SUMRIO 1 INTRODUO ...................................................................... ................... 5 2 DESENVOLVIMENTO ............................................................. ................ 2.1 Modelo de sub-tpico.......................................................... ...... 6 6 3 CONCLUSO .................................................................... ......................

7 4 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................... .. 8

INTRODUO Sistemas de controle de posio e/ou velocidade so freqentemente utilizados em alguns processos e equipamentos industriais, tais como braos de robs, mquinas ferramentais , antenas de radar, correias transportadoras, misturadores, laminadores, dentre outros. Em tais processos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controlad as visando obter caractersticas operativas especficas. Nesse tipo de sistema, motores acionam transmisses mecnicas produzindo movimentos angulares em braos de robs, ps misturadoras, dentre outros. As grandezas tpicas cont roladas so o deslocamento angular e/ou a rotao. Informaes de ngulos so fornecidas atra de transdutores especficos. O mdulo de servomecanismo capaz de reproduzir o comportamento de vrios tipos de si stemas de controle de posio. Um dos mtodos mais utilizados no setor industrial para controle de sistemas feito atravs de controladores e compensadores proporcionais , integrais e derivativos.Cerca de 90% das plantas industriais utilizam malhas d e controle contendo algum tipo de controlador PID. 2. Desenvolvimento 2.1-Objetivo: Obter a equao de representa o comportamento do servomecanismo considerando o tempo morto da palnta e control-lo utilizando um controlador PID . 2.2-LISTA DE MATERIAIS: Mdulo 2208 da datapool; Compact-RIO da National Instruments; Programa computacional; Cabos de ligao; Interface Grfica, sisotool (ferramenta do MATLAB ), Programa LABVIEW. 2.3-PROCEDIMENTO: Conhecendo o tempo morto que existe na planta de controle do servomecani smo, para o nosso caso 0,075s, utilizamos um comando do matlab, chamado Pade, qu e tem como finalidade gerar uma funo de transferncia considerando as aproximaes do te mpo morto, para o nosso experimento, geramos uma funo de segunda ordem. Aps termos essa funo de transferncia em mos, utilizamos outra ferramenta do matlab, chamada sis otool que capaz de gerar uma funo de transferncia de um compensador PID que compens a as deficincias da funo encontrada na etapa anterior. Conhecendo a funo de transferncia do compensador, que no nosso caso o compe nsador escolhido foi um PI, foi possvel encontrar o ganho e o tempo responsvel pe

la atuao do sistema em questo. Com esses parmetros em mos, somos capazes de entrar co m os dados exatos no programa LABVIEW e controlar o servomecanismo de forma prec isa. 2.4-RESULTADOS: Como mencionado anteriormente, o tempo morto a ser considerado em nossa planta f oi de 0,075 segundos que atravs do comando Pade do matlab, obtivemos a seguinte f uno de transferncia de segunda ordem: H(s) = (s-80s+2133,3)/(s+80s+2133,3) Tendo em mos a funo que representa o comportamento da planta, utilizamos o comando sisotool do matlab, e encontramos a seguinte funo de transferncia para o controlado r proporcional integral: G(s) = (0,4389s+12,37)/s Sabemos que a funo de um PI tem a seguinte caracterstica: G(s) = Kp(1+1/TiS) Igualando a expresso encontrada para o comportamento do PI com a funo caracterstica do compensador PI, temos que Kp = 0,4389 e Ti = 0,0355. Tendo em mos esses valore s e as expresses responsveis pelo controle do programa Labview como a expresso de c alibrao 76,86x+5,06, tempo de amostragem de 100ms, tempo de ensaio 300 s. O resultado final foi que conseguimos controlar o servomecanismo e fazer com que o ponteiro se estabilizasse e ficasse esttico formando um ngulo de 90 com a refere ncia do mdulo.

3. CONCLUSO possvel ento encontrar uma funo que consegue de forma precisa, realizar o controle d o servomecanismo considerando o tempo morto do sistema e com ajuda de um compens ador PI, realizar o processo mais precisamente. ( desenhar a malha de controle e tentar melhorar a concluso) 4. rEFERNCIAS BIBLIOGRFICAS (Ultimo-nome), (Primeiros nomes abreviados). Ttulo em itlico, Onde foi apresentado (congresso, editora, pginas,...), (ano da publicao). SUMRIO 1 INTRODUO ...................................................................... ................... 5 2 DESENVOLVIMENTO ............................................................. ................ 2.1 Modelo de sub-tpico.......................................................... ...... 6 6 3 CONCLUSO .................................................................... ...................... 7 4 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................... .. 8

INTRODUO Sistemas de controle de posio e/ou velocidade so freqentemente utilizados em alguns processos e equipamentos industriais, tais como braos de robs, mquinas ferramentais , antenas de radar, correias transportadoras, misturadores, laminadores, dentre outros. Em tais processos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controlad as visando obter caractersticas operativas especficas. Nesse tipo de sistema, motores acionam transmisses mecnicas produzindo movimentos angulares em braos de robs, ps misturadoras, dentre outros. As grandezas tpicas cont roladas so o deslocamento angular e/ou a rotao. Informaes de ngulos so fornecidas atra de transdutores especficos. O mdulo de servomecanismo capaz de reproduzir o comportamento de vrios tipos de si stemas de controle de posio. Um dos mtodos mais utilizados no setor industrial para controle de sistemas feito atravs de controladores e compensadores proporcionais , integrais e derivativos.Cerca de 90% das plantas industriais utilizam malhas d e controle contendo algum tipo de controlador PID. 2. Desenvolvimento 2.1-Objetivo: Obter a equao de representa o comportamento do servomecanismo considerando o tempo morto da palnta e control-lo utilizando um controlador PID . 2.2-LISTA DE MATERIAIS: Mdulo 2208 da datapool; Compact-RIO da National Instruments; Programa computacional; Cabos de ligao; Interface Grfica, sisotool (ferramenta do MATLAB ), Programa LABVIEW. 2.3-PROCEDIMENTO: Conhecendo o tempo morto que existe na planta de controle do servomecani smo, para o nosso caso 0,075s, utilizamos um comando do matlab, chamado Pade, qu e tem como finalidade gerar uma funo de transferncia considerando as aproximaes do te mpo morto, para o nosso experimento, geramos uma funo de segunda ordem. Aps termos essa funo de transferncia em mos, utilizamos outra ferramenta do matlab, chamada sis otool que capaz de gerar uma funo de transferncia de um compensador PID que compens a as deficincias da funo encontrada na etapa anterior. Conhecendo a funo de transferncia do compensador, que no nosso caso o compe nsador escolhido foi um PI, foi possvel encontrar o ganho e o tempo responsvel pe la atuao do sistema em questo. Com esses parmetros em mos, somos capazes de entrar co m os dados exatos no programa LABVIEW e controlar o servomecanismo de forma prec isa. 2.4-RESULTADOS: Como mencionado anteriormente, o tempo morto a ser considerado em nossa planta f oi de 0,075 segundos que atravs do comando Pade do matlab, obtivemos a seguinte f uno de transferncia de segunda ordem: H(s) = (s-80s+2133,3)/(s+80s+2133,3) Tendo em mos a funo que representa o comportamento da planta, utilizamos o comando sisotool do matlab, e encontramos a seguinte funo de transferncia para o controlado r proporcional integral:

G(s) = (0,4389s+12,37)/s Sabemos que a funo de um PI tem a seguinte caracterstica: G(s) = Kp(1+1/TiS) Igualando a expresso encontrada para o comportamento do PI com a funo caracterstica do compensador PI, temos que Kp = 0,4389 e Ti = 0,0355. Tendo em mos esses valore s e as expresses responsveis pelo controle do programa Labview como a expresso de c alibrao 76,86x+5,06, tempo de amostragem de 100ms, tempo de ensaio 300 s. O resultado final foi que conseguimos controlar o servomecanismo e fazer com que o ponteiro se estabilizasse e ficasse esttico formando um ngulo de 90 com a refere ncia do mdulo.

3. CONCLUSO possvel ento encontrar uma funo que consegue de forma precisa, realizar o controle d o servomecanismo considerando o tempo morto do sistema e com ajuda de um compens ador PI, realizar o processo mais precisamente. ( desenhar a malha de controle e tentar melhorar a concluso) 4. rEFERNCIAS BIBLIOGRFICAS (Ultimo-nome), (Primeiros nomes abreviados). Ttulo em itlico, Onde foi apresentado (congresso, editora, pginas,...), (ano da publicao). SUMRIO 1 INTRODUO ...................................................................... ................... 5 2 DESENVOLVIMENTO ............................................................. ................ 2.1 Modelo de sub-tpico.......................................................... ...... 6 6 3 CONCLUSO .................................................................... ...................... 7 4 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................... .. 8

INTRODUO Sistemas de controle de posio e/ou velocidade so freqentemente utilizados em alguns processos e equipamentos industriais, tais como braos de robs, mquinas ferramentais , antenas de radar, correias transportadoras, misturadores, laminadores, dentre outros. Em tais processos, determinadas grandezas fsicas necessitam ser controlad as visando obter caractersticas operativas especficas. Nesse tipo de sistema, motores acionam transmisses mecnicas produzindo movimentos angulares em braos de robs, ps misturadoras, dentre outros. As grandezas tpicas cont roladas so o deslocamento angular e/ou a rotao. Informaes de ngulos so fornecidas atra de transdutores especficos. O mdulo de servomecanismo capaz de reproduzir o comportamento de vrios tipos de si stemas de controle de posio. Um dos mtodos mais utilizados no setor industrial para controle de sistemas feito atravs de controladores e compensadores proporcionais , integrais e derivativos.Cerca de 90% das plantas industriais utilizam malhas d e controle contendo algum tipo de controlador PID. 2. Desenvolvimento 2.1-Objetivo: Obter a equao de representa o comportamento do servomecanismo considerando o tempo

morto da palnta e control-lo utilizando um controlador PID . 2.2-LISTA DE MATERIAIS: Mdulo 2208 da datapool; Compact-RIO da National Instruments; Programa computacional; Cabos de ligao; Interface Grfica, sisotool (ferramenta do MATLAB ), Programa LABVIEW. 2.3-PROCEDIMENTO: Conhecendo o tempo morto que existe na planta de controle do servomecani smo, para o nosso caso 0,075s, utilizamos um comando do matlab, chamado Pade, qu e tem como finalidade gerar uma funo de transferncia considerando as aproximaes do te mpo morto, para o nosso experimento, geramos uma funo de segunda ordem. Aps termos essa funo de transferncia em mos, utilizamos outra ferramenta do matlab, chamada sis otool que capaz de gerar uma funo de transferncia de um compensador PID que compens a as deficincias da funo encontrada na etapa anterior. Conhecendo a funo de transferncia do compensador, que no nosso caso o compe nsador escolhido foi um PI, foi possvel encontrar o ganho e o tempo responsvel pe la atuao do sistema em questo. Com esses parmetros em mos, somos capazes de entrar co m os dados exatos no programa LABVIEW e controlar o servomecanismo de forma prec isa. 2.4-RESULTADOS: Como mencionado anteriormente, o tempo morto a ser considerado em nossa planta f oi de 0,075 segundos que atravs do comando Pade do matlab, obtivemos a seguinte f uno de transferncia de segunda ordem: H(s) = (s-80s+2133,3)/(s+80s+2133,3) Tendo em mos a funo que representa o comportamento da planta, utilizamos o comando sisotool do matlab, e encontramos a seguinte funo de transferncia para o controlado r proporcional integral: G(s) = (0,4389s+12,37)/s Sabemos que a funo de um PI tem a seguinte caracterstica: G(s) = Kp(1+1/TiS) Igualando a expresso encontrada para o comportamento do PI com a funo caracterstica do compensador PI, temos que Kp = 0,4389 e Ti = 0,0355. Tendo em mos esses valore s e as expresses responsveis pelo controle do programa Labview como a expresso de c alibrao 76,86x+5,06, tempo de amostragem de 100ms, tempo de ensaio 300 s. O resultado final foi que conseguimos controlar o servomecanismo e fazer com que o ponteiro se estabilizasse e ficasse esttico formando um ngulo de 90 com a refere ncia do mdulo.

3. CONCLUSO possvel ento encontrar uma funo que consegue de forma precisa, realizar o controle d

o servomecanismo considerando o tempo morto do sistema e com ajuda de um compens ador PI, realizar o processo mais precisamente. ( desenhar a malha de controle e tentar melhorar a concluso) 4. rEFERNCIAS BIBLIOGRFICAS (Ultimo-nome), (Primeiros nomes abreviados). Ttulo em itlico, Onde foi apresentado (congresso, editora, pginas,...), (ano da publicao).