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Ada Prez R.(1), Eliana Pea T.(2) , Pascual Aljibes D.(1) Unidad de Investigacin en Automatizacin Industrial, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Carabobo, Venezuela, E-mail: aperezr@mipunto.com, pad@net_uno.net (2) Departamento de Fsica, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo, E-mail: elianapenat@mipunto.com
Resumen
Este trabajo tiene como finalidad el estudio de un reactor por lotes exotrmico a partir de su modelo matemtico. Se definen las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del reactor estudiado y se seleccionan los parmetros que lo representan. Se realiza al anlisis en lazo abierto del sistema modelado y se disea su esquema de control, en base al algoritmo tradicional proporcional - integral - derivativo (PID). Palabras clave: Reactor qumico, simulacin en MatlabSimulink, modelo no lineal, fases de operacin, algoritmo PID.
PID algorithm.
1. INTRODUCCIN
Un reactor qumico se puede definir como un equipo en el cual se forma una sustancia o producto a partir de otra (s) llamada (s) reactante (s), por medio de una serie de transformaciones qumicas [1]. El procesamiento por lotes constituye un sector importante de la industria de procesos qumicos. Este tipo de procesos es empleado en la produccin de qumicos de uso altamente especializado, productos farmacuticos, polmeros y otros relacionados con el campo de la biotecnologa [1]. Los procesos por lotes requieren una estrategia de control diferente a la de los procesos continuos dado que ellos no operan en estado estacionario. El objetivo de control es lograr que la salida del sistema siga una trayectoria deseada.
Los reactores por lotes constituyen una operacin intermitente bastante compleja, dado que requieren procedimientos tales como llenado, mezclado, calentamiento, control del punto final, adicin de alimentacin, remocin de productos de enfriamiento y vaciado. Si adems se tiene una reaccin exotrmica, la misma muchas veces es inestable en estado estacionario [2]. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implicara su estudio a partir de plantas piloto a nivel de pregrado, el presente artculo se enfoca en el diseo de un esquema de control para un reactor por lotes exotrmico, teniendo el modelo matemtico y la simulacin por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseo; y utilizando el software academico-cientfico Matlab y su herramienta Simulink como elementos para la programacin.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003
La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer orden, del tipo A => B => C, donde A es el reactante, B el producto principal y C el producto secundario no deseado. No se modela el tiempo muerto. Reactante, producto y subproducto se encuentran en fase lquida. La densidad y capacidad calrica de la mezcla permanecen constantes, as como otras propiedades termodinmicas de reactante y producto. Slo se modelan los efectos energticos que ocurren en la pared del tanque y se consideran despreciables los efectos de las paredes de la chaqueta. El volumen de la mezcla es constante. El volumen de la chaqueta es constante durante las fases de calentamiento y enfriamiento.
En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso, acompaado del sistema de calentamiento enfriamiento tipo chaqueta:
A continuacin se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor por lotes bajo estudio: Balance de componente sobre el reactante:
dC A (t ) = K1 (T )C A (t ) dt
(1)
donde: CA(t): concentracin final del reactante, lbmol/pie3. K1(T): velocidad de reaccin especfica de la reaccin principal, min.-1 (depende de la temperatura de la mezcla). Balance de componente sobre el producto: dCB (t ) = K1 (T )C A (t ) K 2 (T )CB (t ) dt (2)
donde: : densidad de la mezcla reaccionante, lbm/pie3. CP: capacidad calrica promedio de la mezcla, Btu/lbm.F. V: volumen de la mezcla reaccionante, pie3. i: coeficiente pelicular de transferencia de calor interno, Btu/F.pie2.s. Ai: rea interna de transferencia de calor, pie2. TM(t): temperatura de las paredes del tanque, F. 1, 2: calores exotrmicos de las reacciones principal y secundaria respectivamente, Btu/lbmol. Balance de energa en las paredes del tanque:
Se definen dos coeficientes externos de transferencia de calor: uno para la fase de calentamiento (vapor de agua) y otro para las fases de llenado y enfriamiento (agua fra). Balance de energa en las paredes del tanque durante la fase de calentamiento
donde: CB(t): concentracin final del producto, lbmol/pie3. K2(T): velocidad de reaccin especfica de la reaccin secundaria, min.-1. Ecuaciones para las velocidades de reaccin especficas:
M CM V
dTM ( t ) = i Ai ( T ( t ) TM (t ) ) dt (6) + os Ao (T J (t ) TM (t ) )
K1 (T ) = K o1
( E1 / R ( T ( t ) + 460 ))
(3)
K2 (T ) = K o 2e
( E2 / R (T ( t )+ 460))
(4)
donde: Ko1, Ko2: factores pre-exponenciales o de frecuencia de Arrhenius para las reacciones principal y secundaria respectivamente, min-1. E1, E2: energas de activacin de las respectivas reacciones principal y secundaria, Btu/lbmol. R: constante universal de los gases, Btu/lbmol.R. T(t): temperatura dentro del reactor, F. Balance de energa en el reactor:
donde: M: densidad de las paredes de metal del tanque, lbm/pie3. CM: capacidad calrica de las paredes del tanque, Btu/lbm.F. VM: volumen de las paredes del tanque, pie3. os: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo del vapor, Btu/F.pie2.s. Ao: rea externa de transferencia de calor, pie2. TJ(t): temperatura dentro de la chaqueta, F. Balance de energa en las paredes del tanque durante las fases de llenado y enfriamiento:
M C M VM
CpV
d T (t ) dt
= i A i T (t ) T M (t ) 1 V K 1(T )C A ( t )
)
(5)
dTM (t ) = i Ai ( T (t ) TM (t ) ) (7) dt ow Ao ( TM (t ) TJ (t ) )
( 2 V K 2 (T )C B ( t ) )
donde: ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo del agua fra, Btu/F.pie2.s.
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( s (T ) ) =
F s ( t ) si W C ( t )
(8)
donde: VJ(t): volumen variable de la chaqueta, pie3. Fwo(t): flujo volumtrico de la alimentacin de agua fra, pie3/min. Balance de energa en la chaqueta para la etapa de llenado:
donde: VJ: volumen constante de la chaqueta, pie3. s: densidad de vapor dentro y a la salida de la chaqueta, lbm/pie3. Fs(t): flujo volumtrico de vapor de agua, pie3/min. si: densidad de vapor que entra a la chaqueta, lbm/pie3. WC(t): rata de condensacin del flujo msico de vapor de agua, lbm/min. Ecuacin de estado del vapor de agua:
JCJ
d (V J .T J ( t ) ) = J C J Fw o ( t ).T Jo (t ) dt (13) + ow Ao ( t ) ( TM (t ) TJ (t ) )
Wc (t ) =
os Ao ( TJ (t ) TM (t ) ) H S hC
(9)
donde: (HS - hC): diferencia entre la entalpa de entrada y la entalpa de salida del vapor. Ecuacin para la presin del vapor:
Aw (T ( t )+ 4 6 0 ) + B w J
donde: J: densidad del agua que sale de la chaqueta, lbm/pie3. CJ: capacidad calrica del agua dentro de la chaqueta, Btu/lbm.F. TJo(t): temperatura del flujo de alimentacin de la chaqueta, F. ow: coeficiente pelicular de transferencia de calor externo, Btu/F.pie2.s. Ao(t): rea externa de transferencia de calor, pie2. Ecuacin para la variacin del rea de transferencia de calor externa: A Ao (t ) = o VJ V J (t )
(14)
PJ (T ) =
(10)
donde: Aw: constante de presin de vapor de agua, R. Bw: constante de presin de vapor de agua, adimensional. Ecuacin para el clculo de la densidad del vapor en funcin de la presin y la temperatura:
(15)
S (T )
M = PJ (T ) R .(T J ( t ) + 4 6 0 )
(11)
donde: M: peso molecular del vapor, M = 18 lbm/mol. Balance de masa en la chaqueta para la etapa de llenado:
J CJVJ
d V J (t ) = F w o (t) dt
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(12)
Prez, Pea y Aljibes 4. PARMETROS CARACTERSTICOS Tabla 2. Constantes usadas [3]. Constante Aw Bw M R Valor - 8744.4 R 15.70 18 lbm/mol 1.987 Btu/lbmol.R
Y CONDICIONES INICIALES
Condicin de operacin:
Tset = 200 F Tabla 1. Valores de los parmetros [3]. Parmetro Ko1 Ko2 E1 E2 1 2 os ow i TJo Ai Ao (Hs - hc) V J Cp CJ VJ VM M CM Pss PCP Cvs Cvw Valor 729.55 min-1 6567.6 min-1 15000 Btu/lbmol 20000 Btu/lbmol - 40000 Btu/lbmol 50000 Btu/lbmol 1000 Btu/hr.F.pie2 400 Btu/hr.F.pie2 160 Btu/hr.F.pie2 80 F 56.5 pie2 56.5 pie2 939 Btu/lbm 42.5 pie3 50 lbm/pie3 62.3 lbm/pie3 1 Btu/lbm.F 1 Btu/lbm.F 18.83 pie3 9.42 pie3 512 lbm/pie3 0.12 Btu/lbm.F 35 Psia 20 Psi 112 lbm/min.Psi0.5 100 gpm/Psi0.5
Tabla 3. Condiciones iniciales [3]. Variable CA(o) CB(o) T(o) TM(o) TJ(o) PJ(o) Valor 0.8 lbmol/pie3 0 lbmol/pie3 80 F 80 F 259 F 34.40178 Psia
5.1. Transmisor
Existe una sola variable a medir: la temperatura del reactor. Para su medicin se utilizar un transmisor electrnico con salida estndar de 4 a 20 mA. El rango del mismo se seleccion de acuerdo a los mximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. La ecuacin que representar al transmisor es de orden cero, es decir, consta slo de una ganancia para convertir de temperatura a mA y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso [4]. La ecuacin de la seal de salida del transmisor se muestra a continuacin: T (t ) Tmin TT(t) = i (I max I min ) + Imin (17-A) Tmax Tmin
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donde: TT(t): seal de salida del transmisor, mA. Ti(t): Seal de temperatura de entrada al transmisor, F. Tmin: valor mnimo del rango del transmisor, 50 F. Tmax: valor mximo del rango del transmisor, 250F. Imax: mxima seal de salida del transmisor, 20 mA. Imin: mnima seal de salida del transmisor, 4 mA. La ecuacin (17-A) indica que la relacin entre la seal de entrada y la salida del transmisor es una lnea recta, cuya pendiente representa la ganancia del transmisor:
(18-B)
Kt = 5.2. Controlador
I m a x I m in T m a x T m in
(17-B)
La seal de salida del controlador de temperatura va a dos vlvulas que operan en rango partido, una de vapor y otra de agua fra. Las seales de entrada y salida del controlador son elctricas, en el rango estndar de 4 a 20 mA. El controlador es de accin inversa. Esta accin se selecciona de acuerdo a la posicin que deben tener las vlvulas para una falla segura. La estrategia empleada ser la de tipo proporcional, integral y derivativo (PID).
Ws = Fs (t ) si = Cvs X s (t ) Pss PJ (T )
(19)
Y(t) =
donde: Cvs: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula de vapor, lbm/min.Psi0.5. Xs(t): craccin de apertura de la vlvula de vapor. Pss: presin de la alimentacin del vapor, Psia. PJ(T): presin del vapor dentro de la chaqueta, Psia. Para la vlvula de agua fra el flujo volumtrico Fwo que entra a la chaqueta es [4]:
donde: Y(t): seal de salida del convertidor, Psig. TC(t): seal de salida del controlador, mA. Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 psig. Pmin: mnima seal de salida del convertidor, 3 psig. La ecuacin (18-A) representa una lnea recta, de pendiente Ky:
Fwo (t ) = C vw X w (t ) PCP
(20)
donde: Cvw: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula de agua, lbm/min.Psi0.5. Xw(t): fraccin de apertura de la vlvula de agua fra. PCP: cabezal de presin del agua fra, Psig. Esta caracterstica de flujo elegida para las vlvulas no toma en cuenta aspectos relacionados con tuberas de instalacin de las mismas, dado que el estudio est limitado a la simulacin del proceso a travs de sus ecuaciones matemticas, en forma aislada, sin incluir el efecto de otros procesos con los cuales estara interactuando un reactor en una operacin real.
Coeficiente de dimensionamiento para la vlvula de agua fra: Cvw = 100 gpm/Psi0.5 La justificacin de la seleccin de estos valores no aparece detallada en este artculo, pero aparece en el trabajo realizado por Prez y Pea [6].
X s (t ) =
(21)
(22)
Y(t): salida del convertidor I/P, Psig. Pmed: valor de la mitad del rango del convertidor, 9 Psig. Pmax: mxima seal de salida del convertidor, 15 Psig. Pmin: Mnima seal de salida del convertidor, 3 Psig.
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que permitieron al final llegar a una respuesta adecuada dentro de las limitaciones del tipo de controlador ya seleccionado (tradicional), teniendo en cuenta varios aspectos:
Disminuir el sobrepico en la temperatura. Lograr un buen rechazo ante pequeas perturbaciones de 10% y de 20% en la temperatura de entrada del agua fra.
mC (t ) = KC e(t ) + + KCTd
KC Ti
e(t)
dt
(23)
de(t ) + mo dt
Figura 3. Simulacin con la vlvula para vapor abierta al 100% y la vlvula para agua completamente cerrada. Concentracin del producto.
donde: KC: ganancia del controlador. Ti: tiempo integral. Td: tiempo derivativo. mO: reset manual. La ecuacin (23) corresponde a un controlador PID paralelo o ideal, porque los tres modos estn en paralelo. Cuando se usan los tres modos, usualmente se hace una aproximacin mediante la utilizacin de un adelanto - retardo, resultando la siguiente funcin de transferencia:
Tanto la temperatura como la concentracin presentan una respuesta inversa, debida al mismo aumento desproporcionado de la temperatura, lo cual favorece la reaccin secundaria y hace perder parte de la conversin lograda inicialmente [1].
M C ( s) = K C 1 + E ( s)
1 1 + Td s Ti s 1 + Td s
(24)
Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0.1; una vez seleccionado, no se vara [6]. Otra alternativa consiste en aplicar el trmino derivativo sobre la variable controlada y no sobre la seal de error:
Del anlisis de las simulaciones realizadas (no mostradas en este estudio), se desprende lo siguiente [6]:
La accin proporcional sola deja un error de estado estacionario bastante considerable. Para el caso proporcional, existe mucha oscilacin en la vlvula de vapor una vez finalizada su etapa de operacin. En una planta real esto implicara una transicin continua entre inyeccin de vapor y agua. El trmino derivativo implementado de forma ideal, bien sea sobre la variable controlada o sobre el error, causa problemas al programa simulador en los clculos de las derivadas por su caracterstica de adelanto prediccin del comportamiento de la variable controlada, adems de saturar al controlador y con ello a los elementos finales de control. La accin integral causa un elevado sobrepico en la fase de calentamiento del reactor, pero es necesaria para la fase de enfriamiento.
KC e(t) dt Ti
(25)
dv (t) c dt
5.5.4. Resultados de las simulaciones con los parmetros de control calculados a partir del mtodo de las oscilaciones continuas
Se calcularon los parmetros del controlador de acuerdo a las frmulas para ajustes ptimos segn el mtodo de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada [5, 7]. Se aplicaron los modos proporcional puro, proporcional ms derivativo con derivada en la variable controlada, proporcional ms integral, y proporcional ms integral ms derivativo, a fin de observar los resultados aportados con los parmetros de control dados en la Tabla 4.
Tabla 4. Entonacin de parmetros MODO P PI
PARMETROS
VALORES
2,75 2,45 17,8 3,3 2,67 3,3 10,68 2,67
Kc Kc Ti
PD
Kc Td
PID
Kc Ti Td
Empleo de un control proporcional ms derivativo para las fases de calentamiento y llenado, y un esquema proporcional ms integral para la etapa final de operacin.
La simulacin del esquema PID paralelo con los parmetros de la Tabla 4 no pudo ser completada ya que ocasion dificultades en el clculo de la derivada, por tanto se obvian los resultados del experimento.
15
Algunos de los resultados se ilustran en las Figuras 4 y 5. Las mismas muestran que la accin integral disminuye en cada caso el error de la etapa de enfriamiento. El control PID con unidad de adelanto-retardo mostrado en la Figura 4 logra una respuesta con pocas oscilaciones en la temperatura alrededor del punto de operacin. El control PD PI (Figura 5) no es tan ideal como el anterior pero tambin produce una trayectoria de temperatura aceptable, con oscilaciones por debajo del punto de ajuste.
Temperatura dentro del reactor (F) 200
De la variacin de KC y Cvw realizada en otras simulaciones, se dedujo que la misma no produjo mucho efecto sobre la conversin de producto lograda, pero s afect el sobrepico de temperatura y las oscilaciones de la vlvula de vapor.
Temperatura dentro del reactor (F) 200
180
160
140
120
160
100
140
80 0
120
2000
4000
6000
100
80
200
160
0.6 0.4
140
120
2000
4000
6000
12000
14000
16000
Figura 6. Respuesta del controlador PID con unidad de adelanto-retardo ante perturbaciones en la temperatura de entrada del agua fra.
Figura 4. Simulacin con un controlador PID y unidad adelanto retardo en la variable controlada. KC = 2,3. Td = 4,2. Ti = 33,3. 16 Rev. INGENIERA UC. Vol. 10, No 2, Agosto 2003
6. CONCLUSIONES
La utilizacin de Simulink como herramienta de programacin en bloques de subsistemas sirvi para construir el modelo no lineal del reactor por lotes y dividirlo segn sus fases de operacin bien diferenciadas: calentamiento, llenado y enfriamiento. La programacin en Matlab se emple para coordinar la simulacin de esas etapas. Se logr una conversin de reactante a producto cercana al 50%, minimizando as la presencia de subproducto a travs del control de temperatura. La aplicacin de diferentes combinaciones del algoritmo PID permiti observar el efecto de cada una de esas variantes sobre la dinmica de un mismo reactor qumico, haciendo su estudio a nivel de control ms completo. La seleccin de la ganancia del controlador y del coeficiente de dimensionamiento de la vlvula para agua fra (Cvw), implica un compromiso entre ambos parmetros, ya que una mayor ganancia (KC) y un coeficiente Cvw menor al de diseo producen un sobrepico inicial de temperatura ms alto, mientras que las oscilaciones de la vlvula se reducen cuando se decrementan los valores de Cvw o de KC.
[3] Luyben, William (1990). Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. Mc Graw Hill. Second Edition. U.S.A. [4] lvarez, Alex y col. Control e Instrumentacin de un reactor exotrmico. Universidad de los Andes. Facultad de Ingeniera. Mrida Venezuela. [5] Smith, C. y Corripio A. (1999). Control Automtico de Procesos (Teora y Prctica). Editorial Limusa. Mxico. [6] Prez, Ada y Pea, Eliana (2001), Simulacin para el Control de Reactores Qumicos Tipo Tanque Continuamente Agitados y por Lotes, Trabajo Especial de Grado, Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo, Valencia, Venezuela. [7] Corripio, Armando (1990). Tuning of Industrial Control Systems. Instrument Society of America. North Carolina, U.S.A
7. REFERENCIAS
[1] Smith, J. M. (1997). Ingeniera de la Cintica Qumica. Editorial CECSA. Mxico. [2] Shinskey, F. G. (1988). Process Control Systems (Application, Design and Tuning). Mc Graw Hill. Third Edition. U.S.A.
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