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Diagramas de Escalera

Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este libro de


circuitos lgicos capaces de llevar a cabo alguna funcin, existe otro tipo de
representacin de los mismos ampliamente utilizada en aplicaciones
industriales de automatizacin y control digital. Se trata de los diagramas de
escalera lgica (logic ladder diagrams), conocidos simplemente como los
diagramas de escalera. Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que
permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos
programables conocidos comnmente en la literatura tcnica por sus siglas
PLC (del ingls Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es
nuestro punto de introduccin hacia las ramas de la robtica y la mecatrnica.
Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados previamente
son circuitos integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de
datos, para el procesamiento de informacin, en los cuales se desea economizar
al mximo el consumo de energa, y por lo tanto han sido diseados para poder
operar con corrientes elctricas muy pequeas. Ciertamente, no son capaces de
poder manejar las corrientes elctricas necesarias para poder encender y apagar
motores. Esto requiere de componentes elctricos para uso pesado (heavy
duty) tales como los relevadores electromecnicos estudiados al principio de
este libro o como los rectificadores controlados de silicio SCR y los
thyristores. Sin embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder
interconectar estos elementos de control siguiendo un esquema de fcil
interpretacin y mantenimiento como el que proporcionan los diagramas
convencionales de las funciones lgicas bsicas. Considrese el siguiente
diagrama elemental de un motor activado directamente con voltaje de 120 volts
de corriente alterna (el cual podra ser el motor de un abanico casero, de un
taladro, o de una licuadora):
En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es
energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor
deja de funcionar. Con un poco de imaginacin, podemos visualizar este
diagrama como el peldao de una escalera, y en efecto este es posiblemente el
diagrama de escalera ms sencillo que podamos trazar. En un diagrama de
escalera, la fuente de energa es representada por los dos "rieles" verticales de la
escalera, mientras que los peldaos de la escalera son utilizados para
representar los circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de un
interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas paralelas
verticales (es importante no confundir este smbolo con el smbolo utilizado en
los textos de electricidad y electrnica para representar capacitores), mientras
que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador
son representados mediante dos lneas paralelas atravesadas con una lnea
diagonal. Si convenimos en representar la accin de "encendido" del interruptor
S como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el
encendido del motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de escalera para
el circuito anterior ser el siguiente:
(Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un
interruptor como el interruptor A en el diagrama de arriba con el smbolo
utilizado para representar un capacitor en los diagramas elctricos
convencionales.)
Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una escalera
verdadera. Cada peldao debe contener una o varias entradas, y una o varias
salidas. La primera instruccin en un peldao, puesta del lado izquierdo,
siempre debe representar la accin de una entrada, y la ltima instruccin de un
peldao, puesta del lado derecho, siempre debe representar la accin de una
salida.
Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa:
X se usar para representar entradas
Y se usar para representar salidas
CR se usar para representar relevadores de control
En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios
relevadores de control, a cada uno de estos smbolos se les aadir un nmero
con el fin de distinguir distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y
distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3
representan tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas
interruptores normalmente abiertos:
o interruptores normalmente cerrados:
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un diagrama
de escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1 X2 o ambos son
cerrados el motor Y arrancar:
Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2,
aunque ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de
dos interruptores situados en puntos remotos de una fbrica, o pueden ser
interruptores activados por operadores situados en mquinas distintas. Sin
embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la funcin
lgica OR, son la funcin lgica OR, implementada en un diagrama de escalera.
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en la cual es
necesario que ambos interruptores X1 y X2 estn cerrados para que la salida Y
pueda ser activada:
Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un contacto de
entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto
est normalmente cerrado, teniendo as el equivalente de la funcin lgica NOT
ya que es necesario "encender" al interruptor X abriendo el contacto para
apagar el suministro de energa a la salida Y:
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los
diagramas de escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito
lgico como los que hemos estudiado anteriormente en este libro.
Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos
convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un
diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana:
Y = ABC
cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:
mientras que para la siguiente expresin Boleana:
Y = ABC + ABC
su contraparte en un diagrama de escalera es:
Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores
que pueden ser activados tanto por intervencin humana como por accin de
algn sensor (temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, cuando
queremos destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser accionado
manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente smbolo cuando se
trata de un interruptor normalmente abierto:
o bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente
cerrado:
De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente
cuya funcin no es permitir el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino
cerrar el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la siguiente
representacin en un diagrama de escalera:
Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu,
aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por
todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de
diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que
utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley:
Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos
previamente cuya expresin Bolena es Y=ABC+ABC.
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones
lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera
los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en
muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas, de modo
tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador
energizado con un voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida puede
representar la aplicacin de un voltaje de 120 volts AC a un motor usando los
contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un relevador
electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta
potencia) nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes
elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo empleado para activar la
bobina del relevador. Esto nos d ya una pista de que muchas aplicaciones
interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual
enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que fueron el punto
de partida para la construccin de los primeros controladores lgicos.
El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al relevador
electromecnico que fue introducido al principio del segundo captulo de esta
obra (Las Tres Funciones Lgicas Bsicas), excepto que ahora la salida del
relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje
igual al voltaje con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser
algo con niveles completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de
modo tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar a
un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podran
manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para
alimentar un motor elctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un
edificio) que tal vez consuma una corriente elctrica tan grande que esta misma
corriente elctrica posiblemente quemara el alambre de la bobina del relevador
(o mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida (o
salidas) del relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o
normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas e
independientes. A continuacin tenemos un relevador Potter & Brumfield cuya
bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para energizarse
cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos
normalmente cerrados:
Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara del
diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador
que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente
como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo
sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos
complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos
dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw).
A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil)
requiere un voltaje de 12 volts DC para energizarse:
Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador
clasificado como 3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es,
un relevador que consta de tres interruptores normalmente abiertos los cuales
se cierran al ser energizada la bobina. Podemos leer tambin en las capacidades
de manejo de voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes
elctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es suficiente para
poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las precauciones
necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso pesado.
Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son
activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero
tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la
aplicacin de un voltaje de corriente alternante, como lo es el caso del siguiente
relevador de tres polos (interruptores) fabricado por la empresa Deltrol
Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder
accionarse:
Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un relevador
electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo
un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna:
Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para
simbolizar a un relevador de control con el smbolo CR (Control Relay). En este
diagrama, cuando se cierra el interruptor X1 la bobina del relevador CR1 es
energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre
cortando el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto
normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2.
Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la
bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo
smbolo, con lo cual nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto:
Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao
cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es energizado; al ocurrir
esto el contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldao se abre
cortando todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el tercer
peldao el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole
energa a la salida Y2.
A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de
funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o
polos):
Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador
visual:
que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara
fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el monitor de una
computadora, que nos provee de una confirmacin de que el relevador de
control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual
puede ser de gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento.
Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera real tanto
un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias
salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente elctrica recibida al cerrarse
el interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo siguiente:
Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en
orden ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama de escalera lo podemos leer
de la siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1 ya sea manualmente por
un operador o como resultado de una seal enviada por algn otro proceso de
control, la bobina del relevador de control que est representada por el smbolo
CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos a uno
de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control CR1, el cual
al ser energizada la bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que puede
ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que
requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en un
interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1 del relevador,
cortando el suministro de energa a la "carga" de salida Y2. De nueva cuenta,
estamos representando con el mismo smbolo tanto al relevador de control (o
mejor dicho, a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus
interruptores normalmente abiertos sobre los cuales acta. Por ltimo, en el
cuarto peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando
de este modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el
relevador de control CR1 est trabajando. Obsrvese que al energizarse un
relevador de control ste afecta directamente y en forma simultnea todos
aquellos peldaos en la escalera que incorporen contactos de salida de dicho
relevador. Esta es una consideracin de vital importancia a la hora de leer
diagramas de escalera.
El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que
habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la
aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de seales
en circuitos construdos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a
preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser
reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa, y
podemos empezar considerando el siguiente diagrama de escalera:
Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo
cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente
oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el contacto
normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez
que esto ocurre, cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de
cualquier modo continuar energizado porque al estar energizado el contacto
CR1 del mismo relevador permanecer cerrrado. En efecto, el interruptor X1 ha
dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo
aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo
est proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca
cerrado, lo cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Esto es
nada ms ni nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de
control CR1 se est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo que
podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta accin es
reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de problemas resueltos
correspondiente al captulo 5, en donde descubrimos que en el siguiente
circuito:
si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar
un "1" a la entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la
entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la la salida de este
circuito a su entrada. As, del mismo modo que la retroalimentacin
proporciona memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de
memoria en diseos de sistemas de control representados con diagramas de
escalera. Y esto no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente de lo
mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas obscurezca
un poco el hecho. Al menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de dos
representaciones diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el
diagrama de escalera es que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentneamente, el relevador CR1 queda activado permanentemente no
habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar
por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer.
Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna
manera el suminstro de energa al relevador CR1 sin que para ello nos veamos
obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el simple hecho de
agregar un interruptor adicional de la siguiente manera:
Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del
contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se
cierra. El relevador CR1 permanece encendido por el efecto de
retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que
hacer es activar el interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el
suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos hecho es
reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas resueltos del
captulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un
bloque NOT en la manera en la que se muestra:
Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se
utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que es energizado al
cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que existe; hay
tambin motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en
sentido de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y
puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado
de otra manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con corriente
elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables de
alimentacin en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible
emplea un relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es ms
que un conjunto coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de
manera simultnea. Podemos visualizar un contactor como un relevador comn
y corriente el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al
mismo tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el paso
de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables:
Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo
de corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y M2 es el siguiente:
Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1,
los escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a
travs de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira en un sentido que
podemos llamar "hacia adelante" (forward), mientras que si los escobillones del
motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los
tres contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira en sentido
inverso que podemos llamar "en reversa" (reverse).
Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control
para este motor reversible:
En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un
interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un "botn de
emergencia" para detener el movimiento del motor sin importar el estado en el
que se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido, oprimimos
momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual la
bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del
contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una
configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de
que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para
mantener al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el
motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn
normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que
cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente
elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que
tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que tambin
nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior, tambin con
la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn
reverse para mantener al motor trabajando. Una vez que hemos echado a andar
el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el botn reverse, podemos
detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo
la alimentacin de corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece
otro contacto normalmente cerrado que tambin en un momento dado puede
detener por completo el movimiento del motor, el cual inusualmente aparece en
el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Se
trata del contacto OL, que significa Over-Load, el cual es un componente
generalmente puesto cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) para
protegerlo en caso de que se presente una Sobre-Carga de corriente. Esto puede
ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que est
diseado para manejar, en cuyo caso el motor se "atasca" quedando expuesto a
un sobrecalentamiento que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El
interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el cual al aumentar la
temperatura arriba de cierto lmite se abre interrumpiendo el flujo de la
corriente.
En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los
contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un
propsito muy especfico. Han sido puestos all en la eventualidad de que el
operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse.
Si no estuvieran all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica
entraran en corto-circuito por el hecho de que el contactor M1 enva las fases A
y B directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. La
fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto
ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal que la energizacin de
un contactor impedir la energizacin del otro contactor. Obsrvese en el
diagrama de escalera que si oprimimos el botn forward, el contacto
normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que
aunque se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al
contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el contacto
normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre de modo tal que
aunque se oprima el botn forward no llegar corriente elctrica alguna al
contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida como interlocking.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro
de los diagramas de escalera, si hemos podido construr el equivalente de
sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera, acaso no ser
posible construr tambin el equivalente de otros componentes y bloques lgicos
en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se
puede construr utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los bloques
NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas bsicas,
mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera. Y la
funcin de retroalimentacin empleada para construr un flip-flop R-S tambin
puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer
de que, en principio, debemos poder construr algo equivalente en funciones al
flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a
un circuito que podemos considerar como una solucin al siguiente:
PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama
lgico de escalera.
Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el
siguiente:
Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea momentneamente,
al energizarse el relevador de control CR1 ste relevador por el efecto de la
retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se enciende y se queda
encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldao se "encienda". Al
quedarse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1, el interruptor
normalmente cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se abre,
cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a
travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR2. En
otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el
segundo peldao, "apagando" al relevador CR2, lo cual hace que la salida Y2
del cuarto peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de
cosas, el relevador CR1 permanece encendido an con el interruptor X1 abierto,
mientras que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2 apagado.
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el
relevador de control CR2 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin en
el mismo peldao (el segundo peldao de la escalera) que lo alimenta se
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto
peldao se "encienda". Al quedarse encendido CR2 despus de haberse
oprimido X2, el interruptor normalmente cerrado CR2 que est puesto en el
primer peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al
relevador de control CR1. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que
pudiera haber habido en el primer peldao, "apagando" al relevador CR1, lo
cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se "apague" si es que estaba
encendida. En este estado de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an
con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1
permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2
encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada por este
diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al
oprimirse X1 a otro estado estable con Y2 encendido al oprimirse X2. Esta
configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es un multivibrador
biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al
interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la
salida Y2 como Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el
equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el equivalente de un flip-
flop construdo con bloques NOR.
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un
equivalente completo de los circuitos lgicos que hemos estudiado previamente
sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un
flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte
de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas
de escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder hacerlo.
Esto lo podemos enunciar de modo categrico con el siguiente enunciado:
Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica
combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construda a
base de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en los diagramas de
escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos
construr mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores
binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos
la accin de contadores secuenciales elementales como el contador binario de
conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado
en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se
ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los "pulsos de reloj"
a los elementos en un diagrama de escalera que les permita poder comportarse
como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos
estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo que
ocurre en un peldao puede influr directamente sobre lo que ocurre en otros
peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en
ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir tambin todos
los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos
introducir algn relevador de control en el cual la accin de un tiempo
predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos
a continuacin.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra
con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe
otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones
cronometrizadas, el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). En
este tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la
accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo
tras el cual obtenemos la accin deseada con las salidas normalmente abiertas
convirtindose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente
cerradas convirtindose en salidas normalmente abiertas. En muchos
relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser
seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador, como ocurre con el
siguiente relevador de retardo de tiempo de la emprea Potter & Brumfield cuya
bobina es activada con 24 volts de corriente directa:
Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la
aplicacin de corriente alterna, como el siguiente relevador fabricado por la
misma empresa Potter & Brumfield:
La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el
retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los
contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en orden octal (ocho
terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle
aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente
abierto entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado,
ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales
6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4
se abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las
terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo
seleccionado con la perilla. Podemos leer en el mismo relevador que los
contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes.
El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms
generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de un relevador de
tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o
normalmente cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que este
retardo ocurra en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido de la
apertura del mismo.
Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo
de tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos
visto aqu para representar las entradas, las salidas y los relevadores de control
tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos dando aqu la
representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado
ampliamente aunque no de manera universal:
Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar tanto
la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida
del mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1.
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1 mantenindose
cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que
en el segundo peldao estamos utilizando uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador de tiempo TD1.
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta
escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el interruptor
X1, se sobreentiende que en este caso estamos utilizando un interruptor de dos
tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente encendidos o
normalmente apagados a la vez:
De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de tiempo
TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin elctrica para
suministrar energa al "foco" de salida. Si el relevador TD1 fuera un relevador
de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el
interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la
salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero
como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente
cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta cantidad
de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el
contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando
el suministro de energa a la salida, aunque el interruptor X1 permanezca
cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de tiempo puestos
debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de
paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un "0" lgico
como niveles de voltaje en virtud de que la accin lgica que est siendo
representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente
abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no
es ms que otra forma de implementacin de un componente que ya habamos
visto en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador monoestable.
Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la
duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del
tiempo de apagado) podemos construr fcilmente un multivibrador astable,
cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est recibiendo un
suministro de corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales
entonces tenemos algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los
que utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema
de un estado a otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo,
implementar este nivel de sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que
introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a
este tipo de aplicaciones como lo veremos posteriormente.
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de
relevador de tiempo:
En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe ser
obvio por la diferencia en el smbolo del contacto interruptor TD1; en el
diagrama de escalera previo el smbolo era la punta de una flechita empujando
el contacto normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal
relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se abre despus de que ha
transcurrido un tiempo prefijado, mientras que aqu en este diagrama de
escalera el smbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita
apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente
cerrado. En este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener
un "pulso" de salida con una duracin de tiempo mayor que la entrada que
accion al relevador de tiempo, lo cual es resaltado con los diagramas de
tiempo. Aqu, al cerrarse momentneamente el interruptor X1, el contacto TD1
en el segundo peldao se activa inmediatamente y permanecer cerrado an
despus de que el interruptor X1 es regresado nuevamente a su condicin de
interruptor abierto. El tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado el
contacto TD1 suministrando energa a la carga de salida empieza a correr
despus de que el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente
abierto, lo cual no impide que el relevador TD1 contine operando.
En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de
tiempo:
(1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra
inmediatamente al energizar su bobina, y se abre a un tiempo predeterminado
despus de haber sido desenergizada la bobina.
(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a
un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada, el contacto de este relevador se
abre inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre a
un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador se
cierra inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre
inmediatamente al energizar su bobina, y se cierra a un tiempo predeterminado
despus de haber sido desenergizada la bobina.
La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes
de relevadores de tiempo vara segn el fabricante y los textos consultados. Una
representacin usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo de
relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus
contactos, tal y como lo hemos hecho en los dos ltimos diagramas de escalera
que acabamos de estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que
corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los siguientes:
La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que un
fabricante necesitara construr cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo
para satisfacer todos los requerimientos posibles de todos sus clientes, pero esto
no es as, ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el relevador
de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada" si es
construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y
normalmente cerrados, mientras que de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - cerradura cronometrada" se puede obtener el relevador
de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" si tambin
es construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y
normalmente cerrados.
Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno
de accin inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente
PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado -
apertura cronometrada", obtener el equivalente de un relevador de tiempo
"normalmente abierto - apertura cronometrada".
En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada" es un relevador de accin retardada (el contacto normalmente
cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que el relevador de tiempo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" es un relevador de accin
inmediata (el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato).
En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera:
la accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida Y (que
supondremos se trata de una lmpara). Al oprimirse momentneamente el
botn X, el relevador ordinario CR1 es activado a travs del contacto TD1 en el
primer peldao, y permanecer activado an despus de soltarse el botn X en
virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR con el
botn interruptor en virtud de haberse cerrado. En el segundo peldao, el
contacto normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado empezando con la
energizacin de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto
normalmente abierto CR1 en el tercer peldao tambin se energiza activando la
salida Y. Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo
"normalmente cerrado - apertura cronometrada" porque as lo identifica el
smbolo de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto tiempo
predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera tal que el
contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldao se abre,
interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador ordinario CR1. Esto
hace que se corte la energa al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldao y
que se corte tambin la energa a la salida Y. De haber utilizado nicamente el
relevador de tiempo TD1 por s solo, la lmpara Y se habra encendido un
tiempo despus de haber estado manteniendo oprimido el botn X, mientras
que en esta configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga
despus del tiempo predeterminado.
Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer
una mejora adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para
un motor reversible capaz de girar en una direccin (forward) o en la direccin
contraria (reverse) segn se requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga
pesada, por ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar girando por
su propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus de haberse
oprimido el botn stop, lo cual podra representar un problema en caso de que
el operador tratase de invertir la direccin del motor sin esperar a que el
abanico se haya detenido completamente. Si el abanico contina girando
mientras va perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de
que el abanico se haya detenido completamente, el motor tratara de
sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en marcha en
reversa, para lo cual tendra que "jalar" cantidades mayores de corriente
elctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del motor como los
engranajes mecnicos del abanico y el abanico mismo. Para impedir que esto
pueda ocurrir, queremos aadir alguna funcin de retardo de tiempo al circuito
de control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto
lo podemos lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1 y
TD2, cada uno de ellos puestos en paralelo con cada contactor M1 y M2:
Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo normalmente
cerrado - cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que
tardan en volver a su estado normal, estos relevadores nos pueden proporcionar
una "memoria" relacionada con el sentido ms reciente del giro del motor. Lo
que queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo
de arranque de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el
abanico se detiene por completo.
Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el contactor M1
como el relevador de tiempo TD1 habrn estado energizados. De ser as, los
contactos normalmente cerrados del relevador TD1 se abrn abierto
inmediatamente al haber sido energizado dicho relevador. Cuando el botn
stop es oprimido, el contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de
regresar a su estado normalmente cerrado, manteniendo el circuito
correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese tiempo, de modo tal
que el contactor M2 no podr ser energizado aunque se oprima el botn
reverse. Al cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado, el
contacto TD1 se cerrar y permitir que el contactor M2 pueda ser energizado
si se oprime el botn reverse. Del mismo modo, el relevador de retardo de
tiempo TD2 impedir que el botn forward pueda energizar al contactor M1
hasta en tanto que el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el
contactor M2) no se haya cumplido.
Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser
simplificado con un poco de anlisis. Si ponemos un poco de atencin,
descubriremos que las funciones de proteccin llevadas a cabo por los
relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos
normalmente cerrados M1 y M2 que habamos puesto para la funcin de
interlock en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los
botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de
tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que
estos se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos
relevadores son energizadas, sacando "fuera" a un contactor si el otro contactor
es energizado. De este modo, cada relevador de tiempo puede ser usado para
una funcin dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser energizado
cuando el motor est girando en una direccin, y evitando que tal contactor se
pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo. Es as
como llegamos al siguiente circuito de control simplificado:
Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos
que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la
lgica secuencial construda a base de flip-flops, tienen una implementacin
equivalente en los diagramas de escalera, pero que en el caso de la lgica
secuencial necesitbamos un relevador que nos permitiera efectuar operaciones
cronometrizadas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de relevadores
de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite llevar a cabo la
construccin del elemento lgico secuencial ms importante de todos: el flip-
flop J-K. Esto lo podemos enunciar mediante un
PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente
funcional de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado ocurran durante la
transicin positiva de los "pulsos de reloj".
Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores
electromecnicos tiene la siguiente representacin en un diagrama de escalera:
Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera, es
un flip accionado con las transiciones positivas de los "pulsos de reloj", lo cual
en este caso equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto C. En este
diagrama tenemos los contactos equivalentes a las terminales J y K as como las
salidas Q y Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de la
siguiente manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lgico, lo
cual en este caso requiere que los contactos normalmente abiertos sean
cerrados, el flip-flop cambiar de estado con cada transicin positiva en la
entrada C, o sea cada vez que el contacto normalmente abierto C sea cerrado. Si
la entrada J es igual a un "1" lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el
flip-flop entrar en el estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente
abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop
haya tenido. Si la entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual a un
"1" lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto
normalmente abierto C sea cerrado, independientemente del estado anterior
que el flip-flop haya tenido. Y si ambas entradas J y K estn puestas a un "0"
lgico, el estado del flip-flop no cambiar ante las transiciones que ocurran en la
entrada C.
Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del
flip-flop J-K podemos derivar los dems flip-flops restantes, tanto el flip-flop T
como el flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente vlido e igualmente fcil de
lograr sobre un diagrama de escalera usando relevadores electromecnicos:
PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente
funcional de un flip-flop T tal que sus cambios de estado ocurran durante la
transicin positiva de los "pulsos de reloj".
Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K, el
cual simplemente cambia de estado con cada transicin positiva (o negativa,
segn sea el caso) en su nica terminal de entrada. Esto lo podemos lograr sobre
el diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos
normalmente abiertos J y K por una conexin "directa" que garantizar el
equivalente permanente de un "1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas
terminales, con lo cual tendremos un flip-flop de una sola entrada que cambiar
de estado cada vez que el contacto normalmente cerrado C se cierre. El
diagrama de escalera para este flip-flop J-K ser entonces:
Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden
implementar mediante relevadores electromecnicos, y puesto que las
computadoras de uso actual estn construdas con semiconductores que
implementan funciones lgicas combinatorias y secuenciales, esto podra hacer
suponer que, en principio, podemos construr una computadora de principio a
fin utilizando relevadores electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se
hizo cuando se construy en los Estados Unidos la computadora Harvard
Mark I y en Alemania cuando se construy la computadora Z3:
http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I
http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer)
Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora construda con
relevadores electromecnicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una
computadora construda con semiconductores, adems de ser muchsimo ms
lenta que su contraparte construda con millones de transistores puestos en un
solo "chip" semiconductor.
La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han sealado
aqu como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados
son sumamente limitados, y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser
alterados manualmente cada vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al
espritu de la automatizacin. Esta desventaja puede ser superada construyendo
relevadores de retardo de tiempo que puedan ser programables a travs de una
circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del diseo de
controladores programables.
La idea esencial para construr un controlador programable consiste en
construr primero un mdulo que contenga no uno sino varios relevadores, y el
cual en su parte frontal quiz tendr un aspecto como el siguiente:
Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados
con los smbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de
escalera, mientras que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos
identificados con los smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de
escalera, siguiendo la prctica de que en los diagramas de escalera las entradas
son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo. Como el PLC
al igual que cualquier otro aparato elctrico tambin requiere energa para
poder funcionar, este PLC recibe su energa mediante los tornillos L1 y L2
conectados a los rieles de la escalera. Las entradas al PLC sern tomadas del
mundo exterior a travs de interruptores o sensores y los cables de seal sern
fijados en el PLC precisamente con los tornillos. Lo mismo ocurre con las
salidas. El uso de tornillos para el fijamiento de cables y alambres es una
cuestin de comodidad y conveniencia para los tcnicos que habrn de darle
mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa de soldar requiere
herramientas que van ms all del uso de un simple desarmador.
A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo
alimentados con un voltaje de 120 volts AC, podemos ver cmo la entrada X1 a
nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que corresponde a dicha
entrada (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre la
terminal de entrada X1 y la terminal comn identificada como Common):
El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la cantidad de
alambrado requerida. Sin la terminal comn, se requeriran varios pares de
cables para proporcionarle energa a cada una de las entradas X del PLC.
Usando un cable comn de "retorno de corriente" para todos los casos, la
cantidad de alambrado se reduce a la mitad. Podemos ver en la representacin
de nuestro PLC que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal
de entrada hay un foquito LED que se enciende confirmndole al tcnico la
activacin de dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha
salida (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que est
recibiendo la carga):
Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector
pequeo que aparece en la parte inferior del PLC identificado como
Programming Port.
En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los
circuitos integrados y los microprocesadores, la "programacin" por as llamarla
se llevaba a cabo manualmente, implementndose todo con relevadores
electromecnicos ordinarios y con relevadores de retardo de tiempo, con todas
las desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza
del mantenimiento de equipos de control automtico construdo con tales
controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando prcticamente por s solo,
an se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Pero la revolucin
tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en otros
tiempos hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una
computadora personal PC dejndole a la computadora muchas de las labores de
"inteligencia". Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier
presupuesto porque mientras que un controlador bsico poda tener un costo de
algunos cientos de dlares, las computadoras que haba tenan un costo de
varios millones de dlares. Hoy que la brecha se ha cerrado, la conexin de un
PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora porttil de
bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC
identificado con algn nombre como puerto de programacin, el cual todava
hasta hace poco era conectado a una computadora a travs de un cable bajo el
protocolo RS-232 pero ms recientemente se est conectando a travs de un
cable bajo el protocolo USB.
La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en la
misma computadora se puede echar a andar algn programa que no slo
muestre el diagrama de escalera que est siendo implementado, sino que
inclusive a travs del mismo teclado se pueden modificar muchos de los
parmetros en el diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la
mano dentro del PLC. Todo se lleva a cabo hoy en da directamente desde la
computadora.
A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que
acabamos de describir:
El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. El
interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es representado con el mismo
smbolo en el monitor de la computadora en un diagrama de escalera, mientras
que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado tambin como Y1.
Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones
aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde
tanto el smbolo para X1 como el smbolo para Y1 se tien de color rojo (por su
parte, en la misma cartula del PLC se encienden los foquitos LED situados a un
lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a X1 y al alambre
de salida a Y1 confirmndole al tcnico que esas conexiones al PLC han sido
activadas):
Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en
vez del interruptor normalmente abierto que tenemos aqu, ya no es necesario
"salir afuera" con un desarmador en la mano. Con unas modificaciones a travs
del teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que vemos en
el siguiente dibujo:
Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con
cuidado, veremos que en el monitor de la computadora X1 ya no aparece en el
diagrama de escalera como un interruptor normalmente abierto sino como un
interruptor normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver que el
interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC est
apagado. Pero como X1 ha sido "convertido" por accin de programacin en la
computadora en un interruptor normalmente cerrado, el hecho de que est
abierto implica que estar suministrando energa para activar la salida Y1 como
nos lo confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la
computadora. Del mismo modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la
accin de alguna de las salidas, ya no tenemos que salir para andar moviendo
perillas, lo podemos hacer tambin desde el teclado de la computadora,
pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde microsegundos o
milisegundos hasta varias horas o das, con una precisin cronomtrica que los
hoy ya prcticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no podan
proporcionar.
A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres interruptores de
entrada es convertida en una funcin lgica elaborada gracias a la programacin
llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la computadora:
En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin manual,
todos ellos normalmente abiertos, conectados a sus respectivas entradas al PLC,
en el cual gracias a la programacin llevada a cabo con la ayuda de la
computadora son combinados para formar la siguiente funcin Boleana:
Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3
Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a partir de
los tres interruptores conectados a las entradas del PLC podramos haber
formado funciones Boleanas ms complejas an, lo cual nos d una muestra de
las enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programacin a los
controladores lgicos.
Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya vimos aqu
previamente; la dotacin de una "memoria" a una configuracin usando para
ello la retroalimentacin:
En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime
manualmente el botn interruptor normalmente abierto X1, identificado como
"Activacin del Motor", la salida del relevador de control Y1 ser energizada con
lo cual dicho relevador cerrar uno de sus contactos permitiendo con ello que un
motor M1 sea echado a andar. Pero al mismo tiempo, otro de los contactos del
relevador de control que est en combinacin lgica OR con X1 ser tambin
cerrado. Este es el contacto normalmente abierto Y1, y aunque el botn
interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir trabajando por el efecto
"memoria" que est proporcionando la retroalimentacin de Y1 hacia s mismo
a travs de uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento del motor,
tenemos que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho
botn. Obsrvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar la accin el
interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED del PLC
est encendido indicando suministro de energa, en virtud de que a X2 se le
considera "encendido" cuando el contacto es abierto por accin del usuario. El
empleo de relevadores electromecnicos de uso pesado para este tipo de funcin
es ms comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que una persona
entra a un ascensor y oprime un botn que marque un piso diferente al piso en
el que se encuentra, la puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia
el piso seleccionado sin necesidad de que la persona tenga que seguir
manteniendo oprimido el botn correspondiente a dicho piso. Y una vez que ha
llegado a dicho piso, otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre
"limpiando" con ello la memoria de la requisicin del usuario. Pero este tipo de
circuito puede trabajar en forma completamente automtica sin intervencin
humana, como lo muestra el siguiente ejemplo animado de un tanque de
almacenamiento de lquidos que consta de dos sensores que detectan uno de
ellos un nivel bajo de lquido y el otro un nivel alto de lquido (ampliar
imagen para poder ver la accin con efectos animados):
En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos los
interruptores estn en la condicin de "verdadero" (True). En el monitor de
una computadora que supervisa no slo lo que ocurre en el diagrama de escalera
(puesto a la derecha) sino inclusive en una representacin pictogrfica de lo que
se est controlando (puesto a la izquierda), al empezar con el tanque vaco todos
los interruptores aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel
bajo del lquido (low level) y un nivel alto del lquido (high level). Estos dos
sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante remarcar
aqu antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta
representacin visual se utiliza el mismo smbolo para un interruptor
normalmente cerrado que el que se usa para un interruptor normalmente
abierto, y la labor de distincin se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre
en el diagrama pictogrfico a la izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de
lquido (fill motor) que aparece como una salida puesta en el segundo peldao
del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto normalmente cerrado
en el segundo peldao que es un contacto perteneciente al relevador de control
cuya salida a su vez est puesta en la esquina superior derecha del primer
peldao del diagrama de escalera; por lo tanto al comienzo el motor se
encuentra trabajando llenando el tanque de lquido. Podemos conclur que los
dos interruptores puestos en el primer peldao del diagrama de escalera son
interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar ambos en
configuracin AND el motor de llenado no podra estar trabajando. Al irse
llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de lquido eventualmente es activado
pasando con ello de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin "falsa"
(False), destacada con letras de color rojo en el primer interruptor
(normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo del primer peldao que
corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de lquido. En el diagrama
pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido cambia de color verde a
color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de lquido no se detiene al
abrirse este interruptor, ya que por el efecto "memoria" la corriente elctrica
encuentra un camino alterno (indicado por una lnea de color azul).
Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de
lquido es activado pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a la
condicin "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente
cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True) a la condicin "falsa"
(False), lo cual corta definitivamente el suministro de energa a la salida
correspondiente al relevador de control del motor de llenado que tambin entra
en condicin False al ser apagada . De este modo, queda claro que los dos
interruptores que aparecen en el primer peldao del diagrama de escalera son
los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de
nivel alto y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control, su salida
con la cual se est retroalimentando pasa tambin a la condicin False al igual
que su salida con la cual estaba permitiendo la energizacin del motor de
llenado en el segundo peldao. Es as como todos los interruptores entran en la
condicin de False en el diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel del
lquido en el tanque empieza a descender conforme a su uso normal, hasta que
eventualmente el nivel del lquido est por debajo del sensor del nivel alto que
con ello pasa de la condicin False a la condicin True. Pero esto no es
suficiente para echar a andar el motor de llenado de lquido, ya que es necesario
que el sensor de nivel bajo de lquido tambin entre en la condicin True para
que el motor empiece a funcionar al energizarse de nuevo el relevador de
control, lo cual ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo ciclo de llenado
automtico del tanque.
El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez
que ha sido echado a andar, continuar trabajando por s solo sin intervencin
humana de ningn tipo mientras reciba suministro de corriente y mientras no
falle alguno de los componentes.
Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones
de inteligencia sobre un PLC han ido aumentando enormemente en grado de
sofisticacin, los mismos PLC han ido evolucionando en capacidad y en
funciones, a grado tal que muchos de los relevadores electromecnicos que
dieron origen al PLC son prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia
de semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes
elevados. A continuacin tenemos una muestra de un "relevador" de estado
slido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas mecnicas
mviles:
En este relevador de estado slido, mejor conocido como opto-acoplador
(opto-coupler) hay un aislamiento elctrico total entre su entrada y su salida en
virtud de que el acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a cabo
por medio de la luz, con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al cerrarse el
interruptor a la entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento un opto-
triac permitiendo el paso de la corriente alterna a travs de la carga. Obsrvese
que con esta configuracin la entrada es alimentada con una fuente de corriente
directa, mientras que la carga recibe por su parte la energa de una fuente de
corriente alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a electrnica interna
costosa, lo cual ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que
proporciona este tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz
como intermediaria.
Un PLC de "nueva generacin" es el Allen-Bradley PLC5, expandible a base de
mdulos, el cual se muestra a continuacin:
La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una fuente de
poder que sea capaz de alimentar las funciones bsicas de procesamientos de
todos los mdulos que sean montados en ella, y debe inclur tambin un mdulo
especial fijo (permanente, no-removible) que incorpore un microprocesador o
un microcontrolador que llevar a cabo las funciones de control y programacin
interna dentro del PLC tanto de las entradas como de las salidas. Los mdulos
opcionales generalmente son mdulos para poder manejar entradas o para
poder manejar salidas, con distintas capacidades segn lo requieran las
necesidades de los clientes. Si alguna aplicacin requiere sbitamente aumentar
el nmero de relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por ejemplo,
no hay necesidad de tener que adquirir otro PLC completamente nuevo
perdindose con ello la inversin original, slo es necesario adquirir otro
mdulo para poder aumentar as la capacidad de manejo de salidas del PLC.
Esta es esencialmente la idea detrs de la principal ventaja de la modularidad,
en contraste con los PLCs que son vendidos como cajas "cerradas" cuyas
capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente, y es una de las razones
por las cuales la computadora de escritorio no ha podido reemplazar por
completo a los PLCs como en un principio se crey que ocurrira.
Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande,
aunque para aplicaciones de automatizacin y control industrial y comercial
existen controladores lgicos ms econmicos que inclusive adems de ser
porttiles se pueden programar directamente en el rea de trabajo emplendose
la cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual para
poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario, cualquiera de los
parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo es el caso del
controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron:
Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables, desarrollados a
fines de los aos sesenta, los cuales estn siendo reemplazados por los ms
modernos controladores programables de automatizacin
(Programmable Automation Controller o PAC), los cuales ofrecen la
posibilidad de utilizar algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva
de bases de datos, simulacin de procesos complejos, procesamiento veloz bajo
control de microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de memorias
que estn fuera del alcance de los PLCs.
LENGUAJE DE PROGRAMACIN LADDER
Diagrama ladder (escalera) es un lenguaje de programacin que permite
representar grficamente el circuito de control de un proceso dado
mediante el uso simblico de contactos N.A. y N.C., temporizadores,
contadores, registros de desplazamiento, rels, etc. Este tipo de lenguaje
debe su nombre a su similitud con los diagramas elctricos de escalera.
Es decir tu circuito elctrico lo pasas a diagrama de escalera, por ejemplo
un pulsador en diagrama elctrico tu lo representas como un contacto NO
O NC (Abierto o Cerrado) con una direccin o una instruccin el cual el
PLC reconocer. El programa en lenguaje ladder, es realizado y
almacenado en la memoria del PLC (slo en ciertos tipos de PLCs que
estn preparados para ello) por un individuo (programador). El PLC lee el
programa ladder de forma secuencial (hace un scan o barrido), siguiendo
el orden en que los renglones (escalones de la escalera) fueron escritos,
comenzando por el rengln superior y terminando con el inferior.
En este tipo de programa cada smbolo representa una variable lgica
cuyo estado puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras
verticales que representan a la alimentacin elctrica del diagrama; la
barra vertical izquierda corresponde a un conductor con tensin y la barra
vertical derecha corresponde a la tierra o masa.
El lenguaje de programacin LADDER (escalera) permite representar
grficamente el circuito de control de un proceso dado mediante el uso
simblico de contactos N.A. y N.C., temporizadores, contadores, registros
de desplazamiento, rels, etc. Este tipo de lenguaje debe su nombre a su
similitud con los diagramas elctricos de escalera.
El programa en lenguaje LADDER, es realizado y almacenado en la
memoria del PLC (slo en ciertos tipos de PLCs que estn preparados
para ello) por un individuo (programador). El PLC lee el programa
LADDER de forma secuencial (hace un scan o barrido), siguiendo el orden
en que los renglones (escalones de la escalera) fueron escritos,
comenzando por el rengln superior y terminando con el inferior.
En este tipo de programa cada smbolo representa una variable lgica
cuyo estado puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras
verticales que representan a la alimentacin elctrica del diagrama; la
barra vertical izquierda corresponde a un conductor con tensin y la barra
vertical derecha corresponde a la tierra o masa.
A continuacin se muestra la simbologa ms comnmente usada en la
elaboracin de diagramas de escalera, segn la normativa IEC-1131:
INPUT:
Representa a una entrada normalmente abierta. Este componente puede
representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a
un rel interno (auxiliar) del PLC.
NC-INPUT:
Representa a una entrada normalmente cerrada. Este componente puede
representar a una entrada fsica del PLC o a una entrada lgica asociada a
un rel interno (auxiliar) del PLC.
Es importante destacar que tanto los contactos asociados a las entradas
del PLC como los contactos de los rels internos o auxiliares del mismo,
pueden constituir configuraciones lgicas AND, OR, NOT, XOR, etc. (tal y
como se vi en la unidad I de este portal), o en forma general, pueden
estar representados en las conocidas "tablas de la verdad" a fines de
activar o desactivar a salidas especficas del PLC o a rels internos del
mismo.
OUTPUT:
Representa a un dispositivo genrico de salida que puede estar asociado
a una salida fsica del PLC o a una salida lgica del diagrama escalera
(por ej. una bobina de un rel interno del PLC).
TOF:
Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la
desconexin.
Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, inmediatamente se activa la
salida Q. En este punto, si se corta la seal en la entrada IN, es cuando
comienza a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo
programado (aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (permaneciendo
cortada la seal en la entrada IN), la salida Q se desactiva. Esta condicin
se mantendr mientras la entrada IN permanezca sin seal. Si se aplica
nuevamente un nivel lgico alto a la entrada IN antes de que el
temporizador alcance su tiempo programado, la cuenta del tiempo se
pondr en cero y la salida Q se activar. El pin de salida ET indica el
tiempo actual transcurrido.
TON:
Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la conexin.
Al aplicar un nivel lgico alto en la entrada IN, comienza a transcurrir el
tiempo en el temporizador. Cuando el tiempo programado (aplicado a la
entrada PT) ha transcurrido (manteniendo la seal en la entrada IN), la
salida Q se activa. Esta condicin continuar hasta que se corte la seal
en la entrada IN. Si la seal en la entrada IN es cortada antes de que el
temporizador alcance su tiempo programado, la cuenta del tiempo se
pondr en cero y la salida Q se desactivar. El pin de salida ET indica el
tiempo actual transcurrido.
TP:
Este tipo de temporizador tiene el mismo comportamiento del
temporizador de simple-tiro o monoestable. Cuando una transicin de
flanco ascendente (de OFF a ON) es detectada en la entrada IN, la salida Q
se activa. Esta condicin continuar hasta que hasta que el temporizador
alcance su tiempo programado en la entrada PT. Luego de que transcurra
el tiempo programado en el temporizador, la salida Q permanecer activa
siempre y cuando se mantenga la seal en la entrada IN. Este
temporizador no es re-disparable, es decir, que luego de que comience a
transcurrir el tiempo en el temporizador, no se podr detener sino hasta
que se complete la sesin. El pin de salida ET indica el tiempo actual
transcurrido.
CTD:
Representa a un contador descendente. Un flanco ascendente en la
entrada CD (count-down) decrementar la cuenta en 1. La salida Q se
activar cuando la cuenta actual sea igual o menor que cero. Si se le
aplica un nivel lgico alto en la entrada LD (load), el contador se cargar
(carga asncrona) con el valor que tenga la entrada PV (programmed
value). El pin de salida CV (counter value) indica el valor actual de la
cuenta.
CTU:
Representa a un contador ascendente. Un flanco ascendente en la
entrada CU (count-up) incrementar la cuenta en 1. Cuando la cuenta
actual alcance al valor fijado en la entrada PV, la salida Q se activar. Si
se le aplica un nivel lgico alto en la entrada R (reset), el contador se
pondr en cero (puesta a cero asncrona). El pin de salida CV indica el
valor actual de la cuenta.
CTUD:
Representa a un contador programable ascendente/descendente. Un
flanco ascendente en la entrada CU incrementar al contador en 1,
mientras que un flanco ascendente en la entrada CD lo decrementar en
1. Si se le aplica un nivel lgico alto en la entrada R, el contador se
pondr en cero. Una nivel lgico alto en la entrada LD cargar al contador
con el valor que tenga la entrada PV. La salida QU se activa cuando la
cuenta actual sea mayor o igual que el valor fijado en la entrada PV. La
salida QD se activa cuando la cuenta actual sea menor o igual que cero.
El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta.
EMPLEO DEL CONTADOR
Para la implementacin de la Banda Transportadora se requiere utilizar un Contador el cual lo
tomaremos de uno de los que tiene el PLC que empleamos para este ejercicio. En primera
instancia es necesario realizar la activacin del contador por medio de la accin de un contacto.
Existen dos formas de activar a los contadores del PLC, que a continuacin se enlistan:
a) Una es por medio de una condicin resultado del proceso.
b) La otra es en la cual el propio contador se activa y desactiva as mismo.
Procedamos a explicar la primera forma de activacin del contador, en sta el contacto a
utilizar es normalmente abierto, y es accionado como resultado de un proceso o como reflejo
de la manipulacin fsica de un botn. Se le asignara la etiqueta de Activacin, pues es la que
mejor describe su funcionamiento. Observe la figura 10.3.
Figura 10. 3 Habilitacin del contador (opcin 1).
La segunda opcin que tenemos para activar al contador es mediante un contacto
normalmente cerrado, el cual corresponde a un contacto que proporciona el mismo contador,
es decir se trata de una salida interna por lo que el contacto lleva la misma etiqueta que el
Contador. Tal como se indica en la figura 10.4.
Figura 10. 4 Habilitacin del contador (opcin 2)
Una vez descritas las formas de activacin del contador ahora continuamos el proceso de
conteo. Se requiere introducir un contacto ms, en este caso utilizaremos un contacto
normalmente abierto, que cada vez que es presionado el botn fsico correspondiente, el
contador se incrementa en una unidad, las figuras 10.5, 10.6, 10.7 y 10.8 describen lo antes
mencionado. Y as se contina sucesivamente hasta llegar al lmite establecido por el
programador. Cabe mencionar que para el buen funcionamiento del contador es necesario
pulsar y soltar el botn ya que si se deja en una posicin fija (ya sea pulsado o suelto) el
contador permanecer fijo sin cambio. Para este ejemplo el lmite de conteo establecido es 3.
Figura 10. 5 Al presionar el botn de la entrada E1 se incrementa en 1 el conteo
Figura 10. 6 Se suelta el botn para preparar el siguiente conteo
10. 7 Nuevamente se presiona el botn de la entrada E1 para incrementar en 1 el conteote
conteo
Figura 10. 8 Nuevamente se suelta el botn para preparar el siguiente conteo
Si estamos trabajando de acuerdo al mtodo del inciso a) cuando el contador llega al lmite
establecido el reset del contador entra en funcionamiento deteniendo la cuenta, vea la figura
10.9 por lo que es necesario desenergizar y volver a energizar el contacto de Activacin del
cual se hablo en lneas anteriores, para que regrese a cero el contador, vea la figura 10.10.
Figura 10. 9 Habilitacin e incremento del contador
Figura 10. 10 Reestablecimiento a cero del contador
Cuando el contador llega a su lmite se refleja la actividad de ste a travs del contacto
normalmente cerrado C0 lo que activa al Reset, tal como se muestra en la figura 10.11, con lo
que se restablece el registro del contador nuevamente, vea la figura 10.12.
Figura 10. 11 Incremento del contador
Figura 10. 12 Reestablecimiento a cero del contador por un contacto propio
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
1
Controladores de lgica cableada (WLC)
Cuando no existan medios programables para el desarrollo de
automastismos, los controles se desarrollaban a medida por medio de lo que se
denomin WLC ( Wired Logic Controller). Haciendo uso de un lenguaje sumamente
simple e inmediato denominado lgica de contactos. Existen algunas formalidades
para normalizar los esquemas, los ms comunes son los de tipo americano, y tipo
europeo. La nica diferencia radical consiste en la ubicacin del esquema en la
hoja; en el primer caso las ramas del esquema se dibujan en posicin horizontal, y
en el segundo en posicin vertical.
En ambos casos se dispone de un set de smbolos que identifican los
diferentes elementos que pueden conformar las instrucciones en las las ramas
decisionales del sistema.
Por lo general todos los dispositivos que conforman las posibilidades de control son
variaciones derivadas de los contactores de diferentes envergaduras.
El control consiste de dos partes bien dierenciadas, una referente al control
propiamente dicho o mando, y la otra referida al control de la potencia .
Todo el esquema de mando est dibujado en una hoja que adems contiene
las catenarias de referencia, encargadas de vincular lneas de control entre s.
Como ejemplo de aplicacin se describir el mando de un montacargas de
tres posiciones

Esta aplicacin consiste en realizar un control de un montacargas que
dispone de tres posiciones, puede ser convocado desde cualquiera de ellas, la
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
2
traccin se realizar por medio de un motor trifsico, que puede cambiar su sentido
de giro, invirtiendo dos cualquiera de sus tres fases de alimentacin.

Este es el esquema de mando de la mquina planteada precedentemente. se
debe notar que la alimentacin del circuito de mando, proveniente de una fase
general R, est aislada de la lnea por medio de un transformador para reducir la
tensin a una de 110 / 24 V.
Las posibilidades de llamada del montacargas son seis de acuerdo donde se
encuentre y de donde sea convocado y en las ramas decisionales se encuentran
presentes todas las variables de entrada que participan en el sistema.
Las posibilidades de llamada son detalladas a continuacin y son memo-
rizadas en una variable auxiliar, donde fue tenido en cuenta el estado de todas las
variables que pertenecen al sistema, y conciernen a las diferentes opciones de
control.
S1 1 a 2
SUBIR S2 2 a 3
S3 1 a 3
B1 3 a 2
BAJAR B2 3 a 1
B3 2 a 1
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
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Las variables auxiliares sern rels encargados de realizar una operacin
intermedia, y en ste caso es la de seleccionar la posibilidad de mando del sistema.
Aqu el esquema de potencia que gobernar el motor de traccin del
montacargas .
Una segunda posibilidad del esquema de mando, es una optimizacin del
esquema inicial, se puede verificar la disminucin de contactos auxiliares existentes,
colocndolos en posiciones comunes a distintas ramas, en stos casos la funcin
lgica no cambia, pero fsicamente disminuye la cantidad de contactos necesarios,
redundando en costo y complejidad de cableado.
Puede tambin ocurrir que algunas variables no cumplan un papel importante
en la decisin ( o no intervengan )y se las puede eliminar, sin modificar las
condiciones de la funcin de mando.
El esquema es el resultado de una serie de ecuaciones lgicas que pueden ser
optimizadas por cualquier mtodo conocido de lgebra Booleana.
Este esquema representa una posibilidad, pero es obvio que no dispone de
seguridades y protecciones, que pueden aumentar el volumen del mando de
acuerdo a las posibilidades que se quieran tener en cuenta, o que la aplicacin
requiera.
Es evidente que cualquier cambio modificacin en las especificaciones /
prestaciones una vez proyectado y cableado implica cambios muy costosos en el
hardware del mando.
En el inicio de los sistemas de automacin, sta tcnica resolva la gran
mayora de las aplicaciones de cualquier proceso, y existen mandos con gran
cantidad de contactores y rels.
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
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La poca versatilidad ante los cambios y el crecimiento de los sistemas
automticos hizo evolucionar hacia tcnicas de lgica programable.
Tcnicas a tener en cuenta para la realizacin de un esquema de
automacin cableada
Existen algunas reglas de arte para la obtencin de sistemas de mando
seguros con buenas prestaciones y decisiones seguras, fundamentalmente
tendientes a tener en cuenta que la solucin de las variables de proceso se obtiene
por medio de sistemas electromecnicos y los mismos no tienen vida til ilimitada,
por otra parte estn expuestos a deterioro y fatiga por efecto del uso.
Autoalimentacin
Para excitar el contactor es necesario pulsar PS y el contacto NA auxiliar del
contactor oficiar de retencin a la variable de entrada que expira inmediatamente
se libera el pulsador PS, es necesrio incorporar un reset de esta variable retenida
para permitir restablecerla en caso de necesidad. A continuacin se incorpora esta
posibilidad por medio de PS1.
Para aumentar la capacidad de monitoreo del sistema se puede proceder a la
incorporacin de contactos auxiliares vinculados a la variable en cuestin a
lmparas de sealizacin, como a continuacin detallado.
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
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Es importante acotar que las lmparas de sealizacin no se deben conectar
directamente en paralelo con la bobina del contactor , debido que durante la
desexitacin se produce una sobretensin de origen inductivo en los terminales de
la bobina que podria ocacionar la fusin del filamento de la lmpara , adems
durante la exitacin del pulsador, el mismo debera soportar la corriente nominal de
la lmpara , todos estas posibilidades limitan la vida til de los componentes, por lo
cual no estn aceptadas en las reglas de arte de esta tcnica.
Una tcnica de mucha utilidad es la que permite la interdependencia de
variables para evitar la excitacin simultnea de variables, en el caso a continuacin
dos contactores que no deben excitarse simultneamente.
Funcionamiento incierto
En los esquemas de realizacin de automacin cableada se pueden verificar
funcionamientos inciertos , en el ejemplo a continuacin cuando se pulsa PS1, A
recibe un impulso de breve duracin de excitacin ya que el contacto NC en serie se
abrir rapidamente , pero ese impulso puede ser suficiente para permitir que el
contacto NA de enclavamiento se cierre y autoalimente la bobina.
24/7/02 Ing. Mario R. Modesti
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Las alternativas de funcionamiento de este sistema estrn expuestas a las
reacciones electromecanicas del mismo, y pueden llevar a resultados diferentes, por
lo que se lo considerar inconsistente para formar parte de un esquema de mando,
donde las soluciones deben ser taxativas y sin posibilidad de incertidumbre.
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Diagrama de contactos (Ladder)

Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels.
Mediante smbolos representa contactos, bobinas, etc.
Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados
segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes.
Los smbolos bsicos son:


CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
CONTACTO NORMALMENTE CERRADO
ASIGNACIN DE SALIDA


En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un
conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa
tierra.

Por ejemplo:
Con este tipo de
diagramas se
describe normalmente
la operacin elctrica
de distintos tipos de
mquinas, y puede
utilizarse para
sintetizar un sistema
de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la
programacin del PLC.

Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas
las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan
en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los "escalones"
fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales
(cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de
estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen
infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o
interno, etc.
X2

Programa:

STR NOT X1
AND X2
OR X3
OUT Y1
X1
X3
Y1
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Los contactos

Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en
determinado "escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden
tomar solo dos estados: 1 0, Estos estados que provienen de
entradas al PLC o rels internos del mismo.

En la programacin Escalera (Ladder), estas variables se
representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos
estados: abierto o cerrado.

Los contactos se representan con la letra "E" y dos nmeros que
indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn
asociados

Ejemplo: E0.1 Entrada del Modulo "0" borne "1"



Los contactos abiertos al activarse
se cerraran





Los contactos cerrados al activarse se
abrirn








E0.1 E0.1
E2.1 E2.1
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3


Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas
(bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico.

Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de los
fabricantes, y dos nmeros que indicaran el modulo al cual
pertenecen y la bornera al la cual estn asociados

Ejemplo: S0.1 Salida del Modulo "0" borne "1"











Rels Internos o Marcas

Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas
que el equipo posee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las
que se conocen como "Rels Internos o Marcas". Los rels
internos son simplemente variables lgicas que se pueden usar, por
ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de
resultados que utilizaran posteriormente en el programa.

Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual servir para
asociarla a algn evento









S0.1
M50
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Por ejemplo:










El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada
E0.0, pero esta salida no esta conectada a un borne del modulo de
salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado
de la salida S1.2 es resultado de la activacin del contacto M50






Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un
fallo de tensin, cuando se restablece recuerdan su estado anterior,
o sea, si estaban a 1 se pondrn a 1 solas (las salidas NO son
remanentes).







E0.0 M50
M50 S1.2
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Las funciones lgicas ms complejas como:

Temporizadores
Contadores
Registros de desplazamiento
etc.
Se representan en formato de bloques.

Estos no estn normalizados, aunque guardan una gran similitud
entre s para distintos fabricantes.
Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo
fin el lenguaje en lista de instrucciones.

Sobre estos bloques se define:

La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de
temporizadores

El mdulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de
contadores.

Existen tambin bloques funcionales complejos que permiten la
manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales
de varios bits.

La presencia de estos bloques de ejecucin dependiente de una o
ms condiciones binarias, multiplica la potencia de programacin sin
dejar de mantener las ventajas de la representacin grfica del
programa. As, pueden programarse situaciones de automatizacin
compleja que involucren variables digitales, registros, transferencias,
comparaciones, seales analgicas, etc.

Por supuesto, no todos los Autmatas, aun del mismo fabricante,
pueden manejar todas las posibilidades de programacin con
contactos: solo las gamas ms altas acceden a la totalidad de
extensiones del lenguaje.





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6






Los temporizadores

Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de
tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo,
denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar
con cuales condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar
el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada
denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos o
entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas
condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder, pueden
contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente
abiertos o normalmente cerrados.


Una de las tantas formas de representacin sera:

t
Timer ON
T 0
t
Timer
OFF
Tiempo=T
Timer OFF
T 0
Timer
ON
Tiempo=T





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Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores
internos del autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y
para utilizarlos se deben ajustar una serie de parmetros:
Arranque del temporizador: conjunto de contactos que
activan el temporizador, conectados como se desee.
Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una
constante de tiempo, pero pueden haber otros ajustes, p.e. leyendo
las entradas, un valor de una base de datos, etc.
Esta carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo
almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1)
para luego transferirlo al temporizador.
formato L KT xxx.yy KT constante de tiempo.
xxx tiempo (mx. 999).
y base de tiempos.
0 = 0.01 seg. (centsimas).
1 = 0.1 seg. (dcimas).
2 = 1 seg.
3 = 10 seg. (segundos x 10)
ejemplo: KT 243.1 24,3 segundos
KT 250.2 250 segundos

T0MAX: nmero de temporizador. El nmero MAX depende del
fabricante
Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor
contado en el temporizador.

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8
A continuacin definimos diferentes tipos de temporizadores.
Tipos de temporizador: SE - Con retardo a la conexin
SS - Con retardo a la conexin activado
por impulso en set
SI - mientras mantenemos conectada
la seal set, la salida estar activa
durante KT.
SV - mantiene la salida activa durante
KT


Temporizador SE: retardo a la conexin manteniendo la entrada
set a 1. La entrada reset desconecta el
temporizador.





Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
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Temporizador SS: retardo a la conexin activado por impulso en
set. Slo se desconectar la salida por la entrada
reset.


Temporizador SI: mientras mantenemos conectada la seal set, la
salida estar activa durante KT.







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10


Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT
independientemente del tiempo de la seal set
est activa.























Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
11
Los contadores

Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor
numrico, mismo que se incrementa o decrementa segn la
configuracin dada a dicho contador.

Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado
como meta o PRESET, el cual es un nmero que el usuario
programa para que dicho contador sea activo o inactivo segn el
valor alcanzado.

Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del
conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin
que por ello se quiera decir que no est contando. Pero al siguiente
pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo
porque ha llegado al valor de preset.



COUNTER
PRESET
COUNTER
PRESET





Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece
en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero,
momento en el cual entrara a ser activo.

Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
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Nos permitirn contar y/o descontar impulsos que enviemos al
contacto que lo activa (p.e. nmero de botes, sacos, piezas, etc.)
entre 0 y 999.
Los parmetros son:
Z0... MAX nmero de contador
ZV incrementa el valor del contador (no
supera el valor 999).
ZR decrementa el valor del contador (no
decrementa por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estar a 1 siempre que el valor del contador
sea diferente de 0.


Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
13

Ejemplos:
Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y
pararla al pulsar el de paro 2 veces.











Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
14

Monoestables




constante de tiempo
Mip tiempo
Mib base de tiempos.

El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una
salida durante el tiempo con el que se haya programado,
desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo.
Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee
una entrada y una salida como podemos observar en la figura.
Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un
impulso comienza la cuenta que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la
cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el
temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los
valores de Mip y Mib.



Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
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Las operaciones aritmticas


Puede haber operaciones matemticas como sumas, restas,
comparaciones, multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de
bits, etc. Todas ellas utilizan valores contenidos en registros de
memoria referenciados a contadores, entradas, salidas,
temporizadores y dems. Las funciones matemticas son usadas
especialmente para la manipulacin de variables analgicas.


Las operaciones aritmticas con nmeros enteros son
representadas por cajas ( Boxes) en las que se indica la operacin a
efectuar y los operandos. El funcionamiento sigue las reglas
generales del diagrama de contactos, cuando se cierra el contacto
XXX se realiza la operacin.


Ejemplo:

Suma: REG7 = REG1 + REG2
















En este ejemplo se suman los contenidos de las memorias de
datos REG! Y REG2 y se almacena el resultado en REG7, cuando
la condicion XXX se vuelve verdadera.




XXX
ADD
REG2
REG7
REG1
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
16

Los siguientes ejemplos ilustran las operaciones ms comunes
disponibles en la mayora de los PLC.



Resta: REG72 = REG11 + REG21


















Multiplicacin: REG47 = REG41 * 15












XXX
SUB
REG21
REG72
REG11
XXX
MUL
K15
REG47
REG41
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
17

Division: REG85 = REG41 / REG20











Raz Cuadrada: REG 23 = SQRT (REG11)











XXX
DIV
REG20
REG85
REG41
XXX
SQRT
REG23
REG11
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
18
OPERACIONES DE COMPARACIN
Un comparador es una instruccin que nos permitir relacionar dos
datos del mismo formato (BYTE o WORD) entre s.
Las comparaciones pueden ser:
! = F igualdad
> < F desigualdad
> F mayor
< F menor
> = F mayor o igual
< = F menor o igual


INSTRUCCIONES SET Y RESET
La instruccin SET activa la bobina correspondiente cada vez que
enviamos un IMPULSO, y slo se desactivar al enviar otro a la
instruccin RESET. Podemos activar tanto salidas como marcas
internas.

Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
19

Lenguaje Ladder - Procesamiento y Limitaciones



Las bobinas pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden
estar seguidas por ninguno.








Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, por ejemplo el bloque
funcin transferencia, ya que se comporta como bobina.












Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
20
Sin embargo hay una conexin que es posible en nuestro Ladder
pero imposible en un tablero.

Las bobinas pueden ser conectadas en Serie comportndose en
forma similar que si estuvieran en paralelo.
Si en el circuito de activacin de las bobinas existen varios
contactos en serie, conviene usar la conexin paralelo de las
bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor tiempo.


La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos auxiliares, ya que
debe prestarse atencin al orden en que se ubican las bobinas.

Por ejemplo:



Si adoptramos la segunda alternativa de conexin sucedera que
una vez actuada la salida O001, ya nunca se activara la salida
O000, dado que el contacto invertido de la salida O001 quedara
definitivamente abierto.
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
21
La cantidad de uniones "llamados NODOS" estn limitados, no
puede superar cierto numero.

Cules son nodos ?

Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden aparecer una vez
en el programa.

Sin embargo pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a stos
en cualquier parte.

No pueden editarse dos bloques Timer, etc. con el mismo nmero.

Si las bobinas son conectadas directamente a la barra de la
izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas.
Por supuesto, esto siempre que esa parte del programa est siendo
ejecutada.
En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto
entre la entrada y la bobina

Ejemplo:

Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
22
Algunos ejemplos de Contactos externos y el diagrama
escalera

Si queremos hacer un enclavamiento de alguna maquina usando
dos pulsadores NA, una forma seria:


S0
E0.3
E0
0
2
1
3
4
0
4
1
3
2
C
LL2
+
LL1
U
Carga

E0.0
S0.1
S0.1











Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
23

Si lo hacemos usando contactos externos NC ser:



S0
E0.3
E0
0
2
1
3
4
0
4
1
3
2
C
LL2
+
LL1
U
Carga

E0.0
S0.1
S0.1














Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
24
Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador
Estrella/Tringulo con temporizador
La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte
tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el
circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de
dicho motor.









Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
25
La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma
programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la
tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un
autmata programable, al cual se unen elctricamente los
pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de
arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido
al autmata.












Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
26
Ejemplo de Programacin

Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se
transportan cajas las cuales debern detenerse bajo una tolva al ser
detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva,
se abrir una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10 seg.,
tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este tiempo, la esclusa
deber cerrarse y la cinta comenzara a moverse quitando la caja de
esa posicin. Este proceso se deber repetir cuando pase otra caja
bajo la tolva.
Se pide realizar el programa en diagrama escalera, cuadro de
asignaciones y esquema de conexiones.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se
cierra al desactivarse este. La cinta esta funcionando siempre, salvo
cuando una caja es detectada.




























K
1
M
D
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
27
Cuadro de Asignaciones

E0.0 Start
E0.1 Stop
E0.3 Detector de la Caja

S0.1 Motor de la Cinta
S0.2 Contactor de la tolva (K1)

M200 Marca Interna
M201 Marca Interna

TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.






























E0.0
200
M 200 E0.1
200 S0.1 201
E0.3
TMR00
M201
10
seg
E0.3
TMR
00
E0.3 S0.2
TM
R 00
Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP
28
Elementos bsicos en LADDER
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el
elemento que representa, esto es, una entrada
(para captar informacin del proceso a controlar),
una variable interna o un bit de sistema.

Contacto
NC
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero
en este caso se activa cuando hay un cero lgico,
cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la
hora de su utilizacin.

Bobina NA
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un uno lgico. Su
activacin equivale a decir que tiene un uno
lgico. Suele representar elementos de salida,
aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.

Bobina NC
Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un cero lgico. Su
activacin equivale a decir que tiene un cero
lgico. Su comportamiento es complementario al
de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por su correspondiente
bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y
usada junto con la bobina RESET dan una enorme
potencia en la programacin.

Bobina
SET
Permite desactivar una bobina SET previamente
activada.

Bobina
JUMP
Permite saltarse instrucciones del programa e ir
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve
para realizar subprogramas.

D
D
I
I
A
A
G
G
R
R
A
A
M
M
A
A
S
S
D
D
E
E


E
E
S
S
C
C
A
A
L
L
E
E
R
R
A
A
P
P
A
A
R
R
A
A
P
P
L
L
C
C



CAPITULO XII

DIAGRAMAS DE ESCALERA PARA PLC

Programacin y lenguajes

En el programa se designan mediante direcciones los registros, los contadores, los
temporizadores y las entradas y salidas. En los PLC pequeos estas direcciones estn asignadas por el
fabricante, pero en los mayores, pueden ser definidas por el usuario, con mayor aprovechamiento de la
memoria.

Los PLCs trabajan como todos los circuitos electrnicos nicamente con dos estados lgicos,
ALTO y BAJO, ON y OFF, 1 y 0, etc., lo cual no es prctico desde el punto de vista de enlace hombre-
mquina, por lo que se requiere de lenguajes de programacin que traduzcan las ideas humanas a
estados lgicos.

Los lenguajes de programacin en s, aunque normalizados en su parte bsica, son tan variados
como fabricantes de PLCs hay, as como tambin la manera de accesar a dichos controladores.

Pero, en general podemos hablar de cuatro grandes grupos de lenguajes de programacin: DE
ESCALERA, POR INSTRUCCIONES, POR FUNCIONES y POR PASOS.

Lenguaje de escalera (Tipo NEMA)

Es el ms conocido en el rea de influencia norteamericana, ya que invariablemente todos los
PLC de fabricacin americana o japonesa permiten su programacin en este lenguaje; ya sea para
emplear los mismos diagramas de control alambrado existentes en las mquinas que se reconvierten o,
ya sea para capacitar fcilmente al personal de mantenimiento en el manejo y arreglo de estos aparatos.

Instrucciones o booleano

Es el tipo ms poderoso de los lenguajes de programacin en cualquier marca de aparato, ya que
es lo ms cercano al lenguaje mquina y, puede hacer uso de particularidades de los mismos
microprocesadores, y con ello hacer ms rpido un programa o, ms compacto.

Programacin por funciones

Es el preferido por los Ingenieros europeos. Son los ms matemticos de los lenguajes, al
requerirse manejo de tablas de verdad y simplificacin de funciones lgicas booleanas para su empleo.

Programacin por pasos (GRAPHSTEP, GRAPH5)

Este lenguaje fue inventado por ingenieros de la marca francesa Telemecanique, y
posteriormente se hizo lenguaje estndar IEC, y son ahora muchos los fabricantes que tienen su propia
versin.

Es en prctica un lenguaje ms elevado que los anteriores al permitir con una simple instruccin
hacer lo que en otros requera varias y complejas instrucciones, siempre y cuando se pueda programar la
operacin de la mquina de manera secuencial.

Este lenguaje es muy apropiado para el manejo de posicionadores, alimentadores, y todo aparato
cuyos movimientos mecnicos sean repetitivos.




Conceptos de diagramas de escalera aplicados a PLCs.

Los elementos principales son: contactos y bobinas.

Los contactos o condiciones pueden ser de: entradas digitales, salidas digitales, temporizadores,
contadores o, marcas (tambin llamadas banderas o memorias internas, que son equivalentes a los
relevadores auxiliares en tableros alambrados).

Lo que llamamos "bobinas" es el resultado de la operacin y "enciende" cuando las condiciones
precedentes se cumplen, o en trminos elctricos, existe un camino de contactos en serie cerrados.

Adems, existen dos tipos de bobinas: retentiva (tipo latch) y no retentiva.

Simbologa tipo Texas Instruments


Smbolo Concepto
X Entrada
Y Salida
C Bandera o memoria
T Temporizador
C Contador
S Instruccin Set
R Instruccin Reset

Tabla 12.1


Diagrama de escalera

Un diagrama de escalera es la representacin grfica en forma de diagramas de circuitos.
Similar a los esquemas de circuitos usados en control convencional.

X 1 C100
C100
C100
C100
Y 82
Y 83
X 2


Fig. 12.1 Diagrama de escalera para PLC.



CONTACTOS

Contacto normalmente abierto:


Fig. 12.2 Smbolo del contacto normalmente abierto.

Este tipo de contacto sigue el mismo estado del elemento de campo al cual esta asociado.

X 1
X 1
OFF
0
OFF
0
X 1
X 1
ON
1
ON
1


Fig. 12.3 Estados de un contacto normalmente abierto.

Contacto normalmente cerrado:

Fig. 12.4 Smbolo del contacto normalmente cerrado.

Este contacto refleja un estado contrario o inverso al estado del elemento de campo al que esta
asociado.
ON
1
OFF
0
X 1
X 1
OFF
0
ON
1
X 1
X 1


Fig. 12.5 Estados de un contacto normalmente cerrado.




SALIDAS

Las salidas como su nombre lo indica sirven para activar a un dispositivo de salida o bien a un
contacto interno.

Se representan de la siguiente manera:

OFF
0
OFF
0
OFF
0
X 1
Y82
X 1 Y82
ON
1
ON
1
ON
1



Fig. 12.6 Salida normal.

OFF
0
OFF
0
X 1 Y82
X 1 Y82
OFF
0
ON
1
ON
1
ON
1



Fig. 12.7 Salida negada.








CONFIGURACIONES BASICAS

ACCIONES DIRECTAS.

Cuando se activa la entrada (ON), la salida tambin se activa (ON).
Cuando se desactiva la entrada (OFF), la salida se desactiva tambin (OFF).

Caso 1

OFF
0
OFF
0
OFF
0
X 1
Y81
X 1 Y81
ON
1
ON
1
ON
1
X 1
OFF
0
X 1
ON
1



Caso 2

ON
1
OFF
0
OFF
0
X 1
Y81
X 1 Y81
OFF
0
ON
1
ON
1
X 1
OFF
0
X 1
ON
1


Fig. 12.8 Accin directa.







ACCION INVERSA.

Cuando se activa la entrada (ON), la salida se desactiva (OFF).
Cuando la entrada se desactiva (OFF), la salida se activa (ON).

Caso 1

ON
1
OFF
0
X 1
Y81
X 1 Y81
OFF
0
OFF
0
ON
1
ON
1
X 1
OFF
0
X 1
ON
1



Caso 2
ON
1
OFF
0
X 1
Y81
X 1 Y81
OFF
0
OFF
0
ON
1
ON
1
X 1
OFF
0
X 1
ON
1


Fig. 12.9 Accin inversa.










ENCLAVAMIENTO O RETENCION:

El enclavamiento o retencin tiene el mismo modo de operacin de un latch SR. Una vez
enclavada la salida, esta se mantiene hasta que sea desenclavada.

Enclavamiento con preferencia a la conexin:
X 1 C100
C100 X 2
X 1
START
X 2
ST0P

Caso a. X1 N.A. y X2 N.C.

X 1 C100
C100 X 2
X 1
START
X 2
ST0P

Caso b. X1 Y X2 N.A.

Fig. 12.10 Retencin con preferencia a la conexin

X 1 C100
C100
X 2
X 1
START
X 2
ST0P

Caso a. X1 N.A. y X2 N.C.

X 1 C100
C100
X 2
X 1
START
X 2
ST0P

Caso b. X1 y X2 N.A.

Fig. 12.11 Retencin con preferencia a la desconexin.



CONEXIN SERIE.

Es cuando se conectan dos o ms contactos en serie.

Para que la salida tome el estado ON, todos

Caso 1

X 1 Y82 X 2 X 1 OFF
0
X 2 OFF
0
OFF
0
OFF
0
OFF
0
OFF
0
Y82



Caso 2

ON
1
X 1 Y82 X 2 X 1 OFF
0
X 2
OFF
0
OFF
0
OFF
0
Y82
ON
1



Caso 3

ON
1
X 1 Y82 X 2
OFF
0
X 1
OFF
0
OFF
0
Y82
ON
1
X 2
OFF
0



Caso 4

ON
1
X 1 Y82 X 2 X 1
X 2
Y82
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1

Fig. 12.12 Conexin en serie.



CONEXIN PARALELO.
Es cuando se conectan dos o ms contactos en paralelo.

Caso 1
X 1 Y82
X 2
X 1
X 2
OFF
0
OFF
0
OFF
0
OFF
0
OFF
0
Y82


Caso 2
X 1 Y82
X 2
X 1
X 2
OFF
0
OFF
0
Y82
ON
1 ON
1
ON
1
ON
1


Caso 3
X 1 Y82
X 2
X 1
X 2
OFF
0
OFF
0
Y82
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1


Caso 4
X 1 Y82
X 2
X 1
X 2
Y82
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1
ON
1

Fig. 12.13 Conexin en paralelo.



CONEXIN SERIE-PARALELO.

Es cuando se encuentran conectados en serie varios paralelos.

Ejercicio 1

X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
X 3 X 4
Y89


Fig. 12.14 Conexin en serie-paralelo.


X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1


Tabla 12.2 Determinar el comportamiento del arreglo serie-paralelo.

NOTA:
Recordar que un cero es igual a OFF y un uno es igual a ON en el elemento de campo.











Ejercicio 2


X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
X 3 X 4
Y89



Fig. 12.15 Conexin en serie-paralelo


X 1 X 2 X 3 X4 Y89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1


Tabla 12.13 Determinar el estado de la salida Y89.
















CONEXIN PARALELO SERIE.

Es cuando se encuentran conectados en paralelo varios series.

Ejercicio 1

X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
X 3 X 4
Y89



Fig. 12.16 Conexin paralelo-serie.


X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1


Tabla 12.4 Determinar el comportamiento del arreglo paralelo-serie.














Ejercicio 2


X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
X 3 X 4
Y89


Fig. 12.17 Arreglo paralelo-serie


X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1


Tabla 12.5 Determinar el estado de la salida Q 89.
















Temporizadores

Tambin se les conoce como TIMER's, y es el nombre que se asigna a un elemento que realiza
la funcin de un relevador de tiempo.

On Delay (Retardo a la conexin)

Cuando se activa el timer, su salida permanece en su estado normal. Esta cambiara solo hasta
que haya transcurrido el tiempo predeterminado de conexin.

Cuando el timer se desactiva, su salida regresa a su estado normal inmediatamente.

ENTRADA ENTRADA
SALIDA
T on
ENTRADA ENTRADA
SALIDA
T on



Fig. 12.18 Diagrama de temporizacin de un On Delay.


Off Delay (Retardo a la desconexin)

Cuando activamos este timer su salida se activa inmediatamente.

Al desactivar el timer, su salida permanece activada hasta que transcurra el tiempo
predeterminado de desconexin.


ENTRADA ENTRADA
SALIDA
T off
ENTRADA ENTRADA
SALIDA
T off



Fig. 12.19 Diagrama de temporizacin de un Off Delay.











EJERCICIOS:

Analizar los siguientes diagramas de escalera.

EJERCICIO 1.

Caso 1.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81



Caso 2.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81




EJERCICIO 2.

Caso 1

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81



Caso 2


X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81





EJERCICIO 3.

Caso 1.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81



Caso 2.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81



EJERCICIO 4.

Caso 1.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81



Caso 2.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
Y81











EJERCICIO 5.

Caso 1.

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
SV
N. C.



Caso 2

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
SV
N. C.



EJERCICIO 6.

Caso 1

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
SV
N. A.



Caso 2

X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1
SV
N. A.











EJERCICIO 7.

Caso 1

SV
N. C. X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1



Caso 2

SV
N. C. X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1



EJERCICIO 8

Caso 1

SV
N. C. X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1



Caso 2

SV
N. C. X 1
Y81
X 1
X 1
Y81
X 1











EJERCICIO 9.


X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
X 3
Y89
X 4





X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Tabla 12.6



















EJERCICIO 10


X 3
X 2 X 1 Y89 X 1
X 2
X 3
X 4
Y89
X 4





X 1 X 2 X 3 X 4 Y 89
CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC CAMPO PLC PLC CAMPO
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Tabla 12.7





Texas State Technical College
Unversidad Tecnologica de Matamoros
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
1
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
Conceptos de logica de
escalera
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
Alambrado de I/Os
Micrologix 1200
Texas State Technical College
Unversidad Tecnologica de Matamoros
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
2
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
Muestra la logica de un circuito electrico
utilizando simbolos electricos normalizados
Nota: Este no indica la localizacion fisica de componentes
Digrama escalera
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
Cuales son las partes de un
diagrama de escalera?
Consiste en:
Una linea vertical a la izquierda que
identifica el bus positivo (+)
Una linea vertical a la derecha que identifica
el bus negativo (-)
La fuente de alimentacion
provee el voltaje del circuito
+ -
Positive
Bus
Negative
Bus
Exe 1
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Que es un escalon?
El escalon provee un paso para la corriente, de positivo a negativo
Los escalones estan compuestos de elemento/s de seal y un elemento/s
de carga.
Los captadores se conectan a la izquierda del escalon. Los captadores
pueden conectarse en serie, paralelo u otras combinaciones.
Las cargas se conectan a la derecha del escalon. Cargas adicionales se
agregan SOLO en paralelo
Bus positivo
+ -
Bus negativo
captador
carga
CONDUCTORS
Exe 1
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Logica cableada versus Logica programada
El termino logic cableada se define como la logica de
control que es determinada por el modo en que
dispositivos electro-mecanicos son interconectados
Logica cableado se implementa
utilizando reles y diagramas
de escalera
Logica cableada es FIJA:
solo cambia si se alteran
las conecciones fisicas entre
componentes
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Diagrama escalera logica cableada:
Circuito de Arranque/Paro de un motor
La logica de control
Se dibuja entre los rieles
escalon
Riel
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Diagrama escalera logica programada:
Circuito de Arranque/Paro de un motor
The instructions used are the relay equivalent of
normally open (NO) and normally closed (NC)
contacts and coils
A rung is the contact symbolism required to control
an output. Each rung is a combination of input
conditions connected from left to right with the
symbol that represents the output at the far right.
The input and output field devices remain the same
as those required for the hardwired circuit.
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5
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Break!
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Mapa de la memoria del PLC
Muestra como esta organizada la memoria de forma general
Data table
User program
Housekeeping memory
Registros de I/O
Reles internos, timer y
counter
Programa del usuario
Guarda secuencia necesaria
para la operacion del
procesador
(no access by user)
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Project file
Estructura del RSLogix
Processor file
Data files Program files
Database file
Se guarda en
memoria de la
PC
Transfiere entre
PLC y PC
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Estructura de archivos en RSLogix
Un proyecto de RSLogix
es formado por:
Processor file: informacion
que se comparte entre el
PLC y la PC.
Database file: estos
archivos contienen
descripciones del
programa dadas por el
usuario. Esta informacion
se guarda en la PC y no se
transmite al procesador
Processor
file
Database
file
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Processor files
Contiene:
Program files
Data files
Program
files
Data
files
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Program Files
Organizacion de Programfile
para el PLC.
El area de User program
utiliza la mayor parte
de la memoria del PLC
Los program files
contiene la logica de
control en formato
de RLL (Rung Ladder Logic)
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Program files
Program files contiene:
System 0: informacion sobre el
tipo de procesador, configuracion
de I/Os, y password. No accesible
por usuario
System 1: Un programa reservado
para uso del procesador. No
accesible por usuario
Lad 2 (Main Ladder Logic File):
Contiene instrucciones
programadas por el usuario
Program
files
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Data Files
Data file organization
del PLC
Porcion de la memoria que guarda
el estado de I/Os, datos binarios
y datos numericos
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Data files
Los Data files trabaja en conjuncion
con los Program files. Esos guardan
informacion de acuerdo al tipo de
datos a maniobrar por el PLC.
Data files del 0 al 8 son creados
automaticamente cuando se abre un
nuevo proyecto
Data
files
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Break!
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Instrucciones
La logica de escalera de PLC se desarrolla
utilizando un set de instrucciones simbolicas para
realizar un programa
Organizadas para obtener la logica para el
control de la planta
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Instruccion: Examina si esta cerrado (XIC)
Simbolo
El CPU inquiere de la entrada:
Esta el contacto asociado cerrado?
Este simbolo representa una entrada. Puede ser
un switch, boton pulsador, contacto asociado a
una salida, o un contacto interno al PLC (binary)
Esta es una instruccion de nivel bit que examina
por una condicion de ON
El bit de estado sera 1 (ON) or 0 (OFF).
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Examine If Closed (XIC) Instruction
I:0/4
I:0
4
If the status bit is 1 (ON), then the instruction
is TRUE.
If the status bit is 0 (OFF), then the instruction
is FALSE.
Diego Villarreal Curso de PLCs TSTC / UTM
Instruccion: Examina si esta abierto (XIO)
Symbol El CPU inquiere de la entrada:
Esta el contacto asociado
abierto?
Este simbolo representa una entrada. Puede ser
un switch, boton pulsador, contacto asociado a
una salida, o un contacto interno al PLC (binary)
Esta es una instruccion de nivel bit que examina
por una condicion de OFF
The status bit will be either 1 (ON) or 0 (OFF).
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Examine If Open (XIO) Instruction
I:0/4
I:0
4
If the status bit is 0 (OFF), then the instruction
is TRUE.
If the status bit is 1 (ON), then the instruction
is FALSE.
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Symbol
Similar a una bobina de rele. El
CPU hace que esta instruccion sea
verdadera cuando las condiciones
previas a esta son verdaderas.
Representa cualquier salida controlada por alguna
combinacion logica. Puede estar conectada a una salida
o carga real o una carga interna del PLC (binary)
Instruccion: Salida energizada (OTE)
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Instruccion de salida energizada (OTE)
O:0
I:0
O:0
01
I:0 I:0
11
15
OUTPUT ENERGIZE instruction - TRUE
OUTPUT ENERGIZE instruction - FALSE
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Ejemplos de estado del bit
A
A
A
Bit status
Input module
Output
Output
Button sin oprimir
True
False
ON
OFF
Button oprimido
OFF
ON
False
True
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A ladder rung consists of a set of input conditions,
represented by contact instructions, and an output
instruction at the end of the rung, represented by the
coil symbol.
Each contact or coil symbol is referenced with an
address number that identifies what is being
evaluated and what is being controlled. The same
contact instruction can be used throughout the program
whenever that condition needs to be evaluated.
Diagrama de escalera
A B C
D
Output
instruction
Input conditions
Output
instruction
For an output to be activated or energized, at least
one left-to-right path of contacts most be closed.
A complete path is referred to as having logic
continuity. When logic exists the rung condition is
said to be TRUE.
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Continuidad de escalon
Bit in memory
Bit in memory
LS_1
SOL_5
1
1
The Examine If Closed instruction is TRUE
making the rung TRUE
0
0
The Examine If Closed instruction is FALSE
making the rung False
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Allen-Bradley SLC-500 Controller
Direccionamiento
Address
input
terminal
I1:3/12
Closed input
Input image table
file 1
I:3/12
Bit address
I1:3
12
User-programmed rung
Energized
output
6
O:0:4
Address
output
terminal
O0:4/6
Output image table
file 0
O:0:4/6
Bit address
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Repaso- Direccionamiento de instrucciones
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Break!
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Instrucciones de rama en paralelo
A
B
C Utilizadas para crear caminos
paralelos con isntrucciones
de entrada.
Al menos un camino debe ser
verdadero para que la salida
sea verdadera.
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Parallel Output Branching
A
B
C
D
E
Las ramas pueden ser establecidas en entradas como
salidas.
Con ramas en la salida se pueden controlar salidas
multiples
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Ramas anidadas de entrada
Una rama anidada empieza o acaba
adentro de una rama paralela
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Nested Contact Program
A B C
D
E
Y
Nested
contact
En algunos PLCs
la programacion de
anidamiento no es
permitida.
De que manera
reprogramaria este
escalon?
Contact
instruction
C repeated
A B C
C
D
E
Y
Reprogramada
para obtener
logica requerida
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Limitaciones en programacion del PLC
Maximo de
ramas
No. outputs
per rung and
location of the
output in the rung
Max de
cont. series
Hay limitaciones en el numero de contactos que pueden
ser conectados en series o paralelo en un escalon
Parallel Branches - 75 parallel branches, maximum
Nested Branches (SLC 5/02 and higher) - cannot exceed 4 nested branches
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Programacion de contactos verticales
A
B
C
D
E
Y
Programa original
Y = (AD) + (BCD) + (BE) + (ACE)
A D
B
B
A
C
C
D
E
E
Y
Logica reporogramada
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-1
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-2
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-3
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-4
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-5
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-6
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-7
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Logica cableada versus logica programada
Ejercicio 4-8
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Logica programada
Ejercicio 4-8
Una prensa de 2 toneladas se utiliza para hacer
defensas de autos.
El operador alimenta la hoja de metal a la
prensa y luego por cuestion de seguridad, debe
oprimir dos botones (botones pulsadores
izquierdo y derecho).
Una luz indicadora enciende al oprimir ambos
botones y un switch de pedal es oprimido para
operar la prensa. El pedal solo operara cuando
la luz indicadora este encendida
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Logica programada
Solucion al Ejercicio 4-8
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Logica programada
Ejercicio 4-9
Un avion caza tiene un panel que muestra
varias alarmas.
Estas son activadas por 3 detectores.
Los detectores son: bajo en combustible, misil
en camino, y obstaculo adelante.
La alarma se encendera cuando uno o varios de
estos detectores se activen
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Logica programada
Solucion de Ejercicio 4-9
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Logica programada Ejercicio 4-10
control de puerta
Cuando se presione UP
(momentaneo), la puerta
sube. Si se presiona DOWN,
la puerta baja. LS1 y LS2 son
normalmente abiertos y son
acivados si la puerta esta
presente
Disene el control de la puerta,
agregue lamparas
indicadores.
OPEN y CLOSED que se
activen solo cuando la puerta
este en esa posicion



PROGRAMACIN DEL AUTMATA

Tiene una serie de pasos:
Determinar qu debe hacer el sistema de control y en qu orden
Identificar entradas y salidas al autmata
Representar mediante un modelo el sistema de control, funciones,
relaciones entre ellas, y secuencia que deben seguir
Asignar direcciones de entrada, salida o internas a cada componente
que aparece en el sistema
Llevar la representacin anterior a un lenguaje de autmata
programable
Depurar, simular y transferir a la memoria del autmata el programa



REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL

La complejidad de los automatismos y la necesidad de especificar con
precisin las tareas => tiles simblicos de representacin

Deben ser:
Comunes para emisor y receptor (comprensibles por ambos)
De empleo coherente (reglas de sintaxis establecidas)

Permiten formar un modelo intermedio del sistema para anlisis de
funcionamiento y sntesis de la solucin

Clasificacin del modelo segn los smbolos utilizados:
Proposicional: Descripciones literales
Algebraico: Funciones booleanas y algebraicas
Grfico: Esquemas de rels, diagramas lgicos, de flujo y tcnicas de
Grafcet.-




Descripciones literales

La descripcin del proceso y el automatismo se hace por enumeracin
literal de las acciones, expuestas secuencialmente y con las condiciones de
habilitacin en cada caso
Fcil de realizar (se requiere poca calificacin)
Poca precisin (suelen faltar especificaciones del proceso, variables e
interaccin entre ellas)


Del ejemplo de la figura se ve:
Es incompleto para efectuar el sistema de control
Una descripcin ms exhaustiva lo har poco legible

Funciones algebraicas

Accin de mando resultado de una funcin algebraica a partir de:
Especificaciones del cliente
Mtodos de sntesis del lgebra de Boole

Ejemplo: Alarma S activa cuando C est cerrado y los contactos A y B
estn en estados opuestos
S = (A B + A B) C
Se expande definiendo operaciones entre variables de varios bits
(operaciones aritmticas, de comparacin, etc)
Representan sistemas combinacionales y secuenciales
Uso limitado en sistemas secuenciales (anlisis y sntesis de difcil
ejecucin)

Esquemas de rels

Representacin grfica mediante smbolos de contactos abierto cerrado
La funcin de control depende de la conexin entre los distintos contactos
(Ver ejemplo anterior en figura)


Origen en las tecnologas electromecnicas de los sistemas de control
Son deficientes para describir sistemas secuenciales complejos y seales
digitales de varios bits
Uso difundido en sistemas combinacionales y secuenciales sencillos por su
familiaridad (electricistas)

Diagramas lgicos

Representacin grficas mediante smbolos normalizados que representan
funciones directas del lgebra de Boole (or, and, etc)
Ejemplo de la alarma



Representacin compacta e independiente de la tecnologa de
implementacin del sistema de control (elctrica, neumtica, etc)




Diagramas de flujo

Representacin grfica til para describir secuencias de evolucin y toma
de decisiones
Muy utilizado en fases iniciales del diseo




Ejemplo en de un posicionamiento hidrulico manual

Son claros para describir el funcionamiento general no para representar las
variables seales que intervienen y las relaciones entre ellas a no ser que
el modelo se complete con expresiones algebraicas que restan claridad
inicial.







Representacin Grafcet (Grafico de Comando Etapa Transicin)

Combina las ventajas de la representacin secuencial grfica con los
modelos preexistentes
Normalizado por IEC 848 (Internacional Electrotechnical Commission)
Representa las etapas de un proceso productivo, con las transiciones
(condiciones) para pasar de una a otra


En una etapa activa el control:
Ejecuta la funcin de mando correspondiente
Consulta las condiciones de transicin













Suele utilizarse en todas las fases del diseo:
Especificaciones de funcionamiento o GRAFCET del pliego de condiciones
Especificaciones tecnolgicas o GRAFCET de movimientos
Programacin del autmata o GRAFCET de mando

















IDENTIFICACIN DE VARIABLES Y ASIGNACIN DE DIRECCIONES

Con la descripcin funcional del sistema => Se determinan las seales de
entrada y salida, que estn involucradas.
Identificacin y referenciacin de entradas / salidas y variables internas



















Las variables internas que segn la funcin sern:

Variables de usuario: accesibles de la unidad de programacin
representan parmetros que necesita el programa

Variables de clculo intermedio o memoria

Variables de consulta de estados: variables auxiliares definidas por el
fabricante que reflejan estados internos del autmata
Rels internos (1 bit)
Temporizadores, contadores (varios bits)

Identificadas las entradas / salidas y las variables internas =>
asignacin de direcciones (Borneras de E/S y direcciones de memoria
interna)

Direcciones absolutas: Siempre la misma ubicacin (E/S autmatas
compactos y vbles. internas)
Direccin en un solo campo: posicin de la bornera o memoria

Direcciones relativas: Segn la ubicacin del mdulo que la contiene (E/S
autmatas modulares)
Direccin dos campos:
Direccin del mdulo sobre el bastidor
Direccin el borne en el mdulo
Ej.: - 5.7 punto 7 dentro del mdulo 5
007 punto 7 dentro del mdulo 0 (TI305)












LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Son dependientes del autmata empleado
Tipo de unidad o software de programacin: Literal o grfica

Son similares a los modelos de representacin (facilidad en la trascripcin)

Clasificacin:

Algebraicos:
Lenguajes Booleanos
Lista de instrucciones
Lenguajes de alto nivel

Grficos:
Diagrama de contactos
Diagrama de funciones / bloques
Intrprete GRAFCET



LENGUAJES BOOLEANOS Y LISTA DE INSTRUCCIONES

Formato de las instrucciones



Operando Campo operacin
Instrucciones tpicas bsicas

OR AND NOT Booleanas

LD OUT SET RST Carga y asignacin

TIM CNT Contador y temporizador

ADD SBB MUL DIV Aritmticas

CMP SHIFT MOV Manejo de datos

END JMP MCS Gestin de programa


DIAGRAMAS DE CONTACTOS (Ladder Diagram)

El lenguaje de contactos expresa las relaciones entre seales binarias
como una sucesin de contactos en serie y en paralelo



Adoptado por muchos fabricantes de autmatas (norteamericanos y
japoneses) como lenguaje base de programacin

Contactos de rels => componentes de dos estados (0: contacto abierto y
1: contacto cerrado)

lgebra de Boole con contactos: cualquier funcin lgica puede ser
transcrita directa e inmediatamente a diagrama de contactos y viceversa

Incluyen bloques funcionales: temporizadores y contadores

Incluyen bloques funcionales complejos: para la manipulacin de datos y
variables digitales de varios bits

Como en las extensiones al lenguaje booleano no todos los modelos
acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje




DIAGRAMA DE FUNCIONES

El diagrama lgico o de funciones es la representacin de las tareas de
automatizacin utilizando los smbolos contenidos en las normas DIN
40700 y DIN 40719



Incluye como bloques normalizados funciones secuenciales tpicas y
algunos bloques de tratamientos numricos


Ejemplo: Puerta corrediza con dos pulsadores que sirven para cerrarla o
abrirla en forma indistinta. Desde la posicin de abierta hasta la posicin de
cerrada el mecanismo demora 10 segundos.




Ventajas e inconvenientes de los lenguajes vistos

Listado de instrucciones

Para PLC de funciones limitadas, las instrucciones son mnemnicos fciles
de entender.
La carga se realiza mediante teclados bsicos que pueden estar en el PLC.
No requiere una interfaz grfica.
Hay dificultad para interpretar la funcin de un listado de instrucciones.
Hay dificultad para realizar anlisis y modificaciones.

Diagramas de contactos

Es de fcil aprendizaje para quien tiene conocimientos bsicos de
electricidad.
La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla.
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Requiere un recurso que pueda presentar grficos.
Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en
lenguaje de mquina.


Diagramas de funciones

La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla en programas
chicos
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Requiere un recurso que pueda presentar grficos.
Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en
lenguaje de mquina.








LENGUAJES DE ALTO NIVEL

Los autmatas de gamas altas realizan aplicaciones reservadas a las
computadoras industriales
Los lenguajes tradicionales son insuficientes para estas aplicaciones => se
utilizan leguajes informticos tradicionales convenientemente adaptados
Basic (el ms difundido), C, etc.
Disponen de instrucciones de manipulacin de cadenas de caracteres
Constituyen posibilidades adicionales pero no el lenguaje bsico (lista de
instrucciones y diagramas de contactos)



Estructuras de programacin

Introduccin

Tarea: Se define como el conjunto de instrucciones ejecutables que
describen un tratamiento limitado y completo sobre variables de proceso

Estructura monotarea: aplicacin desarrollada sobre una tarea nica, que
contiene el total del programa con todas sus variables de entrada / salida y
sentencias de operacin

Estructura multitarea: aplicacin que divide el programa en subconjuntos,
independientes o no, que forman tareas aisladas, normalmente en
correspondencia con tratamientos particulares de la aplicacin.

Monotarea: Un ciclo de operacin
Programa
Multitarea: Mltiples ciclos de operacin, uno por
tarea, de desarrollo simultaneo.Tareas
peridicas o no

Tarea Programacin Lineal

Programacin estructurada



Programacin lineal

El problema de control se realiza escribiendo las
instrucciones segn una secuencia lineal, una tras otra
desde la primera a la ltima.

La secuencia de ejecucin se puede alterar mediante
el empleo de instrucciones de modificacin de ciclo.

El programa lineal se divide en partes o bloques de
ejecucin condicionada.


Dos tipos de instrucciones:


Saltos: incluyendo las sentencias de alto nivel IF... THEN... ELSE,
GOTO...WHILE, etc.
Habilitacin de bloques: Master Control Set / Master Control Reset, Block
Program Pause, etc.


















Programacin estructurada

Se divide la tarea a programar en subprogramas o mdulos, que
corresponden a tratamientos parciales, y son llamados durante el escrutinio
desde un programa raz.

Estos bloques estn diferenciados por el tipo de tratamiento que realizan.

El agrupamiento por tipo de instrucciones permiten optimizar el tiempo de
ejecucin, si los bloques son ejecutados sobre un sistema de
coprocesadores o multiprocesadores especializados.




Modular
Programacin estructurada
Subrutinas









Programacin modular: La tarea est contenida en mdulos
independientes entre s, cuya ejecucin est organizada desde un mdulo
raz, que bsicamente contiene las llamadas, condicionales o no, a los
mdulos de programa.





Uso de subrutinas: Bloques de programa de uso reiterado dentro de la
ejecucin; que son llamadas desde diferentes puntos del programa
principal.




Estructuras multitarea

Tarea maestra: Lectura / escritura de E/S y programa de aplicacin
Tarea rpida: De ejecucin opcional, es peridica y permite la ejecucin de
programas muy cortos
Tareas de eventos: Tratamiento de eventos producidos por mdulos de
entrada (interrupciones)


Prioridades: La tarea maestra est siempre activa, la tarea rpida
interrumpe a la maestra y la tarea de evento interrumpe a las anteriores.


Equipos y Software de Programacin

Permiten realizar la programacin y proveen utilitarios y funciones como:

Escribir y editar un programa en los lenguajes permitidos por el autmata

Simular el funcionamiento fuera del autmata o en lnea pudiendo incluso
forzar valores de las variables.

Brindan utilidades como leer programas, cambio de parmetros, etc.

Permiten presentaciones grficas y colocacin de comentarios para una
mejor interpretacin.
Automatismos (Octubre - 2002)
Automatismos... Automatismos...
Automatismos
D. Felipe Mateos Martn
Universidad de Oviedo
Automatismos (Octubre - 2002)
Proceso Proceso Parte de Parte de
Control Control
Parte de Parte de
Supervisin Supervisin
y Explotacin y Explotacin
Sensores Sensores
Preaccionadores Preaccionadores
Accionadores Accionadores
Interface S Interface S- -P P Interface S Interface S- -C C
Esquema general de un sistema automatizado (I) Esquema general de un sistema automatizado (I)
Automatismos (Octubre - 2002)
Proceso Proceso
Parte de Parte de
Control Control
Parte de Parte de
Supervisin Supervisin
y Explotacin y Explotacin
Sensores Sensores
Preaccionadores Preaccionadores
Accionadores Accionadores
Interface S Interface S- -P P Interface S Interface S- -C C
Esquema general de un sistema automatizado (II) Esquema general de un sistema automatizado (II)
Lgica Lgica cableada ... cableada ...
PLCs PLCs
PC+Tarjeta E/S PC+Tarjeta E/S
Microcontroladores Microcontroladores
Reguladores Digitales Reguladores Digitales
Etc Etc... ...
Panel de mando Panel de mando
PC+SCADA PC+SCADA
Automatismos (Octubre - 2002)
Eleccin de la tecnologa para la parte de control Eleccin de la tecnologa para la parte de control
Automatismos elctricos
Mando neumtico
PLCs sin trat. numrico
PLCs con trat. numrico
PCs industriales
Reguladores digitales
Tarjetas electrnicas
Campos especficos
Acciona-
dores
neumticos
Acciona-
dores
hidrulicos
Acciona-
dores
elctricos
Tratamiento
LOGICO y
NUMRICO
Tratamiento LOGICO
MANDO
DE EJES
REGU-
LACIN
AMBIENTE EXPLOSIVO
Equipos fabricados en SERIE
SEALES TODO-NADA SEALES TODO-NADA y/o
NUMERICAS y/o ANALGICAS
Mando
hidrulico
Control
numrico
Cubierta
antidefrag.
Seguridad-i
Circuitos
bajo pedido
Tecnologas de control
Equipos
Ambiente
Seales
Funcin
Accionadores
Automatismos (Octubre - 2002)
Tecnologa elctrica Tecnologa elctrica
VENTAJAS:
Sencillez de los sistemas de mando: rels, contactores, temporizadores, ...
Muy extendida, experiencia en el sector
INCONVENIENTES:
Slo para instalaciones sencillas
Complejidad del cableado y el mantenimiento
Automatismos (Octubre - 2002)
Componentes para automatismos elctricos Componentes para automatismos elctricos
Algunos smbolos
Automatismos (Octubre - 2002)
Ejemplo de automatismo elctrico (I) Ejemplo de automatismo elctrico (I)
Automatismos (Octubre - 2002)
Ejemplo de automatismo elctrico (II) Ejemplo de automatismo elctrico (II)
Automatismos (Octubre - 2002)
Ejemplo de automatismo elctrico (III) Ejemplo de automatismo elctrico (III)
Automatismos (Octubre - 2002)
Tecnologa neumtica Tecnologa neumtica
La neumtica es la utilizacin del aire comprimido para
la realizacin de cualquier tipo de trabajo.
VENTAJAS:
Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc.
Rapidez de respuesta del sistema neumtico.
Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.
INCONVENIENTES:
Instalaciones caras en general.
El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso.
Automatismos (Octubre - 2002)
Sistema neumtico bsico Sistema neumtico bsico
Automatismos (Octubre - 2002)
Distribucin de aire en anillo Distribucin de aire en anillo
Automatismos (Octubre - 2002)
Elementos elctricos y electroneumticos
Final de carrera Electrovlvula 3/2, acc. directo Electrovlvula 5/2, de impulsos servopilotada
Electrovlvula 3/2, servopilotada
Electrovlvula 5/2, servopilotada
Presostato
Rel
Detector de proximidad
MAGNETICO
INDUCTIVO
CAPACITIVO
OPTICO
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Representacin de esquemas neumticos
Trabajo
Elementos complementarios
Potencia
Procesamiento
Entradas para avance
Alimentacin
Entradas para retroceso
Diagrama movimiento-fase
Diagrama secuencial
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Esquema neumtico
Esquema de proceso
Diagrama movimiento-fase
Ejemplo de sistema neumtico Ejemplo de sistema neumtico
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Ejemplo de aplicacin de electroneumtica Ejemplo de aplicacin de electroneumtica
Automatismos (Octubre - 2002)
Sistema neumtico secuencial Sistema neumtico secuencial
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Tecnologa hidrulica Tecnologa hidrulica
La hidrulica en la industria emplea el aceite a presin
para la realizacin de cualquier tipo de trabajo. En esencia
esta tecnologa es similar a la neumtica.
VENTAJAS:
Puede desarrollar grandes fuerzas.
Sencillez de operacin.
INCONVENIENTES:
Instalaciones muy caras en general.
Suciedad de las instalaciones.
Velocidad de respuesta muy lenta.
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Tecnologa hidrulica Tecnologa hidrulica
Ejemplo de aplicacin de hidrulica Ejemplo de aplicacin de hidrulica
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Ejemplo de aplicacin de hidrulica Ejemplo de aplicacin de hidrulica
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Ejemplo de automatismo electrnico Ejemplo de automatismo electrnico
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Gua 7: Programacin Ladder con software WinProladder
En cada uno de los problemas de automatizacin desarrollados se encuentra:
a) Dispositivos de entrada y salida
b) Direccionamiento de entradas y salidas
c) Programacin escalera (Ladder)
d) Programacin de instrucciones Booleanas (Mnemnico)
Problema I: Proceso de llenado de envases plsticos
Para el llenado de jugo a envases plsticos se tiene un sensor fotoelctrico tipo rflex que
detecta la presencia del envase, indicando que se encuentra en la posicin adecuada, un
sensor capacitivo indica el nivel mximo del lquido en el envase y una electrovlvula que
permite el paso del producto desde el estanque al envase.
1. Dispositivos de entrada y salida:
a) Entradas:
- Sensor fotoelctrico, normalmente abierto (NO)
- Sensor capacitivo, normalmente abierto (NO)
b) Salidas:
- Solenoide, para abrir la electrovlvula (NC)
2. Direccionamiento de entradas y salidas
a) Entradas:
- X0: Sensor fotoelctrico
- X1: Sensor capacitivo
b) Salidas:
- Y0: Solenoide electrovlvula
3. Programacin en lenguaje escalera (Ladder)
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4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas (Mnemnico)
ORG X0
AND NOT X1
OUT Y0
Problema II: Partir - Parar un motor de induccin trifsico
La partida y parada del motor que acciona la banda transportadora se realiza por medio de
pulsadores NO. Considerar elementos de proteccin trmica y sealizacin de
funcionamiento y sobrecarga del motor elctrico que mueve la cinta.
1. Dispositivos de entrada y salida:
a) Entradas:
- Pulsador de Marcha, normalmente abierto (NO)
- Pulsador de Parada, normalmente abierto (NO)
- Contacto auxiliar del relee trmico, normalmente abierto (NO)
b) Salidas:
- Bobina del contactor, para energizar el motor de la banda transportadora
- Piloto de sealizacin funcionamiento banda transportadora
- Piloto de sealizacin de sobrecarga motor banda transportadora
2. Direccionamiento de entradas y salidas
a) Entradas:
- X0: Pulsador NO partida
- X1: Pulsador NO parada
- X2: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL)
b) Salidas:
- Y0: Bobina de contactor banda transportadora
- Y1: Piloto de sealizacin verde funcionamiento
- Y2: Piloto de sealizacin roja sobrecarga
3. Programacin en lenguaje escalera (Ladder)
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4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas (Mnemnico)
ORG X0
OR Y0
AND NOT X1
AND NOT X2
AND SHORT
OUT Y0
OUT Y1
ORG X2
OUT Y2
ORG SHORT
END
Problema III: Llenado de un estanque con agua procedente de un pozo
El estanque tendr un control de nivel mximo para evitar que se rebase, y un control de
nivel mnimo para pedir agua del pozo cuando haya poca agua. Ambos sensores son
normalmente abierto (NO) cuando no existe presencia de agua en el estanque.
Para sacar agua del pozo pondremos en marcha una bomba sumergida y dispondremos de
un control de nivel mnimo en el pozo para parar la bomba si baja el nivel hdrico, de esta
forma evitaremos que la bomba funcione sin agua y se queme. Este sensor es NO cuando
no existe presencia de agua en el pozo. Considerar elementos de proteccin trmica y
sealizacin de funcionamiento y sobrecarga de la motobomba.
1. Dispositivos de entrada y salida:
a) Entradas:
- Micro-switch NO, sensor nivel mnimo del estanque
- Micro-switch NO, sensor nivel mximo del estanque
- Sonda de nivel para lquidos conductivos NO, sensor nivel mnimo de agua en el
pozo
- Contacto auxiliar del relee trmico, normalmente abierto (NO)
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b) Salidas:
- Bobina de contactor, motobomba hidrulica
- Piloto de sealizacin funcionamiento motobomba
- Piloto de sealizacin de sobrecarga motobomba
2. Direccionamiento de entradas y salidas
a) Entradas:
- X0: Micro-switch NO nivel mnimo
- X1: Micro-switch NO nivel mximo
- X2: Contacto NO nivel mnimo agua pozo
- X3: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL)
b) Salidas:
- Y0: Bobina de contactor motobomba hidrulica
- Y1: Piloto de sealizacin verde funcionamiento
- Y2: Piloto de sealizacin roja sobrecarga
3. Programacin en lenguaje escalera
4. Programacin en lenguaje de instrucciones Booleanas
ORG NOT X0
OR Y0
AND NOT X1
AND X2
AND NOT X3
AND SHORT
OUT Y0
OUT Y1
ORG X3
OUT Y2
ORG SHORT
END
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Problema IV: Encendido de una luz durante un tiempo determinado
La luz debe encenderse cuando se activa un detector de movimiento ante el paso de alguna
persona o vehculo, permaneciendo encendida durante 30 segundos, despus de haber
pasado una persona o vehculo.
1. Dispositivos de entrada y salida:
a) Entradas:
- Sensor de movimiento, normalmente abierto (NO)
b) Salidas:
- Bobina del relee, que conmuta la tensin a la lmpara
c) Temporizadores:
- Tiempo de 30 segundos, apagado de lmpara
2. Direccionamiento de entradas y salidas
a) Entradas:
- X0: Sensor de movimiento NO encendido
b) Salidas:
- Y0: Bobina de relee lmpara
c) Temporizadores:
- T200: 30 segundos apagado
3. Programacin en lenguaje Ladder
4. Programacin en lenguaje Mnemnico
ORG X0 AND NOT X0
OR Y0 T200 30
AND NOT T200 ORG SHORT
AND SHORT END
OUT Y0
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Problema V: Inversin del sentido de giro de un agitador
Se requiere automatizar una instalacin de mezclado de componentes lquidos por medio de
un agitador que gira en ambos sentidos. El control es de forma manual para ambos sentido
de giro, adems existe la posibilidad de que se trabe el agitador.
1. Direccionamiento de entradas y salidas
a) Entradas:
- X0: Pulsador NO partida giro a la derecha
- X1: Pulsador NO partida giro a la izquierda
- X2: Pulsador NO parada
- X3: Contacto auxiliar NO sobrecarga (OL)
b) Salidas:
- Y0: Bobina de contactor agitador giro a la derecha
- Y1: Bobina de contactor agitador giro a la izquierda
- Y2: Piloto de sealizacin verde funcionamiento
- Y3: Piloto de sealizacin roja sobrecarga
2. Programacin en lenguaje Ladder
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Problema VI: Conversin estrella tringulo, con los respectivos comentarios del programa
principal, de los escalones y de los elementos de entrada y salida (I/O).
Ttulo del programa:
PARTIDA SUAVE DE MOTOR POR CONVERSIN ESTRELLA TRINGULO
Comentario del escaln:
Escaln que permite la partida en conexin estrella.
Escaln que permite la partida del contactor principal del motor, sealizacin de
funcionamiento y temporizador
Escaln que permite la partida en conexin tringulo.
Escaln que permite la sealizacin en caso de sobrecarga del motor.
Fin del programa.