UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

DCA Departamento de Engenharia da Computao e Automao DEE Departamento de Engenharia Eltrica Ricardo Ferreira Pinheiro (Professor) ricpinh@ufrnet.br Francisco Rgis da Silva Pereira (Monitor) fregispereira@ig.com.br fregispereira@ig.com.br Marcos Tlio Antunes Bezerra Segundo (Monitor) mtbsegundo@gmail.com

TEOREMA DA CONVOLUO APLICADO A CIRCUITOS ELTRICOS

( )

( )

( ) (

SUMRIO
1.1. 1.2. 2.1. 2.2. 3.1. 3.2.

1. Introduo, 3

2. Circuitos Eltricos e Convoluo, 12

Circuitos de Primeira Ordem, 12 Circuitos de Segunda Ordem, 19

Interpretao da Integral de Convoluo, 3 Algumas Propriedades da Convoluo, 4

Referncias, 4. Referncias, 29

3. Convoluo e a Transformada de Fourier, 23

Calculando uma Transformada de Fourier, 23 Aplicao em Circuitos Eltricos, 25

1. INTRODUO

A operao de convoluo usada em muitos campos tecnolgicos tais como as cincias fsicas, cincias matemticas e engenharias. A convoluo definida como uma integral, chamada integral de convoluo, mostrada abaixo: Ou, Onde, ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

( )

( )

( )

( )

1.1. Interpretao da Integral de Convoluo

Essa integral nos diz que ( ) e ( ) esto sendo convoludas, em forma de um somatrio (lembre-se que uma integral uma soma de elementos infinitesimais) em toda a sua existncia, ou seja, de a , de modo que a funo ( ) invertida no tempo e defasada de . Assim definida a operao de Convoluo. O resultado da Convoluo entre duas fun es uma nova funo funo.

A funo ( ) a entrada aplicada ao sistema e a funo ( ) a resposta do impulso. sistema ao impulso

Em Engenharia Eltrica e Engenharia da Computao ela largamente utilizada na obteno de respostas de Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo SLIT, um exemplo da classe desses sistemas pode ser um Circuito Eltrico com elementos lineares ( Capacitores, Resistores e Indutores ).

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Isso pode ser melhor explicado na figura abaixo: ( ) 1, ,

Primeiramente definimos a funo impulso como sendo: ( (

) )

Seja o sistema abaixo ( ):

( ), ento, ( ) ( ), ou seja, a sada do sistema torna-se a Se ( ) resposta ao impulso desse sistema ( ). Logo, qualquer resposta de um sistema determinada pode ser determinada a partir da convoluo do sinal de entrada ( ) com a resposta ao impulso do sistema ( ). Uma das propriedades da Convoluo que se ( ) integral pode ser simplificada para: Outras propriedades: a. Distributividade: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

1.2. Algumas propriedades da Convoluo

, para

, ento a

b. Comutatividade: c. Associatividade: ( )

( )

( ) ( )

( )

( )

( )

( ) ( )

d. Linearidade:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( )

( )

( )

( )

( ) 4

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Se,

Ento, se

( )

( ) ( )

( ) e

( )

( )

e. Propriedades de Deslocamento: ( ) ( ) ( ( ) ) (

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

f.

g.

( )

Exemplo 1 Um Sistema Linear e Invariante no Tempo (SLIT) com resposta ao ( ), nesse sistema aplicado uma entrada impulso unitrio dado por ( ) ( ), determine a sada desse sistema: em degrau do tipo ( ) 1: Soluo 1: Tem-se os grficos das fun es envolvidas:

A seguir apresentado um exemplo da convoluo entre dois sinais.

( )

( )

( )

( )

Propriedade do Peneiramento
( ) ( )

( )

Matematicamente sabemos que: ( )

( ) (

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Ou seja, podemos realizar a reverso no tempo de ( ) e depois desloc-la para varrer a funo ( ), para todo o tempo e assim a convoluo est feita. Reverso no Tempo

Deslocamento aps a Reverso no Tempo para t ) com Se o grfico de ( for sobreposto ao grfico de ( ), o resultado ser como pode ser observado na figura abaixo.

Dessa forma: Logo, ( )

( ) (

) ( )

Para o caso onde

, os grficos se sobrep em dessa maneira:

Veja que os grficos se combinam na rea sombreada, dessa forma, a convoluo pode ser determinada por: ( ) ( ) ( )

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( )

( ) (t)

( )

(t)

2( (2

2 (e

A resposta do sistema se constitui de um valor exponencial que tende a zero medida que o tempo cresce e de um degrau, o grfico dessa nova funo mostrado abaixo:
2 y(t) 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2e

) u(t)

1)

2: Soluo 2 Podemos encontrar a resposta atravs da propriedade g, que se utiliza da Transformada de Laplace: Ou ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Tem-se que as transformadas de Laplace das fun es envolvidas so: ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( 2 1

Ento

( )

( ) ( )

1)

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Atravs da expresso de ( ) a resposta ( ) determinada aplicando a Transformada Inversa de Laplace ( ). Para determinar a Transformada Inversa expandimos a expresso ( ) ( 2 1) 1 ( ) ( 2 1) em

fra es parciais e obter termos simples para facilitar a anlise.

Os termos A e B, so encontrados atravs do Teorema de Heaviside Heaviside: ( ) ( ( ) 1) ( 2 2 1) 2 ( 1) 1 2 2 2

Com os coeficientes determinados, podemos realizar a inverso da transformada: ( ) ( ) ( 2 1) 2 2 2 2 1

1)

Exemplo 2 Determine a resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo se ( ), onde a resposta ao impulso do mesmo sistema sua entrada for ( ) ( ) ( ) ( ): Soluo: Soluo: Os grficos das fun es so mostrados abaixo:

( )

(2

( )

Sabendo que a Convoluo dada por: ( ) ( ) (

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Onde o mais conveniente fazer a funo ( ) percorrer a funo ( ), e o resultado se torna mais fcil de analisar, pois como conhecido a convoluo comutativa: O grfico da funo que ir percorrer o eixo dos tempos : ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Temos as seguintes situa es onde a convoluo acontece somente nas reas sombreadas:

Para

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Note que se , a borda direita do pulso retangular fica exatamente na origem, e a borda esquerda em 1, mostrando que o pulso tem largura de um segundo, e: Para 1: : ( )

( )

( )

( )

Para

1: :

( )

1)

( )

( )

( )

(
(

)
)

( )

( )

( )

( )

( )

1)

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10

O resultado da convoluo ento resumido na tabela a seguir: 1 1 ( ) ( ( ) 1) ( ) 1 1, 1

O grfico da funo ( ) resultante est abaixo:

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 t=1 y(t) = 0,6321

Resumo para calcular a Integral de Convoluo a. Espelhament Pegue a imagem espelhada de uma das fun es (a mais Espelhamento: conveniente a ser espelhada) em relao ao eixo das ordenadas para obter a reverso no tempo, ou seja, faa ( ) de ( ); ); b. Deslocamento Desloque ou atrase ( ) de para obter ( Deslocamento: ) com ( ). c. Multiplicao Determine o produto de ( Multiplicao: d. Integrao: Para dado instante , calcule a rea sob o produto Integrao ( ) ( ) para e assim obter ( ) em .

Como exerccio voc pode resolv-lo utilizando a tcnica de Laplace e confirmar a resposta!

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11

5. CIRCUITOS ELTRICOS E CONVOLUO

5.1. Circuitos de Primeira Ordem
Seja o circuito RC abaixo:

Tendo condi es iniciais nulas, e usando a tcnica de circuitos transformados, pode-se obter uma relao entre a tenso de sada (tenso sobre o capacitor) e a tenso de entrada (excitao do circuito: a fonte de tenso), o circuito transformado segue abaixo:

Utilizando a lei das malhas: ( ) ( )

( )

( ) Sada(s) Entrada(s) ( ) ( )

( ) 1

( )

Podemos calcular a resposta do sistema ao impulso ( ) da seguinte forma: ( ) 1 1 1 1 1

( )

( )

( )

( )

1)

( )

( )

Sabemos que:

( )

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12

Ou seja, ( ) ( )

( ) 1 1 1

( )

( )

( ) 1

Agora podemos descobrir como a tenso sobre o capacitor para qualquer entrada ( ), basta realizar a convoluo entre a entrada aplicada e a resposta do sistema ao impulso.

( )

Exemplo Para o circuito RC mostrado acima e fazendo R 2 e C Exemplo ,25 F, calcule a corrente sobre o capacitor, se nesse circuito for aplicada uma tenso do tipo: Soluo: Para os valores dados no exemplo, temos que a equao para se torna: ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 2 ( 2) ( 4)

Como exerccio voc pode tentar descobrir como a resposta do sistema ao impulso para um circuito RL srie e paralelo.

( )

Temos ento os grficos para a entrada e para a resposta do sistema ao impulso:

Desse modo podemos calcular a tenso sobre o capacitor, da forma: E depois calcular a corrente sobre o mesmo atravs da expresso: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

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Espelhamento: Espelhamento: A funo mais conveniente a ser espelhada

( ), logo:

Deslocamento: eslocamento: Em seguida deslocamos a funo ( ), de e consideraremos vrias situa es para o seu valor: ) est mostrada abaixo: Fazendo o estudo para , a funo (

Ou seja, varrendo a funo ( ) com

), temos:

O que nos diz que para

Agora teremos que analisar outros valores para t. Observe que teremos a mesma anlise ocorre se t assumir o valor dos intervalos: 1e1 2

( )

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14

Ou seja, se

2, obteremos:

A parte sombreada o intervalo a ser convoludo, tal que: ( ) 1 2

( ) ( )

( )

( )

2(

2(

1)

e3

O prximo intervalo a ser analisado ser de 2 4 o resultado ser o mesmo:

4, j que entre 2

E assim podemos realizar a convoluo: ( ) ( 1) 2 1 2

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( )

( )

( )

2(

2 )

2
( )

( )

(2

( ) ( )

( ) ( ) ,

4 (4

2)

(2

2(

) 2

2)

2 2

valores,

Por fim, a convoluo quando 4, j que quando assumir todos esses ( ) ser a mesma funo, ento graficamente, temos:

( )

( )

( ) ( )

( )

2( (2

2 )

( 1) 2 2
) (

( )

( )

2 2

2( (2 2

1 2

) 2

2 )
)

2 16

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Temos a: 2

( ) 2 4

( )

(4

2)

( )

( )

(4

(4

( ) 2 2)

( )

2)

2 ,55

1, 4

Os grficos das fun es

2
X: 2 Y: 1.729

( ) em preto e de
Tenso vc(t)

( ) em azul esto abaixo:

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
X: 4 Y: -1.495

10

A corrente 2 2 4

( ) ( )

( )

,(C

( )

( ,5

( ,5

( )

( ) )

,25 F ), logo: ,5 , 9

,5

2 ,41

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O grfico de
1

( ) est mostrado abaixo:

Corrente ic(t)

0.5

X: 4.01 Y: 0.3701

X: 2 Y: 0.06767

0
X: 4 Y: -0.1262

-0.5

-1

X: 2.01 Y: -0.9231

Observe que o capacitor um elemento de circuito que evita mudanas ele, bruscas de tenso sobre ele mas a corrente sofre varia es repentinas em cada intervalo de tempo analisados, como mostram os grficos.
Para o circuito RL paralelo, determine a resposta do sistema ao impulso ( ) e calcule a corrente no indutor para uma entrada mostrada no grfico de ( ). Sugesto: use o mtodo de integrao por partes. 3 1

10

EXERCCIO

Resposta:
( ) 3 3

( ) ( )

( ) ( )

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Corrente iL(t) em preto e corrente is(t) em azul 1.5

X: 3 Y: 0.8889

0.5

-0.5

5.2. Circuitos de Segunda Ordem

Seja o circuito RLC abaixo:

Vamos determinar a resposta do sistema ao impulso para a tenso sobre o capacitor, ( ) e condi es iniciais nulas: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

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( )

Caso 1 (Plos diferentes) Supondo que as razes do denominador da Funo de Rede (seus plos), sejam e com , ento ficamos com: ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1

( ) ( )

( )

Onde

( )
1 1

( ) ( )

1 1

( ) ( )

,e

1 1

1 1

1 1

1 1

1
1 1

1 1

1
1 1

1 1 1

1 1

1 1

( ) ( )

( ) ( )

1 1

1 1

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iguais) Caso 2 (Plos iguais) Supondo que as razes do denominador da Funo desse modo ficamos com: de Rede (seus plos), sejam e com ( ) ( ) ( ) 1 1

No precisamos de nenhum mtodo para resolver essa transformada inversa porque de cara sabemos qual ela: complexos) Caso 3 (Plos complexos) Supondo que as razes do denominador da Funo de Rede (seus plos), sejam e com desse modo ficamos com: Sejam: e ( ) ( ) 1 1 ( )

Podemos partir da concluso do caso 1 para deduzir o caso 3: ( ) ( ) 1 1 1 1 1 ( 2 1 1 1 )

( )

( )

Substituindo os valores de ) )( ( ) )
(

e :
)

( )

( )

)(

( )

( )

( )

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21

Ou seja, se tivermos em mos as respostas para o impulso do circuito acima, poderemos encontrar a tenso sobre o capacitor para qualquer entrada aplicada ao sistema, convolundo essa mesma entrada com qualquer uma das trs express es encontradas acima. Como exerccio voc pode tentar descobrir como so as express es para a resposta ao impulso para o circuito RLC paralelo entre a corrente no indutor e a corrente de excitao.

( )

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. CONVOLUO E A TRANSFORMADA DE FOURIER

Mas obviamente:

A operao de Convoluo no se restringe apenas ao domnio de Laplace, ela abrange tambm ao domnio de Fourier (logicamente a Transformada de Fourier um caso especfico da Transformada de Laplace). ( ) ( )

Deve-se salientar que tambm com Fourier, tem-se: ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

A Transformada de Fourier no inclui as condi es iniciais em sua anlise ao passo que a Transformada de Laplace o faz, porm a Transformada de Fourier fornece uma viso detalhada dos sinais no domnio da frequncia explicitando suas caractersticas e facilitando sua melhor compreenso do que a Transformada de Laplace. Seu emprego melhor aplicado a anlise em regime permanente nosenoidal j que as fun es senoidais so peridicas e seu tratamento no domnio da frequncia dado atravs da Srie de Fourier que envolve essa classe de sinais.

( )

( )

.1. Calculando uma Transformada de Fourier

Vamos calcular a Transformada de Fourier do sinal abaixo:

Perceba que esse sinal s existe em dois intervalos de tempo: Logo, o clculo se resume a: ( ) 3 1e1 3

( )

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23

( )

( )

( 1)

( 1)

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Estes so os grficos da Transformada de Fourier da nossa funo ( ):

Modulo F() 4 3 2 1 0 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

( )

(2 cos (

2 cos 3 ) )

(rad/s)
Fase F() 150 100 50 0 -50 -100 -150 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

A funo ( ) uma funo complexa logo fornece dois grficos, um de mdulo e outro de fase (aqui mostrado em graus).

(rad/s)

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24

EXERCCIO

Calcule a Transformada de Fourier para a funo: Depois diga qual a expresso para seu mdulo e para sua fase. ( ) ( ) 4 ( )

Resposta:
( )

( )
0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -10 -8

(5

arctan
Modulo F()

arctan

-6

-4

-2

10

(rad/s)
Fase F() 100

50

-50

-100 -10

-8

-6

-4

-2

10

(rad/s)

Da mesma forma que Laplace, utilizamos a Transformada de Fourier, para calcular uma grandeza em um circuito atravs da operao de convoluo, j que a convoluo no tempo, significa um produto no domnio da frequncia. A Funo de Transferncia definida novamente como a razo entre a resposta de sada e a entrada excitante, tal que: Ou seja, ( ). ( ) ( ) ( )

Eltricos .2. Aplica es em Circuitos Eltricos

Indicando que

( )

( ) a transformada de Fourier da resposta ao impulso 25

( ) ( )

( )

( )

( )

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Exemplo Exemplo Para o circuito mostrado abaixo onde R 2 e L corrente sobre o indutor, se nesse circuito for aplicada a corrente: Soluo: O circuito : ( ) 3

,5 H. Calcule a

Podemos determinar a resposta ao impulso do sistema: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 4 ( )

4 4

( )

( )

A corrente sobre o indutor :

( )

( )

( )

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Para a situao onde

A convoluo quando isso acontece : Quando , ( )

( )

( )

( )

( )

4 12

( )

( )

12

( )

( )

12 2

12 (

1)

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O grfico da funo ( ):
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -1
X: 0.1527 Y: 0.6515

Como exerccio voc pode calcular a tenso sobre um capacitor em um circuito RC srie com excitao de uma fonte de tenso.

-0.5

0.5

1.5

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. REFERNCIAS REFER

1 ALEXANDER, C. S. ; Sadiku, M. N. O., Fundamentos de Circuitos Eltricos. 3. ed. So Paulo: Mac Graw-Hill, 2 . 2 LATHI, B. P. ; Sinais e Sistemas Lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2 .

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