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Es la parte de la Mecnica dedicada al estudio del equilibrio de los cuerpos

Por equilibrio se entiende el estado de reposo permanente de los cuerpos, es decir,


ausencia de movimiento mantenida en el tiempo o la situacin equivalente segn la
ley de la inercia de movimiento rectilneo uniforme
No confundir reposo en un instante con equilibrio: reposo en un instante slo
significa que en ese momento particular la velocidad es cero. El equilibrio exige que
esa situacin se mantenga a lo largo del tiempo: aceleracin cero
Esttica
Es un caso particular de la dinmica, las leyes son las mismas
Objetivo de los ingenieros civiles: disear estructuras que aguanten cargas de
forma segura
Que no se muevan
Que todos sus elementos aguanten las cargas
Que sean sistemas seguros y duraderos
Saber calcular las fuerzas que actan sobre cualquier elemento
Determinar los lmites de equilibrio
Para evitar que una estructura se mueva bajo la accin de cargas, habr que
anclarla mediante suficientes enlaces que lo garanticen
Leyes de Newton
1 ley o de la inercia
En ausencia de fuerzas, un punto se mantiene en estado de reposo
o de movimiento uniforme
2 ley o fundamental
Si sobre un punto material acta una fuerza, dicho punto
adquiere una aceleracin en la direccin y sentido de la fuerza y
de mdulo directamente proporcional a la misma e inversamente
proporcional a la masa del punto.
3 ley o de accin- reaccin
Si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, ste ejerce sobre el
primero una fuerza igual y opuesta
Las fuerzas tienen carcter vectorial pudindose componer y descomponer
siguiendo sus reglas

F = m

a
Esttica


F =

0
Por la segunda ley de Newton con a=0, la resultante de las fuerzas que actan sobre el punto ha
de ser cero.
Un punto est en equilibrio
Para aplicar la condicin de equilibrio hay que considerar todas las fuerzas que actan sobre el
punto, por tanto el primer paso ha de ser aislar el punto y hacer un esquema de todas las
fuerzas que acten sobre l, algunas de las cuales sern desconocidas e incgnitas a calcular y
escribir las ecuaciones para cada componente de la resultante.
Si el problema tiene tres dimensiones tendremos 3 ecuaciones escalares:

F
x
= 0 F
y
= 0 F
z
= 0

F
x
= 0 F
y
= 0
Como mximo podremos tener 2 incgnitas para poder obtenerlas
(Como mximo podremos tener 3 incgnitas para resolver completamente)
Equilibrio de un punto

F =

0
Si el problema es bidimensional y todas las fuerzas estn en el plano xy , tendremos 2
ecuaciones :
Equilibrio grfico: polgono de fuerzas cerrado
Como en el caso de que haya equilibrio la resultante ha de ser 0, al dibujar una
fuerza a continuacin de otra (a escala), el extremo de la ltima fuerza tiene que
coincidir con el origen de la primera. Si nos limitamos al plano se obtiene un
polgono de fuerzas cerrado.
.
#
.
"
.
!
.

.
!
.
"
.
#
Como en el caso de escribir las ecs. de equilibrio, admite un mximo de dos
fuerzas incgnita
Ejemplo:
Una pequeo bloque de masa m se encuentra en equilibrio sobre un suelo
inclinado 36.87. No hay rozamiento entre suelo y bloque. Lo nico que
sabemos es el peso del cuerpo, mg. Queremos hallar todas las fuerzas que
actan sobre l.
Se aisla el cuerpo y se hace el esquema de
fuerzas que actan sobre l
N
O
Se escriben las ecuaciones de equilibrio:
36.87
mg
N
F
m
36.87
mg
N=1.25mg
F
m
=0.75mg
F
x
= 0 )N sen36.87 F
m
= 0
F
y
= 0
)
N cos 36.87 mg = 0

N = 1.25mg
F
m
= 0.75mg
O bien se plantea equilibrio grfico:
polgono de fuerzas cerrado
Equilibrio de un sistema de masas puntuales
Sea un sistema de masas puntuales 1, 2,..i,N . Sobre l actan fuerzas
interiores y exteriores al sistema:
Fuerzas interiores f
ij
ejercidas entre
puntos del mismo sistema. Accin y
reaccin estn dentro del sistema. Si
sobre el punto 1 acta una fuerza f
12

ejercida por el punto 2, sobre el punto 2
acta una fuerza igual y opuesta a la f
12

Fuerzas exteriores ejercidas por puntos
ajenos al sistema; su reaccin estara
fuera del mismo. A la resultante de estas
fuerzas sobre el punto i le llamaremos F
i

Un sistema de puntos est en equilibrio si todos y cada uno de los puntos lo
estn :

Punto 1 en equilibrio

F
1
+

f
1j
=

0

Punto i en equilibrio

F
i
+

f
ij
=

0

Punto N en equilibrio

F
N
+

f
Lj
=

0
En 3 dimensiones tendramos 3N ecuaciones
En 2 dimensiones 2N ecuaciones.
Slido rgido : sistema de puntos materiales en que las distancias se mantienen
constantes
Equilibrio del slido rgido
El efecto de una fuerza sobre un slido rgido es el mismo para todos los puntos de
aplicacin de la fuerza dentro de su lnea de accin (principio de
transmisibilidad): Las fuerzas se comportan como vectores deslizantes
.

.
!
B
!
B
!
B

B
!
B
!
Las fuerzas interiores pueden
deslizar en su lnea de accin
y se cancelan dos a dos
.

.
!
A
R
M
A
Las fuerzas restantes (exteriores) se reducen en un
punto a la resultante y al momento respecto a
dicho punto siguiendo las reglas de los vectores
deslizantes .
Sistemas de fuerzas equivalentes producen efectos equivalentes en el movimiento
observado de los slidos rgidos
Un slido sobre el que no acta ninguna fuerza (sistema nulo, R=0, M=0) es obvio
que est en equilibrio: Todos los equivalentes a l lo estarn.
Un slido rgido est en equilibrio si el sistema de fuerzas exteriores es un
sistema nulo:

R =

F
i
=

0 M

A
= AP

i

F
i
=

0 A
(En un sistema nulo, el momento respecto a cualquier punto es cero)
En lo que sigue, por fuerzas me referir a fuerzas exteriores, a menos que especifique lo
contrario
Condicin de equilibrio del slido rgido:

F =

0 M

A
=

0 A
* En el espacio, las ecs de equilibrio suponen 6 ecuaciones escalares:
F
x
= 0 F
y
= 0 F
z
= 0
M
A
x
= 0 M
A
y
= 0 M
A
z
= 0
* En problemas planos (supongamos en el XY), hay 3 ecuaciones escalares
(M
A
es slo direccin z):
F
x
= 0 F
y
= 0 M
A
= 0
Los pasos a seguir son: hacer el diagrama de fuerzas que actan sobre el slido
rgido, para lo cual hay que aislarlo, soltarlo de todos los apoyos y enlaces y
sustituirlos por las fuerzas a que equivalen que siempre son desconocidas, las
incgnitas del problema.
Las ecuaciones de equilibrio son nuestras herramientas
Fuerzas
pesos, cargas, cargas distribu das, pares de fuerza (normalmente son datos)
fuerzas y pares a trav s de los enlaces y apoyos (desconocidas)
Diagrama del slido rgido: Fuerzas
1 N/m
10 N m
A B
2 2 4
(cotas en m)
1 N/m
10 N m
A B
F
A
? F
B
?
Los enlaces y contactos con otros slidos suponen limitaciones al movimiento de los
slidos y suministran las fuerzas (y pares) que garantizan esas restricciones. A esas
fuerzas se les suele llamar reacciones.
.
.
@
'
)
.
@
Efecto de fuerzas y momentos en el movimiento de un slido
)
Traslacin
Fuerza neta
Momento neto giro
M
A
=d F
A
A
Todos los puntos se
mueven igual
Cambio de orientacin (de ngulo)
Para evitarlo: enlace que suministre -F
Para evitarlo enlace que suministre -M
A

Reacciones de enlaces en el plano
A
X
Y
A
Articulacin a punto fijo
Impide que A se mueva en cualquier
direccin del plano (es decir en x y en y)
Permite giros
Reacciones: fuerza en cualquier direccin,
de componentes X, Y que pueden tomar
cualquier valor (2 incgnitas)
A
R
A
Apoyo simple
Impide desplazamiento de A en la direccin
perpendicular al suelo, en este caso
verticalmente (y)
Permite el desplazamiento del punto en la
direccin del suelo (x) y el giro del slido
Reacciones:
fuerza, R, perpendicular al suelo (1 incgnita)
A
Impide desplazamientos relativos del punto A, tanto
en x como en y
Permite giros relativos
X
Y
A
X
Y
A
Reacciones: fuerzas X, Y
(2 incgnitas)
Articulacin
A
R
direcci n eje
deslizadera
90 A
Deslizadera articulada
Permite desplazamiento de A a lo
largo del eje de la deslizadera y giros
del slido
Impide desplazamiento perpendicular
a dicho eje
Reaccin: Fuerza R perpendicular
al eje de la deslizadera (1 incgnita)
eje
A
X
Y
M
A
Reaccin: fuerzas X,Y y un par de fuerzas de
reaccin M (3 incgnitas)
Empotramiento
S
1
S
2
P
S
2
S
1
R
R
90
direcci n ranura
90
P
El punto P del slido S
2
se puede desplazar a lo largo de la ranura del otro slido. No puede
hacerlo en la direccin perpendicular a la ranura
El giro est permitido. Reaccin: fuerza perpendicular a la ranura, R (1 incgnita)
Slido con ranura
No permite ningn desplazamiento de A ni tampoco giros del
slido
Conexin mediante una barra de masa despreciable y sin cargas interiores
articulada a dos slidos (biela):
Se sustituye por fuerzas en la
direccin de la barra, que pueden
actuar comprimiendo (como en el
dibujo) o tirando (traccin) de los
puntos de los slidos a que va
unida
1 incgnita, F.
.
.
.
.
A
B
A
B
T
T
Hilo ideal (sin peso propio, inextensible)
La distancia AB coincide
con la longitud del hilo no
puede hacerse mayor
Reaccin: fuerza tirando de
los slidos en la direccin del
hilo T (tensin hilo, 1
incgnita)
Resorte o muelle elstico ideal De constante elstica k (N/m)
y longitud natural l
o
l
o
l > l
o
* Estirado
Se sustituye por fuerzas en su direccin
que tiran de ambos slidos
* Comprimido
l < l
o
Se sustituye por fuerzas en su direccin que
comprimen o empujan a los slidos
F
m
F
m
F
m
F
m
F
m
=k (l
o
- l)
F
m
F
m
=k (l- l
o
)
F
m
F
m
F
m
Contactos entre slidos
tg
n
Apoyos puntuales
Sean tg y n las direcciones tangente y normal
en el punto de contacto
Contacto puntual sin rozamiento (a veces se le llama liso)
N
n
El apoyo impide que un cuerpo penetre en el otro.
No impide que resbalen o deslicen uno sobre otro.
Tampoco impide que se separen
Reaccin: fuerza en la direccin normal, cuyo sentido es
entrando en el cuerpo en el punto de contacto
N con N 0
**De los contactos entre slidos (con y sin rozamiento, puntuales y extensos), nos
ocuparemos ms adelante
6 2
4 N
10 N m
A
B
X
A
Y
A
Y
B
Volviendo a la viga anterior:
Y se pueden escribir las ecuaciones de equilibrio del slido:
F
x
= 0) X
A
= 0
F
y
= 0
)
Y
A
+ Y
B
4 = 0
M
A
= 0) 10 46 + Y
B
8 = 0 Y
B
= 1.75 N
Y
A
= 2.25 N
1 N/m
10 N m
A B
2 2 4
(cotas en m)
Diagrama de fuerzas del slido:
Un sistema formado por N slidos rgidos S
1
, S
2
,.S
N
, est en equilibrio si
todos y cada uno de los slidos lo estn:

S
1
en equilibrio

F
( )
1
=

0 M

P ( )
1
=

0

S
i
en equilibrio

F
( )
i
=

0 M

P ( )
i
=

0

S
N
en equilibrio

F
( )
N
=

0 M

P ( )
N
=

0
(El punto de toma de momento no tiene porque ser el mismo para todos los slidos)
Si el sistema es plano, tendremos 3 ecuaciones de equilibrio por slido :
N slidos 3N ecuaciones de equilibrio
Equilibrio de un sistema de slidos
En el ejemplo a continuacin, ntese como cada vez que se separa una unin entre los
slidos se aplica la ley de accin- reaccin
1 1 1 1 1
2
2
A B
30 N m
2 N
C
D
E
- Se aisla cada slido y se hacen sus diagramas
de fuerzas
Si planteo las ecuaciones de equilibrio de cada
slido, obtengo 9 ecuaciones de equilibrio con
9 incgnitas (reacciones).
Se puede resolver, pero no es cmodo
A
C
D
X
C
Y
C
X
D
Y
D
Y
A
X
A
B
C
E
X
C
Y
C
Y
E
X
E
Y
B
30 N m
2 N
D
E
X
D
Y
D
X
E
Y
E
Ejemplo: Hallar las fuerzas que actan
sobre las tres barras que forman el
siguiente sistema
Si un sistema de slidos est en equilibrio cada una de sus partes lo est (el sistema
completo, un subconjunto de slidos, un punto particular,)
Se puede plantear el equilibrio de cualquier parte del sistema. Las ecuaciones de equilibrio
que se obtienen as son combinacin de las de los slidos individuales, no se generan
ecuaciones nuevas, pero muchas veces hacen ms fcil la resolucin.
Por ejemplo, siempre conviene considerar el equilibrio del sistema completo por si se
obtiene directamente alguna incgnita
Principio de solidificacin:
4 1
A
B
30 N m
2 N
C
D
E
Y
B
Y
A
X
A
F
x
= 0) X
A
= 0
M
A
= 0) Y
B
4 30 25 = 0 Y
B
= 10 N
F
y
= 0
)
Y
A
+ Y
B
= 2 Y
A
= 8 Y
A
= 8 N
En el ejemplo anterior, si consideramos el sistema
completo y planteamos su equilibrio:
F
y
= 0
)
Y
C
+10 = 19 Y
C
= 9 N
M
C
= 0)102 X
E
2 191 = 0 X
E
= 0.5 N
F
x
= 0) X
C
= X
E
X
C
= 0.5 N
Barra BC:
F
x
= 0) X
D
= X
E
M
D
= 0) Y
E
2 30 24 = 0 Y
E
= 19 N
F
y
= 0
)
Y
D
+ 2 = 19 Y
D
= 17 N
Barra horizontal:
B
C
E
X
C
Y
C
19
X
E
10
2
1 1
30 N m
2 N
D
E
X
D
Y
D
X
E
Y
E
2 2
4 1
A
B
30 N m
2 N
C
D
E
Y
B
Y
A
X
A
8 10
19
Hemos obtenido las reacciones en los apoyos que
podemos incorporar al esquema
Elegimos a continuacin alguna de las barras en la
que al aplicar las ecuaciones de equilibrio
podamos obtener alguna incgnita.
La barra AC estara ya resuelta y se puede usar para comprobar
A
C
D
0.5
9
0.5
17
B
C
E
0.5
9
19
10
30 N m
2 N
D
E
0.5
17
0.5
19
8
0.5
En resumen: en un sistema de varios slidos la estrategia es buscar slidos o grupos de
slidos (siempre mirar el completo) con slo 3 incgnitas, ya que se pueden resolver con sus
3 ecuaciones de equilibrio.
Si no hay ninguno con tres incgnitas hay que buscar alguno que permita la resolucin
parcial (mirar barras verticales y horizontales).
A tener en cuenta al separar slidos:
*Si hay un slido sometido exclusivamente a dos
fuerzas en los puntos A y B, y est en equilibrio, stas
han de ser iguales y opuestas y dirigidas segn AB
)
*
.
.
A B
10 N
C
D
E
En esta estructura, la barra DE no tiene cargas (ni pares),
salvo las fuerzas que le llegan a travs de D y E: es un
slido a 2 fuerzas iguales y opuestas segn DE, F y F en
D y E.
A B
10 N
C
E
D
F F
, -
. .
A
F
1
F
2
O
A
F
1
F
2
O
F
A
Si un cuerpo est en equilibrio bajo la accin de 3 fuerzas, siendo dos de ellas
concurrentes, la tercera tambin ha de serlo.
F
1
y F
2
concurren en O
La lnea de accin de la fuerza que
llega a travs del enlace en A tiene que
pasar tambin por O
P
F
Q
A
B
C
F
Q
B
Y
1
X
1
Y
B
X
B
C
P
A
C
X
1
Y
1
Y
A
X
A
Cargas aplicadas en un punto de enlace entre slidos: Al separar los slidos se puede
dejar en uno de ellos o una fraccin en cada uno, o incluso separar la articulacin de los dos
slidos y dejar la carga aplicada en ella
F
B
C
Y
2
X
2
Y
B
X
B
P
Q
A
C
X
2
Y
2
Y
A
X
A
F
0.5Q
B
C
Y
3
X
3
Y
B
X
B
P
A
C
X
3
Y
3
Y
A
X
A
0.5Q
F
B
Y
B
X
B
Y
b
X
b
P
A
C
X
a
Y
a
Y
A
X
A
Q
Y
a
X
a
Y
b
X
b
0.5 Q
0.5 Q
P
Q
A
B
C
P
0.5Q
B
Y=0
X
Y
A
X
A
C
P
A
C
X
Y=0
Y
A
X
A
P
0.5Q
Si el sistema es simtrico respecto a un eje, tanto en cargas como en apoyos, al separarlo en
dos por dicho eje repartiendo simtricamente las cargas, las componentes de las reacciones
que rompan dicha simetra son 0
1 N/m
10 m 10 m
10 N
10 m 10 m
10 N
20 N
10 m 10 m
Si una carga distribuida acta sobre varios slidos, se compone la parte correspondiente a
cada slido
Correcto
Incorrecto
Slidos a dos fuerzas:
A B
F
AB
F
AB
32
30
40 32 48
12
16
30
24
12
48
30
20 kN
cotas en cm
60
60
1
1
F
H
F
FH
=t 2
F
FH
t
t
D
C
40
32-16=16
F
DC
= 43.1 x
F
DC
40x
16x
En la excavadora de la figura, un
mecanismo permite levantar
cargas mediante los elementos
DC y FH de longitud
controlable. Calcular, para la
carga y situacin de la figura:
a) Fuerzas ejercidas por los
cilindros neumticos FH y
DC
b) Fuerzas sobre el slido
GFED
20 kN
t
t
Y
G
X
G
F
G
12
48
150
Equilibrio sistema

M
G
= 0) 12t + 20150 48t = 0 t = 83,

3 kN
F
FG
= t 2 117.9 kN c ( )
F
x
= 0) X
G
= 83,

3 kN
F
y
= 0
)
Y
G
= 63,

3 kN
20 kN
83.3
83.3
63,3
83.3
F
G
Equilibrio sistema

M
G
= 0) 12t + 20150 48t = 0 t = 83,

3 kN
F
FG
= t 2 117.9 kN c ( )
F
x
= 0) X
G
= 83,

3 kN
F
y
= 0
)
Y
G
= 63,

3 kN
30
83.3
83.3
63,3
83.3
F
G
X
Y
F
AB
F
AB
F
AB
20 kN
F
AB
X
Y
A
D
32
Equilibrio cuchara:
F
y
= 0
)
Y = 20 kN
M
D
= 0) 32F
AB
= 2030 F
AB
= 18.75 kN (t)
F
x
= 0) X = 18.75 kN
18,75
40x
16x
Y
E
X
E
10
30
46
83.3
83.3
63,3
83.3
F
G
18.75
20
X
E
Y
E
16x
40x

M
E
= 0) 1016x +18.7546 3040x = 0 x = 0.83
F
DC
= 43.08x 35.76 kN (c)
F
x
= 0) X
E
= 14.45 kN
F
y
= 0
)
Y
E
= 13.28 kN
Pieza BCE:
B
C
E
El brazo largo queda ya resuelto sin ms
que sustituir las fuerzas que acabamos de
calcular.
83.3
63,3
83.3
F
G
18.75
20
13.28
33.2
14.45
13.28
83.3
(en kN)
Lmites del equilibrio
Cmo puede perder el equilibrio un slido ?
Falla la fuerza: alguna
componente de la resultante
deja de ser 0
Se inicia traslacin en esa direccin
Falla el momento de las fuerzas
El slido inicia un giro (vuelco)
Matemticamente, las posibilidades de movimiento se corresponden con los
valores lmite de las reacciones.
Por ejemplo, el lmite de la fuerza normal es N= 0; cuando se alcanza supone una
prdida de apoyo y una prdida de equilibrio como veremos en el ejemplo
siguiente.

F
y
= 0
)
N
A
+N
B
= 70 + Q
M
A
= 0
)
N
B
40 7020 + Q40 = 0

N
B
= 35 Q 0 N
A
= 35 + 2Q 0
De donde se obtiene:
A medida que Q aumenta, N
B
disminuye hasta
que se hace 0, y est a punto de perder el apoyo
en B:

N
B
= 0 Q = 35 kp = Q
mx
N
A
= 105 kp
Hallar la mxima fuerza Q que se puede hacer en el extremo E de la mesa de la figura sin que
se rompa el equilibrio.
Vuelco en A
70 kp
120 cm
N
A N
B
75 cm
40 40
20 20
Q
E
A B
G
70 kp
120 cm
N
A
=70+Q
m x
N
B
=0
75 cm
40 40
20 20
Q
m x
E
A B
G
Q
m x
E
A
70 kp
Q
P
La gra del dibujo est apoyada en sus ruedas y en
un pie auxiliar retrctil. Las reacciones normales
han de cumplir:
Q
N
1

N
2

N
3

El peso mximo que puede levantar
lo da la situacin lmite en que alguna
o varias de las normales alcanzan su
lmite ; en este caso:
Cuando el peso P que est levantando
es pequeo, todas las normales > 0
N
1
0 N
2
0 N
3
0
N
2
= 0 N
3
= 0
Q
P
mx

N
1

Q
a
A b
Las ecuaciones de equilibrio en esta situacin lmite permiten determinar el P
mx
:
M
A
= 0) P
mx
a = Q b P
mx
= Q
b
a
F
y
= 0
)
N
1
= P
mx
+ Q = Q
a + b
a

> 0
Q
Y evitar accidentes con
prdidas materiales y
humanas
3
)
*
+
@
3
Mecanismos
3
O
3
N
;
)
;
*
;
+
Clasificacin de los slidos en funcin de las ligaduras
Apoyos insuficientes o mal colocados: se pueden mover.
No hay equilibrio. Falla alguna ecuacin.
F
x
= Q
x
0
A
M
A
= Q
y
d 0
giro
traslacin en x
3
)
*
Y
A
Q
y
Q
x
Y
B
a b
X
A
Y
A
Y
B
X
A
Q
y
Q
x
X
B
a b
3
)
*
Sistemas isostticos: Apoyos justos y bien colocados para que haya equilibrio
Las ecuaciones de la equilibrio permiten obtener todas las fuerzas desconocidas.
Son los sistemas de los que nos ocuparemos en esta asignatura
Sistemas hiperestticos: equilibrados con apoyos de ms. Sistemas vlidos y utilizados
para soportar cargas pero que no podremos resolver slo con las ecuaciones de equilibrio
(demasiadas incgnitas).
F
x
= 0 ) Q
x
= X
A
+ X
B
F
y
= 0
)
Q
y
= Y
A
+ Y
B
M
A
= 0) Y
B
a + b ( ) = Q
y
a
En este caso se pueden
obtener Y
A
e Y
B
, nada
ms.


(Se resolvern en Resistencia)