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19/10/2012

LA ROBOTIQUE
Articule et Parallle
EEA Starter ST 2012/2013 FAIVRE Jean-Charles A2

EEA Starter ST 2012/2013

INTRODUCTION .............................................................................................................. 2 DOMAINES DAPPLICATIONS ........................................................................................ 3 LA ROBOTIQUE INDUSTRIELLE ...................................................................................................................... 3 TYPES DE ROBOTS (2EXEMPLES) ................................................................................. 4 Robot articul ......................................................................................................................................... 4 Robot parallle ....................................................................................................................................... 4 LA PROGRAMMATION .................................................................................................... 5 Point point ........................................................................................................................................... 5 Axe par axe ............................................................................................................................................. 5 Programmation par CAO ...................................................................................................................... 5

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LA ROBOTIQUE
Introduction
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception, la ralisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF dfinit le robot de la manire suivante : "Appareil effectuant, grce un systme de commande automatique base de micro-processeur, une tche prcise pour laquelle il a t conu dans le domaine industriel, scientifique ou domestique". De cette dfinition dcoulent deux interprtations. La premire affirme qu'un robot est une machine, qui possde des capteurs, un systme logique et des actionneurs. Il est matriel. La deuxime considre qu'un robot est un travailleur artificiel. Selon cette dernire, un robot peut tre galement virtuel Un peu dhistoire : 1947 : Premier manipulateur lectrique tlopr 1954 : Premier robot programmable 1961 : Utilisation dun robot industriel, commercialis par la socit Unimation (USA), sur une chane de montage General Motors 1961 : Premier robot avec contrle en effort 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot

Vocabulaire : Actionneur (moteur) Corps (segment) Base (socle) Axe (articulation) Organe terminale (outil)

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Domaines dapplications
La robotique actuelle trouve des applications dans diffrents domaines : La robotique industrielle, la robotique domestique, la robotique mdicale ou encore robotique militaire. Nous par la suite seulement de la robotique industrielle.

La robotique industrielle
En 2011, le nombre total de robots industriels en service est estim 1 035 000 produits et 15,7 milliards de dollars. Le march 2011 reprsente un chiffre d'affaires de 5,7 milliards de dollars. Le march de la robotique professionnelle (mdical, logistique ou dfense), en 2011, a un CA de 3,2 milliards de dollars. On peut donner une approximation avec 10 000 robots vendus chaque anne. Enfin, la robotique domestique reprsente le plus gros volume en termes d'units vendues avec une moyenne de 2 000 000 par an. Aujourd'hui, on peut acheter dans le commerce des robots aspirateurs, tondeuses, ou encore nettoyeurs de carreaux.

Vente
140000 120000 100000 80000 60000 40000 20000 0 Vente

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Types de robots (2exemples)


Robot articul
Un robot articul est un robot avec des axes rotatifs. Il est aliment par une varit de moyens, y compris les moteurs lectriques. Certains types de robots, comme les bras, peuvent tre articuls ou non-articuls. Les robots articuls sont trs utiliss dans le domaine de l'industrie. Ils permettent de raliser du soudage, de l'assemblage et de la peinture. Ils prennent les objets, dvissent les vis de capsules de bouteille, les dcantent et les inspectent. Tous les robots le font avec une prcision incroyable et la rptabilit qui rsulte en des produits de qualit suprieure pour les clients. Dans les applications telles que la pulvrisation et de distribution, il y a l'avantage de moins de matriaux par la rduction des cots de plus de pulvrisation et d'un meilleur contrle du processus. Avec la robotique, il y a aussi le potentiel d'accroissement de la production du fait que les robots sont conus pour un fonctionnement continu. En fait, tous les travaux trop ennuyeux ou trop dangereux pour l'homme sont des candidats potentiels pour une solution robotique. Ils sont capables de porter des poids relativement important mais ne sont pas ultra-rapide.

Robot parallle
Un robot parallle est un mcanisme dont l'architecture lui confre des proprits remarquables. Exemple : Le Robot Delta est un robot ayant un bras de manipulation form de 3 paralllogrammes, ce qui, vu sa lgret, lui permet d'tre rapide et de garder sa charge dans la mme orientation. Il fait partie de la famille des robots parallles parfois appels hexapodes. Il est utilis pour la mise en bote dans l'agro-alimentaire (ex: de chocolats) ou la pharmacie ; en mdecine, pour la manuvre d'un microscope en salle d'opration ou comme dispositif retour de force pour simulation d'opration ; dans l'usinage de haute prcision, avec un systme de mesure au nanomtre et dans l'industrie, pour la prise de pices pour chargement d'automates. Il est capable de travailler des vitesses incroyable mais avec des charges relativement faible.

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La programmation
Point point
La technique de l'apprentissage point point consiste choisir les points de l'espace par lesquels doit passer la trajectoire du robot. Le choix est ralis par un oprateur en faisant voluer le robot l'aide d'une boite boutons ou d'une poigne de commande (joystick) puis en mmorisant une position particulire de la structure articule. Des informations supplmentaires peuvent tre associes aux diffrents points enregistrs (temporisation, mission d'un ordre binaire, attente d'un tat particulier de l'environnement, point de passage, modification de la vitesse ...). L'ordinateur de commande assure l'enregistrement des points puis la trajectoire est restitue par l'mission vers les actionneurs.

Axe par axe


La commande axe par axe consiste faire voluer chaque axe indpendant jusqu' ce que le robot se trouve dans la position dsire. Cette mthode a l'avantage d'tre simple par rapport la commande mais demande l'oprateur un travail de rflexion qui peut tre complexe dans certaines configurations de la structure mcanique. En gnral, l'oprateur manipule une boite boutons qui rassemble les ordres de base pour la commande des axes et pour l'enregistrement des points.

Programmation par CAO


L'criture d'un programme est ralise hors ligne, c'est dire sans la prsence du robot. Les essais, par essais, par contre, sont effectus sur le robot actif ce qui permet de vrifier si le comportement de la structure mcanique est compatible avec la tche dsire. Les essais sur site sont dommageables du point de vue productivit puisque le robot est indisponible pour une tche relle dans le systme de production. la conception des programmes assiste par ordinateur assure la possibilit de conception de programmes depuis la description de la tche jusqu'aux essais. Le rsultat obtenu est tlcharg vers le robot et immdiatement excutable. L'avantage d'un systme CAO repose sur la possibilit de programmer le robot hors ligne mais surtout d'effectuer des essais en simulation pour visualiser le comportement du robot afin de gnrer des trajectoires optimales et d'viter d'ventuelles collisions.