Histrico Ds de os primrdios da humanidade usavam-se ferramentas para realizar tarefas das mais variadas, ds do uso na obteno de alimentos at a construo

de abrigos. No sculo IV a.C. surge tal pensamento: se os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas obedecendo ou antecipando o desejo das pessoas... (Aristteles). A partir da comeou uma busca incessante na agilizao de processos com o uso das mais diferentes mquinas, sinais considerveis da automao de processos aparecem com a inveno da mquina a vapor. A necessidade de grandes remessas de produtos gera a idia de automatizar processos industriais, ento surge no pioneirismo da automao no incio do sculo XX Henry Ford o qual dissemina este novo jeito de fabricar. Com a grande aprovao dos sistemas automatizados de produo eles foram aprimorados e so constantemente atualizados, com tantos estudos em busca da automao surgiu ento os robs, que so equipamentos capazes de realizar atividades de forma autnoma sem a necessidade de repetir os comandos a cada cpia de determinada pea a ser fabricada, sem contar que so mais geis que o restante dos equipamentos anteriores a ele. Conceitos fundamentais Um rob constitudo basicamente de brao mecnico o qual motorizado programvel que apresenta caractersticas fsicas comparveis a de um se humano e uma central que comanda seus movimentos, esta central guarda em sua memria o programa que designa a trajetria a ser percorrida pelo brao e quando solicitado executa-o. Este brao tambm denominado manipulador. Mas no s criar um brao mecnico para se obter um rob, necessrio tambm um alto emprego de sensores para que este realize certas tarefas, mas mesmo assim a capacidade dos robs limitada j que a maioria fixa em um determinado local. Tipos de configurao e manipuladores Existem muitos tipos de manipuladores os quais podem variar de acordo com sua configurao fsica e lgica. O que pode variar na parte fsica : *as juntas robticas: o que permite a movimentao entre dois vnculos, comparando com o brao humano a junta robtica como se fosse o cotovelo e os dois vnculos como se fossem brao e antebrao. As juntas podem ser deslizantes, rotativas ou tipo bola de encaixe. *graus de liberdade: sua quantidade dependente do nmero de juntas, quanto mais juntas mais graus de liberdade a. A maioria dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade, o brao humano entre o ombro e o pulso tm sete. *a capacidade de trabalho tambm possui varincias de acordo com o tipo de junta que o equipamento possui. O que pode varia em relao parte lgica :

*pode ser classificado pelo tipo de coordenadas a serem fornecidas no momento da programao, que so: cartesianas, cilndricas, polares (esfricas), revoluo (para braos articulados), e scara. Aplicaes industriais Ao robs so mais popularmente usados nos processos de solda e de montagem de produtos. No setor de solda eles foram primeiramente usados na dcada de setenta no ramo automobilstico o que contribuiu com o aumento da preciso, aumentou tambm a produtividade devida maior rapidez do que os profissionais do ramo. Os processos de soldagem com robs industriais existentes so: GMAW (conhecido como MIG/MAG), GTAW (soldagem TIG), e LBW (soldagem e corte a lazer). Atualmente o uso de robs na rea da montagem muito pequeno se comparado com a aplicao em outras reas. Existem estudos que apontam que muito vantajoso a aplicao de robs neta parte da indstria, mas eles s so realmente vantajosos se aplicados uma carga mdia de produo e a uma limitada variedade de produtos. A tarefa para os projetistas de sistemas de montagem muito difcil j que existe uma variedade muito grande de robs no mercado e a muitos fatores a serem levados em conta na hora da escolha, que so: * Espao de trabalho: talvez um dos fatores mais importantes j que tem que ser estudado o espao para que o sistema seja o mais compacto possvel. * Repetitividade: como a montagem consiste em movimentos repetitivos importante que a ferramenta na extremidade do brao volte a posio desejada dentro da faixa de tolerncia dos encaixes existentes no produto. * preciso: semelhante a repetitividade, porem depende da preciso dos ajustes do conjunto a ser montado. * Carga: na maioria das aplicaes de robs na montagem eles so sujeitados a suportar uma carga de at quatro quilos, se por uma exceo a pea seja mais pesada pode-se cogitar a possibilidade de elaborar um novo equipamento para ajudar na montagem antes de empregar um rob com maior capacidade de carga. * velocidade: a acelerao e desacelerao do brao do rob esto geralmente entre 0,3 e 0,6m\s , para aumentar a velocidade pode-se diminuir a distncia a ser percorrida pelo brao aproximando as peas a serem pegas por ele. * grau de liberdade: o tipo de montagem que define diretamente o tipo de rob a ser utilizado, sendo que preferencialmente devem ter o menor nmero de eixos possveis. * Controle: depois de serem definidas as condies anteriores o controle estar propriamente definido, mas o mais difcil explorar os diversos recursos oferecidos de maneira que tragam vantagens durante o uso do aparelho. * Fundaes: as fundaes da indstria devem ser avaliadas antes de ser instalado qualquer tipo de rob devido o grau de vibraes emitido por este aparelho.

Perspectivas e desafios Durante a maior parte do tempo os estudos no ramo da robtica ficaram voltados em sua maioria para a aplicao industrial, mas aps uma conferncia entre os maiores estudiosos do ramo que foi realizada na Espanha, ficou concludo que a robtica ir apontar para outras reas de aplicao com mquinas capazes de conviver com pessoas em seus lares e que possam ajudar no cuidado com humanos enfermos e idosos. Independente do setor a ser empregado, a exigncia sobre os robs que eles possam coexistir com os humanos j que no momento o espao em que eles atuam extremamente restrito a eles pois o risco de acidentes muito grande. Outro desafio aumentar a mobilidade dos robs para que eles possam desempenhar melhor suas funes, pois a maioria dele fixa limitando-os quele local para atuar, mas o maior de todos os desafios o de torn-los mais baratos para que possam ser adquiridos com mais facilidade futuramente quando forem empregados no lar.

Acionamento Os movimentos do rob so gerados por atuadores, atuadores so dispositivos que transformam qualquer tipo de energia em movimento mecnico. Geralmente as energias transformadas por esses atuadores so a eltrica, hidrulica e pneumtica. Os atuadores do tipo hidrulicos emitem muito rudo alm de terem um custo muito elevado por utilizarem muitas bombas, as quais necessitam de manuteno constante para que no percam a preciso. Os atuadores pneumticos so mais baratos mas tambm emitem certa quantidade de rudo e no oferecem muita preciso. Os atuadores eltricos so os mais recomendveis para serem empregados pois oferecem grande preciso e emitem pouco rudo os motores mais populares so os do tipo CA e CC. Controle O controle dos atuadores dos robs pode ser feito por dois mtodos: servocontrolado ou no servocontrolado. Os que so controlados pelo mtodo no servocontrolado so de custo mais baixo por no precisar de uma central to complexa, geralmente possuem chaves mecnicas no fim do curso de cada junta, deste modo pode-se saber somente quando o manipulador est em uma das duas posies sendo ela inicial ou final. J os do tipo servocontrolado sabe onde se encontra a posio de cada eixo devido o uso de sensores internos, tambm possvel controlar a energia a ser fornecida a cada atuador e determinar onde ele dever parar. Estes robs podem realizar tarefas por meio de ensino e repetio ou por programao de alto nvel.

Modelagem de manipuladores seriais O modelo geomtrico: O modelo geomtrico de um rob expressa a posio e orientao de seu elemento terminal em relao a um sistema de coordenadas fixado em sua base em funo de suas coordenadas generalizadas (coordenadas angulares no caso de juntas rotacionais. Veja o exemplo da figura 1.1

Esttica : Como sabemos os movimentos de um rob tem que serem os mais precisos possveis, mas dependendo da funo deste equipamento ele precisar ficar esttico em um determinado ponto exercendo determinada fora para se manter ali. Essa fora exercida nos manipuladores proveniente dos atuadores diretamente da junta para o alongamento dos vnculos, a grandeza deste esforo necessria ser calculada para sabermos que materiais usarmos para a fabricao do rob e quais atuadores usarmos nele. Dinmica: a modelagem dinmica de um rob industrial tem trs termos matemticos no lineares, por culpa de efeitos gravitacionais e so eles: Coriolis, fora e torque centrfugo o que geram esforos no lineares em suas articulaes. Isto pode causar problemas no sistema de controle,o que, exige tcnicas de linearizao.

Planejamento de trajetrias: a gerao de trajetrias feia pelo modelo geomtrico do rob e representa a evoluo da trajetria em funo da velocidade, acelerao e espao entre as juntas do rob, isto , a gerao de incrementos angulares entre as juntas para que possa realizar a tarefa que foi designada. As trajetrias podem ser designadas por coordenadas de juntas ou cartesianas. A programao pode ser feita da seguinte maneira: Espao de juntas: no necessita um modelo geomtrico e a operao de aprendizagem feita diretamente, junta a junta pelo operador. Espao de tarefa: nesse caso o controle do rob relacionado com a ferramenta de trabalho neste caso necessidade de um modelo geomtrico que relacione as coordenadas de junta com as cartesianas solidrio a base.

Controlador: o controlador essencial para ter-se um rob preciso, pois ele que compara os valores desejados com os valores de sada para que aja maior preciso nas atividades que realiza. O mais conhecido e utilizado deles o controlador PID que combina as aes de controle proporcional, integral e derivada. A principal limitao do controlador PID que necessita de procedimentos muito refinados de ajuste e muito sensvel dinmica do sistema. Programao: a programao pode ser feita de duas maneiras: on-line e off-line. On-line Este tipo de programao feita por mtodos de ensino para aplicar um programa de controle no controlador do rob. Trs algoritmos bsicos de programao so aplicados, eis que so: Ponto a ponto: neste caso a movimentao se da de uma posio inicial at uma final sem pontos intermedirios. Movimento contnuo: neste caso o rob movimenta-se entre pontos com um pequeno incremento entre si, armazenados em sua memria ao longo da trajetria percorrida. Controle de trajetrias: envolve o controle de todas as juntas na trajetria entre dois pontos, deste modo os eixos se movem de maneira proporcional e suavemente para gerar o trajeto especificado. Off-line Este tipo de programao exige somente um modelo terico do rob e do ambiente, para que possa ser feita uma simulao do comportamento real do rob. Mas este tipo de programao apresenta problemas tambm, difcil desenvolver um programa que seja multiuso, que possa ser aplicado em qualquer rob independente da funo, e este mtodo deve levar muito em conta os erros entre o modelo idealizado e o mundo real. Simulao: como um rob um equipamento muito preciso, necessrio fazer alguns testes para checar como ser seu comportamento e mesmo para fazer ajustes se necessrio. Estas simulaes so geralmente feitas em um software. O primeiro software criado para esse tipo de aplicao foi o Grasp, desenvolvido por uma universidade num perodo de sete anos.