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Ingeniera de Sistemas I
ndice
TEMA Modelos Fsicos II 1. Sistemas hidrulicos 1.1 Sistema tanque en rgimen laminar
1.1.1 Tanques independientes 1.1.2 Tanques interdependientes
2. Linealizacin de sistemas 2.1 Sistemas lineales 2.2 Tipos de alinealidades 2.3 Linealizacin de modelos no lineales
2.3.1 Aproximacin de funciones utilizando series de Taylor p 2.3.2 Aproximacin de modelos no lineales de sistemas SISO 2.3.3 Linealizacin de tanques en rgimen turbulento
Sistemas Hidrulicos
Elementos Bsicos
q1 p1 R q2 p2 q1 p1
1 2
q2 p2
A l Inercia
V A Capacitancia
Resistencia de orificio
dp R= dq
p1 p 2 =
l dq
A dt
C=
dV dh
Rgimen laminar
(q
R
in
qout ) dt = dV
qin qout
dh =A dt
qout =
h Rf
qout
A
G (s ) =
Qout (s ) 1 = Qin (s ) 1 + AR f s
qin
(q
in
q1 ) dt = A1 dh1
(q
qout ) dt = A2 dh2 h2 R2
h q1 = 1 R1
qout =
R1 h1
q1 qout
A1 h2
qin = A1 R1
R2
out qout G (s ) = Q (s ) = (1 + A R s ) (1 + A R s ) in 1 1 2 2
(s )
A2
Qin (s )
qin (t )
1 A1 s
h1
1 R1
q1
1 A2 s
qout (t ) 1 A2 R2 s + 1 Qout (s )
h2
1 R2
Qout (s )
qout (t )
Qin (s )
qin (t )
1 A1 R1 s + 1
q1
(q
in
q1 ) dt = A1 dh1
(q
qout ) dt = A2 dh2 h2 R2
qin qout
h2 R1 h1
h h q1 = 1 2 R1
h1 = R1 q1 + h2 h2 = R2 qout
qout =
R2
dh1 dq dh = R1 1 + 2 dt dt dt dh dq 2 = R2 out dt dt
dh1 dq q dq q = R1 1 + R2 out dt dt dt
q1
A1 A2
qout
Qin (s ) = [A1 R1 s + 1]Q1 (s ) + A1 R2 sQout (s ) Qin (s ) = {[ A1 R1 s + 1][A2 R2 s + 1]+ A1 R2 s}Qout (s ) Q1 (s ) = [A2 R2 s + 1]Qout (s ) qin (t )
G (s ) =
Qin (s )
1 A1 s
h1
1 R1
q1
1 A2 s
h2
1 R2
Qout (s )
A1 R2 s qin (t ) 1 A1 R1 s + 1 1 A2 R2 s + 1 q out (t )
Qin (s )
Qout (s )
y = x
x x
Superposicin
Principio de Superposicin
X1(t) t Y1(t)
Sist. lineal
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por la aplicacin de dos o ms funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos o ms respuestas individuales.
X1(t)
+
t
X2(t) t
Y1(t)
+
t
Y2(t) t
X2(t) t
Y2(t)
Sist. lineal
Sist. lineal
salida
salida
entrada
entrada
entrada
Saturacin
La salida de un componente puede alcanzar un valores mximos para niveles elevados de la seal de entrada
Zona Muerta
Rango de entradas para las que el dispositivo no es sensible
Alinealidad cuadrtica
Sistemas que bajo ciertas condiciones presentan un comportamiento lineal y que al variarse stas pueden presentar comportamientos no lineales
qout = Csv = Cs 2 gh
qout = B h
Tanque regular
qin
Tanque cnico
qin
h qout A qout
(q
in
q out ) dt = dV V = A h qout = B h
2 dh +B h qin = 3Kh dt
f 1 (x ) y0
f (x )
y y0 df (x ) = x x0 dx x= x
Los modelos lineales equivalentes, que se logran linealizando los comportamientos en las proximidades del punto de funcionamiento. Se supone que las variaciones son pequeas en las cercanas del punto de operacin. La curva se puede aproximar a la recta en las inmediaciones del punto de operacin.
y = y0 +
df (x ) ( x x0 ) dx x= x
0
x0
z = f ( x, y )
df dx
x = x0 y = y0
Punto de operacin ( x0 , y0 , z0 )
z = f ( x0 , y 0 ) +
df dx
x= x0 y = y0
( x x0 ) +
df dy
Llamando:
x= x0 y = y0
( y y0 )
K1 =
,K2 =
df dy
x = x0 y = y0
z z0 = K1 (x x0 ) + K2 (y y0 )
Todo sistema no lineal es susceptible a ser aproximado a un sistema lineal equivalente en las proximidades de un punto de operacin
dx
x = xq
2! dx 2
+L
g (x ) g (x q )
x= xq
g1 (x )
g (x ) =
n =0
1 d g (x ) (x xq )n n! dx n x= x =x
n
q
g1 ( x) = k0 + k1 (x xq );
k0 = g (xq );
k1 =
dg (x ) dx x=x
xq
g (x1 , x2 ) =
n =0 m =0
(x
x1q ) (x2 x2 q )
n
x2 = x2 q
1q
k0 = g (x1q , x2 q );
k11 =
g ( x1 , x2 ) ; x =x x1
x2 = x2 q
1 1q
k12 =
g (x1 , x2 ) x =x x2
1
x2 = x2 q
1q
g ( x1 , x2 , K, xl ) =
1 (x1 x1q ) n =0 n! x1
x1 = x1 q x2 = x2 q L xl = xlq
+ L + (xl xlq )
xl
x1 = x1 q x2 = x2 q L xl = xlq
g (x1 , x2 ,K , xl )
k1i =
g (x1 , x2 ,K, xl ) x =x x =x xi
1 2
1q 2q
L xl = xlq
y (t )
y (t )
yq
(r , y )
q q
r (t )
El objetivo final es poder construir una ecuacin diferencial lineal a partir de la cual sea posible la obtencin de una funcin de transferencia para el sistema linealizado. La idea es construir un modelo (ecuacin diferencial) lineal respecto de un punto de equilibrio donde las seales involucradas sean cambios sobre el punto de operacin.
rq
Variables de desviacin
r (t )
r (t ) = r (t ) rq
dt dt dt d 2 r (t ) d 2 r (t ) dr 2 (t ) = = ; r=r dt 2 dt 2 dt 2 L
( ) ( ) y
y= y dt dt dt d 2 y (t ) d 2 y (t ) dy 2 (t ) = = ; y= y 2 2 2 dt dt dt L
dF dF dF dF dF dF r + r + r + L + r + y + y + L = 0 F1 r , r , r , K, y, y, y, K = F q + dy q dr q dyq dyq dr q dr q
ai =
i F y i
bi =
q
i F r i
an
G (s ) =
y (t ) = y (t ) y q
y (t ) = y q + L1 {G (s )R(s )}
Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento
Es necesario linealizar la relacin entre el caudal y la altura en el punto de funcionamiento (q0, h0).
qin
q0
q out
1
q out
h qout A
h0
h
(q
in
q out ) dt = dV
V = A h
dh + qout qin = A dt
qin = A 2 h0 dq out + qout B dt G (s ) =
q out = B h q out q 0 = B 2 h0
(h h )
0
dh 2 h0 dq out = dt B dt
Qout (s ) = Qin (s ) 2 A h0 B
2 A h0 Qin (s ) = s + 1 Qout (s ) B 1 s +1
Se puede observar que la ecuacin obtenida es parecida a la del rgimen laminar. La diferencia es que en rgimen turbulento la funcin de transferencia linealizada depende de h0 es decir, del punto de operacin.
Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento
El sistema no es lineal por dos razones, por un lado la relacin entre el caudal y la altura (rgimen turbulento) y por otro lado el volumen en funcin de la altura (geometra cnica).
qin
Rgimen turbulento
Geometra cnica
q out = B h
q out
1
V = Kh 3
V
q out
V1
h
q0
qout
V0
) in q out dt = dV V = K h3 qout = B h
(q
h0
h0
q out q0 =
B 2 h0
in
(h h )
0
dh 2 h0 dq out = dt B dt
q in q out = 3Kh0
2
V V0 = 3Kh0 (h h0 )
2
5
dV 2 dh = 3Kh0 dt dt
(q
q out ) dt = dV
q in =
6 K h0 dq out + q out dt B
s +1
Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor
qin
(q
in
q out ) dt = dV
V = Ah q out = B h
h qout A
(q
in0 ,
qout
q out = B h0
0
dq F out , q out , q in = 0 dt
q out +
q
d q out
G (s ) =
Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor
qin
(q
in
q out ) dt = dV
V = K h3 q out = B h V =
(q
in0 ,
qout
q out = B h0
0
qout
dF
q out +
q
d q out
0 0
G (s ) =
qin
qout
qout = 1
0
f m (t ) =
K i 2 (t ) y (t )
M K R
L
y(t)
electroimn e(t)
R i(t)