Graficas de Bode

Modelos de Ingeniera II
12. RESPUESTA EN FRECUENCIA 12.1 CONCEPTO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA Con el trmino respuesta en frecuencia, se quiere decir la respuesta en estado estacionario de un sistema a una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta en frecuencia, variamos la frecuencia en la seal de entrada en un cierto rango y estudiamos la respuesta resultante. La ventaja del mtodo de respuesta en frecuencia radica en que los test son en general simples y pueden hacerse de forma precisa mediante el empleo de generadores de seales sinusoidales y de buenos equipos de medida a menudo las funciones de transferencia de componentes complicados se pueden determinar experimentalmente con los test de respuesta de frecuencia. Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control muestra una visin cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre la respuesta en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso se sistemas de segundo orden. Al disear un sistema lazo cerrado ajustamos la caracterstica de respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en lazo abierto utilizamos algunos criterios de diseo con el fin de obtener unas caractersticas de respuesta transitoria para el sistema aceptable.
12.2 DEMOSTRACIN DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Considere la respuesta en el tiempo de un sistema el cual es excitado por una entrada senoidal de la forma: U (t ) = Asen( wt ) Donde A= amplitud w= frecuencia
La cual depende del tiempo U (t ) = Asen( wt )
U (t)=Asen (wt)
W(s)
Y (t)
W(s): Funcin de respuesta W (s) = Y ( s) U (s)
Como U ( s ) = [U (t )] = Entonces = Como Y (s) = W (s) * U (s) Aw ( s wj )( s + wj ) Aw s + w2

2
entonces Aw W ( s ) Aw = ( s wj )( s + wj ) ( s wj )( s + wj )
Y (s) = W (s) *
Resolviendo por fracciones parciales B C + = Bs + Bwj + Cs Cwj = AwW (s ) s wj s + wj

B + C = 0 B = C (1)
Bwj Cwj = AwW (s ) (2)
Reemplazando (1) en (2) Cwj Cwj = AwW (s ) 2Cj = AW ( s ) Entonces queda
C =
AW ( s) j AW ( s) * = j 2j j 2 AW ( s) j 2
B=
Donde AW ( s ) AW ( s ) j j 2 2 + s wj s + wj
Y (s) =
Aplicando la frmula Transformada con nmeros complejos R e Rj s + j Como R e Rj s + + j
= 2 R e t cos( t + R )
=0 =w
Entonces R = AW ( s) j 2 AW ( s) j 2
R =
R = R =
AW ( s) j 2
A + W ( s) j 2
R = W ( s ) 90 0
Por definicin W ( s) = R ( w) : Magnitud W ( s) = ( w) : AnguloDeFase
R =
A W (s) 2
AR( w) 2
R = ( w) 90 0
Reemplazando los valores en la frmula en R e Rj s + j Queda AR ( w) ( ( w) 900 ) j AR( w) ( ( w) 900 ) j e e 2 AR( w) 2 Y (t ) = + 2 = cos( wt + ( w) 90 0 ) s wj s + wj 2 Resolviendo la ecuacin R e Rj s + + j
= 2 R e t cos( t + R )
Y (t ) = AR ( w) cos( wt + ( w) 90 0 ) Como cos( + 90 0 ) = sen cos( 90 0 ) = sen Entonces Y (t ) = AR( w) sen( wt + ( w))
12.3 EJERCICIOS RESUELTOS SOBRE RESPUESTA EN FRECUENCIA 1. W ( s ) = 10 s + 10 U (t ) = 5sen(3t )
Como sabemos que U (t ) = Asen( wt ) Donde A= amplitud w= frecuencia A= 5 w= 3 Se halla R(w) que es igual R ( w) = W ( s ) s = wj
Entonces se puede decir que
Entonces
W ( s) =
Reemplazamos el valor de w en W(s) W ( s) =
10 wj +10
10 3 j + 10
Recuerde que : a =a a + bj = a 2 + b 2 bj = b 2 = b
Resolviendo queda
3 2 + 10 2 Luego hallamos w que es igual a < W (s)
W (s) =
10
10 109
10 R = Angulo 3 j + 10 Por la propiedad de los ngulos tenemos que a Angulo = Angulo(a ) Angulo(b) b
w = Angulo(10) Angulo(3 j + 10)
3j 10
Como
Tan =
1 entonces = Tan 310
( )
3 10
Reemplazando en la forma del Y (t) queda 50 sen(3t 16.7) 109
Y (t ) =
2. R V(t) ~ I(t) C
a) Hallar la frecuencia en funcin de C Se halla la funcin de transferencia en funcin de VC V (t ) V R VC = 0 V (t ) RI (t ) VC = 0 Aplicando transformada V ( s ) RI ( s ) VC ( s) = 0 (1) Como VC = 1 I (t )dt entonces C VC = 1 I (s) * C s
I ( s ) = CsVC ( s ) Reemplazando I(s) en (1) queda V ( s) RCsVC ( s ) VC ( s) = 0 Resolviendo queda V ( s) = VC ( s )(1 + RCs )
VC ( s) 1 = = W (s) V ( s) 1 + RCs Al igual que en el ejercicio anterior hallamos R(w) y w para hallar la frecuencia
R ( w) = W ( s ) s = wj R ( w) = 1 = RCwj + 1 1 ( RCw) 2 + 1
1 R = Angulo RCwj + 1
R = Angulo(1) Angulo( RCwj + 1)
RCw 1 RCw 1
Tan =
= Tan 1 RCw w = Tan 1 RCw
10
13. GRAFICAS DE BODE 13.1 CARACTERSTICAS 1. Se parte de la Funcin de Transferencia en notacin polar W ( wj ) = GAngulo( ) se trabaja con ganancias logartmicas G (dB ) = 20 log G . 2. El ngulo de fase en grados = Angulo(G ( jw)) . 3. El diagrama se hace a partir del trazado de las formas cannicas ya que la Funcin de Transferencia en notacin polar se puede descomponer GAngulo( ) = (G1 Angulo(1 )) * (G2 Angulo( 2 )) * ... * (Gn Angulo( n )) , lo que facilita el trazado del diagrama. 4. El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica, mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor. 13.2 CASOS PARA RESOLVER PROBLEMAS DE BODE 13.2.1 GRAFICA DE BODE PARA LA MAGNITUD CASO 1 Polo de primer orden G(s) = Forma de constante de tiempo G(s) = K s +1 a Ka s+a
Evaluar s = wj
11
G(s) =
K wj +1 a
Aplicamos logaritmo y la norma
Log G ( s ) = log
K wj +1 a
Log G ( s) = Log K Log
wj +1 a
Examinamos el comportamiento asinttico de log
wj +1 a
w >> a, Log wj +1 a
wj wj + 1 = Log = log wj = Log ( w) a a
log
w << a, Log 1 = 0
Pendiente d ( Log G ( wj ) ) d ( Log ( w) ) d ( Log K ) d ( Log ( w) ) = 0 1 = -1 d ( Log ( w) )
d ( Log ( w) )
12
13
CASO 2 Cero de primer orden G ( s ) = K ( s + b) Forma de constante de tiempo s G ( s ) = Kb + 1 b Evaluar s = wj wj G ( wj ) = Kb + 1 b Aplicamos logaritmo y la norma wj Log G ( wj ) = Log Kb + 1 b Log G ( wj ) = Log Kb + Log wj +1 b
Examinamos el comportamiento asinttico de Log
wj +1 b
w >> b, Log wj +1 b
wj wj + 1 = Log = Log wj = Log ( w) = 1 b b
Log
w << b, Log 1 = 0
14
Pendiente wj d Log Kb + Log +1 d ( Log G ( wj ) ) b = d ( Log ( w) ) d ( Log ( w) ) d ( Log G ( wj ) ) d ( Log Kb ) d ( Log ( w) ) = + = 0 +1 = 1 d ( Log ( w) ) d ( Log ( w) ) d ( Log ( w) )
15
CASO 3 Cero de segundo orden

2 G ( s ) = K ( s 2 + 2 zwn s + wn )
Forma de constante de tiempo

2 2 2 zwn s wn 2 s G ( s ) = Kwn 2 + + 2 2 w wn wn n 2 2 zs 2 s G ( s ) = Kwn 2 + + 1 w n wn
Evaluar s = wj
2 2 zwj 2 ( wj ) G ( wj ) = Kwn 2 + + 1 w wn n
Aplicamos logaritmo y la norma

2 Log G ( wj ) = Log wn + Log
( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn
Examinamos el comportamiento asinttico de
( wj ) 2 2 zwj Log + +1 2 wn wn
( wj ) 2 w >> wn , Log 2 w n Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn
= 2 Log wj = 2 Log ( w)
w << wn , Log 1 = 0
16
Pendiente
2 d Log Kwn
d ( Log ( w) )
d ( 2 Log ( w) ) = 2 *1 = 2 d ( Log ( w) )
17
CASO 4 Polo de segundo orden G(s) =

2 Kwn 2 s 2 + 2 zwn s + wn
Forma de constante de tiempo G(s) = Evaluar s = wj G ( wj ) =

2 Kwn 2 2 zs 2 s wn 2 + + 1 w n wn
K 2 zwj 2 ( wj ) wn 2 + + 1 w wn n
2
Aplicamos logaritmo y la norma Log G ( wj ) = Log K Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn
Examinamos el comportamiento asinttico de Log
( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn
( wj ) 2 w >> wn , Log 2 w n Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn w << wn , Log 1 = 0
= 2 Log wj = 2 Log ( w)
18
Pendiente ( wj ) 2 2 zwj d Log + +1 2 wn wn d ( Log ( w) ) d ( Log K ) d ( 2 Log ( w) ) = 2 * 1 = 2 d ( Log ( w) ) d ( Log ( w) )
19
13.2.2 GRAFICAS DE BODE PARA LA FASE CASO 1 Cero de primer orden G ( s ) = K ( s + b) Forma de constante de tiempo s G ( s ) = Kb + 1 b Evaluar s = wj wj G ( wj ) = Kb + 1 b Se aplica el ngulo de fase wj W ( wj ) = Kb + 1 b wj W ( wj ) = Kb + + 1 b wj Se examina +1 b w >> b, wj = 90 0 wj +1 b w << b, 1 = 0
20
GRAFICA 1
21
CASO 2 Polo de primer orden G(s) = Forma de constante de tiempo G(s) = K s +1 a K wj +1 a Ka s+a
Evaluar s = wj G(s) = Aplicamos el ngulo de fase wj W ( wj ) = K + 1 a wj Se examina +1 a wj = wj = 90 0 a
w >> a, wj + 1 a
w << a, 1 = 0
22
GRAFICA 2
23
CASO 3 Cero de segundo orden

2 G ( s ) = K ( s 2 + 2 zwn s + wn )
Forma de constante de tiempo

2 2 2 zwn s wn 2 s G ( s ) = Kwn 2 + + 2 2 w wn wn n 2 2 zs 2 s G ( s ) = Kwn 2 + + 1 w n wn
Evaluar s = wj
2 2 zwj 2 ( wj ) G ( wj ) = Kwn 2 + + 1 w wn n
Aplicando el ngulo de fase ( wj ) 2 2 zwj W ( s) = Kw + 2 + + 1 w wn n

2 n
( wj ) 2 2 zwj + 1 Se examina 2 + w wn n
w >> wn , ( wj ) 2 2 zwj 2 + + 1 w wn n
( wj ) 2 = w = 180 0 2 wn
w << wn , n = 0
24
GRAFICA 3
25
CASO 4 Polo de segundo orden G(s) =

2 Kwn 2 s 2 + 2 zwn s + wn
Forma de constante de tiempo G(s) =

2 Kwn
s 2 2 zs w 2 + + 1 w wn n
2 n
Evaluar s = wj G ( wj ) = K
2 2 zwj 2 ( wj ) wn 2 + + 1 w wn n
Aplicando ngulo de fase ( wj ) 2 2 zwj W ( wj ) = K 2 + + 1 w wn n ( wj ) 2 2 zwj + 1 Se examina 2 + w wn n
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w >> wn , ( wj ) 2 2 zwj 2 + + 1 w wn n
( wj ) 2 = ( wj ) 2 = 180 0 2 wn
w << wn , n = 0
GRAFICA 4
27
13.3 CONDICIONES DE FASE Como se indico, la relacin entre las grficas de la magnitud y la fase dad por la ecuacin antes mencionada (es vlida nicamente para sistemas de fase mnima). Para entender la necesidad de esta restriccin, considrese la respuesta en frecuencia de los tres sistemas. s 10( s + 1) 1 + 1 W1 ( s ) = = s + 10 1+ s 10 s 10( s 1) (1 1 ) W2 ( s ) = = s + 10 1 s 10 s 10( s + 1) (1 + 1 ) W3 ( s ) = = s 10 1 s 10 En este caso las tres funciones de transferencia se han expresado tanto en la forma de constante de tiempo como en la de polos y ceros.
28
Las grficas para la magnitud y fase para estos tres sistemas se muestran en las figuras anteriores, puesto que las grficas de la magnitud de los tres sistemas son idnticas, solo se muestra una de ellas. Aunque los tres sistemas tienen la misma traza de magnitud, tienen caractersticas de fase radicalmente diferentes. Esta diferencia entre las graficas de fase para los tres casos se debe a la localizacin de un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s. Solamente para W1 ( s) es posible inferir el diagrama de ngulo de fase a partir del diagrama de amplitud empleando en la ecuacin puesto que W1 ( s) es la nica de fase mnima. Este tipo de sistemas, como W1 ( s) que no tienen polos o ceros en el semiplano derecho del plano s se les conoce como sistemas de fase mnima, ya que tienen una cantidad mnima de cambio de fase negativa o retraso de fase para una grfica de magnitud dada.
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Para este ejemplo se ha establecido que la relacin de Bode es vlida nicamente si el sistema es de fase mnima, es decir, si sta no tiene polos o ceros en el semiplano derecho del plano s. En este caso se mostr que la ecuacin es vlida par cualquier funcin de transferencia de fase mnima. Es necesario aclarar el hecho de que un sistema con un valor de ganancia negativa K es de fase no mnima. Obviamente, la adicin de un signo negativo no altera la grfica de la magnitud, pero si modifica la caracterstica de fase al sumarle 180 0 de retraso de fase en todas las frecuencias. 13.3.1 SISTEMAS DE FASE NO MINIMA Afortunadamente la grfica de fase todava se puede trazar fcilmente si el sistema es de fase no mnima. Un manera de abordar el problema es regresar a la forma de polos y ceros de la funcin de transferencia y se grafica el patrn de polos y ceros en el plano s. Por esta razn, las tres funciones de transferencia de la ecuacin estn expresadas en la forma de polos y ceros, as como en la de constantes de tiempo asociadas con los diagramas de Bode. Para ilustrar el clculo del ngulo de fase para un sistema de fase no mnima considrese W2 ( s ) como esta expresada en la ecuacin anterior. El patrn de polos y ceros para esta funcin de transferencia esta dado, supngase que se tiene inters en el ngulo de fase para frecuencias positivas, iniciando en w=0. Para w=0 los componentes de la funcin de transferencia. 10( s 1) s + 10
W2 ( s ) =
El ngulo asociado con el vector que se origina sobre el cero en s= +1 es de 180 0 . El ngulo asociado con el polo es 0 0 de modo que en s= 0 el ngulo de fase de W2 ( s ) es solo arg W2 ( s ) = 180 0 0 0 = 180 0 Una vez ms el argumento de W2 ( s ) es 1 2 donde los ngulos son 1 = 135 0 y 2 = 60 , o arg W2 ( j1 ) = 1 2 = 135 0 6 0 = 129 0
30
En s=j 10, 1 , es aproximadamente 90 0 y 2 es 45 0 . Conforme la frecuencia tienda a infinito 1 y 2 tiendan a 90 0 as que en el limite el argumento de W2 ( jw) tienda a cero. 13.5 EJERCICIO SOBRE GRAFICA DE BODE 1) Dada la siguiente funcin de transferencia, resolver aplicando grafica de bode para la fase y del mismo modo para la magnitud: G(s) = 100(0.2 s + 1) s + 3s 2 + 6 s + 4
3
Bueno para solucionar esta ecuacin como ya sabemos que esta en forma de constante de tiempo entonces tenemos que devolvernos de esta forma: 1 20 s + 0.2 G(s) = 3 s + 3s 2 + 6 s + 4 Y en el denominador aplicamos divisin sinttica de esta forma: 3 6 4 1 2 4 1 2 4 0 Entonces la ecuacin queda as: G(s) = 20( s + 5) ( s + 1)( s 2 + 2 s + 4) 1 / 1
Procedemos a la aplicacin de constante de tiempo para el denominador: G(s) = 20 * 5(0.2s + 1) s 2 2s 4( s + 1) + + 1 4 4
31
Solucin para la grafica de bode para la magnitud Para determinar el valor de la constante K sabemos que es igual a la ganancia del sistema entonces k=20*5/4=25, aplicndose el logaritmo base 10 nos queda K=1.39
32
Procedemos a construir la tabla que contendr los datos los cuales sacaremos de esta los valores a graficar de la siguiente forma:
w 1 2 5
Log(w) 0 0.3 0.69 Polo Polo Cero
Tipo 1 2 1
Orden -1 -2 1
Pendiente
Aplicando los valores de la tabla graficaremos la magnitud de esta forma:
33
Solucin de la grafica de bode para la fase:
w 1 2 5
Log(w) 0 0.3 0.69 Polo Polo Cero
Tipo 1 2 1
Orden
Pendiente -90 -180 90
34
2) Dibujar las graficas de la magnitud asinttica mediante lneas rectas para la siguiente funcin de transferencia. G(s) = 1000 ( s + 1)( s + 10)( s + 100)
Primero hay que expresar la ecuacin en forma de constante de tiempo de la forma ( T1 s + 1) . 1000 G(s) = s s 10 * 100( s + 1) + 1 + 1 10 100 1 s s ( s + 1) + 1 + 1 10 100
G(s) =
El valor de la ganancia es K=1, como ya tenemos el valor de K se procede a aplicar el logaritmo en base 10 y da como resultado Log(1)=0 Luego continuamos con la construccin de la tabla, la cual que da as w 1 10 100 0 1 2 Log(w) Polo Polo Polo Tipo 1 1 1 Orden -1 -1 -1 Pendiente
35
Luego con base en la tabla se realiza la grafica as
36
3) Dibujar las graficas de la magnitud asinttica mediante lneas rectas para una de las siguientes funciones de transferencia. 1000 s ( s + 100)( s + 1000)
1. G ( s ) =
Primero hay que expresar la ecuacin en forma de constante de tiempo de la forma ( T1 s + 1) . G(s) = 1000 s s 100 *1000 s + 1 + 1 100 1000 1 s s 100s + 1 + 1 100 1000
G(s) =
La constante K contiene el resultado de las simplificaciones de las 1 ganancias y por lo tanto el valor K en este caso ser , cuando ya 100 tengo el valor de K le aplicamos logaritmo en base 10 y nos queda de esta 1 = 2 forma: Log 100
Luego se procede a la construccin de una tabla de valores w 100 1000 2 3 Log(w) Polo Polo Tipo 1 1 Orden Pendiente -1 -1
37
Cuando ya hemos obtenido los valores de la tabla anterior procedemos a realizar la grafica de bode para determinar la magnitud
38
2. G ( s ) =
100 2 ( s + 10) s ( s 2 + 2 s + 100 2 )
Primero hay que expresar la ecuacin en forma de constante de tiempo de la forma ( T1 s + 1) . s 100 2 * 10 + 1 10 G(s) = 2 s 2s 100 2 * s 100 2 + 100 2 + 1 s 10 + 1 10 G(s) = 2 s 2s s 100 2 + 100 2 + 1
La constante K contiene el resultado de las simplificaciones de las ganancias y por lo tanto el valor K en este caso ser 10, cuando ya tengo el valor de K le aplicamos logaritmo en base 10 y nos queda de esta forma: Log(10)=1
Luego se procede a la construccin de una tabla de valores w 10 100 1 2 Log(w) Cero Polo Tipo 1 2 Orden Pendiente 1 -2
39
Se procede a realizar la grafica
40
41
3. G ( s ) =
100 2 ( s 2 + s + 100) s 2 ( s + 100) 2 100 2 ( s 2 + s + 100) G(s) = 2 2 s ( s + 200 s + 100 2 )
Primero hay que expresar la ecuacin en forma de constante de tiempo de la forma ( T1 s + 1) . s2 s 100 2 * 100 + + 1 100 100 G(s) = 2 s 200 s 100 2 * s 2 + 100 2 100 2 + 1 s2 s 100 100 + 100 + 1 G(s) = 2 s 200s s2 100 2 + 100 2 + 1
42
43
4. G ( s ) =
1000( s + 1) s 2 ( s + 10)
Primero hay que expresar la ecuacin en forma de constante de tiempo de la forma ( T1 s + 1) . G(s) = 1000( s + 1) s 10 * s 2 + 1 10 100( s + 1) s s 2 + 1 10
G(s) =
44
45
13.4 EJERCICIOS RESUELTOS SOBRE GRAFICA DE FASE Dada la siguiente funcin de transferencia encontrar la grfica de fase aproximada, aplicando la aproximacin mediante lneas rectas. G(s) = ( s + 10)( s 2 + s + 1) ( s + 100)( s 2 + s + 1000000)
Primero que todo aplicamos constante de tiempo y nos queda de esta forma: s 10 + 1 s 2 + s + 1 10 G(s) = 2 s s s 100 *10 6 + 1 6 + 6 + 1 100 10 10 Se dividen las ganancias y nos queda de esta forma s 2 + 1 s + s + 1 10 G(s) = 2 s s s 10 7 + 1 6 + 6 + 1 10 10 100 Despus se evala la variable s=wj y quedando la ecuacin de esta forma: wj 2 + 1 wj + wj + 1 10 G(s) = 2 wj wj wj 1000 2 + 1 6 + 6 + 1 100 10 10 Aqu determinamos el ngulo, teniendo en cuenta que el ngulo de la ganancia es cero por tratarse de un valor constante. Para ingresar los datos en la tabla procedemos de la siguiente manera:
46
1. Tomamos los denominadores de wj en orden ascendente. En esta forma el denominador de wj 2 + wj + 1 aqu sabemos que el denominador de wj 2 wj + 1 el denominador de esta expresin es uno, tambin en la expresin 10 wj + 1 sabiendo de ante mano que el es 10, en los polos tenemos 100 denominador es 100, de esta misma forma conseguido el valor de w en el wj 2 wj 2 polo 1000 2 + 1000 2 + 1 bueno aqu tenemos en cuenta el valor de wj por tratarse este del poseedor del orden y determinamos el denominador de el mismo que es igual a w y para este caso el denominador esta al cuadrado pero no se tiene en cuenta la potencia de este. 2. Procedemos a la aplicacin del logaritmo de base 10 a todo los valores de w 3. Aqu en este paso determinamos el tipo, que contiene la determinacin si es cero o es polo. 4. En este paso buscamos el orden de la ecuacin si es uno o dos. 5. Y por ultimo hayamos el ngulo de fase. Teniendo en cuenta que si el tipo es cero y el orden es uno el ngulo de fase ser de 90 0 ; si el tipo es cero y el orden es dos el ngulo ser de 180 0 . Si el tipo es polo y el orden es uno el ngulo de fase ser de 90 0 ; si el tipo es polo y el orden es dos el ngulo ser de 180 0 NOTA Como ya sabemos que los polos y ceros son negativos. Pero nosotros los tomamos positivo buscando con esto poder aplicar la propiedad de los logaritmos en base 10.
47
w 1 10 100 1000 0 1 2 3
Log(w) Cero Cero Polo Polo
Tipo 2 1 1 2
Orden
ngulos 180 90 -90 -180
Despus de haber terminado la tabla que contiene los datos mostrados. Realizaremos la grfica de fase de esta forma tomando los valores que contiene la columna de los logaritmos en la parte horizontal de la grfica y los valores de los ngulos en la parte vertical de la grfica. Los datos de logaritmo se grafican de la siguiente manera: Para el caso de primer logaritmo que es cero. Le sumamos uno (1) y le restamos uno (1) y tiramos una lnea hacia arriba buscando el ngulo correspondiente a el. Esta lnea es proyectada desde el valor restado en este caso es menos uno hasta que se corte con el valor sumado y de all sigue su recorrido paralelo a la lnea principal y de esta forma se hace las dems expresiones logartmicas. Despus de colocar todos los valores en la grfica se hace una divisin por zonas como lo muestra la grfica; y de all procedemos a buscar la resultante que obtenemos de esta forma: primero para la resultante se tira hacia arriba hasta el ngulo de 90 0 pero en este caso la pendiente es cero y se observa que la resultante sube al ngulo 270 0 porque se suman las dos pendientes de esta forma 90 0 + 180 0 , bueno la resultante se mantiene paralela a la horizontal debido a que la pendiente de 180 0 en este caso es cero porque se mantiene constante entonces se suman la pendiente de 90 0 mas la pendiente menos 90 0 que esta debajo de la horizontal y esta suma me da como resultado cero hasta la zona dos, obsrvese que la resultante baja buscando la horizontal porque permanece en 270 0 , y como podemos ver que la pendiente de 180 0 y 90 0 son ceros debido a que estn constantes entonces, siendo as solo tenemos la pendiente de 180 0 y 90 0 y la sumamos y nos damos cuenta que la suma de los dos ngulos me da como resultado 270 0 negativo y como tenemos 270 0 positivo con 270 0 negativo se cancelan y por este motivo la resultante baja hacia la horizontal, despus partimos que todas las pendientes son ceros y que solo nos queda la pendiente de 180 0 y por esta razn bajamos la resultante hacia la bsqueda de 180 0 y por ltimo como de ante mano podemos observar que todas las pendientes de los ngulos
48
son ceros la resultante permanecer constante hacia la derecha como los muestra la grfica.
49
Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 01 1000 ( s + 1)( s + 10)( s + 100)
G(s) =
Convertimos en forma de constante de tiempo 1000 s s 10 * 100( s + 1) + 1 + 1 10 100 Evaluamos la ecuacin en s=wj G(s) = G(s) = 1000 wj wj 10 *100( wj + 1) + 1 + 1 10 100 Tipo Polo Polo Polo 1 1 1 Orden -90 -90 -90 Angulo
w 1 10 100 0 1 2
Log(w)
50
Ejercicio aplicando grafica de bode para la fase 02 G(s) = 1000 ( s + 10)( s + 100)
Convertimos en forma de constante de tiempo G(s) = Evaluamos la ecuacin en s=wj G(s) = 1000 wj wj 10 * 100 + 1 + 1 10 100 Tipo Polo Polo 1 1 Orden -90 -90 Angulo 1000 s s 10 *100 + 1 + 1 10 100
w 10 100 1 2
Log(w)
51
Ejercicio aplicando grafica de bode para la fase 03 900( s + 10) s ( s + 3)( s + 300)
G(s) =
Convertimos en forma de constante de tiempo s 10 * 900 + 1 10 G(s) = s s 3 * 300 s + 1 + 1 3 300 Evaluamos la ecuacin en s=wj wj 10 + 1 10 G(s) = wj wj wj + 1 + 1 3 300 w 3 10 300 Log(w) 0.47 1 2.47 Tipo Polo Cero Polo 1 1 1 Orden -90 90 -90 Angulo
52
Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 04 1000( s + 1) s 2 ( s + 10)
G(s) =
Convertimos en forma de constante de tiempo G(s) = Evaluamos la ecuacin en s=wj G(s) = 100 wj ( wj ) 2 + 1 10 Orden 1 1 90 -90 Angulo 1000( s + 1) s 10 * s 2 + 1 10
w 1 10 0 1
Log(w) Cero Polo
Tipo
53
Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 05 G(s) = 100 2 ( s 2 + 20 s + 100 2 )
Convertimos en forma de constante de tiempo G(s) = 100 2 s2 20 s 100 2 + + 1 2 2 100 100 1 ( wj ) 20 wj 100 2 100 2 + 1
2
Evaluamos la ecuacin en s=wj G(s) =
w 100 2
Log(w) Polo
Tipo 2
Orden
Angulo -180
54
Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 06 G(s) = 100 2 ( s + 10) s( s 2 + 2 s + 100 2 )
Convertimos en forma de constante de tiempo s 100 2 * 10 + 1 10 G(s) = 2 s 2s 100 2 * s + + 1 2 2 100 100 Evaluamos la ecuacin en s=wj wj 10 + 1 10 G(s) = ( wj ) 2 2 wj wj + + 1 100 2 100 2 w 10 100 1 2 Log(w) Cero Polo Tipo 1 2 Orden Angulo 90 -180
55
56

Graficas de Bode

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Modelos de Ingeniera II

La cual depende del tiempo U (t ) = Asen( wt )

W(s): Funcin de respuesta W (s) = Y ( s) U (s)

Como U ( s ) = [U (t )] = Entonces = Como Y (s) = W (s) * U (s) Aw ( s wj )( s + wj ) Aw s + w2

Resolviendo por fracciones parciales B C + = Bs + Bwj + Cs Cwj = AwW (s ) s wj s + wj

Reemplazando (1) en (2) Cwj Cwj = AwW (s ) 2Cj = AW ( s ) Entonces queda

Aplicando la frmula Transformada con nmeros complejos R e Rj s + j Como R e Rj s + + j

Por definicin W ( s) = R ( w) : Magnitud W ( s) = ( w) : AnguloDeFase

12.3 EJERCICIOS RESUELTOS SOBRE RESPUESTA EN FRECUENCIA 1. W ( s ) = 10 s + 10 U (t ) = 5sen(3t )

Entonces se puede decir que

3 2 + 10 2 Luego hallamos w que es igual a < W (s)

w = Angulo(10) Angulo(3 j + 10)

1 entonces = Tan 310

Reemplazando en la forma del Y (t) queda 50 sen(3t 16.7) 109

R = Angulo(1) Angulo( RCwj + 1)

= Tan 1 RCw w = Tan 1 RCw

Aplicamos logaritmo y la norma

Log G ( s) = Log K Log

Examinamos el comportamiento asinttico de log

wj wj + 1 = Log = log wj = Log ( w) a a

Pendiente d ( Log G ( wj ) ) d ( Log ( w) ) d ( Log K ) d ( Log ( w) ) = 0 1 = -1 d ( Log ( w) )

Examinamos el comportamiento asinttico de Log

wj wj + 1 = Log = Log wj = Log ( w) = 1 b b

CASO 3 Cero de segundo orden

Forma de constante de tiempo

Aplicamos logaritmo y la norma

Examinamos el comportamiento asinttico de

( wj ) 2 w >> wn , Log 2 w n Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn

CASO 4 Polo de segundo orden G(s) =

Forma de constante de tiempo G(s) = Evaluar s = wj G ( wj ) =

Aplicamos logaritmo y la norma Log G ( wj ) = Log K Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn

Examinamos el comportamiento asinttico de Log

( wj ) 2 w >> wn , Log 2 w n Log ( wj ) 2 2 zwj + +1 2 wn wn w << wn , Log 1 = 0

Pendiente ( wj ) 2 2 zwj d Log + +1 2 wn wn d ( Log ( w) ) d ( Log K ) d ( 2 Log ( w) ) = 2 * 1 = 2 d ( Log ( w) ) d ( Log ( w) )

Evaluar s = wj G(s) = Aplicamos el ngulo de fase wj W ( wj ) = K + 1 a wj Se examina +1 a wj = wj = 90 0 a

CASO 3 Cero de segundo orden

Forma de constante de tiempo

Aplicando el ngulo de fase ( wj ) 2 2 zwj W ( s) = Kw + 2 + + 1 w wn n

CASO 4 Polo de segundo orden G(s) =

Forma de constante de tiempo G(s) =

Aplicando ngulo de fase ( wj ) 2 2 zwj W ( wj ) = K 2 + + 1 w wn n ( wj ) 2 2 zwj + 1 Se examina 2 + w wn n

Procedemos a la aplicacin de constante de tiempo para el denominador: G(s) = 20 * 5(0.2s + 1) s 2 2s 4( s + 1) + + 1 4 4

Log(w) 0 0.3 0.69 Polo Polo Cero

Aplicando los valores de la tabla graficaremos la magnitud de esta forma:

Solucin de la grafica de bode para la fase:

Log(w) 0 0.3 0.69 Polo Polo Cero

Pendiente -90 -180 90

Luego con base en la tabla se realiza la grafica as

100 2 ( s + 10) s ( s 2 + 2 s + 100 2 )

Se procede a realizar la grafica

100 2 ( s 2 + s + 100) s 2 ( s + 100) 2 100 2 ( s 2 + s + 100) G(s) = 2 2 s ( s + 200 s + 100 2 )

Log(w) Cero Cero Polo Polo

ngulos 180 90 -90 -180

Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 04 1000( s + 1) s 2 ( s + 10)

Log(w) Cero Polo

Ejercicio aplicando grfica de bode para la fase 05 G(s) = 100 2 ( s 2 + 20 s + 100 2 )

Evaluamos la ecuacin en s=wj G(s) =

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