Aplicando Matlab al control de procesos Respuesta en el dominio del tiempo Para obtener la respuesta de un sistema en el tiempo ante una

entrada estndar, debe primero definirse el sistema. Para ello puede definirse en MatLab la funcin de transferencia propia del sistema o las ecuaciones de estado. La funcin de transferencia de un sistema es una relacin formada por un numerador y un denominador: En MatLab debe definirse el numerador Y(s) y el denominador U(s) como vectores, cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador en potencias decrecientes de S. Por ejemplo, para definir la funcin de transferencia: 1 G(S) = -----------------se escribe: S + 0.25 S + 1 >>y=[1]; >>u=[1 0.25 1]; Respuesta ante una entrada tipo Escaln Unitario Para determinar la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario de este sistema se usa el comandos step indicando el vector del numerador y del denominador entre parntesis. step(num,den) >>step(y,u) MatLab presenta la respuesta en el tiempo en la ventana de figuras: Puede definirse el tiempo en el cual se desea la respuesta al escaln, mediante un vector de tiempo T, step(num,den,T) >>t=0:0.1:20; >>step(y,u,t) Se define t como un vector cuyo elemento inicial es 0, su elemento final es 20 y existen elementos que son el incremento desde 0 hasta 20 de 0.1 en 0.1. Al ejecutar el comando step para y,u se obtiene en la ventana de figuras la respuesta escaln para los primeros 20 segundos.

Respuesta ante una entrada tipo Impulso Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada impulso unitario se usa el comando impulse, con Sintaxis idntica a la utilizada con el comando step: Si se define el sistema en MatLab por los polinomios del numerador y denominador de una funcin de transferencia como la siguiente, tenemos: >> y=[1 5 4]; >> u=[1 6 11 6]; >> impulse(y,u) Respuesta ante una entrada tipo Rampa. MatLab permite, adems de obtener la respuesta en el tiempo para una entrada escaln o impulso, tambin obtener respuesta para otras entradas tal como rampas o sinusoides. El comando lsim permite obtener la respuesta en el tiempo para un sistema con una entrada u, donde u se define como una funcin del tiempo. Para obtener la respuesta en el tiempo para una funcin rampa, se define U de la siguiente forma: >>T=0:0.1:10 >>U=T; >>NUM=[1]; >>DEN=[1 0.25 1]; >>[Y,X]=lsim(NUM,DEN,U,T); >>PLOT(T,Y,T,U) Al hacer U=T se est definiendo la funcin rampa. T es el vector de tiempo variando desde 0 hasta 10 seg. NUM y DEN son los vectores de los coeficientes decrecientes en potencia de S de los polinomios del numerador y del denominador respectivamente. En la variable Y se almacena la salida del sistema en funcin del tiempo T. Donde el comando plot permite presentar en la ventana de figuras la variable Y (salida) y la entrada U (rampa) en funcin del tiempo. NOTA: Adems de los comandos anteriormente mencionados se puede usar el comando, LTIVIEW, por ejemplo: >>NUM=[1]; >>DEN=[1 0.25 1]; >>SYS=TF(Num,Den); >>LTIVIEW(Current,SYS,OPTIONS);

El cual permite graficar de forma mas amigable al usuario las distintas respuestas temporales de un sistema, ante una entrada de tipo escaln y de tipo impulso. Anlisis en el Dominio Temporal Se llama anlisis en el dominio del tiempo al estudio de la respuesta que presentan los sistemas cuando son sometidos a la accin de seales de entrada dadas. La respuesta del sistema es la evolucin en el tiempo que presenta la seal de salida. La respuesta de un sistema sometido a la accin de una seal de entrada dada se obtiene resolviendo la ecuacin diferencial correspondiente. Entre las seales tpicas de prueba que se utilizan, se encuentran: Entrada en escaln: Es la ms simple de las seales de prueba. Consiste en el cambio instantneo del valor de la seal de entrada. Por ejemplo cambiando bruscamente el mando de entrada a una nueva posicin. Entrada en rampa o escaln de velocidad: La variable de entrada varia constantemente de valor con el tiempo, de modo uniforme. Por ejemplo se hace girar el mando de entrada con velocidad de rotacin w constante. Entrada Parablica o escaln de aceleracin: Si el mando de entrada se hace girar con aceleracin constante . Entrada Senoidal: La seal de entrada varia senoidalmente con el tiempo. Las transformadas de las tres primeras seales mencionadas contienen respectivamente los factores 1/s, 1/s2, 1/s3, por lo que se califican de entradas de primero, segundo y tercer orden. El comportamiento temporal se analiza normalmente por medio de una entrada escaln. En la Figura 1 se muestra la respuesta tpica de un sistema de control a este tipo de entrada. En la figura se observan valores claves para el analisis temporal, donde: Rebase: Indica el maximo error o diferencia entre la entrada y salida durante el periodo transitorio. Tambien se acepta como medida de la estabilidad relativa del sistema. Tiempo de retraso: Es el necesario para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.

Tiempo de subida: Es el necesario para que la respuesta pase de 10% a 90% de su valor final. Tiempo de respuesta: Es el necesario para que la respuesta se situe dentro de un intervalo de valores correspondientes a un porcentaje determinado de tolerancia (5%) de su valor final
SR n tp s s ee e p o 1 . 8

1 . 6

Rebase
Am litu e p d

1 . 4

1 . 2

0 . 8

0 . 6

0 . 4

0 . 2

0 0 5 1 0 T (c ie . m ) s e 1 5 2 0 2 5 3 0

Tiempo de subida Tiempo de retraso

SESION 1

Tiempo de respuesta

Familiarizacin con el programa MATLAB

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
Familiarizacin con los comandos de declaracin de vectores y graficacin 1. Encienda su computadora. 2. Una vez cargado Windows, abra la barra de men, seleccione programas y haga click en la versin de MATLAB 5.0 instalada en la computadora. 3. Iniciado el programa declare una variable A como sigue: >>A=[1 2 3 ]

Vererifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 2 y 3. 4. Escriba la variable B de acuerdo a la funcin: >>B=(A.^2) Verifique que se genero un vector cuyos elementos son 1, 4, 9 5. Declare el valor de variacin del eje de las abscisas como sigue: >>T=0:1:2 6. Grafique la variable B en funcin del tiempo como sigue: >>plot(t,B) >>xlabel(T) >>ylabel(B) >>title(Prueba 1) >>grid verifique que la grafica es como la mostrada a continuacin:
P ru e b a 1 9

5 B 4 3 2 1 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 T 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2

Graficacin de una funcin en particular

1. Ahora para graficar una seal senoidal con una frecuencia de 500 Hz siga el siguiente procedimiento: >>f=500; >>w=2*pi*f; >>t=0:0.01/w:100/w; >>x=sin(w*t); >>plot(t,x); >>axis([0,1/f,-1,1]); >>xlabel(Tiempo (seg)); >>ylabel(Amplitud); >>title(Seal senoidal de 500Hz); 2. Verifique que la grafica obtenida es como la mostrada a continuacin:
S e a l s e n o id a l d e 5 0 0 H z 1 0.8

0.6

0.4

0.2 A m p li t u d

-0 . 2

-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1 0 0.2 0.4 0.6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 x 10 2

-3

T i e m p o (s e g )

3. Una vez completado el ejercicio proceda a graficar una funcin senoidal de frecuencia 1500 Hz, siguiendo un procedimiento parecido, graficando ahora para una ventana de tiempo entre 0 y 0.002 seg. Introduccin de la ecuacin de Transferencia de un sistema de control 1. Se tiene un proceso de control transferencia: Vi con la siguiente funcin de

1 S + 0.25 S + 1
2

Vo

De la ecuacin anterior se observan los coeficientes en funcin de la potencia de S ordenados de manera decreciente (DSn... CS3 BS2 AS K) tanto en el numerador (num) y el denominador (den), cuyos valores (Ej. [C B A K]) (representan los elementos de los vectores a declarar en el entorno de Matlab, los cuales definen el proceso de control estudiado (funcin de transferencia).

2. Declare el vector num de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue: >>num=[1]; 3. Declare el vector den de acuerdo al sistema de control propuesto como sigue: >>den=[1 0.25 1]; 4. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada escaln coloque la instruccin: >>A=step(num,den) 5. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada impulso coloque la instruccin: >>B=impulse(num,den) 6. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada rampa o de velocidad coloque el siguiente procedimiento: Declare U de acuerdo a las caractersticas de la seal rampa deseada. (Ej. 1/S2) >>T=0:0.1:10; >>U=T; Declarada la funcin, use el comando lsim para graficar la respuesta. >>C=lsim(num,den,U,T) 7. Para conocer la respuesta del sistema propuesto ante una entrada aceleracin coloque el siguiente procedimiento: Declare U de acuerdo a las caractersticas de la seal aceleracin deseada. (Ej. 1/S3) >>T=0:0.1:10; >>U=T.^2;

Declarada la funcin, use el comando lsim para graficar la respuesta. >>D=lsim(num,den,U,T) Para visualizar las cuatro graficas simultneamente use el comando subplot como sigue: >>subplot(2,2,1); >>plot(A) >>subplot(2,2,2) >>plot(B) >>suplot(2,2,3) >>plot(C) >>subplot(2,2,4) >>plot(D) Se debe observar una ventana grafica como sigue:

R 2

t a

c 3 2

l oR n e

t a

i m

l s

1 1 A m p lit u d 0 5 0 1 0 0 1 5 0 A m p lit u d 0 0 - 1 - 2 - 2 - 3 0 5 T i e m ed sa pd u e i 0 p s o t a ( s a 1 0 e g l a 0 ) A

- 1

R 1 0

T i e m p o ( s e g ) s p u e s t a a l a v e 1

l o Rc 0 0

l e

r a

i o

6 A m p lit u d A m p lit u d

0 0 T i e 5 m 0 p o ( s 1 e 0 g 0 )

0 0 T i e 5 m 0 p o ( s 1 e 0 g 0 )

SESION 2
Anlisis temporal de un sistema de control de posicion

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
1. Analice el esquema presentado en la Figura 2. donde se observa el diagrama de bloques de un sistema de control de posicin, con sus respectivos valores de interes.

2. De los valores del sistema, y de acuerdo a la teoria se puede realizar el siguiente desarrollo: Conociendo que: Wn G(S) = -------------------------S + 2WnS + Wn 4500 K *G(S) = -----------------S (S+361.2)

G(S) = -------------

O(S)

i(S)

*G(S) -----------------1 + *G(S)

4500 K G(S) = ---------------------------------S + 361.2 S + 4500 K

Se sabe que las ecuaciones de equilibrio son: e = i - O E = Ks e E1= E Kt Wm E2 = K E1 E3 = E2 K2 Ia E4 = K1 E3 Ea = E 4 Kb Wm Ea = Ia * 1 / (Ra+LaS) O(S) *G(S) = ---------e(S) K S K1 Ki K N *G(S) = ----------------------------------------------------------------------Tm = Ki Ia Tm = Jt Wm S + Bt O = m = m 1/S m N

Wm

Jt = Jm + N JL B1 = Bm + N BL

S[La Jt S + (Ra Jt + La Bt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt]

La constante de tiempo elctrica del motor del amplificador del sistema es: La 0.003 Za = ---------------- = ------------Ra + K1K2 10 es: Jt Zb = ---------------seg Bt 0.015 0.0002 = ------------= 0.0003 seg

La constante de tiempo del motor de carga del sistema

= 0.01333

Za < Zb , debido a la baja inductancia de la armadura, por lo que La 0 Haciendo La 0, queda que:

KS K1 K i KN *G(S) = -------------------------------------------------------------------------------S[(Ra Jt + K1K2 Jt)S + Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt] Wn = (4500 K) Ra Bt + K1K2 Bt + KiKb + K K1 Ki Kt 2.692 = ------------------------------------------------------------ = ------------2*( KS K1 Ki KN * (Ra Jt + K1K2Jt)) K
3. Estudiar la respuesta Transistoria al Escalon unitario 4500 K

O(t)= L

-1

------------------------------S (S + 361.2 S + 4500K

i(S)=

1/S

4. Graficar O(t) para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla presentada a continuacin:

a) K = 7.248 K=181.17
Gananci a

b) K= 14.5

c)

Wn

Mo

Td

Tr

Ts

Tma x

7.25 14.5 181.2

5. Estudiar la respuesta Transistoria a una rampa unitaria

4500 K

O(t)= L

-1

----------------------------------------

S (S + 361.2 S + 4500K + e- Wnt/(Wn(1-))

O(t) = [ t - 2/Wn ) t + ]

sen(Wn (1-

donde, = cos-1(2 -1)

siendo, < 1

6. Graficar O(t) para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla presentada a continuacin:

a) K = 7.248 K=181.17
Ganancia

b) K= 14.5

c)

7.25 14.5 181.2

Wn

ess

7. Estudiar la respuesta de un sistema de 3er. Orden.

1.5 X 107 K *G(S) = -----------------------------------------S (S + 3408.3 S + 1204) 1.5 X 107 K G(S) = -----------------------------------------------S3 + 3408.3 S + 1204S + 1.5 X 107 K
8. Graficar O(t) ante un escalon unitario para los siguientes valores de ganancia y llenar la tabla presentada a continuacin:

a) K = 7.248 d) 273.57

b) K= 14.5

c) K=181.17

Gananci a

Wn

Mo

Td

Tr

Ts

Tmax

7.25 14.5 181.2 273.5 7

SESION 2
Anlisis temporal de un Sistema de Control

Materiales
PC con el software la versin de Matlab 5.0 Instalada.

Procedimiento
1. Se tiene el siguiente diagrama de bloques, correspondiente a un sistema de control: Kt J, B

2. Escriba las ecuaciones diferenciales de equilibrio:

3. Si se sabe que:

J = 160 kg . m B = 640 N.m . rad-1.s Kt = 1440 N.m/rad Hallar la funcion de transferencia de bucle cerrado:

Graficar en MATLAB o(t), para i(t) = cost