ANALISIS DINMICO DE SISTEMAS EJERCICIO 1

EXAMEN 16 de junio de 2009

El sistema de la figura representa el servomecanismo de posicin de la plumilla de un trazador (plotter). Consta de un motor elctrico que arrastra una polea de radio r y masa despreciable por medio de la cual, mediante un hilo inextensible, se arrastra el soporte de la plumilla cuya masa es M.

El soporte lleva unido el cursor de un potencimetro lineal, uno de cuyos extremos est conectado a una tensin constante Vc y el otro a masa. La tensin en el cursor (Vx) es proporcional, con constante , a la posicin x del soporte. La tensin Vx se compara con la tensin de referencia Vr mediante un amplificador diferencial de ganancia K ajustable. Se pide: 1. Diagrama de bloques del sistema 2. Funcin de transferencia entre la posicin x y la tensin de referencia Vr en funcin de K 3. Valor de K que origina una sobreoscilacin del 5% en la posicin x del soporte mvil, ante una entrada en escaln unitario en la referencia Vr 4. Para el valor de K obtenido en el apartado 3 cul sera el desplazamiento final de la posicin del soporte de la plumilla ante dicha entrada en escaln? Ecuaciones:

Vx(t) = x(t) Va(t) = K (Vr(t)-Vx(t) ) Va(t) - Ke (t) = R i(t) Km i(t) =f (t) + (Jm+Jc) d (t)/dt dx(t) /dt = r (t)

Donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso, Jm y Jc son los momentos de inercia del motor y de la carga, respectivamente. V c =10000mV f = 0.2 10 Nm s/rad
-3

= 0.5V/cm r = 1 cm

R = 5

M = 0.3 Kg Km = 0.1 Nm/A

Ke = 0.09 Vs/rad Jm + Jc = 10-5 Kg m2

EJERCICIO 2
Los siguientes grficos muestran la respuesta en frecuencia de A(s) y la respuesta de B(s) ante entrada escaln unitario.

ANALISIS DINMICO DE SISTEMAS

EXAMEN 16 de junio de 2009

Se procede a conectar en serie ambos sistemas, A(s) y B(s), segn la siguiente figura:
X(s) A(s) B(s) Y(s)

Obtener: 1. Funcin de transferencia del sistema equivalente de orden reducido 2. Dibujo de la respuesta aproximada de y(t) ante escaln de amplitud 3 indicando claramente los principales parmetros que la definen. 3. Diagrama de Bode asinttico del sistema real formado en serie por A(s) y B(s). EJERCICIO 3 A los sistemas de A(s) y B(s) que quedan definidos en el ejercicio 2 se les aade un regulador de ganancia variable KR y son realimentados segn la siguiente figura:
X(s) KR A(s) 10 B(s) Y(s)

Analizar: 1. La estabilidad del sistema real realimentado y del sistema equivalente de orden reducido mediante el lugar de las races y Nyquist. 2. El rgimen transitorio de los sistemas real y equivalente realimentados. 3. Los errores en rgimen permanente El siguiente grfico muestra un detalle de la respuesta en frecuencia en cadena abierta del sistema real estudiado (KR*A(s)*B(s)*10).

Calcular: 1. Valor de KR con el que se obtuvo el diagrama de Bode. 2. Valor de KR para obtener un margen de fase de 20.