Chapitre 5 : Systme du premier ordre gnralis (Etude temporelle)

Chapitre 5 Systme du premier ordre gnralis : -Etude temporelle5.1 Dfinition : Un systme (linaire continu invariant) est dit de premier ordre gnralis, lorsquil est rgit par une quation diffrentielle linaire coefficients constants du premier ordre de la forme:

a1.

ds(t) de(t) a0 .s(t) b1. b0 .e(t) dt dt

Ou sous une forme canonique :

(E) :
Si Si

ds dt

s(t)

K.( ' .

de dt

e(t))
s( e( ) . )
. ).

K : Gain statique (gain en rgime permanent). K et

' : Constantes de temps (en seconde) >0. ( '

<1 ( ' >1 ( '

) : On dit que le systme est retard de phase. ) : On dit que le systme est avance de phase.

5.2 Fonction de transfert : En appliquant la transformation de Laplace lquation diffrentielle (E) prcdente (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

e(t) s(t) de dt ds dt
L

L L

E( p) S( p) p.E( p) p.S( p) (E)

L

S( p).(1

.p)

K.E( p).(1

' .p)

D'o la fonction de transfert d'un systme du premier ordre gnralis :

H( p)

S( p) E( p)

K.

1 1

' .p .p

K.

1 1

. .p .p

H. Kesraoui

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5.3 Schma bloc : Le schma bloc d'un systme du premier ordre gnralis est de la forme suivante :

E( p)
5.4 Exemples :

K.

1 1

' .p .p

S( p)

5.4.1 On considre le systme lectrique suivant : i(t) e(t) R1

R2

s(t)

En passant du domaine temporel au domaine frquentiel on obtient:

R1
L

R1; R2

R2;C

1 C.p

I(p) E(p)

R1

1 Cp

R2

S(p)

S( p)

R2 .I( p) ; E( p)

( R1

1 ) C.p

R1 R2 .I( p)
S( p) E( p) R2 R1

R1
.

C.p 1 C.p
1

R2 .I( p)

Do la fonction de transfert : H( p)

R2 1

R1.C.p R1 .R2 .C.p R1 R2

Il sagit bien dun systme de premier ordre gnralis telles que :

R2 R1 R2

'

R1.C ;

R1 .R2 .C R1 R2
R1 R2

'

R1 R2

R2

Systme de 1erordre gnralis avance de phase

H. Kesraoui

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5.4.2 On considre le systme lectrique suivant : R1 i(t) R2 e(t) C En passant du domaine temporel au domaine frquentiel on obtient:
R1
L

s(t)

R1; R2

R2;C

1 C.p

I(p)

R1

R2 E(p) S(p)

1 Cp

S( p)

( R2

1 C.p ).I( p) ; E( p)

( R1

R2

1 C.p ).I( p)
1 1 R2 .C.p ( R1 R2 ).C.p

Do la fonction de transfert : H( p)

S( p) E( p)

Il sagit bien dun systme de premier ordre gnralis telles que :

K 1 ;

'

R2 .C ;

( R1

R2 ).C

' R1

R2 R2

Systme de premier ordre gnralis retard de phase

5.5 Rponse indicielle : On se propose de dterminer la rponse dun systme du premier ordre gnralis un chelon damplitude E.
e(t)=E.u(t)
S( p) K.E.(1 p.(1
L

E( p)

E Or H( p) p
. .p) .p)

S( p) E( p)
K.E.( p.(1

S( p)
1 .p)
t

H( p).E( p)
. 1 .p )

' .p) .p)

K.E.(1 p.(1
L
1

S( p)

s(t)

K.E.(1

1).e

H. Kesraoui

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Valeurs remarquables : s(0)

.K.E;

s(

K.E

2 1.8 1.6 1.4 1.2

s(t)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

1.5 t (sec)

2.5

Fig 5.1 Rponses indicielles unitaires (E=1) dun systme de premier ordre gnralis avec K=1, =0.5 (retard de phase), =1.5 (avance de phase)

H. Kesraoui