Escuela Politcnica Superior de Elche

SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL 3 Ing. Tc. Telecom. Sistemas Electrnicos

TRABAJO 2 CUATRIMESTRE:

CONTROL DE UNA ANTENA PARA EL SEGUIMIENTO DE SATLITES

CURSO 01/02

Departamento de Ingeniera
rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica ISA-UMH R-00-003v1.0

OBJETIVOS

Este trabajo obligatorio tiene como objetivo enfrentar al alumno a un problema de diseo de un sistema de control utilizando las herramientas de la Teora Moderna de Control. Se plantea por tanto un problema que cubre la totalidad de los conceptos planteados en la asignatura debiendo cubrir de forma detallada todas las etapas en la solucin de un problema de control: 1. Modelado 2. Anlisis 3. Estudio de Controlabilidad y Obervabilidad 4. Generacin del modelo terico a partir de las especificaciones 5. Diseo de las matrices de realimentacin 6. Diseo del Observador. 2 DESCRIPCIN DEL SISTEMA FSICO A CONTROLAR

Se desea controlar el ngulo de elevacin () de una antena para el seguimiento de un satlite. El sistema fsico estar formado por tanto por: La antena con sus mecanismos de posicionamiento. El satlite, dado por la seal de energa emitida por ste.

Modelo de la Antena: La antena y el mecanismo de posicionamiento estn constituidos por: Una carga que tienen un momento de inercia J Un motor de corriente continua. La antena en su conjunto se modelar con un momento de inercia J y una constante de amortiguamiento B proveniente en parte del sistema de rodamientos y de la friccin aerodinmica, pero sobre todo de la fuerza contra-electromotriz de los motores de continua que accionan la antena. && & La ecuacin que define su movimiento es: J + B = Pm , siendo Pm el par motor y el ngulo de elevacin.

La ecuacin anterior es, por supuesto, una aproximacin lineal al verdadero movimiento de la antena , que est afectado, entre otros factores, por diversas no- linealidades del sistema. Modelo del satlite: El satlite vendr fijado por el ngulo con el horizonte s que en nuestro problema ser la entrada del sistema. La medida de esta magnitud no es directa por lo que debe ser evaluada en funcin de la energa captada por la antena. La cantidad de energa captada es funcin del error en el seguimiento e = s . El valor mximo de la velocidad del ngulo de referencia s , depende del ngulo con que la antena ve el satlite, de la distancia de ste sobre la tierra y de su velocidad. En el presente problema se considera una velocidad mxima de & de 0.34 rad/s. s Modelo del conjunto: Con objeto de que la antena siga al satlite, se disea un sistema de control, formado por una realimentacin del estado, en el que el ngulo del satlite con el horizonte s sirve de referencia a dicho sistema para el control del ngulo de azimut de la antena . El ngulo del satlite con el horizonte se compara con el resultado de la realimentacin generando una seal de error e que ser considerada como entrada del sistema en bucle abierto. Esta seal alimentar un regulador proporcional (Kr) La salida del regulador proporcional es la entrada al conjunto formado por el accionador (amplificador de potencia) y la antena (motor de continua ms la carga de la antena). La ecuacin que define el funcionamiento del accionador puede aproximarse mediante una relacin proporcional entre su entrada y su salida constante Km, por tener estos sistemas unas constantes de tiempo mucho ms pequeas que la ecuacin de movimiento de la antena. Por ltimo, el accionador suministra el par motor al conjunto antena ms motor. 3 ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA DE CONTROL

Con objeto de que la antena no pierda la seal recibida del satlite, se tiene en cuenta la cantidad de energa captada en funcin del error en el seguimiento e = s . Esta consideracin da lugar a un valor razonable del error del 10% del ancho del rayo proveniente del satlite, que siendo ste de 0.1 rad da un error mximo permisible de 0.01 rad para que no se pierda la comunicacin con el satlite. El valor mximo de la velocidad del ngulo de referencia & es de 0.34 rad/s. s

TAREAS:

1.

Obtener el modelo del sistema en bucle abierto (accionamiento + conjunto motorantena) mediante: 1.1. Representacin Externa (Funcin de transferencia) 1.2. Representacin Interna (Modelo de estado)

2.

Analizar el comportamiento del sistema en bucle abierto.

3.

Inicialmente el sistema se controla con una realimentacin unitaria de la salida (teora clsica). 3.1. Calcular un regulador proporcional que consiga que el error (diferencia entradasalida) en rgimen permanente sea menor de 0.01 rad cuando la entrada es una rampa de valor 0.34 rad/s. Dibujar la evolucin dinmica del error y del par motor para el regulador calculado. 3.2. Calcular un regulador proporcional que consiga que el error (diferencia entradasalida) sea menor de 0.01 rad (rgimen transitorio ) cuando la entrada es una rampa de valor 0.34 rad/s. Dibujar la evolucin dinmica del error y del par motor para el regulador calculado.

4.

La dinmica del sistema, con slo un regulador proporcional, se considera inaceptable por las oscilaciones del par motor y por las oscilaciones del error. Por tal motivo se incorpora un control por realimentacin del estado, manteniendo tambin un regulador proporcional para ajustar el error en r gimen permanente. Si se supone que son accesibles tanto el ngulo de la antena como su velocidad, y que el sistema parte de condiciones iniciales nulas, se pide: 4.1. Calcular los valores de la realimentacin y del regulador proporcional que permitan que el error, en todo momento, sea menor de 0.01 rad, y que adems el error no presente oscilaciones. Dibujar en este caso la evolucin dinmica del error y del par motor.

5.

Si en las condiciones anteriores slo es accesible el ngulo de la antena, se disea un observador de orden completo para estimar el estado. Se pide: 5.1. Calcular los valores de la realimentacin y del regulador proporcional que permitan que el error, en todo momento, sea menor de 0.01 rad, y que adems el error no presente oscilaciones, si el sistema y el observador parten de un estado inicial nulo. Dibujar en este caso la evolucin dinmica del error y del par mo tor. 5.2. Dibujar la diferencia entre las evoluciones del estado real y del estado estimado, comentando las diferencias. Cmo afecta la posicin de los polos del observador?

DATOS Para la resolucin del problema, los valores de J , B y Km se calculan en funcin del DNI del alumno, de la siguiente forma: J es la penltima cifra del nmero de DNI, aumentada (sumada) en 10 unidades B es la ltima cifra del DNI, aumentada (sumada) en 10 unidades Km =

B ( B + 10) ( B + 1) 40 J

ENTREGA Fecha de entrega: antes del da 12 de Julio Documentacin a entregar: Memoria, que incluye: Clculos tericos Grficas de los resultados obtenidos Comentarios crticos de dichos resultados Anexo de listado del programa Matlab y modelo Simulink Disquete incluyendo programa MatLab con el nombre antena.m y el modelo simulink con nombre antena.sim Toda la documentacin entregada debe de ser individual