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Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)
Fsica
Ingeniero Aeronutico
Introduccin
Objetivos estudio del movimiento de los cuerpos materiales puntuales
independientemente de las causas estudio de las propiedades geomtricas
v
P
E3
Z v3 O
v1 v2
Movimiento cambio de posicin en el espacio, en el transcurso del tiempo respecto de sistema de referencia Punto material modelo de cuerpo material: coincide con un punto geomtrico (en cada instante de tiempo) aplicable a modelos ms complejos:
cuerpo de dimensiones reducidas en relacin con su desplazamiento movimiento del centro de masas
Fsica (Ingeniero Aeronutico) 2
X vT
150106 km
3. Cinemtica del Punto
X P(s=1)
j P(s=2)
P.K 2
s(t)
P(s)
P.K 1
P.K
P(s=0)
P.K 0
C
3. Cinemtica del Punto
r(0)
i
X
y()
1: f1(x,y,z)=0
f1(x,y,z)=0 C: f2(x,y,z)=0
Fsica (Ingeniero Aeronutico)
C= 1 2
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2: f2(x,y,z)=0
3. Cinemtica del Punto
v(t)
s
r (t + dt ) = r (t ) + v(t )dt
r(t) r(t+t) j Y
P(t+t)
Expresin analtica
Gabriel Cano Gmez, 09/10
k
Xi
v(t+t)
descripcin de v(t) en trminos de una base de R3 (p.e., U={i,j,k}) se obtiene derivando con respecto al tiempo la ecuacin horaria: dr (t ) v (t ) = vx i + v y j + vz k = dt
Fsica (Ingeniero Aeronutico) 5
vx =
d x (t ) i dy (t ) i = x(t ); v y = = y (t ) dt dt d z (t ) i = z (t ) vz = dt
3. Cinemtica del Punto
v(t) || T|P(t)
P(t) s(t)
C: r=r(s)
P0=P(0) r/t
v(t) T|P(t)
s
r(t) k
Z
P(t+t)
v(t+t)
Xi
v (t ) = lim
t 0
r i s = d s (t ) = s(t ) = lim 0 dt t t 0 t
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3. Cinemtica del Punto
s0 P(t=0)
C: r=r(s)
P0 =P(t=0)
( si (t ) 0 )
direccin: tangente a la trayectoria C mdulo y sentido: definidos por la ley horaria s=s(t)
r(t)
k
Xi
j Y
e integrando en la variable t: s (t ) = x 2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) dt + K
P(t+dt)
s(t) P(t)
C: r=r(s)
P0=P(0)
a(t)
P(t+t)
a(t+t) v(t+t)
v
r(t) k
Xi Z
v(t)
Expresin analtica
Gabriel Cano Gmez, 09/10
v/t j Y
2
d r (t ) a(t ) = dt 2
2 2 d v y d 2 y (t ) d vx d x (t ) d vz d z (t ) = = x(t ); = = y (t ); = = z (t ) t t2 t t2 t t2 d d d d d d
C: r=r(s)
P0=P(0)
v(t)
T|P(t)
N|P(t) a(t)
v(t)T|P(t) a(t+t)
r(t) k
Xi Z
N|P(t+t)
P(t+t) T| v(t+t) P(t+t)
j Y
Problema 4
P0=P(0) s(t) s(t) P0=P(0)
P(t)
d( )
P(t) R Y
T|P(t) CO || v(t)
C(t) R
Gabriel Cano Gmez, 09/10
(t) O A X
T|P(t)
(t)
C: r=r()
C: r=r()
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Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)
Fsica
Ingeniero Aeronutico
Ecuacin de la trayectoria
Parametrizacin natural cada punto de C est caracterizado por su distancia s a un P0 s es el parmetro arco
T|P(s) dr P(s) s
C : r=r(s)
P0=P(s=0)
P(s+ds) r r
r(s) k
Xi Z
en consecuencia, ds=|dr| Otras parametrizaciones se usa cualquier otro parmetro geomtrico , C: r=r()
relacin con el arco s
Fsica (Ingeniero Aeronutico)
r(s+s)
O
j Y
ds dr = , P( s) C d d
3. Cinemtica del Punto
C: r=r(s)
P(s)
s T(s) P(s+s)
vara a lo largo de la curva en circunferencia de radio R, (s)=1/R, cte en una recta, (s)=0, en todo P(s) C: r=r(s)
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Cosc.
P(s+s)
Os N(s)
T(s)
R(s)
R Os+s
P(s)
T(s)
3. Cinemtica del Punto
Ejemplo: circunferencia
Ecuacin parmetrica:
C: r=r()=R[cos() i+sen() j]; R cte. C Y T(s) P(s) r(s) R N(s) s
P0(s=0)
Parmetro arco:
dr ds =R= d d s () = R + K ; tal que s (0) = s0
(para s0=0)
C : r = r ( s ) = R cos ( s R ) i + sen ( s R ) j
T( s ) = sen ( s R ) i + cos ( s R ) j
O=Os
P0(s=0)
X s0
Curvatura:
(s) =
dT 1 = R ds
Parmetro arco:
dr ds = a 2 + h2 = s () = d d
a +h
2
=l
N(s) h O X P0(s=0) r(s)
B(s)
T(s)
P(s)
C : r = r ( s ) = a cos ( s l ) i + sen ( s l ) j + ( h l ) s k
s
a Y
Curvatura:
(s) =
dT a a = 2 = 2 ds l a + h2
3. Cinemtica del Punto
Problema 4 (I)
P0=P(0) s()
Trayectoria
ecuacin paramtrica
r () = OP = OC + CP
P()
d(
R
)
r()
C(t) R
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(t) O A X
dr = ( ) R [ cos i + senj] d
dr ds s () = R 1 2 ; = ( ) R = 2 d d pues s ( = 0) = 0
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3. Cinemtica del Punto
C: r=r()
Problema 4 (II)
Triedro ntrnseco
vector tangente dr dr d T( s ) = = = [ cos ( s )i + sen( s ) j] ds d ds P(t) vector normal y curvatura dT( s ) dT d CO || T|P(t) = = ( s)N( s) ds d ds 1 (s) = ; R ( s ) = ( ) R; v(t) ( ) R
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P0=P(0) s(t)
T|P(t)
(t)
C: r=r()
v (t ) = v0 T[ s (t )]
2 v0 a(t ) = N[ s (t )] ( ) R
si= s(ti)
N(si) r(t0) Z
P(s=0)
T(si) v(ti)=vi
v ( ti ) = s ( ti ) = v i ;
(t i ) = v ( t i ) =
v i ai vi
k j Y
aT
; aN (ti )=
v i ai vi
a(ti)=ai X i C:r=r(s)
propiedades de la trayectoria:
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N ( si )
( v i ai ) v i ; =
v i ai v i
Expresiones intrnsecas en cada instante de tiempo v (ti ) = v(ti )T( si ) = s (ti )T( si )
v a ( si ) = i i v i ai
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Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)
Fsica
Ingeniero Aeronutico
a(t)
P(t)
v(t)
Ejemplos de M. R.:
s0
v(0)
A P(t=0)
P0=P(s=0) rA
Zk
r[s(t)]
condiciones iniciales s (t = 0) = s0 = 0
s(t ) = v0t + s0 i j Y v (t = 0) = v0 u X mov. rectilneo uniformemente acelerado aceleracin constante en todo instante 1 s(t ) = a0t 2 + v0t + s0 aT (t ) = (t ) = a0 , cte. v(t ) = s (t ) = a0t + v0 s 2
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3. Cinemtica del Punto
n=k
P(t)
T(s)
O k
C:r=r(s)
Expresin general del triedro
B( s ) = n, cte N( s) = r ( s) R T( s ) = N B = n r ( s ) R
3. Cinemtica del Punto
(t)
(t ) < 0
(t)
B(s)
v(t ) = R (t ) T( s ) = (t ) r (t )
vector rotacin instantnea s(t) v(t) T(s) P(t) Y (t ) n ; (t ) = d dt (t ) = N(s) ||r[s(t)] direccin: perpendicular al plano , (t) (sobre la recta que pasa por O) a(t) O mdulo: velocidad de rotacin R C:r=r(s) P0 sentido: determinado por el de giro X aceleracin instantnea: Componentes intrnsecas de a(t) dv (t ) = (t ) r (t ) + (t ) [(t ) r (t ) ] a (t ) = a(t ) = (t ) n r (t ) = (t ) r (t ) T dt derivada del vector rotacin a N (t ) = 2 (t ) n [n r (t ) ] = (t ) [(t ) r (t ) ] d(t ) (t ) = = (t ) n dt
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3. Cinemtica del Punto
(t ) > 0
n=k
T(s) se caracteriza por tener aceleracin v(t) N(s) angular (||) constante en t la velocidad angular vara uniformente (t) r(t) (t ) = , cte. (t ) = 0 n = , cte. 0 a(t) t, 0 R O (t), (t ) = ( 0t + 0 ) n = (t ) n propiedades del movimiento velocidad: mdulo vara linealmente
v(t) = (t ) r (t ) = R (t )T( s );
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P(t)
s(t)=R(t)
P(t=0)
s0
X P0=P(s=0)
s (t = 0) = s0 = R0
3. Cinemtica del Punto