

sen

θ

2

+

r

3

ω

3

2

sen

θ

3

+

r

4

ω

4

2

sen

θ 4
θ
4

+

r

2

α

2

sen

θ

2

r

2

α

2

cos

θ

2

donde las incógnitas son α 3 y α 4 .

PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones

aceleraciones aceleraciones aceleraciones

Resolviendo por Cramer se obtiene,

 

2

cos

θ

2

2

2

cos

θ

3

+

r

4

ω

4

2

2

cos

θ

4

+

 

θ

2

   

r

2

ω

2

+

r

3

ω

3

2

r

2

α

2

sen

r sen

4

θ

4

r

2

ω

2

sen

θ

2

+

r

3

ω

3

sen

θ

3

+

r

4

ω

4

sen

θ

4

r

2

α

2

cos

θ

2

r

4

cos

θ

4

α

3

=

r sen

3

θ

3

r

3

cos

θ

3

r sen

4

θ

r

4

cos

θ

4

4

 

=

=

(

r

2

ω

2

2

cos

θ

2

+

r

3

ω

3

2

cos

θ

3

+

r

4

ω

4

2

cos

θ

4

+

r

2

α

2

sen

θ

2

)

r

4

cos

θ

4

+

+

r sen

4

θ

4

(

r

2

ω

2

2

r sen

3

θ

3

r

4

sen

θ

2

+

r

3

ω

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cos

θ

4

+

r sen

4

θ

4

r

3

cos

θ

3

3

2

sen

θ

3

+

r

4

ω

4

2

sen

θ

4

r

2

α

2

cos

θ

2

)

=

=

r

2

ω

2

2

cos

θ

2

cos

r sen

3

θ

3

r

4

θ

4

+

r

3

ω

3

cos

θ

4

+

r sen

4

θ

4

r

3

cos

θ

3

2

cos

θ

3

cos

θ

4

+

r

4

ω

4

2

cos

2

θ

4

+

r

2

α

2

sen

θ

2

cos

θ

4

+

r

2

ω

2

2

sen

θ

2

sen

θ

4

+

r

3

ω

3

2

r sen (

3

θ

4

θ

3

)

sen

θ

3

sen

θ

4

+

r

4

ω

4

2

sen

2

θ

4

r

2

α

2

cos

θ

2

sen

θ

4

=

=

r

2

ω

2

2

cos(

θ

2

θ

4

)

+

r

3

ω

3

2

r sen (

3

θ

4

θ

3

)

cos(

θ

3

θ

4

)

+

r

4

ω

4

2

+

r

2

α

2

sen

(

θ

2

θ

4

)

=

=

r

2

ω

2

2

cos(

θ

2

θ

4

)

+

r

3

ω

3

2

r sen (

3

θ

4

θ

3

)

cos(

θ

3

θ

4

)

+

r

4

ω

4

2

α

2

r sen (

2

θ

2

 

θ

4

)

=

 

r sen (

3

θ

4

θ

3

)

r sen (

3

θ

3

θ

4

)

=

r

2

ω

2

2

cos(

θ

2

θ

4

)

+

r

3

ω

3

2

cos(

θ

3

θ

4

)

+

r

4

ω

4

2

+

α ω

2

3

 

r sen (

3

θ

4

θ

3

)

ω

2

+

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PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones

aceleraciones aceleraciones aceleraciones

Reordenando,

α

3

=

ω

3

ω

2

α

2

r

2

2

ω

2

cos(

θ 2
θ
2

θ

4

)

+

r

3

2

ω

3

cos(

θ 3
θ
3

θ

4

)

+

r

4

2

ω

4

r sen (

3

θ

3

θ

4

)

De la misma forma para α 4 ,

α

4

=

ω

4

ω

2

α 2
α
2

r 2
r
2

2

ω

2

cos(

θ 2
θ
2

θ

3

)

+

r

4

2

ω

4

cos(

θ

3

θ 4
θ
4

)

+

r

3

2

ω

3

r sen (

4

θ

3

θ 4
θ
4

)

θ 4

B rrrr 4 B 0
B
rrrr 4
B 0

A

α 2

ω 2

rrrr 2

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Reordenando, α 3 =

θ 2

rrrr 3

θ 3
θ 3
www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Reordenando, α 3 =

A 0

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Reordenando, α 3 =

rrrr 1

www.FisicaA.com

Problema

PProblema

Problema

roblema dededede aceleraciones

aceleraciones aceleraciones

aceleraciones

Para el punto P 2 la aceleración será,

A

P

2

=

ig

2

α

2

e

  • i (

θ

2

φ

+

2

)

g

2

2

ω

2

e

i (

θ

2

φ

+

2

)

Separando parte real e imaginaria,

A

P x

2

= −

g

2

α

2

sen

(

θ

2

+

φ

2

)

g

2

2

ω

2

cos(

θ

2

+

φ

2

)

A

P y

2

=

g

2

α

2

cos(

θ

2

+

φ

2

)

g

2

2

ω

2

sen

(

θ

2

+

φ

2

)

En el caso del punto P 3 ,

P 3 g 3 θ 4 B φ 3 rrrr 3 A θ 3 rrrr 4
P 3
g 3
θ 4
B
φ 3
rrrr 3
A
θ 3
rrrr 4
hhhh 3
P
4
φ 4
g
4
hhhh 4
rrrr 1
X
B 0

P 2 hhhh 2 =g 2

www. FisicaA .com Problema PProblema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Para el punto P

Y

α 2

ω 2

φ

2

www. FisicaA .com Problema PProblema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Para el punto P

rrrr 2

θ 2
θ 2

A

0

www. FisicaA .com Problema PProblema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Para el punto P

A

P

3

=

ir

2

α

2

e

i

θ

2

r

2

2

ω

2

e

i

θ

2

+

ig

3

α

3

e

  • i (

θ

3

φ

+

3

)

g

3

2

ω

3

e

i (

θ

3

φ

+

3

)

Separando en parte real e imaginaria,

A

P x

3

= −

r

2

(

α

2

sen

θ

2

+

2

ω

2

cos

θ

2

)

g

3

(

α

3

sen

(

θ

3

+

φ

3

)

+

2

ω

3

cos(

θ

3

+

φ

3

))

A

P y

3

=

r

2

(

α

2

cos

θ

2

2

ω

2

sen

θ

2

)

+

g

3

(

α

3

cos(

θ

3

+

φ

3

)

2

ω

3

sen

(

θ

3

+

φ

3

))

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PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones

aceleraciones aceleraciones aceleraciones

Finalmente, para el punto P 4 se obtiene,

A

P

4

= ig

4

α 4
α
4

e

λ

i

4

g

4

2

ω

4

e

λ

i

4

Separando parte real e imaginaria,

A

P 4 x

= −

g

4

α

4

sen

(

θ

4

φ

4

+

180

)

2

g

4

ω

4

cos

A

P 4 y

= +

g

4

α

4

cos

(

θ

4

φ

4

+

180

)

2

g

4

ω

4

sin

Las componentes globales de aceleración se determinan de la misma forma que en el caso de las velocidades, esto es,

2 2 A = A + A i ix iy A iy ϕ = a tan
2
2
A
=
A
+ A
i
ix
iy
A
iy
ϕ
= a tan
i
A
ix

)

)

P 3 g 3 θ 4 B φ 3 rrrr 3 A θ 3 rrrr 4
P 3
g 3
θ 4
B
φ 3
rrrr 3
A
θ 3
rrrr 4
hhhh 3
P
4
φ 4
g
4
hhhh 4
rrrr 1
X
B 0

θ

4

φ

4

+

180

(

θ

4

φ

4

+

180

P

2

hhhh 2 =g 2 Y

ω 2

φ 2

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Finalmente, para el punto
θ 2
θ 2

A 0

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Finalmente, para el punto

(

α 2

www. FisicaA .com PProblema Problema Problema roblema dededede aceleraciones aceleraciones aceleraciones aceleraciones Finalmente, para el punto

rrrr 2