REVISTA INGENIERA UC. Vol.

10, No 2, 7-17, 2003

Modelacin, simulacin y control de un reactor exotrmico por lotes utilizando MatlabSimulink

(1)

Ada Prez R.(1), Eliana Pea T.(2) , Pascual Aljibes D.(1) Unidad de Investigacin en Automatizacin Industrial, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Carabobo, Venezuela, E-mail: aperezr@mipunto.com, pad@net_uno.net (2) Departamento de Fsica, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo, E-mail: elianapenat@mipunto.com

Resumen
Este trabajo tiene como finalidad el estudio de un reactor por lotes exotrmico a partir de su modelo matemtico. Se definen las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del reactor estudiado y se seleccionan los parmetros que lo representan. Se realiza al anlisis en lazo abierto del sistema modelado y se disea su esquema de control, en base al algoritmo tradicional proporcional - integral - derivativo (PID). Palabras clave: Reactor qumico, simulacin en MatlabSimulink, modelo no lineal, fases de operacin, algoritmo PID.

Modeling, simulation and control of an exothermic batch reactor using MatlabSimulink

Abstract
This work has as a purpose the study of an exothermic batch reactor based on the mathematical model. The equations describing the dynamic behavior of the studied reactor are defined and the parameters that represent the reactor are selected. The open loop analysis for the modeled system is performed and its control scheme is designed, based on the proportional -integral - derivative traditional algorithm (PID).
Keywords: Chemical reactor, MatlabSimulink simulation, non linear model, operation phases,

PID algorithm.

1. INTRODUCCIN
Un reactor qumico se puede definir como un equipo en el cual se forma una sustancia o producto a partir de otra (s) llamada (s) reactante (s), por medio de una serie de transformaciones qumicas [1]. El procesamiento por lotes constituye un sector importante de la industria de procesos qumicos. Este tipo de procesos es empleado en la produccin de qumicos de uso altamente especializado, productos farmacuticos, polmeros y otros relacionados con el campo de la biotecnologa [1]. Los procesos por lotes requieren una estrategia de control diferente a la de los procesos continuos dado que ellos no operan en estado estacionario. El objetivo de control es lograr que la salida del sistema siga una trayectoria deseada.

Los reactores por lotes constituyen una operacin intermitente bastante compleja, dado que requieren procedimientos tales como llenado, mezclado, calentamiento, control del punto final, adicin de alimentacin, remocin de productos de enfriamiento y vaciado. Si adems se tiene una reaccin exotrmica, la misma muchas veces es inestable en estado estacionario [2]. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implicara su estudio a partir de plantas piloto a nivel de pregrado, el presente artculo se enfoca en el diseo de un esquema de control para un reactor por lotes exotrmico, teniendo el modelo matemtico y la simulacin por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseo; y utilizando el software academico-cientfico Matlab y su herramienta Simulink como elementos para la programacin.
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2. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El modelo del reactor por lotes estudiado est limitado a las etapas de calentamiento, llenado de la chaqueta y enfriamiento, durante las cuales ocurre la reaccin exotrmica en el tanque y se forma el producto deseado a partir de un reactante. El reactante ha sido previamente cargado y mezclado en el reactor, por lo que el volumen en el mismo permanece constante. Para iniciar la reaccin de la mezcla se inyecta vapor al interior de la chaqueta. Esto eleva la temperatura de la mezcla hasta un cierto valor lmite. Una vez alcanzado dicho valor, se cierra la vlvula de inyeccin de vapor. Luego que la reaccin se inicia, la misma comienza a liberar calor, el cual ser retirado mediante la apertura de la vlvula de agua fra, con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operacin que fije el proceso. El objetivo de control original es lograr una conversin adecuada del producto formado, minimizando la presencia del subproducto. Esto se consigue mediante el control de la temperatura dentro del reactor, por ser la variable que proporciona ms informacin sobre la dinmica de la reaccin. Las variables manipuladas son los flujos de vapor y agua que entran al reactor, formando as el sistema de calentamientoenfriamiento del reactor. Dicho sistema operar con coeficientes de transferencia de calor mximo, a fin de suministrar retirar (segn la fase de operacin del modelo) la mayor cantidad de calor posible. El mecanismo de circulacin es de un solo pase, es decir, los flujos de vapor y agua atraviesan la chaqueta una sola vez [3]. La perturbacin aplicada al proceso es la temperatura del agua fra, para las fases de llenado y enfriamiento solamente.

La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer orden, del tipo A => B => C, donde A es el reactante, B el producto principal y C el producto secundario no deseado. No se modela el tiempo muerto. Reactante, producto y subproducto se encuentran en fase lquida. La densidad y capacidad calrica de la mezcla permanecen constantes, as como otras propiedades termodinmicas de reactante y producto. Slo se modelan los efectos energticos que ocurren en la pared del tanque y se consideran despreciables los efectos de las paredes de la chaqueta. El volumen de la mezcla es constante. El volumen de la chaqueta es constante durante las fases de calentamiento y enfriamiento.

En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso, acompaado del sistema de calentamiento enfriamiento tipo chaqueta:

3. MODELACIN DEL REACTOR POR LOTES

El modelo dinmico no lineal del reactor por lotes se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento [3]. Debe tenerse presente que se trata de un proceso intermitente y no autoregulatorio. Se realizaron las siguientes consideraciones:
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Figura 1. Reactor por Lotes Figura 1. Reactor por Lotes.

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Prez, Pea y Aljibes

A continuacin se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor por lotes bajo estudio: Balance de componente sobre el reactante:

dC A (t ) = K1 (T )C A (t ) dt

(1)

donde: CA(t): concentracin final del reactante, lbmol/pie3. K1(T): velocidad de reaccin especfica de la reaccin principal, min.-1 (depende de la temperatura de la mezcla). Balance de componente sobre el producto: dCB (t ) = K1 (T )C A (t ) K 2 (T )CB (t ) dt (2)

donde: : densidad de la mezcla reaccionante, lbm/pie3. CP: capacidad calrica promedio de la mezcla, Btu/lbm.F. V: volumen de la mezcla reaccionante, pie3. i: coeficiente pelicular de transferencia de calor interno, Btu/F.pie2.s. Ai: rea interna de transferencia de calor, pie2. TM(t): temperatura de las paredes del tanque, F. 1, 2: calores exotrmicos de las reacciones principal y secundaria respectivamente, Btu/lbmol. Balance de energa en las paredes del tanque:

Se definen dos coeficientes externos de transferencia de calor: uno para la fase de calentamiento (vapor de agua) y otro para las fases de llenado y enfriamiento (agua fra). Balance de energa en las paredes del tanque durante la fase de calentamiento

donde: CB(t): concentracin final del producto, lbmol/pie3. K2(T): velocidad de reaccin especfica de la reaccin secundaria, min.-1. Ecuaciones para las velocidades de reaccin especficas:

M CM V

dTM ( t ) = i Ai ( T ( t ) TM (t ) ) dt (6) + os Ao (T J (t ) TM (t ) )

K1 (T ) = K o1

( E1 / R ( T ( t ) + 460 ))

(3)

K2 (T ) = K o 2e

( E2 / R (T ( t )+ 460))

(4)

donde: Ko1, Ko2: factores pre-exponenciales o de frecuencia de Arrhenius para las reacciones principal y secundaria respectivamente, min-1. E1, E2: energas de activacin de las respectivas reacciones principal y secundaria, Btu/lbmol. R: constante universal de los gases, Btu/lbmol.R. T(t): temperatura dentro del reactor, F. Balance de energa en el reactor:

donde: M: densidad de las paredes de metal del tanque, lbm/pie3. CM: capacidad calrica de las paredes del tanque, Btu/lbm.F. VM: volumen de las paredes del tanque, pie3. os: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo del vapor, Btu/F.pie2.s. Ao: rea externa de transferencia de calor, pie2. TJ(t): temperatura dentro de la chaqueta, F. Balance de energa en las paredes del tanque durante las fases de llenado y enfriamiento:

M C M VM

CpV

d T (t ) dt

= i A i T (t ) T M (t ) 1 V K 1(T )C A ( t )

)
(5)

dTM (t ) = i Ai ( T (t ) TM (t ) ) (7) dt ow Ao ( TM (t ) TJ (t ) )

( 2 V K 2 (T )C B ( t ) )

donde: ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo del agua fra, Btu/F.pie2.s.
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Balance de masa en la chaqueta para la etapa de calentamiento: VJ d dt

( s (T ) ) =

F s ( t ) si W C ( t )

(8)

donde: VJ(t): volumen variable de la chaqueta, pie3. Fwo(t): flujo volumtrico de la alimentacin de agua fra, pie3/min. Balance de energa en la chaqueta para la etapa de llenado:

donde: VJ: volumen constante de la chaqueta, pie3. s: densidad de vapor dentro y a la salida de la chaqueta, lbm/pie3. Fs(t): flujo volumtrico de vapor de agua, pie3/min. si: densidad de vapor que entra a la chaqueta, lbm/pie3. WC(t): rata de condensacin del flujo msico de vapor de agua, lbm/min. Ecuacin de estado del vapor de agua:

JCJ

d (V J .T J ( t ) ) = J C J Fw o ( t ).T Jo (t ) dt (13) + ow Ao ( t ) ( TM (t ) TJ (t ) )

Wc (t ) =

os Ao ( TJ (t ) TM (t ) ) H S hC

(9)

donde: (HS - hC): diferencia entre la entalpa de entrada y la entalpa de salida del vapor. Ecuacin para la presin del vapor:
Aw (T ( t )+ 4 6 0 ) + B w J

donde: J: densidad del agua que sale de la chaqueta, lbm/pie3. CJ: capacidad calrica del agua dentro de la chaqueta, Btu/lbm.F. TJo(t): temperatura del flujo de alimentacin de la chaqueta, F. ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo, Btu/F.pie2.s. Ao(t): rea externa de transferencia de calor, pie2. Ecuacin para la variacin del rea de transferencia de calor externa: A Ao (t ) = o VJ V J (t )

(14)

PJ (T ) =

(10)

donde: Aw: constante de presin de vapor de agua, R. Bw: constante de presin de vapor de agua, adimensional. Ecuacin para el clculo de la densidad del vapor en funcin de la presin y la temperatura:

Expresin para el clculo de la temperatura en la chaqueta: [V J ( t ) T J ( t ) ] TJ (t ) = V J (t )

(15)

S (T )

M = PJ (T ) R .(T J ( t ) + 4 6 0 )

Balance de energa en la chaqueta para la etapa de enfriamiento:

(11)

donde: M: peso molecular del vapor, M = 18 lbm/mol. Balance de masa en la chaqueta para la etapa de llenado:

J CJVJ

dTJ (t ) = J CJ Cvw P X w (t ) (TJo (t ) TJ (t )) (16) CP dt + ow Ao (TM (t ) TJ (t ))

d V J (t ) = F w o (t) dt
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(12)

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Prez, Pea y Aljibes 4. PARMETROS CARACTERSTICOS Tabla 2. Constantes usadas [3]. Constante Aw Bw M R Valor - 8744.4 R 15.70 18 lbm/mol 1.987 Btu/lbmol.R

Y CONDICIONES INICIALES

Condicin de operacin:
Tset = 200 F Tabla 1. Valores de los parmetros [3]. Parmetro Ko1 Ko2 E1 E2 1 2 os ow i TJo Ai Ao (Hs - hc) V J Cp CJ VJ VM M CM Pss PCP Cvs Cvw Valor 729.55 min-1 6567.6 min-1 15000 Btu/lbmol 20000 Btu/lbmol - 40000 Btu/lbmol 50000 Btu/lbmol 1000 Btu/hr.F.pie2 400 Btu/hr.F.pie2 160 Btu/hr.F.pie2 80 F 56.5 pie2 56.5 pie2 939 Btu/lbm 42.5 pie3 50 lbm/pie3 62.3 lbm/pie3 1 Btu/lbm.F 1 Btu/lbm.F 18.83 pie3 9.42 pie3 512 lbm/pie3 0.12 Btu/lbm.F 35 Psia 20 Psi 112 lbm/min.Psi0.5 100 gpm/Psi0.5

Tabla 3. Condiciones iniciales [3]. Variable CA(o) CB(o) T(o) TM(o) TJ(o) PJ(o) Valor 0.8 lbmol/pie3 0 lbmol/pie3 80 F 80 F 259 F 34.40178 Psia

5. DESCRIPCIN DEL ESQUEMA DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

A continuacin se presentan los aspectos relacionados con la instrumentacin y el esquema de control para el reactor por lotes exotrmico bajo estudio.

5.1. Transmisor
Existe una sola variable a medir: la temperatura del reactor. Para su medicin se utilizar un transmisor electrnico con salida estndar de 4 a 20 mA. El rango del mismo se seleccion de acuerdo a los mximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. La ecuacin que representar al transmisor es de orden cero, es decir, consta slo de una ganancia para convertir de temperatura a mA y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso [4]. La ecuacin de la seal de salida del transmisor se muestra a continuacin: T (t ) Tmin TT(t) = i (I max I min ) + Imin (17-A) Tmax Tmin
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donde: TT(t): seal de salida del transmisor, mA. Ti(t): Seal de temperatura de entrada al transmisor, F. Tmin: valor mnimo del rango del transmisor, 50 F. Tmax: valor mximo del rango del transmisor, 250F. Imax: mxima seal de salida del transmisor, 20 mA. Imin: mnima seal de salida del transmisor, 4 mA. La ecuacin (17-A) indica que la relacin entre la seal de entrada y la salida del transmisor es una lnea recta, cuya pendiente representa la ganancia del transmisor:

Pmax Pmin I max I min

(18-B)

5.4. Vlvulas 5.4.1. Tipo de accin

La accin de las vlvulas se seleccion de acuerdo a las caractersticas del proceso para una accin de falla segura [5]: la vlvula de vapor es de falla cerrada aire para abrir, pues en caso de una falla en el suministro de aire, sta permanece cerrada, evitando con eso la entrada no regulada de la energa entregada por el vapor. La vlvula de agua fra es de falla abierta aire para cerrar, con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y as poder retirar la mxima cantidad de calor exotrmico de reaccin posible, y garantizar igualmente la seguridad del sistema.

Kt = 5.2. Controlador

I m a x I m in T m a x T m in

(17-B)

La seal de salida del controlador de temperatura va a dos vlvulas que operan en rango partido, una de vapor y otra de agua fra. Las seales de entrada y salida del controlador son elctricas, en el rango estndar de 4 a 20 mA. El controlador es de accin inversa. Esta accin se selecciona de acuerdo a la posicin que deben tener las vlvulas para una falla segura. La estrategia empleada ser la de tipo proporcional, integral y derivativo (PID).

5.4.2. Caracterstica de flujo de las vlvulas

Se seleccionaron dos vlvulas de tipo lineal para manejar los flujos de vapor y agua fra respectivamente. Para la vlvula de vapor, el flujo msico Ws que entra a la chaqueta es [4]:

5.3. Convertidor I/P

Se utilizarn dos convertidores de corriente a presin (I/P) para convertir la seal elctrica del controlador a seales neumticas para la entrada de las vlvulas que regulan los respectivos flujos de vapor y agua fra. La ecuacin de la seal de salida del convertidor es la siguiente:

Ws = Fs (t ) si = Cvs X s (t ) Pss PJ (T )

(19)

Y(t) =

(TC(t) Imin ) (P P ) + P (18-A) max min min (Imax Imin )

donde: Cvs: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula de vapor, lbm/min.Psi0.5. Xs(t): craccin de apertura de la vlvula de vapor. Pss: presin de la alimentacin del vapor, Psia. PJ(T): presin del vapor dentro de la chaqueta, Psia. Para la vlvula de agua fra el flujo volumtrico Fwo que entra a la chaqueta es [4]:

donde: Y(t): seal de salida del convertidor, Psig. TC(t): seal de salida del controlador, mA. Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 psig. Pmin: mnima seal de salida del convertidor, 3 psig. La ecuacin (18-A) representa una lnea recta, de pendiente Ky:

Fwo (t ) = C vw X w (t ) PCP

(20)

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donde: Cvw: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula de agua, lbm/min.Psi0.5. Xw(t): fraccin de apertura de la vlvula de agua fra. PCP: cabezal de presin del agua fra, Psig. Esta caracterstica de flujo elegida para las vlvulas no toma en cuenta aspectos relacionados con tuberas de instalacin de las mismas, dado que el estudio est limitado a la simulacin del proceso a travs de sus ecuaciones matemticas, en forma aislada, sin incluir el efecto de otros procesos con los cuales estara interactuando un reactor en una operacin real.

5.4.4. Coeficientes de dimensionamiento

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula de vapor:
0.5 Cvs = 112 lbm/(min Psi )

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula de agua fra: Cvw = 100 gpm/Psi0.5 La justificacin de la seleccin de estos valores no aparece detallada en este artculo, pero aparece en el trabajo realizado por Prez y Pea [6].

5.4.3. Rango de operacin y ecuaciones

Las vlvulas quedarn ajustadas de manera tal que la vlvula de vapor est completamente abierta cuando la seal de salida del controlador est en su mximo valor (20 mA), y est cerrada cuando su salida se encuentre en la mitad del rango total (12 mA). La vlvula de agua fra estar cerrada cuando la salida del controlador sea 12 mA y completamente abierta para una seal de salida del controlador de 4 mA (valor mnimo del rango). La accin de las vlvulas puede representarse como sigue:

5.5. Esquema de Control 5.5.1. Pruebas en lazo abierto

El reactor por lotes modelado no puede operar en lazo abierto, por requerir un sistema que regule la cantidad de calor agregado inicialmente y posteriormente retire aquel que se produzca por efecto de la reaccin qumica. Para demostrar la veracidad de la afirmacin anterior, se realizaron simulaciones dejando en lazo abierto al reactor, manteniendo fijas las aperturas de las vlvulas que regulan los respectivos flujos de vapor y agua fra. Las simulaciones se realizaron a partir del modelo construido en MatlabSimulink. Algunos de los resultados obtenidos se presentan en las Figuras 2 y 3, donde se observa la respuesta de la temperatura del reactor y de la concentracin del producto cuando se deja la vlvula de vapor completamente abierta y se cierra la vlvula de agua fra. La Figura 2 muestra cmo la temperatura aumenta sin ninguna restriccin, alcanzando un valor pico que viene a ser ms del doble de su punto de ajuste, lo cual deber evitarse con el esquema de control.

Vlvula para vapor:

X s (t ) =

Y (t ) Pmed Pmax Pmed

(21)

Vlvula para agua fra:

P Y (t ) X w ( t ) = med Pmed Pmin

donde:

(22)

Y(t): salida del convertidor I/P, Psig. Pmed: valor de la mitad del rango del convertidor, 9 Psig. Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 Psig. Pmin: Mnima seal de salida del convertidor, 3 Psig.
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Temperatura dentro del Reactor (F) 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 2000 4000 6000 8000 10000 Tiempo en segundos 12000 14000 16000

que permitieron al final llegar a una respuesta adecuada dentro de las limitaciones del tipo de controlador ya seleccionado (tradicional), teniendo en cuenta varios aspectos:

Producir una conversin adecuada de reactante a

producto, cercana al 50%.

Disminuir el sobrepico en la temperatura. Lograr un buen rechazo ante pequeas perturbaciones de 10% y de 20% en la temperatura de entrada del agua fra.

Evitar la continua saturacin y oscilacin del

controlador y de las vlvulas dentro de las limitaciones impuestas por la dinmica del proceso.

Figura 2. Simulacin con la vlvula para vapor abierta.

Concentracin del Producto (lbmol/pie3) 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 Tiempo en segundos 12000 14000 16000

5.5.3. Ley de Control

Se emple una ley de control clsica por realimentacin, empleando un esquema de control basado en un PID [5,7]. La frmula ms simple para el controlador PID se escribe de la siguiente manera:

mC (t ) = KC e(t ) + + KCTd

KC Ti

e(t)

dt
(23)

de(t ) + mo dt

Figura 3. Simulacin con la vlvula para vapor abierta al 100% y la vlvula para agua completamente cerrada. Concentracin del producto.

donde: KC: ganancia del controlador. Ti: tiempo integral. Td: tiempo derivativo. mO: reset manual. La ecuacin (23) corresponde a un controlador PID paralelo o ideal, porque los tres modos estn en paralelo. Cuando se usan los tres modos, usualmente se hace una aproximacin mediante la utilizacin de un adelanto - retardo, resultando la siguiente funcin de transferencia:

Tanto la temperatura como la concentracin presentan una respuesta inversa, debida al mismo aumento desproporcionado de la temperatura, lo cual favorece la reaccin secundaria y hace perder parte de la conversin lograda inicialmente [1].

5.5.2. Criterios para la seleccin del modo de control ms adecuado

Para el control del reactor por lotes se realizaron varias simulaciones con distintos modos o acciones
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M C ( s) = K C 1 + E ( s)

1 1 + Td s Ti s 1 + Td s

(24)

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Prez, Pea y Aljibes

Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0.1; una vez seleccionado, no se vara [6]. Otra alternativa consiste en aplicar el trmino derivativo sobre la variable controlada y no sobre la seal de error:

Del anlisis de las simulaciones realizadas (no mostradas en este estudio), se desprende lo siguiente [6]:

La accin proporcional sola deja un error de estado estacionario bastante considerable. Para el caso proporcional, existe mucha oscilacin en la vlvula de vapor una vez finalizada su etapa de operacin. En una planta real esto implicara una transicin continua entre inyeccin de vapor y agua. El trmino derivativo implementado de forma ideal, bien sea sobre la variable controlada o sobre el error, causa problemas al programa simulador en los clculos de las derivadas por su caracterstica de adelanto prediccin del comportamiento de la variable controlada, adems de saturar al controlador y con ello a los elementos finales de control. La accin integral causa un elevado sobrepico en la fase de calentamiento del reactor, pero es necesaria para la fase de enfriamiento.

mC (t) = KC e(t) + KCTd

KC e(t) dt Ti
(25)

dv (t) c dt

5.5.4. Resultados de las simulaciones con los parmetros de control calculados a partir del mtodo de las oscilaciones continuas
Se calcularon los parmetros del controlador de acuerdo a las frmulas para ajustes ptimos segn el mtodo de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada [5, 7]. Se aplicaron los modos proporcional puro, proporcional ms derivativo con derivada en la variable controlada, proporcional ms integral, y proporcional ms integral ms derivativo, a fin de observar los resultados aportados con los parmetros de control dados en la Tabla 4.
Tabla 4. Entonacin de parmetros MODO P PI
PARMETROS

5.5.5. Resultados de las simulaciones con los esquemas de control mejorados

Para mejorar los esquemas, se reajustaron los parmetros anteriores y se aplicaron los siguientes cambios: Uso de un control proporcional durante las fases de calentamiento y llenado, y cambio a un esquema proporcional ms integral en la etapa de enfriamiento.

VALORES
2,75 2,45 17,8 3,3 2,67 3,3 10,68 2,67

Kc Kc Ti

PD

Kc Td

PID

Kc Ti Td

Introduccin de una unidad de adelanto

retardo a fin de mejorar la implementacin de la accin derivativa en el programa simulador.

Unidades de Kc: mA/mA. Unidades de Ti y Td: minutos.

Empleo de un control proporcional ms derivativo para las fases de calentamiento y llenado, y un esquema proporcional ms integral para la etapa final de operacin.

La simulacin del esquema PID paralelo con los parmetros de la Tabla 4 no pudo ser completada ya que ocasion dificultades en el clculo de la derivada, por tanto se obvian los resultados del experimento.

Variacin del coeficiente de dimensionamiento

de la vlvula de agua fra (Cvw), con el fin de observar su efecto sobre las oscilaciones de la vlvula de vapor.
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Algunos de los resultados se ilustran en las Figuras 4 y 5. Las mismas muestran que la accin integral disminuye en cada caso el error de la etapa de enfriamiento. El control PID con unidad de adelanto-retardo mostrado en la Figura 4 logra una respuesta con pocas oscilaciones en la temperatura alrededor del punto de operacin. El control PD PI (Figura 5) no es tan ideal como el anterior pero tambin produce una trayectoria de temperatura aceptable, con oscilaciones por debajo del punto de ajuste.
Temperatura dentro del reactor (F) 200

De la variacin de KC y Cvw realizada en otras simulaciones, se dedujo que la misma no produjo mucho efecto sobre la conversin de producto lograda, pero s afect el sobrepico de temperatura y las oscilaciones de la vlvula de vapor.
Temperatura dentro del reactor (F) 200

180

160

140

180 alfa = 0,1

120

160

100
140

80 0
120

2000

4000

6000

8000 10000 Tiempo (s)

12000 14000 16000

100

Figura 5. Simulacin con un controlador PD-PI KC = 2. Td = 16,7. Ti = 58,3.

0 2000 4000 6000 8000 10000 Tiempo (s) 12000 14000 16000
Temperatura dentro del reactor (F)

80

4-a. Temperatura del reactor

Vlv para flujo de v ula apor: X s 1 0.8

200

180 DTjo = -20% DTjo = +20%

160

0.6 0.4
140

0.2 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000

120

Vlv para flujo de agua: X ula w 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

80 0 2000 4000 6000 8000 10000 Tiempo (s) 12000 14000 16000 100

2000

4000

6000

8000 10000 tiem (s) po

12000

14000

16000

Figura 6. Respuesta del controlador PID con unidad de adelanto-retardo ante perturbaciones en la temperatura de entrada del agua fra.

4-b. Apertura de las vlvulas

Figura 4. Simulacin con un controlador PID y unidad adelanto retardo en la variable controlada. KC = 2,3. Td = 4,2. Ti = 33,3. 16 Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003

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Prez, Pea y Aljibes

5.5.6. Comportamiento ante perturbaciones

La Figura 6 indica el comportamiento del modo PID con unidad de adelanto-retardo ante perturbaciones de +20% y 20% en la temperatura de entrada del agua fra que circula por la chaqueta, cuyo valor de operacin es de 80 F. La unidad de adelanto retardo mejora el rechazo del controlador a las perturbaciones, lo cual se refleja en el sobrepico, cuyo aumento (para perturbaciones positivas) es mucho menor al de los esquemas sin accin derivativa, como es el caso del control P-PI. Este ltimo requiere ms tiempo para recuperarse de las perturbaciones aplicadas.

6. CONCLUSIONES
La utilizacin de Simulink como herramienta de programacin en bloques de subsistemas sirvi para construir el modelo no lineal del reactor por lotes y dividirlo segn sus fases de operacin bien diferenciadas: calentamiento, llenado y enfriamiento. La programacin en Matlab se emple para coordinar la simulacin de esas etapas. Se logr una conversin de reactante a producto cercana al 50%, minimizando as la presencia de subproducto a travs del control de temperatura. La aplicacin de diferentes combinaciones del algoritmo PID permiti observar el efecto de cada una de esas variantes sobre la dinmica de un mismo reactor qumico, haciendo su estudio a nivel de control ms completo. La seleccin de la ganancia del controlador y del coeficiente de dimensionamiento de la vlvula para agua fra (Cvw), implica un compromiso entre ambos parmetros, ya que una mayor ganancia (KC) y un coeficiente Cvw menor al de diseo producen un sobrepico inicial de temperatura ms alto, mientras que las oscilaciones de la vlvula se reducen cuando se decrementan los valores de Cvw o de KC.

[3] Luyben, William (1990). Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. Mc Graw Hill. Second Edition. U.S.A. [4] lvarez, Alex y col. Control e Instrumentacin de un reactor exotrmico. Universidad de los Andes. Facultad de Ingeniera. Mrida Venezuela. [5] Smith, C. y Corripio A. (1999). Control Automtico de Procesos (Teora y Prctica). Editorial Limusa. Mxico. [6] Prez, Ada y Pea, Eliana (2001), Simulacin para el Control de Reactores Qumicos Tipo Tanque Continuamente Agitados y por Lotes, Trabajo Especial de Grado, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo, Valencia, Venezuela. [7] Corripio, Armando (1990). Tuning of Industrial Control Systems. Instrument Society of America. North Carolina, U.S.A

7. REFERENCIAS
[1] Smith, J. M. (1997). Ingeniera de la Cintica Qumica. Editorial CECSA. Mxico. [2] Shinskey, F. G. (1988). Process Control Systems (Application, Design and Tuning). Mc Graw Hill. Third Edition. U.S.A.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003

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