CONTROL MODERNO Y PTIMO (MT 227-B)

PROYECTO

ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

INTEGRANTE

CORDOVA QUIQUIA Edwar Henry

20074018E

PROFESORA PhD ELIZABETH VILLOTA

2012 I

UNI FIM

Comparacion de Algoritmos de Control de un Robot Noholonmico con 2-DOF

OBJETIVO DEL SISTEMA Dar una respuesta de salida igual al ngulo de entrada en un tiempo menor al minuto LIMITACIONES Es muy complicado medir la velocidad de ambas juntas. Solo se trabaja con un motor IMPORTANCIA DEL PROBLEMA

Usado en trabajos que exigen

extrema precisin.

1. Defina el problema

El presente proyecto aborda un robot de 2 grados de libertad (giratorios), el cual va a ser resuelto de acuerdo a las condiciones especificadas por los objetivos

ROBOT 2 GRADOS DE LIBERTAD

= son los ngulos de las juntas T = son los momentos de entrada n = son las fuerzas centrpetas y de coriolis. g = aceleracin gravitacional f = momentos de friccin M = matriz de inercia

2. Derive las ecuaciones de movimiento del sistema Segn la ecuacin dinmica estndar: ( ) ( ) ( )

( )

( )

Parmetros de las ecuaciones: ( ( ( )) ( ))

( )

( ) ( ) ( )

( )

( ) (

( ) ( )

)))

Ecuacin dinmica del sistema: ( ( ( ( ( ( ) ( )) ( ) ( ( )) ) ))) ) ( ) ( ( ) ( )

( )) ( )

( ( )

( )

3. Describa la dinmica del sistema en una representacin espacio de estados

Estados:

Donde se observa que:

De la ecuacin dinmica ( ) ( ) ( ) ( )

[( )

)]

( ( ( ( ) ) )

Representacin Espacio Estados: ((m2lc22 + I2)*(l1lc2m2sin(x3)x42 + 2x2l1lc2m2sin(x3)x4 + t1 + g*sin()*(m2*(lc2*sin(x1+x3) + l1*sin(x1)) + lc1*m1*sin(x1))))/(- l12lc22m22cos(x3)2 + l12*lc22*m22 + I2*l12*m2 + m1*lc12*lc22*m2 +

I2*m1*lc12 + I1*lc22*m2 + I1*I2) - ((- l1*lc2*m2*sin(x3)*x22 + t2 + g*lc2*m2*sin(x1 + x3)*sin())*(m2*lc22 + l1*m2cos(x3)*lc2 + I2))/(- l12*lc22m22cos(x3)2 + l12lc22m22 + I2*l12*m2 + m1*lc12*lc22*m2 + I2*m1*lc12 + I1*lc22*m2 + I1*I2) ((- l1*lc2*m2*sin(x3)*x2^2 + t2 + g*lc2*m2*sin(x1 + x3)*sin())*(m2*l1^2 + 2*m2*cos(x3)*l1*lc2 + m1*lc1^2 + m2*lc2^2 + I1 + I2))/(- l1^2*lc2^2*m2^2*cos(x3)^2 + l1^2*lc2^2*m2^2 + I2*l1^2*m2 + m1*lc1^2*lc2^2*m2 + I2*m1*lc1^2 + I1*lc2^2*m2 + I1*I2) ((m2*lc2^2 + l1*m2*cos(x3)*lc2 + I2)*(l1*lc2*m2*sin(x3)*x4^2 + 2*x2*l1*lc2*m2*sin(x3)*x4 + t1 + g*sin()*(m2*(lc2*sin(x1 + x3) + l1*sin(x1)) + lc1*m1*sin(x1))))/(l1^2*lc2^2*m2^2*cos(x3)^2 + l1^2*lc2^2*m2^2 + I2*l1^2*m2 + m1*lc1^2*lc2^2*m2 + I2*m1*lc1^2 + I1*lc2^2*m2 + I1*I2)

Reemplazando valores:

( ) ( ) [ ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ] [ ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ] ( ) ( ) ) ( )] [ )

( )

( )

( (

) ) ( )]

4. Calcular los puntos de equilibrio (operacin) del sistema.

Clculo de los puntos de equilibrio para una entrada nula: [ ] Equilibrio: ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] [ ( ) ] [ ]

[ [

( ) ( ) ] [ ( ( ) )

) ( ) ( )] ( ( ) ) ( ) ( )]

Resolviendo las ecuaciones resulta:

Para cualquier valor de Punto de equilibrio: ( )

5.

Analizar la estabilidad del (de los) punto(s) de equilibrio de inters - indicar si cada punto es asintticamente estable, estable (pero no asintticamente estable), o inestable - El anlisis debe realizarse usando:

(a) Clculo de la respuesta del sistema a condiciones iniciales (usar pplane7.m en esta parte) No se puede utilizar pplane7.m pues se est trabajando con cuatro estados (b) Funciones de Lyapunov (comience con una funcin candidata igual a la energa del sistema) Funcin candidata de Lyapunov:

( )

( )

( (

) ( ( ) ( ( ) ( ) ] ( ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ) ) ) [ ( ) ]

( ( )] [
( )

) ]

[ ( ) [

( )]

Se observa que para x=0 => (

Y que para determinados valores de x:

Concluimos que el sistema es localmente estable

6. Seleccione un punto de equilibrio para escribir la representacin lineal del sistema

Punto de equilibrio: x=0 Volviendo al sistema dinmico: ( ) ( ) ( )

Considerando el torque natural del freno nulo ( ) Resolviendo en (2): Reemplazando en (1): ( )

( )

(1) (2)

Definiendo los siguientes parmetros:

Entonces las ecuaciones (1) y (2) resultaran:

Bajo este concepto obtenemos una modelamiento en funcin de un solo estado: Considerando que , dependen de un torque

Reemplazando los valores nominales: ( ( ) ( ( )) ( ) ( )) ( )

Sistema lineal no exacto

Transformando a Espacio-Estados este nuevo sistema:

( )) ( ) (

( ) ( ))

Linealizando:

) ( )

) ( )

Sistema Espacio de Estados lineal: ( ) ( ) ( ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ) ) ) ( )

 Sistema lineal exacto

7. Usando el punto de equilibrio elegido para la linealizacin, analizar la estabilidad usando la matriz dinmica del sistema lineal. Coinciden los resultados con el anlisis realizado en los puntos anteriores?

Matriz Dinmica: ( ) ( ( ) ( ( ) ) )

Reemplazando valores numricos:

( ) ( )

( ( )

Resolviendo: S = {0, - S = {0, - , , } } dado que

Como se observa el sistema siempre tiene los 3 polos en cero dos de ellos conjugados imaginarios el otro en el punto 0 el sistema es inestable.

Analizar controlabilidad Sea la matriz de controlabilidad Wc = [ Analizamos el rango Rango (Wc) = 4 Analizar observabililidad Sea la matriz de controlabilidad Wo = [ Analizamos el rango Rango (Wo) = 4 El sistema es controlable ] El sistema es controlable ]

Diseo del control por ubicacin de polos P=[-1 -0.5 -0.25 -0.25]; %ecuacion de ackerman K=acker(A,B,P) K= -0.3604 -1.1075 -0.3196 -0.6592

Diseo del control por CONTROL PTIMO (LQR) Q=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; R=100; K=lqr(A,B,Q,R); K= -0.0664 -0.1315 0.0750 0.4168

Diseo del observador por polos deseados P=[-1 -0.5 -0.25 -0.25]; Lt=acker(A',C',P); L=Lt' L= 2.5000 1.2957 -0.8151 -0.0815

Diseo del observador por FILTRO DE KALMAN W=0.001; V=0.001; G=[1 1 1 1]'; Q=G*W*G'; R=V; A=A'; B=C'; Kn=lqr(A,B,Q,R); L=Kn' L= 2.8309 3.5069 -3.8412 -1.0000

Diagrama en simulink del control LQG del robot, con salida controlada q2 y referencia 30 grados.

RESULTADOS
Con una referencia de 30 grados:

Nos resulta el ngulo calculado:

El otro ngulo del robot en:

Las velocidades angulares

El error entre la referencia y la salida: