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Teorema del impulso en sistemas de puntos y/o slidos

F idt = dp

p=mvG

t2 t1 F i dt

= mvG 2 mvG1

Conservacin de la cantidad de movimiento:

Fi = 0

mvG = cte

Si vG = 0 en un instante, la posicin de G se mantiene constante en el tiempo


Puede ocurrir que slo se conserve la cantidad de movimiento en una componente:

Fix = 0

mvGx = cte

Si vGx = 0 en un instante x G = cte

A
La cantidad de movimiento del baln en la direccin horizontal se compensa con la del conjunto nio y carrito. No hay fuerzas horizontales

Lo mismo ocurre cuando alguien se lanza al agua desde una lancha

86) El nio A sobre una plataforma con ruedas lanza una pelota de 2 kg de masa a otro nio idntico sentado en otra plataforma idntica. La pelota es lanzada con una velocidad relativa al nio de 4.47 m/s. Si la masa conjunta del nio y de la plataforma es de 30 kg, hallar la velocidad del carrito B cuando ha cogido la pelota.

vr
26.56

En cualquier instante slo hay fuerzas verticales actuando sobre el sistema pelota + nio-carro (A) Se conserva la cantidad de movimiento horizontal: px=cte

(mp vpx + m A vAx )1 = (mp vpx + m A vAx )2


Esquema de fuerzas

(velocidades absolutas)

A p vrx= 4

vry=2 p

vA
Instante 1: reposo Instante 2: A tiene una velocidad absoluta vA y la pelota sale con velocidad absoluta vp = vr + va = ( vA 4 ) i + 2 j

0 = m p ( vA 4 ) + m A vA vA =

4m p mp + m A

= 0.25 m / s

vpx = 3.75 m / s

B 3.75 vB= 0 p 2

Justo antes de recibir la pelota B est en reposo, mientras la pelota llega con vpx= -3.75 m/s
p x = m B 0 3.75m p

B vB p Cuando el nio la coge pelota y nio se mueven con una vB comn

p x = m B + m p vB
mp+mB Como antes px=cte:
3.75m p = m B + m p vB vB =

(mB + mp )

mp

3.75 =

2 3.75 0.234 m / s 32

Teorema del momento angular dL A MA = dt

M A dt = dL A (A=pto fijo o G)

Integrando en el tiempo entre los instantes t1 y t2


t t12 M A

dt = L A2 L A1

Conservacin del momento angular Si el momento de las fuerzas es 0 en todo el intervalo temporal, el momento angular se conserva M A = 0 L A2 = L A1 Puede ser que slo sea cero una componente del momento, en cuyo caso se conserva nicamente la componente correspondiente del momento angular

M Ax = 0 L Ax = L Ax
2

En sistemas planos slo tenemos una componente perpendicular al plano.

z) MA = 0 L A = L A
2

El momento angular de una masa puntual m que se encuentra en la posicin P movindose con velocidad v se calcula como

L A = AP mv
Y el de un slido rgido

L A = IA

(con A= pto jo o G)

Ejemplo:

M G = 0 L G = IG = cte
Brazos extendidos: Inercia mxima Brazos plegados: Inercia mnima

mnima

mxima

G mg

Ejemplo: En un episodio de CSI Miami les interesa hacer una reconstruccin de un crimen que ocurri en un vuelo en cada libre.

caida libre vx=vo vy vx=vo vx=vo

Al llegar a cierta altura, el avin apaga motores y cae siguiendo una trayectoria parablica. Durante esa cada libre, el CSI Jesse Cardoza dispara una pistola sobre un gurn.

En la fase de cada libre (a=g) la normal es 0

Fy = ma Gy N ( M + m b ) g = ( M + m b ) g m b = 10 g M = 90 kg

mb M G (M+mb)g

Su efecto en el peso y en la posicin de G es despreciable, podramos eliminarla de este esquema La velocidad de salida de la bala respecto a la pistola es la dada por el fabricante o nominal (vbn) En el sistema hombre con pistola y bala:

a=g

N=0 ya que a=g

suelo avi n

No hay fuerzas horizontales se conserva la componente horizontal de la cantidad de movimiento del sistema MG=0 se conserva el momento angular respecto a G del sistema

Slo se indican las componentes horizontales de la velocidad ( vy son las mismas para todos los cuerpos y no van a intervenir)
mb y G x 1 M vo 2 vo

Conservacin cantidad de movimiento horizontal:

( p x )1 = m b vo + Mvo m b vo + Mvo = m b vb + MvG ( p x )2 = m b vb + MvG


Las velocidades de G y b absolutas en el instante 2: vG = vG r + vo vb = vbn + vba ( vbn + vo ) i

m b (v br -v rG -v o)

mbvb b (v -v ) m br o
0.65 m ! M G vGr+v Gr vG= vo +vo

respecto al avin
vo

vo

vG r =

mb vbn M

Velocidad horizontal que adquiere G respecto al avin

Conservacin del momento angular:

( LG )1 = 0.65m b vo ( LG )2 = 0.65m b vb IG
= 0.65m b vbn IG

0.65m b vo = 0.65m b ( vbn + vo ) IG

Velocidad angular que adquiere Jesse como consecuencia del disparo

(Las vy de la cada libre daran la misma contribucin a L1 y a L2 y se cancelaran al plantear L1=L2)

Datos: Bala: m b = 10g Jesse con pistola:

vbn = 400 m/s (velocidad nominal de salida bala. relativa a la pistola) M=90 kg IG = 27 kgm 2

M + mb M

vGr

10 2 400 0.045 m/s 90

0.6510 2 400 = 0.1 rad / s 27

Como la nica fuerza en el movimiento que sigue es el peso, (Fx=0 y MG=0 ), el movimiento horizontal de G es uniforme y el movimiento de rotacin es tambin lo es.

Con estos resultados: distancia recorrida dentro del avin en un tiempo t: ngulo girado : (rad) = t = 0.1 t

x r (m) = vGr t = 0.045 t

En la pelcula daba una vuelta completa, as que la distancia desde el punto de disparo hasta la pared donde choc (en donde buscarn transferencias):

1 vuelta (2 rad) en t= 63 s x r = 2.8 m


Como Jesse no es tan rgido, se dobla un poco y IG se reduce un poco, aumentando algo la velocidad angular. No se ha tenido en cuenta.

Teorema de la energa:
2 1

dW = dE c

en forma diferencial

dE c = Fid r
12

E c 2 E c1 = Fid r
12

El trabajo realizado por las fuerzas aplicadas un conjunto de slidos a lo largo de un desplazamiento del sistema, es igual a la diferencia de energa cintica entre la posicin nal e inicial de dicho sistema Conservacin de la energa mecnica Si slo actan fuerzas conservativas sobre un cuerpo o conjunto de cuerpos la suma de la energa cintica y potencial del sistema es constante (energa mecnica). E + E = cte
c p

Con fuerzas conservativas y no conservativas (Fnc):


E c 2 E c1 = Fc idr + Fnc idr E c 2 + E p 2 E c1 + E p1 = Fnc idr
12 12

) (

12

En un slido que rueda sin deslizar sobre un suelo fijo, la fuerza de rozamiento que acta en el punto de contacto (centro instantneo de rotacin) no hace trabajo.

dWFr = 0
cir (v=0) F r N

Si un slido rueda sin deslizar sobre un suelo que no es fijo, el punto de contacto con l no es el cir absoluto Considerando slo el disco

dWFr = Fr dx o = Fr vo dt 0
vo O slo la plataforma: vo vo N N En cambio considerando el conjunto el trabajo del rozamiento se compensa Fr Fr vo

dWFr = Fr dx o = Fr vo dt 0

Si hay deslizamiento relativo entre dos cuerpos, la fuerza de rozamiento produce un trabajo neto, que hay que incluir en el teorema de la energa. Si hay un conjunto de slidos unidos mediante enlaces conviene aplicar el teorema de la energa al conjunto, ya que de esa forma se minimiza el nmero de fuerzas que contribuyen (recordar lo visto en el tema de Esttica analtica) La energa cintica de un slido rgido: E c =

1 1 2 m vG + IG 2 2 2 1 IA 2 2

En caso de que si el slido tenga un punto fijo A E c =

A la energa potencial a lo largo del curso se le llama indistintamente V o Ep (en dinmica se ha preferido usar las denominaciones Ec y Ep usadas en el bachiller; en esttica se ha usado V, notacin habitual en mecnica analtica )

Ejemplo 1
1 rad/s mb= 3 kg A 4m B r=1 m m=2 kg

El sistema barra y disco de la figura se libera desde la posicin mostrada, en que la barra est en reposo y el disco gira a velocidad angular de 1 rad/s. Hallar las velocidades angulares de ambos slidos tras haber girado 53.13, as como la velocidad del centro del disco

Conservacin de la energa del conjunto entre las posiciones 1 y 2: Siendo E c = E c barra + E c disco E p = E p barra + E p disco

( E c + E p )1 = ( E c + E p )2

Las energas cinticas y potenciales las calcularemos mediante las expresiones para el slido rgido: 1 11 1 E c barra = IA 2 = m b AB2 2 = 16 2 (A= punto fijo) b b b 2 23 2

1 1 1 11 1 E c disco = m D v2 + IB 2 = 2v2 + m D r 2 2 = v2 + 1 2 B D B B D D 2 2 2 22 2 E p = mgyG

(B= cdg del disco)

1 rad/s y=0

!b=0 vB=0 posici n 1

A 2 G !b posici n 2

53.13

2 sen53.13 4 sen53.13

2
90

!D

Posicin 1:

B vB

barra E c = 0 disco

Ep = 0 Ep = 0

1 E c = 0 + 112 = 0.5 julios 2 1 16 2 = 8 2 b b 2 1 1 E c = 2v2 + 1 2 B D 2 2

Posicin 2: barra E c = disco E p = mgyG = 39.81.6 = 47.07J E p = mgy B = 29.83.2 = 62.72 1 0.5 = 8 2 + v2 + 1 2 47.07 62.72 b B D 2

Conservacin de la energa :

Hace falta determinar o bien relacionar las velocidades que aparecen en la expresin

Campo de velocidades en barra:


Y X mDg

B barra (A=punto fijo, cir) vB = b AB = 4 b perpendicular a AB


Las fuerzas que actan sobre el disco no producen momento respecto a su cdg (B):

M B = 0 = IB D

D = 0

D = constante = 1 rad / s (horaria)

Sustituyendo en la energa: 1 0.5=8 2 + 16 2 + 47.07 62.72 b 2.14 rad / s (sentido horario) b b 2 vB = 8.56 0.8 i 0.6 j (m/s)

Ejemplo 2:
La barra de la figura est enlazada en A a un eje horizontal mediante una deslizadera ideal. La masa de la barra es 3 kg y su longitud 2 m. Si est en reposo en la posicin mostrada, hallar su velocidad angular cuando alcanza la posicin vertical.
posici n 1 posici n 2
A G

La energa mecnica se conserva

RA

En cualquier posicin : Fx=0 La cantidad de movimiento horizontal se conserva

( px )1 = ( px )2
mg

0 = vGx

[1]

La posicin horizontal de G es constante

88) La barra de la figura est enlazada en A a un eje horizontal mediante una deslizadera ideal. La masa de la barra es 3 kg y su longitud 2 m. Si est en reposo en la posicin mostrada, hallar su velocidad angular cuando alcanza la posicin vertical.

posici n 1

posici n 2
A G

La energa mecnica se conserva

RA

En cualquier posicin : Fx=0 La cantidad de movimiento horizontal se conserva

( px )1 = ( px )2
mg

0 = vGx

[1]

La posicin horizontal de G es constante

posici n 1

posici n 2
A G

vA

1
G

Posicin 1: reposo ; mido las alturas de G desde esa posicin


vG = vA + AG = vA i i vG = 0 , vA = [1]

Posicin 2:
Ec =

1 1 1 1 1 2 mvG + IG 2 = 32 2 2 = 2 2 2 2 12 2

E p = mghG = 39.81 = 29.4 J

Conservacin de la energa mecnica:

( Ec + Ep )1 = ( Ec + Ep )2

0=

1 2 29.4 2

= 7.67 rad/s