UNIDAD VI.

- SISTEMAS DE VARIOS GRADOS

DE LIBERTAD



6.1.- Vibracin de modo normal para sistemas de dos grados de libertad.
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requiere de dos coordenadas
linealmente independientes para describir su movimiento.

Un sistema con dos grados de libertad tiene dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes
de las coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo normal.

La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los modos
normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias
naturales.

Consideremos el siguiente sistema de dos grados de libertad:




- El sistema posee dos frecuencias naturales
1
e y
2
e .
- Se tienen dos modos normales de vibracin.

Suponiendo
2 1
x x > , las ecuaciones diferenciales del movimiento se obtienen como sigue:




De la figura (a) se obtiene la siguiente ecuacin:
1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2
( ) ( ) 0 m x k x k x x m x k k x k x = + + + = --------- ( ) i

De la figura (b) se obtiene la siguiente ecuacin:
2 2 2 2 1 3 2 2 2 2 3 2 2 1
( ) ( ) 0 m x k x x k x m x k k x k x = + + = -------- ( ) ii


Las ecuaciones anteriores pueden representarse en un arreglo matricial como sigue:

1 2 2 1 1 1
2 2 3 2 2 2
0 0
0 0
k k k m x x
k k k m x x
+
+ =

+

------------ (6.1)

Considerando que la masa tiene un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando
simultneamente por la posicin de equilibrio, supondremos soluciones de la forma
1 1
j t
x Ae
e
=
y
2 2
j t
x A e
e
= , lo cual implica que
2
1 1
j t
x A e
e
e = y
2
2 2
.
j t
x A e
e
e =

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (6.1) se obtiene lo siguiente:

1 2 2 1 1 1 2
2 2 3 2 2 2
0 0
0 0
j t j t
k k k m A A
e e
k k k m A A
e e
e
+
+ =

+

-------- (6.2)

Agrupando (6.2) y eliminando
j t
e
e
, se obtiene:

2
1 2 1 2 1
2
2
2 2 3 2
0
0
k k m k A
A
k k k m
e
e

+
=

+

----------- (6.3)


El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

2
1 2 1 2
2
2 2 3 2
0
k k m k
k k k m
e
e
+
=
+
------------------------ (6.4)


Haciendo
2
e = y resolviendo el sistema (6.4), se obtiene

2 2
1 2 2 3 2 1 2 1 2 3 1 2 2
( )( ) ( ) ( ) 0 k k k k m k k m k k m m k + + + + =

( )
2 3 1 2 1 3 2 3 1 2
1 2 1 2
2
0
k k k k k k k k k k
m m m m

+ + + +
+ + = ------------------- (6.5)


Resolviendo la ecuacin (6.5) se obtienen las frecuencias naturales
1 1
e = y
2 2
e = , en
donde
1 2
e e < .







Sustituyendo
1
e y
2
e en la ecuacin (6.3) se obtiene lo siguiente:



Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.


Consideremos el sistema oscilatorio de dos grados de libertad que se muestra a continuacin:



Aplicando las ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios

1 1
Pares J u =

--------- (a)
2 2
Pares J u =

-------- (b)

y suponiendo que
2 1
u u > , y recordando que para pequeas oscilaciones
1 1
senu u ~ y
2 2
senu u ~ entonces:

En (a) se tiene que
2
11 1 1 1 1 1 2
( ) ml m gl sen ka a u u u u =
2 2 2
11 1 1 1 1 2
( ) 0 ml m gl ka ka u u u + + = -------------- (c)

En (b) se tiene que
2
2 2 2 2 2 2 1 2
( ) m l m gl sen ka a u u u u = +
2 2 2
2 2 2 2 2 2 1
( ) 0 m l m gl ka ka u u u + + = ------------ (d)

Representando (a) y (b) en un arreglo matricial se obtiene la siguiente expresin:

2 2 2
1 1 1 1 1 1
2 2 2
2 2
2 2 2 2
0 0
0
0
m l m gl ka ka
m l ka m gl ka
u u
u u

+
+ =

+

------------ (6.6)

Suponiendo que
1 1
sen t u e = O ,
2 2
sen t u e = O y que
2
e = , entonces en (6.6) se obtiene

2 2 2
1 1 1 1 1
2 2 2
2
2 2 2 2
0
0
m gl ka m l ka
ka m gl ka m l
u
u

+
=

+

-------------------- (6.7)


El sistema anterior tiene una solucin diferente de la trivial para

2 2 2
1 1 1 1
2 2 2
2 2 2 2
0
0
m gl ka m l ka
ka m gl ka m l

+

=

+
----------------------------- (6.8)


Resolviendo (6.8) se obtiene la siguiente expresin:

2 2 2 2 2 4
1 1 11 2 2 2 2
( )( ) 0 m gl ka ml m gl ka m l k a + + = -------- ( iii )

Desarrollando y ordenando la ecuacin ( iii ) se obtiene la expresin

2 2 2
2 2
2 2 2 2
1 2 1 2
11 2 2 2 1 2 1 2 1
2
0
g g g kga kga
ka ka
l l l l
m l m l m l l m l l

| | | |
+ + + + + + =
| |
\ . \ .
------------------ (6.9)


Resolviendo la ecuacin (6.9) se obtienen las frecuencias naturales
1 1
e = y
2 2
e = , en
donde
1 2
e e < .

Sustituyendo
1
e y
2
e en la ecuacin (6.7) se obtiene lo siguiente:



Lo anterior representa los modos normales de vibracin del sistema.

6.2.- Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones diferenciales de movimiento para un sistema de dos grados de libertad, estn
acopladas en el sentido de que las dos coordenadas (
1
x y
2
x ) aparecen en cada ecuacin. En
el caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma

11 1 12 2 11 1 12 2
0 m x m x k x k x + + + =
21 1 22 2 21 1 22 2
0 m x m x k x k x + + + =

En un arreglo matricial, el sistema anterior se representa por

11 12 1 11 12 1
21 22 2 21 22 2
0
0
m m x k k x
m m x k k x

+ =
` ` `

) ) )
-------------- (6.10)

El sistema (6.11) revela el tipo de acoplamiento presente.

Si la matriz de masas es no diagonal, existe acoplamiento dinmico
ij
m


.
Si la matriz de rigidez es no diagonal existe acoplamiento esttico o de rigidez
ij
k


.

La eleccin de coordenadas establece el tipo de acoplamiento y, tanto el acoplamiento dinmico
como el esttico pueden estar presentes.

Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ningn tipo de acoplamiento. Cada
ecuacin puede entonces ser resuelta de manera independiente. Tales coordenadas son las
coordenadas principales (tambin llamadas coordenadas normales).

Aunque siempre es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no
amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.



Ejemplo.- La siguiente figura muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su
centro geomtrico, es decir
1 2
l l = , y est soportada por dos resortes de constantes
1
k y
2
k . La
seleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser dinmico (matriz de
masas no diagonal) o esttico (matriz de rigidez no diagonal).


(b) (c)

Acoplamiento esttico.- Escogiendo las coordenadas x y u , en donde x es el desplazamiento
lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico tal y como se indica a
continuacin:
1 1 2 2 1 2 2 2 11
( ) ( ) ( + ) +( - ) =0 F mx mx k x l k x l mx k k x k l k l u u u | = = + +

2 2
1 1 1 2 2 2 2 2 11 11 2 2
Pares ( ) - ( ) ( - ) +( - ) 0 J J k x l l k x l l J k l k l x k l k l u u u u u u = = + + =

El sistema de ecuaciones se puede representan en forma matricial como sigue:

1 2 2 2 1 1
2 2
2 2 1 1 1 1 2 2
0 0
0 0
k k k l k l
m x x
J
k l k l k l k l
u u
+

+ =
` ` `


) ) )

----------------- (6.11)


Acoplamiento dinmico.- Si consideramos un punto C que no coincida con el centro de
gravedad se obtiene un acoplamiento dinmico tal como se indica a continuacin:


(c) (d)

Las ecuaciones que resultan son:
1 3 2 2
( ) ( )
c c c c
F mx mx k x l k x l me u u u | = = +

1 2 2 4 1 3
( ) ( ) 0
c c
mx k k x me k l k l u u + + + + = ----------------------------------- ( i )
1 3 3 2 4 4
Pares = ( ) ( )
c c c c c
J J k x l l k x l l mx e u u u u = +

2 2
1 3 2 4 2 4 1 3
( ) ( ) 0
c c c
J k l k l mex k l k l x u u + + + + = ----------------------------- ( ii )

El sistema de ecuaciones formado por ( i ) y ( ii ) se pueden representar en un arreglo matricial
como sigue:

1 2 2 4 1 3
2 2
2 4 1 3 2 4 1 3
0

0
c c
c
k k k l k l
m me x x
me J
k l k l k l k l
u u
+

+ =
` ` `

+
) ) )

------------- ( iii )

El sistema de ecuaciones ( iii ) tiene acoplamiento tanto esttico como dinmico. Para que el
sistema tenga solamente acoplamiento dinmico
1 3 2 4
k l k l = , por lo que el sistema dado en
( iii ) se transforma en

1 2
2 2
2 4 1 3
0
0

0
0
c c
c
k k
m me x x
me J
k l k l
u u
+

+ =
` ` `

+
) ) )

-------------------- (6.12)

6.3.- Propiedades ortogonales.
Los modos principales de vibracin para sistemas que tienen dos o ms grados de libertad, son
ortogonales. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Esta importante propiedad de
que los modos normales ocurren a lo largo de lneas rectas mutuamente perpendiculares, es
muy usada para el clculo de frecuencias naturales. Aunque los modos principales para sistemas
con ms de tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares, el principio de la
ortogonalidad an es vlido.

En general el movimiento de un sistema vibrante de dos grados de libertad est dado por

1 1 1 1 2 2 2
( ) ( ) ( ) x t Asen t A sen t e v e v = + + +
2 1 1 1 2 2 2
( ) ( ) ( ) x t B sen t B sen t e v e v = + + +

El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como

1 1 2 2 1 2
0 m A A m B B + = --------------------- (6.13)

donde
1
A ,
2
A ,
1
B y
2
B son las amplitudes de las dos coordenadas para el primero y segundo
modo normal de vibracin.


6.4.- Matriz modal.
Cuando se conocen las condiciones iniciales
1
(0) x ,
2
(0) x ,
1
(0) x y
2
(0) x en un sistema de
dos grados de libertad, podemos encontrar la respuesta mediante el siguiente procedimiento:

1.- Se obtienen las frecuencias naturales
1
e y .
2.- Se obtienen las formas modales
( )
1
1
2
( )
A
A
e
y
( )
2
1
2
( )
A
A
e
.
3.- Si
( )
1
1 1
2
( )
1
1
A
A
e
c
o = = y
( )
2
1 2
2
( )
2
1
A
A
e
c
o = = , entonces se obtiene la matriz modal

| |
1 2
1 1
c c
o

=


--------------------------- (6.14)

4.- La respuesta del sistema est dado por | | | || |
x p o =

1 1 1 2
2 2
1 1
x p
x p
c c
=


---------------------- (6.15)

x = coordenadas reales
p = coordenadas normales

| |
1 1 1
2 2 2
( )
( )
p Asen t
p
p Bsen t
e v
e v
+
= =

+

--------- (6.16)

5.- Desarrollando (6.15) y aplicando las condiciones iniciales, se obtienen los valores de
1
v ,
2
v , A y B , con lo que se obtiene la respuesta del sistema.

1
v ,
2
v son las fases que permiten la libertad de desplazar el origen de los tiempos y no alterar
el carcter de los modos normales.


6.5.- Vibracin armnica forzada.
Consideremos el siguiente sistema dinmico:




Anlisis dinmico del sistema:

Figura (a)



De la figura (a) se tiene:

1 1 1 1 1 1 2 2 1
( )
o
F m x m x k x k x x F sen t e | = = + +

1 1 1 2 1 2 2
( )
o
m x k k x k x F sen t e + + = ------------ ( ) i

Figura (b)





De la figura (b) se tiene:


2 2 2 2 2 2 1
( ) F m x m x k x x | = =

2 2 2 2 2 1
0 m x k x k x + = ------------ ( ) ii

Las ecuaciones ( ) i y ( ) ii se pueden representar en un arreglo matricial como sigue:

1 1 2 2 1
2 2 2 2
0
0 0
o
m k k k x F
sen t
m k k x
e
+
+ =
` `

) )
-------------- (6.17)


Suponiendo una solucin de la forma

1 1
2 2
x X
sen t
x X
e

=


------------- ( ) iii

Sustituyendo ( ) iii en (6.17) y reduciendo, se obtiene:

2
1 2 1 2 1
2
2
2 2 2
0
o
k k m k X F
X
k k m
e
e

+
=



--------------------- (6.18)


La expresin (6.18) se puede representar en forma compacta por

| |
1
2
( )
0
o
X F
Z
X
e

=


----------------------------------------- (6.19)

| |
| | ( ) 1 1
( )
2
( )
0 0
Adj Z
o o
Z
X F F
Z
X
e
e
e


= =


------------- (6.20)

2 2 2
1 2 1 2 2 2
( ) ( )( ) Z k k m k m k e e e = +
4 2
1 2 1 2 2 1 2 2 1 2
( ) ( ) Z m m k m k m k m k k e e e = + + + ------------ ( ) iv

| |
2
2 2 2
2
2 1 2 1
( )
k m k
Adj Z
k k k m
e
e
e


=

+

----------- ( ) v







Sustituyendo ( ) v y ( ) iv se obtiene lo siguiente:

2
2 2 2
2
2 1 2 1 1
( )
2
0
k m k
k k k m
o
Z
X F
X
e
e
e




+


=




2
2 2
4 2
1 2 1 2 2 2 2 1 1 2
2
4 2
1 2 1 2 2 2 2 1 1 2
( )
1
( )
2
( )
o
o
F k m
m m m k m k m k k k
F k
m m m k m k m k k k
X
X
e
e e
e e

+ + +
+ + +
=
=
------------- (6.21)


Como la funcin fuerza es
o
F sen t e , las respuestas del estado estacionario son

1 1
2 2
( )
( )
x t X sen t
x t X sen t
e
e
=
=
-------------------------------------------- (6.22)


6.5.1.- Coordenadas generalizadas.
Un sistema se puede configurar a partir de coordenadas independientes, o parmetros, tales
como longitud, ngulo o algn otro parmetro fsico. Cualquiera de estos pares de coordenadas
se denomina coordenadas generalizadas.

Ecuaciones de Lagrange.
La ecuacin de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas
i
q , es

( )
i i i i
d EC EC EP ED
i
dt q q q q
Q
c c c c
c c c c
+ + = ---------------- (6.23)

donde EC= energa cintica del sistema:
2
1
2
mx
EP= Energa potencial del sistema:
2
1
2
kx
ED= Energa de disipacin del sistema:
2
1
2
cx













6.6.- Absorbedor de vibraciones.
La figura (c) muestra un sistema vibratorio forzado .Con el fin de disminuir tanto como sea
posible la amplitud de vibracin de la masa
1
m , se agrega a esta un sistema masa-resorte como
se muestra en la figura (d).



La figura (d) representa un sistema de dos grados de libertad, siendo las ecuaciones de
movimiento

1 1 1 1 2 1 2
( )
o
m x k x k x x F sen t e + + = ----------- (a)
2 2 2 2 1
( ) 0 m x k x x + = ----------------------------- (b)

Si
1
x Asen t e = y
2
x Bsen t e = , entonces
2
1
x Asen t e e = y
2
2
x Bsen t e e = .
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de movimiento (a) y (b) tenemos
2
1 2 1 2
( )
o
k k m A k B F e + = -------------------- (c)
2
2 2 2
( ) 0 k A k m B e + = ------------------------- (d)

Resolviendo el sistema formado por (c) y (d) se obtiene lo siguiente:
2
2 2
2 2 2
1 2 1 2 2 2
( )
( )( )
o
F k m
k k m k m k
A
e
e e

+
= -------------------- (e)

Para anular la amplitud de vibracin de la masa
1
m ,es decir para que 0 A= ,
2
2 2
k m e debe
ser cero, por lo que
2
2
2
k
m
e = .

Por lo anterior se deduce que el absorbedor se debe disear de tal manera que su frecuencia
natural sea igual a la frecuencia de excitacin. Cuando esto ocurre, la amplitud de vibracin de la
masa
1
m es prcticamente igual a cero.
En general, un absorbedor de vibracin se usa nicamente cuando la frecuencia natural del
sistema es casi igual a la frecuencia de la fuerza excitatriz. Por consiguiente
1 2
1 2
k k
m m
= es
aproximadamente cierto para el sistema completo.


La ecuacin (e) se puede representar como sigue:

( )
( ) ( )
2
2
2
2
2 2 2 2 1 2
1 2 2
1 1 2
1
1 1
m
o
k
k m m
k k k
F k
k k k
A
e
e e

+
=
( )
2
22 1
2 2
2 2
2 2
1 1
11 22
1
1 1
o
k k
k k
Ak
F
e
e
e e
e e

| || |
+
| |
| |
\ .\ .
= ------------------ (f)

siendo
1
1
2
11
k
m
e = y
2
2
2
22
k
m
e =

Como
1
A X = , la ecuacin (f) queda como sigue:

( )
2
22 1 1
2 2
2 2
2 2
1 1
11 22
1
1 1
o
k k
k k
X k
F
e
e
e e
e e

| || |
+
| |
| |
\ .\ .
= ---------------------- (6.24)


Si hacemos
2
1
m
m
u = y
22
11
r
e
e
= , podemos generar la siguiente grfica:







Ejemplo 6.1.- Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura, si las condiciones
iniciales son
1
(0) 5 x = ,
1
(0) 0 x = ,
2
(0) 0 x = ,
2
(0) 0 x = .



Solucin: Suponiendo
2 1
x x > entonces



Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene
1 1 2 1 1
2 ( ) 2 F mx mx k x x kx | = =

1 1 2
4 2 0 mx kx kx + = ----------- (a)



Aplicando las ecuaciones dinmicas al diagrama anterior se obtiene
2 2 2 1 2
2 ( ) F mx mx k x x kx | = =

2 2 1
3 2 0 mx kx kx + = ------------- (b)

Agrupando en forma matricial las ecuaciones (a) y (b) se obtiene lo siguiente:
1 1
2 2
0 4 2 0
0 2 3 0
x x m k k
x x m k k

+ =
` ` `

) ) )
-------- (c)

Si
1 1
x X sen t e = y
2 2
x X sen t e = , entonces sustituyendo en (c) y agrupando se tiene:

2
1
2
2
4 2 0
0
2 3
X k m k
X
k k m
e
e


=
` `
) )

--------------- (d)


Las frecuencias naturales se obtienen para

2
4 2
0,
2 3
k m k
k k m

= =

--------------------- (e)

Desarrollando y resolviendo (e) se obtiene:
2 2 2 2
12 4 3 4 0 k km km m k + =
2 2 2
7 8 0 m km k + =
2
2
2
7 8 0
k k
m
m
+ =
( )
7 49 32 7 4.123
2 2
( )
k k
m m

= =
1 2
1.4385 , 5.5615
k k
m m
= =

1
2
1.2 rad/s
2.358 rad/s
k
m
k
m
e
e
=
=



Sustituyendo las frecuencias naturales en (d) y resolviendo para cada una de ellas se obtienen
los modos normales de vibracin del sistema:
( )
1
1
2
( )
0.7808
1 2
1
2.5615 2 0
X
X
kX kX
e
= =
( )
2
1
2
( )
1.28075
1 2
1
2 2.5615 0
X
X
kX kX
e
= =

La matriz modal es:

| |
0.7808 1.28075
1 1

u =


--------- (f)

La respuesta del sistema est dado por:

1 1 1
2 2 2
( ) 0.7808 1.28075
( ) 1 1
x Asen t
x Bsen t
e v
e v
+
=

+

---------------- (g)


A partir del sistema anterior se obtiene lo siguiente:

1 1 1 2 2
0.7808 ( ) 1.28075 ( ) x Asen t Bsen t e v e v = + + ---------- (h)
2 1 1 2 2
( ) ( ) x Asen t Bsen t e v e v = + + + ------------------------------- (i)





Derivando (h) e (i) respecto al tiempo se tiene que

1 1 1 1 2 2 2
0.7808 cos( ) 1.28075 cos( ) x A t B t e e v e e v = + + --------- (j)
2 1 1 1 2 2 2
cos( ) 5 cos( ) x A t B t e e v e e v = + + + -------------------------- (k)

Sustituyendo las condiciones iniciales en (h), (i), (j) y (k) se obtiene:

1 2
5 0.7808 1.28075 Asen Bsen v v = --------------- (1)
1 2
0 Asen Bsen v v = + -------------------- ---------------- (2)
1 1 2 2
0 0.7808 cos 1.28075 cos A B e v e v = ------ (3)
1 1 2 2
0 cos cos A B e v e v = + --------------------------- (4)

Efectuando la operacin (1) + 1.28075(2) se obtiene:

1
5 2.06155Asenv =
1
2.425359 Asenv = ----------- (5)
2
2.425359 Bsenv = --------- (6)

Efectuando la operacin (3) + 1.28075(4) se obtiene:
1 1
0 2.06155 cos A e v =
1
90
o
v = ,
2
90
o
v =

Sustituyendo
1
v y
2
v en (5) y (6) se obtiene 2.425359 A= y 2.425359 B =

Sustituyendo valores en (g) se encuentra

( )
( )
1
2
2.42536 1.2 90
0.7808 1.28075
1 1
2.42536 2.358 90
o
k
m
o
k
m
sen t
x
x
sen t

+

=


+



( ) ( )
1
2
1.89372 3.10628
cos 1.2 cos 2.358
2.42536 2.42536
k k
m m
x
t t
x

= +

Problema.- Determinar las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos
grados de libertad que se muestra a continuacinutilizando las ecuaciones de Lagrange. El
cilindro rueda sin resbalar, mientras que la masa mresbala sin friccin con respecto al plano.


Figura (a) Figura (b)

Ecuacin de Lagrange:
( )
i i i i
d EC EC EP ED
i
dt q q q q
Q
c c c c
c c c c
+ + = -------------- ( i )

Solucin:
La energa cintica total del sistema es:
2 2 2
1 1 1
1 2
2 2 2
o
EC mx Mx J u = + + ------ ( ii )
2
1
2
o
J Mr =
De la figura (b):
2 1 2 1

x x x x
r r
u u

= =
Sustituyendo en ( ii ): ( )
2
2 2
1 1 1
1 2 2 1
2 2 4
EC mx Mx M x x = + + ------- ( iii )
La energa potencial total del sistema es:
2 2
1 1
1 1 2 2 1
2 2
( ) EP k x k x x = + ----------- ( iv )
( )
( )
1
1
1 2 1
2
d EC
dt x
mx M x x
c
c
=
1
0
EC
x
c
c
=
1
1 1 2 2 1
( )
EP
x
k x k x x
c
c
=
( )
( )
2
1
2 2 1
2
d EC
dt x
Mx M x x
c
c
= +
2
0
EC
x
c
c
=
2
2 2 1
( )
EP
x
k x x
c
c
=

Primera ecuacin del movimiento:

( )
1
1 1 2 1 2 2 2
2 2
( ) 0
M
m x k k x Mx k x + + + =


Segunda ecuacin del movimiento:
1 1
2 2 1 2 2 1
2 2
( ) 0 Mx Mx Mx k x x + + =
3 1
2 2 2 1 2 1
2 2
0 Mx k x Mx k x + =