CONTROL ANALGICO

ANGEL EFREN ANGARITA VELANDIA

TRABAJO COLABORATIVO No. 2













ANGEL EFREN ANGARITA VELANDIA
CODIGO 74186109






EMAIL: efrenangarita@gmail.com




















UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCI
INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL ANALGICO
CAMPUS VIRTUAL
2009
CONTROL ANALGICO
ANGEL EFREN ANGARITA VELANDIA

INTRODUCCION

Los estudios de estabilidad, controlabilidad y observabilidad de sistemas
dinmicos constituyen reas plenamente maduras en las cuales existen una serie
de resultados significativos de aplicacin prctica y enorme inters terico.
Las condiciones hasta ahora existentes en referencia a estabilidad, observabiliad y
controlabilidad estn prescritas primordialmente a sistemas lineales por razones
de sencillez en la estructura de dichos sistemas, aplicabilidad de los resultados y
esttica en la elegancia de los mismos.

















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DESARROLLO
Ejercicios a resolver:
Para el siguiente sistema determine:
1. Su controlabilidad
2. Su observabilidad
3. La matriz de realimentacin de estados para que los nuevos polos de
lazo cerrado se ubiquen en: s=-3 , s=-4 y s=-5

- Procedimiento para la obtencin de la matriz de controlabilidad





En donde:

x = vector de estado (vector de dimensin n)
u = vector de control (vector de dimensin r)
y = vector de salida (vector de dimensin n)
A = matriz de n * n
B = matriz de n * r
C = matriz de m* n
D = matriz de m * r
Bu Ax x + =
Du Cx y + =
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- Procedimiento en Matlab para la obtencin de la matriz de
controlabilidad

Introducir las matrices
Definir la matriz de controlabilidad







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- Procedimiento manual para obtener la matriz de controlabilidad



























- procedimiento en Matlab para hallar la matriz de ganancias de
realimentacin del estado k usando la frmula de Akermann.

Introducir las matrices
Definir la matriz de controlabilidad
Verificar el rango de la matriz
Dado que el rango de M es 3, es posible ubicar los polos
arbitrariamente.
Calcular polinomio caracterstico con phi=polyvalm(poly(J),A)
La matriz de ganancias de estado K se obtiene con K=[0 0
1]*(inv(M))*phi
Por tanto K1, K2 Y K3, se obtienen con K1=K(1),K2=K(2),K3=K(3)
(
(

=
0 1 0
0 0 1
5 10 12
A
| | 0 0 1 = B
B A D * =
2
A E =
B E F * =
F D B M * * =
(
(

=
5
5
3
C
(
(

=
1 0 0
12 1 0
134 12 1
M
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- Procedimiento para hallar la observabilidad

Las condiciones para una observabilidad completa tambin se plantean en
trminos de las funciones de transferencia o las matrices de transferencia. La
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condicin necesaria y suficiente para una observabilidad completa es que no
ocurra una cancelacin en la funcin de transferencia o en la matriz de
transferencia. Si ocurre una cancelacin, el modo cancelado no se puede observar
de la salida.





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CONCLUSIONES



- La caracterizacin conjunto terica de la controlabilidad y observabilidad de
los sistemas lineales variantes en el tiempo se reduce en ltima instancia a
chequear la pertenencia no del vector constante a un conjunto
denominado poliedro generalizado el cual es fcilmente calculable en
trminos de matrices del sistema.
- El mtodo se apoya substancialmente en concepciones geomtricas de la
vectorizacin apropiada de matrices simtricas que en forma algebraica
caracterizan estos atributos
- Los problemas de determinacin de la controlabilidad y la observabilidad
puede hacerse en trminos de la accesibilidad de un conjunto terminal por
parte de un sistema dinmico lineal.


























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REFERENCIAS


- K. Ogata: ingeniera de control moderna, 3a. edicin

- Modulo Control Analgico, Ing. Oscar Donaldo Rodrguez Bermdez, UNAD,
2006.