TOPOGRAFA (INC 3201) CAPTULO VIII: GPS ________________________________________________________________________________________

Unidad VIII: SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL (GPS)

8.1

Generalidades y objetivos del GPS

GPS es la abreviatura de NAVSTAR GPS. Este es el acrnimo en Ingls de NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System, (que en Espaol significa Sistema de Posicionamiento Global con Sistema de Navegacin por Tiempo y Distancia). GPS es la solucin para una de las incgnitas ms antiguas que se ha planteado el hombre: el preguntarse "En qu lugar de la Tierra me encuentro?" Uno puede pensar que esta es una pregunta sencilla de responder. Nos podemos ubicar fcilmente observando los objetos que nos rodean, lo cual nos da una cierta posicin en relacin a los mismos. Pero, qu sucede cuando no hay objetos a nuestro alrededor? Y qu ocurre si nos encontramos en medio del desierto o del ocano? Durante muchos siglos, este problema fue resuelto empleando al Sol y las estrellas para navegar. Asimismo, en tierra, los topgrafos y los exploradores utilizaban puntos conocidos hacia los cuales hacan referencia para sus mediciones o para encontrar su camino. Estos mtodos cumplan su cometido dentro de ciertos lmites, pues el Sol y las estrellas no pueden ser observados cuando el cielo est nublado. Adems, an efectuando las mediciones lo ms precisas posibles, la posicin no poda ser determinada en forma muy exacta. Despus de la Segunda Guerra Mundial, se hizo necesario que el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Norte- Amrica encontrara una solucin al problema de determinar una posicin absoluta y exacta. Durante los siguientes 25 aos, se llevaron a cabo muy diversos proyectos y experimentos con este fin, entre los que se cuentan los sistemas Transit, Timation, Loran, Decca, etc. Todos ellos permitan determinar posiciones, pero continuaban siendo muy limitados en precisin y funcionalidad. A principios de los aos 70 se propuso un nuevo proyecto - el GPS. Este concepto prometa satisfacer todos los requerimientos del gobierno de los Estados Unidos, principalmente el poder determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condicin atmosfrica), una posicin precisa en cualquier punto de la superficie terrestre.

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El GPS es un sistema basado en satlites artificiales, dispuestos en un constelacin de 24 de ellos, para brindar al usuario una posicin precisa. En este punto es importante definir el trmino "precisin". Para un excursionista o un soldado que se encuentre en el desierto, la precisin significa ms o menos 15 m. Para un barco en aguas costeras, la precisin significa 5m. Para un topgrafo, la precisin significa 1cm o menos. El GPS se puede emplear para obtener todos estos rangos de precisin, la diferencia radicar en el tipo de receptor a emplear y en la tcnica aplicada. El GPS fue diseado originalmente para emplearse con fines militares, en cualquier momento y sobre cualquier punto de la superficie terrestre. Poco tiempo despus de presentarse las propuestas originales de este sistema, resultaba claro que el GPS tambin poda ser utilizado en aplicaciones civiles y no nicamente para obtener el posicionamiento personal (como era previsto para los fines militares). Las dos primeras aplicaciones principales de tipo civil fueron: Navegacin y Topografa. El sistema GPS comprende-tres segmentos diferentes: a) Segmento Espacial. b) Segmento de Control. c) Segmento de Usuarios.

a) Segmento Espacial: Consiste en 24 satlites distribuidos en seis orbitas casi circulares con cuatro satlites cada una. La altitud de los satlites es de unos 20.200 Km. Toda esta constelacin esta pensada para que exista cobertura a cualquier hora del da y en cualquier lugar del mundo. Los satlites transmiten seal de tiempos sincronizados, los parmetros de posicin y la informacin de su estado.

(a)

(b)

Figura 8.1: Segmento Espacial. (a) Constelacin de satlites GPS (b) Satlite GPS.

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b) Segmento de Control: Formado por cinco estaciones de seguimiento ubicadas cerca del Ecuador terrestre para controlar a los satlites, corresponden a Colorado Springs, Ascension, Diego Garca, Kwajalein y Hawai. La principal misin de estas estaciones es la sincronizacin del tiempo de los satlites. Adems, realizan el seguimiento continuo de los satlites, calculan su posicin precisa y corrigen las rbitas si es necesario.

Figura 8.2: Segmento de Control.

c) Segmento de Usuarios: Cualquiera que reciba y utilice las seales GPS. Se compone de varios elementos, entre los que destacan la antena, el receptor y el terminal o unidad de control. A travs de la antena se reciben y amplifican las seales de los satlites. El receptor recibe la seal y la decodifica, transformndola en informacin legible. La unidad de control manejada por el usuario muestra la informacin calculada y almacena todos los datos para posteriores aplicaciones.

Figura 8.3: Segmento de Usuarios.

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8.2

Dtum relativo al geoide utilizado en Chile y el resto del mundo

La determinacin de una posicin con GPS consigue un objetivo fundamental de la Geodesia: la determinacin absoluta de una posicin con precisin uniforme en todos los puntos sobre la superficie de La Tierra. Utilizando la geodesia clsica y tcnicas topogrficas, la determinacin de la posicin es siempre relativa a los puntos de partida del levantamiento, la precisin obtenida es dependiente de la distancia a este punto. Por lo tanto, el GPS ofrece ventajas sobre las tcnicas convencionales. La ciencia de la geodesia es fundamental para el GPS y, a la inversa, el GPS se ha convertido en la herramienta principal de la geodesia. Aunque la Tierra parezca ser una esfera uniforme cuando se la observa desde el espacio, su superficie dista mucho de ser uniforme. Debido al hecho de que el GPS debe proporcionar coordenadas en cualquier lugar de la superficie terrestre, este utiliza un sistema de coordenadas geodsico basado en un elipsoide. Un elipsoide (tambin conocido como esferoide) es una esfera aplanada o achatada. El elipsoide elegido ser aquel que se ajuste ms exactamente a la forma de la Tierra. Este elipsoide no tiene una superficie fsica, sino que es una superficie definida matemticamente.

Figura 8.4: Elipsoide.

Actualmente existen diversos elipsoides o lo que es lo mismo, diferentes definiciones matemticas de la superficie de la Tierra. El elipsoide utilizado por el GPS es conocido como WGS84 o Sistema Geodsico Mundial 1984 (por sus siglas en ingls World Geodetic System 1984).

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Un punto sobre la superficie de La Tierra (ntese que esta no es la superficie del elipsoide), puede ser definido utilizando su Latitud, su Longitud y su Altura Elipsoidal. Un mtodo alternativo para definir la posicin de un punto es utilizando el sistema de Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen o centro del esferoide. Este es el mtodo bsico que emplea el GPS para definir la posicin de un punto en el espacio. De la misma manera que con las coordenadas GPS, las coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas utilizadas en la cartografa de un pas en particular, estn basadas en un elipsoide local, diseado para coincidir con el geoide del rea. Usualmente, estas coordenadas sern proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar coordenadas de cuadrcula. Cuando se utiliza GPS, las coordenadas de las posiciones calculadas estn basadas en el elipsoide WGS84. Generalmente, las coordenadas existentes estn en el sistema de coordenadas locales, por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local. La mayora de topgrafos mide y registra coordenadas en un sistema de cuadrcula ortogonal. Esto significa que los puntos estn definidos por su coordenada Este, su coordenada Norte y su altura ortomtrica (altura sobre el nivel del mar). Las proyecciones de mapas les permiten a los topgrafos representar una superficie curva tridimensional sobre una hoja de papel plana. Uno de los sistemas de proyeccin mas empleado es el sistema de proyeccin UTM Universal Transversal Mercator. En esta proyeccin se supone un cilindro cuyo dimetro coincide con el dimetro del Ecuador y es tangente al meridiano central del globo terrestre, quedando la Tierra dividida en 60 husos de 6 de longitud cada uno, reduciendo as la deformacin lineal. Las coordenadas UTM, se representan sobre la proyeccin UTM.

Figura 8.5: Proyeccin UTM.

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Figura 8.6: Husos UTM

Las coordenadas UTM, se expresan de la siguiente forma: HUSO ZONA (Longitud en m, Latitud en m) Ejemplo: 30 T (440600.890, 4501200.675) Generalmente en Chile, se expresan, en planos: N - XXXXXXX.XXX, E - XXXXXX.XXX Ejemplo: N - 5838500.890, E 618000.876 Referido al DATUM WGS-84, MC 75 ZONA 18 SUR Esto es, Huso 18, hemisferio sur MC 75, es el Meridiano central 75 O WGS-84, es el Datum o conjunto de parmetros que define el valor numrico de las coordenadas, adoptado por el GPS; su sigla significa World Geodetic System 1984.

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8.3

Interpretacin de coordenadas del GPS y su aplicacin en proyectos de ingeniera

Existen diferentes mtodos para obtener una posicin empleando el GPS. El mtodo a utilizar depende de la precisin requerida por el usuario y el tipo de receptor disponible. En un sentido amplio de la palabra, estas tcnicas pueden ser clasificadas bsicamente en tres clases: a) Navegacin Autnoma: Esta es la tcnica ms sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar instantneamente al usuario, la posicin y altura y/o tiempo. La precisin obtenida es mejor que 100m (por lo general entre 30 y 40m) para usuarios civiles y 5-15m para usuarios militares. Los receptores utilizados para este tipo de aplicacin, son por lo general unidades pequeas, porttiles y de bajo costo.

Figura 8.7: Navegacin Autnoma

Todas las posiciones GPS estn basadas en la medicin de la distancia desde los satlites hasta el receptor GPS en Tierra. Esta distancia hacia cada satlite puede ser determinada por el receptor GPS. La idea bsica es la de una interseccin inversa, la cual es utilizada por los topgrafos en su trabajo diario. Si se conoce la distancia hacia tres puntos en relacin a una posicin, entonces se puede determinar la posicin relativa a esos tres puntos. A partir de la distancia hacia un satlite, sabemos que la posicin del receptor debe estar en algn punto sobre la superficie de una esfera imaginaria cuyo origen es el satlite mismo. La posicin del receptor se podr determinar al intersectar tres esferas imaginarias. El problema con el GPS es que slo se pueden determinar las seudodistancias y el tiempo al momento que llegan las seales al receptor. De este modo existen cuatro incgnitas a determinar: posicin (X, Y, Z) y el tiempo que tarda en viajar la seal. Observando a cuatro satlites se generan cuatro ecuaciones que se cancelan.

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Existen diferentes fuentes de error que degradan la posicin GPS desde algunos metros, en teora, hasta algunas decenas de metros. Algunas fuentes de error son: 1.- Retrasos ionosfricos y atmosfricos: Al pasar la seal del satlite a travs de la ionosfera, su velocidad puede disminuir, este efecto es similar a la refraccin producida al atravesar la luz un bloque de vidrio. Estos retrasos atmosfricos pueden introducir un error en el clculo de la distancia, ya que la velocidad de la seal se ve afectada.

Figura 8.8: Errores atmosfricos.

2.- Efecto Multitrayectoria: Se presenta cuando el receptor est ubicado cerca de una gran superficie reflectora, tal como un lago o un edificio. La seal del satlite no viaja directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es reflejada a la antena, provocando una medicin falsa.

Figura 8.9: Errores por multitrayectoria.

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3.- Disponibilidad Selectiva (S/A): La Disponibilidad Selectiva es un proceso aplicado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos a la seal GPS. Lo anterior tiene como finalidad denegar, tanto a usuarios civiles como a las potencias hostiles, el acceso a toda la precisin que brinda el GPS, sometiendo a los relojes del satlite a un proceso conocido como "dithering" (dispersin), el cual altera el tiempo ligeramente. Adems, las efemrides (o la trayectoria que el satlite seguir), son transmitidas ligeramente alteradas respecto a las verdaderas. El resultado final es una degradacin en la precisin de la posicin. Vale la pena hacer notar que el S/A afecta a los usuarios civiles que utilizan un solo receptor GPS para obtener una posicin autnoma. Los usuarios de sistemas diferenciales no se ven afectados de manera significativa por este efecto.

4.- Anti Spoofing (A-S): El efecto Anti-Spoofing es similar al efecto S/A, ya que ha sido concebido con la idea de no permitir que los usuarios civiles y las fuerzas hostiles tengan acceso al cdigo P de la seal GPS, obligndolos a emplear el cdigo C/A, al cual se aplica el efecto S/A. El efecto Anti-Spoofing encripta el cdigo P en una seal conocida como cdigo Y. Slo los usuarios con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados) pueden descifrar el cdigo Y.

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b) Posicionamiento Diferencial corregido: Muchos de los errores que afectan la medicin de distancia a los satlites, pueden ser completamente eliminados o reducidos significativamente utilizando tcnicas de medicin diferenciales. La tcnica DGPS permite a los usuarios civiles incrementar la precisin de la posicin de 100m a 2-3m o menos, hacindolo ms til para muchas aplicaciones civiles.

Figura 8.10: Posicionamiento Diferencial. Consiste en: Receptor de Referencia.

La antena del receptor de referencia es montada en un punto medido previamente con coordenadas conocidas. Al receptor que se coloca en este punto se le conoce como Receptor de Referencia o Estacin Base. Se enciende el receptor y comienza a rastrear satlites. Puede calcular una posicin autnoma. Debido a que el receptor se encuentra en un punto conocido, el receptor de la referencia puede estimar en forma muy precisa la distancia a cada uno de los satlites.

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De esta forma, este receptor puede calcular muy fcilmente cual es la diferencia entre la posicin calculada y la posicin medida. Estas diferencias son conocidas como correcciones. Generalmente, el receptor de la referencia est conectado a un radio enlace de datos, el cual se utiliza para transmitir las correcciones.

Receptor Mvil

El receptor mvil est al otro lado de estas correcciones. El receptor mvil cuenta con un radio enlace de datos conectado para recibir las correcciones transmitidas por el receptor de referencia. El receptor mvil tambin calcula las distancias hacia los satlites. Luego aplica las correcciones de distancia recibidas de la Referencia. Esto le permite calcular una posicin mucho ms precisa de lo que sera posible si se utilizaran las distancias no corregidas. Utilizando esta tcnica, todas las fuentes de error descritas en 8.3. a), son minimizadas, de aqu que se obtiene un posicin ms precisa. Cabe mencionar que mltiples receptores mviles pueden recibir correcciones de una sola Referencia.

c) Posicionamiento Diferencial de Fase: Ofrece una precisin de 0.5-20mm. Utilizado para diversos trabajos de topografa, control de maquinaria, etc. El GPS Diferencial de Fase es utilizado principalmente en la topografa y trabajos relacionados para alcanzar precisiones en posicin del orden de 5-50mm. (0.25-2.5 in.). La tcnica utilizada involucra un intenso anlisis estadstico. Como tcnica diferencial significa que un mnimo de dos receptores GPS deben ser siempre utilizados en forma simultnea. El receptor de Referencia est siempre ubicado en un punto fijo o de coordenadas conocidas. El otro (o los otros) receptores estn libres para moverse alrededor. Estos son conocidos como receptores mviles. Se calcula, entonces, la(s) lnea(s) base entre la Referencia y los mviles.

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La tcnica bsica es igual a la descrita previamente, es decir, la medicin de distancias a cuatro satlites y la determinacin de la posicin a partir de esas distancias. La diferencia radica en la forma en que se calculan esas distancias.

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