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4.6.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST.

Se puede decir que un sistema es estable cuando al ser excitado, la parte transitoria

de su respuesta decae conforme aumenta el tiempo. Para esto, se necesita que las races de su ecuacin caracterstica sean reales negativas o complejas con parte real negativa. Sin embargo, el hecho de que un sistema sea estable, no implica que sea til, pues an cuando su transitorio se haga cero, su duracin y caractersticas pueden ser tales que se imponga una modificacin en su dinmica. De esta manera, no basta con establecer de una manera absoluta la estabilidad, es necesario tambin cuantificarla. Para conocer cuan estable es un sistema, se requiere informacin que la simple

factorizacin de la ecuacin caracterstica o la aplicacin de mtodos algebraicos como el de Routh, no pueden proporcionar con exactitud, en cambio se tienen algunos mtodos, basados en la respuesta frecuencial, que son una herramienta conveniente no solo para determinar las caractersticas del comportamiento de los sistemas, sino tambin para corregir los efectos no deseados que presenten. Antes de describir los mtodos frecuenciales, se tratarn algunos aspectos matemticos, importantes para su discusin. MAPEO DE CONTORNOS. Considrese una funcin racional y univoca F(s) que viene dada por:
F ( s) ( s z1 )( s z2 ).....( s zm ) ( s p1 )(s p2 ).....(s pn ) (n m)

En donde z1 , z2 ,......, zm y p1 , p2 ,......, pn son respectivamente los ceros y los polos de la funcin. Como en los polos F(s) no es analtica, esto es, la funcin o sus derivadas no existen, se dice que son puntos singulares o singularidades de la funcin. Ahora bien, si se traza un contorno arbitrario en el plano "s" como el que se muestra en la fig. 4.20, tal que no pase por ninguna singularidad de la funcin y se vala a sta en cada uno de los puntos del contorno, la grfica de P(s) ser tambin un camino cerrado, cuyas caractersticas estn determinadas, por el lugar que ocupan los ceros y los polos en el plano complejo. Supngase que la localizacin de los ceros y de los polos es la que se muestra en la fig. 4.21. Para cada valor de s, por ejemplo s0, el valor de la funcin puede representarse por un punto, cuya localizacin en el plano F, viene dada por:

( s0 F ( s0 )
i 1 n

zi ) pj )

( s0
j 1

F ( s0 )
i 1

s0

zi
j 1

s0

pj

Como se puede observar, cada factor contribuye con su mdulo y fa se al valor de la funcin. En el plano s, los factores estn representados por vectores diferencia, que van de los ceros y los polos al punto en el cual se va a valuar la funcin; por ejemplo, los trminos s0 zi , s0 z2 y s0 p1 que se muestran en la figura 4.21.

Con referencia a sta, se vala a F(s) en el contorno C, recorrindolo en la direccin indicada, despus de una revolucin completa, los vectores que van desde los ceros y los polos que no se encuentran rodeados por el contorno, mantienen constante su contribucin en fase al lugar de la funcin. No pasa lo mismo con el vector que se origina en el cero z2 , que por estar rodeado por el contorno, incrementa su fase en 360. Es por esto que la grfica rodea el origen del plano F, en la misma direccin que el contorno C en s, sobre el cual se ha valuado la funcin. Si en lugar de haberse rodeado un cero, se tuviera un polo, es evidente que el vector originado en este, contribuira tambin con 360, pero negativos, a la grfica de la funcin, lo cual significa que el lugar F(s) rodea el origen, pero en sentido contrario de la direccin del contorno C. Si un polo y un cero fueran rodeados por el contorno, las contribuciones en fase de ambos se anulan y el lugar de F(s) no encirculara el origen. Como se puede notar, el nmero de encirculamientos en torno al origen en el plano F, viene dado por la diferencia del nmero de ceros (Z) y de polos (P) que son rodeados por el contorno en s. Esto es: N=Z-P

Si la diferencia es positiva, el origen del plano F(s) ser rodea do en la misma direccin que el contorno en el plano s y si la diferencia es negativa, el rodeo del origen en F ser en sentido contrario, esto, independientemente del sentido que se haya dado al contorno en s, ya sea el de las manecillas del reloj o contrario. Cuando el rodeo en el plano F es en el mismo sentido que el del contorno en s, se dice que el origen y la regin rodeada por el lugar de F(s) est incluida y si el rodeo es en sentido contrario, excluida.

CRITERIO DE NYQUIST. Considrese el sistema de control retroalintentado que se muestra en la figura siguiente

Cuya funcin de transferencia en cadena cerrada est dada por:


C ( s) R( s ) G( s) 1 G( s) H ( s)

La estabilidad de este sistema, se asegura cuando las races de su ecuacin caracterstica, estn localizadas en la regin real negativa del plano complejo. Es decir, que las races de 1+G(s) H(s)= 0 sean reales negativas o complejas con parte real negativa. El trmino 1+G(s)H(s) que se representar con F(s), se conoce como funcin caracterstica y con frecuencia viene dado por una razn de polinomios, tal que:
F ( s) 1 G( s) H ( s) ( s z1 )( s z2 ).....( s zm ) ( s p1 )( s p2 ).....( s pn ) (n m)

En donde - z1 , z2 ,......, zm y

p1 , p2 ,......, pn son respectiva mente los ceros y los

polos de la funcin. Ahora bien, si se hace F(s)=0 para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, se tiene que:
F ( s) 1 G( s) H ( s) ( s z1 )( s z2 ).....( s zm )

De donde resulta que los ceros de F(s) son las races de la ecuacin caracterstica, o lo que es lo mismo, los polos de la funcin de transferencia en cadena cerrada C(s)/R(s) . Por otro lado, si se despeja a G(s)H(s) del valor de F(s), se tiene:
G( s) H ( s) F ( s) 1 ( s z1 )(s z2 ).....(s zm ) (s p1 )(s p2 ).....(s ( s p1 )( s p2 ).....( s pn ) pn )

Como se observa los polos de la funcin de transferencia en cadena abierta G(s)H(s) son los polos de la funcin caracterstica F(s)= 1 + G(s)H(s) . Estos ltimos conceptos son muy importantes para la discusin del criterio de estabilidad que se ver a continuacin. Supngase se traza un contorno en el plano "s", como el mostrado en la fig. 4.24, el cual rodea completamente la regin real positiva del plano complejo. Este contorno que no debe pasar por ninguna singularidad (polo) de F(s), recibe el nombre de camino de Nyquist y si se vala a F(s) = 1+G(s)H(s) a lo largo de el, el

lugar de la funcin rodear el origen del plano F, tantas veces como la diferencia de ceros y polos que se hallen en el semiplano positivo, esto es: N=Z-P Si N > 0, el origen del plano F ser rodeado N veces en el mismo sentido, que el camino de Nyquist en el plano "s", siendo el sistema inestable. Recurdese que para tener un sistema estable, no debe haber ni un slo cero de F(s) en el semiplano positivo del plano complejo. Si N < 0, el origen del plano F ser rodeado N veces, pero ahora en sentido contrario al del camino de Nyquist. Como N indica solo la diferencia entre ceros y polos, para asegurar la estabilidad del sistema, el numero de rodeos N debe ser exactamente igual al nmero de polos, esto es Z=0. Si N = 0, el origen del plano F no ser rodeado por el lugar de F(s). En este caso para que el sistema sea estable, tanto Z como p deben ser iguales a cero.

Como la funcin de transferencia en cadena abierta G(s)H(s), es ms fcil de trazar que F(s) y siendo sus lugares idnticos, salvo una translacin del eje complejo, el criterio de estabilidad se define generalmente con respecto a la grfica G(s)H(s). Ya que G(s)H(s) = F(s) - 1, el origen del plano F corresponde al punto (-1, j0) del plano GH, de tal manera que los rodeos en el plano GH no se referirn a su origen, sino al punto mencionado. Por otro lado, siendo los polos de

G(s)H(s) iguales a los de F(s), el camino de Nyquist trazado en el plano s para la funcin caracterstica, se puede aplicar a la funcin en cadena abierta. En la mayora de los casos, las funciones de transferencia en cadena abierta de los sistemas fsicos, son funciones estables, ya que carecen de polos en el semiplano s positivo. De esta manera, si P=0, el nmero de rodeos del punto (-1, j0) por el lugar de G(s)H(s), estar determinado por el nmero de ceros que se encuentren en la regin, esto es N=Z. As un sistema ser estable si el punto (1, j0) no es rodeado por el lugar de G(s)H(s) . Como los rodeos del punto (-1, j0) debidos a los ceros, si los hay, seran en la misma direccin de la del camino de Nyquist, esto es, incluyendo la regin y al punto mencionado, se acostumbra decir que cuando el sistema es estable, el punto (-1, j0) no es incluido. En la figura 4.26 se muestran las grficas de ciertos lugares G(s)H(s), con los que se puede determinar la estabilidad del sistema en cadena cerrada, del que son parte. Para el sistema estable mostrado en la figura 4.26, el punto (-1, j0), no es rodeado ni incluido por el lugar de G(s)H(s). En cambio, para el otro, el punto (-1, j0) no es rodeado e incluido dos veces por el lugar de G(s)H(s), de tal manera que si P=0, se tienen dos ceros (races de la ecuacin caracterstica) en la regin real positiva del plano s, de ah su caracterstica de inestabilidad.

CRITERIO DE NYQUIST SIMPLIFICADO. Cuando la funcin de transferencia en cadena abierta, tiene sus polos situados fuera de la regin real positiva del plano s, esto es P=0 (lo cual ocurre en la mayora de los casos) no es necesario evaluarla sobre todo el camino de Nyquist para determinar la estabilidad; basta simplemente trazar el lugar de G(s)H(s), para el tramo que va desde el origen del plano s hasta s , esto es, de
0 a

Para los sistemas de la figura anterior se tendran las grficas que se muestran en la fig. 4.27. En el caso en que la grfica de G(s)H(s), llegara a pasar por el punto crtico (-1, j0), se tendr que la funcin caracterstica F(s), tiene un cero localizado en el semieje positivo imaginario del plano complejo (recurdese que se est valuando a la funcin desde
0 a

) y como los ceros de F(s) son los polos de la

funcin de transferencia en cadena cerrada, esta raz compleja y su conjugado, que debe localizarse en la porcin negativa del eje imaginario, originan una

respuesta oscilatoria, ante cualquier seal a que se vea sometido el sistema. Los sistemas con esta caracterstica se conocen como marginalmente estables, aunque prcticamente son inestables, fig.4.28

APLICACIN DEL CRITERIO DE NYQUIST. A continuacin se tratarn varios ejemplos que servirn para ilustrar la aplicacin del criterio de estabilidad. Ejemplo: Se desea determinar la estabilidad del sistema retroalimentado que tiene la siguiente funcin de transferencia en cadena abierta.

G( s) H ( s)

K s(Ts 1)

Siendo K y T reales positivos. Obsrvese que los polos de G(s)H(s) (que son los mismos de F(s)), se encuentran fuera de la regin real positiva del plano complejo, de ah que si hay encirculamientos del punto (-1, j0) son debidos a ceros de F(s) y por lo tanto el sistema sera inestable. En la figura 4.29 se muestra la localizacin de los polos de la funcin, as como el contorno de Nyquist, que para no pasar por el polo que se halla en el origen efecta un pequeo semicrculo.

Como P = 0, para determinar la estabilidad del sistema, bastara con evaluar a la funcin en el tramo del camino de Nyquist, que va desde
0 a

sin

embargo, se har en toda su extensin, para ilustrar su aplicacin.

Ya sea que se considere todo el camino o solamente una parte de l, sera deseable tomar un gran numero de valores de s, para -tener una grfica mas exacta de la funcin, sin embargo, el trazado asinttico suele ser en muchas ocasiones suficiente. Valuando inicialmente a la funcin a lo largo del eje imaginario, desde s
j0
0 hasta s
j

, se tiene:
90

G( s ) H ( s )

G( s ) H ( s )

0 180

El lugar de G(s)H(s), para el tramo que va desde s

hasta s

j0

0 , es simtrico al lugar anterior. En la fig. 4.30 se puede observar el trazo de

los tramos mencionados.

Para evaluar a la funcin en el pequeo rodeo alrededor del origen, los puntos que constituyen el camino se representan por un vector giratorio.
s ej

Cuyo mdulo es muy pequeo (

0 ) y su ngulo de fase vara de -90 a +90,

de tal modo que el vector se desplaza 180, en sentido contrario de las manecillas del reloj. As:

G( s) H ( s) s

K
ej

K
j

e (T e

1)

2 2j

ej

Al tender

0 la expresin anterior puede simplificarse. Esto es: K G( s) H ( s) s e j ej j e

De esta manera el lugar de la funcin est dado por un semicrculo, cuyo mdulo tiende a y su ngulo de fase va de +90 a -90; esto ultimo, porque en el trmino anterior el ngulo que variaba de -90 a +90, tiene signo negativo. En la figura 4.31 se puede observar el tramo del camino de Nyquist y su lugar correspondiente en el plano de la funcin.

El ltimo tramo del camino de Nyquist en el que falta evaluar a G(s)H(s), es el lugar de s que con radio tendiendo a , se mueve de +j a -j. De manera similar al caso anterior, los puntos que forman este tramo se representan por un vector giratorio:
s ej

Con modulo y el ngulo variando de +90 a -90. De esta menera:


G( s) H ( s) s K
ej

2 2j

K T 2 e2 j

0e2 j

En la figura 4.32 se puede observar el lugar de la funcin, que viene dado por un vector, cuyo mdulo tiende a cero en tanto gira 360 en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

A continuacin se muestra el lugar de Nyquist completo y como se puede observar el lugar de G(s)H(s) no rodea (ni incluye) al punto (-1, j0) por lo tanto el sistema en cadena cerrada es estable. Ejemplo: Se desea determinar la estabilidad del siguiente sistema:
G( s) H ( s) K s(T1s 1)(T2 s 1)

Para el tramo que va desde j0 a +j0 se considera el vector giratorio


s ej

En donde es muy pequeo ( 0) y se desplaza 180, desde --90 a + 90. De esta manera:
G( s) H ( s) s K 1)(T2 e j K (T1 T2 ) e j

ej

e (T1 e

1)

e [TT2 1

2 2j

1]

Como 0 la expresin anterior se puede simplificar


G( s) H ( s) s
ej

K ej

ej

El tramo del camino de Nyquist y su lugar correspondiente, se puede observar en la figura 4.36. Ntese que en tanto el lugar en el plano s se mueve en el sentido contrario a las manecillas del reloj, el lugar de G(s)H(s) lo hace en el mismo sentido.

Para el ltimo tramo del camino de Nyquist, en donde s va de + j a -j se considera el vector giratorio
s ej

En donde y el ngulo de fase va de +90 a -90 o.De esta mane ra:


G( s) H (s) s
ej

e (T1 e

K 1)(T2 e j

1)

Como , entonces:

G( s) H ( s) s

K
ej

TT2 1

j3

0e j 3

En la fig. 4.37 se muestra el lugar de la funcin, que viene dado por un vector con mdulo tendiente a cero, en tanto gira 540 en sentido contrario a las manecillas del reloj. En la figura 4.38 se muestra el lugar completo de G(s)H(s). Obsrvese que el sistema puede ser o no estable, dependiendo del valor -del modulo de la funcin, cuando corta al eje real negativo. Es evidente que esto depende de los valores que tomen los parmetros del sistema K, T1 y T2. Por lo general T1 y T2 son magnitudes que no se pueden variar, as que la estabilidad del sistema est en funcin del valor que tome la ganancia K.

Por ejemplo, supngase que T1 y T2 son respectivamente 1 y 0.5, en tanto que K toma el valor de 5, esto es:
G( s ) H ( S ) 5 s(s 1)(0.5s 1)
5 s(s 1)(0.5s 1)

G( s ) H ( S )

Como el lugar de G(s)H(s) corta al eje real, cuando es evaluado sobre el eje imaginario del plano s, se sustituye la variable s por j. De esta manera.

G(s) H (S )

j (j 2, 25
2

5 1)(0.5 j 7,5 (1 0,5

5 1)
2 2

5
2

1,5 j

j (1 0,5
2

) )

1,5

j (1 0,5

1,5 1,5

2 2

j (1 0,5 j (1 0,5

2 2

) )

5(1 0,5 ) 2, 25 2 (1 0,5

2 2

Cuando la grfica de la funcin corta al eje real, su parte imaginaria se anula, tal que:
5(1 0,5 2 ) 2, 25 2 (1 0,5
2 2

de donde:
2

Este valor de frecuencia, es al cual ocurre del eje real. Sustituyendo w=V2 en la ecuacin de la funcin, se obtiene la interseccin:
7,5 2, 25.2 (1 0,5.2)2

G( j 2) H ( j 2)

1,66

Aplicando el criterio simplificado, en la figura mostrada a continuacin, se puede observar como la grfica de G(s)H(s) incluye el punto crtico (-1, j0), de donde el sistema para este valor de ganancia (K = 5) es inestable

Continuando con el ejemplo, supngase ahora que el valor de K se reduce a 2, es decir:


G( s ) H ( S ) 2 s(s 1)(0.5s 1)

Sustituyendo s por j:
2 1)(0.5 j 3 (1 0,5 2(1 0,5 2 ) 2, 25 2 (1 0,5

G( s) H ( S )

j (j

1)

2, 25

2 2

2 2

Haciendo la parte imaginaria igual a cero, se encuentra que la frecuencia a la cual la funcin, corta el eje real, tiene el mismo va lor que en el caso anterior, es decir
2 . De esta manera la interseccin con el eje real viene dada por:

G( j 2) H ( j 2)

3 2, 25.2 (1 0,5.2)2

0,66

En la figura 4.40 se muestra la grfica de la funcin, en donde se puede observar que el punto crtico no es incluido por sta, por -lo tanto el sistema es estable.

Del ejemplo se desprende, que entre menor sea el valor de la ganancia, el sistema es ms estable. El valor crtico de K, esto es, el mximo que puede tomar sin hacer inestable al sistema se puede obtener aplicando el criterio de Routh. Siendo la ecuacin caracterstica del sistema:
0,5s 3 1,5s 2 s K 0

El arreglo de Routh es el siguiente:


s3 s
2

0,5 1,5 1,5 0,5 K 1,5 K

s1 s0

Las condiciones de estabilidad son:

1,5 0,5 K 1,5 K 0

De donde
K 3

Esto significa que el sistema se comportar estable si la ganancia toma valores menores que 3. Si K=3 se tiene el caso de estabilidad marginal. Por ltimo para valores de K > 3 el sistema es inestable. 4.7.- ESTABILIDAD RELATIVA. Se ha mencionado que la utilidad de un sistema de control, depende del grado de estabilidad que tenga. Esto es, no basta que sea estable, sino que debe serlo en cierta medida. Para determinar el grado o medida de estabilidad de un sistema, se pueden aplicar los mtodos de respuesta frecuencial. En la figura 4.41 se muestran las grficas de respuesta de un sistema para diferentes valores de ganancia. Obsrvese que si -esta es elevada, el lugar de la funcin se acerca peligrosamente al pinito crtico (-1, j0), en tanto que al reducirse se aleja de l. Evidentemente en el primero de los casos (K elevado) la estabilidad del sistema ser menor. En general, cuanto ms se acerque la grfica de G(j)H(j) al punto crtico, el sistema se hace ms oscilatorio en su respuesta. De esta manera, se puede emplear la distancia entre el lugar de la funcin y el punto (-1, j0) como una medida de la estabilidad relativa del sistema. Esta distancia se expresa en trminos del margen de fase y de ganancia.

MARGEN DE GANANCIA. El margen de ganancia se define como el recproco de |G(j)H(j)| cuando el ngulo de fase es de -180. Denotndose con del eje real negativo, se tiene:
MG 1 G( j f ) H ( j
f

, la frecuencia a la cual ocurre el corte

Que expresado en decibeles queda como:


MG, dB 20log 1 G( j f ) H ( j

Cuando |G(j)H(j)| < 1, el margen de ganancia es positivo y se puede interpretar como la ganancia mnima adicional, que hace inestable al sistema. En caso contrario cuando |G(j)H(j)| > 1, el margen de ganancia es negativo y se interpreta como la ganancia mnima, que debe reducirse para llevar al sistema al margen de la estabilidad. En la figura 4.42 se puede ver el margen de ganancia, ntese que para un sistema estable, corresponde un margen de ganancia positivo.

MARGEN DE FASE. El margen de fase se define, como el ngulo que hay entre el eje real negativo y el lugar de la funcin cuando su modulo es unitario. La frecuencia a la cual ocurre, se denota por
g

. El margen de fase se designa por

siendo

180

en donde

es negativo. En la figura 4.43 se puede observar el margen de fase tanto para un sistema estable como para uno inestable. Para el primero corresponde un margen de fase positivo ( (
0) 0 )y para el segundo un margen de fase negativo

MARGENES DE GANANCIA Y DE FASE EN LOS LUGARES DE BODE Y BLACK. El margen de ganancia y el margen de fase, se pueden definir en -las grficas logartmicas de Bode y de Black, lo cual resulta muy conveniente por la sencillez de su trazo. En la figura 4.44 se pueden observar estas cantidades representadas grficamente.

Para determinar la estabilidad de los sistemas, es conveniente establecer tanto el margen de fase, como el de ganancia, los cuales deben ser positivos en sistemas estables y de valor comprendido entre los 30 y 60 el primero y no menor de 6 dB el segundo, para asegurar un comportamiento satisfactorio.

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