ITESM

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin

ACCIONES DE CONTROL DE LOS CONTROLADORES PID

CONTROL CONTINUO PRCTICA No. 7 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

OBJETIVOS
Que el alumno se familiarice con las acciones de control P, PI y PID. Conocer los efectos de los diferentes parmetros de los controladores Proporcional, Integral, Derivativo. Conocer y aplicar los diferentes mtodos de sintonizacin de controladores.

En todo controlador PID pueden distinguirse tres acciones de control bsicas: Proporcional, Integral y Derivativa; las cuales interrelacionan entre s para producir una seal de salida. A continuacin se describe como se comporta cada de las acciones de control. a) Accin Proporcional El controlador genera una salida proporcional al tamao del error (diferencia entre la variable de proceso y la referencia o set-point). Si el error cambia (debido a una variable del proceso o a cambios en referencia), la accin proporcional cambia la salida a un nuevo valor para reducir el error. Cuando el error deja de cambiar, la accin proporcional tambin lo hace, independientemente de que la variable de proceso halla alcanzado o no la referencia deseada, por lo cual se presentar un error constante o error de estado estable. El error de estado estable en la variable controlada, es una caracterstica de la accin proporcional. Debido a esto, no es recomendable usar esta accin sola, si no que se debe acompaar por la accin integral que veremos ms adelante. Matemticamente, la accin proporcional se mide como la ganancia proporcional resultante de dividir el cambio porcentual en la salida del controlador, entre el cambio porcentual en el error. Mientras ms grande sea la ganancia proporcional, ms grande ser el cambio en la salida del controlador para un error dado.
m( t ) = Kc e( t ) m( t ) = m ss + Kc e( t )

INTRODUCCIN
En esta seccin analizaremos el elemento ms importante de nuestro lazo de control: El Controlador, el cual constituye el "cerebro" de un sistema de control automtico. El controlador realizar las correcciones necesarias para lograr que la variable de proceso (PV) o variable controlada alcance el valor fijado por el set-point o referencia. Existen diversos tipos de controladores industriales entre los que podemos distinguir dos grandes tipos: los controladores ON-OFF o de dos posiciones que se caracterizan porque la accin de control (manipulacin) slo posee dos valores extremos (0 100 %), y los controladores continuos, donde dicha accin puede tomar valores intermedios (34.5 %, 48 %, etc.). Los controladores ON-OFF son muy sencillos y muy baratos pero presentan el inconveniente de que mantienen la respuesta del proceso (variable a controlar) oscilando dentro de un rango y el actuador oscilando entre sus valores mximo y mnimo. En muchos procesos dichas oscilaciones son aceptables, caso en el cual los controladores ON-OFF sern la mejor opcin sin lugar a duda. Sin embargo, cuando se desea que la variable a controlar permanezca en un valor constante, este tipo de controladores resultar inadecuado y ser necesario instalar un controlador continuo, que sea capaz de mover la manipulacin al valor justo necesario para que la respuesta del proceso se mantenga en el valor de referencia deseado. Cuando hablamos de controladores continuos, resulta casi imposible no mencionar los controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo), ya que su uso, o el de sus versiones simplificadas (P y PI), representan casi la totalidad de los controladores continuos utilizados en el mbito industrial.

Donde: m(t) Kc

= manipulacin, o seal de salida del controlador e(t) = error = Ganancia Proporcional = Manipulacin de Estado Estable
m

mss

m ss

Ke

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.1

ITESM Algunos controladores usan el trmino "Banda Proporcional" en vez de "Ganancia Proporcional". La Banda Proporcional (expresado en %) es el inverso de la Ganancia Proporcional multiplicado por cien. Esto es, que un valor de Ganancia Proporcional de 1 es equivalente a una Banda Proporcional de 100 %. Una Ganancia Proporcional de 5 es el equivalente a una Banda Proporcional de 20 %. b) Accin Integral Tambin conocida como accin "Reset", mantiene o regresa la variable del proceso al valor de la referencia. Al combinar la accin integral con la accin proporcional se elimina el error de estado estable u offset. Con la accin integral, cualquier desviacin entre la variable del proceso y la referencia causar que la salida del controlador se incremente o decremente (integre) a una velocidad proporcional al tamao del error existente. Mientras ms grande sea el error, mayor ser la velocidad de cambio en la salida.

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin manera, podemos reducir el error futuro tomando la accin correctiva antes de que se presente. Matemticamente, esta accin se expresa en minutos (d en minutos) y significa la cantidad de veces que el controlador "ve hacia el futuro" para anticipar el error.
Ke 3 min

d =3min

m ss

Matemticamente, la accin integral se expresa como i (constante de tiempo integral) aunque es ms usual utilizar su inverso, conocido como Reset, que se mide en repeticiones por minuto y significa el nmero de veces por minuto que el controlador repetir la accin proporcional en la seal remanente del error. Mientras ms grande sea el valor del Reset, ms activa ser la salida del controlador para corregir el error.
m 3Ke Reset = 3 repet. / min

e 3 min

3 min

m ss
1 min. e

i = 1/3 min / repet.

Si el error permanece, la manipulacin contina creciendo.

Los lazos de control de procesos que tienden a ser estables y que tienen constantes de tiempos considerables pueden aprovechar muy bien la accin derivativa; sin embargo, para muchos lazos, el anticiparse a un error futuro es prcticamente imposible, y la accin derivativa puede desestabilizar el control.

DIFERENTES ESTRUCTURAS DE LOS CONTROLADORES PID

En todo controlador PID aparecen las tres acciones de control mencionadas; sin embargo, la parte que aporta cada una a la salida del controlador depender de la estructura del controlador y de los valores de los parmetros del mismo. A continuacin presentamos las estructuras ms usuales. a) Estructura Ideal del PID
1 de m = Kc e + e dt + d dt i En Laplace se representa como 1 m = Kc1 + s + ds e i

En muchas aplicaciones, la accin proporcional ms la accin integral es suficiente para controlar satisfactoriamente un proceso; sin embargo, la respuesta de control puede mejorarse usando adems la accin derivativa. c) Accin Derivativa Conocida tambin bajo el nombre de Accin Predictiva, puede ser muy til para ayudar a minimizar la cantidad de error durante una perturbacin al proceso. No todos los lazos de control pueden tolerar la accin derivativa, pero es efectiva cuando se aplica correctamente. La accin derivativa trabaja midiendo la velocidad de cambio del error, anticipndose al tamao del error que el lazo de control encontrar, y agregando un valor extra a la salida del controlador para corregir este error anticipado. De esta

Donde: Kc

Ganancia Proporcional

Constante de Tiempo Integral

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.2

ITESM

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin Constante de Tiempo Derivativo e Error (Referencia - Respuesta) m Manipulacin (Seal de Control) a) Mtodo de Prueba y Error Este mtodo es uno de los ms usados a nivel industrial, no porque sea el ms efectivo, sino porque se desconocen los otros mtodos o bien porque no se saben aplicar correctamente. Mediante este mtodo, el usuario debe tener conocimiento del efecto de cada parmetro sobre la respuesta y los va ajustando por prueba y error hasta obtener una respuesta satisfactoria. Adems, no es un mtodo sistemtico, por lo que suele consumir mucho tiempo, y la calidad de los resultados depende de la pericia del usuario. Usualmente conduce a resultados apenas "aceptables" por lo que slo se recomienda para afinar un poco los resultados de alguno de los otros mtodos (cuando sea necesario).

b)

Estructura Clsica
1 1 + ds m = Kc1 + s 1 + s e i a

de 0.33 d

es la constante de tiempo de un filtro, y sus valores estn comprendidos en el rango

a 0.05 d . Se recomienda el valor de 0.1 d

c) Estructura No-Interactiva 1 ds y e m = Kc + is 1 + as donde d) y = Respuesta del proceso Estructura Industrial

1 1 + ds m = Kc 1 + s r 1 + s y i a

b) Mtodo de la Ganancia ltima Este, es uno de los primeros mtodos propuestos para la sintonizacin de los controladores, y fue reportado por Ziegler y Nichols (Z & N) en 1942. La ganancia ltima (Ku) es el mximo valor que se puede asignar a la ganancia de un controlador proporcional sin que el sistema se haga inestable. El periodo ltimo (Tu) es el periodo de oscilacin de la respuesta que se obtiene con la ganancia fijada en dicho valor ltimo. (Ver figura 1)
Salida

Existen ms estructuras comerciales muy semejantes a las anteriores. Lo ms indicado es referirse al manual del controlador para identificar la estructura correspondiente.
A B

MTODOS DE SINTONIZACION DE CONTROLADORES.

Sintonizar consiste en ajustar los parmetros de un controlador para obtener una respuesta especfica en un lazo de control. Por ejemplo, si se quiere sintonizar un controlador PID por el criterio de 1/4 de razn de decaimiento, se requiere determinar

los valores de los parmetros Kc, i y d que produzcan un comportamiento de 1/4 de razn de decaimiento en la respuesta del proceso. Los valores de los parmetros de sintonizacin dependern entonces de las caractersticas dinmicas o personalidad del proceso y de la respuesta del lazo cerrado Tiempo deseado. Figura 1. Respuestas tpicas al Aplicar el Mtodo de Ganancia ltima A: Inestable; B_Cclica Continua; C: Estable A continuacin se presentan algunos mtodos para poder sintonizar controladores, y sus frmulas respectivas. Debemos recordar que cada mtodo tiene un objetivo especfico y por tanto los parmetros que se obtengan en cada uno sern los ms adecuados para lograr ese objetivo en particular. ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.3

Tu

ITESM Para determinar la ganancia ltima y el periodo ltimo, se ajusta gradualmente la ganancia del controlador (con las acciones integral y derivativa desconectadas) hasta que el proceso se comporte cclicamente (curva B de la figura). Para aplicar este mtodo, se recomiendan los siguientes pasos:

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c(t)

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Coloque el controlador en automtico. Quite las acciones integral y derivativa del controlador dejando solamente la accin proporcional. Ejemplo: coloque d = 0 y i = 1000 (Reset=0). Con la ganancia en un valor arbitrario, de un estmulo al proceso y observe. Un mtodo fcil para aplicar el estmulo es mover el set-point por unos segundos y, despus, regresarlo a su valor original. Si la respuesta de la curva resultante no se amortigua (Como la curva A de la fig. 1), la ganancia es muy grande, redzcala y regrese al paso 3. Si la respuesta de la curva resultante se amortigua (Como la curva C de la figura 1) la ganancia es muy pequea. Aumntela y nuevamente regrese al paso 3. Cuando se obtiene una respuesta similar a la curva B (figura 1), el valor de la ganancia utilizada estar en su valor ltimo (Kc = Ku) y el periodo de oscilacin de la respuesta ser el periodo ltimo (Ku).

t Figura 2. Respuesta tpica de un lazo de control

c) Mtodo de Respuesta al Escaln. Este es otro de los mtodos presentados por Z & N, el cual est basado en el registro de la respuesta del sistema en lazo abierto, ante una estrada escaln. Dicha respuesta se caracteriza por dos parmetros a y L (Ver figura 3). Para obtenerlos, se determina el punto donde la pendiente de la curva de respuesta es mxima, y se dibuja una lnea tangente en este punto. Las intersecciones entre esta tangente y los ejes coordenados dan los dos parmetros a y L .

Una vez que se han obtenido los valores de las ganancia ltima y periodo ltimo, Z & N proponen las frmulas mostradas en la tabla 1, para los parmetros del controlador Tabla 1. Frmulas Propuestas por Ziegler & Nichols para el Mtodo de la Ganancia ltima.
Tipo de Controlador Proporcional Proporcional Integral Proporcional Integral-Derivativo Ganancia Proporcional Kc P PI PID Ku/2 Ku/2.2 Ku/1.7 Tiempo Integral i

Tiempo Derivativo d ----Tu/8

a L Figura 3. Representacin de una respuesta escaln usado en el Mtodo de Z&N ante una seal escaln

--Tu/1.2 Tu/2

La respuesta del lazo de control que se busca con este mtodo, se conoce como 1/4 de razn de decaimiento ( en cada oscilacin el valor de pico se atena a una cuarta parte de su valor anterior) y se puede apreciar en la figura 2. Cabe mencionar que estas frmulas son empricas, y por tanto conducirn a resultados aproximados a los indicados

Z & N dan los parmetros del controlador directamente como funciones de a y L , y se pueden apreciar en la tabla 2. Como se puede ver en la tabla, tambin se da el periodo Tp de la dinmica dominante del sistema en lazo cerrado.

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.4

ITESM Tabla 2. Parmetros recomendados en controladores PID para el Mtodo de Z&N de Respuesta ante una Seal Escaln.
Controlador P PI PID Kc 1/a 0.9/a 1.2/a i

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin La diferencia entre los criterios IAE e ISE es que el segundo pone ms peso a errores grandes, que usualmente ocurren en el principio de la respuesta, y menos peso en los errores pequeos que ocurren al final. Al obtener los parmetros, ante cambios en referencia (grandes errores iniciales), el criterio ISE da como resultado ganancias muy grandes y respuestas muy oscilatorias (el error oscilando alrededor de cero durante largo tiempo), por lo que fue eliminado como no recomendable para cambios en referencia y slo se dej ante perturbaciones. El IAE funcion satisfactoriamente en ambos casos. Posteriormente, definieron otros dos criterios de minimizacin que le dan importancia no solo al tamao del error, sino tambin al momento en que este ocurre. Las siguientes frmulas contienen dichos criterios : ITAE (Integral of the Time-weighted Absolute Value of the Error)

d ----L/2

Tp 4L 5.7L 3.4L

--3L 2L

NOTA: El mtodo fue diseado para un escaln unitario. Para aplicarlo a un escaln cualquiera (E), utilice K' = K *E. d) Mtodo de Criterios Integrales Este mtodo fue desarrollado por los profesores Paul W. Murril y Cecil L. Smith. Ellos se propusieron encontrar los parmetros del controlador que minimizaran el error (referencia - respuesta) al controlar un proceso de primer orden con tiempo muerto. Puesto que el error es funcin del tiempo, se debe minimizar la suma del error a travs del tiempo. Esto es por definicin la integral del error en el tiempo. Adems, para evitar que en la suma de los errores los valores negativos cancelaran a los positivos, propusieron la integral del valor absoluto del error y la integral del cuadrado del error : IAE (Integral of the Absolute Value of the Error)
0

t e(t ) dt
2 ( t )dt

ITSE (Integral of the Time-weighted Absolute Value of the Error)

0

te

e(t ) dt
e
2

ISE (Integral of the Square of the Error)

0

Nuevamente, obtuvieron los parmetros del controlador que permitieran minimizar estas funciones (ITAE e ITSE) ante cambios en referencia y perturbaciones y encontraron que el ITSE dio resultados altamente oscilatorios, por lo que fue eliminado como no recomendable. Los resultados obtenidos se presentan en la tablas 3 y 4 (slo se incluyen los criterios recomendables). Observe, como ya se haba indicado, que los parmetros que conducen a buenos comportamientos ante perturbaciones, son diferentes a los correspondientes a cambios en referencia, por lo que al sintonizar un controlador por cualquiera de los criterios slo minimizar la funcin correspondiente ante el tipo de entrada seleccionado. Cabe hacer mencin que se consider que la funcin de transferencia ante perturbaciones es idntica a la que se tiene ante la seal del controlador. Para las estructuras Clsica, No-Interactiva e Industrial descritas en el apartado 3.3, se tienen diferentes parmetros de sintonizacin. Las tablas 5, 6 y 7 muestran la manera de obtener los valores de los parmetros del controlador para perturbaciones y cambios en referencia para las estructuras Clsica, No-Interactiva e Industrial, respectivamente

( t )dt

Ellos determinaron considerar el tiempo de 0 a infinito, por lo que las expresiones anteriores slo podrn obtenerse si el error se hace cero despus de cierto tiempo. El nico problema se presenta con el controlador proporcional, ya que como tiene error de estado estable (el error no se hace cero nunca), la integral continuaba creciendo siempre y se haca infinita. Para evitar este problema, en el caso del controlador proporcional, el error en la definicin se reemplaza con la diferencia entre la variable controlada y su valor final de estado estable. Una vez definidos estos criterios, obtuvieron los parmetros del controlador que permitieran minimizar dichos valores (IAE e ISE) ante perturbaciones y cambios en referencia, ya que los valores de los parmetros no dependan solo del criterio seleccionado, sino tambin del tipo de entrada (cambio en referencia o perturbaciones).

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.5

ITESM Tabla 3.

Frmulas para Sintonizacin por Criterios Integrales para Cambios en Perturbacin para un PID ideal.
PROPORCIONAL INTEGRAL ISE Kc = i = 1.305 t 0 K t0 0.492
0.959

Tabla 4.

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin Frmulas para Sintonizacin por Criterios Integrales para Cambios en Referencia para un PID ideal.
PROPORCIONAL INTEGRAL IAE ITAE
0.861

IAE Kc = i = 0.984 t 0 K t0 0.608

0.986

ITAE Kc = i = 0.859 t 0 K t0 0.674

0.977

Kc =
0.680

0.758 t 0 K

Kc = i =

0.586 t 0 K

0.916

0.739

0.707

i =

t 1.02 0.323 * 0

t 1.03 0.165 * 0

PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ISE Kc = i = 1.495 t 0 K t0 1.101

0.945

IAE Kc = i =
1.006

ITAE
0.921

1.435 t 0 K t0 0.878

Kc = i =

1.357 t 0 K t0 0.842

0.947

IAE Kc = i = 1.086 t 0 K t 0.74 0.130 * 0

0 t

ITAE
0.869

0.771

0.749

0.738

Kc =

0.965 t 0 K
t

0.855

t d = 0.560 * 0

t d = 0.482 * 0

1.137

t d = 0.381 * 0

0.995

0.796 0.147 *
-

t0
t

NOTACION: K to = = = Ganancia del Proceso de primer orden; Constante de Tiempo; Tiempo muerto.

t d = 0.348 *
0

914

t d = 0.308 * 0

0.9292

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.6

ITESM Tabla 5.

Frmulas para Sintonizacin por Criterios Integrales para Controlador Clsico.

CAMBIOS EN PERTURBACIN ISE Kc = i = 1.119 t 0 K t0 0.798
0.897

Tabla 6.

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin Frmulas para Sintonizacin por Criterios Integrales para Controlador No Interactivo.
CAM BIOS EN PERTURBACIN

IAE Kc = i =
0.877

ITAE
0.761

ISE
1.064

IAE
0.9308

ITAE
0.8826

0.9808 t 0 K t0 0.910

Kc = i =

0.779 t 0 K t0 1.143

Kc = i =

1.346 t 0 K t0 1.658

Kc =

1.3150 t 0 K t0 1.125

Kc = i =

1.3176 t 0 K t0 1.1249

0.7937

0.9548

1.052

0.7094

1.2573

1.3756

1.42603

i =
0.419

t d = 0.547 * 0

t d = 0.599 * 0

0.898

t d = 0.571 * o

1.038

t d = 0.797 * 0

t d = 0.565 * 0

0.457

t d = 0.495 * o

0.4193

PARA CAMBIOS EN REFERENCIA ISE Kc = i = 0.719 t 0 K t0 1.126

1.0309

PARA CAM BIOS EN REFERENCIA ITAE ISE

0.803

IAE Kc =
0.1814

IAE
0.8388

ITAE
0.8131

0.65 t 0 K

1.0443

Kc =
0.0953

1.1276 t 0 K

Kc = i =

1.262 t 0 K

Kc =
6.0191

1.130 t 0 K t0 5.752

Kc =
5.7241

0.983 t 0 K

0.4985

i =
0.864

t0 0.989

i =

t0 0.9978

0.0286

t0 6.035

i =
0.245

i =
0.177

t0 2.7134

2.2977

t d = 0.545 * 0

t d = 0.508 * 0

1.084

t d = 0.428 * 0

1.0081

t d = 0.476 * 0

t d = 0.321 * 0

t d = 0.214 * 0

0.1676

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.7

ITESM Tabla 7.

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin Frmulas para Sintonizacin por Criterios Integrales para Controlador Industrial. d) Sntesis de Controladores En la seccin anterior se discuti la manera de como ajustar los parmetros de un controlador de la estructura PID (proporcional integral - derivativa). En sta, vamos a discutir una nueva forma de sintonizacin de controladores mediante la sntesis de ellos.
ITAE
0.7938

CAM BIOS EN PERTURBACIN ISE 1.114 t 0 Kc = K i = t0 0.932

0.8992

IAE 0.91 t 0 Kc = K i =
0.911

0.705 t 0 Kc = K i =

0.8872

Dada una funcin de transferencia de los componentes de un lazo de control retroalimentado, sintetizar el controlador requerido para producir una respuesta especfica de lazo cerrado ante cambios en referencia. * Especificaciones de un lazo cerrado La respuesta ms simple de lazo cerrado que se tiene es una de primer orden. La figura nos muestra la representacin grfica de este comportamiento en ausencia de tiempo muerto. La funcin de transferencia resultante para este lazo cerrado es: C(s) 1 = R( s) Tc s + 1

0.8753

t0 1.014

1.004

t0 1.0332

0.9913

t d = 0.565 * 0

t d = 0.541 * 0

0.784

t d = 0.6 * o

0.971

PARA CAM BIOS EN REFERENCIA ISE Kc = i = 1.142 t 0 K t0 0.992

0.9365

(2)

IAE Kc = i =
0.78

ITAE
1.004

1
0.7607

0.816 t 0 K t0 1.091

Kc = i =

0.832 t 0 K

0.632

0.3526

0.223

t0 1.0026

0.0085

Tc
1.114

t d = 0.353 * 0

t d = 0.44 * 0

0.971

t d = 0.44 * 0

4Tc

Tabla 8.

Frmulas para sintonizacin propuestas por Ziegler & Nichols por el criterio de de razn de decaimiento.
Kc Kc = Kc = Kc = 1 to 1 K 0.9 to 1 K 1.2 to 1 K i

donde Tc es la constante de tiempo para la respuesta de lazo cerrado y, siendo que es ajustable, llega a ser el nico parmetro de sintonizacin para el controlador sintetizado; mientras ms pequeo sea Tc ms rpida ser la respuesta del proceso.

TIPO DE CONTROLADOR P PI PID

TIPOS DE CONTROLADOR Y PARMETROS DE SINTONIZACIN

La sntesis de controladores nos permite establecer una relacin entre la funcin de transferencia del proceso y los tipos de un controlador PID. Esto es porque para funciones de transferencia simples sin tiempo muerto, el controlador sintetizado se puede expresar en trminos de los modos proporcional, integral y derivativo. La sntesis de controladores tambin nos da una relacin para los parmetros de sintonizacin del controlador en trminos de la constante de tiempo de un lazo cerrado, Tc, y los parmetros de la funcin de transferencia del proceso. En la tabla 4 se muestran estas relaciones mediante la sustitucin de la ecuacin 3 de la funcin de transferencia del proceso.
Gc(s) = 1 1 G(s) Tc

--i = 3.33 to i = 2.0 to

----d = 0.5 to

(3)

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.8

ITESM NOTA : Este mtodo de sintonizacin tiene como objetivo un comportamiento definido ante cambios en referencia. Es importante hacer notar que ante perturbaciones el comportamiento ser tan lento como el proceso en lazo abierto, por lo que slo se recomienda para lazos rpidos (Ejemplo: flujo) en los que no se busca acelerar la respuesta, sino slo controlarla.

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ASPECTOS PRACTICOS CONTROLADORES PID

DE

LA

SINTONIZACIN

DE

Tabla 9. Tipos de Controlador y Frmulas para la Sntesis de Dahlin

PROCESO

CONTROLADOR

PARAMETROS DE SINTONIZACIN

En muchas ocasiones al aplicar algunas de las tcnicas mencionadas encontramos controladores muy "rgidos" que proporcionan respuesta muy oscilatorias. La razn fundamental, es que muchas de estas tcnicas han sido diseadas muy cerca del "lmite" de respuesta ptima, y requieren de mucha similitud entre el comportamiento del proceso real y del modelo, los cuales suelen ser diferentes debido a imprecisiones en la identificacin del proceso, o a procesos con dinmica cambiante (su ganancia es variable, por ejemplo). De la misma forma, se requiere de mucha similitud entre el comportamiento del controlador ideal utilizado al desarrollar el mtodo, y el real implementado en su sistema de control. A continuacin presentamos algunas recomendaciones de tipo prctico que pueden ayudarle a remediar esas situaciones. a) CONOZCA LA ECUACIN DE SU CONTROLADOR Y SUS RESTRICCIONES Estudie su manual de propietario y analice la ecuacin del controlador implementada en su equipo para usar el mtodo de sintonizacin correspondiente. Si su ecuacin es diferente a la utilizada en el desarrollo del mtodo de sintonizacin (usualmente la ideal), realice las compensaciones adecuadas en los parmetros. Ejemplo: Estructura Ideal 1 de m = Kc e + e dt + d dt i Estructura de su controlador: 1 m = Kc1 + s + ds e i Si usted utiliza un mtodo dirigido a controladores con estructura ideal para calcular los parmetros del mismo, y desea que su controlador se comporte como se esperara que se comportara el ideal, antes de aplicarlos a su controlador deber convertirlos de la manera siguiente : Kc' = Kc i' = i /Kc d' = d *Kc Adems, probablemente su manual imponga restricciones a los parmetros dependiendo de la forma en que hayan implementado el controlador. Respete dichas restricciones.

G( s) = K

Kc =

1 K Tc

G( s) =

K s + 1

PI

Kc =

K Tc

i = Kc = PID 1 K Tc

G( s) = 1 > 2

K (1s + 1)( 2s + 1)

i = 1 d = 2 Kc = K (Tc + t 0 )

G( s) =

K e t 0 s s + 1

PID

i = t d = 0 2

Este ltimo conjunto de frmulas aplica para los controladores PID y PI (d=0). Se recomienda el PID cuando to es ms grande que T/4. Precaucin: Los parmetros de sintonizacin para PID listados en esta tabla son para controladores PID anlogos. Para usarlos con controladores PID con microprocesador, los parmetros de esta tabla deben ser convertidos mediante las siguientes frmulas. i K ' c = Kc d 'i = i + d 'd = d i + d i

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.9

ITESM b) FILTRO EN LA PARTE DERIVATIVA Su controlador puede incluir en la parte derivativa, un filtro para atenuar las oscilaciones de alta frecuencia (ruido por ejemplo). Dicho filtro no aparece en ninguno de los mtodos de sintonizacin mencionados. La constante de tiempo de dicho filtro (Ta en la estructura clsica presentada al principio) se recomienda que tome valores de : Td < Ta < Td 20 Tatpico = Td 10 3
tocalc =

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toreal + T
2

Fs Obtenga los parmetros por el mtodo que desee y despus haga:

d = d * Fs

Se recomiendan valores de Fs de 0.7 a 1.0 f) EN PROCESOS CON DEMASIADO RUIDO UTILICE CONTROLADORES PI Si aun utilizando las recomendaciones anteriores el ruido provoca comportamiento insatisfactorio, opte por un controlador PI. (No se trata solo de hacer d=0, sino que adems debe recalcular K y i para un controlado PI)

Procesos con mucho ruido requieren Ta grande c) COMPENSE EL TIEMPO DE MUESTREO EN CONTROLADORES DIGITALES Si su controlador es digital, no atiende el proceso en forma permanente sino solo en ciertos tiempos (separados por un tiempo de muestreo). Para sus clculos utilice tocalc= toreal + T/2 to = tiempo muerto T=Tiempo de muestreo. d) SEA CONSERVADOR EN LA ESTIMACIN DEL TIEMPO MUERTO Uno de los parmetros claves para la sintonizacin, y a la vez ms difcil de identificar, es el tiempo muerto. Si tiene dudas sobre su valor, es mejor que sea conservador y utilice un tiempo muerto grande. Si en sus frmulas de sintonizacin usted utiliza un tiempo muerto mayor al real, el controlador controlar bien (quiz un poco ms lento que lo ptimo a lograr pero bien). Por el contrario, si utiliza valores ms pequeos al real, el comportamiento tender a ser inestable. Cuando en la primera estimacin de los parmetros el controlador result demasiado oscilatoria, es recomendable recalcular de nuevo los parmetros con un tiempo muerto un poco mayor. e) AFINE SU CONTROLADOR CUANDO SEA NECESARIO. En ocasiones, con un controlador se obtiene un buen comportamiento ante perturbaciones, pero ante cambios en referencia se obtiene un sobretiro excesivo. Una forma de lograr un balance adecuado entre rapidez de respuesta y sobretiro en cambios en referencia es utilizar un factor de suavizado (Fs). Se utiliza la frmula siguiente:

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Control Continuo 7.1.10