Laboratorio VI- Fundamentos de Control Industrial

Fundamentos de Control Industrial

Experiencia 6: Simulacin de un proceso bajo control PI

Objetivos: Obtener informacin acerca del comportamiento de un sistema en lazo cerrado mediante simulacin de su respuesta frente a cambios en el Set Point modificando los parmetros del controlador. Aprender a utilizar la herramienta Simulink de MatLab, y reconocer su aplicabilidad y potencial.

Para poder simular el proceso de primer orden con retardo, se requiere programar la siguiente Modelo:

Figura 1: Modelo a seguir en Simulink

Para construir el modelo se requiere seguir los siguientes pasos: 1) Abrir el programa MatLab. Hacer clic en el botn de Simulink indicado mas abajo. Se abrir una pantalla llamada Simulink Library Browser. En el men superior seleccionar File, New, Model. La pantalla que aparezca ser donde se creara el modelo y se proceder a desarrollar la simulacin.

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Figura 2: Creacin de Modelo

2) En el modelo ser necesario incluir: a) Set Point: seleccionar en el men vertical del library Browser, simulink, opcin Source. Entre las alternativas seleccionar Step. La forma de llevar esta funcin al espacio de trabajo es simplemente arrastrarla desde el Library Browser hasta el modelo.

Figura 3: Seleccin de Set Point

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b) Comparador: Seleccionar opcin Simulink, Math Operations, opcin sum. Es necesario modificar esta opcin, para ello hacer doble clic sobre el cono de la funcin en el espacio de trabajo y donde dice List of sign |++ cambiar a |+-

Figura 4: Seleccin de Comparador

c) Bloque PID: Se selecciona en el men Simulink, Continuous, PID Controller.

Figura 5: Seleccin Bloque PID

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d) Planta: esta se compone de lo siguiente: Retardo por transporte: Seleccionar Simulink, Continuous, Transport Delay Funcin de transferencia: Seleccionar Simulink, Continuous, Transfer Fcn

Figura 6: Seleccin de Retardo por Transporte y Funcin de Transferencia

e) Ruido: Seleccionar Simulink, Sources, Band-Limited White Noise.

Figura 7: Seleccin de Ruido

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f) Unin de seales: Seleccionar Simulink, Math Operators, Sum (Figura 2). g) Visualizacin de seales: Seleccionar Simulink, sink, Scope.

Figura 8: Seleccin de Visualizador de Seales.

h) Unin grfica: Seleccionar Simulink, Signal Routing, Mux.

Figura 9: Seleccin de Unin Grafica.

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Las funciones se deben unir simplemente desde una salida hasta una entrada segn la configuracin siguiente. En el caso del comparador, la seal negativa debe unirse al flujo entre la unin de seales y el mux.

Figura 10: Modelo Finalizado

Para la configuracin de los parmetros del modelo, se requiere hacer doble clic en la funcin de transferencia, se abrir una pantalla donde se podr modificar la ganancia g, constante de tiempo T.

Figura 11: Modificacin parmetros de la Funcin de Transferencia

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Para configurar el retardo por transporte td se requiere hacer doble clic en la funcin Transport delay, y modificar donde dice Time delay.

Figura 12: Modificacin del Retardo por Transporte

Para configurar el controlador PID, se requiere hacer doble clic en el Bloque PID y modificar los parmetros, la ganancia (Kc) y el tiempo integral (Ti).

Figura 13: Parmetros del Controlador

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El tipo de ruido se selecciona colocando un valor en la magnitud del ruido, Noise power (para sin ruido valor 0, para sistema con ruido 0.001).

Figura 14: Configuracin de Ruido

Datos extra a considerar: El Set Point se cambia en la funcin Step, la diferencia debe ser menor a 20. Debe ajustar el tiempo de simulacin, 10 por defecto, en un valor mayor. Para poder obtener los grficos de respuesta se debe hacer clic sobre el botn que dice Start Simulation Luego hacer doble clic en icono de seal (Scope) y con esto se abrir una ventana con la respuesta de la planta.

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Figura 15: Datos Extra

Instrucciones para Laboratorio Dado proceso con g = 10, T = 60, td = 4, encontrar el rango de parmetros del controlador tal que: No haya oscilaciones al cambiar el Set Point y el Offset es inferior al 50% Hay oscilaciones pero converge en menos de 20 minutos. Es crticamente estable (oscilacin permanente).

1. Simule para encontrar las condiciones anteriores, usando: o Control proporcional P (sin y con ruido) o Control proporcional integral PI (sin y con ruido) ojo: Fije el valor proporcional con el valor medio del rango encontrado en el punto anterior. 2. Encuentre los parmetros del controlador usando control PI de manera que frente a un cambio en el Set Point, sin ruido, la respuesta presenta un Decay Ratio de (la amplitud de la oscilacin decrece a la mitad en medio ciclo y a la cuarta parte en un ciclo completo aproximadamente.) 3. Analice el efecto de cambiar los parmetros del proceso, aumentando y disminuyendo en un 50% cada valor de cada parmetro, de uno a la vez y sin cambiar los parmetros del controlador PI (valor mximo del rango encontrado para que no haya oscilaciones al cambiar el Set Point y el Offset inferior al 50%).

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4. Realice un anlisis (segn sus propios criterios) y comente que ocurre al ingresar el parmetro derivativo en el bloque PID.

Pauta Informe N6: Documento en PDF: 1. Resumen y anlisis de los resultados grficos obtenidos para satisfacer cada punto (1, 2 y 3). 2. Conclusiones y recomendaciones considerando los objetivos. 3. Anexar archivo MatLab/Simulink correspondiente. El informe debe ser enviado, al e-mail iwq350.iqa@gmail.com antes de las 23:59 hrs del Viernes 16 de Noviembre. Consultas y dudas al e-mail claudio.bonati@alumnos.usm.cl

Formato digital del informe Cada hoja debe contener un encabezado, en el cual debe aparecer Fundamentos Control Industrial/ laboratorio 6 /Alumno1_Alumno2. Esto evita la creacin de portadas en los informes. No olviden justificar y presentar grficos legibles (al ver el documento con un zoom de 100%). El documento debe ser redactado bajo el formato indicado a continuacin: Texto: Escrito con Times New Roman, tamao 12, justificado e interlineado 1,15, mrgenes (todos) de 2.5 cm. Debe presentar todas las tablas correctamente referenciadas al igual que todos los grficos y figuras a las que se le hace referencia.