Practica de laboratorio Fundamentos de control II 2011

Informe de laboratorio de controlador PID, Simulaciones e implementacin prctica.

Andrs Alfonso Fagua, Cdigo 233232, Fundamentos de Control, Ingeniera Mecnica Universidad Nacional de Colombia II 2011
ResumenA continuacin se presenta un controlador PID elaborado a partir de amplificadores operacionales, ste est habilitado para el funcionamiento en implementacin de simulaciones a travs del programa Orcad y PSpice y su respectiva implementacin en protoboard Index TermsPID, Controlador, Amplificador operacional.

B. Diagrama general del controlador

I. INTRODUCTION STE documento presenta los esquemas y diagramas que se emplearon para realizar las simulaciones en el programa Orcad y PSpice y a su vez presenta el listado de implementos que fueron usados para ensamblar el circuito Real montado en protoboard. El circuito PID es de tipo anlogo compuesto por tres parmetros: Proporcional, Integral y Derivativo, cada uno est ensamblado a su vez Amplificadores Operacionales del tipo LM741 Las especificaciones de los componentes del circuito estn sujetos a ser alterados debido a que las constantes de Tiempo del controlador no son conocidas en su totalidad, es decir, que los parmetros del controlador son sintonizados para que se adapte a las condiciones a las que es sometido tanto en las simulaciones como en la implementacin en protoboard. El objetivo de sintonizar los parmetros del controlador es ajustar precisin de estado estable y atenuacin de ruido.

C. Listado de elementos para la implamentacin Componentes, Controlador Proporcional R1 R2 OPAM Fuente DC Componentes, Controlador Derivativo R3 C2 OPAM Fuente DC Componentes, Controlador Integrador R4 C3 OPAM Fuente DC Valor 10 k 10 k LM741 9.0 V Valor 25 k 1nF LM741 9.0 V Valor 200 k 1nF LM741 9.0 V

II.ESQUEMA DE CONTROLADOR Y REALIZACIN A. Circuito Bsico A continuacin se presenta el esquema del circuito bsico del controlador PID

III. SIMULACIN Para ralizar la simulacin el el software, se establece primero la simulacin de la fuente de voltaje DC de las que se alimentan los amplificadores operacionales, luego se establece la fuente de seal

Practica de laboratorio Fundamentos de control II 2011 que ser la entrada de cada uno de los controladores que compones el PID y se muestra su grafica, seguidamente se establece el circuito elctrico de cada uno de los controladores y se grafica su seal de salida. A. Fuente de Voltaje DC Para la realizacin de la fuente que provea -9Vdc y +9Vdc se emplea el siguiente esquema:

El listado de elementos es el siguiente: Elemento de la Fuente Fuentes DC R1 R2 Valor 9V 1k 1k

C. Simulacion del Controlador Proporcional

B. Fuente de Sea, generador de onda cuadrada

Se presenta a Continuacin la grafica de salida del generador de onda cuadrada

La seal de salida obtenida en la terminal de salida del controlador es el siguiente: En la parte superior, esta vez de color rojo, se puede observar la seal de entrada, onda cuadrada de amplitud 5Vdc con perido de 2ms, y de color verde en la parte inferior la seal de salida del controlador en color verde, se puede apreciar tambin que la salida es un reflejo respecto del voltaje de 0 Vdc, de la seal de entrada.

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D. Simulacion del Controlador Derivativo

E. Simulacion del Controlador Integral

La seal de salida obtenida en la terminal de salida del controlador es el siguiente: En la parte superior, esta vez de color rojo, se puede observar la seal de entrada, onda cuadrada de amplitud 5Vdc con perido de 2ms, y de color verde en la parte inferior la seal de salida del controlador en color verde. Se puede apreciar que la forma de la seal de salida est constituida por impulsos de voltaje definido positivos y negativos alternados y una constante de oVdc.

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IV. IMPLEMENTACION EN PROTOBOARD Finalmente se muestra el circuito implementado en propoboard, se remplazan las resistencias de valor fijo por Resistencia de valor variable: