CAPITULO 6

Controlabilidad, observabilidad ceros y multivariables

6.1 Introduccin Durante los primeros cinco conferencias que hemos reconsiderado varias de las matemticas herramientas y mtodos del curso introductorio de control y los extendi a la contexto de variables mltiples sistemas. Hemos visto que varias de las extensiones estn sencillo, pero tambin que tanto el diseo y el anlisis se hace ms complicado. Para los sistemas de multi-variables es ms difcil de ilustrar todas las especificaciones en una grfica y hacer un seguimiento de todas las variables relevantes. Por lo tanto hay una mayor necesidad de mtodos sistemticos para organizar la informacin y los clculos de manera eficiente. Esta ser el tema para el resto del curso. Antes de la introduccin de mtodos de optimizacin para el diseo del controlador, se estudiar cmo el rendimiento de control achivable est limitada por propiedades de la planta. Para Con este fin, vamos a introducir conceptos para medir el grado de controlabilidad y observabilidad de una planta y vamos a definir lo que un cero significa multivariables.

Figura 6.1 Ejemplo: Bola en el aro

Ejemplo 1 Consideremos un sistema en el que una pelota est rodando en el interior de un aro como en la Figura 6.1. La dinmica de la pelota puede ser descrito por la ecuacin

Dos preguntas se le pregunt acerca de este sistema: 1. Comenzando con la esfera en reposo en la parte inferior del aro ( (0) = (0) = 0), es Es posible llevar el baln a (T) = / 4 con (T) = 0 usando el rotacional acelerar del aro como entrada? 2. Utilizando la misma entrada, es posible mantener la bola en (T) = / 4 para t T? La primera cuestin resulta estar relacionado con el concepto de capacidad de control, mientras la segunda se refiere a la existencia de una planta cero.

La pelota en el aro es de una sola entrada y una sola salida del sistema. En el ejemplo siguiente, le haremos preguntas anlogas para un sistema multivariable. Ejemplo 2 Los niveles de agua en los dos tanques se vara de acuerdo con las ecuaciones

y los flujos de salida se ven afectados por una entrada adicional

Para este sistema tenemos las siguientes preguntas 1. A partir de los niveles de agua en las posiciones fijas nominales ( x 1 (0) = x 1 (0) = 0 y x 2 (0) = x 2 (0) = 0), es posible llevar el flujo de salida a y1 (T) = 1, y2 (T) = 2 en el tiempo t = T usando la entradas U1 (t) y U2 (t) para 0 t <T? 2. Con estas dos entradas, es posible mantener las salidas en y1 (T) = 1, y2 (T) = 2 para t T?

6.2 Controlabilidad Para el estudio de la primera pregunta de los ejemplos, hacemos la siguiente definicin. Definicin 6.1 ( ) ( ) se dice que es controlable si para cada x1 E Rn existe U(t),t E El sistema ( ) [ ] tal que x(t1) = x1 se alcanza apartir de x(0) = 0 ,la coleccin de vectores x1 que se puede alcanzar de esta manera se llama subespacio controlable Si A es exponencialmente estable, se puede definir la capacidad de control Gramian

Son varios los criterios para la controlabilidad: Propocicion 6.1 Las siguientes declaraciones con respecto a un sistema ( ) equivalentes. I. El sistema es controlable ( ) ( ) de orden n son

II. III.

rango [A - IB] = n para todos C grado [B AB ... A n-1 B] = n

Para los sistemas exponencialmente estables hay una declaracin de cuarto equivalente a (i) - (iii):

IV.

El Gramian controlabilidad es no singular

Las medidas Gramian controlabilidad da una medida cuantitativa de cmo difcil que es en un sistema estable para llegar a un cierto estado: Teorema 6.1 Sea Entonces, para el sistema ( ) desde x(0) = 0 es necesario que ( ) ( ) para alcanzar

donde S es el Gramian controlabilidad. La primera desigualdad se convierte en igualdad

Proof. La desigualdad matriz S 1 S tiene por definicin.

Asi Esta completa la demostracin

con la igualdad alcanzada por

El Gramian controlabilidad se puede calcular mediante la resolucin de un sistema lineal de ecuaciones: Teorema 6.2 Dado que todos los valores propios de la matriz A tienen parte real negativa, la matriz Satisface

Un cambio de la variable de integracin da

Diferenciando ambos lados con respecto a h da

Insercin de h = 0 rendimientos

Ejemplo 3 dos sumadores los primeras preguntas planteadas en el ejemplo 6.1, tenga en cuenta que la dinmica tiene la forma

por lo que la controlabilidad es Gramian

La matriz es no singular cuando a 1, por lo que en este caso los estados y las salidas a posiciones arbitrarias y la respuesta a la primera pregunta es s. Por otra parte, Si a = 1 los dos tanques se mueven de forma idntica y es imposible de lograr y1 = 1 y y2 = 2 simultneamente. Es natural esperar que el problema se hace ms difcil el control como se acerca a 1. Esto es cierto. De hecho, cuando a son la desigualdad la inversa Gramian S -1 tiene grandes entradas, por lo que

6,3 Observabilidad El concepto de capacidad de control tiene un doble natural: Definicin 6.2 El sistema

es observable si el estado inicial de x (0) = x 0 Rn est determinada nicamente por la salida y (t), t [0, t 1 ]. La coleccin de vectores x0 que no se pueden distinguir desde x = 0 se llama el subespacio no observable. Si A es exponencialmente estable, la Gramian observabilidad se define como

Son varios los criterios para la verificacin de observabilidad: Propocicion 6.2 Las siguientes declaraciones con respecto a un sistema De orden n sera equivalente : El sistema es observable Se encuentra Se encuentra

Para los sistemas exponencialmente estable hay una declaracin equivalente cuarto: El Gramian observabilidad es no singular

El Gramian observabilidad mide lo difcil que es en un sistema estable a distinguir dos estados iniciales de la otra mediante la observacin de la salida Teorema 6.3 Sea estado en la salida entonces para satisface la influencia de la inicial

donde O es el Gramian observabilidad Tambin el Gramian observabilidad se puede calcular mediante la resolucin de un sistema lineal de ecuaciones: Teorema 6.4 Dado que todos los valores propios de la matriz A tienen parte real negativa, la matriz

satisface

Proof. El resultado se deduce directamente de la frmula correspondiente para el controllabilidad Gramian mediante la sustitucin de un T por A (que no tiene efecto en los valores propios) C por BT

6,4 Polos y ceros

Despus de la transformacin de Laplace de las seales, la relacin entrada-salida del lineal invariante en el tiempo del sistema puede ser escrito

La matriz de transferencia G (s) es racional siempre que el sistema es de orden finito. Los puntos p C donde G (s) = se llaman polos de G. Ellos son los valores propios de A y determinar la estabilidad. Si tambin G (s) -1 est bien definido y racional, los polos de G (s) -1 ceros son llamados de G. Las siguientes definiciones se puede utilizar incluso cuando G (s) no es una matriz cuadrada: Un polo de G es una raz del polinomio polo, el denominador mnimo comn tor de todos los menores (sub-determinantes) a G (s). La multiplicidad de la raz determina la multiplicidad del polo. Un cero de G es una raz del polinomio cero, el mximo comn divisor de los menores maximales de G (s). La multiplicidad de la raz determina la multiplicidad del cero.

Cuando G (s) es cuadrada, el polinomio cero es det G (s). Recordemos que un polo s = a es un valor propio de A y tiene un estado asociado trayectoria x (t) = x 0 e en . Un cero describe cmo las entradas y salidas a cada par de otro. En particular, un cero S = A significa que una entrada u (k) = u 0 e en est bloqueado. Ver Figura 6.3.

Ejemplo 5 transformacin de Laplace de las ecuaciones en el Ejemplo 6,1

Resultado de la matriz de transferencia

por lo que el sistema tiene un cero en el origen, lo que indica que los niveles estacionarios de la salidas no se puede controlar arbitrariamente. De hecho, para las entradas y estados estacionarios, la ecuacin de estado primero da u 1 = X 1 y la segunda, u 1 = Ax 2 , As que los dos salidas deben ser iguales. Representacin de los valores singulares

El mayor valor singular es bastante constante. Esto es debido a la segunda entrada. La primera entrada hace que sea posible controlar la diferencia entre los dos tanques, pero principalmente cerca de = 1 donde la dinmica de hacer una diferencia. 6.5 La realizacin en forma diagonal Considere la posibilidad de una matriz de transferencia con la expansin en fracciones parciales

Como resultado

El rango de la matriz Ci Bi determina el nmero necesario de columnas de Bi y la multiplicidad del polo pi