06-02-10 1

er
parcial - Problema 1

1) La siguiente figura muestra el control de nivel de un determinado depsito de rea A.

El nivel del depsito, h(t), se mide mediante una resistencia variable, R(t), la expresin del sensor es:
( ) R t k2 h(t) =
El sensor se emplea en un sistema de control alimentado por la seal de entrada V(t) y cuya salida,
Vx(t), se emplea para realizar la apertura de la vlvula de salida del depsito. El caudal de salida,
Qs(t), se puede calcular por la siguiente expresin.
( ) ( ) Qs t k1 Vx t h(t) =
Sabiendo que el depsito se alimenta mediante un caudal de entrada qe(t), se pide:
a) Determinar el conjunto de ecuaciones que modelan el comportamiento del proceso
b) Linealizar el sistema alrededor del punto de funcionamiento definido por Vx0 y h0
c) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en el dominio de Laplace.
d) Determinar las funciones de transferencia:
( ) ( )
;
( ) ( )
H s H s
Ve s Qe s





06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

a) Las entradas del sistema son V(t) y qe(t). Las ecuaciones de funcionamiento:
( )
( ) ( )
1) R t k2 h(t)
2) qs t k1 Vx t h(t)
=
=

La ecuacin de variacin de nivel es:
( ) ( )
dh(t)
3) qe t qs t A
dt
=

Para la parte electrnica

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
0
1 dVc(t)
4.1) Vc t i d i t C
C dt
dVc(t)
4.2) V t R t i t Vc t R t C Vc(t)
dt
= =
= + = +

Aplicamos el teorema de Millman:

( )
( )
0 Vx(t)
Vx t R1
R1 R2
4.3) V t
1 1
R1 R2
R1 R2

+

= =
+
+

Como
( ) ( ) 4.4) V t V t Vc(t)
+
= =

Sustituimos en 4.2 la corriente extrada en 4.1 y la tensin de condensador por 4.3,
quedando:
( ) ( )
R1 dVx(t) R1
4) V t R t C Vx(t)
R1 R2 dt R1 R2
= +
+ +

Queda por comprobar que el sistema de ecuaciones (1,2,3 y 4) es consistente, as que
contamos las variables que aparecen en el sistema de ecuaciones. Son: R(t), h(t), qs(t) y
Vx(t). Como tenemos cuatro ecuaciones para cuatro variables, el modelo es correcto.

b) Las ecuaciones 1 y 3 son lineales, el resto habr que linealizarlas. El conjunto final de
ecuaciones linealizado ser:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
3 4 5
1.li) R t k2 h(t)
2.li) qs t k Vx t k h t
dh(t)
3.li) qe t qs t A
dt
dVx(t)
4.li) V t k R t k Vx t k
dt
A = A
A = A + A
A A =
A = A + A +

06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

Donde las constantes de linealizacin pueden calcularse como:

I
0
pf
II 0
0 pf
III
pf
pf
IV
pf
V
0
pf
qs(t)
k k1 h
Vx(t)
k1 Vx qs(t)
k
h(t) 2 h
V(t) R1 dVx(t)
k C 0
R(t) R1 R2 dt
V(t) R1
k
Vx(t) R1 R2
V(t) R1
k C R
dVx(t)
R1 R2
dt
c
= =
c
c
= =
c
c
= = =
c +
c
= =
c +
c
= =
+
c

Deberamos calcular el punto de funcionamiento para poder conocer el valor de las

constantes. Como los valores conocidos son: Vx0 y h0, entonces, teniendo en cuenta que el
punto de funcionamiento las derivadas se anulan:
0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0
en 1) R k2 h
en 2) qs k1 Vx h
en 3) qe qs k1 Vx h
R1
en 4) V Vx
R1 R2
=
=
= =
=
+

c) Debemos calcular las transformadas de Laplace de las ecuaciones en primer lugar:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
I II
III IV V
1.La) R s k2 H(s)
2.La) Qs s k Vx s k H s
3.La) Qe s Qs s A s H(s)
4.La) V s k R s (k k s) Vx s
=
= +
=
= + +

Resolvemos la representacin del diagrama de bloques comenzando por una ecuacin donde
aparezca una de las entradas. Elegimos la ecuacin 4.La) para comenzar por la entrada V(s).
A continuacin Despejamos una de las variables, en este caso Vx(s), puesto que representar
mejor el funcionamiento fsico del proceso, ya que R(s) y V(s) se emplean para generar la
tensin Vx(s). Por lo tanto:
( ) ( ) ( ) ( )
III
IV V
1
x s V s k R s
(k k s)
=
+

La representacin de esta ecuacin es:
06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

A continuacin buscamos una ecuacin donde se encuentre Vx(s) y la utilizamos como
entrada, al igual que el paso anterior. Seleccionamos la ecuacin 2 y despejamos una de las
otras dos variables que aparecen. En este caso, siguiendo el criterio de funcionamiento fsico,
despejamos Qs(s), quedando la ecuacin en la misma forma que el original (2.La). As pues,
completamos el diagrama de bloques:

El siguiente paso es emplear Qs(s) como entrada en otra ecuacin, en este caso, empleamos
la ecuacin 3.La). En esta ecuacin despejamos H(s), puesto que el resto de variables o son
entradas (Qe(s)) o ya estn calculadas (Qs(s)).
( ) ( ) ( )
1
H s (Qe s Qs s )
A s
=

La aadimos al diagrama de bloques:

Slo resta por aadir la ecuacin 1.La), donde se calcula R(s). El diagrama de bloques queda,
finalmente:



06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

d) Clculo de las funciones de transferencia

H(s)
V(s)

Aplicamos el principio de superposicin para eliminar el resto de entradas, en este caso
Qe(s). De modo que se elimina el sumador por el que entraba pero debemos respetar el signo
de resta de entrada de Qs(s), el diagrama de bloque queda:

Resolvemos la primera realimentacin, G1(s).

( )
II
II
1
1
A s
G1 s
1
A s k
1 *k
A s

= =

De manera que la funcin de transferencia puede calcularse resolviendo la realimentacin que

resta:
( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
I
IV V
I III
IV V
I
IV V II
I III
IV V II
I
IV V II I III
I
IV V
I III
IV V
1
k G1(s)
H(s)
k k s
1
V s
1 k G1 s k2 k
k k s
1 1
k
H(s)
k k s A s k
1 1
V s
1 k k2 k
k k s A s k
H(s) k
V s k k s A s k k k2 k
1
k G1(s)
H(s)
k k s
1
V s
1 k G1 s k2 k
k k s

+
=
+
+

+ +
=

+
+ +

=
+ +

+
=
+

06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

( )
( )
( )( )
I
IV V II
I III
IV V II
I
IV V II I III
1 1
k
H(s)
k k s A s k
1 1
V s
1 k k2 k
k k s A s k
H(s) k
V s k k s A s k k k2 k

+ +
=

+
+ +

=
+ +

H(s)
Qe(s)

Aplicamos el principio de superposicin igual que el caso anterior, eliminando V(s) y teniendo
en cuenta el signo de los sumadores que quedan. Despus redibujamos el diagrama de
bloques para que la resolucin resulte ms clara:

As pues, resolvemos el subsistema en paralelo, G2(s)
( )
( )
II IV V I III
II I III
IV V IV V
k k k s k k2 k
1
G2 s k k k2 k
k k s k k s
+
=

=
+ +

De manera que la funcin de transferencia final puede calcularse resolviendo la
realimentacin que resta:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
II IV V I III
IV V
IV V
IV V II IV V I III
IV V
IV V II I III
1
H(s) 1
A s
1
Qe s A s G2 s
1 G2 s
A s
1
H(s)
A s
Qe s k k k s k k2 k
1
1
A s k k s
H(s) k k s
Qe s A s (k k s) k k k s k k2 k
H(s) k k s
Qe s k k s A s k k k2 k

= =
+
+

=
+
+
+
+
=
+ + +
+
=
+ +

06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

06-02-10 1
er
parcial - Problema 2


2) En la figura adjunta se muestra una estructura de control con tres realimentaciones. Las
funciones de transferencia, G
1
(s) ,G
2
(s) y G
3
(s), se indican a continuacin.
1 2 3
1 2 3
( ) ; ( ) ; ( )
1 2 3
G s G s G s
s s s
= = =
+ + +

Sabiendo que E(S) es la seal de error e Y(s) es la seal de salida:

a) Determinar (en ausencia de perturbaciones) el tipo del servosistema y los errores de posicin,
velocidad y aceleracin.
b) Determinar la funcin de transferencia
( )
( )
E s
R s
.
c) A partir de la expresin anterior, calcular el valor final de la seal de error cuando K1=1, K2=2,
K3=3, la referencia es un escaln unitario y las perturbaciones son nulas.
d) Determinar la funcin de transferencia
1
( )
( )
E s
P s
.
e) A partir de la expresin anterior y el resultado del apartado c), calcular el valor final de la seal de
error cuando K1=1, K2=2, K3=3, la referencia y la perturbacin P
1
(s) son escalones unitarios y la
perturbacin P
2
(s) es nula.
f) En las condiciones del apartado anterior, determinar el valor final de la seal de salida.



06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

a) Para determinar el tipo del servosistema hace falta saber el nmero de integradores en la
funcin de transferencia en bucle abierto. Eliminando las perturbaciones y desplazando el
nudo de bifurcacin que est entre G
2
(s) y G
3
(s), el diagrama de bloques queda como sigue:
1 K
2
3
( )
K
G s
2 K
3 2
( ) ( ) G s G s
1
( ) G s

Ahora se ve claro que las dos realimentaciones internas estn en paralelo. Cerrando el bucle
interno el diagrama de bloques se simplifica:
1 K
1 2 3
3 2 3
1 ( ) ( ) ( )
1 3 ( ) 2 ( ) ( )
K G s G s G s
K G s K G s G s

+ +
1
( ) G s

Sustituyendo las funciones de transferencia, la funcin de transferencia en bucle abierto del
servosistema es la que se indica a continuacin:
( )( ) ( ) ( )( ) ( )
1 2 3
3 2 3
1 ( ) ( ) ( ) 6 1
( )
1 3 ( ) 2 ( ) ( ) 1 2 3 3 3 1 2 6 2 1
BA
K G s G s G s K
G s
K G s K G s G s s s s K s s K s

= =
+ + + + + + + + + +

En el denominador de la funcin de transferencia en bucle abierto no hay ningn integrador,
por lo tanto el servosistema es de tipo 0. Como es sabido, en este tipo de servosistemas los
errores de velocidad y aceleracin son infinitos y el error de posicin se calcula segn la
expresin conocida, quedando en funcin de las constantes K1, K2 y K3:
0
1 1 1 1 2 3
6 1
1 1 ( ) 1 1 2 3
1
6 6 3 6 2
p
p BA
s
K K
e
K
K LimG s K K K
K K

+ +
= = = =

+ + + + +
+
+ +


b) Del diagrama de bloques del apartado anterior resulta sencillo obtener la funcin de
transferencia solicitada:
3 2 3
3 2 3 1 2 3
1 3 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 1
( ) 1 ( ) 1 3 ( ) 2 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )
BA
K G s K G s G s E s
R s G s K G s K G s G s K G s G s G s
+ +
= =
+ + + +

Sustituyendo los valores de las funciones de transferencia indicadas en el enunciado resulta,
en funcin de las constantes:
06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

( )( ) ( ) ( )( ) ( )
( )( ) ( ) ( )( ) ( )
1 2 3 3 3 1 2 6 2 1
( )
( ) 1 2 3 3 3 1 2 6 2 1 6 1
s s s K s s K s
E s
R s s s s K s s K s K
+ + + + + + + +
=
+ + + + + + + + +


c) Con los valores indicados para las constantes en el enunciado y, aplicando el teorema del
valor final resulta:
( )( ) ( ) ( )( ) ( )
( )( ) ( ) ( )( ) ( )
1
( )
0 0
1 2 3 3 3 1 2 6 2 1
1
( )
1 2 3 3 3 1 2 6 2 1 6 1
6 18 12 36 6
0.8571
6 18 12 6 42 7
R
R s
s s
s
s s s s s s
e Lims E s Lims
s s s s s s s

=

+ + + + + + + +
= = =
+ + + + + + + + +
+ +
= = = =
+ + +

Ntese que este resultado coincide con el error de posicin (obtenido en el apartado a)),
despus de sustituir los valores de las constantes K1, K2 y K3, dado que la referencia es un
escaln unitario y no hay perturbaciones.

d) Tomando P1(s) como entrada y E(s) como salida, el diagrama de bloques redibujado queda
como se muestra a continuacin:
1 K
1
3
( ) G s
3 K
2
( ) G s
2 K
1
( ) G s

A partir del anterior se pueden observar tres realimentaciones que, redibujadas para una
mayor claridad quedan anidadas de la siguiente forma:
3
3 ( ) K G s
1
( ) G s
3
2 ( ) K G s
3
1 ( ) K G s
2
( ) G s

06-02-10 1
er
parcial - Problema 2

Cerrando los tres bucles de dentro a fuera se reduce fcilmente el diagrama de bloques,
obtenindose la siguiente funcin de transferencia que relaciona la perturbacin P1(s) con la
seal de error:
1 2
1 3 2 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
( ) 1 3 ( ) 2 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )
G s G s E s
P s K G s K G s G s K G s G s G s

=
+ + +

Sustituyendo las funciones de transferencia del enunciado la funcin de transferencia pedida,
en funcin de las constantes, es:
( )
( )( )( ) ( )( ) ( )
1
2 3
( )
( ) 1 2 3 3 3 1 2 6 2 1 6 1
s
E s
P s s s s K s s K s K
+
=
+ + + + + + + + +


e) El error en las condiciones del enunciado es la suma de dos contribuciones, el error frente a
referencia y el error frente a perturbacin. Dado que las condiciones son las mismas, la
primera ha sido calculada en el apartado c) y la segunda puede obtenerse fcilmente sin ms
que aplicar el teorema del valor final a la expresin obtenida en el apartado anterior:
( )
( )( )( ) ( )( ) ( )
1 1
1 1 1 1
1
( ) ; ( ) ( ) ( )
0
0
6
( )
7
2 3 6 1
7 1 2 3 3 3 1 2 6 2 1 6 1
6 6 6 6
0.7142
7 6 18 12 6 7 42
P
R s P s R s P s
s
s s s s
s
e e e Lims E s
s
Lims
s s s s s s s

= = = =

= + = + =
+
= + =
+ + + + + + + + +

= + = + =
+ + +


f) En el diagrama de bloques del enunciado es fcil ver que la seal de error es igual a la seal
de referencia menos la seal de salida. En particular esto ser cierto para el valor final de
dichas seales en cualquier condicin. El valor final de la referencia es igual a 1 ya que dicha
referencia es un escaln unitario. El valor final de la seal de error es conocido del apartado
anterior. Despejando se obtiene el valor solicitado:
1 0.7142 0.2857 e r y y r e

= = = =

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

1) Se pretende disear el control del sistema de posicionamiento de una unidad de corte. La
dinmica de la planta viene descrita por la funcin de transferencia G(s). Se va a emplear un sensor,
H(s), de dinmica despreciable y ganancia esttica 10. El lugar de las races correspondiente se
incluye a continuacin. Se emplear una ganancia variable, K, como elemento de control para
conseguir que el comportamiento del sistema se ajuste a ciertas especificaciones de funcionamiento.

( 2)( 6)
1
( ) ; ( ) 10
s s
G s H s
+ +
= =


La respuesta del sistema controlado debe estabilizarse en un tiempo no superior a 2 segundos ni
inferior a 0.66 segundos. El valor mximo de la respuesta debe alcanzarse en un tiempo no superior
a 1.57 segundos ni inferior a 0.52 segundos.

a) Determinar el rango de valores de K para el cumplimiento de las especificaciones propuestas.
b) Del rango de valores obtenido en el apartado a), cul sera el mejor desde el punto de vista de
la precisin en el seguimiento de referencias en escaln?.
c) Del rango de valores obtenido en el apartado a), cul sera el mejor para minimizar la
sobreoscilacin?.

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

a) En primer lugar hay que traducir las especificaciones de funcionamiento descritas en el

enunciado a coordenadas del plano complejo:
0.66 2 2 6
0.52 1.57 2 6
e
p p
t
t
o
e
< < < <
< < < <

Superpuesta sobre el lugar de las races del enunciado queda como en la figura siguiente:

Como se puede observar el lugar de las races intersecta con la zona de especificaciones lo
que indica que dichas especificaciones pueden conseguirse con un regulador proporcional,
esto es, con ganancia variable. Los dos puntos marcados en la figura proporcionarn los
lmites del rango de valores de la ganancia K, por aplicacin del criterio del argumento. Estos
lmites son:
2 2 2 2
1 1 1
2 2 2 2
2 2 2
4 2 (4 2) 2 (6 4) 2 2.83 2.83 8 10 0.8
4 6 (4 2) 6 (6 4) 6 6.33 6.33 40 10 4
L
L
s j K K K
s j K K K
= = + + = = = =
= = + + = = = =

El primero de estos valores corresponde al valor de la ganancia del regulador a partir del cual
se empiezan a cumplir las especificaciones (el lugar de las races entra en la zona de
especificaciones) y el segundo es el valor a partir del cual se dejan de cumplir las
especificaciones (el lugar de las races sale de la zona de especificaciones). Por lo tanto, el
rango de valores ser:
]0.8 4[ Ke

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

b) Desde el punto de vista de la precisin interesa tener ganancias grandes que den lugar a
errores pequeos. As pues, del rango de valores obtenido en el apartado anterior (que
cumplen las especificaciones dinmicas) el mejor ser:
_min
_max
max
1 1 1
0.2308 23, 08%
10 10
1
1 1 4
2 6 2 6
p
p
e
K
K
= = = = =
+
+ +


4 K =


c) La sobreoscilacin est directamente relacionado con el ngulo que forman los polos en bucle
cerrado (esto es, el punto de diseo) con el origen de coordenadas. Cuanto menor sea el
ngulo, menor ser la sobreoscilacin. Por la forma del lugar de las races queda claro que,
de todos los puntos que pertenecen a la interseccin del lugar de las races con la zona de
puntos correspondiente a las especificaciones el mejor ser el que tiene la parte imaginaria
menor:
4 2 s j =

La sobreoscilacin que le corresponde a este punto se puede obtener a partir de sus

coordenadas en el plano complejo:
_ min
4
2
min
0.0019 0.19%
p
e e
o t
t
e
o


= = = =
Por lo tanto, la ganancia del rango de valores calculado en el apartado a) que minimiza la
sobreoscilacin ser:
0.8 K =




28-06-10 2
do
parcial Problema 2


2) Con la intencin de reducir el tiempo de operacin del proceso de corte descrito en el problema
anterior, se van a modificar las especificaciones, hacindolas ms exigentes. En las nuevas
condiciones de funcionamiento, el transitorio debe tener una duracin entre 0.66 y 0.5 segundos, el
valor mximo debe alcanzarse en un tiempo entre 0.39 y 0.52 segundos. Adems, por motivos de
seguridad, no se consentir una sobreoscilacin superior al 4.32%.

a) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las
especificaciones propuestas.
b) A partir del regulador diseado en el apartado anterior, indicar (justificando adecuadamente las
respuestas) si las nueve opciones indicadas en la siguiente tabla son verdaderas o falsas:


Tiempo de
establecimiento
Tiempo de pico Sobreoscilacin
Mayor de lo
esperado

Aproximadamente
igual a lo esperado

Menor de lo
esperado


c) Modificar (en caso de ser necesario) el diseo realizado en el apartado a) para conseguir un error
de seguimiento ante referencias en escaln inferior al 5%.



28-06-10 2
do
parcial Problema 1

a) Las nuevas especificaciones dinmicas descritas en el enunciado se traducen a coordenadas

del plano complejo, dando lugar a tres reas determinadas:
0.5 0.66 6 8
0.39 0.52 6 8
4.32% 45
e
p p
t
t
o
e
o o
< < < <
< < < <
< <

La interseccin de las zonas correspondientes a las tres especificaciones dinmicas delimita
la zona de puntos donde se pueden situar los polos en bucle cerrado. La zona se representa,
sobre el lugar de las races, en la siguiente figura:

El punto marcado en la figura anterior (s=-77j) es un punto adecuado para el cumplimiento
de las especificaciones dinmicas. En este punto el tiempo de establecimiento y el tiempo de
pico ser el valor intermedio entre los permitidos y la sobreoscilacin ser la mxima
permitida. Este ser el punto de diseo y dado que no pertenece al lugar de las races habr
que cambiar la forma de ste mediante la accin derivada del regulador PID.
El criterio del argumento determinar la posicin del cero del derivador y, con ello, la cantidad
de accin derivada a incluir en el regulador. Los ngulos a calcular se esquematizan en la
figura siguiente:
1
1 2
2
7
180 54.5
7 2
180 43.6
7
180 81.9
7 6
arctg
arctg
o
o o | |
o

= =


+ = =
`

= =

)

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

Conocido el ngulo que debe formar el cero del derivador con el punto de diseo () resulta
sencillo calcular su posicin en el eje real y, con ella, el tiempo de derivacin del regulador:
7 1
14.35 0.0697
7
d D
d D
tg z T
z T
| = = = =

De esta forma el lugar de las races se ha modificado para que pase por el punto de diseo. El
criterio del mdulo proporcionar el valor de la ganancia proporcional para llevar los polos en
bucle cerrado a dicho punto con el objetivo de cumplir las especificaciones dinmicas:
2 2
1
2 2 1 2
2
2 2
(7 2) 7 8.60
(7 6) 7 7.07 5.99 10 8.59
(14.35 7) 7 10.15
L R D R
z
z
d
d d
d K K T K
d
d

= + =

= + = = = = =
`

= + =

)

Dado que en este apartado no hay especificaciones estticas no es necesaria la accin
integral. De esta forma el regulador diseado en un PD con la siguiente funcin de
transferencia:
( ) ( ) 8.59 1 0.0697
R
G s s = +


b) El regulador diseado en el apartado anterior consigue situar dos polos en bucle cerrado en el
punto de diseo elegido. Dado que la funcin de transferencia en bucle abierto es de segundo
orden y no se ha aadido ningn polo en el regulador no hay polos en bucle cerrado

1
2

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

adicionales. Sin embargo el cero del derivador se convierte en un cero en bucle cerrado
adicional que modificar las caractersticas del transitorio.
El cero adicional no afectar al tiempo de establecimiento pero har que el tiempo de pico sea
menor de lo esperado y la sobreoscilacin sea mayor de lo esperado. Puesto que el cero
adicional (situado en s=-14.35) est bastante alejado del punto de diseo las modificaciones
del tiempo de pico y la sobreoscilacin sern pequeas por lo que se puede afirmar que el
regulador diseado cumplir razonablemente bien las especificaciones propuestas.

Tiempo de
establecimiento
Tiempo de pico Sobreoscilacin
Mayor de lo
esperado
Falso Falso Verdadero
Aproximadamente
igual a lo esperado
Verdadero Falso Falso
Menor de lo
esperado
Falso Verdadero Falso

c) Para saber si es necesario o no modificar el regulador diseado para que el error de posicin
sea menor del 10% habr que calcular dicho error de posicin:
0
1 1 1
0.123 12.3% 5%
10
1 1 ( ) ( ) ( )
1 8.59
2 6
p
p R
s
e
K Lim G s G s H s

= = = = = >
+ +
+

No se cumple la especificacin esttica por lo que ser necesario aadir accin integral al
regulador para aumentar el tipo del servosistema. De esta forma el error de posicin pasar a
ser nulo, cumpliendo con ello la especificacin esttica. Siguiendo el criterio habitual, el
tiempo de integracin se determinar para que la distancia entre el integrador y el cero que le
acompaa sea la decima parte de la parte real del punto de diseo elegido:
7 1
0.7 1.429
10
i I
I
z T
T
= = = =
Con el nuevo parmetro del regulador, ste pasa a ser un PID completo cuya funcin de
transferencia tal y como se ha diseado ser:
( )
1
( ) 8.59 1 0.0697 1
1.429
R
G s s
s
| |
= + +
|

\ .

Para obtener la funcin de transferencia del regulador PID en su formato industrial es
necesario modificar sus parmetros con las expresiones habituales:
1 9.01 ; 1 0.0665 ; 1 1.499
D D D
R R D D I I
I I I
T T T
K K T T T T
T T T
| | | | | |
' ' ' = + = = + = = + =
| | |
\ . \ . \ .

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

De esta forma el regulador diseado para el cumplimiento de las especificaciones estticas y

dinmicas queda como sigue:
1
( ) 9.01 1 0.0665
1.499
R
G s s
s
| |
= + +
|

\ .


NOTA: Con la intencin de evitar la accin integral una buena opcin es utilizar el punto del
plano complejo s = -88j ya que, al ser el punto de la zona de especificaciones que est ms
alejado de los puntos iniciales dar lugar a una ganancia mayor al aplicar el criterio del
mdulo. Una ganancia mayor significa un error ms pequeo que podra ser inferior al 5% que
exige el enunciado. Sin embargo, puede comprobarse que, incluso diseando en este punto
no se cumple la especificacin esttica (el error de posicin resulta ser del 9.4%) por lo que
sigue siendo necesaria la accin integral. En este punto el regulador diseado es:
1
( ) 12.24 1 0.0654
1.319
R
G s s
s
| |
= + +
|

\ .



28-06-10 2
do
parcial Problema 3


3) La figura siguiente muestra la respuesta en frecuencia de un componente electrnico, obtenida
experimentalmente por el fabricante. Se sabe que se trata de un proceso de tercer orden, con un
cero adicional y fuertemente subamortiguado.

Para controlar su comportamiento se va a incluir dicho componente en una estructura realimentada
(servosistema), con una ganancia variable K como elemento de control.

a) A partir de la curva de ganancia, indicar el tipo del servosistema y los errores de posicin,
velocidad y aceleracin.
b) Identificar la funcin de transferencia del componente electrnico, sabiendo que se trata de
un sistema de tercer orden, con un cero adicional y fuertemente subamortiguado.
c) Determinar las frecuencias de cruce y los mrgenes de ganancia y fase. Razonar, a partir de
dichos mrgenes, acerca de la estabilidad y robustez del servosistema.
d) Si la ganancia del componente electrnico se multiplica por 10, determinar cmo se modifican
los mrgenes calculados anteriormente y cmo afecta esto a la estabilidad del servosistema.
e) Determinar, si es posible, la ganancia K a emplear en el regulador para incrementar en 45 el
margen de fase determinado en el apartado c).


28-06-10 2
do
parcial Problema 1

a) La asntota de bajas frecuencias tiene una pendiente de -20 dB/dec. Esto significa que la
funcin de transferencia del proceso tiene un integrador y, por lo tanto, el servosistema es de
tipo 1. Sabiendo esto, el error de posicin es nulo y el error de aceleracin es infinito. El error
de velocidad se obtiene a partir de la constante esttica del error de velocidad (K
V
) que se
puede obtener grficamente en la frecuencia en la que la asntota de bajas frecuencia corta a
la lnea de 0 dB:
1 1
0 ; 500 ;
0.002
p v a
v
e e seg e
K
= = = = =

b) La identificacin de la funcin de transferencia comienza con la respuesta de bajas
frecuencias. La pendiente de la asntota de bajas frecuencias determina el nmero de
integradores (en este caso uno) y la ganancia de dicha asntota en la frecuencia de 1 rad/seg
determina la constante. Prolongando la asntota de bajas frecuencias hasta encontrar el corte
con 1 rad/seg, dicha ganancia resulta ser aproximadamente -54 dB. Con esto la parte de
bajas frecuencias resulta ser:
54
20
1
10 0.002
( )
( ) ( )
dB
BF t
K
G j
j j j
e
e e e

= = =

El signo de la constante se puede determinar observando el desfase en bajas frecuencias. En

este caso resulta ser de -90 que corresponden al desfase provocado por el integrador. No
hay desfase adicional debido a la constante y, por lo tanto, dicha constante es positiva.
A partir de aqu, observando los cambios de pendiente del trazado asinttico se obtienen los
polos y los ceros de la funcin de transferencia. El primer cambio de pendiente se produce en
0.1 rad/seg donde la pendiente pasa de -20 dB/dec a 0 dB/dec. Por lo tanto se trata de un
cero de la funcin de transferencia que, aadido a la parte de bajas frecuencias queda:
0.002 1
0.1
( )
j
G j
j
e
e
e
| |
+
|
\ .
=

El siguiente cambio de pendiente se produce en 10 rad/seg donde la pendiente pasa de 0

dB/dec a -40 dB/dec. Se trata, por tanto, de un polo doble o un factor cuadrtico en el
denominador (pareja de polos complejos conjugados). El pronunciado pico de resonancia que
se observa en 10 rad/seg (unido al hecho de que el enunciado dice que el proceso a
identificar es fuertemente subamortiguado) pone de manifiesto que se trata de un factor
cuadrtico. La pulsacin natural (e
n
) es la frecuencia donde se cruzan las asntotas. El
coeficiente de amortiguamiento (c) se puede obtener a partir de la distancia en dB desde el
cruce de las asntotas hasta el pico de resonancia. Dicha distancia resulta ser de unos 28 dB:
1
10 ; 28 20 log 0.02
2
n
dB e c
c
= = =

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

Conocidos estos parmetros el factor cuadrtico puede aadirse a la funcin de transferencia

identificada que, puesto que no hay ms cambios de pendiente, resulta ser queda:
2 2
0.002 1 0.002 1
0.1 0.1
( )
( )
1 0.004
1 2 0.02
100
10 10
j j
G j
j
j j
j j
j
e e
e
e
e e
e e
e
| | | |
+ +
| |
\ . \ .
= =
| | | |
| | | |
+ +
+ +
| |
| |
|
\ . \ . \ .
\ .

Cambiando je por s se puede expresar la funcin de transferencia en el dominio de Laplace
que queda como sigue queda:
( )
( )
2 2
0.002 1
2 0.1
0.1
( )
0.4 100
1 0.004
100
s
s
G s
s s s s
s s
| |
+
|
+
\ .
= =
| | + +
+ +
|
\ .


c) La frecuencia de cruce de ganancia (e
g
) es donde la curva de ganancia corta a la lnea de 0
dB, cosa que sucede en 0.002 rad/seg. En esta frecuencia, en la curva de fase, se puede
medir el margen de fase que es la distancia desde la lnea de -180 hasta la curva de fase.
Dicho margen resulta ser de unos 91.
La frecuencia de cruce de fase (e
f
) es donde la curva de fase corta a la lnea de -180. La
curva de fase tiende asintticamente a -180 cuando la frecuencia tiende a infinito. Dado que
la curva de fase tiende a - dB cuando la frecuencia crece, el margen de ganancia (distancia
desde la curva de ganancia hasta la lnea de 0 dB) resulta ser infinito:
0.002 / 91
/
g F
f G
rad seg M
rad seg M dB
e
e
= =
= =

El margen de fase es positivo por lo que el sistema es estable en bucle cerrado. Adems el
valor de dicho margen indica que soportar 91 adicionales de desfase antes de volverse
inestable, lo que es una medida de la robustez del sistema de control. El hecho de que el
margen de ganancia sea infinito indica que el control no se inestabilizar aunque aumente la
ganancia del bucle.

d) Multiplicar por 10 la ganancia significa subir 20 dB la curva de ganancia sin modificar la curva
de fase. Con esto se modifica la frecuencia de cruce de ganancia. La nueva frecuencia de
cruce de ganancia estar donde la curva original corta a -20 dB. En este caso, dada la forma
de dicha curva, existen tres cortes y, por lo tanto, tres frecuencias de cruce de ganancia,
dando lugar a tres mrgenes de fase:
28-06-10 2
do
parcial Problema 1

1 1
2 2
3 3
0.02 / 100
9 / 170
11 / 12
g F
g F
g F
rad seg M
rad seg M
rad seg M
e
e
e
= =
= =
= =

El margen ms restrictivo y, por lo tanto, el que determina la robustez del bucle de control es
el tercero. La frecuencia de cruce de fase sigue siendo infinita (ya que la curva de fase no ha
cambiado) y por lo tanto el margen de ganancia sigue siendo:
11 / 12
/
g F
f G
rad seg M
rad seg M dB
e
e
= =
= =

El hecho de que el margen de fase haya disminuido significa que se ha reducido la robustez
del bucle de control ya que ahora un desfase adicional de 12 conseguir inestabilizarlo.
Desde el punto de vista de la ganancia la robustez no ha cambiado ya que el margen de
ganancia sigue siendo infinito.

e) De la forma de la curva de fase se deduce que para conseguir que el margen de fase se
incremente en 45, la frecuencia de cruce de ganancia debera ser aproximadamente 0.1
rad/seg. Para ello la curva de ganancia debera subir unos 30 dB. Pero amplificando ms de
unos 6 dB el pico de resonancia corta a la lnea de 0 dB con lo que el margen de fase se
desplaza a la derecha, reducindose drsticamente. As que no es posible aumentar el
margen de fase 45. Por la forma de la curva de ganancia, el margen de fase prcticamente
no se puede incrementar ya que un pequeo aumento de la ganancia provoca una fuerte
reduccin del mismo hacindose prcticamente nulo.



28-06-10 1
er
parcial Problema 1


1) Se desea realizar el modelo dinmico del elevador hidrulico servocontrolado que se muestra en
la siguiente figura.


El sistema es capaz de elevar material de construccin de gran peso empleando un sistema
hidrulico. El funcionamiento del sistema es el siguiente:

- Cuando se genera una fuerza F1(t) sobre la plataforma de la derecha (de rea S1), se genera de
manera automtica una fuerza F2(t) sobre la plataforma de la izquierda (de rea S2). La relacin
entre ambas fuerzas viene dada por la siguiente expresin:

( )
2
2 1( )
1
S
F t F t
S
=

- El material de construccin est situado sobre la plataforma, el conjunto agregado de plataforma
y material, tiene una masa m. sta masa estar sometida a la fuerza F2(t), a su peso y a las
fuerzas que generen un muelle (K) y un amortiguador(B) diseados para evitar los movimientos
bruscos.


- La posicin de la pieza, y(t), se mide con un sensor que genera una tensin, Vm(t), proporcional
a la posicin de la plataforma:
( ) ( ) Vm t Km y t =

- La tensin del sensor, Vm(t), junto con una referencia de posicin de la plataforma, Ref(t), se
introducen en el control, el cual genera la accin de control, u(t). El sistema de control est
montado con componentes electrnicos tal y como muestra la figura siguiente:



La accin de control se aplica a un actuador electromecnico que genera la fuerza F1(t) sobre la
plataforma de la derecha, segn la expresin:
( ) ( ) ( )
2
F1 t u t (K1 u t ) = +


a) Escribir el conjunto de ecuaciones diferenciales el dominio temporal que modelen el
comportamiento del sistema de bucle abierto, esto es, sin incluir el controlador, tomando como
entrada u(t) y como salida Vm(t).
b) Aadir el nmero de ecuaciones diferenciales necesarias en el dominio temporal de modo
que se modele el comportamiento del sistema en bucle cerrado, esto es, tomando como entrada
Ref(t) y como salida y(t).
Nota: En el caso de que no se pueda definir el controlador, y slo en ese caso, emplear para lo
sucesivo como ecuacin del controlador la siguiente:
( ) ( )
( ) ( )
( )
6
d(Ref t Vm t )
Kp
u t Ref t Vm(t) 18
dt Ref t Vm(t)

= + +

c) Determinar el valor de tensin del sensor, Vm(t), en el punto de funcionamiento si se conoce
el valor de U
0
y linealizar el sistema de ecuaciones.
d) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en el dominio de Laplace.
e) Determinar la funcin de transferencia:
( )
( )
Y s
Ref s



28-06-10 2
do
parcial Problema 1

a) En este apartado se pretende realizar el modelo en bucle abierto, tomando como entrada U(t).
Ahora definiremos las ecuaciones del sistema, comenzando desde la accin de control del
sistema. La primera ecuacin relaciona la accin de control con la fuerza sobre la plataforma
S1, se da en el enunciado:
( )
2
1) 1( ) ( ) 1 ( ) F t u t K u t = +
La transmisin de la fuerza hacia la segunda plataforma tambin la da el enunciado:
( )
S2
F2 t F1(t)
S1
2) =

La fuerza F2(t) genera un movimiento sobre la plataforma que vendr determinado por la
ecuacin del movimiento vertical:
( ) ( )
2
2
dy(t) d y(t)
F2 t m g K y t B m
dt t
)
d
3 =

La posicin de la plataforma se mide con un sensor cuya ecuacin est definida en el
enunciado:
( ) ( ) Vm t ) y 4 Km t =

Las variables de este grupo de ecuaciones son: F1(t), F2(t), y(t) y Vm(t), hay cuatro
ecuaciones para cuatro incgnitas, por lo que el modelo es correcto.
b) En este apartado, hay que modelar el control. La entrada del sistema pasa a ser Ref(t) y la
salida y(t).
El control est montado mediante un sistema electrnico activo. Puesto que se trata de un
subsistema en que todos los componentes son lineales, podremos trabajar las impedancias
en el dominio de Laplace y despus volver al dominio temporal tal y como pide el enunciado.
Primero definimos las tensiones intermedias:

El primer operacional realiza un filtrado de la seal medida. Aplicamos el Teorema de Millman
a V+:
Vm(s) 0
Vm(s) Xc1
R1 Xc1
V
1 1
R1 Xc1
R1 Xc1
+

+ = =
+
+

V1(t)
V2(t)
V3(t)
28-06-10 2
do
parcial Problema 1

Como V-=V1(s), y Xc1 =

1
C1s
, entonces:
( )
( )
1
Vm(s)
Vm s Xc1
Vm(s)
C1s
V1 s
1
R1 Xc1 1 R1 C1 s
R1
C1s

= = =
+ +
+

Por lo que:
( ) ( ) 1 R1 C1 s V1 s Vm(s) + =
Si pasamos al dominio temporal ya tenemos la primera ecuacin del control:
( )
( ) d
5
V1 t
V1 t R1 C1 Vm(t)
d
)
t
+ =

Aplicamos ahora el teorema de Millman al segundo operacional.
Ref (s) 0 V1(s) V2(s)
R R R R
V V
1 1 1 1
R R R R
+ +
+ = = =
+ +

Por lo que:
( ) ( ) V2 s Ref s V1(s) =
Resulta evidente que V2(t) ser la seal de error, pasando al dominio temporal:
( ) ( ) 6) V2 t Ref t V1(t) =

Aplicamos de nuevo Millman al tercer operacional:
V2(s) V3(s)
R R XL
V 0 V
1 1
R R XL
+
+
+ = = =
+
+

Teniendo en cuenta que XL L s =
( ) ( )
L s
V3 s V2 s 1
R
| |
= +
|
\ .

Pasamos al ltimo operacional:
V3(s) U(s)
R R Xc
V 0 V
1 1
R R Xc
+
+
+ = = =
+
+

Por lo que:
28-06-10 2
do
parcial Problema 1

( ) ( )
1
U s V3 s 1
R C s
| |
= +
|

\ .

Vamos sustituyendo ecuaciones:
( ) ( )
2
2 2 2
L s 1 R C L R L C R 1
U s V2 s 1 1 V2(s) 1 s
R R C s R C R C L R C L s
+ | || | | |
= + + = + +
| | |
+ +
\ .\ . \ .

De este modo tenemos la accin del control en funcin de la seal de error. Podemos
simplificar la ecuacin para no arrastrar las constantes:
( ) ( )
2 2
2 2
1 R C L R L C R C L
U s V2 s Kr 1 Td s ; Kr ; Td ; Ti
Ti s R C R C L R
+ + | |
= + + = = =
|
+
\


.

Pasando al dominio temporal:
( ) ( ) ( )
t
0
d(V2(t) 1
U t Kr V2 t Td V2 d
dt Ti
7) = + +

De este modo ya se han definido las siete ecuaciones que definen el funcionamiento del
sistema. Conviene comprobar que el nmero de ecuaciones y de incgnitas coinciden para
ver si el modelo est completo:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
t
0
1) F1 t u t K1 u t
S2
2) F2 t F1(t)
S1
dy(t) d y(t)
3) F2 t m g K y t B m
dt dt
4) Vm t Km y t
d(V1 t )
5) V1 t R1 C1 Vm(t)
dt
6) V2 t Ref t V1(t)
dV2(t) 1
7) U t Kr V2 t Td V2 d
dt Ti
= +
=
=
=
+ =
=
= + +


La seal de entrada es Ref(t), por lo tanto no se cuenta como variable incgnita. El resto de
variables son: F1(t), u(t), F2(t), y(t), Vm(t), V1(t), V2(t). En total siete, por lo que el modelo est
bien definido.
c) Calculemos Vm0 a partir del conocimiento de u
0
. Sabemos que el punto de funcionamiento no
puede haber variaciones, por lo que las derivadas se anularn.
Viendo el sistema de ecuaciones es fcil darse cuenta que es suficiente con las 4 primeras ya
que esta parte del sistema toma u(t) como entrada y Vm(t) como salida. Estas ecuaciones en
el punto de funcionamiento quedan:
28-06-10 2
do
parcial Problema 1

2
0 0 0
0 0
0
0
0 0
1pf) F1 U (K1 u )
S2
2pf) F2 F1
S1
F2 m g
3pf) y
K
4pf) Vm Km y
= +
=

=
=

Sustituyendo adecuadamente en el sistema de ecuaciones anterior se obtiene la expresin de
Vm
0
en funcin de u
o
y los parmetros del sistema.
( )
2
0 0 0
Km S2
Vm U (K1 u ) m g
K S1

= +

d) En primer lugar es necesario linealizar el sistema de ecuaciones. Todas son lineales menos
las ecuaciones 1 y 3, por lo que:
( ) ( )
( )
( )
2
0
0 pf
1 ) F1 t Ka U t
(F1 t ) 1
Ka 2 K1 U
u(t) 2 U
S2
1 ) F2 t F1(t)
S1
l
l
A = A
c
= = +
c
A = A

La ecuacin 3 slo posee una no linealidad por tener una constante sin variable asociada, por
lo que se puede linealizar de la siguiente manera:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
t
0
dy(t) d y(t)
3 ) F2 t K y t B m
dt dt
4 ) Vm t Km y t
d(V1 t )
5 ) V1 t R1 C1 Vm(t)
dt
6 ) V2 t Ref t V1(t)
dV2(t) 1
7 ) U t Kr V2 t Td V2 d
dt Ti
l
l
l
l
l
A A =
A = A
A + = A
A = A A
A = A + +


Linealizado el sistema de ecuaciones se puede aplicar la transformada de Laplace:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
1La) F1 s Ka U s
S2
2La) F2 s F1(s)
S1
3La) F2 s K B s m y(s)
4La) Vm s Km y s
Vm(s)
5La) V1 s
1 R1 C1 s
s
=
=
= + +
=
=
+

28-06-10 2
do
parcial Problema 1

( ) ( )
( ) ( )
6La) V2 s Ref s V1(s)
1
7La) U s V2 s Kr 1 Td s
Ti s
=
| |
= + +
|

\ .

El siguiente paso consiste en trazar el diagrama de bloques partiendo de las seales de
entrada, Ref(s), hasta llegar a la seal de salida, y(s).
Comenzamos por la ecuacin 6.La, puesto que es donde aparece la entrada. Como V2(s) ya
est despejada, calculamos esta variable a partir de la entrada y de V1(s).
Ref(s) +
-
V2(s)
V1(s)

El siguiente paso ser utilizar V2(s) como entrada para calcular otra variable, empleamos la
ecuacin 7.La, donde se calcula U(s).
Ref(s) +
-
V2(s)
(1+Td s +
1
Ti s
U(s)
V1(s)
Kr )

Siguiendo el procedimiento, empleamos las ecuaciones 1.La, 2.La y 3.La hasta poder calcular
y(s).
Ref(s) +
-
V2(s)
(1+Td s +
1
Ti s
U(s)
Ka
F1(s) F2(s) S2
S1
y(s) 1
K+B s + m s
2
V1(s)
Kr )

Por ltimo se puede emplear 4.La y 5.La para calcular V1(s) a partir de y(s).



e) En este apartado calculamos la funcin de transferencia. Se puede calcular de manera
sencilla mediante una realimentacin:
28-06-10 2
do
parcial Problema 1

( )
( )
2
2
1 S2 1
Kr 1 Td s Ka
Ti s S1 K B s m s
y(s)
1 S2 1 Km Ref (s)
1 Kr 1 Td s Ka
Ti s S1 1 R1 C1 s K B s m s
| |
+ +
|
+ + \ .
=
| |
+ + +
|
+ + + \ .


( )( )
2
1
Ka S2 Kr 1 Td s
y(s) Ti s
1 Ref (s)
S1 K B s m s 1 R1 C1 s Ka S2 Km Kr 1 Td s
Ti s
| |
+ +
|

\ .
=
| |
+ + + + + +
|

\ .



28-06-10 1
er
parcial Problema 2


2) En el sistema de control de la figura adjunta se muestran las funciones de transferencia del
proceso a controlar, del actuador y del sensor. Se emplear un regulador proporcional de ganancia
variable K y una prealimentacin para compensar el efecto de la perturbacin P
1
. Adems existe una
segunda perturbacin P
2
que afecta a la lectura del sensor.



u
P
(s)=
1u
s
2
u
A
(s)=
S
s + S
u
S
(s)=
1
s + 1u



a) Determinar los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema sin perturbaciones en
funcin de K.
b) Determinar el rango de valores de K que asegura unos errores de posicin, velocidad y
aceleracin menores o iguales que la unidad.
c) Representar grficamente de manera aproximada la respuesta del sistema en bucle cerrado,
Y(s), en rgimen permanente frente a referencias de tipo escaln, rampa y parbola para K=1,
indicando en la grfica el valor final de la seal de error.
d) Determinar el error en rgimen permanente para K=1, cuando la referencia es una rampa de
pendiente 2 y las perturbaciones son escalones unitarios.
e) Obtener la expresin en el dominio del tiempo de la salida del sistema en bucle abierto ante
una referencia impulso unitario, en ausencia de perturbaciones, para K=1. Calcular el valor de
dicha salida para t=1 seg.




28-06-10 1
er
parcial Problema 2

a) Eliminada la perturbacin se obtiene un servosistema convencional cuya funcin de

transferencia en bucle abierta es:
( )( )
2
50
( ) ( ) ( ) ( )
5 10
BA P A S
K
G s K G s G s G s
s s s

= =
+ +

Los dos integradores indican que se trata de un servosistema de tipo 2. Por lo tanto los errores
de posicin y velocidad son nulos. El error de aceleracin se puede calcular a partir del
teorema de valor final:
2
2
0
1 1 1 1
0 ; 0 ;
50
( )
5 10
p v a
a BA
s
e e e seg
K
K Lim s G s K

= = = = = =

b) Puesto que los errores de posicin y velocidad son nulos son menores que 1 para todo valor
de K. En cuanto al error de aceleracin, el rango de valores de K se puede obtener
resolviendo la inecuacin:
1
1 1
a
e K
K
= < >
Los dos integradores indican que se trata de un servosistema de tipo 2. Por lo tanto los errores
de posicin y velocidad son nulos. El error de aceleracin se puede calcular a partir del
teorema de valor final:
c) Tan solo sabiendo que se trata de un servosistema de tipo 2 se sabe que es capaz de seguir
referencias en escaln y rampa con error nulo en rgimen permanente. Por otra parte, es
capaz de seguir referencias en parbola con un error en rgimen permanente igual al error de
aceleracin calculado anteriormente que, para K=1, es e
a
=1seg
2
. La representacin grfica
podra ser la que se incluye a continuacin:

Las grficas representan la seal de referencia (escaln, rampa y parbola) frente a la seal de
salida correspondiente en un servosistema de tipo 2. La seal de salida se iguala a la
referencia en el rgimen permanente para escaln y rampa, lo que indica errores de posicin y
velocidad nulos. En la tercera se observa el seguimiento de referencia en parbola con un error
que se hace constante en rgimen permanente. La diferencia entre referencia y salida es
precisamente, el error de aceleracin.
ea=1
28-06-10 1
er
parcial Problema 2

d) El error en rgimen permanente es la suma de tres contribuciones:

1 2
e er ep ep

= + +
El error en rgimen permanente frente a referencia es el doble del error de velocidad, calculado
en el apartado a), ya que el enunciado dice que la referencia es un rampa de pendiente 2. En
este caso dicha contribucin es nula.
Para calcular el error en rgimen permanente frente a P
1
hay que obtener la expresin en el
dominio de Laplace, E
P1
(s), que a partir del diagrama de bloques resulta ser:
( )
1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P P A P S
E s K P s K E s G s P s G s G s = +

Despejando y sustituyendo los valores del enunciado:
( )( ) ( )
( )( )
2
1 1 2
1 5 10 10 5 1 ( ) ( ) 1
( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) 5 10 50
P S
P
A P S
K s s s s K G s G s
E s P s
K G s G s G s s s s s K
+ + +
= =
+ + + +

Por aplicacin del teorema del valor final se obtiene la contribucin al error en rgimen
permanente de la perturbacin P
1
que, como puede observarse es independiente de la
constante K1:
1 1
0
50 1
( )
50
P
s
ep Lim s E s
K K

= = =

Es fcil darse cuenta que la contribucin de P2 es nula ya que la perturbacin es un escaln
unitario y el servosistema tiene dos (con uno sera suficiente) por delante de la perturbacin. En
cualquiera de los casos, se puede calcular dicha contribucin de la misma forma que la de P1
obtenindose un valor nulo al aplicar el teorema del valor final:
( )( )
( )( )
2
2
2 2 2 2
0
5 10
( ) 1
( ) ( ) 0
1 ( ) ( ) ( ) 5 10 50
P P
s
A P S
s s s
P s
E s ep Lim s E s
K G s G s G s s s s s K


+ +

= = = =
+ + + +

Reuniendo las tres contribuciones se obtiene el error en rgimen permanente que pide el
enunciado:
1
1 2
1
0 0 1
K
e er ep ep e
K
=

= + + = + =

e) Para obtener la expresin en el dominio del tiempo de la respuesta impulsional en bucle

abierto hay que aplicar la transformada de Laplace inversa a la expresin :
( )( )
2
50
( ) 1 ( ) ( ) ( )
5 10
BA A P S
Y s K G s G s G s
s s s
= =
+ +

Se descompone la expresin anterior en fracciones simples (teniendo en cuenta que hay un
polo doble):
28-06-10 1
er
parcial Problema 2

( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( ) ( )
( )( )
2 2
2 2
5 10 5 10 10 5
( )
5 10 5 10
BA
A s s s B s s C s s D s s
A B C D
Y s
s s s s s s s
+ + + + + + + + +
= + + + =
+ + + +

Identificando coeficiente en el numerador se plantea el siguiente sistema de ecuaciones:
0
15 10 5 0
0.3 ; 1 ; 0.4 ; 0.1
50 15 0
50 50
A C D
A B C d
A B C D
A B
B
+ + =

+ + + =

= = = =
`
+ =

=
)

Con esto la descomposicin en fracciones simples, previa a la aplicacin de la transformada de
Laplace inversa, queda como sigue:
( ) ( )
2
0.3 1 0.4 0.1
( )
5 10
BA
Y s
s s s s

= + + +
+ +

Utilizando la tabla de transformada de Laplace se obtiene la expresin en el dominio del
tiempo:
{ }
5 10 1
( ) ( ) 0.3 1 0.4 0.1 ( 0)
t t
BA BA
y t Y s t t
e e

= = + + >
L

Sustituyendo para t=1 se obtiene el valor que pide el enunciado:
1
( ) 0.7027
BA
t
y t
=
=

NOTA: Aunque no es fcil darse cuenta, resulta que el sistema que propone el enunciado es
inestable en bucle cerrado para cualquier valor de la constante K. Esto significa que el
servosistema no alcanza el rgimen permanente. Segn esto, las respuestas a los apartados
a), b), c) y d) podran haber terminado con un senillo no existe, sin necesidad de hacer
ningn otro clculo. Sin embargo, dado que no es sencillo notar este detalle, se acepta la
solucin del problema asumiendo que es estable.

10-09-10 2
do
parcial Problema 1

1) Para el control de una versin simplificada de un pndulo invertido se ha propuesto emplear un
regulador proporcional de ganancia Kr. Las funciones de transferencia de la planta y el sensor
empleado en la realimentacin son las siguientes y el lugar de las races correspondiente es el que
se muestra en la figura adjunta.

( 2)( 6)
1
( ) ; ( ) 10
s s
G s H s

= =



a) A partir del lugar de las races adjunto, determinar el rango de valores de Kr para obtener una
respuesta en bucle cerrado
i. Estable sin oscilaciones
ii. Estable con oscilaciones
iii. Inestable sin oscilaciones
iv. Inestable con oscilaciones
b) Justificar si es posible o no conseguir un tiempo de pico inferior a 3 segundos.
c) Cul es el menor tiempo de establecimiento que se puede conseguir?.


10-09-10 2
do
parcial Problema 1

a) Viendo el lugar de las races (todo l contenido en el semiplano positivo) es fcil darse cuenta
que, con un regulador proporcional, el sistema en bucle cerrado es siempre inestable. Por
tanto:
i. Estable sin oscilaciones: Nunca
ii. Estable con oscilaciones: Nunca

Por otro lado, el punto s=+4 determina la aparicin de oscilaciones en la respuesta inestable
ya que, a partir de este punto, los polos en bucle cerrado comienzan a tener parte imaginaria
no nula, por lo tanto componente senoidal, por lo tanto oscilaciones. Se puede determinar el
valor de la ganancia que lleva los polos a este punto por aplicacin del criterio del mdulo.
4 2 2 4 10 0.4
L
s K K K = = = = =
Los rangos de valores de Kr sern:

iii. Inestable sin oscilaciones: Kr ] 0 .. 0.4 [
iv. Inestable con oscilaciones: Kr ] 0.4 .. + [


b) Puesto que la respuesta en bucle cerrado siempre es inestable, el tiempo de pico no tiene
sentido ya que no puede haber un valor mximo. Por lo tanto, no es posible.

c) Por la misma razn que en el apartado anterior, si la respuesta es siempre inestable el tiempo
de establecimiento siempre es infinito. Por lo tanto, no existe un tiempo de establecimiento
mnimo.

10-09-10 2
do
parcial Problema 2


2) Para estabilizar el proceso descrito en el problema anterior se va a emplear un regulador PD. Las
especificaciones de diseo que determinan el comportamiento deseado son las siguientes:

te 1 seg ; o 30 %

a) Determinar un punto de diseo adecuado a las especificaciones propuestas, justificando la
eleccin del mismo.
b) Determinar los parmetros del regulador PD para el cumplimiento de las especificaciones
propuestas.
c) Con el regulador diseado, determinar la posicin exacta de los polos y ceros en bucle
cerrado. A partir de estas posiciones, razonar acerca del cumplimiento o no de las
especificaciones propuestas.
d) Modificar, si es necesario, el regulador diseado para hacer que el error de posicin del
servosistema sea inferior al 5%.



10-09-10 2
do
parcial Problema 2

a) Las nuevas especificaciones dinmicas descritas en el enunciado se traducen a coordenadas

del plano complejo, dando lugar dos lmites para la parte real y el ngulo con el origen de
coordenadas, respectivamente:
0.5 1 4
30% 69
e
t o
o o
< < >
< <

La interseccin de las zonas correspondientes a las tres especificaciones dinmicas delimita
la zona de puntos donde se pueden situar los polos en bucle cerrado. La zona se representa,
sobre el lugar de las races, en la siguiente figura:

El punto marcado en la figura anterior es un punto adecuado para el cumplimiento de las
especificaciones dinmicas. En este punto el tiempo de establecimiento es el mnimo de los
exigidos y la sobreoscilacin es la mxima permitida. El apartado y el tiempo de pico ser el
valor intermedio entre los permitidos y la sobreoscilacin ser la mxima permitida. Por lo
tanto el punto de diseo elegido ser:
( )
4
4 10.53
69 10.53
p
s j
tg
o
e o
=
=
`
= =
)

Obviamente la eleccin del punto de diseo no es nica. El problema puede resolverse
igualmente eligiendo otro punto de los que pertenecen a la zona delimitada por las
especificaciones dinmicas.

b) El punto elegido como punto de diseo no pertenece al lugar de las races original. La adicin
del cero del derivado puede curvar el lugar de las races para que pase por el punto de
diseo. El criterio del argumento determinar la posicin del cero del derivador y, con ello, la
10-09-10 2
do
parcial Problema 2

cantidad de accin derivada a incluir en el regulador. Los ngulos a calcular se esquematizan

en la figura siguiente:
1
1 2
2
10.53
180 133.5
4 6
180 73.2
10.53
180 119.7
4 2
arctg
arctg
o
o o | |
o

= =

+
+ = =
`

= =

+ )


Conocido el ngulo que debe formar el cero del derivador con el punto de diseo () resulta
sencillo calcular su posicin en el eje real y, con ella, el tiempo de derivacin del regulador:
10.53 1
7.18 0.139
4
d D
d D
tg z T
z T
| = = = =

De esta forma el lugar de las races se ha modificado para que pase por el punto de diseo. El
criterio del mdulo proporcionar el valor de la ganancia proporcional para llevar los polos en
bucle cerrado a dicho punto con el objetivo de cumplir las especificaciones dinmicas:
2 2
1
2 2 1 2
2
2 2
(4 6) 10.53 14.52
(4 2) 10.53 12.12 16 10 11.51
(7.18 4) 10.53 11
L R D R
z
z
d
d d
d K K T K
d
d

= + + =

= + + = = = = =
`

= + =

)

Dado que en este apartado no hay especificaciones estticas no es necesaria la accin
integral. De esta forma el regulador diseado en un PD con la siguiente funcin de
transferencia:
( ) ( ) 11.51 1 0.139
R
G s s = +

10-09-10 2
do
parcial Problema 2

c) Conocidas las funciones de transferencia G(s) y H(s) del enunciado y la funcin de
transferencia GR(s) de regulador diseado en el apartado anterior, se puede obtener la
funcin de transferencia en bucle cerrado, M(s):
2 2
( ) ( ) 1.6( 7.18)
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( 4) 10.53
R
R
G s G s s
M s
G s G s H s s
+
= =
+ + +


Como era de esperar la funcin de transferencia en bucle cerrado tiene un apareja de polos
complejos conjugados en el punto de diseo s=-410.53j y un cero adicional en s=-7.18 (el
cero del derivador). El cero adicional no afectar al tiempo de establecimiento que ser de 1
segundo pero har que la sobreoscilacin sea mayor de lo esperado. Dado que el cero est
prximo al punto de diseo el incremento de la sobreoscilacin ser importante.
Aunque no lo pide el enunciado se pueden calcular las caractersticas de respuesta temporal
con las frmulas de los sistemas de orden superior, en este caso, un sistema de segundo
orden con cero adicional:

( )
2
2
10.53
arctan
7.18 4
0.18
10.53
7.18 4 10.53
0.487 0.746 74.6%
7.18
p
z
p
p
t
t seg
AZ
e
OZ
o
t
t u
e
o

| |

|

\ .
= = =
+
= = = =

Como se observa la sobreoscilacin es mucho mayor del 30% correspondiente al punto de
diseo. Esto significa que debera elegirse otro punto de diseo con unas especificaciones
ms estrictas para intentar solucionarlo.
d) Lo primero es determinar si, con el regulador diseado, el error de posicin es o no inferior al
indicado en las especificaciones, esto es, inferior al 5%:
0
1 1 1
0.0944 9.44% 5%
10
1 1 ( ) ( ) ( )
1 11.51
( 2) ( 6)
p
p R
s
e
K Lim G s G s H s

= = = = = >
+ +
+


No se cumple la especificacin esttica por lo que ser necesario aadir accin integral al
regulador para aumentar el tipo del servosistema. De esta forma el error de posicin pasar a
ser nulo, cumpliendo con ello la especificacin esttica. Siguiendo el criterio habitual, el
tiempo de integracin se determinar para que la distancia entre el integrador y el cero que le
acompaa sea la dcima parte de la parte real del punto de diseo elegido:
4 1
0.4 2.5
10
i I
I
z T
T
= = = =
Con el nuevo parmetro del regulador, ste pasa a ser un PID completo cuya funcin de
transferencia tal y como se ha diseado ser:
10-09-10 2
do
parcial Problema 2

( )
1
( ) 11.51 1 0.139 1
2.5
R
G s s
s
| |
= + +
|

\ .

Para obtener la funcin de transferencia del regulador PID en su formato industrial es
necesario modificar sus parmetros con las expresiones habituales:
1 12.15 ; 1 0.131 ; 1 2.639
D D D
R R D D I I
I I I
T T T
K K T T T T
T T T
| | | | | |
' ' ' = + = = + = = + =
| | |
\ . \ . \ .

De esta forma el regulador diseado para el cumplimiento de las especificaciones estticas y
dinmicas queda como sigue:
1
( ) 12.15 1 0.131
2.639
R
G s s
s
| |
= + +
|

\ .


NOTA: Con la intencin de evitar la accin integral se podra haber elegido otro punto de
diseo de la zona de especificaciones. Tomando un punto ms a la izquierda dara lugar a
una ganancia del regulador mayor que reducira el error de posicin. El inconveniente es que
se obliga al sistema a funcionar ms rpido y a utilizar acciones de control mayores de lo que
es estrictamente necesario para el cumplimiento de las especificaciones.

10-09-10 2
do
parcial Problema 3


3) En la figura se muestra el diagrama de Bode de un circuito elctrico cuya funcin de
transferencia se desconoce.

a) Determinar el orden y el tipo del servosistema, as como el error que presenta en bucle cerrado
ante entradas escaln, rampa y parbola.
b) Obtener la funcin de transferencia del sistema.
c) Evaluar la estabilidad en bucle cerrado con realimentacin unitaria y negativa indicando los
mrgenes de ganancia y de fase.
d) Repetir el apartado c) en el caso de colocar un amplificador ante el proceso que incremente la
ganancia en 100 dB.
e) Calcular el nuevo valor del amplificador anterior para que se duplique el margen de fase
respecto al obtenido en el apartado d).
f) Obtener la respuesta en rgimen permanente del sistema en bucle abierto, ante una seal de
entrada formada por la suma de una senoidal de amplitud 2 y frecuencia 2 rad/s y una senoidal
de amplitud 0.1 y frecuencia 100 rad/s.



10-09-10 2
do
parcial Problema 3

a) La asntota de bajas frecuencias es horizontal lo que significa que la funcin de transferencia

del proceso no tiene ningn integrador y, por lo tanto, el servosistema es de tipo 0. Sabiendo
esto, el error de velocidad y el error de aceleracin son infinitos. El error de posicin se
obtiene a partir de la constante esttica del error de posicin (K
P
) que se puede obtener
grficamente a partir de la ganancia de bajas frecuencias:
80
20
1 1
10 3 ;
10
p v a dB
p
e E e e
K

= = = = =

b) Para identificar la funcin de transferencia se necesita ajustar las asntotas al trazado real de
la curva de ganancia. Un posible ajuste de asntotas es el que se muestra en la siguiente
figura:


La identificacin de la funcin de transferencia comienza con la respuesta de bajas
frecuencias. En este caso no hay integradores (ya que la asntota es horizontal) y la ganancia
esttica es la K
P
calculada en el apartado anterior. Con esto la parte de bajas frecuencias
resulta ser:
80
20
( ) 10 0.0001
dB
BF
G j K e

= = =

El signo de la constante se puede determinar observando el desfase en bajas frecuencias. En

este caso resulta ser de 0 lo que indica que la constante es positiva.
A partir de aqu, observando los cambios de pendiente del trazado asinttico se obtienen los
polos y los ceros de la funcin de transferencia. El primer cambio de pendiente se produce en
1 rad/seg donde la pendiente pasa de 0 dB/dec a -40 dB/dec. Por lo tanto se trata de un polo
doble de la funcin de transferencia que, aadido a la parte de bajas frecuencias queda:
2
0.0001
( )
1
1
G j
j
e
e
=
| |
+
|
\ .

10-09-10 2
do
parcial Problema 3

El siguiente cambio de pendiente se produce en 100 rad/seg donde la pendiente pasa de -40
dB/dec a 0 dB/dec. Se trata, por tanto, de un cero doble que aadido a la anterior queda:
2
2
0.0001 1
100
( )
1
1
j
G j
j
e
e
e
| |
+
|
\ .
=
| |
+
|
\ .

El siguiente cambio se produce en 1000 rad/seg pasando de 0 db/dec a -60 db/dec. Esto
significa la presencia de un polo triple en la funcin de transferencia. No hay ms cambios de
pendiente de forma que la funcin de transferencia identificada es:
2
2 3
0.0001 1
100
( )
1 1
1 1000
j
G j
j j
e
e
e e
| |
+
|
\ .
=
| | | |
+ +
| |
\ . \ .

Los polos y ceros identificados podran haber sido identificados como factores cuadrticos
pero, dado que no se observa ningn pico de resonancia en el trazado real se descarta esta
opcin y se han considerado polos y ceros dobles.
Cambiando je por s se puede expresar la funcin de transferencia en el dominio de Laplace
que queda como sigue queda:
( )
( ) ( )
2
2
2 3 2 3
0.0001 1
10 100
100
( )
100 1000
1 1
1 1000
s
s
G s
s s s s
| |
+
|
+
\ .
= =
+ + | | | |
+ +
| |
\ . \ .

NOTA: En funcin del ajuste de las asntotas es posible que la funcin de transferencia
identificada sea ligeramente diferente pero debera ser dinmicamente equivalente a la
anterior.

c) La frecuencia de cruce de ganancia (e
g
) es donde la curva de ganancia corta a la lnea de 0
dB. La curva de ganancia est toda por debajo de los 0 dB por lo que no existe dicha
frecuencia. Esto significa que el margen de fase no existe y que, por lo tanto, la estabilidad del
servosistema no es sensible al desfase.
La frecuencia de cruce de fase (e
f
) es donde la curva de fase corta a la lnea de -180. Dicho
corte se produce alrededor de los 1500 rad/seg. (1580 rad/seg medidos con exactitud). La
ganancia en esta frecuencia es de cerca de -180 dB (-176 dB medidos con exactitud). El
margen de ganancia es de 176 dB que, al ser positivo, indica que el servosistema es estable y
la ganancia adicional que soporta antes de inestabilizarse.

10-09-10 2
do
parcial Problema 3

d) Al poner un amplificador de 100 dB la curva de ganancia sube estos 100 dB, modificando con
ello la estabilidad del servosistema. La lnea de 0 dB estar ahora donde antes estaba la lnea
de -100 dB. La curva de fase, por supuesto, no se modifica. En estas nuevas condiciones, La
frecuencia de cruce de ganancia (e
g
) est en 3 rad/seg, dando lugar a un margen de fase de
unos 40 (39.8 exactamente). De esta forma, el servosistema sigue siendo estable pero
ahora la estabilidad es sensible al desfase, esto es, el servosistema puede inestabilizarse por
culpa de un desfase adicional de ms de 39.8.
Al subir la curva de ganancia 100 dB el margen de ganancia se reduce estos mismos dB, de
forma que el nuevo margen ser de 76 dB. De nuevo, el servosistema es estable pero la
robustez (esto es, la ganancia adicional que puede soportar) se ha reducido sensiblemente.

e) Para duplicar el margen de fase del apartado d), esto es, que el nuevo margen sea de 80 hay
que conseguir que la frecuencia de cruce de ganancia sea aquella en la que el desfase es de
-100. Viendo la curva de fase se observa que esto sucede en tres puntos. Las frecuencias
aproximadas son 1.2, 120 y 500 rad/seg (1.23, 117 y 480 rad/seg exactamente). De forma
que hay tres valores de ganancia para conseguir el margen deseado. La ganancia en estos
tres puntos es de unos 12, -50 y -60 dB, respectivamente (11.9, -55.4 y -62.3 dB
exactamente). Esto significa que bajando 11.9 dB, subiendo 55.4 dB y subiendo -62.3 dB la
curva de ganancia se consigue duplicar el margen de fase. Pasados a lineal los valores del
amplificador seran:
11.9
20
1
55.4
20
2
62.3
20
3
10 0.254
10 588.8
10 1303.2
dB
dB
dB
K
K
K

= =
= =
= =


f) Para obtener la respuesta ante una componente senoidal hay que conocer la ganancia y el
desfase a la frecuencia de dicha componente. En este caso hay dos componentes y las
ganancias y desfases, medidos con exactitud son:
1 1 1
2 2 2
2 / 94 ; 125
100 / 154 ; 106
rad seg G dB
rad seg G dB
e m
e m
= =
= =

La ganancia modifica la amplitud y el desfase la fase de las componentes senoidales de
entrada. De esta forma, la respuesta en rgimen permanente senoidal ser:
( ) ( ) ( ) ( )
94 154
20 20
2 10 2 125 0.1 10 100 106 4 5 2 125 2 9 100 106
dB dB
sen t sen t E sen t E sen t

+ = +



10-09-10 1
er
parcial Problema 1


1) Se ha diseado un prototipo de ventana con persianas lquidas integradas para la feria del hogar
del futuro. Se desea plantear un modelo matemtico del mismo con el objeto de incluirlo en
programas avanzados de simulacin.

La ventana incluye un sistema fludico que sustituir a las persianas tradicionales. En un depsito
integrado en la pared se aloja un fluido opaco que es impulsado mediante un sistema de propulsin
generando un caudal qe(t) sobre la ventana. Por otro orificio sale un caudal qs(t) que descarga
directamente sobre el depsito. El diferencial de caudales hace que suba o baje el nivel de lquido
h(t) dentro de la ventana (de seccin A y altura mxima H
max
). As pues la luz exterior (Lext(t)) que
puede penetrar a travs de la ventana va variando. La relacin entre la luz que penetra en la
estancia (L(t)) y la luz exterior viene dada por la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( )
( )
ext v max
L t L t K H h t =
La luz que se recibe dentro de la estancia (L(t)) es la variable de inters a controlar. Para ello se
introduce una resistencia fotosensible (R(t)) montada en un circuito como el de la figura. La variacin
de la resistencia con la luz es:
( ) ( )
r
R t K L t
o
=
La tensin de la resistencia Vr(t) se introduce dentro de un controlador junto con una tensin de
referencia de iluminacin (Vref(t)). El control genera una tensin de control Vc(t) que viene dada por
la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( ) ( )
Vc t K Vr t Vref t =

La tensin de control se aplica sobre el sistema de propulsin para generar el caudal de entrada y
cerrar de este modo el bucle, su ecuacin de funcionamiento es:
( ) ( ) ( )
a b
qe t K Vc t K h t =

a) Determinar el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento del
prototipo.
b) Determinar la tensin de referencia en el punto de funcionamiento (Vref
0
) que se debe
colocar para conseguir que la estancia tenga una iluminacin L
0
con una luz exterior Lext
0
.
c) Linealizar el sistema de ecuaciones y aplicar la transformada de Laplace a todas ellas.
d) Dibujar el diagrama de bloques.
e) Determinar la funcin de transferencia:
( )
( )
L s
Vref s




10-09-10 1
do
parcial Problema 1

a) Determinar el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento del

prototipo.
1. ( ) ( ) ( )
( )
ext v max
L t L t K H h t =
2. ( ) ( )
r
R t K L t
o
=
3. ( )
( )
1
( )
R
R t
V t Vcc
R t R
=
+

4. ( ) ( ) ( ) ( )
R
Vc t K V t Vref t =
5. ( ) ( ) ( )
a b
qe t K Vc t K h t =
6. ( ) ( )
1 ( ) dh t
e t qs t
A dt
=
7. ( ) ( )
s
qs t K h t =

Con lo cual hemos definido el sistema con siete ecuaciones. Las variables involucradas son:
Entradas: Lext(t), Vref
Variables: L(t), h(t), R(t), Vr(t), Vc(t), Qe(t), Qs(t)
Puesto que hay siete variables para siete ecuaciones, el modelo es correcto.

b) Determinar la tensin de referencia en el punto de funcionamiento (Vref0) que se debe
colocar para conseguir que la estancia tenga una iluminacin L0 con una luz exterior Lext0.
Podemos calcular el valor de h0 en la ecuacin 1:
0
0 max
ext 0 v
L
h H
L K
=

Tambin podemos deducir el valor de R0:

0 r 0
R K L

=

Ahora R0 tambin es dato, por lo que podemos calcular Vr0:
0
R0
0 1
R
V Vcc
R R
=
+

El siguiente dato que podemos calcular es qs0 en la ecuacin 7.
0 s 0
qs K h =

Mediante esta variable y teniendo en cuanta que en el punto de funcionamiento las derivadas
deben tender a cero, usamos la ecuacin 6.
10-09-10 1
do
parcial Problema 1

0 0
qe qs =
Ahora podemos calcular Vc0 en la ecuacin 5 y despus, Vref0 en la ecuacin 4.
0 b 0 0
0 0 R0
a
qe K h Vc
Vc ; Vref V
K K
+
= =
c) Linealizar el sistema de ecuaciones y aplicar la transformada de Laplace a todas ellas.

1. ( ) ( ) ( )
( )
ext v max
L t L t K H h t =
1.l. ( ) ( ) ( )
I II
ext
L t K L t K h t A = +
( )
( )
0
0
( )
( )
( )
I
v max
ext
II
ext v
L t
K K H h
L t
L t
K L K
h t
c
= =
c
c
= =
c

2. ( ) ( )
r
R t K L t
o
=
2.l. ( ) ( )
III
R t K L t A =
1
0
( )
( )
III
r
R t
K K L
L t
o
o

c
= =
c

3. ( )
( )
1
( )
R
R t
V t Vcc
R t R
=
+

3.l. ( ) ( )
IV
R
V t K R t A =
( )
( )
( )
( ) ( )
0 1 0
1
2 2
0 1 0 1
R IV
V t R R R
R
K Vcc Vcc
R t
R R R R
c +
= = =
c
+ +

4. ( ) ( ) ( ) ( )
R
Vc t K V t Vref t = : es lineal
4.l ( ) ( ) ( ) ( )
R
Vc t K V t Vref t A = A A
5. ( ) ( ) ( )
a b
qe t K Vc t K h t = : es lineal
5.l ( ) ( ) ( )
a b
qe t K Vc t K h t A = A A
6. ( ) ( )
1 ( ) dh t
qe t qs t
A dt
= : es lineal
6.l ( ) ( )
1 ( ) dh t
qe t qs t
A dt
A A =
7. ( ) ( )
s
qs t K h t =
7.l ( ) ( )
V
qs t K h t A =
( )
( )
0
2
V s
qs t K
K
h t h
c
= =
c

10-09-10 1
do
parcial Problema 1

La transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema ser:

1.La. ( ) ( ) ( )
I II
ext
L s K L s K h s = +
2.La. ( ) ( )
III
R s K L s =
3.La. ( ) ( )
IV
R
V s K R s =
4.La ( ) ( ) ( ) ( )
R
Vc s K V s Vref s =
5.La. ( ) ( ) ( )
a b
qe s K Vc s K h s =
6.La. ( ) ( ) ( )
s
qe s qs s h s
A
=
7.La. ( ) ( )
V
qs s K h s =

d) Dibujaremos el diagrama de bloques partiendo de la entrada Vref(s) para terminar en la
variable de inters, L(s).
Comenzamos con la ecuacin 4.La puesto que es la que contiene la entrada correspondiente,
podemos despejar la tensin de la resistencia o la tensin de control. Siguiendo el criterio de
representar la funcionalidad, puesto que el control sirve para generar la tensin de control,
despejamos esta variable (que ya est despejada):

Tomamos la ecuacin 5.La, que calcula el caudal de entrada a partir de la tensin de control y
el nivel del depsito:

Ahora incluimos la ecuacin de dinmica del depsito, 6.La.

10-09-10 1
do
parcial Problema 1

Aplicando la ecuacin 1.La podemos llegar hasta la variable de salida: L(s).

El siguiente paso es calcular las variables que no son entradas y que han quedado por
calcular. Unimos h(s) con su correspondiente calculada y calculamos qs(s) con la ecuacin
7.La:

Por ltimo calculamos Vr(s) a partir de la ecuacin 3.La y R(s) a partir de la ecuacin 2.La:


e) Para calcular la fdt, primero eliminamos la otra entrada (Lext(s)) con lo que queda un sencillo
diagrama de bloques con tres realimentaciones. Hay que tener precaucin con el signo de
entrada de Vref:
10-09-10 1
do
parcial Problema 1

Calcularemos Gr1, Gr2, Gr3 y, por ltimo, la funcin de transferencia:
( )
( )
( )
V
V
V
b
b V
II
a V
b
II III IV
a V
b
II
a
V II III IV
b a
A
Gr1 s
s A K
A
A
s A K
Gr2 s
A
s A K A K
1 K
s A K
A
K K K
s A K A K
Gr3 s
A
1 K K K K K
s A K A K
A K K K
s A K A K K K K K K
=
+
+
= =
+ +
+
+

+ +
= =

+ +

=
+ +

Por lo tanto:
II
a
V II III IV
b a
A K K K L(s)
G(s)
Vref (s) s A K A K A K K K K K

= =
+ +











10-09-10 1
er
parcial Problema 2


2)Dado el servosistema de la figura:



a) Calcular la seal de error y la seal de salida en funcin de las dos entradas, de K y de A.
b) Determinar el valor de K que hace que el sistema sin perturbacin tenga un error de posicin
inferior al 20%.
c) Para el menor de los valores calculados en el apartado anterior, determinar el valor de A que
elimina el efecto de una perturbacin en escaln unitario sobre la seal de error en rgimen
permanente. Determina el valor final de la seal de salida en estas condiciones.
d) Dibuja de manera aproximada en un grfico temporal la seal de referencia, la seal de
perturbacin, la seal de error y la de salida que resultarn de las condiciones del apartado
anterior. Suponer que la referencia es un escaln en tiempo 1 seg., la perturbacin es un
escaln en tiempo 10 seg. y las seales se estabilizan en 3 segundos. Explicar razonadamente
si el diseo de la prealimentacin (A) es adecuado para el control de este proceso.
e) Ante los malos resultados de diseo del apartado d), determinar el valor de A que elimina el
efecto de la perturbacin en escaln unitario en la seal de salida, en las condiciones del
apartado d).





10-09-10 1
er
parcial Problema 2

a) Puesto que el sistema tiene dos entradas, R(s) y P(s), aplicando el principio de superposicin
la seal de error tendr dos contribuciones:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
R P R P
E s E s E s R s G s P s G s = + = +
La parte de la seal de error que depende de la entrada de referencia se obtiene anulando la
perturbacin y reduciendo el diagrama de bloques tomando R(s) como entrada y E(s) como
salida:
( )
( )( )( )
20 1
0.5 5 20
K s
s s s
+
+ + +

( )
( )( )( )
( )( )( )
( )( )( ) ( )
0.5 5 20 1
( ) ( ) ( )
20 1 0.5 5 20 20 1
1
0.5 5 20
R
s s s
E s R s R s
K s s s s K s
s s s
+ + +
= =
+ + + + + +
+
+ + +

La parte de la seal de error que depende de la entrada de perturbacin se obtiene anulando
la referencia y reduciendo el diagrama de bloques tomando P(s) como entrada y E(s) como
salida. Una forma sencilla de hacer esto es considerar los dos puntos de entrada de la
perturbacin como dos perturbaciones independientes, P
1
(s) y P
2
(s), y calcular sus
contribuciones por separado:
( )
( )( )
1
0.5 5
K s
s s
+
+ +
20
20 s +

Con esta modificacin del diagrama de bloques resulta sencillo obtener las contribuciones de
P
1
(s) y P
2
(s) por separado para despus reunirlas en una sola. La primera se obtiene
anulando R(s) y P
2
(s) y reduciendo el diagrama de bloques entrando por P
1
(s) y saliendo por
E(s):
10-09-10 1
er
parcial Problema 2

( )
( )( )
1
0.5 5
K s
s s
+
+ +
20
20 s +

( )
( )( )( )
( )
( )( )( )
( )
( )( )( ) ( )
1 1 1
20 1
0.5 5 20 20 1
( ) ( ) ( )
20 1 0.5 5 20 20 1
1
0.5 5 20
P
K s
s s s K s
E s P s A P s A
K s s s s K s
s s s
+
+ + + +
= =
+ + + + + +
+
+ + +

Redibujando el diagrama de bloques con P
2
(s) como entrada y E(s) como salida se obtiene la
contribucin del segundo punto de entrada de P
2
(s):
( )
( )( )
1
0.5 5
K s
s s
+
+ +
20
20 s +

( )
( )
( )( )( )
( )( )
( )( )( ) ( )
1 2 2
20
20 20 0.5 5
( ) ( ) ( )
20 1 0.5 5 20 20 1
1
0.5 5 20
P
s s s
E s P s P s
K s s s s K s
s s s

+ + +
= =
+ + + + + +
+
+ + +

Dado que, en realidad, P
1
(s) y P
2
(s) son la misma seal, P(s), la contribucin de la
perturbacin a la seal de error es:
( ) ( )( ) ( )
( )( )( ) ( )
1 2
20 1 0.5 5
( ) ( ) ( ) ( )
0.5 5 20 20 1
P P P
A K s s s
E s E s E s P s
s s s K s
+ + + +
= + =
+ + + + +

Por ltimo, en la superposicin de las contribuciones de R(s) y P(s) se obtiene la expresin de
la seal de error en el dominio de Laplace:
( )( )( )
( )( )( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
( )( )( ) ( )
20 1 0.5 5 0.5 5 20
( ) ( ) ( )
0.5 5 20 20 1 0.5 5 20 20 1
A K s s s s s s
E s R s P s
s s s K s s s s K s
+ + + + + + +
= +
+ + + + + + + + + +

Del diagrama de bloques se puede obtener la expresin de la seal de salida:
10-09-10 1
er
parcial Problema 2

( )
( )
( )( )
1
( ) ( ) ( )
0.5 5
K s
Y s E s A P s
s s
+
= +
+ +

Sustituyendo la expresin de la seale de error obtenida anteriormente, la expresin de la
seal de salida en el dominio de Laplace resulta:
( )( )
( )( )( ) ( )
( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
20 1 20 1 20 1
( ) ( ) ( )
0.5 5 20 20 1 0.5 5 20 20 1
K s s K s A K s s
Y s R s P s
s s s K s s s s K s
+ + + + + +
= +
+ + + + + + + + + +


b) El error de posicin de servosistema, viene dado por la expresin:
( )
( )( )( )
( )
0
1 1 1 50 5
20 20 1 1 50 20 5 2
1
1 0.5 5 20
0.5 5 20
p
p
s
e
K K s K K K
Lim K
s s s

= = = = =
+ + + +
+
+
+ + +

A partir de la expresin del error de posicin se impone que sea inferior al 20%. Despejando
la inecuacin se obtiene el rango de valores de K que cumplen la condicin:
5
20% 0.2 10
5 2
p
e K
K
= < = >
+


c) La expresin general del apartado a) se particulariza para R(s)=0, P(s)=1/s y K=10 para
obtener la seal de error en las condiciones del enunciado:
( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
200 1 20 0.5 5 1
( )
0.5 5 20 20 1
P
A s s s
E s
s s s s K s
+ + + +
=
+ + + + +

Por aplicacin del teorema del valor final se obtiene el error en rgimen permanente. Dicho
valor se iguala a cero para que la contribucin de la perturbacin sea nula como solicita el
enunciado y despejando el valor de A la solucin de este apartado es:
( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
0
200 1 20 0.5 5 1 200 50
0 0.25
0.5 5 20 200 1 250
s
A s s s A
e Lim s A
s s s s s

+ + + + +
= = = =
+ + + + +

En estas condiciones (R(s)=0, P(s)=1/s, K=10 y A=-0.25) y utilizando la expresin calculada
en el apartado a), se puede obtener el valor final de la seal de salida:
( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
0 0
20 10 1 0.25 10 20 1 1 250
( ) 1.25
0.5 5 20 20 10 1 200
s s
s s s
y Lim s Y s Lim s
s s s s s

| | + + +
= = = =
|
|
+ + + + +
\ .

d) Para los valores K=10 y A=-0.25, y aplicando en la referencia un escaln unitario en t=1 seg y
en la perturbacin un escaln unitario en t=10 seg, las seales de salida y error evolucionan
como se muestra en las figuras siguientes:
10-09-10 1
er
parcial Problema 2

Viendo la evolucin temporal de la seales de salida y error en la primera mitad de las
grficas (respuesta frente a referencia) se observa que hay un error de posicin no nulo. En la
segunda mitad (respuesta frente a perturbacin) se observa que el error cuando ha finalizado
en transitorio es el mismo que antes de aplicar la perturbacin pero no el valor de la seal de
salida. Esto significa que gracias a la prealimentacin la influencia de perturbaciones en
escaln se anula en el rgimen permanente pero la seal de salida no recupera su valor. No
es pues un diseo adecuado ya que aunque corrige el error hay una modificacin significativa
de la variable de inters.

e) De la misma forma que en el apartado c) pero utilizando la expresin de la seal de salida en

lugar de la de la seal de error se puede determinar el valor de A que anula la salida en
rgimen permanente cuando R(s)=0, P(s)=1/s y K=10:
( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
200 1 10 20 1 1
( )
0.5 5 20 200 1
P
s A s s
Y s
s s s s s
+ + + +
=
+ + + + +

( ) ( )( )
( )( )( ) ( )
0
200 1 10 20 1 1 200 200
0 1
0.5 5 20 200 1 250
s
s A s s A
y Lim s A
s s s s s

+ + + + +
= = = =
+ + + + +

En estas condiciones la evolucin temporal de la seales de salida y error se muestra en las
grficas siguientes. En ellas se puede observar como el valor final de la seal de salida antes
y despus de la perturbacin es el mismo lo cual significa que la variable de inters recupera
su posicin una vez terminado el transitorio causado por la aparicin de la perturbacin.