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UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

Profesor Patrocinante:
Dr. Jos R. Espinoza C.

Informe de Memoria de Ttulo


para optar al ttulo de:
Ingeniero Civil Electrnico

Control Directo de Torque Predictivo en Tiempo Discreto


para una Mquina de Induccin Alimentada por un
Convertidor Matricial.
Concepcin, Marzo de 2007

Marco Esteban Rivera Abarca

UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica

Profesor Patrocinante:
Dr. Jos R. Espinoza C.

Control Directo de Torque Predictivo para una


Mquina de Induccin Alimentada por un
Convertidor Matricial.

Marco Esteban Rivera Abarca

Informe de Memoria de Ttulo


para optar al Ttulo de

Ingeniero Civil Electrnico

Marzo 2007

iii

Resumen
Se presenta una nueva estrategia de control aplicada al Convertidor Matricial, la cual
combina las ventajas del Control Directo de Torque y el Control Predictivo, para as seleccionar el
mejor estado de conmutacin de acuerdo a un algoritmo de optimizacin que es basado en una
funcin de costo. El algoritmo asegura factor de potencia unitario en la entrada y cero errores, en
estado estacionario, de flujo y torque de la Mquina de Induccin y, la velocidad es ajustada por un
esquema en lazo cerrado.
Algunas simulaciones son presentadas, mostrando el comportamiento del esquema de control
propuesto en estado transiente y estado estacionario. Con esto se logra un control eficaz de los flujos
y torque de la Mquina de Induccin, as como tambin, un buen control del factor de potencia, en la
entrada del sistema, obteniendo, corrientes y voltajes sinusoidales, tanto en la entrada, como en la
salida, adems, de un buen seguimiento de las referencias impuestas de velocidad, torque y flujos.
Tambin, se verifica la robustez de esta estrategia, realizando un anlisis de su comportamiento, ante
una red de entrada desbalanceada, todo esto, considerando simulaciones en MatLab / Simulink y
Psim.
Este trabajo tiene relacin con un proyecto de investigacin obtenido por el Laboratorio de
Control Digital Aplicado por dos aos, en conjunto con el profesor Jos Rodrguez de la
Universidad Tcnica Federico Santa Mara, y se cuenta adems con la cooperacin del profesor
Patrick Wheeler de la Universidad de Nottingham de Inglaterra. El tema de investigacin
corresponde al FONDECYT Regular N 106 0424 y desarrollar un nuevo Mtodo de Control
para el Convertidor Matricial que permita controlar eficazmente el torque desarrollado por una
Mquina de Induccin alimentada por este equipo.

iv

A mis sobrinos Constanza Vanessa, Sebastin Benjamn y Sofa Fernanda, ellos han sido luz en mi
camino y motor de mis movimientos.
A mis padres Mara Consuelo y Marco Javier, y mis hermanas Caroll Vanessa y Natalia Consuelo
por todo lo que me han enseado de la vida.

Agradecimientos
Primero que todo, a Dios, sin duda l ha sido el pilar fundamental para llegar donde estoy, si
no fuera por su gracia y por su amor, quizs no estara aqu.
Mi ms sincero agradecimiento al soporte financiero de la Fundacin Chilena para
Desorrollo Tecnolgico y Cientfico (FONDECYT) a travs del proyecto 106 0424 y de manera
muy especial, al profesor Jos Espinoza de la Universidad de Concepcin, a los profesores Jos
Rodrguez, Pablo Lezana y a mis compaeros Ren Vargas y Patricio Corts de la Universidad
Tcnica Federico Santa Mara, sin cuya valiosa colaboracin y apoyo moral no habra sido posible
llevar a trmino este trabajo.
Quiero dejar constancia de mi agradecimiento a toda mi familia, que de alguna u otra forma
estuvieron apoyndome en todo este tiempo, en especial, a mis padres, hermanos, abuelos y tos, as
como tambin, a la familia Contreras Pinilla, por haberme considerado uno ms en su familia, al
acogerme de gran manera mientras estuve en Concepcin. Del mismo modo, quiero agradecer a mis
amigos Paula Ramrez, Nathalia Rivera, Rodrigo Borquez, Pablo Acua, Javier Muoz, Christian
Jaque, Marcela Sabala, Marcela Manrquez, por su apoyo y a Macarena Basulto y Claire Tanguy,
por sus valiosas sugerencias.
Un agradecimiento especial a Mara Paz Antonio, Stephan Rebolledo, Nicole Almeida,
Diego Arvalo, Alejandro Ahumada, Ramn Becar (Moncho), con quienes no slo compart una
buena amistad, sino todo lo que implica estar lejos de casa. Gracias de verdad amigos por estar
siempre ah conmigo. Igualmente, gracias a Pamela Arriagada, Valentina Varela, Tamara Soto,
Paula Lpez y Carolina Berros, por todo el apoyo entregado en este tiempo y su larga compaa
mientras trabajaba. Finalmente, quiero agradecer a una amiga muy especial para m, por todo lo que
ha implicado su amistad y compaa, Jssica Basaes, gracias por todo, no hay palabras para
agradecer toda tu preocupacin y apoyo.

vi

Tabla de Contenidos
LISTA DE TABLAS .................................................................................................................................................... VIII
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................................................................... IX
NOMENCLATURA....................................................................................................................................................XVII
ABREVIACIONES...................................................................................................................................................... XIX
CAPTULO 1. INTRODUCCIN ...............................................................................................................................20
1.1. INTRODUCCIN GENERAL ..................................................................................................................................20
1.2. REVISIN BIBLIOGRFICA .................................................................................................................................21
1.2.1
Trabajos Previos.......................................................................................................................................21
1.2.2
Simulacin ................................................................................................................................................28
1.2.3
Discusin ..................................................................................................................................................31
1.3. HIPTESIS DE TRABAJO .....................................................................................................................................33
1.4. OBJETIVOS .........................................................................................................................................................34
1.4.1
Objetivo General ......................................................................................................................................34
1.4.2
Objetivos Especficos................................................................................................................................34
1.5. ALCANCES Y LIMITACIONES ..............................................................................................................................34
1.6. METODOLOGA ..................................................................................................................................................35
1.7. CONTENIDOS ......................................................................................................................................................35
CAPTULO 2. DESCRIPCIN DEL CONVERTIDOR MATRICIAL...................................................................37
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.

INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................37
TOPOLOGA DEL CONVERTIDOR MATRICIAL ......................................................................................................37
ESTADOS PERMITIDOS DEL CONVERTIDOR MATRICIAL .....................................................................................39
MATRIZ DE TRANSFERENCIA DEL CONVERTIDOR MATRICIAL ...........................................................................41
MATRIZ DE CONTROL DEL CONVERTIDOR MATRICIAL ......................................................................................42
FILTRO DE ENTRADA AL CONVERTIDOR MATRICIAL .........................................................................................44
DISCUSIN Y CONCLUSIONES ............................................................................................................................45

CAPTULO 3. REVISIN DE ESTRATEGIAS CLSICAS DE MODULACIN PARA EL CONVERTIDOR


MATRICIAL........................................................................................................................................47
3.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................47
3.2. CONTROL DIRECTO ............................................................................................................................................47
3.2.1
Simulacin ................................................................................................................................................50
3.3. CONTROL INDIRECTO .........................................................................................................................................54
3.3.1
M. de T. Etapa de Rectificacin................................................................................................................54
3.3.2
M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SPWM (Sine Pulse Width Modulation).........................................55
3.3.3
M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SPWM (Sine Pulse Width Modulation) con de 3 Armnica ....56
3.3.4
M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SVM (Space Vector Modulation)..................................................61
3.3.5
Control Vectorial ......................................................................................................................................63
3.3.6
De las Simplificaciones.............................................................................................................................63
3.4. DISCUSIN Y CONCLUSIONES ............................................................................................................................64
CAPTULO 4. CONTROL PREDICTIVO EN CONVERTIDORES ESTTICOS...............................................65
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.

INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................65
PERSPECTIVA HISTRICA ...................................................................................................................................66
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CONTROL PREDICTIVO ....................................................................................66
FORMULACIN GENERAL DEL CONTROL PREDICTIVO BASADO EN MODELOS ...................................................67
CONTROL PREDICTIVO EN CONVERTIDORES ESTTICOS ....................................................................................69
CONTROL PREDICTIVO DE CORRIENTE EN UN CONVERTIDOR MATRICIAL .........................................................70
DISCUSIN Y CONCLUSIONES ............................................................................................................................73

vii
CAPTULO 5. CONTROL DIRECTO DE TORQUE EN LA MQUINA DE INDUCCIN ..............................74
5.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................74
5.2. LA MQUINA DE INDUCCIN .............................................................................................................................74
5.2.1
Generalidades...........................................................................................................................................74
5.2.2
Modelo Dinmico de la Mquina de Induccin........................................................................................78
5.3. MTODOS CLSICOS DE CONTROL PARA LA MQUINA DE INDUCCIN .............................................................81
5.3.1
Control Escalar o V/f................................................................................................................................81
5.3.2
Control Vectorial ......................................................................................................................................82
5.3.3
Control Directo de Torque .......................................................................................................................83
5.4. DISCUSIN Y CONCLUSIONES ............................................................................................................................85
CAPTULO 6. PDTC PARA LA MQUINA DE INDUCCIN ..............................................................................86
6.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................86
6.2. PDTC PARA LA MQUINA DE INDUCCIN BASADA EN UN CONVERTIDOR MATRICIAL .....................................86
6.2.1
Generalidades...........................................................................................................................................86
6.2.2
Consideraciones Previas ..........................................................................................................................87
6.2.3
Principios de Operacin y Funcionamiento .............................................................................................87
6.3. DISCUSIN Y CONCLUSIONES ............................................................................................................................92
CAPTULO 7. PROGRAMACIN Y SIMULACIN DEL PDTC .........................................................................93
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.

INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................93
MANIOBRAS: ARRANQUE, TORQUE DE CARGA E INVERSIN DE MARCHA .........................................................94
MANIOBRAS: PRUEBA REGENERATIVA ............................................................................................................115
DISCUSIN Y CONCLUSIONES ..........................................................................................................................119

CAPTULO 8. PROGRAMACIN Y SIMULACIN DEL PDTC ANTE RED DESBALANCEADA.............120


8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.

INTRODUCCIN ................................................................................................................................................120
LAZO ABIERTO - VENTURINI - MATLAB / SIMULINK .......................................................................................120
LAZO CERRADO - PDTC MANIOBRAS: ARRANQUE, TORQUE DE CARGA E INVERSIN DE MARCHA ...............122
LAZO CERRADO - PDTC MANIOBRAS: PRUEBA REGENERATIVA .....................................................................143
DISCUSIN Y CONCLUSIONES ..........................................................................................................................148

CAPTULO 9. CONCLUSIONES .............................................................................................................................149


9.1.
9.2.
9.3.

SUMARIO .........................................................................................................................................................149
CONCLUSIONES ................................................................................................................................................150
TRABAJO FUTURO ............................................................................................................................................152

BIBLIOGRAFA............................................................................................................................................................153
ANEXO A.
A.1.
A.2.
A.3.
A.4.
A.5.
A.6.

CONTROL DIRECTO VENTURINI MATLAB / SIMULINK................................................................................158


CONTROL DIRECTO VENTURINI MATLAB / SIMULINK PSIM.......................................................................162
CONTROL INDIRECTO SPWM PSIM ............................................................................................................165
CONTROL INDIRECTO SVM PSIM ...............................................................................................................166
CONTROL VECTORIAL TCNICA SVM MATLAB / SIMULINK......................................................................168
CONTROL PREDICTIVO DE CORRIENTE DE ENTRADA .......................................................................................170

ANEXO B.
B.1.
B.2.
B.3.

ALGORITMOS .................................................................................................................................171

M. DE T. ETAPA DE RECTIFICACIN 6 PULSOS ..............................................................................................171


M. DE T. ETAPA DE INVERSIN SPWM.........................................................................................................172
M. DE T. ETAPA DE INVERSIN SVM............................................................................................................173

ANEXO C.
C.1.
C.2.
C.3.
C.4.

ESQUEMAS Y RESULTADOS DE SIMULACIONES.................................................................158

IMPLEMENTACIN DE LA SIMULACIN PDTC ...................................................................174

ESQUEMA IMPLEMENTACIN PDTC ................................................................................................................174


DATOS DEL CONVERTIDOR ..............................................................................................................................175
DATOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN...........................................................................................................175
ALGORITMO CONTROL IMPLEMENTACIN PDTC ............................................................................................176

viii
C.5.

MINIMIZACIN FUNCIN DE COSTO.................................................................................................................177

ANEXO D.
D.1.
D.2.

SIMULACIN PDTC CON RED C.A. DESBALANCEADA.......................................................178

PDTC 20% DESBALANCE ENTRE FASES RED C.A........................................................................................178


PDTC 30% DESBALANCE ENTRE FASES RED C.A........................................................................................185

Lista de Tablas
TABLA 2.1
TABLA C.1
TABLA C.2
TABLA C.3
TABLA C.4
TABLA C.5
TABLA C.6

ESTADOS PERMITIDOS DEL CONVERTIDOR MATRICIAL........................................................41


PARMETROS FILTRO DE ENTRADA.............................................................................................176
PARMETROS DEL MOTOR NOMINALES.....................................................................................176
PARMETROS DEL MOTOR EN VACO..........................................................................................176
PARMETROS DEL MOTOR EN CO-CI ...........................................................................................177
PARMETROS DEL MOTOR ..............................................................................................................177
CONSTANTES DEL MOTOR ...............................................................................................................177

ix

Lista de Figuras
Fig. 1.1 Esquema del Mtodo de Control Vectorial en un Convertidor Matricial .........................................................28
r
Fig. 1.2 ndice Modulacin de Voltaje m v , Magnitud y ngulo Vector de Referencia v ref ......................................28

r
v ref ............................................................................................................................28
r
Fig. 1.4 ndice Modulacin de Corriente m c , Magnitud y ngulo Vector de Referencia v ref ..................................29
r
Fig. 1.5 Corrientes de Referencia iref ..........................................................................................................................29
Fig. 1.3 Voltajes de Referencia

Fig. 1.6 Sectores Vectores de Voltaje y Corriente. .........................................................................................................29


Fig. 1.7 Tiempos de Conmutacin Vectores ...................................................................................................................29
r
Fig. 1.8 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................29

Fig. 1.9 Corrientes de Entrada ie ...................................................................................................................................29


Fig. 1.10 Voltajes Entre Lneas de Salida ........................................................................................................................29

Fig. 1.11 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................29


r
Fig. 1.12 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................30

Fig. 1.13 Corrientes de Entrada is ...................................................................................................................................30


r
Fig. 1.14 Voltajes de Entrada v e , Despus del Filtro ......................................................................................................30

Fig. 1.15 Corrientes de Entrada ie ...................................................................................................................................30


Fig. 1.16 Voltajes de Salida Entre Lneas ........................................................................................................................31

Fig. 1.17 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................31


Fig. 2.1 Topologa del Convertidor Matricial .................................................................................................................38
Fig. 2.2 Conmutaciones no Permitidas en el Convertidor Matricial ...............................................................................39
Fig. 2.3 Vectores Rotatorios, Estacionarios y Vectores Cero .........................................................................................41
Fig. 2.4 Filtro de Entrada al Convertidor Matricial ........................................................................................................44
r
Fig. 3.1 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................50

Fig. 3.2 Corrientes de Entrada is ...................................................................................................................................50


r
Fig. 3.3 Voltajes de Entrada v e .....................................................................................................................................51

Fig. 3.4 Corrientes de Entrada ie ...................................................................................................................................51


r
Fig. 3.5 Voltajes de Salida v o .......................................................................................................................................51

Fig. 3.6 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................51


Fig. 3.7 Voltajes de Salida Entre Lneas .........................................................................................................................51
Fig. 3.8 Verificacin F.P. ................................................................................................................................................51
Fig. 3.9 Potencia Reactiva ..............................................................................................................................................52
Fig. 3.10 Potencia Activa .................................................................................................................................................52
r
Fig. 3.11 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................52

Fig. 3.12 Corrientes de Entrada is ...................................................................................................................................52


r
Fig. 3.13 Voltajes de Entrada v e .....................................................................................................................................52

Fig. 3.14 Corrientes de Entrada ie ...................................................................................................................................52


r
Fig. 3.15 Voltajes de Salida v o .......................................................................................................................................53

Fig. 3.16 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................53


Fig. 3.17 Voltajes de Salida Entre Lneas .........................................................................................................................53

Fig. 3.18 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................53


Fig. 3.19 Potencia Reactiva...............................................................................................................................................53
Fig. 3.20 Potencia Activa .................................................................................................................................................53

r
v s .....................................................................................................................................54
Fig. 3.22 F. de T Etapa de Rectificacin Trect ................................................................................................................54
Fig. 3.21 Voltajes de Entrada

Fig. 3.23 Voltaje Enlace c.c Ficticio .................................................................................................................................55


Fig. 3.24 Tcnica SPWM .................................................................................................................................................55
r
Fig. 3.25 Carrier y Voltajes de Referencia v ref Tcnica SPWM ...................................................................................56
Fig. 3.26 Carrier y Voltajes de Referencia

r
v ref Tcnica SPWM con de 3 Armnica ...............................................56

Fig. 3.27 F. de T. Etapa de Inversin T inv Para SPWM ................................................................................................57

Trect Para SPWM con de 3 Armnica .......................................................57


r
Fig. 3.29 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................58
r
Fig. 3.30 Corrientes de Entrada is ...................................................................................................................................58
r
Fig. 3.31 Voltajes de Entrada v e .....................................................................................................................................58
Fig. 3.32 F. de T Etapa de Rectificacin Trect ................................................................................................................59
Fig. 3.28 F. de T Etapa de Rectificacin

Fig. 3.33 Voltaje Enlace c.c Ficticio ................................................................................................................................59


r
Fig. 3.34 Carrier y Voltajes de Referencia v ref Tcnica SPWM....................................................................................59
Fig. 3.35 F. de T Etapa de Inversin T inv .....................................................................................................................60

r
v o .......................................................................................................................................60
r
Fig. 3.37 Carrier y Voltajes de Referencia v ref Tcnica SPWM con de 3 Armnica ...............................................60
Fig. 3.38 F. de T Etapa de Inversin T inv .....................................................................................................................61
r
Fig. 3.39 Voltajes de Salida v o .......................................................................................................................................61
r
Fig. 3.40 Representacin del Vector Espacial v ..............................................................................................................62
r
Fig. 3.41 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................62
Fig. 3.42 F. de T. Etapa de Rectificacin Trect ...............................................................................................................62
Fig. 3.36 Voltajes de Salida

Fig. 3.43 Voltaje Enlace c.c Ficticio ................................................................................................................................62


Fig. 3.44 F. de T. Etapa de Inversin T inv ....................................................................................................................62
Fig. 3.45 Voltajes de Salida Entre Lnea ..........................................................................................................................62

Fig. 3.46 Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................62


Fig. 3.47 Esquema de Mtodo de Modulacin Vectorial .................................................................................................63
r
Fig. 4.1 Voltajes de Entrada v s .....................................................................................................................................72

Fig. 4.2 Corrientes de Entrada is ...................................................................................................................................72


r
Fig. 4.3 Voltajes de Entrada v e .....................................................................................................................................72

Fig. 4.4 Corrientes de Entrada ie ...................................................................................................................................72


r
Fig. 4.5 Voltajes de Salida v o .......................................................................................................................................72

Fig. 4.6
Fig. 4.7
Fig. 4.8
Fig. 5.1
Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Fig. 5.6
Fig. 5.7
Fig. 6.1
Fig. 7.1

Corrientes de Salida io .....................................................................................................................................72


Verificacin F.P. ................................................................................................................................................72
Potencia Activa y Reactiva ...............................................................................................................................72
Motor de Induccin ...........................................................................................................................................75
Motor de Induccin Rotor Bobinado ................................................................................................................75
Esquema Motor de Induccin Jaula de Ardilla ..................................................................................................76
Motor de Induccin Jaula de Ardilla .................................................................................................................76
Esquema Motor de Induccin Jaula de Ardilla ..................................................................................................77
Circuito Equivalente Dinmico por Fase de la Mquina de Induccin .............................................................78
Esquema Bsico del DTC .................................................................................................................................84
Sistema de PDTC para la Mquina de Induccin .............................................................................................87
Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ........................................................................................95

Fig. 7.2 Velocidad

y Torque Elctrico Te de la Mquina ........................................................................................95

xi

r
r
s y Rotor r y Potencia Reactiva ...................................................................................96
r
r
Fig. 7.4 Flujos de Estator s y Rotor r y Potencia Reactiva ...................................................................................96
r
Fig. 7.5 Flujo de Estator s a-b ...................................................................................................................................97
r
Fig. 7.6 Flujo de Estator s c-d ...................................................................................................................................97
r
Fig. 7.7 Flujo de Rotor r a-b ......................................................................................................................................97
r
Fig. 7.8 Flujo de Rotor r c-d ......................................................................................................................................97
r
Fig. 7.9 Flujo de Estator s ..........................................................................................................................................98
r
Fig. 7.10 Flujo de Estator s ..........................................................................................................................................98
r
Fig. 7.11 Flujo de Rotor r ............................................................................................................................................98
r
Fig. 7.12 Flujo de Rotor r ............................................................................................................................................99
r
Fig. 7.13 Flujo de Estator s en la Inversin de Marcha ...............................................................................................99
r
Fig. 7.14 Flujo de Estator s en la Inversin de Marcha ...............................................................................................99
r
Fig. 7.15 Flujo de Rotor r en la Inversin de Marcha .................................................................................................99
r
Fig. 7.16 Flujo de Rotor r en la Inversin de Marcha ...............................................................................................100
r
Fig. 7.17 Voltajes de Entrada v s ...................................................................................................................................100
r
Fig. 7.18 Voltajes de Entrada v e ....................................................................................................................................101
r
Fig. 7.19 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................101
r
Fig. 7.20 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................101
r
Fig. 7.21 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................102
r
Fig. 7.22 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................102
r
Fig. 7.23 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................102
r
Fig. 7.24 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................103
r
Fig. 7.25 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................103
r
Fig. 7.26 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................104
r
Fig. 7.27 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................104
r
Fig. 7.28 Voltajes de Entrada v s ...................................................................................................................................105
r
Fig. 7.29 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................105
r
Fig. 7.30 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................106
r
Fig. 7.31 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................106
r
Fig. 7.32 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................106
r
Fig. 7.33 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................107
r
Fig. 7.34 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................107
Fig. 7.3 Flujos de Estator

Fig. 7.35 Voltajes de Salida Entre Lneas .......................................................................................................................107


Fig. 7.36 Voltajes de Salida Entre Lneas .......................................................................................................................107
r
Fig. 7.37 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................108

r
v o .....................................................................................................................................108
r
Fig. 7.39 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................108
r
Fig. 7.40 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................109
Fig. 7.38 Voltajes de Salida

xii

Fig. 7.41 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................109

Fig. 7.42 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................109


Fig. 7.43 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................110
Fig. 7.44 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................110
Fig. 7.45 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................110
Fig. 7.46 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................111
Fig. 7.47 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................111
Fig. 7.48 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................111
Fig. 7.49 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................112
Fig. 7.50 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................112
Fig. 7.51 Estados ptimos .............................................................................................................................................112
Fig. 7.52 Estados ptimos .............................................................................................................................................112
Fig. 7.53 Potencia Activa ...............................................................................................................................................113
Fig. 7.54 Potencia Activa ...............................................................................................................................................113
Fig. 7.55 Torque de Carga Tc ........................................................................................................................................113

r
s ........................................................................................................................................114
r
Fig. 7.57 Flujo de Estator s ........................................................................................................................................114
r
Fig. 7.58 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................114
r
Fig. 7.59 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................114
Fig. 7.60 Torque de Carga Tc .......................................................................................................................................115
r
Fig. 7.61 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................116
r
Fig. 7.62 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................116
Fig. 7.63 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................116
Fig. 7.64 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................116
Fig. 7.65 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................116
Fig. 7.66 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................117
Fig. 7.56 Flujo de Estator

Fig. 7.67 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................117


Fig. 7.68 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................117
Fig. 7.69 Potencia Activa ...............................................................................................................................................118
Fig. 7.70 Potencia Activa ...............................................................................................................................................118
Fig. 7.71 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................118
Fig. 7.72 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................119
r
Fig. 8.1 Voltajes de Entrada v s ...................................................................................................................................120

Fig. 8.2 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................120


r
Fig. 8.3 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................121

Fig. 8.4 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................121


r
Fig. 8.5 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................121

Fig. 8.6
Fig. 8.7
Fig. 8.8
Fig. 8.9

Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................121


Voltajes de Salida Entre Lneas .......................................................................................................................121
Verificacin F.P. ..............................................................................................................................................121
Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................122

Fig. 8.10 Velocidad

y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................122


r
r
Fig. 8.11 Flujos de Estator s y Rotor r y Potencia Reactiva .................................................................................123
r
r
Fig. 8.12 Flujos de Estator s y Rotor r y Potencia Reactiva .................................................................................123
r
Fig. 8.13 Flujo de Estator s ........................................................................................................................................124

xiii

r
s ........................................................................................................................................124
r
Fig. 8.15 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................125
r
Fig. 8.16 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................125
r
Fig. 8.17 Flujo de Estator s ........................................................................................................................................125
r
Fig. 8.18 Flujo de Estator s ........................................................................................................................................126
r
Fig. 8.19 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................126
r
Fig. 8.20 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................126
r
Fig. 8.21 Flujo de Estator s en la Inversin de Marcha ..............................................................................................126
r
Fig. 8.22 Flujo de Estator s en la Inversin de Marcha ..............................................................................................127
r
Fig. 8.23 Flujo de Rotor r en la Inversin de Marcha................................................................................................127
r
Fig. 8.24 Flujo de Rotor r en la Inversin de Marcha................................................................................................127
r
Fig. 8.25 Voltajes de Entrada v s ...................................................................................................................................128
r
Fig. 8.26 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................128
r
Fig. 8.27 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................128
r
Fig. 8.28 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................129
r
Fig. 8.29 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................129
r
Fig. 8.30 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................130
r
Fig. 8.31 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................130
r
Fig. 8.32 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................131
r
Fig. 8.33 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................131
r
Fig. 8.34 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................132
r
Fig. 8.35 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................132
r
Fig. 8.36 Voltajes de Entrada v s ...................................................................................................................................133
r
Fig. 8.37 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................133
r
Fig. 8.38 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................134
r
Fig. 8.39 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................134
r
Fig. 8.40 Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................134
r
Fig. 8.41 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................135
r
Fig. 8.42 Corrientes de Entrada ie .................................................................................................................................135
Fig. 8.14 Flujo de Estator

Fig. 8.43 Voltajes de Salida Entre Lneas ......................................................................................................................135


Fig. 8.44 Voltajes de Salida Entre Lneas ......................................................................................................................135
r
Fig. 8.45 Voltajes de Salida v o .....................................................................................................................................136

r
v o .....................................................................................................................................136
r
Fig. 8.47 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................136
r
Fig. 8.48 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................137
r
Fig. 8.49 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................137
r
Fig. 8.50 Corrientes de Salida io ...................................................................................................................................137
Fig. 8.51 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ......................................................................................138
Fig. 8.46 Voltajes de Salida

xiv

Fig. 8.52 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................138


Fig. 8.53 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................138
Fig. 8.54 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................139
Fig. 8.55 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................139
Fig. 8.56 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................139
Fig. 8.57 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................140
Fig. 8.58 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................140
Fig. 8.59 Estados ptimos .............................................................................................................................................140
Fig. 8.60 Estados ptimos .............................................................................................................................................141
Fig. 8.61 Potencia Activa ...............................................................................................................................................141
Fig. 8.62 Potencia Activa ...............................................................................................................................................141
Fig. 8.63 Torque de Carga Tc ........................................................................................................................................142

r
s ........................................................................................................................................142
r
Fig. 8.65 Flujo de Estator s ........................................................................................................................................142
r
Fig. 8.66 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................143
r
Fig. 8.67 Flujo de Rotor r ..........................................................................................................................................143
Fig. 8.68 Torque de Carga Tc ........................................................................................................................................144
r
Fig. 8.69 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................144
r
Fig. 8.70 Corrientes de Entrada is .................................................................................................................................145
Fig. 8.71 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................145
Fig. 8.72 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina .......................................................................................145
Fig. 8.73 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................145
Fig. 8.74 Velocidad de la Mquina ............................................................................................................................146
Fig. 8.64 Flujo de Estator

Fig. 8.75 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................146


Fig. 8.76 Flujos y Potencia Reactiva...............................................................................................................................146
Fig. 8.77 Potencia Activa ...............................................................................................................................................147
Fig. 8.78 Potencia Activa ...............................................................................................................................................147
Fig. 8.79 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................147
Fig. 8.80 Verificacin F.P. .............................................................................................................................................148
Fig. A.1 Esquema Utilizado en Simulacin del Punto 3.2.1 ...........................................................................................158
Fig. A.2 Esquema Modulacin Venturini con Carga RL ................................................................................................159
r
Fig. A.3 Voltajes de Entrada v s ....................................................................................................................................160

Fig. A.4 Corrientes de Entrada is ..................................................................................................................................160

Fig. A.5 Corrientes de Salida io ....................................................................................................................................160


Fig. A.6 Voltaje de Salida Entre Lneas .........................................................................................................................160
r
Fig. A.7 Voltajes de Entrada v s ....................................................................................................................................160

Fig. A.8 Corrientes de Entrada is ..................................................................................................................................160


r
Fig. A.9 Voltajes de Entrada v e ....................................................................................................................................160

Fig. A.10 Corrientes de Entrada ie ................................................................................................................................160


Fig. A.11 Voltajes de Salida Entre Lnea .......................................................................................................................161

Fig. A.12 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................161


Fig. A.13 Esquema en MatLab / Simulink Etapa de Control Modulacin Venturini......................................................162
Fig. A.14 Esquema en Psim Etapa de Potencia Modulacin Venturini .........................................................................163
r
Fig. A.15 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................163

Fig. A.16 Corrientes de Entrada is ................................................................................................................................163

Fig. A.17 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................164

xv
Fig. A.18 Voltaje de Salida Entre Lnea .........................................................................................................................164
r
Fig. A.19 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................164

Fig. A.20 Corrientes de Entrada is ................................................................................................................................164


r
Fig. A.21 Voltajes de Entrada v e ..................................................................................................................................164

Fig. A.22 Corrientes de Entrada ie ................................................................................................................................164


Fig. A.23 Voltajes de Salida Entre Lnea .......................................................................................................................164

Fig. A.24 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................164


Fig. A.25 Esquema en MatLab / Simulink Modulacin Venturini con Enlace a PSim...................................................165
Fig. A.26 Esquema en MatLab / Simulink Modulacin Venturini con Enlace a PSim...................................................166
r
Fig. A.27 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................167
Fig. A.28 F. de T. Etapa de Rectificacin Trect ............................................................................................................167
Fig. A.29 Voltaje Enlace c.c Ficticio .............................................................................................................................167
Fig. A.30 Tiempos Para Cada Vector ............................................................................................................................167
Fig. A.31 F. de T. Etapa de Inversin T inv ..................................................................................................................167
Fig. A.32 Voltajes de Salida Entre Lnea .......................................................................................................................167
Fig. A.33 Esquema Control Vectorial SVM ...................................................................................................................168
Fig. A.34 ndice de Modulacin m v , Magnitud y ngulo de Voltaje ..........................................................................168
Fig. A.35 ndice de Modulacin m c , Magnitud y ngulo de Corriente ........................................................................168
Fig. A.36 a. Tiempo de Vectores. b. Sectores de Vectores de Voltaje y Corriente ........................................................169
Fig. A.37 b. Voltajes de Entrada

r
r
v s b. Corrientes de Entrada is ..................................................................................169

Fig. A.38 a. Corrientes ie . b. Corrientes de Salida Entre Lneas ...................................................................................169


r
Fig. A.39 a. Voltajes de Salida v o . b. Voltajes de Salida Entre Lneas.........................................................................169
Fig. A.40 Esquema Control Predictivo de Entrada .........................................................................................................170
Fig. B.1 M. de T. Etapa de Rectificacin Trect .............................................................................................................171
Fig. B.2 Voltaje Enlace c.c. Ficticio ...............................................................................................................................171
Fig. B.3 F. de T. Etapa de Inversin T inv Para SPWM ...............................................................................................172

Fig. B.4 Representacin del Vector Espacial v .............................................................................................................173


Fig. C.1 Esquema Implementacin PDTC ......................................................................................................................174
Fig. D.1 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ........................................................................................178

r
r
s y Rotor r y Potencia Reactiva...................................................................................179
r
Fig. D.3 Flujo de Estator s ..........................................................................................................................................179
r
Fig. D.4 Flujo de Rotor r ...........................................................................................................................................179
r
Fig. D.5 Voltajes de Entrada v s ....................................................................................................................................180
r
Fig. D.6 Voltajes de Entrada v e ....................................................................................................................................180
r
Fig. D.7 Corrientes de Entrada is ..................................................................................................................................181
r
Fig. D.8 Voltajes de Salida v o ......................................................................................................................................181
r
Fig. D.9 Corrientes de Salida io ....................................................................................................................................181
r
Fig. D.10 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................182
r
Fig. D.11 Corrientes de Entrada is ................................................................................................................................182
r
Fig. D.12Voltajes de Entrada v e ...................................................................................................................................182
r
Fig. D.13 Corrientes de Entrada ie ................................................................................................................................182
Fig. D.2 Flujos de Estator

Fig. D.14 Voltajes de Salida Entre Lneas ......................................................................................................................183


r
Fig. D.15 Voltajes de Salida v o ....................................................................................................................................183

xvi

Fig. D.16 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................183

Fig. D.17 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................183


Fig. D.18 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ......................................................................................184
Fig. D.19 Flujos y Potencia Reactiva..............................................................................................................................184
Fig. D.20 Verificacin F.P. ............................................................................................................................................184
Fig. D.21 Potencia Activa ..............................................................................................................................................184
Fig. D.22 Torque de Carga Tc .......................................................................................................................................185
Fig. D.23 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ..........................................................................................186
r
r
Fig. D.24 Flujos de Estator s y Rotor r y Potencia Reactiva ................................................................................186

r
s ........................................................................................................................................186
r
Fig. D.26 Flujo de Rotor r .........................................................................................................................................187
r
Fig. D.27 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................187
r
Fig. D.28 Voltajes de Entrada v e ..................................................................................................................................187
r
Fig. D.29 Corrientes de Entrada is ................................................................................................................................188
r
Fig. D.30 Voltajes de Salida v o ....................................................................................................................................188
r
Fig. D.31 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................188
r
Fig. D.32 Voltajes de Entrada v s ..................................................................................................................................189
r
Fig. D.33 Corrientes de Entrada is ................................................................................................................................189
r
Fig. D.34 Voltajes de Entrada v e ..................................................................................................................................189
r
Fig. D.35 Corrientes de Entrada ie ................................................................................................................................189
Fig. D.25 Flujo de Estator

Fig. D.36 Voltajes de Salida Entre Lneas ......................................................................................................................190


r
Fig. D.37 Voltajes de Salida v o ....................................................................................................................................190

Fig. D.38 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................190

Fig. D.39 Corrientes de Salida io ..................................................................................................................................190


Fig. D.40 Velocidad y Torque Elctrico Te de la Mquina ......................................................................................191
Fig. D.41 Flujos y Potencia Reactiva..............................................................................................................................191
Fig. D.42 Verificacin F.P. ............................................................................................................................................191
Fig. D.43 Potencia Activa ..............................................................................................................................................191
Fig. D.44 Torque de Carga Tc .......................................................................................................................................192

xvii

Nomenclatura
Matrices

A
B
C
D
E
F
T
Tabc-0
T0-abc
T0-dq0
Tdq0-0
Tabc-dq0
Tdq0-abc

: matriz de parmetros de dimensin nn.


: matriz de parmetros de dimensin np.
: matriz de parmetros de dimensin qn.
: matriz de parmetros de dimensin qp.
: matriz de parmetros de dimensin nm.
: matriz de parmetros de dimensin qm.
: matriz de transformacin de dimensin de nn.
: matriz de transformacin de ejes abc a 0, dimensin 33.
: matriz de transformacin de ejes 0 a abc, dimensin 33.
: matriz de transformacin de ejes 0 a dq0, dimensin 33.
: matriz de transformacin de ejes dq0 a 0, dimensin 33.
: matriz de transformacin de ejes abc a dq0, dimensin 33.
: matriz de transformacin de ejes dq0 a abc, dimensin 33.

Vectores

x
u
y
p
x
y
~
x
xabc
x0
xdq0
r
x

: vector de n variables de estados, x = [x1 x2 xn]T


: vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 up]T
: vector de q variables de salida, y = [y1 y2 yq]T
: vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 pm]T
: vector de n variables de estados, x = [ x1 x2 xn ]T (estimacin de x).
: vector de q variables de estados, y = [ y1 y 2 y q ]T (estimacin de y).
: vector de n variables de est., ~
x =[~
x1 ~
x2 ~
xn ]T (error de estimacin de ~
x = x - x ).
abc
a b c T
: vector de tres variables de estados, x = [x x x ] (ejes estacionarios abc).
: vector de tres variables de estados, x0 = [x x x0]T (ejes estacionarios 0).
: vector de tres variables de estados, xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0).
r r
r
r
: vector de fasores, x = [ x1 x2 xn ]T.

xviii

Escalares

xk
dxk/dt = x& k
ak
hij(s)
hij ( s )
max{}
min{}
log{}
|| e ||
ts
V
f(t)
f(k)
f(s)
f()
f()
f(n)
f(m)
r
x

: k-sima variable de estado.


: derivada de la k-sima variable de estado.
: k-simo coeficiente del polinomio caracterstico de A.
: elemento ij de la matriz H(s).
( s ) = H-1(s).
: elemento ij de la matriz H
: mximo valor.
: mnimo valor.
: logaritmo en base 10.
: norma del elemento e.
: tiempo de asentamiento.
: valor medio (RMS) de la seal continua (alterna) v(t).
: funcin en el tiempo continuo.
: funcin en el tiempo discreto (tambin escrita f(kT), con T el tiempo de muestreo).
: funcin en el plano de Laplace.
: funcin en frecuencia continua de tiempo continuo.
: funcin en frecuencia continua de tiempo discreta.
: funcin en frecuencia discreta de tiempo continuo.
: funcin en frecuencia discreta de tiempo discreta.
: fasor.

xix

Abreviaciones
Maysculas

L.A.
L.C.
L.D.
F. de T.
M. de T.
E.S.
S.S.
P.I.D.
T.L.
T.F.
T.F.F.D.
T.F.T.D.
T.F.D.
DTC
PDTC
MPC

: lazo abierto.
: lazo cerrado.
: lazo directo.
: funcin de transferencia.
: matriz de transferencia.
: entrada/salida.
: estado estacionario.
: controlador proporcional integral derivativo.
: Transformada de Laplace.
: Transformada de Fourier.
: Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta.
: Transformada de Fourier de Tiempo Discreta.
: Transformada de Fourier Discreta.
: Control Directo de Torque.
: Control Directo de Torque Predictivo.
: Control Predictivo Basado en Modelos.

Minsculas

c.i.
c.c.
c.a.
f.p.

: condiciones iniciales.
: corriente continua (en Ingls es d.c.).
: corriente alterna (en Ingls es a.c.).
: factor de potencia.

20

Captulo 1. Introduccin
1.1.

Introduccin General
La transferencia de energa es controlada y procesada a travs de diferentes sistemas de

potencia, los cuales pueden ser de una o ms etapas. La mayora de los sistemas de potencia
actualmente utilizados tienen como entrada la red c.a. y, dependiendo de la aplicacin, la salida del
sistema de potencia a la carga puede ser c.c. o c.a. Como un caso particular, se tiene la conversin
c.a./c.a., la cual permite controlar voltajes c.a. para generar tambin voltajes c.a., pero con voltaje y
frecuencia de caractersticas diferentes. Tpicamente, para esto se utiliza ms de una etapa de
conversin, las cuales estn desacopladas para su operacin con elementos almacenadores de
energa. El Convertidor Matricial es una alternativa que reemplaza la etapa de rectificacin,
inversin y al almacenamiento de energa con slo una etapa.
Una de las ms populares tcnicas de control usada en estas mquinas c.a. es el Control
Directo de Torque (DTC), la cual obtiene un comportamiento desacoplado de torque y flujo de alta
calidad, con una rpida respuesta dinmica [21][22][24]. Por otra parte, se tiene que el Control
Predictivo Basado en Modelos, presenta la ventaja de poder incorporar, dentro del problema de
optimizacin, no linealidades y restricciones sobre la actuacin o estados del sistema [48][49][50].
Este trabajo aprovecha las ventajas del Control Directo de Torque y el Control Predictivo
mediante un algoritmo que minimiza una funcin de costo, la cual asegura un f.p. unitario en la
entrada al sistema, adems de torque y flujo en la Mquina de Induccin igual a las referencias
dadas. El algoritmo evala, en cada instante de muestreo, el comportamiento de las variables de
inters para cada uno de los estados de conmutacin en el convertidor y selecciona aqul estado que
genera menor error entre las referencias y las variables predichas para el siguiente instante de
muestreo.

21

1.2.

Revisin Bibliogrfica
Se ha realizado una revisin de los documentos publicados hasta el ao 2006, basando la

bsqueda de informacin en libros, papers, memorias, tesis, etc. Tambin en pginas WEB, como
http://www.google.cl/firefox, http://ieeexplore.ieee.org, entre otras. Adems, se ha acudido a la
revisin de publicaciones en revistas, conferencias, y a la revisin de bibliografa disponible en
biblioteca. Esto se ha dividido en dos tems; en la primera, Trabajos Previos, se comenta la
bibliografa revisada, y en la segunda, Simulacin, se contrastan mediante simulacin los resultados
obtenidos en algunos papers. El listado de referencias se indica al final en la bibliografa.

1.2.1

Trabajos Previos
En [1], se plantea una forma prctica para el anlisis del Convertidor Matricial, que consiste

en considerar la F. de T. del convertidor en forma indirecta, es decir, como la composicin de dos


funciones independientes, permitiendo de esta manera concebir la idea de un enlace c.c. ficticio,
donde una de estas funciones permite la rectificacin y la otra la inversin en forma independiente,
pudiendo as, elegir el esquema ms conveniente para cada una de las etapas, tales como PWM o 6
pulsos. A partir de este trabajo se puede concluir que se introdujo un nuevo concepto en el estudio
de este tipo de convertidores, que fue la concepcin del enlace ficticio, facilitando as, la tarea de
control de los switches, pues soluciona el problema de cmo encontrar un patrn adecuado para los
nueve interruptores del convertidor de forma de obtener ciertas caractersticas deseadas en la entrada
y la salida, tales como f.p., distorsin armnica, etc.
An cuando el Convertidor Matricial presenta varias ventajas, como son el flujo
bidireccional de potencia, tamao compacto, capacidad de regeneracin y una mayor respuesta
dinmica (por no tener asociado componentes almacenadores de energa y lograr as un control ms
rpido de las variables de salida), ste no era muy considerado por los investigadores debido a que
presentaba problema en la conmutacin de los switches, pues segn los opositores a esta tecnologa,
se produca inevitablemente un cortocircuito en la fuente de voltaje o un circuito abierto en la carga
al realizar la conmutacin del interruptor.

22

Sin embargo, en [2], se demuestra que esto no es as, al realizar una conmutacin por etapas
tal cual se hace en un inversor de voltaje, de manera de sintetizar un switch de 4 cuadrantes con dos
transistores en antiparalelo haciendo que uno de ellos opere como diodo volante segn sea la
polaridad del voltaje durante la conmutacin, lo que permite una exitosa conmutacin del switch
para cualquier polaridad de voltaje o sentido de corriente, logrando tambin una conmutacin muy
suave entre los interruptores, haciendo innecesario el uso de circuitos snubber. Por lo tanto, el aporte
ms significativo de esta publicacin es que resuelve el problema de conmutacin de los switches en
el Convertidor Matricial, haciendo que este tipo de convertidores fuese considerado como una
alternativa vlida para el accionamiento en c.a., ms que un interesante caso de estudio de
laboratorio.
Una vez resuelto el problema de conmutacin en este convertidor se torna interesante el
estudio y mejoramiento de las tcnicas de control de los switches para lograr un mayor
aprovechamiento de las caractersticas de ste. Es as como en [3] se hace mencin a las tcnicas de
control basadas en la F. de T. indirecta y directa (considerando o no el enlace ficticio
respectivamente), haciendo especial hincapi en la modulacin por vectores espaciales de la F. de T.
indirecta, tanto en la etapa de rectificacin como en la inversin.
Este trabajo consigue, a travs de la modulacin por vectores espaciales, un muy buen f.p. en
todo el rango de operacin, dejando planteada la inquietud de que, con una tcnica apropiada de
modulacin se puede conseguir un mejor rendimiento del convertidor a lo que hasta ese momento se
haba logrado, por lo que se abre una puerta a posteriores trabajos que puedan lograr mejorar an
ms y aprovechar de mejor manera el rendimiento del Convertidor Matricial. Las limitaciones de la
tcnica presentada son slo los inherentes a las topologas del convertidor.
En el paper anterior, no se consideraron asimetras o desbalances en la red de entrada,
tampoco se realiz un anlisis dinmico considerando la carga RL; pero, adems, no se considera en
su representacin dividida en etapa rectificadora e inversora, que para el convertidor real no es
posible aplicar un vector que acte como vector cero para el rectificador y como vector distinto de
cero para el inversor o viceversa. De esta manera no es correcto, simplemente, multiplicar los ciclos
de trabajo obtenidos para los vectores del rectificador e inversor para obtener los ciclos de trabajo
del Convertidor Matricial.

23

Es necesario no considerar la amplitud del vector de corriente de entrada a generar, sino slo
su direccin. Esto tiene sentido, al considerar que el Convertidor Matricial no es capaz de almacenar
energa y a la vez se pretende controlar la amplitud y direccin del vector de voltaje de salida.
En [4], se presenta la modulacin con vectores espaciales para el control de un Convertidor
Matricial trifsico, basndose en el trabajo realizado por Lszl Huber en el paper indicado
anteriormente [3]. Un comentario importante ledo en este trabajo, es que el valor de la frecuencia
del voltaje de salida puede ir desde cero a un valor mximo que est dado por la frecuencia de
conmutacin y, la amplitud de salida est dada por

3 2 veces la amplitud del voltaje de entrada.

Adems, como se puede tener frecuencia cero en la salida o entrada, es posible utilizar este
convertidor en la conversin 3 c.a./c.c. c.c./3 c.a. .
Se hace referencia adems a la implementacin de los switches de 4 cuadrantes (4QSWs), en
que se recomienda un procedimiento de conmutacin multipasos, dividiendo cada 4QSW en dos
switches de 2 cuadrantes (2QSW) en que el flujo de corriente puede ser controlado
independientemente para cada direccin. A diferencia del paper anterior, en ste se implementa esta
modulacin digitalmente en un microprocesador, calculando los tiempos de conmutacin fuera de
lnea y almacenndolos en una memoria EPROM. Se presenta adems, un procedimiento de
conmutacin multipaso y todo esto es verificado experimentalmente en un prototipo de Convertidor
Matricial de laboratorio con una carga RL como Motor de Induccin trifsico.
En el documento [5], se logra un alto rendimiento del Convertidor Matricial, as como una
alta ganancia de voltaje, a travs del concepto de error admisible. Una importante diferencia de este
trabajo con lo expuesto anteriormente, es que aqu se expande la tcnica de vectores espaciales a la
F. de T. directa del convertidor, es decir, sin considerar un enlace ficticio, por lo que se utilizan ms
estados para la sntesis del vector de referencia.
Uno de los aportes importantes de este trabajo para el desarrollo del Convertidor Matricial,
es la introduccin del concepto de convertidores sincrnicos y asincrnicos, que hacen referencia a
la capacidad del convertidor de sincronizarse o no con el voltaje de alimentacin, que queda
determinado exclusivamente por la tcnica de control utilizada, por lo que al considerar un enlace
ficticio se pueden obtener corrientes sincronizadas (en fase) con los voltajes de entrada.

24

Sin desmerecer lo anterior, se puede decir que el principal aporte de este paper es el
desarrollo de un algoritmo predictivo de corriente basado en las ecuaciones fsicas que rigen al
accionamiento, de manera de saber con anterioridad el valor de la corriente de carga tantos instantes
de tiempo como sea posible (se est sujeto a restricciones fsicas como el tiempo de muestreo) y as
tomar la decisin ptima (menor nmero de conmutaciones) sin que se produzca un error mayor que
el admisible, logrando de esta forma un muy buen rendimiento y una alta ganancia de voltaje.
En [21], se combinan las ventajas de los Convertidores Matriciales sobre los tradicionales
convertidores VSI-PWM junto con las ventajas de la Tcnica de Control Directo de Torque, en que
se propone un nuevo mtodo de control, que consiste en implementar el Control Directo de Torque
de una Mquina de Induccin, generando vectores de voltajes, con la restriccin de mantener el f.p.
unitario, mediante un algoritmo que determina la apropiada configuracin de conmutacin en cada
perodo de muestreo.
Debido a que el Convertidor Matricial genera un nmero ms alto de vectores de voltaje con
respecto al VSI, esta caracterstica es utilizada, en este trabajo, para mantener bajo control una
variable ms, en adicin al flujo de estator y torque, por lo que se considera como tercera variable al
valor promedio del seno del ngulo de desplazamiento, entre el vector de voltaje lnea neutro de
entrada y el correspondiente vector de corriente de lnea, y as, manteniendo el valor medio del seno
de este ngulo en cero, se cumple con el requerimiento de mantener el flujo de potencia unitario.
En este trabajo se realizaron simulaciones y experimentos para verificar el comportamiento
dinmico y en S.S. del mtodo propuesto, obtenindose buenos resultados en cuanto al f.p., buena
respuesta y ondas sinusoidales de corriente ante cambios escaln en el torque, adems de una alta
respuesta dinmica con accin de desacoplo entre el flujo y el torque.
En el paper [39], se realiza una revisin del desarrollo que ha tenido este convertidor en el
ltimo tiempo, mediante una revisin histrica de ste, discutiendo adems las estrategias de
modulacin y control ms importantes desarrolladas recientemente y en particular a los mtodos
desarrollados para resolver el problema de conmutacin.
Un comentario importante tiene relacin con el mtodo de modulacin conocido como F.
de T. Directa, introducida por Venturini y Alesina, como una de las primeras tcnicas empleadas en
este convertidor, apareciendo despus una tcnica de control que considera un enlace ficticio c.c. y

25

que es la base de muchas otras publicaciones, mtodo conocido como F. de T. Indirecta. Especial
nfasis se le da al tema de los switches que necesita este convertidor, los cuales deben ser capaces
de, bloquear el voltaje y realizar la corriente en una y otra direccin.
Se comentan diferentes mtodos de modulacin, directos como indirectos analizados
matemticamente, tales como, el mtodo de Venturini, SPWM, entre otros. Se comentan tambin,
algunos asuntos prcticos de este tipo de tecnologas como lo son el filtro de entrada, la proteccin
de sobrevoltaje y la configuracin para lograr la capacidad de ride-through. Se considera que este
documento es de gran importancia porque da cuenta de los avances realizados a esa fecha,
permitiendo tener una visin amplia del inters que existe por este convertidor y los esfuerzos
realizados por resolver los problemas presentados tanto de modulacin, control y de conmutacin.
En [41], se realiza una comparacin entre dos convertidores, un Convertidor Matricial y otro
que tiene un enlace c.c. para alimentar una Mquina de Induccin, y se discutieron los criterios de
diseo para evaluar el potencial comercial de la tecnologa de los Convertidores Matriciales. Se
explica el diseo del filtro para ambos convertidores, adems de los componentes del enlace c.c. y
del circuito clamp que se incluye en el Convertidor Matricial para protegerlo en caso que se
presenten problemas por cortocircuito o sobre corriente.
En ambos, se utilizan casi los mismos switches pero, en el Convertidor Matricial se
presentaron rangos de corriente 30% por debajo a los del VSI del convertidor con enlace c.c. Al
comparar ambos convertidores se observ menores prdidas en el Convertidor Matricial debido a la
conmutacin de los switches y a frecuencias altas, este convertidor requiere de menos
conmutaciones, as como se observ un control ms complejo. A pesar de esto, se concluy que el
Convertidor Matricial es ms conveniente que el convertidor convencional en aplicaciones donde
alta potencia debe ser convertida de c.a. a c.a..
En [42], se presenta un mtodo para evaluar estrategias de modulacin basadas en vectores
espaciales y propone un nuevo enfoque de stos reduciendo las prdidas de conmutacin entre un
15% y 35%, dependiendo del ngulo de la carga en la salida del convertidor, siempre que la
referencia de salida del voltaje est debajo de la mitad de la tensin de entrada. Se realiza un anlisis
de cuatro estrategias diferentes de modulacin con vectores espaciales, la modulacin convencional,
la modulacin con vectores espaciales modificada, la modulacin convencional con vectores cero

26

distribuidos y la modulacin con vectores espaciales modificada con vectores cero distribuidos, en
los que se analizan las secuencias de conmutacin y se comparan con la nueva estrategia propuesta,
considerando las prdidas de conmutacin, la calidad del voltaje de salida, y la calidad de la
corriente de entrada, mediante simulacin, obtenindose resultados semejantes. El principal aporte
de este documento es el nuevo mtodo propuesto, y en especial la reduccin de las prdidas por
conmutacin.
En [43], se comentan las principales caractersticas, diferencias y similitudes entre los
mtodos ms importantes de Control Directo para una Mquina de Induccin alimentada por un
Convertidor Matricial, que son el Control Directo de Torque (DTC), Control Directo de Corriente
(DCC) y Control en Modo Deslizante (SMC). Estos tres mtodos fueron implementados en
laboratorio, mostrando un buen comportamiento en S.S. y dinmico.
El principal problema visualizado en ellos, es el tiempo de procesamiento consumido de
clculo y decisin de la configuracin de conmutacin demandada, situacin que slo fue
comentada sin drsele solucin. A diferencia de los convertidores fuente de voltaje, el mayor
nmero de vectores de voltaje con DTC permite el control de una tercera variable, adems del
torque y el flujo, la que, y como se vio en el paper [21], puede ser utilizada para mantener el f.p.
unitario en la entrada del convertidor. Y respecto al Control en Modo Deslizante se obtuvieron
buenas y rpidas respuestas a los cambios de frecuencia de salida y una alta robustez.
El documento [44], se basa en el paper [21], en que combinan las ventajas del Convertidor
Matricial con el mtodo de Control Directo de Torque, manteniendo el f.p. unitario, tal como se hizo
en [21]. Se destaca la simplicidad de la estructura del DTC y a diferencia del documento [21], este
trabajo utiliza una nueva tabla de conmutacin la cual ha sido basada en una tabla convencional de
conmutacin VSI.
Las nuevas entradas de esta tabla son el f.p. de entrada y el sector en el cual el vector de
voltaje de entrada lnea neutro se encuentra. Los resultados obtenidos por simulacin arrojaron un
buen desempeo del torque y flujo tanto en S.S. como en estados transientes, adems de un
excelente control del f.p. de entrada.

27

En [45], se utiliza lo realizado en el paper anterior, para resolver el problema del ripple de
torque electromagntico, el cual constituye uno de los inconvenientes ms importantes del DTC. El
nuevo enfoque de DTC puede diferenciar entre errores pequeos y grandes de torque y,
consecuentemente el ripple de torque electromagntico es reducido. Esto se logra usando, no tan
slo los vectores largos del Convertidor Matricial, sino tambin, los pequeos, modificando el
esquema del Control Directo de Torque, incluyendo un comparador de histresis para distinguir los
errores. Adems, los sectores de voltaje de entrada son divididos en doce sectores en vez de seis. El
problema que no es comentado en este paper es que el uso de controladores con histresis para
controlar el f.p. no es adecuado, porque ello excitar la resonancia del filtro de entrada.
En la publicacin [46], se realiza un completo anlisis de la estabilidad del Convertidor
Matricial que contempla todos los parmetros del sistema, incluyendo el filtro del voltaje de entrada
e indican los efectos de un control digital. El uso de este tipo de convertidor puede incrementar la
posibilidad de inestabilidad en la operacin, principalmente cuando se aprecian desbalances en la
alimentacin o cuando la salida de potencia del convertidor excede ciertos lmites, adems del efecto
de los delays introducidos por los controladores digitales. Por lo que se ha considerado un filtro LC
en la entrada, para de este modo compensar principalmente las perturbaciones del voltaje de entrada.
El principal aporte de este documento es el enfoque analtico propuesto para el anlisis de la
estabilidad del convertidor, lo que hace posible demostrar la existencia de posibles condiciones de
operacin inestables y enfatizar qu parmetros pueden afectar en mayor o menor grado el lmite de
estabilidad, adems de demostrar que no slo los parmetros del sistema deben ser considerados
para predecir la estabilidad sino tambin las prdidas de potencia.

28

1.2.2

Simulacin
L. Huber and D. Borojevic, Space Vector Modulator for Forced Commutated
Cycloconverters, Conf. Rec. IEEE IAS, 1989, pp. 871-876. [3].
Con el fin de contrastar los resultados obtenidos en los papers [3] y [4], antes mencionados,

se utiliz MatLab para simular lo obtenido, usando SVM. Se obtienen los resultados indicados en las
grficas siguientes. Para ello se considera el mtodo de control por enlace ficticio, estableciendo una
modulacin vectorial para la etapa de rectificacin y otra para la etapa de inversin. Para un mejor
detalle de esta tcnica, revisar el documento citado en [3].

Fig. 1.1 Esquema del Mtodo de Control Vectorial en un Convertidor Matricial.

500

1
0
0
-1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

-500

400

500

200

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

200

-500

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

500

-200

-500

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Fig. 1.2 ndice Modulacin de Voltaje m v , Magnitud


r
y ngulo Vector de Referencia v ref .

Fig. 1. 3 Voltajes de Referencia

r
v ref .

29

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

-5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

4
0
2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

-5

200

-200

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Fig. 1. 4 ndice Modulacin de Corriente m c ,


Magnitud y ngulo Vector de Referencia

r
v ref .

-5

Fig. 1.5 Corrientes de Referencia iref .

0.5

0
0.02

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0
0.02

0.03

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.03

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.03

0.5

0
0.02

1
0.5

2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Fig. 1. 6 Sectores Vectores de Voltaje y Corriente.


500

0
0.02

Fig. 1.7 Tiempos de Conmutacin Vectores.

50

-500

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

500

50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

500

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

50

-500

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Fig. 1. 8 Voltajes de Entrada

0.06

r
vs .

Fig. 1.9 Corrientes de Entrada ie .

1000

50

-1000

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

-500

0.03

0.5
0

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

1000

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

50

-1000

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

1000

50

-1000

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Fig. 1. 10 Voltajes Entre Lneas de Salida.

Fig. 1.11 Corrientes de Salida io .

30

A partir de los voltajes de alimentacin, en la red de entrada, y del ndice de modulacin


dado, se determinan las magnitudes y ngulos de los vectores de referencia de voltaje y corriente,
para as determinar los sectores de los vectores de referencia, los tiempos de conmutacin de los
vectores y determinar tambin los vectores adyacentes a los vectores de referencia. En la Fig. 1.6 y
en la Fig. 1.7 se indican los sectores de los vectores de voltaje y corriente en el tiempo simulado, as
como tambin los tiempos de conmutacin de los vectores adyacentes. La idea principal de este
mtodo es realizar una ponderacin temporal de vectores posibles de generar por el convertidor,
para aproximarse al vector de referencia. Se ponderan temporalmente los tres vectores ms cercanos
al vector de referencia, es decir, se ponderan los vectores que forman un tringulo entre el vector de
referencia, en el plano complejo. Con esto, se obtiene en la salida voltajes PWM sinusoidales, as
como corrientes sinusoidales, de acuerdo a lo esperado.

J Rodrguez, E. Silva, R. Burgos, F. Blaabjerk. Modelling, Anlisis and Simulation of


Matrix Converters. [47].
Usando MatLab / Simulink y Psim, se procede a verificar los resultados obtenidos en este

paper. Los resultados se indican a continuacin.


1000

20

800

600

-20
0.1

400

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

20

200
0

-200

-20
0.1

-400
20
-600
0

-800
-1000
0.1

-20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

Fig. 1.12 Voltajes de Entrada

0.17

0.18

r
vs .

1000

0.1

Fig. 1.13 Corrientes de Entrada

40
20

800

600

-20

400

-40
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

40

200

20
0

-20

-200

-40
0.1

-400

40

-600

20
0

-800
-1000
0.1

0.18

r
is .

-20
0.11

0.12

0.13

0.14

Fig. 1.14 Voltajes de Entrada

0.15

0.16

0.17

0.18

r
v e , Despus del Filtro.

-40
0.1

Fig. 1.15 Corrientes de Entrada ie .

31

En las Fig.1.12 a la Fig. 1.15 se indican las seales de voltajes y corrientes de entrada al
sistema de potencia, en donde se aprecia claramente el buen desempeo del filtro de entrada al
eliminar ste, los armnicos de alta frecuencia, visibles claramente en las seales de corriente.
40
1000
30

0
-1000
0.1

20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18
10

1000
0

-1000
-10
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18
-20

1000
0

-30

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

Fig. 1.16 Voltajes de Salida Entre Lneas.

-40
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

Fig. 1.17 Corrientes de Salida

0.18

r
io .

Para este caso, se consider la etapa de control en MatLab / Simulink y la etapa de potencia
en Psim. De las grficas anteriores, es posible apreciar que se obtienen voltajes y corrientes
sinusoidales. Para una comprensin acabada de este documento citar la referencia [47].

1.2.3

Discusin
Como se indic anteriormente, el Convertidor Matricial consiste en un arreglo de m x n

semiconductores bidireccionales de potencia, que conectan una fuente de voltaje m-fsica con una
carga n-fsica, sin la necesidad de un enlace c.c. Esto redunda en un reducido tamao, peso y costo,
adems de presentar un flujo de potencia bidireccional, ondas con mnima distorsin en la entrada y
la salida, etc. Pero tiene las desventajas de ser sensible a perturbaciones en la red, adems de
presentar una gran complejidad de modulacin y control, caractersticas que an son un desafo.
Por otra parte, se tiene que el control de torque del motor alimentado por un convertidor
esttico, es una estrategia que ha demostrado ser eficaz en la prctica, para la generacin de los
pulsos de control de los semiconductores de potencia, y que est siendo objeto de mucho estudio en
la actualidad. Este mtodo ha sido aplicado satisfactoriamente en inversores fuente de voltaje de
baja tensin (2 niveles) y en inversores de media tensin (de tres y ms niveles) y tambin puede ser
aplicado en un Convertidor Matricial, lo que ya ha sido demostrado por al menos dos autores
[43][44].

32

El desarrollo de los Convertidores Matriciales ha tenido un avance ms lento que los


convertidores clsicos, sin embargo, con este compendio de trabajos expuestos queda de manifiesto
que, sin duda alguna, estos convertidores sern cada vez ms considerados para su estudio y
desarrollo. As lo muestra la evolucin de los trabajos tendientes a esta tecnologa, pues el primero
de ellos muestra slo una aproximacin matemtica de anlisis de estos convertidores, que si bien es
bastante efectiva, no la logra implementar en forma prctica (slo en una simulacin), luego en [2]
se soluciona el problema de la implementacin prctica del convertidor, sintetizando exitosamente
interruptores de cuatro cuadrantes. Y ya en los trabajos posteriores se entrega un anlisis bastante
completo de tcnicas complejas utilizadas para el control de los switches de manera de obtener
ganancias de voltaje muy cercanas a la unidad, y obtener un mnimo nmero de conmutaciones con
un nuevo, pero simple algoritmo de prediccin de corriente fcilmente implementable en un
microprocesador.
Finalmente, se comentan los avances publicados este ltimo tiempo en cuanto al Control
Directo de Torque en una Mquina de Induccin alimentada por un Convertidor Matricial. De esta
forma se puede ver que esta tecnologa se est desarrollando cada vez ms de la mano con los
avances en el procesamiento digital de seales, por lo que se puede esperar que en el futuro se logre
una basta utilizacin de estos convertidores en aplicaciones donde se requiera poco espacio fsico y
altas velocidades de respuesta.
Un error que se ha cometido hasta ahora, es no considerar la presencia del filtro de entrada
en el diseo de la estrategia de control. En particular, se considera que el uso de controladores con
histresis para controlar el f.p. no es adecuado, porque ello excitar la resonancia del filtro. Por esto,
la estrategia de control presentada considera la presencia del filtro, evitando el uso de una histresis.

33

1.3.

Hiptesis de Trabajo
Es posible implementar digitalmente el algoritmo de Control Directo de Torque basado en

Tcnicas Predictivas para un accionamiento de una Mquina de Induccin basado en un Convertidor


Matricial. El Control Predictivo debiera permitir un mejor desempeo del accionamiento ante una
red de voltaje polucionada, en particular, ante desbalances, sags y swells.
Se tendr en cuenta que:
-

Los algoritmos de Control Predictivo pueden ser escritos en base a ecuaciones discretas de
primer orden y por tanto, implementables en sistemas digitales comerciales.

Es posible utilizar los modelos del sistema para predecir el comportamiento de las variables
para cada estado de conmutacin.

Es posible integrar las ventajas del Control Directo de Torque y las del Control Predictivo
Basado en Modelos para el control de una Mquina de Induccin.

Es posible definir un criterio de seleccin, el cual es expresado como una funcin de costo, la
que es evaluada por valores predichos de las variables a ser controladas, para as seleccionar
el estado de conmutacin que minimiza dicha funcin de costo.

Es posible estudiar el comportamiento del Convertidor Matricial y la estrategia de control


implementada ante poluciones en la red.

34

1.4.
1.4.1

Objetivos
Objetivo General
Estudiar, analizar y desarrollar mediante simulacin el mtodo de Control Directo de Torque

con Control Predictivo para una Mquina de Induccin alimentada por un Convertidor Matricial,
considerando la presencia del filtro de entrada y adems, considerando desbalances en la red.

1.4.2

Objetivos Especficos
Durante el desarrollo de este trabajo se buscar lograr los siguientes objetivos especficos.

Estudio de la topologa del Convertidor Matricial y las tcnicas clsicas de modulacin.

Modelar el Convertidor Matricial en L.A. verificando las tcnicas de control directo e


indirecto.

Estudio de la Mquina de Induccin y sus tcnicas clsicas de control.

Estudio de la tcnica de Control Predictivo Basado en Modelos aplicada a convertidores


estticos.

Desarrollar y modelar el Control Directo de Torque con Control Predictivo para la Mquina
de Induccin alimentada por este convertidor (L.C.).

Realizar un anlisis del comportamiento de la estrategia de control ante red polucionada.

1.5.

Alcances y Limitaciones
Se evaluar el comportamiento del Convertidor Matricial, testando la estrategia de Control

Directo de Torque mediante el Control Predictivo. El trabajo se limitar a analizar la estrategia de


control mediante simulacin y se considerar el estudio del comportamiento de ste ante
desbalances en la red. Los modelos de piezas y partes se idealizarn; en particular los componentes
de conmutacin.

35

1.6.

Metodologa
La metodologa que se utilizar para lograr los objetivos propuestos se desglosa como se

indica a continuacin y est orientada a cumplir las etapas para la obtencin de resultados tericos y
por simulacin.

Bsqueda de bibliografa mayoritariamente en IEEExplore para conocer la situacin actual


de las tcnicas de control para el Convertidor Matricial.

Realizacin de un anlisis y estudio terico de la topologa del Convertidor Matricial y por


simulacin las tcnicas clsicas de modulacin para este convertidor.

Proposicin de un mtodo de control para el torque de la Mquina de Induccin alimentada


por el Convertidor Matricial.

Simulacin en MatLab para verificar la estrategia de control. Se idealizarn los switches y


valores de componentes del filtro de entrada.

Visita a Universidad Tcnica Federico Santa Mara, para reuniones de trabajo y discusin de
avances entre los investigadores.

1.7.

Contenidos
En el Captulo 1, se realiza la Introduccin al tema a desarrollar, se plantea un anlisis

bibliogrfico de los trabajos anteriores, as como los objetivos, alcances y limitaciones del tema.
En el Captulo 2, se presenta una Descripcin del Convertidor Matricial, en el cual se indica
su topologa, estados permitidos y el modelo matemtico que lo define.
En el Captulo 3, se comentan y analizan las estrategias clsicas de modulacin
desarrolladas en el Convertidor Matricial, tales como el Mtodo Directo de Venturini, y tambin las
tcnicas usando el Mtodo Indirecto, ms conocido como Enlace Ficticio que incluyen las
modulaciones SPWM y de Vectores Espaciales (SVM).
En el Captulo 4, se realiza una Introduccin al Control Predictivo, enfocndolo
principalmente a la aplicacin en los convertidores estticos. Se presentan aspectos tericos del tema
y adems se comentan algunos trabajos realizados en este enfoque.

36

En el Captulo 5, se describe la Mquina de Induccin considerada en este trabajo,


presentando su modelo y las ecuaciones matemticas que lo definen. Se comentan adems, las
tcnicas clsicas de control, tales como Control Escalar, Vectorial, y el Control Directo de Torque.
En el Captulo 6, se presenta la estrategia de Control Directo de Torque Predictivo para la
Mquina de Induccin basada en un Convertidor Matricial, la cual integra las ventajas del Control
Directo de Torque y del Control Predictivo. Se realiza la formulacin de la estrategia y su modo de
funcionamiento.
En el Capitulo 7, se indican los resultados obtenidos mediante la Programacin de la
Estrategia de Control Directo de Torque Predictivo, usando MatLab / Simulink, presentando
diferentes casos del comportamiento de la Mquina de Induccin.
En el Captulo 8, se realiza lo indicado en el Captulo 7 pero considerando una red
desbalanceada, verificando de este modo la robustez de la estrategia de control propuesta.
En el Captulo 9, se indican las Conclusiones del trabajo presentado, as como tambin el
Trabajo Futuro y las Referencias citadas a lo largo de la investigacin.
El Anexo A, incluye los diagramas esquemticos de las simulaciones realizadas en la
investigacin y presentadas en esta Memoria.
El Anexo B, se desarrollan los algoritmos para cada uno de los mtodos de modulacin y
control expuestos en la presente Memoria.
En el Anexo C, se indica el esquema desarrollado para la simulacin del PDTC, indicando
los algoritmos utilizados en la programacin.
En el Anexo D, se presentan las simulaciones del PDTC, considerado desbalances diferentes
a los presentados en el Captulo 8, con el fin de demostrar la robustez de la estrategia de control
presentada.

37

Captulo 2. Descripcin del Convertidor Matricial


2.1.

Introduccin
En este captulo se describe el Convertidor Matricial, presentando su estructura y

caractersticas generales. Se dan a conocer los estados permitidos de conmutacin para este
convertidor, as como tambin las F. de T. que lo definen. Se comenta adems, el diseo del filtro de
entrada utilizado para reducir los armnicos de alta frecuencia y para proteger al convertidor de
sobretensiones.

2.2.

Topologa del Convertidor Matricial


El Convertidor Matricial es un convertidor de frecuencia de una sola etapa que consiste de

un arreglo de m x n semiconductores bidireccionales de potencia, que conectan una fuente de voltaje


m-fsica con una carga n-fsica, sin la necesidad de un enlace c.c., es decir, no necesitan elementos
almacenadores de energa, lo cual lo caracteriza por ser de un reducido tamao, peso y costo. Slo
se tiene un filtro de entrada, el cual se utiliza para eliminar armnicos de altas frecuencias del
espectro de las corrientes de entrada, generando fuentes de corrientes casi sinusoidales y adems,
para proteger al convertidor de sobretensiones, producidas por la rpida conmutacin de las
corrientes, debido a la presencia de reactancia de cortocircuito de algunas fuentes de alimentacin.
Con lo anterior, se mejora el f.p. del convertidor pero, tambin presenta un flujo de potencia
bidireccional, ondas sinusoidales en la entrada y la salida, robustez a altas temperaturas, la
capacidad de regenerar energa desde la carga hacia la red, y un gran perodo de vida, entre otras. El
valor de la frecuencia del voltaje de salida puede ir desde cero a un valor mximo que est dado por
la frecuencia de conmutacin, y la amplitud est dada por

3 2 veces la amplitud del voltaje de

entrada.
Para efectos de este trabajo, el Convertidor Matricial es considerado como un arreglo de 9
switches bidireccionales, los que permiten la conversin directa de voltaje c.a. a voltaje c.a. con
amplitud y frecuencias variables.

38

Fig. 2.1 Topologa del Convertidor Matricial.

En la Fig. 2.1 se indica la topologa de este convertidor. Bsicamente, sta estructura se


compone de tres etapas principales. La primera corresponde a la conexin de las lneas de entrada a
la fuente de alimentacin, la cual generalmente es la red trifsica c.a., seguida del filtro de entrada
mencionado anteriormente. Los voltajes y corrientes en cada una de las lneas de entrada se
representan por las letras u, v y w . Se tiene adems, la seccin correspondiente a las lneas de
salida del convertidor hacia la carga, la cual corresponde a la Mquina de Induccin. Los voltajes y
corrientes de salida son representados por las letras a, b y c . Y la tercera etapa corresponde al
arreglo de switches bidireccionales de alta potencia, en la cual se aprecia que su distribucin permite
conectar cualquier fase de salida a cualquier fase de entrada en cualquier momento. Adems, a
diferencia de los convertidores tradicionales (Rectificador - Inversor), este convertidor puede operar
completamente en los cuatro cuadrantes, al no almacenar energa internamente pero, debido a lo
mismo, la potencia en la entrada se ve reflejada directamente en la salida, por lo que cualquier
alteracin o perturbacin en las lneas de entrada, afectarn de manera inmediata a la salida, y como
se ve, es imprescindible considerar y estudiar este punto, el cual se indica en el Captulo 8.

39

2.3.

Estados Permitidos del Convertidor Matricial


Considerando la entrada al Convertidor Matricial como una fuente de voltaje, se tendr que

los estados permitidos del convertidor sern aquellos que no produzcan cortocircuitos en la entrada
y circuitos abiertos en la salida. Lo anterior implica que slo una fase de entrada puede ser
conectada a una misma fase de salida, lo cual se puede expresar como:
j = {a,b,c},

Suj + S vj + S wj = 1

(2.1)

donde la funcin de conmutacin de cada uno de los interruptores del Convertidor Matricial es
representada por:

S kj

1
=
0

switch On

k {u,v, w}

j {a,b,c} .

(2.2)

switch Off

En la Fig. 2.2 se indican las conmutaciones no permitidas en el Convertidor Matricial. Se


tiene que los interruptores en una misma fase de salida, no pueden ser abiertos al mismo tiempo
(amarillo), debido a que la carga generalmente es inductiva, por lo tanto una desconexin repentina
d r
en la lnea generara un sobrevoltaje por el rpido detenimiento del flujo de la corriente ( L i ),
dt

Fig. 2.2 Conmutaciones no Permitidas en el Convertidor Matricial. Rojo: Dos Interruptores Abiertos al Mismo Tiempo en
una Fase de Salida, Amarillo: Dos Switches Cerrados al Mismo Tiempo en una Fase de Entrada.

40

peligroso para los dispositivos semiconductores. Con color rojo, se indica el caso en que los
terminales de entrada son cortocircuitados, aqu se genera un circuito cerrado con condensadores
cargados pero, sin resistencias considerables, por lo tanto, la descarga de los condensadores puede
ser muy alta, quemando los interruptores. Los 9 interruptores generan 512 combinaciones diferentes,
pero con estas restricciones, el Convertidor Matricial puede asumir slo 27 combinaciones
permitidas, las cuales se indican en la TABLA 2.1. Las combinaciones de conmutacin pueden ser
clasificadas dentro de tres grupos. El primer grupo incluye tres combinaciones con las tres fases de
salidas cortocircuitadas. En el segundo grupo, se tienen 18 combinaciones, con slo dos fases de
salida cortocircuitadas. El tercer grupo incluye seis combinaciones donde cada fase de salida es
conectada a una fase de entrada diferente [38].
TABLA 2.1 Estados Permitidos del Convertidor Matricial.
a

IIA

IIB

IIC

III

Vab

Vbc

Ia

Ib

Ic

Sua

Sub

Suc

Sva

Svb

Svc

Swa

Swb

Swc

Vwu

Iu

Iv

Iw

- Vvw

- Vuv

Iu

Iw

Iv

- Vwu

- Vvw

Iv

Iu

Iw

Vuv

Iw

Iu

Iv

Vuv

- Vwu

- Vuv

Vvw

Vwu

Vvw

Vca

Vwu

Vuv

Vvw

Iv

Iw

Iu

- Vvw

- Vuv

- Vwu

Iw

Iv

Iu

- Vwu

Vwu

Iu

- Iu

Vvw

- Vvw

Iu

- Iu

- Vuv

Vuv

- Iu

Iu

10

Vwu

- Vwu

- Iu

Iu

11

- Vvw

Vvw

- Iu

Iu

12

Vuv

- Vuv

Iu

- Iu

13

Vwu

- Vwu

Iv

- Iv

14

- Vvw

Vvw

Iv

- Iv

15

Vuv

- Vuv

- Iv

Iv

16

- Vwu

Vwu

- Iv

Iv

17

Vvw

-Vvw

- Iv

Iv

18

- Vuv

Vuv

Iv

- Iv

19

Vwu

- Vwu

Iw

- Iw

20

-Vvw

Vvw

Iw

- Iw

21

Vuv

- Vuv

- Iw

Iw

22

- Vwu

Vwu

- Iw

Iw

23

Vvw

- Vvw

- Iw

Iw

24

- Vuv

Vuv

Iw

- Iw

25

26

27

41

a.

b.

c.

Fig. 2.3 a. Vectores Rotatorios, Cada Fase de Salida es Conectada a una Fase de Entrada Diferente.
b. Vectores Estacionarios, Dos Fases de Salida son Cortocircuitadas.
c. Vectores Cero, las Tres Fases de Salida son Cortocircuitadas.

2.4.

Matriz de Transferencia del Convertidor Matricial


A partir de lo anterior, y de la Fig. 2.1, es posible derivar el modelo matemtico del

convertidor, adems de tener presente que los dispositivos fundamentales del Convertidor Matricial
son los switches semiconductores, los cuales son controlados de manera tal que el convertidor
entregue a la carga un voltaje de amplitud y frecuencia variables. Estos estn situados de tal manera
que las lneas de salida puedan ser conectadas a cualquier lnea de entrada. Para describirlos
matemticamente se define la F. de T. no continua, la cual puede tomar los valores 0 (switch abierto,
off) 1 (switch cerrado, on). Aplicando la Ley de Voltaje de Kirchhoff al arreglo de switches, es
posible encontrar que los voltajes de salida entre lnea del Convertidor Matricial pueden ser
expresados como:

r
r
v oL = TPhL v sPh ,

(2.3)

donde,
r
v oL Vector de 31, voltajes de salida entre lnea.
r
v sPh Vector de 31, voltajes de entrada por fase.

TPhL

Matriz de 33, M. de T. del Convertidor Matricial.


Luego se tiene:

v ab h11
r
v bc = h21
r
v ca h31

h12
h22
h32

r
h13 v su
r
h23 vsv
r
h33 vsw

(2.4)

42

Cada elemento de la M. de T. TPhL , puede ser determinado considerando los estados


permitidos del Convertidor Matricial y relacionando los voltajes de entrada con los de salida,
tenindose las relaciones indicadas en la tabla anterior, en que la M. de T. TPhL , puede definirse
como:
S ua S ub

TPhL = S ub S uc

S uc S ua

S va S vb

S wa S wb

S vb S vc

S wb S wc .

S vc S va

S wc S wa

(2.5)

Es necesario comentar que la expresin (2.3) es vlida slo si se cumple (2.1). Por otra
parte, los voltajes de salida son generados mediante patrones de simulacin, similares a los
utilizados en los inversores habituales, pero con la diferencia que la entrada es una fuente trifsica
en lugar de un voltaje c.c.

2.5.

Matriz de Control del Convertidor Matricial


Una vez elegido un estado para este convertidor se debe generar una correspondiente matriz

de control instantnea (o de disparo) de los interruptores. Esta matriz de disparo queda determinada
por la F. de T. instantnea del convertidor. Aplicando Ley de Corriente de Kirchhoff al arreglo de
switches, se determina la expresin para las corrientes de entrada, dadas por:

r
r
isPh = TPhPh T ioPh ,

(2.6)

donde,
r
isPh Vector de 31, corrientes de entrada por fase.
r
ioPh Vector de 31, corrientes de salida por fase.

TPhPh Matriz de 33, M. de T. instantnea del Convertidor Matricial.


Luego se tiene:
S ua

TPhPh = S ub

S uc

S va

S wa

S vb

S wb ,

S vc

S wc

(2.7)

43

donde,

S kj

1
=
0

switch On

k {u,v, w}

j {a,b,c}

(2.8)

switch Off

Adems, los voltajes de salida por fase pueden ser obtenidos a partir de la expresin indicada
a continuacin:

r
r
v oPh = TPhPh v sPh ,

(2.9)

donde,
r
v oPh Vector de 31, voltajes de salida por fase.
r
v sPh Vector de 31, voltajes de entrada por fase.

TPhPh Matriz de 33, M. de T. (instantnea) del Convertidor Matricial.


Las ecuaciones obtenidas anteriormente, sirven de base para todos los mtodos de
modulacin, los cuales consisten en seleccionar la apropiada conmutacin de switches para generar
r
los voltajes de salida deseados. Se hace notar que los voltajes de salida v oPh , son generados usando
r
r
los tres voltajes de entrada v sPh y, las corrientes de entrada isPh , son sintetizadas usando las tres
r
corrientes de salida ioPh , las cuales son sinusoidales si la carga tiene una respuesta como un filtro
pasa bajos.

44

2.6.

Filtro de Entrada al Convertidor Matricial


En la Fig. 2.4, se indica una configuracin sencilla para eliminar los armnicos en la entrada

y que resulta ser la alternativa a implementar, considerando su costo y tamao.

Fig. 2.4 Filtro de Entrada al Convertidor Matricial.

El filtro de entrada, tal como se mencion anteriormente, es usado para eliminar armnicos
de altas frecuencias del espectro de las corrientes de entrada, y para proteger al convertidor de sobretensiones, producidas por la rpida conmutacin de las corrientes, permitiendo mejorar el f.p. de
ste. Estos filtros no necesitan almacenar energa y su tamao ser menor a frecuencias ms
elevadas. El filtro puede ser modelado considerando las ecuaciones descritas a continuacin[47]. De
la Fig. 2.1, se puede obtener:

r
r
d r
d r
d r

v si (t ) = v ei (t ) + L f iei (t ) + C f v ei (t ) + R f iei (t ) + C f v ei (t ) , con i = u,v, w .


dt

dt

dt

(2.10)

Y aplicando la Transformada de Laplace, se obtiene:

r
r
v si (s) (L f s + R f ) iei (s)
r
.
v ei (s) =
L f C f s2 + R f C f s + 1

(2.11)

Adems,

r
r
r
isi (s) = iei (s) + C f s v ei (s) .

(2.12)

45

Y reemplazando (2.12) en (2.11), se tiene:

r
isi (s) =

1
2

Lf C f s + Rf C f s +1

iei (s) +

Cf s
2

Lf C f s + Rf C f s +1

v si (s) .

(2.13)

r
r
Si los parmetros del filtro son adecuados, entonces ser posible considerar que v si = v ei . La
r
ecuacin (2.13) indica que las corrientes isi simplemente son una versin filtrada del arreglo de
r
r
switches; las corrientes de entrada iei , ms una versin filtrada de los voltajes de entrada v si .

2.7.

Discusin y Conclusiones
Este convertidor tiene sus inicios bsicamente con el trabajo de Venturini y Alesina, quienes

presentan al circuito de potencia como una matriz de semiconductores y le dan un tratamiento


matemtico formal, introduciendo el concepto de matriz de modulacin de baja frecuencia [35],
[36], mtodo conocido como el Control Directo. Adems, otra estrategia de control es introducida
en [37], la que se basa en el concepto del Enlace de Tensin Ficticio y que permite controlar un
Convertidor Matricial como si fuera la interconexin serie de un rectificador y de un inversor,
mtodo conocido como el Control Indirecto. Posteriormente, en [3] y [4] se introduce el uso de la
teora de los vectores espaciales en el control de los Convertidores Matriciales. En un comienzo, se
generaron dudas respecto a la aplicacin de esta tecnologa debido a lo compleja que es la
conmutacin de los interruptores bidireccionales pero, una serie de trabajos presentaron diversas
formas para resolver esta dificultad, empleando estrategias de conmutacin secuenciales altamente
inteligentes basadas en la deteccin de la polaridad de voltajes de la red de alimentacin o corrientes
en la carga [6][7][8]. En este ltimo tiempo, habindose desarrollado estrategias elementales de
modulacin y de control, y con el problema de la conmutacin resuelto, las investigaciones se han
centrado en los siguientes aspectos relacionados con la aplicacin:
- Aumentar la eficiencia.
- Lograr operacin con red desbalanceada.
- Integracin de los interruptores bidireccionales.
- Optimizacin del filtro de entrada.
- Buscar nichos de aplicacin que usen ventajosamente la capacidad de regeneracin.
- Aumentar la robustez de operacin cuando se cae la red (ride-through).
- Optimizar las protecciones.

46

Por ejemplo, en [9], [10] y [11] se muestran diversas estrategias por la proteccin de
sobrevoltaje del Convertidor Matricial, destacando el uso de varistores y de recortadores de onda
(clamps). En [12] se presenta un mtodo de control que permite la operacin cuando la red de
alimentacin trifsica est desbalanceada. En [13] y [14] se desarrollan tcnicas de modulacin
vectorial que eliminan los voltajes de modo comn, reducen el ripple en la corriente de entrada y las
prdidas. En [15] se usan redes neuronales para ajustar el voltaje del enlace c.c. ficticio y reducir as
el ripple en la corriente de la carga. En [16] y [17] se optimiza el proceso de conmutacin de los
interruptores bidireccionales y se compensan las no linealidades introducidas por los retardos. En
[18], [19] y [20] se desarrollan mtodos para aumentar la confiabilidad del convertidor, permitiendo
su operacin ante pequeas interrupciones en el voltaje de la red. Un trabajo relevante para el
proyecto de investigacin que se est realizando, es el de la referencia [21], el que aplica por
primera vez el Control Directo de Torque (DTC) en un Convertidor Matricial. En este trabajo se
usan controladores con histresis para controlar el torque, el flujo y el f.p. de la corriente de entrada,
lo que provoca una importante resonancia en el filtro. En [22] un trabajo reciente presenta un
mtodo de Control Directo de Torque modificado para reducir el ripple en el torque y en el flujo.
Este trabajo muestra solamente resultados de simulacin muy preliminares.
Finalmente, para demostrar el inters cientfico que existe por este convertidor, las
referencias [24] a [34] han sido obtenidas de la Power Electronics Specialists Conference (PESC 04)
realizada en el ao 2004. Estos trabajos dan una muestra del volumen de la actividad, que
actualmente cubre aspectos tales como:
- Regulacin del f.p. [24],
- Tcnicas de modulacin [25], [27], [28], [30], [32],
- Nuevos semiconductores para estos convertidores [26], [29],
- Aplicaciones [31], [33], [34].
En estos primeros captulos, no slo se han presentado las caractersticas que definen al
Convertidor Matricial, sino que tambin se ha indicado cmo han ido evolucionando las
investigaciones en cuanto a este tema, y los distintos avances que se han logrado para reducir los
problemas de conmutacin y utilizar estrategias de control avanzadas para mejorar su
comportamiento. Adems se han sealado las matrices y parmetros que definen a este convertidor,
como una manera de introducir al tema a desarrollar en este trabajo.

47

Captulo 3. Revisin de Estrategias Clsicas de


Modulacin para el Convertidor Matricial
3.1.

Introduccin
En este captulo se describen algunos mtodos clsicos de modulacin utilizados en el

convertidor, para as generar el patrn de pulsos de disparos. Se comentan sus diferentes


caractersticas y se dan a conocer las funciones de modulacin de los switches, necesarias para
generar las seales de encendido y apagado de los interruptores que permiten generar los voltajes y
corrientes de salida deseados.
Se comenta en primer lugar el mtodo de Control Directo propuesto por Venturini y Alesina
y posteriormente el mtodo de Control Indirecto propuesto por Jos Rodrguez en [37], el cual es
considerado la base para muchas de las posteriores publicaciones en este mbito.

3.2.

Control Directo
Este mtodo fue desarrollado en un comienzo por Venturini y Alesina, por lo que tambin es

conocido como modulacin Venturini AV, y bsicamente, consiste en especificar el tiempo que
cada una de las fases de entrada es conectada a la fase de salida dentro de un instante de tiempo
definido por la frecuencia de conmutacin, con el fin de generar a la salida un voltaje con amplitud y
frecuencia deseadas. Se definen los patrones PWM de manera similar a los utilizados en los
inversores tradicionales, en que la seal con la frecuencia de conmutacin es modulada para la
frecuencia de salida deseada. Esta frecuencia de conmutacin es mucho mayor a la comparada con
la de modulacin [14] [42].
Previamente se define la funcin de trabajo para los ciclos de conmutacin de los switches,
es decir, se define mkj (t) como el ciclo de trabajo del switch S jk , definido como mkj (t) =

t kj
Ts

, el cual

puede tomar los valores:


0 < mkj < 1

k = u,v, w

j = a,b,c .

(3.1)

48

La M. de T. de baja frecuencia es definida por:


mua (t )

M(t ) = mub (t )

muc (t )

mva (t ) mwa (t )

mvb (t ) mwb (t ) .
mvc (t )

(3.2)

mwc (t )

Esta matriz de funciones continuas, conocida tambin como matriz de modulacin, es


utilizada para definir o comparar las estrategias de modulacin desarrolladas para el Convertidor
Matricial. As, la componente de baja frecuencia de los voltajes de salida entre lnea estn dados
por:
r
r
v oL = M v sPh .

(3.3)

Y la componente de baja frecuencia de las corrientes de entrada es:


r
r
isPh = M T ioPh ,

(3.4)

Las ecuaciones anteriores (3.3) y (3.4) son la base del mtodo de modulacin de Venturini y
permiten concluir que las componentes de baja frecuencia de los voltajes de salida, son sintetizadas
con los valores instantneos de los voltajes de entrada y que las componentes de baja frecuencia de
las corrientes de entrada son sintetizadas con los valores instantneos de las corrientes de salida.
Dados los voltajes de entrada como:
r

v su (t )

cos(ws t )
r

r
v s (t ) = v sv (t ) = v s cos(ws t + 2
r

vsw (t )
cos( ws t + 4

3) ,

3)

(3.5)

y, asumiendo que debido a la caracterstica de la carga, las corrientes de salida son sinusoidales,
stas se pueden expresar como:

i (t )

cos(wo t + o )
roa
r

io (t ) = iob (t ) = i o cos(wo t + o + 2
r

ioc (t )
cos( wo t + o + 4

3) .

3)

(3.6)

49

Adems, se supone que las corrientes de entrada deseadas estn dadas por:
r

i (t )

cos(ws t )
rsu
r

is (t ) = isv (t ) = i s cos(ws t + 2
r

isw (t )
cos( ws t + 4

3) ,

3)

(3.7)

y, que el voltaje de salida deseado puede ser expresado como sigue:


r

v oa (t )

cos(wo t )
r

r
v o (t ) = v ob (t ) = q v s cos(wo t + 2
r

v oc (t )
cos( wo t + 4

3) ,

3)

(3.8)

y por ltimo, que se debe cumplir el siguiente balance de potencia activa:


Po =

3 q v s i o cos( ) 3 v s i s
=
= Pi ,
2
2

(3.9)

donde Pi y Po son las potencias activas en la entrada y salida respectivamente, y q es la ganancia


de voltaje del Convertidor Matricial. Con la definiciones anteriores, el problema se centra en
encontrar la matriz de baja frecuencia, M(t ) , tal que (3.3) y (3.4) son satisfechas, considerando las
restricciones (3.5) a (3.9).
La forma de esta matriz propuesta por Venturini, puede reducirse a la siguiente expresin:

m kj (t ) =

t kj 1
v v
= 1 + 2 k 2 j ,
Ts 3
vim

k = u,v, w ,

j = a,b,c .

(3.10)

La expresin anterior corresponde a una solucin de tiempo continuo, por lo que para
implementarla digitalmente, es necesario discretizarla, quedando como se indica en (3.11).
v k (k Ts ) v j ( k T s )
1
m kj (k Ts ) = 1 + 2
, k = u,v, w ,
2
3

v im

j = a,b,c .

(3.11)

k Z y Ts corresponde al tiempo de muestreo, el cual, si es lo suficientemente pequeo,


permite que las diferencias entre (3.10) y (3.11) sean despreciables [47].

50

Por otra parte, se tiene que la ganancia de voltaje del convertidor q , no puede ser mayor que
0.5, debido al principio de trabajo (valor promedio) y las formas de onda de los voltajes de entrada.
Esto ltimo constituye la gran desventaja de este mtodo al ser inutilizable para fines prcticos.
Posteriormente a esto, Venturini desarroll una nueva tcnica con la cual obtuvo una
relacin mxima de 0.86 entre la entrada y la salida, la cual consiste bsicamente en introducir el
tercer armnico de los voltajes de entrada y salida en las funciones de modulacin, quedando as, la
ecuacin (3.10) como sigue.

v (t ) v (t ) 4 q
1
m kj (t ) = 1 + 2 k 2 j +
sin (wi t + k ) sin (3 wi t ) ,
3
vim
3 3

k = u,v, w ,

j = a,b,c ,

(3.12)

k = 0, 2 3, 4 3 , respectivamente.

Esta cancelacin del tercer armnico se presenta slo si las funciones de modulacin son
reproducidas exactamente en amplitud y en fase. En caso que aquello no ocurra, se tendr una
distorsin armnica de baja frecuencia en el voltaje de salida, conllevando a que el convertidor no
tenga el desempeo deseado.

3.2.1

Simulacin
Se presenta la simulacin de este mtodo, basado en lo presentado por Jos Rodrguez en

[47]. El esquema utilizado para la simulacin es presentado en el Anexo A.1. Los resultados se
indican a continuacin:
1000

20
0

-1000

-20
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

-1000

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0
-20
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

20

-1000

0.02
20

0
-20
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. 3.1 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

r
vs .

Fig. 3.2 Corrientes de Entrada

r
is .

51

1000

40
20

800

0
-20

600

-40

400

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40

200

20
0

-20

-200

-40

-400

40

-600

20
0

-800

-20
-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. 3.3 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

r
ve .

-40

r
ie .

Fig. 3.4 Corrientes de Entrada

En las figuras anteriores se aprecian los voltajes y corrientes de entrada, donde es evidente
verificar el buen desempeo del filtro de entrada, al inyectar a la red corrientes prcticamente
sinusoidales, eliminando los armnicos de alta frecuencia producidos fundamentalmente por la
conmutacin de los switches del Convertidor Matricial.
De la misma forma, los voltajes y corrientes de salida corresponden a formas de ondas
esperadas, al presentarse voltajes entre lnea PWM, as como corrientes de carga sinusoidales.
40

1000

20
0

-20
-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40
20

0
-20

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

-40
40
20

0
-20

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. 3.5 Voltajes de Salida

0.18

0.2

-40

r
vo .

Fig. 3.6 Corrientes de Salida

r
io .

40
1000

20

0
-20

-1000
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40
1000

20

-1000

-20
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40
40

1000

20

-1000

-20
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. 3.7 Voltajes de Salida Entre Lneas.

-40

Fig. 3.8 Verificacin F.P.

52

En la Fig. 3.7, se presentan los voltajes de salida entre lneas, en la cual se obtienen seales
sinusoidales PWM. Adems, se observa a partir de la Fig. 3.8, que no existe un desfase considerable
entre el voltaje y corriente de entrada, con lo que es posible mantener un f.p. cercano a la unidad.
Las seales de potencia reactiva y potencia activa del sistema son indicadas en la Fig. 3.9 y
Fig. 3.10 respectivamente.
4

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2

x 10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-2

Fig. 3.9 Potencia Reactiva.

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. 3.10 Potencia Activa.

En las figuras siguientes se presentan las simulaciones considerando una escala de tiempo
menor, con el fin de visualizar de mejor manera el comportamiento de esta tcnica de modulacin.
1000

20
0

-1000
0.1

-20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

1000

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0
-20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

1000

0.1
20

-1000
0.1

0.1
20

0
-20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

Fig. 3.11 Voltajes de Entrada

0.17

0.18

r
vs .

1000

0.1

Fig. 3.12 Corrientes de Entrada

0.18

r
is .

40
20

800

600

-20

400

-40
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

40

200

20
0

-20
-200

-40
0.1

-400

40
20

-600

-800
-1000
0.1

-20
0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

Fig. 3.13 Voltajes de Entrada

0.17

0.18

r
ve .

-40
0.1

Fig. 3.14 Corrientes de Entrada

0.18

r
ie .

53

1000

40
20

0
-20

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

1000

-40
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

40
20

0
-20

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

1000

-40
0.1
40
20

0
-20

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

Fig. 3.15 Voltajes de Salida

0.17

0.18

-40
0.1

r
vo .

Fig. 3.16 Corrientes de Salida io .

40
1000
30

0
-1000

20

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18
10

1000
0

-1000
-10
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18
-20

1000
0

-30

-1000
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

Fig. 3.17 Voltajes de Salida Entre Lneas.

-40
0.1

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

r
io .

x 10

1.5

x 10

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2
0.1

0.12

Fig. 3.18 Corrientes de Salida

0.11

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

Fig. 3.19 Potencia Reactiva.

0.18

-2
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

Fig. 3.20 Potencia Activa.

Con estas grficas es posible apreciar con mayor claridad las formas de onda de voltajes y
corrientes a la entrada y salida del convertidor, verificando el buen funcionamiento del filtro de
entrada, obteniendo corrientes sinusoidales en la entrada, con poco ripple.

54

3.3.

Control Indirecto
Esta estrategia de control fue presentada en [37]

por Jos Rodrguez, la cual permite

controlar el Convertidor Matricial como si fuera la interconexin serie de un rectificador y de un


inversor ficticio. Es considerada la base para muchas publicaciones y estrategias implementadas
posteriormente. Basndose en el trabajo anterior, se ha utilizado el concepto de enlace ficticio para
implementar las tcnicas de modulacin que a continuacin se describen.

3.3.1

M. de T. Etapa de Rectificacin
Como se mencion, se considera una etapa de rectificacin interconectada con una etapa de

inversin ficticia. Se obtiene la M. de T. de la etapa de rectificacin, Trect , como la F. de T. de un


rectificador de seis pulsos, que consiste en determinar el voltaje de enlace c.c. ficticio, el cual est
compuesto por el valor mximo instantneo del voltaje de lnea de entrada, cuyo algoritmo viene
dado por lo indicado en el Anexo B.1.
A partir del algoritmo presentado, el voltaje c.c del enlace ficticio se obtiene de los voltajes
de entrada, tal como se indica en la Fig. 3.23. Luego, para la etapa de inversin, se han propuesto
diferentes tcnicas de modulacin, algunas de las cuales se detallan a continuacin.

Fig. 3.21 Voltajes de Entrada

r
vs .

Fig. 3.22 F. de T Etapa de Rectificacin

Trect .

55

Fig. 3.23 Voltaje Enlace c.c Ficticio.

3.3.2

M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SPWM (Sine Pulse Width


Modulation)
Corresponde a una tcnica ampliamente utilizada en los convertidores de potencia y se basa

en comparar una seal de referencia sinusoidal con una triangular de amplitud unitaria, generando
as la F. de T. del convertidor. En cuanto a esta tcnica de modulacin, se tiene en la Fig. 3.24 una
representacin bsica de la forma en que es aplicada.
En esta tcnica se tiene que el estado del switching est determinado por la magnitud de
v ref y v carrier .

As, de este modo, se tiene que si


v ref > v carrier Seal de control = 1
v ref < v carrier Seal de control = 0

Figura 3.24 Tcnica SPWM.

56

y la frecuencia de conmutacin estar dada por la frecuencia de la seal carrier, fc . La seal de


referencia est dada por: v ref (t ) = m sin(w t ) , con m , el ndice de modulacin (Fig. 3.25).

Figura 3.25 Carrier y Voltajes de Referencia

3.3.3

r
v ref

Tcnica SPWM.

M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SPWM (Sine Pulse Width


Modulation) con de 3 Armnica
Esta es una tcnica mejorada sobre la original SPWM, donde se suma un cuarto de

componente de tercera armnica, y permite obtener una sobre modulacin y as producir un mejor
espectro, adems de una mayor ganancia en el lado c.a como c.c. La seal de referencia est dada
por: v ref (t ) = m sin(w t ) + 0.25 m sin(3 w t ) .

Figura 3.26 Carrier y Voltajes de Referencia

r
v ref

Tcnica SPWM con de 3 Armnica.

Se simulan estas modulaciones en el Convertidor Matricial, considerando un enlace ficticio.


Para ambos casos, se determin T inv , que corresponde a la F. de T. de un inversor fuente de voltaje,
la cual est dada por el algoritmo indicado en el Anexo B.2.

57

A partir de esto, se determinan las F. de T. de la etapa de inversin ficticia, para la


modulacin SPWM y SPWM con de 3 armnica. Al observar las grficas, se observan algunas
diferencias en estas F. de T.

Fig. 3.27 F. de T. Etapa de Inversin

T inv

Para SPWM.

Luego considerando ambas F. de T., la de la etapa de rectificacin y la de inversin, se


obtiene la M. de T. del Convertidor Matricial, quedando definida como: TPhL = Tinv TrectT [40] y
que corresponde a la M. de T. definida por:
S ua S ub

TPhL = S ub S uc

S uc S ua

S va S vb

S wa S wb

S vb S vc

S wb S wc .

S vc S va

S wc S wa

Fig. 3.28 F. de T Etapa de Rectificacin

Trect

Para SPWM con de 3 Armnica.

Cada elemento de la M. de T. TPhL puede ser determinado considerando los estados


permitidos del Convertidor Matricial y relacionando los voltajes de entrada con los de salida,
tenindose las relaciones indicadas en la TABLA 2.1.

58

Se simula usando Psim, obteniendo las formas de onda indicadas en las grficas siguientes.

Fig. 3.29 Voltajes de Entrada

r
vs .

A partir de los voltajes de entrada dados, de la Fig. 3.29, el sistema es alimentando,


generando as las corrientes de entrada indicadas en la Fig. 3.30 y posteriormente inyectadas a la
red. Se aprecia en ella el buen funcionamiento que tiene el filtro de entrada.

Fig. 3.30 Corrientes de Entrada is .

Fig. 3.31 Voltajes de Entrada

r
ve .

59

Fig. 3.32 F. de T Etapa de Rectificacin

Trect .

Fig. 3.33 Voltaje Enlace c.c Ficticio.

A partir de la F. de T. de la etapa de rectificacin de la Fig. 3.32, se obtiene el voltaje c.c.


ficticio, tal como se indica en la Fig. 3.33. En ella se visualiza que la seal c.c. es de seis pulsos.
En la Fig. 3.34, se indican las seales de voltajes de referencia, con amplitud dadas por el
ndice de modulacin y la seal carrier triangular, de amplitud unitaria.

Fig. 3.34 Carrier y Voltajes de Referencia

r
v ref

Tcnica SPWM.

A partir de la seal carrier y los voltajes de referencia, indicados en la Fig. 3.34, se determina
la F. de T de la etapa de inversin, indicada en la Fig. 3.35.

60

Fig. 3.35 F. de T Etapa de Inversin

Fig. 3.36 Voltajes de Salida

T inv

r
vo .

Del mismo modo, es obtenida la F. de T. de la etapa de inversin, pero considerando esta vez
la versin SPWM modificada, tal como se indica en la Fig. 3.37.
Con el patrn de pulsos obtenido para el sistema trifsico, es posible obtener un voltaje de
salida PWM, como se pudo apreciar en las figuras anteriores, y que corresponden a los valores
esperados. Las dems grficas se refieren a los resultados de la F. de T. de la etapa de rectificacin,
el voltaje c.c. ficticio y los voltajes entre lneas resultantes del Convertidor Matricial.

Fig. 3.37 Carrier y Voltajes de Referencia

r
v ref

Tcnica SPWM con de 3 Armnica.

61

Fig. 3.38 F. de T Etapa de Inversin

Fig. 3.39 Voltajes de Salida

3.3.4

T inv

r
vo .

M. de T. Etapa de Inversin: Tcnica SVM (Space Vector Modulation)


Es un mtodo considerado muy importante por la gran base matemtica que lo define y ha

sido descrito en diferentes publicaciones. Es una estrategia bastante conocida para inversores PWM
clsicos, y su aplicacin al Convertidor Matricial, es la misma de manera conceptual, pero ms
compleja, pudiendo ser aplicada, en este caso, para el control de salida de voltaje y corriente de
entrada [3][4][38]. La modulacin con vectores espaciales permite generar la frecuencia de salida
deseada a la salida del Convertidor Matricial. En el caso en que se considera una aproximacin por
enlace ficticio, esta modulacin se realiza sobre el inversor VSI. Esto es explicado de forma ms
clara en el Anexo B.3. A partir de lo expuesto en el Anexo B.3, se obtienen los siguientes resultados,
indicados en las grficas siguientes, para una f out = 85Hz . El diseo se divide en dos niveles, una
primera etapa donde se determina la M. de T. de la etapa de rectificacin, Trect , como la F. de T. de
un rectificador de seis pulsos y una segunda parte, donde se determina Tinv , que corresponde a la F.
de T. de un inversor fuente de voltaje modulado con SVM y TPhL , la M. de T. del Convertidor
Matricial, la cual se obtiene como TPhL = Tinv TrectT [40] , obteniendo seales sinusoidales en la
entrada y la salida.

62

Fig. 3.40 Representacin del Vector Espacial

r
v.

1
200
0
150
-1
0.02

100

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

50

0
-50

-1
0.02

-100
1
-150
0
-200
0.02

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

Fig. 3.41 Voltajes de Entrada

0.04

r
vs .

500

-1
0.02

Fig. 3.42 F. de T. Etapa de Rectificacin.


1

450

400
-1
0.02

350

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

300

250
200

-1
0.02

150

1
100
0

50
0
0.02

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

Fig. 3.43 Voltaje Enlace c.c Ficticio.

500

-1
0.02

Fig. 3.44 F. de T. Etapa de Inversin

50

-500
0.02

-50
0.02

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

500

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

50

-500
0.02

-50
0.02

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

500

50

-500
0.02

T inv

0.022 0.024 0.026 0.028

0.03

0.032 0.034 0.036 0.038

0.04

Fig. 3.45 Voltajes de Salida Entre Lnea.

-50
0.02

Fig. 3.46 Corrientes de Salida

r
io .

63

3.3.5

Control Vectorial
Se presenta a continuacin lo expuesto en [38], en que se considera la tcnica SVM, tanto

para la etapa de rectificacin como la de inversin.

Fig. 3.47 Esquema de Mtodo de Modulacin Vectorial.

La idea principal es realizar una ponderacin temporal de vectores posibles de generar por el
convertidor, para aproximarse al vector de referencia. Se ponderan temporalmente los tres vectores
ms cercanos al vector de referencia, formando un tringulo dentro del cual se encuentra este vector.
Se determina as el sector en que se ubica y los tiempos que son aplicados los vectores adyacentes
que lo componen. Esto se realiza tanto para la referencia de corriente (rectificador) como para la de
voltaje (inversin), y una vez determinados los tiempos de aplicacin de vectores, se aplica el estado
de conmutacin, generando as las seales de cada uno de los switches del Convertidor Matricial.
Este trabajo es comentado en la Revisin Bibliogrfica, y los resultados de simulacin son indicados
en el Anexo A.5.

3.3.6

De las Simplificaciones
Los elementos R, L y C, switches y fuente de alimentacin son ideales y la carga trifsica es

balanceada, y es asumida en la mayora de las simulaciones anteriores como un circuito RL para


representar a la Mquina de Induccin.

64

3.4.

Discusin y Conclusiones
Se han presentado dos mtodos de modulacin para el Convertidor Matricial. El primero

corresponde al mtodo conocido como Control Directo, y se han sealado las ecuaciones necesarias
para definirlo, las cuales han sido utilizadas para implementar el mtodo en MatLab / Simulink y
Psim, obteniendo un buen comportamiento del convertidor al considerar adems el filtro de entrada,
con el cual se reducen los armnicos de alta frecuencia. Una de las primeras tcnicas desarrolladas
para la modulacin del Convertidor Matricial es el Mtodo de Venturini, la cual, si bien produca
corrientes y voltajes sinusoidales, la ganancia de voltaje no exceda ms de 0.5, limitando su
aplicacin.
Posteriormente a esto, se desarroll la tcnica de Control Indirecto, dividiendo la modulacin
del Convertidor Matricial en dos etapas, la primera siendo la etapa de rectificacin, para generar as
un voltaje c.c. ficticio, y a partir de ste, considerar la inversin como una segunda etapa, la cual
genera los voltajes de salida a la frecuencia y amplitud deseadas. Este ltimo mtodo, es
considerado la base para la mayora de las publicaciones de los ltimos aos, logrando desarrollar
una amplia gama de estrategias de modulacin, mejorando el rendimiento de este convertidor y
minimizando las prdidas por conmutacin, adems de permitir un control de acuerdo a los
requerimientos de la carga.
Para cada una de estas tcnicas clsicas, se realiz un anlisis terico y por simulacin,
verificando su buen comportamiento. Se destaca la gran base matemtica presente en la tcnica
SVM, la cual ha sido desarrollada en el Anexo B.3. Respecto a la tcnica de Control Vectorial, en la
cual se aplica SVM tanto en la parte de rectificacin como en la de inversin, se estudi y analiz lo
obtenido en el paper citado en [38], corrigiendo el error que all haba, y programando la tcnica en
lenguaje Visual C++ 6.0, para posteriormente implementarlo experimentalmente y as verificar el
comportamiento del convertidor diseado por los investigadores en L.A. usando este mtodo.

65

Captulo 4. Control Predictivo en Convertidores


Estticos
4.1.

Introduccin
Hasta algunos aos atrs, el asegurar una operacin estable era el nico objetivo del control,

pero actualmente se est buscando, adems, operar con tcnicas confiables que permitan la
operacin con gran eficiencia y un alto grado de flexibilidad. Esto quiere decir que los sistemas de
control deben satisfacer ciertos criterios, asociados con el mantenimiento de las variables de proceso
en sus referencias, minimizando dinmicamente una funcin de costo de operacin, satisfaciendo
ciertas especificaciones sujetas a una demanda normalmente variable. Por lo anterior, se considera
que en la actualidad el objetivo de todo sistema de control se basa en actuar sobre las variables
manipuladas de forma que puedan satisfacerse mltiples y cambiantes criterios de funcionamiento
en presencia de cambios en las caractersticas del proceso.
El gran nmero de mtodos actuales de control se enfrenta al cumplimiento de este objetivo.
La diferencia entre las diversas tcnicas radica bsicamente en los compromisos hechos en la
formulacin matemtica de los criterios de funcionamiento y en la eleccin de la manera de
representar el sistema. La representacin matemtica de muchos de estos criterios se lleva a cabo en
la forma de funciones objetivo dinmicas y de restricciones, mientras que el sistema se representa
como un modelo dinmico con incertidumbres asociadas. La importancia de las incertidumbres est
siendo cada vez ms reconocida y por tanto incluida explcitamente en la formulacin de los
controladores.
Una poderosa herramienta para lograr estos objetivos, la constituye la tcnica de Control
Predictivo Basado en Modelo (Model Based Predictive Control, MPC). sta, en su forma ms
general, acepta cualquier tipo de modelos, funciones objetivo o restricciones, siendo la metodologa
que actualmente puede reflejar ms directamente los mltiples criterios de funcionamiento
relevantes en las industrias. Quizs sea sta la principal razn del xito de estas tcnicas en
numerosas aplicaciones, unida a que es la forma ms general de formular el problema de control en
el dominio del tiempo.

66

4.2.

Perspectiva Histrica
Bsicamente, esta tcnica de control est desarrollada en base a dos tendencias bsicas. La

primera se dio a finales de los aos setenta, aprovechando el creciente potencial de los
computadores digitales de la poca, en que se predeca el efecto de las acciones futuras de control en
la salida, utilizando un modelo dinmico del proceso, las cuales eran determinadas optimizando a
cada instante de muestreo el error predicho, sujeto a restricciones de operacin, con informacin
actualizada del proceso. Es as como rpidamente este mtodo adquiri popularidad y
particularmente en las industrias de procesos qumicos por su simplicidad del algoritmo y al uso de
un modelo de respuesta escaln que, aunque contenga mayor cantidad de parmetros que las
formulaciones en el espacio de estado o F. de T., es preferido por ser intuitivo y requerir de menos
informacin a priori para identificar. La segunda tendencia se dio en torno a las ideas de Control
Adaptivo, en que se desarrollaron estrategias principalmente para procesos monovariables
formuladas con modelos entrada/salida. Bajo este contexto es extendieron las ideas del Controlador
de Mnima Varianza y se desarroll el Control Predictivo Generalizado, el cual es uno de los ms
populares mtodos hoy en da.

4.3.

Ventajas y Desventajas del Control Predictivo


Dentro de las caractersticas y ventajas principales de este mtodo, se tiene que:

En este caso, el modelo predictivo ha sido fcil de obtener, pues se deriva a partir de las

ecuaciones que definen el motor, requiriendo slo de una buena definicin del modelo del motor.
-

Adems, puede ser utilizado en una gran variedad de procesos, incluyendo aquellos con

dinmicas relativamente simples hasta sistemas complejos con retardos, fases no mnimas o
inestables.
-

Permite tratar con facilidad el caso multivariable y posee intrnsicamente compensacin del

retardo.
-

Es fcil de tratar las restricciones, las cuales pueden ser incluidas sistemticamente durante el

proceso de diseo.
-

Resulta muy til cuando se conocen las futuras referencias y adems es una metodologa

completamente abierta al permitir futuras extensiones.

67

Respecto a las principales desventajas de este mtodo de control, se tiene que un


inconveniente fundamental es la carga de clculo necesaria para la resolucin de algunos algoritmos.
Pero, el mayor de los inconvenientes de este control tiene que ver con la necesidad de contar con un
modelo apropiado del proceso. El algoritmo de diseo est basado en el conocimiento previo del
modelo y es independiente de ste; pero, es evidente que las prestaciones obtenidas dependern de
las discrepancias existentes entre el proceso real y el modelo utilizado.

Formulacin General del Control Predictivo Basado en Modelos

4.4.

Los elementos bsicos del controlador predictivo lo componen:


-

El modelo de prediccin, el cual debe ser lo suficientemente compacto para capturar al

mximo la dinmica del sistema y debe ser capaz de permitir el clculo de las predicciones a la vez
que sea intuitivo y permita un anlisis terico. Formalmente, se tiene un modelo, el cual se supone
como:

r
r
r
x[m + 1] = f (x[m], u[m]) ,

(4.1)

donde,
r
x[m] Vector de estados del sistema en tiempo discreto.
r
u[m] Vector de control aplicado.
Las salidas del sistema dependern de los estados y actuaciones de acuerdo a:

r
r
y[m] = g (x[m], u[m]) .
-

(4.2)

La funcin objetivo, corresponder a la propuesta para la ley de control. sta debe incluir las

variables que desean ser controladas, y generar una comparacin entre la referencia y los valores
predichos. sta debe representar los objetivos que se desean conseguir a partir del lazo, mediante la
asignacin de costos. La forma general es representada como sigue:
k + N 1 r
r
J (x[k ], U ) = M (x[m], u[m]) + F(k + N ) ,
m=k

(4.3)

68

con,

r r
r
U = {u[k ], u[k + 1],..., u[k + N 1]},

(4.4)

donde,
U

Vector de acciones futuras, o matriz en el caso de mltiples entradas.

Horizonte de prediccin, que indica hasta qu punto del futuro son considerados los costos

en el proceso de optimizacin.
M

Funcin de los estados y acciones de control futuras, generalmente es no lineal.

Considera el costo asignado al estado de llegada del sistema luego de N instantes de

muestreo.
Generalmente este criterio suele tomar forma de una funcin cuadrtica de los errores entre
la salida predicha y la trayectoria de referencia. A partir de (4.3), se pueden definir diferentes
objetivos, y cada uno de estos es representado por un trmino dentro de la funcin objetivo J . De
acuerdo a factores de ponderacin i , se asignar la prioridad a cada objetivo, los cuales
multiplicarn los sumandos relacionados a cada objetivo dentro de la funcin.
-

Obtencin de la ley de control, optimizando dicha funcin objetivo, el cual es representado

para el instante k , como la solucin a encontrar:

r
r
J (x[k ]) = mn J (x[k ], U ) ,
UU

(4.5)

con
UN

Conjunto de valores de U que satisfacen las siguientes restricciones durante todo el

horizonte de prediccin m = k, k + 1,..., k + N :

r
u[m] U a ,
r
x[m] Xa ,
con
Ua

Conjunto de las seales de control admisibles.

Xa

Conjunto de las trayectorias admisibles.

(4.6)
(4.7)

69

El problema se resuelve obteniendo la secuencia de seales de actuacin que minimizan


r
J (x[k ], U ) . La seal de control es enviada al sistema, mientras que las siguientes seales de control
calculadas son desechadas, puesto que en el siguiente instante de muestreo se conocen las salidas
futuras, prestando utilidad solamente durante el proceso de optimizacin, y no deben ser
considerados para aplicarlos. Como en el siguiente instante se conocen las salidas futuras, se debe
reiniciar el proceso, calculando nuevamente el vector o matriz U 0 . Aunque en este trabajo no se
realiz, un enfoque posible para demostrar estabilidad en sistemas controlados mediante Control
Predictivo Basado en Modelos, es la definicin de estabilidad segn Lyapunov, la cual se basa en
demostrar que la funcin objetivo implementada, acta como Funcin Lyapunov para el lazo
cerrado resultante. En cuanto a los factores de ponderacin dentro del funcional de costo, stos se
elegirn de acuerdo a la importancia relativa o prioridad que se le d a cada trmino que stos
r
acompaen, y multiplicarn los sumandos relacionados a cada objetivo dentro de J (x[k ], U ) .

4.5.

Control Predictivo en Convertidores Estticos


Diversos han sido los estudios que se han realizado en el campo de los convertidores

estticos usando el Control Predictivo. En [5], se propone un algoritmo de Control Predictivo de


corriente para el Convertidor Matricial, cuyo objetivo es minimizar la diferencia entre la corriente de
lnea de carga y la corriente de referencia de acuerdo al criterio de los mnimos cuadrados. En este
trabajo se consider el mtodo por enlace ficticio y el inversor ficticio fue modulado con un
algoritmo de vectores espaciales con Control Predictivo de corriente.
Los elementos claves del MPC tambin han sido utilizados en [51], donde es presentada una
estrategia de modulacin para un Convertidor Matricial, la cual se basa en la formulacin de una
funcin objetivo asociada a las seales de corriente, cuya minimizacin define el estado de
conmutacin a ser aplicado por el convertidor en el siguiente instante de muestreo. Esta misma idea
es utilizada en [52], en donde se presenta un control de corriente de un inversor a travs de la
minimizacin de un funcin objetivo y, del mismo modo, en [48] los autores logran aplicar DTC, a
un inversor de 2 niveles que alimenta una Mquina de Induccin. En [53] se presenta un Control
Predictivo de corriente para una mquina sincrnica de imanes permanentes, estudio en el cual se
incluye el efecto de los delays, En ese documento se presentan resultados analticos y
experimentales, obteniendo resultados favorables. En [54] se presenta un modelo de Control

70

Predictivo para un convertidor c.a./c.c./c.a., minimizando el error de la corriente de carga en el lado


del inversor y controlando la potencia reactiva en la entrada. Del mismo modo se hace en [55], en
que adems se realiza una implementacin de la tcnica propuesta, obteniendo una buena
correlacin entre los resultados simulados y las mediciones experimentales.
En [56], se presenta un controlador predictivo generalizado para un convertidor boost, el cual
alimenta un motor c.c., aplicando la estrategia al control de velocidad. Para esto usa ecuaciones
diferenciales las cuales describen el comportamiento del sistema. Se verifica adems, el
comportamiento del Control Predictivo de velocidad ante perturbaciones, demostrando la robustez
de la tcnica.

4.6.

Control Predictivo de Corriente en un Convertidor Matricial


En este punto se realiza lo presentado en [51], cuyo mtodo de control escoge la

configuracin de los switches del Convertidor Matricial, minimizando una funcin de costo, la cual
evala la potencia reactiva en la red trifsica, con el fin de obtener un f.p. unitario, buscando al
mismo tiempo un buen seguimiento de la corriente de carga con respecto a la referencia. Se define
un modelo del sistema, el cual se indicar posteriormente, y se evala la funcin de costo para cada
uno de los estados permitidos del Convertidor Matricial, seleccionando el estado de conmutacin
que minimice dicha funcin en el prximo intervalo de tiempo.
La funcin de costo definida viene dada por:
g = A v s i sp v s i sp + B i *o i op + i *o i op

(4.8)

donde, A y B corresponden a las ponderaciones o a los pesos dados a la entrada y la carga


respectivamente.
En cuanto al modelo del sistema, se tiene que el Convertidor Matricial es modelado
discretamente por las ecuaciones que definen el voltaje de salida y las corrientes de entrada (entre el
filtro de entrada y el convertidor) definidas como:

r
r
v o (k ) = Co T(k ) v e (k ) ,

(4.9)

71

r
r
ie (k ) = Co T T (k ) io (k ) ,

(4.10)

con Co , la Transformada de Park, para trabajar con variables en los ejes estacionarios 0 .
Del mismo modo, y con el fin de determinar la prediccin de la corriente de entrada, se
define un modelo de la entrada considerando la red de alimentacin y el filtro de entrada. Con esto,
la entrada al sistema es descrito por:
dr r r
i = vs ve ,
dt s
d r r r
C f v e = is ie ,
dt

Lf

(4.11)
(4.12)

Y la prediccin de corriente es definida en tiempo discreto como:

r
r
r
r
r
isp (k ) = ci1 v s (k ) + ci2 v e (k ) + ci3 is (k ) + ci4 ie (k ) ,

(4.13)

en que ci1 , ci2 , ci3 y ci4 son coeficientes calculados de forma tal que definan completamente al
sistema continuo en los instantes de muestreo del sistema digital.
Para la prediccin de la corriente de salida, el modelo discreto de la carga viene dado por:

r
r
r
r
io (k + 1) = d i1 v on (k ) + d i 2 e(k ) + d i 3 io (k ) ,

(4.14)

en que los coeficientes se definen como d i1 = Ts Lc , d i2 = Ts Lc y d i3 = 1 .


Se simula esta estrategia de control, considerando una carga RL, un Ts = 10 [s], y los
resultados se indican en las figuras siguientes. En ellas es posible apreciar voltajes y corrientes
sinusoidales, tanto en la entrada como en la salida. Se aprecia tambin en la Fig. 4.7 la verificacin
del f.p. unitario, al tener voltaje y corriente de entrada y fase.

72

400

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-5
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-5
0.02
5

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Fig. 4.1 Voltajes de Entrada

0.08

-5
0.02

r
vs .

Fig. 4.2 Corrientes de Entrada is .

400

10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-10
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-10
0.02
10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Fig. 4.3 Voltajes de Entrada

0.08

r
ve .

-10
0.02

0.08

Fig. 4.4 Corrientes de Entrada

400

r
ie .

10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-10
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

400

-10
0.02
10

200
0

-200
-400
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Fig. 4.5 Voltajes de Salida

0.07

0.08

-10
0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075

r
vo .

Fig. 4.6 Corrientes de Salida io .

10

1000
500

0
-10
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

-500

10
-1000
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0
1000
-10
0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

500

10
0
0

-10
0.02

-500

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Fig. 4.7 Verificacin F.P.

0.08

-1000
0.02

Fig. 4.8 Potencia Activa y Reactiva.

73

Con esto se ha demostrado que es posible controlar el Convertidor Matricial, usando el


Control Predictivo, resultando una estrategia bastante poderosa y fcil de programar, requiriendo
principalmente slo de un buen procesador para los numerables clculos matemticos.

4.7.

Discusin y Conclusiones
Este captulo ha tenido como objetivo, el presentar aspectos tericos del Control Predictivo,

con el fin de indicar puntos fundamentales a considerar en el desarrollo de la estrategia de control


propuesta. Fundamentalmente se ha hecho una introduccin a los items involucrados en el diseo de
la estrategia de control propuesta, utilizando lo visto en el punto 4.4., fundamentndose en los
trabajos comentados en el punto 4.5 y actuando de manera similar a lo presentado en el punto 4.6.
El Control Predictivo basado en Modelos, o MPC es una serie de mtodos y algoritmos de
control, que determinan la seal de actuacin en base a una optimizacin en tiempo real, a partir de
predicciones del comportamiento del sistema obtenidas mediante su modelo. El mtodo tiene su
origen en la industria petroqumica en la dcada de los setenta, y desde entonces ha dado origen a
diversas variantes y aplicaciones. Se han sealado los fundamentos del Control Predictivo Basado
en Modelos, dando a conocer sus caractersticas fundamentales, as como tambin sus ventajas y
desventajas. Se desarrolla una formulacin matemtica de la estrategia de control y se presenta una
formulacin matemtica de la tcnica.
Adems, se ha comentado de diversos trabajos realizados aplicando el Control Predictivo en
convertidores estticos, comprobando la robustez de esta estrategia al ser aplicable a cualquier tipo
de convertidor, asegurndose de definir un modelo que represente fielmente al sistema.
Por ltimo, se desarrolla una simulacin, en base a lo presentado en el paper [51], en que se
ha aplicado la estrategia de Control Predictivo a un Convertidor Matricial, controlando el f.p. en la
entrada del sistema, obteniendo seales sinusoidales de voltaje y corriente, tanto en la entrada como
en la salida. Adems, en ella se verifica nuevamente el buen desempeo del filtro de entrada, al
eliminar los armnicos de alta frecuencia producidos por las conmutaciones, inyectando a la red
corrientes casi sinusoidales con muy poco contenido armnico.

74

Captulo 5. Control Directo de Torque en la Mquina de


Induccin
5.1.

Introduccin
Durante muchos aos la mquina de corriente continua con excitacin independiente fue la

alternativa a los requerimientos de velocidad y con capacidades de control rpidas y eficientes. Pero,
su gran costo de mantencin ha llevado al uso de accionamientos c.a.. Es as como se considera la
alternativa de usar la Mquina de Induccin, la cual, se alimenta slo a travs del circuito de estator,
pudiendo controlar el voltaje y la frecuencia de alimentacin del motor si es alimentado por una
fuente de voltaje. En este captulo, se describe en ms detalle esta mquina, as como tambin se
comentan los mtodos para controlarla y cmo stos han ido evolucionando a nuevos mtodos con
el fin de mejorar su desempeo.

5.2.

La Mquina de Induccin
En los siguientes puntos, se presentan los aspectos primordiales de la Mquina de Induccin.

Se presentan caractersticas mecnicas y elctricas, con los cuales se podr obtener un correcto
modelo del motor.

5.2.1

Generalidades
Es un tipo de mquina c.a. cuyo devanado del estator es excitado con corrientes alternas y, a

diferencia de una mquina sincrnica, stas fluyen en los devanados del rotor. Las corrientes
alternas son aplicadas directamente a los devanados del estator y por lo tanto, las corrientes del rotor
se producen por induccin. Es considerada un transformador generalizado en el que la energa
elctrica se transforma entre el estator y el rotor, los cuales estn ligados a un cambio de frecuencia
y un flujo de energa mecnica. En pocas ocasiones es utilizado como un generador porque tiene
desempeos poco satisfactorios en la mayora de sus aplicaciones, y algunas veces es utilizado como
un transformador de frecuencias.

75

Fig. 5.1 Motor de Induccin.


Fuente: http://endrino.cnice.mecd.es/~jhem0027/maquinaasincrona/motorasincrono1.htm

El estator corresponde a un devanado trifsico distribuido en ranuras a 120, es decir, estos


devanados estn desfasados en

2
p , siendo p , el nmero de pares de polos de la mquina.
3

Los devanados del rotor se encuentran en cortocircuito y con frecuencia no presentan


conexiones externas; las corrientes se inducen mediante la accin del transformador a partir del
devanado del estator. El rotor de una Mquina de Induccin puede ser bobinado, el cual se
construye con un devanado similar al estator, pero tambin con el mismo nmero de polos que el
estator. Los terminales del devanado del rotor se conectan a anillos colectores aislados que estn
montados en el eje. Las escobillas de carbn que estn montadas en estos anillos hacen que los
terminales del rotor estn disponibles en la parte externa del motor. Es poco comn utilizar este tipo
de mquina pues se encuentra solo para un nmero limitado de aplicaciones especializadas.

Fig. 5.2 Motor de Induccin Rotor Bobinado.

76

Tambin el rotor puede ser jaula de ardilla con un devanado que consiste en barras
conductoras insertadas en ranuras en su rotor y conectadas en cortocircuito en cada extremo
mediante anillos conductores. La extrema simplicidad y robustez de la construccin de la jaula de
ardilla son ventajas notables de este tipo de motor y lo hacen ser el ms comnmente utilizado.
Los devanados del rotor son barras slidas de aluminio que se funden dentro de las ranuras
en el rotor y que estn limitadas por medio de anillos fundidos de aluminio en cada extremo del
rotor, dando como resultado motores de induccin que son econmicos y muy confiables, factores
que contribuyen a su inmensa popularidad y amplia aplicacin.

Fig. 5.3 Esquema Motor de Induccin Jaula de Ardilla.

Fig. 5.4 Motor de Induccin Jaula de Ardilla.

77

Fig. 5.5 Esquema Motor de Induccin Jaula de Ardilla.

Los flujos del rotor y el estator rotan de forma sincrnica entre ellos y el torque se relaciona
con el desplazamiento relativo entre stos. El rotor no rota en sincrona por ella misma; ya que es el
deslizamiento del rotor con respecto al flujo del devanado de armadura el que da auge a las
corrientes del rotor inducidas y como consecuencia el torque.
Se define el deslizamiento fraccionario como:

s=

s
,
s

(5.1)

con s la velocidad sincrnica del campo del estator dada por la ecuacin:

120
r
f e min ,
polos

(5.2)

e
[Hz] ,
2

(5.3)

s =

con f e =

la frecuencia elctrica aplicada, y la velocidad del rotor, la cual se puede expresar en funcin del
deslizamiento y la velocidad sincrnica como:
= (1 s) s .

(5.4)

78

Asimismo, la velocidad angular m puede ser expresada en funcin de la velocidad


sincrnica angular s y el deslizamiento como:
m = (1 s) s .

(5.5)

El movimiento relativo del flujo de los conductores del estator y el rotor inducen voltajes de
frecuencia:

fr = s fe ,

(5.6)

llamada frecuencia de deslizamiento del rotor. Por lo tanto, el funcionamiento elctrico de una
Mquina de Induccin es similar a la de un transformador, pero con la caracterstica adicional de
transformacin de frecuencia producida por el movimiento relativo de los devanados del estator y
del rotor.

5.2.2

Modelo Dinmico de la Mquina de Induccin


Se suponen devanados simtricos excitados por voltajes balanceados y se considera que la

mquina trifsica est conectada en estrella (Y), de modo que las corrientes sean valores lineales y
los voltajes siempre sean valores de lnea - neutro. En la Fig. 5.6 se observa el circuito equivalente
para una fase, con el entendimiento de que los voltajes y corrientes en las fases restantes pueden ser
encontrados simplemente mediante un desplazamiento de fase de 120 .

io

Vo

Rs

Xr

Xs

d
( s )
dt

d
( m )
dt

Xm

Rr

ir

d
( r )
dt

Fig. 5.6 Circuito Equivalente Dinmico por Fase de la Mquina de Induccin.

j p wr

d
( r )
dt

79

Se considera que los voltajes por fase que alimentan a la Mquina de Induccin estn dados
por:

v oa (t )
r

r
v o (t ) = v ob (t ) .
r

v oc (t )

(5.7)

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff, se define el voltaje del estator de la mquina


(voltaje de salida del Convertidor Matricial) por:

r
r
d r
v o (t ) = Rs io (t ) + s (t ) ,
dt
con
Rs
r
io
r
s

(5.8)

Resistencia del estator de la mquina.


Vector de corrientes de estator.
Vector de flujo de estator.
Del mismo modo, el voltaje del rotor de la mquina queda definido como:

r
r
r
d r
v r (t ) = 0 = Rr ir (t ) + r (t ) j p r r (t )
dt
con
Rr
r
ir
r
r

Vector de flujos de estator.

Velocidad del rotor.

(5.9)

Resistencia de rotor.
Vector de corrientes de rotor.

Adems, las variaciones de flujos de estator y rotor quedan definidas a partir del modelo
equivalente de la Fig. 5.6 como:
d r
dr
dr
s (t ) = Ls io (t ) + Lm im (t ) .
dt
dt
dt
d r
dr
dr
r (t ) = Lr ir (t ) + Lm im (t ) .
dt
dt
dt

(5.10)
(5.11)

80

Usando leyes de corriente de Kirchhoff se obtiene la relacin entre las corrientes de estator y
rotor:

r
r r
im = io + ir .

(5.12)

Integrando las ecuaciones (5.10) y (5.11) anteriores, se obtiene finalmente, la expresin para
el flujo de estator y rotor, tal como se indica a continuacin:

r
r
r
s (t ) = Ls io (t ) + Lm im (t ) ,
r
r
r
r (t ) = Lr ir (t ) + Lm im (t ) ,

(5.13)
(5.14)

en que las corrientes de entrada al estator, rotor, los flujos de estator y rotor de la Mquina de
Induccin corresponden a:

i (t )
roa
r
io (t ) = iob (t ) . (5.15)
r

ioc (t )

i (t )
rra
r
ir (t ) = irb (t ) . (5.16)
r

irc (t )

sa (t )
r

r
s (t ) = sb (t ) . (5.17)
r

sc (t )

ra (t )
r

r
r (t ) = rb (t ) . (5.18)
r

rc (t )

Dado que las ecuaciones anteriores estn definidas para variables vectoriales en el plano
complejo, es posible separarlas de tal forma de tener dos conjuntos de ecuaciones, uno para la parte
real de los vectores (componente ) y otro para la componente imaginaria (componente ). Este
nuevo conjunto de ecuaciones tiene la particularidad de estar formado solamente por variables de
tipo escalar.

1
2
Usando la transformada de Clarke, Co =

3
0

1
2
3
2

1
2 , se obtienen las expresiones de
3

voltaje y corriente en el estator, en el plano 0 .

r
r
v o = Co v o . (5.19)
r
r
io = Co io . (5.20)

r
Y a partir de estas expresiones es posible estimar el vector de flujo s y el torque producido
por la mquina Te de acuerdo a:

81

r
r
r
s = v o Rs io dt

r r
3
Te = p s io

(5.21)
(5.22)

O tambin
3
Te = p (s i o s i o )
2

(5.23)

Estas ecuaciones slo requieren conocer previamente el vector de voltaje aplicado, la


corriente de estator y la resistencia en ste.

Mtodos Clsicos de Control para la Mquina de Induccin

5.3.

En este punto, se comentan algunas estrategias utilizadas para el control de la Mquina de


Induccin, tales como Control Escalar, Vectorial y el Control Directo de Torque, las cuales son
consideradas las tcnicas ms clsicas en el control de estas mquinas.

5.3.1

Control Escalar o V/f


El primer mtodo desarrollado para el control de la Mquina de Induccin es conocido como

Control Escalar (o tambin Voltaje / Frecuencia), en que el torque y flujo desarrollado por la
mquina son controlados variando la amplitud de voltaje y frecuencia del estator. Est basado en
que en un motor son inducidos voltajes sinusoidales en las bobinas del estator tal como se producen
en un transformador, obteniendo de este modo la expresin:
v = 4.44 N efectivo f ,

(5.24)

en que es el valor mximo del flujo a travs de las bobinas en Weber [Wb] y N efectivo es el
nmero total efectivo de vueltas. Luego, a partir de la ecuacin anterior se obtiene la expresin para
el flujo como:
=

1
v
,
4.44 K w N f

(5.25)

82

con K w el factor de devanado y N el nmero total de vueltas, indicando que se puede mantener el
flujo constante, y as el torque, para cualquier velocidad del motor manteniendo la razn v f .
El control calcula el voltaje a aplicar al motor, cuando se aplica una referencia de velocidad.
El voltaje inducido es aproximado al voltaje en los terminales del motor v , a velocidades prximas
a la nominal y se puede mantener un buen control del flujo utilizando la razn v f . El problema se
presenta a velocidades bajas en que la cada de tensin en la resistencia de estator se hace apreciable
y el voltaje inducido ya no es aproximado al voltaje en los terminales del motor, lo que implica una
disminucin del flujo en el entrehierro afectando el torque desarrollado, por lo que, para mejorar el
desempeo de la mquina a bajas velocidades, es decir, a velocidades inferiores a 250[rpm] , se
aade un voltaje fijo equivalente a un 10% del voltaje nominal, el cual se suma al voltaje calculado
por el control. La principal desventaja de este tipo de control es la de presentar una respuesta de
control lenta, con una respuesta dinmica de aproximadamente 50[ms] , debido al acoplamiento que
existe entre el torque y el flujo, al depender stas, tanto del voltaje como de la frecuencia [57][58].

5.3.2

Control Vectorial
Posteriormente al control escalar, se busc modelar el motor, de manera tal que pueda

controlarse el torque y el flujo de forma desacoplada, logrando que ste se comporte de forma
parecida a un motor de corriente continua excitacin independiente mediante el mtodo conocido
como el Control Vectorial, el cual se realiza controlando la corriente del estator de la mquina,
representada por un vector espacial que se divide en dos componentes, una encargada de controlar el
flujo y otra el torque, este ltimo siendo ajustado por el controlador de velocidad.
Mediante este control, se logra no tan slo una precisa regulacin de velocidad, sino tambin
un torque mximo disponible a cualquier velocidad (hasta la de sincronismo), adems de una
operacin en los cuatro cuadrantes. Se obtiene tambin que no existan zonas muertas en el control
de torque o velocidad y una muy buena respuesta dinmica. El control vectorial ha sido uno de los
responsables de que el Motor de Induccin empiece a ser utilizado en accionamientos que slo
estaban reservados para el motor de corriente continua de excitacin independiente por su respuesta
dinmica y torque constante desde la partida.

83

5.3.3

Control Directo de Torque


Alternativamente al Control Vectorial nace luego el Control Directo de Torque, controlando

tambin el torque y flujo de forma desacoplada, pero tiene la ventaja de presentar menor
complejidad que el Control Vectorial, puesto que no necesita transformar las variables de control a
otro sistema de coordenadas distinto al sistema de estator.

A.

Generalidades
El Control Directo de Flujo y Torque es introducido en los aos 80s por Noguchi y

Takahashi, adems de Depenbrok, hacindose posible su implementacin a mediados de los 90s


con el desarrollo de semiconductores de potencia y rpidos procesadores que permitan el
procesamiento de operaciones en un reducido tiempo. En el DTC, a diferencia de los esquemas
tradicionales de control, se tiene un control directo del torque y el flujo y adems, el motor y el
convertidor que lo alimenta, forman prcticamente una unidad.
El Control Directo de Torque (DTC) es una nueva estrategia de control que, a diferencia del
Control Vectorial, en que las corrientes directa y cuadratura se calculan a partir de la referencia de
flujo y torque respectivamente, calcula el flujo del estator y el torque a partir de las variables
primarias del accionamiento (corriente y voltaje), y stas variables pueden controlarse directamente
mediante la seleccin adecuada de la conmutacin de los interruptores del convertidor, los cuales
estn dados por una tabla. Tpicamente, esta seleccin se realiza de manera tal que restringe los
errores entre los valores medidos y las referencias establecidas de torque y flujo dentro de una banda
de histresis, para obtener una respuesta rpida del torque, una frecuencia baja de conmutacin del
convertidor y bajas prdidas debido a los armnicos (Fig.5.7).
Se presenta una respuesta dinmica mejor que la del Control Vectorial ya que la tasa de
cambio del torque es proporcional a la frecuencia de deslizamiento del flujo del estator, por lo que al
variar rpidamente esta frecuencia se logra una respuesta inmediata del torque. Sin embargo, esta
estrategia de control presenta algunos inconvenientes debido a la presencia de controladores de
histresis, los que provocan frecuencias de conmutacin variables. Para disminuir estos efectos en
[59] se propone una nueva tcnica de control basada en la modulacin discreta de vectores
espaciales. Con este mtodo, se incrementa el nmero de vectores de voltaje y, usando intervalos de
tiempo fijos dentro de un ciclo, se logra una tabla de conmutacin ms eficiente que la del DTC
tradicional.

84

B.

Principio de Operacin y Funcionamiento


El Control Directo de Torque, en su forma general, se basa en el Control de Campo

Orientado, el cual ocupa la teora de Control Vectorial para controlar eficazmente la orientacin del
campo y el Control Directo Propio, concepto propuesto por Manfred Depenbrock y descrita en [60].
El esquema bsico del DTC es presentado en la Fig. 5.7 y en l, se tiene que los valores
instantneos de torque y flujo son calculados slo con las variables del estator, pudiendo ser
controlados de forma directa e independiente por la seleccin del estado ptimo de conmutacin de
los semiconductores del convertidor. Esta seleccin se realiza con el fin de restringir los errores de
flujo y torque dentro de bandas de histresis, obteniendo de esta manera una respuesta rpida del
torque y una mayor eficiencia en cada momento.

Fig. 5.7 Esquema Bsico del DTC.

Los valores determinados del torque y del flujo son comparados con sus referencias y estos
errores obtenidos de la comparacin ingresan a los controladores de histresis cuyas salidas son
seales lgicas de valores discretos, las cuales son aplicadas a la tabla de conmutacin en donde se
selecciona el estado ms adecuado de conmutacin. La variacin que se presenta en el ngulo del
flujo influye considerablemente en la magnitud del torque puesto que ste est dado por el producto
vectorial entre el flujo del estator y del rotor. El flujo del rotor no vara considerablemente en
relacin al del estator, por lo que ste ltimo es el que producir una alteracin notable en el torque.

85

Del esquema general del DTC, se distingue un bloque en el cual se implementan todas las
ecuaciones que definen al motor, incluyendo los cambios de coordenadas y las estimaciones de flujo
y torque, que corresponden a las ecuaciones planteadas anteriormente en el punto 5.2.2. Los
parmetros determinados en este mdulo, son comparados con sus referencias respectivas, para
luego pasar a los controladores de flujo y torque respectivos, los cuales estn implementados con
una banda de histresis regulable, la cual permite mantener tanto el flujo como el torque con un
error definido por el ancho de banda. Las seales lgicas obtenidas a la salida de estos controladores
son ingresadas a la tabla ptima de conmutacin, la cual se encarga de seleccionar los disparos
requeridos de los switches y as generar el voltaje requerido por el estator.
Este esquema de control es detallado en diferentes trabajos tales como [24], [44], [45], [48].
Tal como se mencion anteriormente, los controladores de histresis presentan problemas al
producir frecuencias de conmutacin variables, adems de resonancia en el filtro de entrada, por lo
que a continuacin se presenta la estrategia de control propuesta, que consiste bsicamente en un
Control Directo de Torque, con Control Predictivo, sin considerar los controladores de histresis.

5.4.

Discusin y Conclusiones
En este captulo se ha comentado de la Mquina de Induccin, la cual constituye la

alternativa ms conveniente a la mquina de corriente continua con excitacin independiente. Sus


ventajas principales son su gran versatilidad, robustez, gran densidad de potencia y una escasa
necesidad de mantencin.
Esta mquina consta de un estator y un rotor, siendo la primera, la parte fija de la mquina y
la segunda la parte giratoria y que se encuentra en el hueco formado por el estator. Se describieron
dos tipos de Mquinas de Induccin, la de rotor bobinado y la jaula de ardilla, comentando sus
principales diferencias. La Mquina de Induccin jaula de ardilla es la ms comnmente utilizada, y
es la que se emplear experimentalmente en este trabajo.
Se present tambin el modelo de la mquina, el cual constituye la base para el diseo de la
estrategia de control propuesta, y adems se comentan las estrategias clsicas de control, dando
mayor nfasis al Control Directo de Torque, estrategia a implementar.

86

Captulo 6. PDTC para la Mquina de Induccin


6.1.

Introduccin
Se presenta a continuacin, la integracin de las ventajas del Control Directo de Torque y del

Control Predictivo, para dar paso as, a un Control Directo de Torque Predictivo, PDTC, el cual
mantiene el torque y flujo de la Mquina de Induccin en los valores necesarios para el correcto
funcionamiento del motor, permitiendo de este modo, un correcto seguimiento de la velocidad de
referencia y por ende, de la frecuencia de salida deseada. Adems, se agrega un Control Predictivo
del f.p. de la entrada al sistema, el cual controla las formas de onda de la corriente de entrada, con el
fin de mantener as, un f.p. unitario, minimizando la potencia reactiva en la entrada.
Se requiere de un modelo discreto de la entrada del sistema elctrico, del convertidor y de la
Mquina de Induccin, para as predecir los valores de torque, flujo, y corrientes de entrada y salida
en el prximo instante de muestreo, al aplicar cada uno de los estados de conmutacin permitidos
del Convertidor Matricial, los cuales son ingresados a una funcin, llamada funcin de costo u
objetivo, de acuerdo a lo visto en el Captulo 4. El prximo estado de conmutacin a ser aplicado,
ser aqul que minimice dicha funcin objetivo.

6.2.

PDTC para la Mquina de Induccin Basada en un Convertidor


Matricial

6.2.1

Generalidades
Como se dijo anteriormente, en el trabajo de Memoria de Ttulo se estudiar, analizar y

desarrollar el mtodo de Control Directo de Torque con Control Predictivo para una Mquina de
Induccin alimentada por un Convertidor Matricial. El esquema preliminar a implementar est
indicado en la Fig. 6.1, en la cual se distinguen los bloques correspondientes a la etapa de control, y
los bloques asociados a la etapa de potencia, los que sern analizados y comentados a continuacin.

87

Fig. 6.1 Sistema de PDTC para la Mquina de Induccin Alimentada por un Convertidor Matricial.

6.2.2

Consideraciones Previas
En el punto 6.2.3, se dar en detalle la descripcin del esquema propuesto; pero, para

desarrollar esta estrategia de control se deben considerar previamente, las definiciones dadas en el
Captulo 2, en cuanto a las F. de T. que definen al convertidor, as como los vectores de voltajes y
corrientes definidos, adems de las relaciones existentes entre los voltajes y corrientes de entrada y
salida, respectivamente, y del modelo del motor dado en el Captulo 5.

6.2.3

Principios de Operacin y Funcionamiento


El esquema de control propuesto, es bsicamente un algoritmo de optimizacin y tal cual

como ser implementado experimentalmente en un microprocesador basado en hardware.


Consecuentemente, el anlisis ha sido desarrollado usando matemtica discreta en orden a
considerar restricciones adicionales como delays, tiempo de muestreo, aproximaciones, etc.

88

A.

La Estrategia de Control
La estrategia de control propuesta es basada en el hecho que slo un nmero finito de

posibles estados de conmutacin pueden ser generados por un convertidor esttico de potencia y que
los modelos del sistema pueden ser utilizados para predecir el comportamiento de las variables para
cada estado de conmutacin. Para la seleccin del estado de conmutacin apropiado a ser aplicado,
se define un criterio de seleccin, el cual es expresado como una funcin de costo, la que es
evaluada por valores predichos de las variables a ser controladas. La prediccin del valor futuro de
estas variables es calculada para cada estado de conmutacin posible y el estado de conmutacin que
minimiza dicha funcin de costo es seleccionado.
Esta estrategia de control se resume en los siguientes pasos:

Se define un modelo del convertidor y sus posibles estados de conmutacin.

Se define un modelo de la carga para predecir.

Se define una funcin de costo o funcin objetivo g a minimizar para elegir el


estado ptimo de conmutacin.

El esquema total de control propuesto es mostrado en la Fig. 6.1. La estrategia consiste en


calcular en el instante de muestreo k , el estado de conmutacin que minimiza la potencia reactiva
en la entrada y, al mismo tiempo, minimiza los errores de torque y flujo en el instante de muestreo
k + 1 . Entonces, el sistema aplica este estado de conmutacin durante el siguiente instante de
muestreo k + 1 .
En cada instante de muestreo, el algoritmo calcula las 27 posibles condiciones que las
variables de estado pueden tener en el instante k + 1 . Esto es dado en el bloque Modelo Predictivo, a
continuacin del bloque Estimador de Flujos, en que se calculan los 27 posibles valores de torque y
flujo, basadas en las ecuaciones utilizadas para la prediccin de estas variables y que se detallan en
los puntos siguientes. Lo mismo para el Modelo Predictivo en la entrada del sistema, en que se
calculan los 27 valores de corriente de entrada. Esta informacin es entonces, usada en el bloque
Selector de Estado de Conmutacin, basada en la funcin de costo descrita en el punto B.

89

B.

Funcin de Costo
Diferentes criterios de control pueden ser expresados en diferentes funciones costo, sin embargo,

en este trabajo, el error absoluto es usado por simplicidad computacional. Otras funciones de calidad
podran evaluar el error integral sobre un perodo de muestreo, o el cuadrado del error, por ejemplo.
En [48], el torque y el flujo son directamente controlados por la evaluacin del error de torque y
flujo en la funcin de costo. Del mismo modo, la potencia activa y reactiva son directamente
controladas en [54] para un convertidor c.a./c.c./c.a.. Tambin, trminos adicionales pueden ser
aadidos a la funcin de costo para mejorar otros aspectos del control, minimizando la frecuencia de
conmutacin y balanceando el enlace de voltaje, tal como es presentado en [50] para inversores
trifsicos con neutral point clamped.
La funcin de costo para este caso es definida como:

g = A v s (k + 1) i s (k + 1) v s (k + 1) i s (k + 1) + B *s s (k + 1) + C Te* Te (k + 1) ,

(6.1)

donde es claro que para g = 0 , el f.p. unitario es alcanzado y adems, el flujo y torque son iguales a
sus referencias. Tambin, la meta del Selector de Estado de Conmutacin es alcanzar el g lo ms
cerca posible a cero. Por esto, el algoritmo testea las 27 posibles condiciones y selecciona la que
alcanza el mnimo de g . Este estado es aplicado en el instante k + 1 , donde el algoritmo es
nuevamente evaluado y el nuevo resultado es aplicado en el instante k + 2 .
Esta funcin de costo g contiene los parmetros A , B y C que deben ser seleccionados en
orden a priorizar la accin de control. Para este caso, se han evaluado diferentes valores para estos
parmetros, eligiendo para el control de la potencia reactiva A = 1 , para el flujo B = 7000 y para el
torque C = 63 .

90

C.

Modelo en Tiempo Discreto


El modelo de la Mquina de Induccin, estar dado por las ecuaciones indicadas en el punto

5.2.2. Debido a la naturaleza de primer orden de las ecuaciones de estado que describen el modelo
de la Mquina de Induccin, una aproximacin de primer orden para las derivadas, provee una
buena aproximacin en este trabajo. La aproximacin de primer orden es:
x (k + 1) x (k )
x& =
,
Ts

(6.2)

donde, Ts es el tiempo o perodo de muestreo.


Luego, los flujos de rotor y estator pueden ser estimados, en los ejes estacionarios 0 , de
(5.8) y (5.9), resultando:
r
r 0
r 0
r 0
0

s (k ) = s (k 1) + v o (k ) Ts Rs io (k ) Ts

(6.3)

r 0
Lr r 0
L L

r (k - 1) + Lm s r
r (k ) =

Lm
Lm

(6.4)

r
i 0 (k )
o

r 0
Adems, considerando un vector de voltaje dado, v
s (k + 1) , es posible obtener la
prediccin del flujo de estator de (5.8), como:
r
r 0
r 0
r 0
0

(k + 1) Ts .
s (k + 1) = s (k ) + v o (k + 1) Ts Rs io

(6.5)

Y, la ecuacin de la prediccin de la corriente de estator es determinada segn [54] por:


r
r 0
r 0

r T r
T
io0 (k + 1) = 1 s io0 (k ) Ts + s v
o (k + 1) + ( r k r j k r ) r (k ) ,
Ls
Ls

(6.6)

donde, r = Rs + Rr kr2 , = 1 kr k s , r = Lr /Rr , kr = Lm /Lr , k s = Lm /Ls .


El torque elctrico predicho para el prximo instante de muestreo, es deducido de (5.22) y
viene dado por:
r
r 0
2
0

Te = p
s (k + 1) io (k + 1) .

(6.7)

91

D.

Estrategia de Control del Factor de Potencia c.a. de Entrada


El modelo en variables de estado de la entrada c.a. est dado por las ecuaciones:

r
r& r
r
v s = R f is + L f is + v e

(6.8)

r r
r
is = ie + C f v& e

(6.9)

El modelo, es de segundo orden y como tal, un modelo en estado discreto exacto es ms


adecuado para obtener la corriente de la fuente de entrada en el instante de muestreo dada por:
r
r
r
r
r
is (k +1) = C1 v s (k ) + C 2 v e (k ) + C3 is (k ) + C4 ie (k )

(6.10)

Las expresiones anteriores tambin se evalan para los 27 estados posibles de conmutacin
y, consecuentemente, la corriente de entrada c.a. se obtiene, de acuerdo a lo visto en la Fig. 6.1. Este
resultado se utiliza para calcular el f.p. de entrada c.a., dado por:
pf s = v s (k + 1) i s (k + 1) v s (k + 1) i s (k + 1)

(6.11)

Esta informacin tambin es utilizada en el Selector de Estado de Conmutacin, Fig. 6.1, de


acuerdo con la minimizacin de la funcin de costo.

E.

Seleccin del Estado de Conmutacin


En el algoritmo propuesto, las ecuaciones son evaluadas para cada una de las 27

combinaciones posibles, dando 27 predicciones diferentes. El vector de voltaje, corriente, torque y


flujo, cuya prediccin es ms cercana a la referencia esperada es aplicado en el prximo instante de
muestreo. En otras palabras, el estado de conmutacin seleccionado ser el que minimiza la funcin
de costo definida como (6.1), donde est claro que para g = 0 , el f.p. es alcanzado, as como un flujo
y torque iguales a sus referencias respectivas. Por lo tanto, la meta del Selector de Estado de
Conmutacin es alcanzar un g ms cercano a cero. As, el algoritmo testea las 27 condiciones
posibles y selecciona la que alcanza el mnimo g . Este estado se aplica en instante k + 1 , cuando el
algoritmo se evala y el resultado se aplica otra vez en instante k + 2 , tal como se explic en el
punto B.

92

F.

Control de Velocidad
La velocidad es controlada usando un controlador externo, el cual genera la referencia de

torque elctrico de la mquina. El controlador es un PI, porque se requiere la parte integral para
asegurar cero errores en S.S. Esto es debido a que el factor de la rpida respuesta dinmica del
PDTC puede ser representada como una ganancia unitaria entre la referencia y las variables
controladas.

6.3.

Discusin y Conclusiones
Se han presentado los aspectos fundamentales de esta nueva estrategia de control propuesta

para el control de la Mquina de Induccin, mediante la integracin de las ventajas del Control
Directo de Torque y el Control Predictivo. Para ello slo se han acudido a las ecuaciones que
definen al motor y el convertidor en el plano discreto. En la Fig. 6.1, se explica grficamente la
estrategia de control, en donde es directo ver que es una estrategia fcil de implementar, requiriendo
simplemente de una buena definicin del modelo del sistema, y de conocimientos de programacin.
La funcin de costo seleccionada para la minimizacin, se ha elegido por su simplicidad
computacional al momento de implementarla, y respecto a esta, las tres variables a controlar se han
ponderado con diferentes valores, dando mayor prioridad al flujo y torque de la Mquina de
Induccin. Respecto a las constantes de ponderacin seleccionadas, la forma de elegirlas fue
realizando un barrido de ponderaciones, y aquella que arroj menor error, fue la seleccionada.
Adems del control de torque y flujo, se ha aadido un control para reducir la potencia
reactiva en la entrada del sistema, con el fin de generar corrientes inyectadas a la red casi
sinusoidales con muy bajo contenido armnico. En los puntos A - F se han explicado las diferentes
etapas o bloques de la estrategia de control. Para mayor comprensin de la estrategia revisar
algoritmo en el Anexo C.

93

Captulo 7. Programacin y Simulacin del PDTC


7.1.

Introduccin
En el Anexo C, se explica la implementacin de la simulacin para la estrategia de Control

Directo de Torque Predictivo propuesta en MatLab - Simulink. En este captulo, se sealan los
resultados obtenidos por simulacin de la estrategia de control propuesta. Se realizan diferentes
pruebas en la Mquina de Induccin, tales como puesta en marcha del motor, aplicacin de torque
de carga, inversin de la marcha y tambin prueba regenerativa, todo esto con el fin de demostrar la
robustez de la estrategia.
Se presentan los resultados de simulacin para cuatro casos. Los 10 microsegundos de
perodo de muestreo del sistema de control utilizado, se fundamentan bsicamente, en que han sido
empleados en otras investigaciones relacionadas obteniendo buenos resultados, y, para el caso de un
tiempo de muestreo de 50 microsegundos, se us este valor, porque ser el tiempo que se utilizar en
la implementacin de la estrategia de control experimentalmente en una DSP. De los cuatro casos
presentados, el caso b y d incluyen el control del f.p. de entrada, ilustrando los resultados obtenidos
para cada uno de los casos.
Caso a
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=0

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Caso b
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=1

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

94
Caso c
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*25

Tiempo de muestreo, 50 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=0

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Caso d

7.2.
A.

sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*25

Tiempo de muestreo, 50 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=1

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Maniobras: Arranque, Torque de Carga e Inversin de Marcha


Control de Velocidad
Este bloque recibe como entradas la velocidad de referencia y la velocidad medida en el

motor, y a partir del error de seguimiento, se genera, mediante un controlador PI, la referencia de
torque elctrico. Para verificar el buen comportamiento del controlador de velocidad y del resto del
sistema, se imponen algunas maniobras al motor, las cuales consisten en realizar un arranque del
motor sin carga en t = 0.05[s] , aplicando un cambio en la referencia de la velocidad de 0 a
1430[rpm] , es decir hasta la velocidad nominal de la mquina. Durante este arranque el torque del
motor est limitado a su torque nominal ( 51[Nm] ) y en el instante t = 0.30[s] se aplica un torque de
carga igual al 80 % del torque nominal. En t = 0.50[s] se invierte la marcha de la mquina,
cambiando la referencia de velocidad a - 1430[rpm] .

95

100

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.

b.

Fig. 7.1 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

100

de la Mquina.

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.2 Velocidad

d.

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

Se puede observar en la Fig. 7.1 y en la Fig. 7.2, que en los cuatro casos existe un
seguimiento preciso de la velocidad de referencia, y por ende tambin un seguimiento del torque de
referencia, lo mismo se aprecia en el seguimiento del flujo de referencia en la Fig. 7.3 y Fig. 7.4, por
lo tanto en los cuatro casos existe un adecuado control de la Mquina de Induccin.
El ripple existente en las variables indicadas en las figuras mencionadas, se ve intensificado
cuando se realiza el control del f.p. (casos b y d). Esto se debe a que al controlar el f.p., el sistema de
control debe preocuparse adems, de minimizar la potencia reactiva utilizando los mismos recursos
disponibles, es decir, usando las mismas ecuaciones se controlan 3 variables en vez de 2. Pero como
se aprecia en las Fig. 7.3 y Fig 7.4, se mejora notablemente la potencia reactiva y, por lo tanto, el
deterioro del torque y flujo pueden ser considerados como poco significativos y aceptables.

96

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 7.3 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.4 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

d.
y Potencia Reactiva.

Al comparar las figuras anteriores, es posible observar que en ambos casos tanto el ripple del
torque elctrico y el flujo son poco apreciables y presentan un buen seguimiento respecto a sus
referencias. Considerando el tiempo de muestreo de 10 microsegundos, el incluir el control del f.p.
no revela cambios importantes en las seales en cuestin, a pesar que la potencia reactiva mejora
considerablemente.

B.

Flujos de Estator y Rotor


En base a las mismas maniobras descritas anteriormente, se presentan las seales del flujo de

estator y rotor. Las primeras figuras corresponden a seales en 3-D, en las cuales es posible apreciar
particularmente el momento en que se realiza la inversin de la marcha producida por el cambio en
la referencia de velocidad. Los ejes corresponden a tiempo y las componentes real e imaginaria del
flujo de estator y rotor.

97

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

-1
-2

0.8

0.6
0.4

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.

b.

r
s .

Fig. 7.5 Flujo de Estator

0.2
0

1.5
1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2

1
1

1
0.8

1
0.8

0.6

0.4

-1
-2

0.4

-1

0.6

-2

0.2

0.2
0

c.
Fig. 7.6 Flujo de Estator

d.

r
s .

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

-1
-2

0.8

0.6
0.4

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. 7.7 Flujo de Rotor

b.

r
r .

1.5

0.2
0

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-2

1
0.8

0.6
0.4

-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

c.
Fig. 7.8 Flujo de Rotor

r
r .

0.2
0

d.

98

Al considerar un tiempo de muestreo de 50 microsegundos, se observan variaciones y ripple


pronunciadas en el flujo de estator, y en cambio en el flujo de rotor slo se aprecia un leve aumento
o disminucin del mdulo dependiendo de la magnitud de la corriente del estator, o dicho de otro
modo, dependiendo del grado de carga en la Mquina de Induccin. Esto, mejor se visualiza en las
Fig. 7.9 Fig. 7.12 siguientes, y bsicamente se debe a que el flujo del rotor tiene asociado una
constante de tiempo respecto a la corriente de estator, y por ende al flujo de estator, la cual suaviza
su comportamiento.
1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

-1.5
-1.5

1.5

a.
Fig. 7.9 Flujo de Estator

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-0.5

0.5

-1.5
-1.5

1.5

c.
Fig. 7.10 Flujo de Estator

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1

-0.5

0.5

1.5

a.
Fig. 7.11 Flujo de Rotor

-1

-0.5

-1.5
-1.5

r
r .

0.5

1.5

0.5

1.5

0.5

1.5

d.

r
s .

1.5

-1.5
-1.5

b.

1.5

-1

-0.5

r
s .

1.5

-1.5
-1.5

-1

-1

-0.5

b.

99

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

-1.5
-1.5

1.5

c.
Fig. 7.12 Flujo de Rotor

1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

d.

r
r .

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

1
0.6

0.55

-1

0.5

-2

0.6

0.55

-1

0.5

-2

a.
Fig. 7.13 Flujo de Estator

r
s

1.5

b.
en la Inversin de Marcha.

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

1
0.6

0
-1

0.55

-1

0.5

-2

0.6

0.55

0.5

-2

c.
Fig. 7.14 Flujo de Estator

r
s

1.5

d.
en la Inversin de Marcha.

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

1
0.6

a.
Fig. 7.15 Flujo de Rotor

0.55

-1

0.5

-2

0.6

0.55

-1

0.5

-2

r
r

b.
en la Inversin de Marcha.

100

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

1
0.6

0
-1

0.55

-1

0.5

-2

0.6

0.55

0.5

-2

c.
Fig. 7.16 Flujo de Rotor

r
r

d.
en la Inversin de Marcha.

En las figuras finales, se muestran las seales de flujo de estator y rotor en el momento en
que se realiza la inversin de marcha del motor, claramente se ve que al cambiar el giro de la
mquina, vara el giro de los flujos.

C.

Voltajes de Entrada
En la Fig. 7.17 se indican los voltajes de entrada por fase, correspondientes a la red trifsica

de alimentacin. Luego, en la Fig. 7.18 y Fig. 7.19, se sealan los voltajes de entrada entre el filtro
de entrada y el arreglo de switches, verificando el buen desempeo del filtro de entrada
implementado, al no observarse variaciones significativas.
1000
0

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000
1000
0

-1000

Fig. 7.17 Voltaje de Entrada

r
vs .

101

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

a.
Fig. 7.18 Voltajes

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

b.

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.19 Voltajes

D.

0.2

r
ve .

1000

-1000

0.1

1000

d.

r
ve .

Corrientes de Entrada
Se indican a continuacin las corrientes de entrada. Al observar estas seales, se aprecia

claramente el efecto del control del f.p. Tanto para el caso a y c, la corriente es muy errtica, con un
gran ripple y desfasado con respecto al voltaje de entrada. En cambio, para los casos b y d, se
aprecia un mejoramiento notorio en cuanto al ripple de la corriente y al mismo tiempo, del desfase
con respecto al voltaje de entrada y, slo cuando el torque es cero ( 0.02[s] 0.03[s] ), existe un
desfase notorio, pues, se requiere de potencia reactiva para mantener el valor del flujo.
50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 7.20 Corrientes de Entrada

r
is .

b.

102

50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.21 Corrientes de Entrada

d.

r
is .

Se sealan adems, las corrientes de entrada existentes entre el filtro de entrada y el arreglo
de switches, permitiendo as ,comprobar una vez ms el buen desempeo del filtro de entrada, al
eliminar notoriamente los armnicos de alta frecuencia en las corrientes.

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 7.22 Corrientes de Entrada

20

b.

r
ie .

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.23 Corrientes de Entrada

r
ie .

d.

103

E.

Voltajes de Salida
Se indican a continuacin, los voltajes de fase a la salida del Convertidor Matricial para los

cuatro casos mencionados anteriormente. Se verifica el que a la salida del Convertidor Matricial se
obtienen voltajes sinusoidales PWM.
1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 7.24 Voltajes de Salida

1000

b.

r
vo .
1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.25 Voltajes de Salida

r
vo .

d.

104

F.

Corrientes de Salida
En las figuras siguientes, es posible observar que para un tiempo de muestreo Ts = 50[s] ,

hay una mayor distorsin de las corrientes de salida y esto es debido a la incorporacin al control del
f.p., lo que sacrifica de manera leve la calidad de la corriente, a costo de mejorar el f.p. Con un
Ts = 10[s] se aprecia menor ripple y no hay cambios significativos al incorporar el control del f.p.

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 7.26 Corrientes de Salida

20

b.

r
io .

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 7.27 Corrientes de Salida

r
io .

d.

105

G.

Torque de Carga
Como se coment anteriormente, en t = 0.30[s] se aplica un escaln de carga, y con el fin de

apreciar con mayor claridad el efecto del torque de carga en las variables de inters se presentan las
siguientes figuras.
1000
0

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26
1000
0

-1000
0.26

Fig. 7.28 Voltajes de Entrada

r
vs .

Se aprecia el ripple presentado en las corrientes de entrada una vez aplicado el escaln de
carga. Adems, se ve considerablemente el efecto de no controlar la entrada, al obtener seales de
corriente bastante distorsionadas, no as en el caso que se incluye el control de la potencia reactiva
en la entrada.

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20

0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.29 Corrientes de Entrada

0.26

r
is .

b.

106

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

20
0

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.
Fig. 7.30 Corrientes de Entrada

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.31 Voltajes de Entrada

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

d.

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000
0

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-1000
0.26
1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.34

b.

1000

-1000
0.26

0.33

r
ve .

-1000
0.26

0.32

-1000
0.26

1000

-1000
0.26

0.31

1000

-1000
0.26

0.3

r
is .

1000

-1000
0.26

0.29

20

-20
0.26

0.28

20

0.26

0.27

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 7.32 Voltajes de Entrada

-1000
0.26

r
ve .

d.

r
r
Se aprecia en el voltaje de entrada v e y corrientes de entrada ie el efecto del filtro de
entrada, al eliminar los armnicos de alta frecuencia generando corrientes ms sinusoidales
r
inyectadas a la red. Adems, en el voltaje de entrada v e se tiene un pequeo ripple despus de
aplicado el torque de carga, pero no es tan significativo.

107

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.33 Corrientes de Entrada

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 7.34 Corrientes de Entrada

1000

0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

b.

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

d.

1000
0

-1000

-1000
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.26
1000

-1000

-1000

0.26

0.33

r
ie .

0.26

0.32

20

-20

0.26

0.31

20

-20

0.26

0.3

20

-20

0.26

0.29

r
ie .

0.26

0.28

20

-20
0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. 7.35 Voltajes de Salida Entre Lneas.

1000

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.26

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.

d.
Fig. 7.36 Voltajes de Salida Entre Lneas.

108

1000

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

a.
Fig. 7.37 Voltajes de Salida

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000
0

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.3

b.

-1000
0.26

0.29

r
vo .

1000

-1000
0.26

0.28

-1000
0.26

1000

-1000
0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

c.
Fig. 7.38 Voltajes de Salida

d.

r
vo .

Los voltajes de salida por fase y entre lnea se indicaron en las grficas anteriores, donde se
verifica en la salida, los voltajes sinusoidales PWM. Respecto a las corrientes, se aprecia que una
vez aplicado el torque de carga es necesario aumentar la corriente para suplir los requerimientos de
carga.

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20

0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.39 Corrientes de Salida

0.26

r
io .

b.

109

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 7.40 Corrientes de Salida

0.26

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

d.

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20

-20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.41 Corrientes de Salida

-25
0.26

0.28

0.29

0.3

b.

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20

0.27

r
io .

25

-25
0.26

0.29

r
io .

25

-25
0.26

0.28

20

-20
0.26

0.27

20

-20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 7.42 Corrientes de Salida

-25
0.26

0.27

0.28

r
io .

0.29

0.3

d.

De las figuras anteriores, es posible apreciar que en la salida se obtienen corrientes


sinusoidales y balanceadas. Se aprecia el buen seguimiento del torque de la mquina a la referencia,
al observarse muy pequeos ripples, y sin verse sobrepasos ni retardos.

110

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-20
0.26

0.34

a.

b.
Fig. 7.43 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-20
0.26

0.34

c.

d.
Fig. 7.44 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

Al realizar un zoom a la velocidad de la mquina, se aprecia que esta vara muy poco cuando
se aplica el torque de carga, bajando en menos de un radin y recuperando rpidamente su valor
dado por la referencia. Respecto a los flujos y potencia reactiva, se aprecia un buen seguimiento de
la referencia de flujo observando slo una distorsin mayor en el caso d, en que hay un sobrepaso
transiente sobre 1.2 al aplicarse la carga.
149.9

149.9

149.8

149.8

149.7

149.7

149.6

149.6

149.5

149.5

149.4

149.4

149.3

149.3

149.2

149.2

149.1

0.3

0.305

0.31

0.315

149.1

a.

0.3

0.305

0.31

b.
Fig. 7.45 Velocidad de la Mquina

0.315

111

149.9

149.9

149.8

149.8

149.7

149.7

149.6

149.6

149.5

149.5

149.4

149.4

149.3

149.3

149.2

149.2

149.1

0.3

0.305

0.31

0.315

149.1

0.3

0.305

c.

0.31

0.315

d.
Fig. 7.46 Velocidad de la Mquina

1.25
1.2

1.2
1.15

1.1

1.1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10

-1

-1
-2

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. 7.47 Flujos y Potencia Reactiva.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

-1

-1

-2
0.26

0.27
4

x 10

-2
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.

d.
Fig. 7.48 Flujos y Potencia Reactiva.

Es claro apreciar que el mejoramiento del f.p. en la entrada, implica un empeoramiento de


las dems variables controladas. Se verifica en las siguientes figuras que, antes de aplicado el torque
de carga, hay un desfase entre las seales de voltaje y corrientes de entrada, y despus de aplicada,
se aprecia que el sistema busca mantener estas seales de corrientes y voltajes en fase. Se muestra
adicionalmente los estados ptimos seleccionados por la minimizacin de la funcin de costo en
cada uno de los casos simulados.

112

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. 7.49 Verificacin F.P.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.

d.
Fig. 7.50 Verificacin F.P.

25

25

20

20

15

15

10

10

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

a.

0.3

b.
Fig. 7.51 Estados ptimos.

25

25

20

20

15

15

10

10

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

c.

0.27

0.28

0.29

0.3

d.
Fig. 7.52 Estados ptimos.

113

Se muestra a continuacin, el comportamiento de la potencia activa del sistema, es evidente


que un tiempo de muestreo mayor se distorsionan las seales.
4

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

a.

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

b.
Fig. 7.53 Potencia Activa.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

c.

0.27

0.28

0.29

0.3

d.
Fig. 7.54 Potencia Activa.

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. 7.55 Torque de Carga

0.33

0.34

Tc .

El torque de carga aplicado, se seal en la Fig. 7.55, en la cual se aprecia que no se tena
carga aplicada al sistema en un principio, y que el escaln de carga en t = 0.30[s] , es de un 80% su
valor nominal. Las seales de flujo de estator y rotor no se ven considerablemente afectadas por el
torque de carga aplicado, y la diferencia entre los cuatro casos simulados se debe fundamentalmente,
al tiempo de muestreo seleccionado y a las variables consideradas para el control.

114

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0
-1

0.34
0.3

-1

0.28
-2

0.32

0.3

0.28
-2

0.26

a.
Fig. 7.56 Flujo de Estator

b.

r
s .

1.5

0.26

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0.34
0.3

-1

0.28
-2

0.32

0.3

-1

0.28
-2

0.26

c.
Fig.7.57 Flujo de Estator

d.

r
s .

1.5

0.26

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0
-1

0.34
0.3

-1

0.28
-2

0.32

0.3

0.28
-2

0.26

a.
Fig. 7.58 Flujo de Rotor

b.

r
r .

1.5

0.26

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0
-1

0.3

-1

0.28
-2

0.34
0.32

0.3

0.28
-2

0.26

c.
Fig. 7.59 Flujo de Rotor

r
r .

0.26

d.

115

7.3.

Maniobras: Prueba Regenerativa


Con el fin de observar la capacidad del sistema de entregar energa a la red, se realiza una

prueba regenerativa, suponiendo que existe una fuerza que impulse al motor, es decir utilizando a la
mquina como un generador. Para esto, se simula aplicando una carga con torque negativo, a
velocidad nominal de la mquina.
Se evala el comportamiento para cada uno de los cuatro casos simulados, aplicando el
torque de carga en t = 0.30[s] . El torque de carga aplicado se indica en la Fig. 7.60, y en la Fig. 7.61
se aprecian las corrientes de entrada, donde es evidente notar el mejoramiento que se presenta al
incluir un control en la entrada del sistema, obteniendo formas de onda sinusoidales y con menor
ripple. En los cuatro casos simulados, adems, se verifica el buen seguimiento a las referencias de
torque y velocidad, de acuerdo a lo indicado en las Fig. 7.63 Fig. 7.66.
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. 7.60 Torque de Carga

0.33

0.34

Tc .

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 7.61 Corrientes de Entrada

r
is .

b.

116

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 7.62 Corrientes de Entrada

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

d.

r
is .

0
0.26

0.34

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20

-40

-40

-60
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-60
0.26

0.34

a.

b.

Fig. 7.63 Velocidad

y Torque Elctrico

de la Mquina.

Te

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20

-40

-40

-60
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-60
0.26

0.34

c.

d.

Fig. 7.64 Velocidad

y Torque Elctrico

de la Mquina.

Te

150.1

150.1

150.05

150.05

150

150

149.95

149.95

149.9

149.9

149.85

149.85

149.8

149.8

149.75

149.75

149.7

149.7

149.65

149.65

149.6

0.3

0.305

0.31

0.315

149.6

a.

0.3

0.305

0.31

b.
Fig. 7.65 Velocidad de la Mquina

0.315

117

150.1

150.1

150.05

150.05

150

150

149.95

149.95

149.9

149.9

149.85

149.85

149.8

149.8

149.75

149.75

149.7

149.7

149.65

149.65

149.6

0.3

0.305

0.31

0.315

149.6

0.3

0.305

c.

0.31

0.315

d.
Fig. 7.66 Velocidad de la Mquina

En las grficas siguientes, se aprecia el buen seguimiento a la referencia de flujo as como


tambin los valores de potencia activa y reactiva para cada uno de los casos. Es evidente el efecto
que tiene el control en la entrada sobre ambas potencias, as como tambin el tiempo de muestreo
utilizado.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10

-2

-2

-4
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-4
0.26

a.

b.
Fig. 7.67 Flujos y Potencia Reactiva.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

-2

-2

-4
0.26

0.27
4

x 10

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-4
0.26

c.

d.
Fig. 7.68 Flujos y Potencia Reactiva.

118

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

a.

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

b.
Fig. 7.69 Potencia Activa.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2
0.26

x 10

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

c.

0.3

d.
Fig. 7.70 Potencia Activa.

Al verificar el desfase entre las corrientes y voltajes de entrada, se aprecia el efecto que hay
al incluir o no el control de la potencia reactiva, al tener un ripple considerablemente disminuido, as
como tambin la generacin del desfase ptimo entre estas variables para que la regeneracin sea
ptima y la potencia reactiva sea mnima. De esta manera, la potencia generada por el motor
(actuando como generador) no se desperdicia, sino que es aprovechada como potencia activa y es
entregada de vuelta a la red.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. 7.71 Verificacin F.P.

119

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.

d.
Fig. 7.72 Verificacin F.P.

7.4.

Discusin y Conclusiones
Se ha presentado la simulacin de la estrategia de control propuesta, en la cual se ha

verificado su buen funcionamiento al presentar corrientes y voltajes sinusoidales tanto en la entrada


como en la salida del convertidor. Se ha verificado el diseo del filtro en la entrada, con el cual es
posible obtener seales sin un mayor contenido armnico, eliminando los armnicos de alta
frecuencia en la entrada al sistema.
La estrategia de Control Directo de Torque usando un Modelo Predictivo ha resultado ser
bastante eficiente al obtener un muy buen seguimiento de las referencias de velocidad, torque y flujo
en la mquina. Es importante notar que se han considerado cuatro casos en la simulacin,
incluyendo dos tiempos de muestreo, y adems incorporando o no la correccin del f.p. en la
entrada. Se aprecia que con el fin de mejorar la potencia reactiva en la entrada, las dems variables a
controlar se ven distorsionadas debido a que el control se preocupa de una variable ms, pero a pesar
de sto, es suficientemente robusta para generar un buen comportamiento del convertidor y el motor.

120

Captulo 8. Programacin y Simulacin del PDTC Ante


Red Desbalanceada
8.1.

Introduccin
Con el fin de verificar la robustez de la estrategia de control presentada, en este captulo se

indica el comportamiento de la tcnica implementada mediante simulacin, pero considerando una


red de alimentacin con perturbaciones. Se indica en un primer caso, los resultados obtenidos en las
tcnicas de modulacin en L.A. y luego se muestran los resultados en L.C. En este captulo, se
presentarn las simulaciones con un 40% de desbalance entre las fases. Si bien, es un valor extremo
y no realista, es considerado para demostrar el buen comportamiento de la estrategia de control
propuesta.

8.2.

Lazo Abierto - Venturini - MatLab / Simulink


Se simula la estrategia en L.A. considerando un desbalance de 40% entre las fases de

entrada. Esto con el fin de mostrar el efecto que tiene el alimentar con una red c.a. desbalanceada al
convertidor cuando ste est operando en L.A. y modulado por el mtodo Venturini.

1000

20

-1000

0
-20

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-20

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

20
0

-1000

0.04

-1000

0.02
20

-20

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

Fig. 8.1 Voltajes de Entrada

0.2

r
vs .

Fig. 8.2 Corrientes de Entrada is .

121

1000

40
20

800

0
-20

600

-40

400

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40

200

20
0

-20
-200

-40

-400

40
20

-600

0
-800
-1000

-20
-40
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. 8.3 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

r
ve .

Fig. 8.4 Corrientes de Entrada ie .

1000

40
20

0
-20

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40

1000

20
0

-20
-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40
40

1000

20
0

-20
-1000

-40
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. 8.5 Voltajes de Salida

0.18

0.2

r
vo .

Fig. 8.6 Corrientes de Salida

r
io .

40
1000

20

0
-20

-1000
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

40
1000

20
0

-20

-1000
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-40
40

1000

20
0

-20

-1000

-40
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. 8.7 Voltajes de Salida Entre Lneas.

Fig. 8.8 Verificacin F.P.

Claramente, bajo una red de entrada desbalanceada, tal como se puede observar en las
figuras presentadas, tanto las corrientes de entrada y salida son tambin desbalanceadas. Adems, es
posible observar el desfase que existe entre los voltajes y corrientes en cada una de las fases. Cabe
destacar que los voltajes de salida entre lneas son balanceados, pues siguen las referencias
introducidas al algoritmo de control.

122

8.3.

Lazo Cerrado - PDTC Maniobras: Arranque, Torque de Carga e


Inversin de Marcha
Se realiza la simulacin de la estrategia de control propuesta, considerando una red de

alimentacin desbalanceada. En este caso se considera un desbalance entre las fases de entrada de
40%, indicndose otros casos en el Anexo D. Se realizan las mismas maniobras presentadas en el
Captulo 7, para as contrastar los resultados obtenidos en ambos ejemplos.

A.

Control de Velocidad
Tal como se hizo en el Captulo 7, para verificar el buen comportamiento del controlador de

velocidad y del resto del sistema, se imponen las mismas maniobras al motor, consideradas
anteriormente, las que consisten en realizar un arranque del motor sin carga en t = 0.05[s] , aplicando
un cambio en la referencia de la velocidad de 0 hasta la velocidad nominal de la mquina. Durante
este arranque el torque del motor est limitado a su torque nominal ( 51[Nm] ) y en el instante
t = 0.30[s] se aplica un torque de carga igual al 80 % del torque nominal. En t = 0.50[s] se invierte la
marcha de la mquina, cambiando la referencia de velocidad a - 1430[rpm] .
100

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.

b.

Fig. 8.9 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

100

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.10 Velocidad

d.

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

123

Se puede observar en la Fig. 8.9 y en la Fig. 8.10, que en los cuatro casos existe un
seguimiento preciso de la velocidad de referencia, y por ende se aprecia un seguimiento del torque
de referencia, lo mismo se aprecia en el seguimiento del flujo de referencia en la Fig. 8.11 y en la
Fig. 8.12, por lo tanto, en los cuatro casos existe un adecuado control de la Mquina de Induccin.
A igual que lo visto en el Captulo 7, el ripple existente en las variables indicadas en las
figuras mencionadas, se ve intensificado cuando se realiza el control del f.p. (caso b y d). Pero como
se aprecia en las Fig. 8.11 y Fig 8.12, se mejora notablemente la potencia reactiva y, por lo tanto, el
deterioro del torque y flujo puede ser considerado como poco significativo y aceptable.
En este caso, se aprecia una mayor sensibilidad ante los cambios de carga en las seales de
flujos, tal como se ve en la Fig. 8.11, al presentar un peak transiente en el momento de aplicado el
torque de carga, el cual es rpidamente suprimido.
1.3

1.3

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 8.11 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

1.3

1.3

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.12 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

d.
y Potencia Reactiva.

124

Al comparar las figuras anteriores, es posible observar que en ambos casos tanto el ripple del
torque elctrico y el flujo son poco apreciables y presentan un buen seguimiento respecto a sus
referencias. En todos los casos anteriores, se verifica que el sistema no se ve mayormente alterado al
presentar una red de alimentacin desbalanceada, comprobando la robustez del sistema, esto queda
claramente comprobado en el comportamiento del controlador de velocidad, al presentar un
excelente seguimiento de sus referencias a igual que en el caso de los flujos.

B.

Flujos de Estator y Rotor


En base a las mismas maniobras descritas anteriormente, se presentan las seales del flujo de

estator y rotor. En ellas se ve claramente que no se presentan variaciones en sus formas de onda
presentando una red de entrada desbalanceada.

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

-1
-2

0.8

0.6
0.4

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. 8.13 Flujo de Estator

0.2
0

b.

r
s .

1.5

1.5
1

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-2

1
0.8

0.6
0.4

-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

c.
Fig. 8.14 Flujo de Estator

r
s .

0.2
0

d.

125

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

0.8

0.6
0.4

0.2

-2

a.
Fig. 8.15 Flujo de Rotor

b.

r
r .

1.5

1.5
1

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0.6
0.4

-1

0.2

-2

0.8

0.6
0.4

-1

0.2

-2

c.
Fig. 8.16 Flujo de Rotor

d.

r
r .

En este caso, slo se aprecia una pequea variacin del mdulo, justo en el momento de
aplicado el torque de carga, el cual es estabilizado rpidamente, no teniendo una mayor incidencia
en el comportamiento de ste. Como tambin fue visto en el Captulo 7, al considerar un tiempo de
muestreo de 50 microsegundos, se observan variaciones y ripple pronunciadas en el flujo del estator,
y en cambio en el flujo de rotor slo se aprecia un leve aumento o disminucin del mdulo
dependiendo de la magnitud de la corriente del estator.
1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

a.
Fig. 8.17 Flujo de Estator

-1.5
-1.5

r
s .

-1

-0.5

b.

0.5

1.5

126

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

-1.5
-1.5

1.5

c.
Fig. 8.18 Flujo de Estator

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1

-0.5

0.5

a.
Fig. 8.19 Flujo de Rotor

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-0.5

0.5

-1.5
-1.5

1.5

c.
Fig. 8.20 Flujo de Rotor

1.5

0.5

1.5

-0.5

0.5

1.5

0.5

1.5

b.

1.5

-1

-1

r
r .

1.5

-1.5
-1.5

d.

-1.5
-1.5

1.5

-0.5

r
s .

1.5

-1.5
-1.5

-1

-1

-0.5

d.

r
r .

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5
1

0.65
0.6

0
0.5

-1

0.65
0.6

0.55

0.55
0.5

-1

0.45

0.45

a.
Fig. 8.21 Flujo de Estator

r
s

b.
en la Inversin de Marcha.

127

1.5

1.5
1

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5
1

0.65
0.6

0.65

0.5

-1

0.6

0.55

0.55
0.5

-1

0.45

0.45

c.
Fig. 8.22 Flujo de Estator

r
s

1.5

d.
en la Inversin de Marcha.

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5
1

0.65
0.6

0.65

0.5

-1

0.6

0.55

0.55
0.5

-1

0.45

0.45

a.
Fig. 8.23 Flujo de Rotor

r
r

b.
en la Inversin de Marcha.

1.5

1.5
1

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5
1

0.65
0.6

0
0.5

-1

0.65
0.6

0.55

0.55
0.5

-1

0.45

0.45

c.
Fig. 8.24 Flujo de Rotor

r
r

d.
en la Inversin de Marcha.

Claramente, el sistema no se ve afectado por la red de entrada desbalanceada, siendo capaz el


control, de absorber este problema y cumplir con los requerimientos de carga, flujo y velocidad,
satisfactoriamente. Slo en el caso d, se presenta un peak al aplicar el toque de carga y la inversin
de la marcha el cual es muy poco significativo.

128

C.

Voltajes de Entrada
En la Fig. 8.25 se indican los voltajes de entrada por fase, correspondientes a la red trifsica

de alimentacin. Luego en la Fig. 8.26 y Fig. 8.27 se sealan los voltajes de entrada entre el filtro de
entrada y el arreglo de switches, verificando el buen desempeo del filtro de entrada implementado,
al no observarse variaciones significativas. Se observa el desbalance existente entre las fases.
1000

0
-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000
1000
0

-1000

Fig. 8.25 Voltajes de Entrada

r
vs .
1000

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.

b.

Fig. 8.26 Voltajes de Entrada v e .

1000

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

c.

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-1000

r
Fig. 8.27 Voltajes de Entrada v e .

d.

129

D.

Corrientes de Entrada
Se indican a continuacin las corrientes de entrada. Se observan las mismas consecuencias

que en el Captulo 7 al incorporar o no el control de la potencia reactiva; pero, adems, se observa


una pequea diferencia en el ripple para los casos a y c y, en particular en el momento de aplicado el
torque de carga y la inversin de la marcha.
50

50
0

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50
0

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50
0

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 8.28 Corrientes de Entrada

50

b.

r
is .

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.29 Corrientes de Entrada

r
is .

d.

130

Se sealan tambin las corrientes de entrada existentes entre el filtro de entrada y el arreglo
de switches, en las cuales no se aprecian diferencias en cuanto a amplitud y, las diferencias
presentes se deben fundamentalmente por la conmutacin de los switches, la cual es distinta a lo
presentado en el Captulo 7, al tener una alimentacin diferente.

20

20
0

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 8.30 Corrientes de Entrada

b.

r
ie .

20

20
0

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.31 Corrientes de Entrada

r
ie .

d.

131

E.

Voltajes de Salida
Se indican a continuacin, los voltajes de fase a la salida del Convertidor Matricial para los

cuatro casos mencionados anteriormente. Se verifica el que a la salida del Convertidor Matricial se
obtienen voltajes sinusoidales PWM y en este caso se aprecia una pequea variacin de amplitud
respecto a lo obtenido en el captulo anterior.

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 8.32 Voltajes de Salida

1000

-1000

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

b.

r
vo .
1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.33 Voltajes de Salida

r
vo .

d.

132

F.

Corrientes de Salida
A igual que en el captulo anterior, en las figuras siguientes es posible observar que para un

tiempo de muestreo de 50 microsegundos, hay una mayor distorsin de las corrientes de salida y
sto es debido a la incorporacin al control del f.p., lo que sacrifica de manera leve la calidad de la
corriente, a costo de mejorar el f.p. Con un tiempo de muestreo de 10 microsegundos se aprecia
menor ripple y no hay cambios significativos al incorporar el control del f.p.
Adems, debido al desbalance, las mayores diferencias entre estas formas de ondas, con lo
presentado en el Captulo 7, se observan en los momentos transientes y, en particular en la inversin
de la marcha del motor. Las amplitudes, se mantienen iguales en ambos casos y nuevamente se
comprueba el buen comportamiento de la estrategia considerando red desbalanceada.

20

20
0

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. 8.34 Corrientes de Salida

b.

r
io .

20

20
0

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c.
Fig. 8.35 Corrientes de Salida

r
io .

d.

133

G.

Torque de Carga
Como se coment anteriormente, en t = 0.30[s] se aplica un escaln de carga y, con el fin de

apreciar con mayor claridad el efecto del torque de carga en las variables de inters, se presentan las
siguientes figuras, considerando una escala de tiempo menor.
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. 8.36 Voltajes de Entrada

0.33

0.34

r
vs .

Se ve el ripple presentado en las corrientes de entrada, una vez aplicado el escaln de carga.
Adems, se aprecia considerablemente el efecto de no controlar la entrada, al obtener seales de
corriente bastante distorsionadas, no as en el caso que se incluye el control de la potencia reactiva
en la entrada. Al mismo tiempo, se observa el desbalance entre los voltajes de entrada y al controlar
con un menor peso la potencia reactiva, el sistema busca obtener corrientes sinusoidales en la
entrada no logrando obtener un mejor comportamiento que el presentado en las figuras siguientes,
presentndose aqu la mayor diferencia entre lo obtenido en el Captulo 7. Esto es evidente en el
caso b, no as en los dems casos.

20

20
0

-20

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20
0

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26
20

0
-20

-20
0.26

0.27

-20

-20
0.26

0.26
20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 8.37 Corrientes de Entrada

0.26

r
is .

b.

134

20

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.26

0.34

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.26

0.34

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

20
0

-20

-20

0.26

0.28

20

20

0.26

0.27

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.26

0.34

c.
Fig. 8.38 Corrientes de Entrada

d.

r
is .

Respecto a los voltajes de entrada entre el filtro y el convertidor, prcticamente no hay


diferencias entre lo visualizado en el caso de red balanceada.
1000

1000

0
-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

Fig. 8.39 Voltajes de Entrada

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

b.

r
ve .
1000

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-1000
0.26

1000

1000

-1000
0.26

0.3

a.

-1000
0.26

0.29

1000

-1000
0.26

0.28

1000

-1000
0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 8.40 Voltajes de Entrada

-1000
0.26

r
ve .

d.

r
Lo mismo ocurre para las corrientes de entrada ie , no existiendo diferencias entre lo
presentado a continuacin y lo obtenido en los casos anteriores.

135

20

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 8.41 Corrientes de Entrada

0.26

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 8.42 Corrientes de Entrada

0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

b.

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

d.

r
ie .

-1000

-1000
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.26
1000

-1000

-1000

0.26

0.33

1000

1000

0.26

0.32

20

-20

0.26

0.31

20

-20

0.26

0.3

r
ie .

0.26

0.29

20

20

0.26

0.28

20

-20
0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. 8.43 Voltajes de Salida Entre Lneas.

1000

1000
0

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

1000

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.

d.
Fig. 8.44 Voltajes de Salida Entre Lneas.

136

1000

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000
0

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

a.
Fig. 8.45 Voltajes de Salida

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000
0

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000
0.26

0.3

b.

-1000
0.26

0.29

r
vo .

1000

-1000
0.26

0.28

-1000
0.26

1000

-1000
0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

c.
Fig. 8.46 Voltajes de Salida

d.

r
vo .

Los voltajes de salida por fase y entre lnea se indicaron en las grficas anteriores, se verifica
en la salida los voltajes sinusoidales PWM. Respecto a las corrientes, se aprecia que una vez
aplicado el torque de carga, es necesario aumentar la corriente para suplir los requerimientos de
carga. Se aprecian las mismas formas de onda respecto a lo visto en el Captulo 7, existiendo una
notoria diferencia solo en el caso d, pero fundamentalmente debido el tiempo de muestreo.

20

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20

0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 8.47 Corrientes de Salida

0.26

r
io .

b.

137

20

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.26

0.34

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 8.48 Corrientes de Salida

0.26

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

d.

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 8.49 Corrientes de Salida

-25
0.26

0.28

0.29

0.3

b.

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20

0.27

r
io .

25

-25
0.26

0.29

r
io .

25

-25
0.26

0.28

20

-20
0.26

0.27

20

-20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 8.50 Corrientes de Salida

-25
0.26

0.27

r
io .

0.28

0.29

0.3

d.

De las figuras anteriores es posible apreciar que en la salida se obtienen corrientes


sinusoidales y balanceadas a pesar del desbalance presentado en la red de alimentacin, verificando
una vez ms, el buen desempeo de la estrategia de control propuesta.
Se presenta prcticamente el mismo comportamiento en el seguimiento de las referencias de
flujo y torque presentndose peaks transientes poco significativos, no alterando mayormente el
comportamiento del sistema.

138

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-20
0.26

0.34

a.

b.
Fig. 8.51 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

-20
0.26

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.

d.
Fig. 8.52 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

Al realizar un zoom a la velocidad de la mquina, se aprecia que esta vara muy poco cuando
se aplica el torque de carga, bajando en menos de un radin y recuperando rpidamente su valor
dado por la referencia.
149.9

149.9

149.8

149.8

149.7

149.7

149.6

149.6

149.5

149.5

149.4

149.4

149.3

149.3

149.2

149.2

149.1

149.1
0.3

0.305

0.31

0.315

a.

0.3

0.305

0.31

b.
Fig. 8.53 Velocidad de la Mquina

0.315

139

149.9

149.9

149.8

149.8

149.7

149.7

149.6

149.6

149.5

149.5

149.4

149.4

149.3

149.3

149.2

149.2

149.1

0.3

0.305

0.31

0.315

149.1

0.3

0.305

c.

1.2

1.2

1.1

1.1

0.27

0.28

0.29

0.3

0.315

d.
Fig. 8.54 Velocidad de la Mquina

1
0.26

0.31

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10
2

-1

-1
-2

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. 8.55 Flujos y Potencia Reactiva.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

-1

-1

-2
0.26

0.27
4

x 10

-2
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.

d.
Fig. 8.56 Flujos y Potencia Reactiva.

Respecto a los flujos y potencia reactiva, se aprecia un buen seguimiento de la referencia de


flujo, observando slo una distorsin mayor al aplicar el torque de carga, en que hay un sobrepaso
transiente sobre 1.2, al aplicarse la carga. Es claro apreciar que el mejoramiento del f.p. en la
entrada, implica un empeoramiento de las dems variables controladas.

140

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. 8.57 Verificacin F.P.

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.

d.
Fig. 8.58 Verificacin F.P.

Se verifica tambin en las siguientes figuras que, antes de aplicado el torque de carga, hay un
desfase entre las seales de voltaje y corrientes de entrada, y despus de aplicada se aprecia que el
sistema busca mantener estas seales de corrientes y voltajes en fase. Se muestra adicionalmente los
estados ptimos seleccionados por la minimizacin de la funcin de costo en cada uno de los casos
simulados presentando estados de conmutacin diferentes debido a la red desbalanceada.

25

25

20

20

15

15

10

10

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

a.

0.27

0.28

0.29

0.3

b.
Fig. 8.59 Estados ptimos.

0.31

0.32

0.33

0.34

141

25

25

20

20

15

15

10

10

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

c.

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

d.
Fig. 8.60 Estados ptimos.

Se muestra a continuacin el comportamiento de la potencia activa del sistema. Es evidente


que con un tiempo de muestreo mayor se distorsionan las seales y adems, con red desbalanceada
sta vara considerablemente respecto a lo presentado en el Captulo 7.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

a.

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

b.
Fig. 8.61 Potencia Activa.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

c.

0.27

0.28

0.29

0.3

d.
Fig. 8.62 Potencia Activa.

142

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

Fig. 8.63 Torque de Carga

0.34

Tc .

El torque de carga aplicado, se seal en la Fig. 8.55, en la que se aprecia que no se tena
carga aplicada al sistema y el escaln de carga es de un 80% su valor nominal.

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34
0.32

0.34

-1

0.3

-1

0.28
-2

0.32

0.3

0.28
-2

0.26

a.
Fig. 8.64 Flujo de Estator

0.26

b.

r
s .

1.5

1.5
1

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0
-1

0.3

-1

0.28
-2

0.34
0.32

0.3

0.28
-2

0.26

c.
Fig.8.65 Flujo de Estator

r
s .

0.26

d.

143

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.34

0.32

0
-1

0.34
0.3

-1

0.28
-2

0.32

0.3

0.28
-2

0.26

c.
Fig. 8.67 Flujo de Rotor

r
r .

0.26

d.

Las seales de flujo de estator y rotor no se ven considerablemente afectadas por el torque de
carga aplicado, y la diferencia entre los cuatro casos simulados se debe fundamentalmente al tiempo
de muestreo seleccionado y a las variables consideradas para el control.
Por ltimo, hay que hacer notar que, si bien se presentaron diferencias entre las variables
respecto a lo indicado en el Captulo 7 al alimentar el sistema con una red extremadamente
desbalanceada, stas fueron mnimas, al considerar la amplitud y el tiempo de duracin de estas
diferencias. Pero adems, cabe sealar que, a pesar de dichas diferencias, el sistema de comporta de
muy buena manera al presentar un correcto seguimiento de sus referencias. Si bien, la red c.a. no
entrega toda la alimentacin o energa que el sistema necesita, con esta estratega de control, se es
capaz de satisfacer los requerimientos de torque, flujo y velocidad del motor seleccionando el
ptimo estado de conmutacin.

8.4.

Lazo Cerrado - PDTC Maniobras: Prueba Regenerativa


Con el fin de observar la capacidad del sistema de entregar energa a la red, se realiza

nuevamente una prueba regenerativa, suponiendo que existe una fuerza que impulse al motor, es
decir utilizando a la mquina como un generador. Para esto, se simula aplicando una carga con
torque negativo, a velocidad nominal de la mquina considerando el desbalance en la red de
alimentacin.

144

0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. 8.68 Torque de Carga

0.33

0.34

Tc .

A igual que en el caso con red balanceada, se evala el comportamiento para cada uno de los
cuatro casos simulados, aplicando el torque de carga en t = 0.30[s] . El torque de carga aplicado se
indica en la Fig. 8.60, y en la Fig. 8.61 se aprecian las corrientes de entrada, donde es evidente notar
el mejoramiento que se presenta al incluir un control en la entrada del sistema, obteniendo formas de
onda sinusoidales y con menor ripple. En los cuatro casos simulados, adems, se verifica el buen
seguimiento a las referencias de torque y velocidad, de acuerdo a lo indicado en las Fig. 8.63 Fig.
8.66.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. 8.69 Corrientes de Entrada

50

b.

r
is .

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. 8.70 Corrientes de Entrada

r
is .

d.

145

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

20
0

-20

-20
-40

-40
-60
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-60
0.26

0.34

a.

b.

Fig. 8.71 Velocidad

y Torque Elctrico

de la Mquina.

Te

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

20
0

-20

-20

-40

-40

-60
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-60
0.26

0.34

c.

d.

Fig. 8.72 Velocidad

y Torque Elctrico

de la Mquina.

Te

150.1

150.1

150.05

150.05

150

150

149.95

149.95

149.9

149.9

149.85

149.85

149.8

149.8

149.75

149.75

149.7

149.7

149.65

149.65

149.6

149.6
0.3

0.305

0.31

0.315

0.3

0.305

a.

150.1

150.1
150.05

150

150

149.95

149.95

149.9

149.9

149.85

149.85

149.8

149.8

149.75

149.75

149.7

149.7

149.65

149.65
149.6
0.305

0.31

0.315

150.05

0.3

0.315

b.
Fig. 8.73 Velocidad de la Mquina

149.6

0.31

0.31

0.315

c.

0.3

0.305

d.
Fig. 8.74 Velocidad de la Mquina

146

En las grficas siguientes se aprecia el buen seguimiento a la referencia de flujo, as como


tambin, los valores de potencia activa y reactiva para cada uno de los casos. Es evidente el efecto
que tiene el control en la entrada sobre ambas potencias y el efecto que tiene tambin el tiempo de
muestreo utilizado.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10

-5

-5

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. 8.75 Flujos y Potencia Reactiva.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10
5

-5

-5
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

c.

d.
Fig. 8.76 Flujos y Potencia Reactiva.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2
0.26

x 10

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

b.
Fig. 8.77 Potencia Activa.

147

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

c.

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

d.
Fig. 8.78 Potencia Activa.

Al verificar el desfase entre las corrientes y voltajes de entrada, se aprecia el efecto que hay
incluyendo o no el control en la entrada, al disminuir el ripple considerablemente, as como tambin,
la generacin del desfase ptimo entre estas variables, para que la regeneracin sea ptima y la
potencia reactiva sea mnima. De esta manera, la potencia generada por el motor (actuando como
generador) no se desperdicia, sino que es aprovechada como potencia activa y es entregada de vuelta
a la red.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50
0

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. 8.79 Verificacin F.P.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.

d.
Fig. 8.80 Verificacin F.P.

148

8.5.

Discusin y Conclusiones
Se ha presentado la simulacin de la estrategia de control propuesta, en la cual se ha

verificado su buen funcionamiento al presentar corrientes y voltajes sinusoidales, tanto en la entrada


como en la salida del convertidor, considerando una red de alimentacin desbalanceada. La
estrategia de Control Directo de Torque usando un Modelo Predictivo ha resultado ser bastante
eficiente al obtener un muy buen seguimiento de las referencias de velocidad, torque y flujo en la
mquina considerando que la entrada est perturbada. A igual que en el captulo anterior, se han
considerado cuatro casos en la simulacin, incluyendo dos tiempos de muestreo, y adems
incorporando o no la correccin del f.p. en la entrada. Se aprecia que con el fin de mejorar la
potencia reactiva en la entrada, las dems variables a controlar se ven distorsionadas debido a que el
control se preocupa de una variable ms, pero a pesar de esto, es suficientemente robusta para
generar un buen comportamiento del convertidor y el motor.
Vale destacar que las diferencias presentadas entre las formas de ondas de este captulo con
las del anterior, se deben fundamentalmente al desbalance de la red de alimentacin, pero a pesar de
ser un desbalance extremadamente considerable respecto a lo presentado en la realidad, sus
variaciones son mnimas, observando un excelente seguimiento de las referencias y formas de ondas
en la salida del sistema, balanceadas, verificando as la robustez del sistema propuesto.

149

Captulo 9. Conclusiones
9.1.

Sumario
En este documento se ha detallado la Memoria de Ttulo para optar al grado de Ingeniero

Civil Electrnico, y adems, como parte de un trabajo de investigacin financiado por el


FONDECYT Regular N 106 0424.
Se ha comenzado con una revisin bibliogrfica del tema, en que se han incluido papers,
memorias, tesis y publicaciones electrnicas, para familiarizarse con este tipo de convertidores.
Tambin, se han indicado las simulaciones desarrolladas para este convertidor, tanto en MatLab
como en Psim, las cuales han incluido tcnicas de modulacin SPWM y SVM. Ambas tcnicas
simuladas, se desarrollaron en Visual C++ 6.0, en el cual se crearon libreras de enlace dinmico
para posteriormente utilizarlas con Psim. Este convertidor fue modulado utilizando el mtodo
directo de Venturini y el mtodo indirecto usando una aproximacin por enlace ficticio, la cual
consiste en rectificar el voltaje de entrada y crear un enlace c.c. ficticio que luego es invertido para
obtener el voltaje de salida a la frecuencia requerida por la carga. Se obtienen las F. de T.
independientes del rectificador y el inversor, este ltimo modulado con SPWM y SVM, y el
producto didico entre ambas genera la M. de T. del convertidor a partir de la cual se obtiene la
matriz de disparo del convertidor.
Se presentaron aspectos fundamentales para la estrategia de control propuesta, tales como un
modelo de la Mquina de Induccin, incluyendo comentarios de las tcnicas clsicas de control de
este tipo de motores y una revisin bibliogrfica y mediante simulacin, de la aplicacin de la
tcnica de Control Predictivo en convertidores estticos. Basado en lo anterior, se procedi a
explicar la estrategia de Control Directo de Torque Predictivo, dando a conocer sus aspectos
relevantes y demostrando mediante simulaciones su buen comportamiento. Por ltimo, se verific la
tcnica presentada, ante desbalances en la red c.a. de entrada, comprobando que es inmune a las
perturbaciones de la red.
Respecto a las limitaciones, slo se consideraron switches ideales y no los IGBT en
antiparalelo.

150

9.2.

Conclusiones
En un principio se coment que el control del Convertidor Matricial es an un desafo, en

particular cuando se presentan desbalances en la red de alimentacin c.a., debido a que este
convertidor no almacena energa y por lo tanto, todo aquello que ocurra en la entrada incide
directamente en la salida; pero, en este documento se ha logrado presentar una robusta estrategia de
control, la cual ha demostrado ser inmune a problemas de perturbaciones en la red, logrando
controlar eficazmente una Mquina de Induccin alimentada por este tipo de convertidores.
Con los resultados obtenidos, se concluye que es posible presentar corrientes de entradas y
voltajes de salida puramente sinusoidales con slo armnicas dadas por la frecuencia de
conmutacin, as como tambin, es posible que el Convertidor Matricial pueda proveer un f.p.
unitario.
Se ha mostrado que el mtodo de control propuesto verifica efectivamente las corrientes de
carga teniendo una buena respuesta dinmica comparada con los mtodos clsicos y en particular, es
posible obtener un buen comportamiento del convertidor cuando la red de entrada es desbalanceada,
presentndose seales prcticamente inalterables, respecto a las producidas con red balanceada.
Se ha discutido la implementacin de la estrategia de control, donde se ha demostrado que el
mtodo es simple y el algoritmo de control es fcil de implementar en una DSP. La estrategia de
control propuesta permite el uso de controladores lineales y no lineales. Adems, no es necesario
incluir algn tipo de modulador. Las seales drive para los IGBTs son generadas directamente
por el control.
La estrategia introducida en este documento es muy simple y poderosa, y considera
ventajosamente la naturaleza discreta de los convertidores de potencia y microprocesadores.
Adems, un alto poder de clculo que hoy en da presentan las DSP, hacen que este sea un mtodo
muy atractivo para el control de convertidores de potencia.
Estos resultados muestran que el control predictivo es una muy poderosa herramienta para el
control de convertidores de potencia. El mtodo puede ser aplicado sin mayores cambios a
diferentes tipos de convertidores y variables a ser controladas.

151

El mtodo del Control Directo de Torque permite un control independiente y desacoplado


del torque y flujo del estator de la mquina. Con la estrategia de control presentada es posible
controlar eficazmente el torque y flujo de la Mquina de Induccin, considerando o no el control del
f.p., presentndose en este ltimo caso una distorsin mayor de las seales, aumentando el ripple,
debido a que se controlan esta vez 3 variables.
Se presenta un muy buen control del f.p. en la entrada, pues es evidente la notoria reduccin
de amplitud en las seales de potencia reactiva, y en la fase presente entre las corrientes y voltajes
de entrada. Las seales de velocidad, torque y flujo de la mquina no sufrieron mayores variaciones
al aplicar desbalances considerables en la red de alimentacin.
Tanto para el caso de red balanceada, como el de red desbalanceada, el filtro de entrada
diseado present un muy buen comportamiento, eliminando el contenido armnico de alta
frecuencia presente fundamentalmente en las corrientes de entrada. Lo mismo ocurre en las otras
tcnicas de control implementadas usando este filtro.
Se verific la capacidad de regeneracin del convertidor, al tener un buen comportamiento
en las variables de inters, cuando se provea de potencia a la red de entrada, aplicando un torque de
carga negativo.

152

9.3.

Trabajo Futuro
Principalmente, se pretende, como trabajo futuro, el implementar la estrategia de control

propuesta, experimentalmente, verificando su comportamiento en un prototipo de Convertidor


Matricial disponible en el Laboratorio de Investigacin de Electrnica de Potencia, de la
Universidad Tcnica Federico Santa Mara. Se espera, programar en una DSP, una estrategia de
modulacin en L.A., y analizar su comportamiento ante red desbalanceada, y adems, implementar
la estrategia de Control Directo de Torque Predictivo, y realizar las mismas maniobras hechas y
verificadas por simulacin, y en particular, ante desbalances en la red. Para esto ltimo, se utilizar
una fuente regulable, capaz de producir desbalances en la red de entrada, as como tambin, sags,
swells, adems de aplicar armnicas a las seales de alimentacin, la cual est disponible en el
L.C.D.A. en la Universidad de Concepcin. Adems, se pretende realizar un estudio en el plano de
frecuencia de los resultados obtenidos, tema no abordado en esta memoria fundamentalmente por lo
extenso de sta, as como el incluir switches bidireccionales no ideales.

153

Bibliografa
[1]

P. D. Ziogas, S. I. Khan, M. H. Rashid Some Improved Forced Commutated


Cycloconverter, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 21, no 5, pp. 1242-1253,
Sep. 1985.

[2]

A. Alesina, M. Venturini Analysis and Design of Optimum Amplitude Nine Switch Direct
AC-AC Converters, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 4, no 1, pp. 101-112,
Jan. 1989.

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158

Anexo A.

Esquemas y Resultados de Simulaciones

A.1. Control Directo Venturini MatLab / Simulink


En la Fig. A.1, se indica el esquema utilizado para la simulacin del punto 3.2.1, en la cual
se considera un modelo del motor de acuerdo a los parmetros medidos de la mquina real a utilizar
en el futuro en la implementacin experimental. Estas mediciones fueron tomadas en la Universidad
Federico Santa Mara.

Red Elctrica

Convertidor Matricial

Vs

Vs

Ve

Ie

Is

Ve

Vo

Io

Ie

Vo

[Ie]

Is

[Io]

Filtro alfa/beta

Io

Ie

Motor de Carga RL

Vea

SAa
SAb

[Ve]

Veb
SAc
SBa

Vec

SBb
Vref a

SBc

Vrefa

SCa
Vref b

Vrefb

SCb
Vref c

Vrefc

Mediciones

Sua
Sva
Swa
Sub
Svb
Swb
Suc
Svc
Swc

SCc

Modulacin Venturini

qt

Referencias
Fig. A.1 Esquema Utilizado en Simulacin del Punto 3.2.1.

Io

159

Se procede a simular el mtodo de Control Directo, usando MatLab / Simulink,


fundamentndose en lo presentado por Jos Rodrguez en [47]. Los resultados de la simulacin se
indican a continuacin y en la Fig. A.2 se indica el esquema utilizado para la simulacin usando una
carga RL.

Filtro de entrada

Salidas Sws

ia
ib
ic

Vsa

Vsa

Vea

ia

Vea

SAa

SAb

SAc

Iea

SAa
SAb

Isa

Filtro entrada A

SAa

SAb

iea

SAc

Veb
SAc

Vsb

Vsb

ib

Veb

SBa

Vec

Isb

Filtro entrada B

ia

SBb

ib
Vref a

SBc

ic
Ieb

SBa
Vsc

Vec

SCa

SBb

Vref b

Vsc

ic

Isc

ieb

SBc

SCb

Filtro entrada C
Vref c

SCc
ioa
iob

ioc

Vrefa

Iec

SCa

isa

SCb

iec

SCc

SjABC

Vrefb
isb

Corrientes Ie

Vrefc

Corrientes_de_Entrada_Ie
isc

Vea
Veb
Vec

SAa

Voa conv ertidor

ioa1

SBa
SCa

ioABC
Voltajes_de_Entrada_Vs

Vea
Veb

ioa

Voa conv

Vec

Referencias

SAb

iob
Vob conv ertidor

Voa

ioc
Vob conv

SBb
SCb

Voa salida
Vob salida

Voltajes_de_Entrada_Ve

Voc conv

Voc salida

Corrientes Io

Vea

Vob

Veb

Corrientes_de_Entrada_Is

Vec
SAc

Voc conv ertidor

SBc
SCc

Voltajes Vo

Fig. A.2 Esquema Modulacin Venturini con Carga RL.

Voc

Vab

160

150
600
100

400

200

50

-200

-50

-400

-100

-600
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

Fig. A.3 Voltajes de Entrada

0.16

r
vs .

30

-150
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

0.16

Fig. A.4 Corrientes de Entrada is .

1000
800

20

600
400

10

200
0

0
-200

-10

-400
-600

-20

-800
-30
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

Fig. A.5 Corrientes de Salida

0.16

r
io .

-1000
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

0.16

Fig. A.6 Voltaje de Salida Entre Lneas.

300
600
200
400
100
200
0
0
-100
-200
-200
-400
-300
-600
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. A.7 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

-400

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

r
vs .

Fig. A.8 Corrientes de Entrada is .

1500

50

1000

-50
500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

50

-50

-500

50
-1000

-1500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. A.9 Voltajes de Entrada

0.18

r
ve .

0.2

-50

Fig. A.10 Corrientes de Entrada

r
ie .

161

2000

50
40

30
-2000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

2000

10

-2000

20

0
-10
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

2000

-20
-30

-2000

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. A.11 Voltajes de Salida Entre Lnea.

Fig. A.12 Corrientes de Salida io .

Al establecer voltajes sinusoidales en la entrada, se aprecia que en S.S. el convertidor


presenta los valores de corriente y voltajes deseados, los cuales corresponden a corrientes
sinusoidales, as como tambin, voltajes sinusoidales PWM. Se aprecia adems, en las Fig. A.8 y
Fig. A.10, el efecto del filtro de entrada, el cual es capaz de eliminar las componentes armnicas
producidas en el convertidor y que son inyectadas a la red de alimentacin.

162

A.2. Control Directo Venturini MatLab / Simulink PSim


Se procede a simular el mismo mtodo para el Convertidor Matricial, considerando esta vez,
la parte de control en MatLab / Simulink y la parte de potencia en Psim. Los resultados de
simulacin se indican a continuacin.

Voltajes_de_Entrada_Vs

Corri entes_de_Entrada_Is

Corrientes_de_Entrada_Ie

Vsa

i sa

Vea

Iea

Voa

Ioa

Vsb

i sb

Veb

Ieb

Vob

Iob

Vsc

i sc

Voc

Ioc

Vec

Iec

IoABC
Voltajes_de_Entrada_Ve

Vea

SAa
SAb

Veb
SAc
Vec

SjABC

SBa
SBb

Vref a

SBc
SCa

Vref b
SCb
Vref c

Voab

Mediante este bloque


es posible enlazar con PSim
Vobc

Voca

Vrefa

SCc

En este bloque se realiza


la modulacin de Venturini

Vrefb

Vrefc

q
w
Tl

Fig. A.13 Esquema en MatLab / Simulink Etapa de Control Modulacin Venturini con Enlace a PSim.

En esta simulacin, es posible apreciar una notable diferencia entre lo simulado considerando
solamente MatLab / Simulink con respecto a lo simulado considerando la etapa de potencia en Psim.
En este caso, se aprecia una notable mejora en la convergencia de las variables a su S.S. adems, de
una mejora en formas de onda de voltajes y corrientes a la salida.

163

La etapa de potencia es desarrollada en Psim, tal como se observa en la Fig. A.14, en que se
incluyen la red de alimentacin c.a., el filtro de entrada, el arreglo de switches y la Mquina de
Induccin.

Fig. A.14 Esquema en Psim Etapa de Potencia Modulacin Venturini.

150
600
100

400

200

50

-200

-50

-400

-100

-600
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

Fig. A.15 Voltajes de Entrada

0.16

r
vs .

-150
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

Fig. A.16 Corrientes de Entrada

0.16

r
is .

164

30

2000
1500

20
1000
10
500
0

0
-500

-10
-1000
-20
-1500
-30
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

0.16

-2000
0.12

0.125

0.13

0.135

0.14

0.145

0.15

0.155

0.16

Fig. A.17 Corrientes de Salida io .

Fig. A.18 Voltaje de Salida Entre Lnea.

Al establecer voltajes sinusoidales en la entrada, se aprecia que en S.S. el convertidor


presenta los valores de corriente y voltajes deseados, los cuales corresponden a seales sinusoidales.
200
600
150
400
100
200

50

0
-50

-200

-100
-400
-150
-600
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. A.19 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

r
vs .

800

-200

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

Fig. A.20 Corrientes de Entrada

0.2

r
is .

50

600

400
-50
200

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

50

0
0
-200
-50

-400

20
-600
0
-800
-1000

-20
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. A.21 Voltajes de Entrada

0.18

0.2

r
ve .

2000

20
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2
10

2000

-2000

Fig. A.22 Corrientes de Entrada

r
ie .

30

-2000

-40

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

-10

2000
-20

-2000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. A.23 Voltajes de Salida Entre Lnea.

-30

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

Fig. A.24 Corrientes de Salida

0.18

0.2

r
io .

165

A.3. Control Indirecto SPWM Psim

Fig. A.25 Esquema en MatLab / Simulink Modulacin Venturini con Enlace a PSim.

166

A.4. Control Indirecto SVM Psim

Fig. A.26 Esquema en MatLab / Simulink Modulacin Venturini con Enlace a PSim.

167

Fig. A.27 Voltajes de Entrada

r
vs .

Fig. A.28 F. de T. Etapa de Rectificacin

Fig. A.29 Voltaje Enlace c.c Ficticio.

Trect .

Fig. A.30 Tiempos Para Cada Vector.

Para los casos SPWM y SVM, se supone en la entrada una rectificacin de 6 pulsos, y
obteniendo el voltaje de enlace c.c. ficticio indicado en la Fig. A.29. ste es obtenido a partir de los
voltajes entre lnea de la Fig. A. 27 y la F. de T. de la Fig. A.28 y descrita en el anexo B. Luego se
aplica, ya sea SVM o SPWM para obtener la F. de T. de la etapa de inversin, de acuerdo a lo
indicado en la Fig. A. 31.

Fig. A.31 F. de T. Etapa de Inversin

T inv

Fig. A.32 Voltajes de Salida Entre Lnea.

168

A.5. Control Vectorial Tcnica SVM MatLab / Simulink

[da]

da

dau

dau

[db]

db

dbu

dbu

[du]

du

dbv

dbv

[dv]

dv

dav

dav

Dau
Dbu

4{4}

Dbv

4{4}

Dav
D0
6

Multiplex Temporal1

9
9

ctrlsw

selsw

sectv
[vin]
2{2}
In1

mv

Out1

In2

Varef

vectabg

Demux

3{3}

In1

Vo

[io]

[da]

Vo

IoL

3{3}

[io]

In2
Is

In3

Is
Is f iltro
3

Dbu

3{3}

[isfiltro]

Vin

3{3}

Dbv
[db]

Referencia Voltaje
Varef

Demux
Dav
sectv

phi_i

Dau

fo

In1

Out1

vectabg

0.06

sectc

In2

311

ia_ref

In3

ia_ref

Referencia Corriente

2{2}

fi
mc

In1

Out1

In2

Out2

In3

Out3

[vin]

Fuente

Demux
[du]

fi

[dv]

Fig. A.33 Esquema Control Vectorial SVM.


0.8

500

0.6

0.4

-500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

400

500

200

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

200

-500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

500

-200

-500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

a.

b.

Fig. A.34 a. ndice de Modulacin de Voltaje m v , Magnitud y ngulo de Voltaje


r
b. Voltajes de Referencia v ref .

r
v ref .

-5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

4
0
2
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

200

-5
5

-200

-5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

a.

b.

Fig. A.35 a. ndice de Modulacin de Corriente m c , Magnitud y ngulo de Corriente iref .

b. Corrientes de Referencia iref .

169

0.5

0
0.02

4
0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.03

0.5
0
0.02

1
0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.03

0.5

0
0.02

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.03

0.5

0
0.02

0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029

0.03

a.

b.

Fig. A.36 a. Tiempo de Vectores. b. Sectores de Vectores de Voltaje y Corriente.


500

50

-500

-50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

100
50

0
0
-500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

-50

0.2

500

100

-500

-100

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

a.
Fig. A.37 a. Voltajes de Entrada

r
vs

b.

b. Corrientes de Entrada is .

50

50

-50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

-50

0.2

50

-50

-50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

50

50

-50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

-50

0.2

a.
Fig. A.38 a. Corrientes de Entrada

500

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

b.
r
r
ie . b. Corrientes de Salida io .
1000

-500

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

500

1000

-500

50

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

500

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

1000

-500

-1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

a.
Fig. A.39 a. Voltajes de Salida

b.
r
v o . b. Voltajes de Salida Entre Lneas.

170

A.6. Control Predictivo de Corriente de Entrada

iref
In1

Sua
alf a

Minimizacin de g

In2
In3

beta

Sub
Svb

g_minifun_pdtc_MC_ale

Predictor i

[Io]

Referencias

Sva
Swa

Swb
Suc

[Vs]

Svc

is_ia_prox_MC
[Ve]

Swc

[Is]

Red Elctrica

Convertidor Matricial

Vs

Vs

Ve

Ve

Vo

Vo

Io

Io
Mediciones

[Ie]

Ie

Is

Is

[Io]

Io

Ie

Ie

Motor de Carga RL
Filtro alfa/beta
Fig. A.40 Esquema Control Predictivo de Entrada.

171

Anexo B.

Algoritmos

B.1. M. de T. Etapa de Rectificacin 6 Pulsos


El algoritmo para obtener la M. de T. de la etapa de rectificacin viene dado por:
1. Se consideran los voltajes de entrada como:
v su (t ) = 220 sin(w t )
v sv (t ) = 220 sin( w t - 120 )
v sw (t ) = 220 sin(w t - 240 )
2. Si ( v su > v sv & v su > vsw ) i up = 1 , sino iup = 0 .
Si ( v sv > v su & v sv > vsw ) i vp = 1 , sino i vp = 0 .
Si ( v sw > v su & v sw > vsv ) i wp = 1 , sino i wp = 0 .
Si (-v su > -vsv & - v su > -v sw ) i un = 1 , sino iun = 0 .
Si (-v sv > -vsu & - v sv > -v sw ) i vn = 1 , sino i vn = 0 .
Si (-v sw > -v su & - v sw > -v sv ) i wn = 1 , sino i wn = 0 .

3. La M. de T. viene dada por:


Trect = [hru

hrv

hrw ]T , donde

h ru = i up - i un
h rv = i vp - i vn
h rw = i wp - i wn
4. El voltaje c.c. queda definido por:

Vdc = Trec

vsu

vsv .

vsw

Fig. B.1 M. de T. Etapa de Rectificacin

Trect . - Fig. B.2 Voltaje Enlace c.c. Ficticio.

172

B.2. M. de T. Etapa de Inversin SPWM


1. Se consideran los voltajes de referencia como:
v a (t ) = m sin(w t )
v b (t ) = m sin(w t - 120 )
v c (t ) = m sin(w t - 240 )
2. La triangular carrier queda definida por:
vcarrier (t ) = -0.65 asin(sin(2 fcn t ))
3. Si ( v a (t ) > vcarrier (t )) v1 = 1 , sino v1 = 0 .
Si ( v b (t ) > vcarrier (t )) v 2 = 1 , sino v 2 = 0 .
Si ( v c (t ) > vcarrier (t )) v 3 = 1 , sino v 3 = 0 .
4. La M. de T. viene dada por: Tinv = [ha

hb

hc ] ,

donde:
h a = v1 - v 2
hb = v 2 - v 3
h c = v 3 - v1

Fig. B.3 F. de T. Etapa de Inversin

T inv

Para SPWM.

173

B.3. M. de T. Etapa de Inversin SVM


La transformacin para un VSI del voltaje entre lneas al plano 0 queda determinado por:
v ab
v

= TP v bc ,
v

v ca

(3.13)

donde,

2
TP =

1
2
3
2

1
2
3
2
-

corresponde a la transformada de Clarke.

Fig. B.4 Representacin del Vector Espacial

r
v.

Entonces el vector espacial para un VSI queda como

r v j
v = e

r
= v 2 + v 2

= tan 1 (

v
v

(3.14)

Se define un ndice de modulacin m , una frecuencia de salida f out , el nmero de muestras


por sector, Nm y una secuencia de los vectores, por ejemplo V N , V0 , V N +1 . Luego con el nmero de
muestras por sector, se determina el ngulo de separacin entre cada una de las muestras, cuya
relacin est dada por =

360
, en que 6 corresponde al nmero de sectores. As, cada muestra
6 Nm

estar separada con respecto a las muestras adyacentes y el perodo de la seal de salida ser
Ts =

P
1
, de donde P =
.
6 Nm
f out

Por ltimo, los tiempos para cada vector estarn dados por:
TN = m sin(60 ) Ts ,
TN +1 = m sin( ) Ts ,
T0 = Ts TN TN +1 .

(3.15)

174

Anexo C.

Implementacin de la Simulacin PDTC

C.1. Esquema Implementacin PDTC

Fig. C.1 Esquema Implementacin PDTC.

175

C.2. Datos del Convertidor


Como se dijo anteriormente, en este trabajo los valores de resistencias, inductores y
condensadores son ideales, as como tambin, los switches. De acuerdo a lo visto en el Captulo 2,
se disea el filtro de entrada al convertidor con el fin de suprimir los armnicos de alta frecuencia,
considerando los siguientes parmetros.
TABLA C.1 Parmetros Filtro de Entrada.
Inductor

L f = 400 [H]

Resistencia

R f = 0.60[]

Condensador

C f = 21.0 [F]

C.3. Datos de la Mquina de Induccin


Tal como se coment, esta estrategia de control ser implementada experimentalmente,
considerando un prototipo de Convertidor Matricial realizado en Inglaterra, y adems, una Mquina
de Induccin disponible en la Universidad Tcnica Federico Santa Mara. Los datos medidos en este
motor, se indican en la TABLA C.2.
TABLA C.2 Parmetros del Motor Nominales.
Potencia nominal
Velocidad nominal

4000 [W]
1430 [rpm]

Voltaje nominal

380 [V]

Corriente nominal

12 [A]

Nmero de polos

Momento de inercia

0.06

Se realizaron las mediciones en vaco considerando una conexin estrella.


TABLA C.3 Parmetros del Motor en Vaco.
Corriente

4.165 [A]

Voltaje

380.1 [V]

Potencia

273 [W]

Potencia aparente

2742 [VA]

Potencia reactiva

2728

176

Considerando tambin la conexin estrella, se realizan las mediciones en corto circuito, de


acuerdo a lo indicado en la siguiente tabla.
TABLA C.4 Parmetros del Motor en Co-Ci.
Corriente

8.634 [A]

Voltaje

75.237 [V]

Potencia

623 [W]

Potencia aparente

1126 [VA]

Potencia reactiva

937

Y adems se consideran los siguientes datos del motor.


TABLA C.5 Parmetros del Motor.
Resistencia estator
Inductancia estator

1.3500 []
0.2861 [H]

Resistencia rotor

7.2037 []

Inductancia rotor

0.2861 [H]

Inductancia magnetizacin

0.2822 [H]

TABLA C.6 Constantes del Motor.


Constante de rotor
Constante de estator

0.9863
0.9863

Constante de tiempo estator

0.2120

Constante de tiempo rotor

0.0397

C.4. Algoritmo Control Implementacin PDTC


Para la estimacin y prediccin de las variables de inters se realiza el siguiente algoritmo.
Para cada uno de los 27 estados de conmutacin:
r
r
r
 Se obtiene la corriente ie , a partir de ie = T T io , la cual es transformada a los ejes 0 .

 Con

esto, se determina la prediccin


r
r
r
r
r
como: is = C1 v s + C 2 v e + C3 is + C 4 ie .

de

la

corriente

de

entrada

r
is

r
r
r
 Se determina la prediccin de los voltajes de salida v o , a partir de v o = T v e .

 Con esto, se predice el valor del flujo de estator, de acuerdo a la ecuacin (5.8), como:
r
r
r
r
ps = est
s + v o Ts Rs io Ts , valor que es ingresado a la funcin de costo a minimizar.

177

r
 La corriente de salida iop , se predice a partir del modelo de la Mquina de Induccin

presentada en el Captulo 5, como:


r r T r
r
r
T
iop = 1 s io Ts + s v o + ( r k r j k r ) r .
Ls
Ls

 A partir de las predicciones de corriente de salida y flujo de estator, se determina la


prediccin del torque elctrico de la mquina, de acuerdo a la ecuacin (5.23) dada por:
r
r
2
Te = p ps iop .

C.5. Minimizacin Funcin de Costo


Una vez que se tienen las predicciones para el control de la potencia reactiva en la entrada y
las predicciones de torque elctrico y flujo, se procede a la minimizacin de la funcin de costo, la
cual consiste en evaluar dicha funcin para cada uno de los 27 estados de conmutacin, y elegir
aquel que la minimiza.
Para cada uno de los estados de conmutacin se evala la funcin de costo:

g = A v s (k + 1) i s (k + 1) v s (k + 1) i s (k + 1) + B *s s (k + 1) + C Te* Te (k + 1) ,
Y a la salida del bloque Selector de Estado, se enva la seal del estado de conmutacin
ptimo, es decir, aquel que minimiza la funcin de costo.

178

Anexo D.

Simulacin PDTC con Red C.A.


Desbalanceada

D.1. PDTC 20% Desbalance Entre Fases Red C.A.


Caso a
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=0

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Caso b

A.

sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=1

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Control de Velocidad
100

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

60
50

40
20

0
-20
-40

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-60

0.9

a.
Fig. D.1 Velocidad

b.

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

179

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.2 Flujos de Estator

B.

0.1
4

x 10

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

Flujos de Estator y Rotor

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

-2

0.8

0.6
0.4

-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. D.3 Flujo de Estator

b.

r
s .

1.5

0.2
0

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-2

1
0.8

0.6
0.4

-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. D.4 Flujo de Rotor

r
r .

0.2
0

b.

180

C.

Voltajes de Entrada
1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000
1000

-1000

Fig. D.5 Voltaje de Entrada

r
vs .

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.6 Voltajes de Entrada

-1000

r
ve .

b.

181

D.

Corrientes de Entrada
50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50
0

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50
0

-50

-50
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.7 Corrientes de Entrada

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

b.

r
is .

Voltajes de Salida
1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

a.
Fig. D.8 Voltajes de Salida

F.

0.2

50

0.1

E.

0.1
50

b.

r
vo .

Corrientes de Salida
20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.9 Corrientes de Salida

r
io .

b.

182

G.

Torque de Carga
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. D.10 Voltajes de Entrada

0.33

0.34

r
vs .

20

20

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

20
0

-20

-20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

20
0

0
-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.
Fig. D.11 Corrientes de Entrada

1000

800

800

600

600

400

400

200

200

-200

-200

-400

-400

-600

-600

-800

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

Fig. D.12Voltajes de Entrada

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

b.

0.27

0.28

0.29

0.3

b.

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26
20

-20

-20

0.26

0.31

r
ve .

20

0.26

0.3

-800

0.27

a.

0.26

0.29

r
is .

1000

-1000
0.26

0.28

20

-20
0.26

0.27

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. D.13 Corrientes de Entrada

0.26

r
ie .

b.

183

1000

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

1000
0

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

1000

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. D.14 Voltajes de Salida Entre Lneas.

1000

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

Fig. D.15 Voltajes de Salida

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

b.

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26
20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. D.16 Corrientes de Salida

0.26

b.

r
io .

25

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20
-25
0.26

0.31

r
vo .

20

0.26

0.3

a.

0.26

0.29

1000

0.26

0.28

-1000
0.26

1000

-1000
0.26

0.27

1000

-20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. D.17 Corrientes de Salida

-25
0.26

r
io .

0.27

0.28

0.29

0.3

d.

184

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

-20
0.26

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. D.18 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

1.2

1.2

1.1

1.1

1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

1
0.26

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10

-1

-1

-2

-2

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.
Fig. D.19 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. D.20 Verificacin F.P.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

a.

0.27

0.28

0.29

0.3

b.
Fig. D.21 Potencia Activa.

185

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. D.22 Torque de Carga

0.33

0.34

Tc .

D.2. PDTC 30% Desbalance Entre Fases Red C.A.


Caso a
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=0

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

Caso b
sample = 2e-6

El programa corre cada 2 microsegundos.

Ts = sample*5

Tiempo de muestreo, 10 microsegundos.

simular = 0.9

Tiempo de simulacin, 0.9 segundos.

A=1

Factor de peso para controlar el f. p.

B = 7000

Factor de peso para controlar el flujo estator.

C = 63

Factor de peso para controlar el torque elctrico.

186

A.

Control de Velocidad
100

100

-100

-100
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50

50

-50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.

b.

Fig. D.23 Velocidad

y Torque Elctrico

de la Mquina.

Te

1.3

1.3

1.2

1.2

1.1

1.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

x 10

-5

-5
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.24 Flujos de Estator

B.

0.1
4

x 10

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

Flujos de Estator y Rotor

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-2

1
0.8

0.6
0.4

-1

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. D.25 Flujo de Estator

r
s .

0.2
0

b.

187

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
2

-1.5
2
1

0.8

0
-2

0.6
0.4

-1

0.2

-2

a.
Fig. D.26 Flujo de Rotor

C.

1
0.8

0.6
0.4

-1

0.2
0

b.

r
r .

Voltajes de Entrada
1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000
1000

-1000

Fig. D.27 Voltaje de Entrada

1000

r
vs .
1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

a.

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

r
Fig. D.28 Voltajes de Entrada v e .

b.

188

D.

Corrientes de Entrada
50

50

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50
0

-50

-50
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

50
0

-50

-50
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.29 Corrientes de Entrada

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

b.

r
is .

Voltajes de Salida
1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

-1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1000

1000

-1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

-1000

0.9

a.
Fig. D.30 Voltajes de Salida

F.

0.2

50

0.1

E.

0.1
50

b.

r
vo .

Corrientes de Salida
20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

20

20

-20

-20
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

a.
Fig. D.31 Corrientes de Salida

r
io .

b.

189

G.

Torque de Carga
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. D.32 Voltajes de Entrada

0.33

20

20

0
-20

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

Fig. D.33 Corrientes de Entrada

1000

800

800

600

600

400

400

200

200

-200

-200

-400

-400

-600

-600

-800

b.

r
is .

1000

-800
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

a.
Fig. D.34 Voltajes de Entrada

0.27

0.28

0.29

0.3

b.

r
ve .

20

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26
20

-20

-20

0.26

0.31

-20

a.

0.26

0.3

20

-20

0.26

0.29

20

-1000
0.26

0.28

-20

-20

0.26

0.27

20

0.26

0.34

r
vs .

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. D.35 Corrientes de Entrada

0.26

r
ie .

b.

190

1000

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

1000
0

-1000

-1000

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

1000

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

1000

-1000

-1000

0.26

0.27

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

a.

b.
Fig. D.36 Voltajes de Salida Entre Lneas.

1000

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

1000

-1000
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

1000

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-1000
0.26

0.34

Fig. D.37 Voltajes de Salida

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20
0

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

20

0.26
20

-20

-20
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.
Fig. D.38 Corrientes de Salida

0.26

b.

r
io .

25

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20
-25
0.26

0.31

b.

0.26

0.3

r
vo .

20

0.26

0.29

a.

0.26

0.28

1000

-1000
0.26

0.27

-20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

c.
Fig. D.39 Corrientes de Salida

-25
0.26

r
io .

0.27

0.28

0.29

0.3

d.

191

150

150

100

100

50

50

0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0
0.26

0.34

60

60

40

40

20

20

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

-20
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-20
0.26

0.34

a.

b.
Fig. D.40 Velocidad

y Torque Elctrico

Te

de la Mquina.

1.3

1.3

1.25

1.25

1.2

1.2

1.15

1.15

1.1

1.1

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

x 10

x 10

-1

-1

-2
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

-2
0.26

0.34

a.
Fig. D.41 Flujos de Estator

r
s

y Rotor

r
r

b.
y Potencia Reactiva.

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.31

0.32

0.33

0.34

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

50

50

-50
0.26

-50
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

a.

b.
Fig. D.42 Verificacin F.P.

x 10

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

x 10

-1
0.26

0.34

a.

0.27

0.28

0.29

0.3

b.
Fig. D.43 Potencia Activa.

192

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0.26

0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

Fig. D.44 Torque de Carga

0.33

Tc .

0.34