Вы находитесь на странице: 1из 757

Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Ricardo Faro
15 de febrero de 2005

Indice General
I Ecuaciones diferenciales ordinarias xiii
1 La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1 Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 25
1.5.2 Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1 Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8 Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1 Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2 Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1 Desintegracion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2 Reproduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.3 Ley de Galileo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.9.4 El pendulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2 Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 53
2.1 Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 Existencia de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
i
ii

INDICE GENERAL
2.3 Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4 Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5 Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 66
2.6 Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7 Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1 Clasicacion local de campos no singulares. . . . . 78
2.8 Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9 Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 84
2.10 Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 86
2.11 Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 90
3 Campos tensoriales en un espacio vectorial 107
3.1 Tensores en un modulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Campos tensoriales en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3 Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 112
3.4 Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.5 La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.6 El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.6.1 Aplicacion en Ecuaciones diferenciales. . . . . . . . 130
3.6.2 Factores de integracion. . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7 Apendice. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.1 Tensor metrico y tensor de volumen del espacio
eucldeo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.2 Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 134
3.7.3 Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 136
3.7.4 Tensores de torsion y de curvatura. . . . . . . . . . 138
3.7.5 El tensor de una variedad Riemanniana. . . . . . . 138
3.7.6 El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.7.7 La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4 Campos tangentes lineales 151
4.1 Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2 Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 155
4.3 Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.3.1 El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.3.2 El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 165
4.4 Reduccion de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.5 Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.6 EDL con coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.7 Clasicacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 175

INDICE GENERAL iii


4.8 EDL con coecientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.9 EDL de orden n con coecientes constantes . . . . . . . . 179
4.9.1 Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.9.2 Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.10 EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.10.1 Ecuacion de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.11 EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.11.1 Ecuacion de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.12 Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12.1 Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12.2 Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 193
4.12.3 Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 193
4.13 La Ecuacion de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.14 Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.1 Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.2 Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.14.3 Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 208
4.14.4 Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5 Estabilidad 221
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.2 Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 222
5.3 Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 224
5.4 Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.5 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
5.5.1 Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 235
5.5.2 Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 238
5.5.3 Aplicacion en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . 238
5.6 Clasicacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 241
5.7 Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 247
5.8 Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
5.9 La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
5.10 Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.11 El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 264
5.12 Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 269
iv

INDICE GENERAL
II Ecuaciones en derivadas parciales 277
6 Sistemas de Pfa 279
6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
6.2 Sistemas de Pfa y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 283
6.2.1 Sistemas de Pfa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.2.2 Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.3 El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.4 El Teorema de la Proyeccion . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.4.1 Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.5 El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.5.1 Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6.5.2 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.6 Clasicacion local de unoformas . . . . . . . . . . . . . . 309
6.7 Aplicacion a la termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . 315
6.8 Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . 324
6.8.1 Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 326
6.8.2 Variedades integrales maximas . . . . . . . . . . . 327
6.9 Apendice: El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . 332
7 Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 341
7.1 Denicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
7.2 El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
7.3 EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
7.3.1 Ejemplo: Traco en una autopista. . . . . . . . . . 348
7.3.2 Ejemplo: Central telefonica. . . . . . . . . . . . . . 349
7.3.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 351
7.3.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 352
7.4 Sistema de Pfa asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 354
7.4.1 Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 354
7.5 Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 358
7.5.1 Dimension de una subvariedad solucion. . . . . . . 358
7.5.2 Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 360
7.5.3 El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 362
7.6 Integral completa de una EDP . . . . . . . . . . . . . . . 365
7.6.1 El Metodo de la Proyeccion. . . . . . . . . . . . . . 365
7.6.2 Solucion pasando por una subvariedad. . . . . . . . 367
7.6.3 El Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . 368
7.7 La envolvente. El problema de Cauchy . . . . . . . . . . . 369
7.7.1 Envolvente de una familia de hipersupercies. . . . 369

INDICE GENERAL v
7.7.2 Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 375
7.7.3 Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.8 Denicion intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
7.8.1 Fibrado Cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
7.8.2 Fibrado de Jets de orden 1 . . . . . . . . . . . . . 386
7.9 Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
7.9.1 Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
7.9.2 Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 392
7.9.3 Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 396
7.10 Calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
7.10.1 Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 404
7.10.2 Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 408
7.10.3 Ejemplo. Curva de energa cinetica mnima . . . . 410
7.10.4 Ejemplo. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . 411
7.10.5 Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 413
7.11 Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 413
7.11.1 Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 413
7.11.2 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
7.11.3 Ejemplo. Curvas de longitud mnima . . . . . . . . 419
7.11.4 Ejemplo. Curvas de mnima accion . . . . . . . . . 424
7.11.5 El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 426
7.11.6 Ejemplo. Problema de los dos cuerpos . . . . . . . 428
7.11.7 Ejemplo. La esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.11.8 Ejemplo. El cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
7.12 Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.12.1 El brado tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.12.2 Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 432
7.12.3 Variedad con conexion. Campo geodesico. . . . . . 435
7.12.4 Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 437
7.12.5 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
8 EDP de orden superior. Clasicacion 461
8.1 Denicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
8.2 Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 465
8.2.1 Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 465
8.2.2 Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 467
8.2.3 Expresion en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 469
8.2.4 Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 473
8.3 El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
8.4 ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 477
vi

INDICE GENERAL
8.4.1 Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 478
8.4.2 Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 479
8.4.3 Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 480
8.4.4 Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 483
8.4.5 El operador de LaplaceBeltrami. . . . . . . . . . . 487
8.5 ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 489
8.6 EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 492
8.6.1 ODL asociado a una solucion de una EDP. . . . . 492
8.6.2 Reduccion a forma canonica. Caso hiperb olico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 495
8.6.3 Reduccion a forma canonica. Caso hiperb olico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 499
8.6.4 Reduccion a forma canonica. Caso elptico. . . . . 505
8.7 Clasicacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 509
8.7.1 Reduccion a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
8.7.2 Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
8.8 Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
8.8.1 Transformada de Legendre en R. . . . . . . . . . . 514
8.8.2 Transformada de Legendre en R
2
. . . . . . . . . . 515
9 El problema de Cauchy 527
9.1 Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 527
9.2 Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
9.2.1 Propagacion de singularidades. . . . . . . . . . . . 533
9.3 Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
9.3.1 Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
9.3.2 Series m ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
9.3.3 Series m ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 538
9.4 Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 546
9.4.1 Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 546
9.4.2 Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 549
9.4.3 Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 551
9.5 El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 552
9.6 EDP de tipo hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
9.7 Metodo de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 561
9.7.1 Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 562
9.7.2 Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 567
9.7.3 Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 568

INDICE GENERAL vii


9.7.4 El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 572
9.7.5 El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 573
9.8 Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
9.9 La funcion de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 581
9.9.1 Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 581
9.9.2 ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 583
9.9.3 El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 584
10 La Ecuacion de ondas 601
10.1 La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 601
10.1.1 Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
10.1.2 Solucion de DAlambert. . . . . . . . . . . . . . . . 606
10.1.3 Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
10.1.4 Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 612
10.1.5 Aplicaciones a la m usica. . . . . . . . . . . . . . . 612
10.2 La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 614
10.2.1 Solucion de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 617
10.3 La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 620
10.3.1 La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 620
10.3.2 Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 624
10.3.3 Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 626
10.3.4 El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 628
10.4 El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
10.4.1 La Formula de Kirchho. . . . . . . . . . . . . . . 631
10.4.2 El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 635
10.4.3 El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 637
10.5 La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
11 La Ecuacion del calor 649
11.1 La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 649
11.1.1 El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 652
11.1.2 Solucion general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654
11.1.3 Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 655
11.1.4 El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 668
11.2 La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 674
11.2.1 Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 674
11.2.2 El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 675
11.2.3 Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 676
11.2.4 Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
viii

INDICE GENERAL
12 La Ecuacion de Laplace 683
12.1 El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
12.1.1 Funciones armonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
12.1.2 Potencial gravitacional y potencial electrico. . . . . 686
12.1.3 Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. . . . . 692
12.1.4 Principio del maximo. Unicidad. Continuidad. . . 692
12.2 Funciones armonicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 695
12.2.1 Funciones armonicas en variables separadas. . . . . 695
12.2.2 Funciones armonicas y funciones analticas. . . . . 696
12.2.3 Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 697
12.3 Transformaciones que conservan las funciones armonicas . 699
12.3.1 Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 699
12.3.2 Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 700
12.3.3 Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 700
12.3.4 Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 702
12.4 Problema de Dirichlet en un rectangulo . . . . . . . . . . 706
12.5 Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . . . . . 708
12.5.1 Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 710
12.6 Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . . . . . 713
12.6.1 La Ecuacion de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 714
12.7 Unicidad de solucion en problemas con valores frontera . . 717
12.8 Propiedades de las funciones armonicas . . . . . . . . . . 719

Indice de Figuras
1.1 Graca de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Gracas de f y d
x
f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Gracas de f y d
x
f en R
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Plano tangente a una supercie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7 Gradiente de x
2
+y
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8 Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9 Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1 Teorema del ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2

Orbitas de D y de fD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.4 Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1 Parabola y elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.2 Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.1 Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.2 Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.3 Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.4 Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.5 Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.6 2
a
Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.7 1
a
Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.1 Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
ix
x

INDICE DE FIGURAS
5.4 Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.5 La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 260
5.6 Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
5.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.1 Sistema de Pfa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.2 Interpretacion geometrica de D
L
. . . . . . . . . . 290
6.3 Interpretacion geometrica de D y D
L
. . . . . 290
6.4 < D >= T

[T] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.6 Distribuciones asociadas a T, T

y T

. . . . . . . . . . . 295
6.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
7.1 Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
7.2 Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
7.4 Construccion de o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
7.5 Envolvente de o

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
7.6 trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
7.7 ruido de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
7.8 Eleccion de o
a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.9 Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.10 Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
9.1 Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
10.1 cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
10.2 Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
10.3 Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
10.4 Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 614
10.5 Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
10.6 cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
11.1 Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650

INDICE DE FIGURAS xi
11.2 Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
11.3 Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 660
11.4 Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 674
xii

INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xiii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1 Conceptos basicos
Por c entenderemos un espacio vectorial real de dimensi on n, dotado
de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos en
c una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual es
la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en c. Por R
n
entenderemos el espacio vectorial real R
n
R.
Dados dos espacios vectoriales c
1
y c
2
denotaremos con L(c
1
, c
2
)
el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de c
1
en c
2
. Con c

denotaremos el espacio vectorial dual de c, es decir L(c, R).


Con ((c) denotaremos la Ralgebra de las funciones continuas en c
y con ((U) las continuas en el abierto U de c. Con T(c) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en c, es decir la subRalgebra de ((c)
generada por c

.
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base e
i
en c equivale a elegir una base x
i
c

. En cuyo
caso tenemos la identicacion
c R
n
,
n

i=1
a
i
e
i
(a
1
, . . . , a
n
),
y las x
i
forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las e
i
de
la forma
x
i
: c R , x
i
_

a
j
e
j
_
= a
i
.
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales x
i
y so-
brentenderemos su base dual e
i
correspondiente.
Si en c tenemos un producto interior <, > consideraremos la norma
| x |
2
=

< x, x >,
y eligiendo una base e
i
ortonormal, es decir tal que < e
i
, e
j
>=
ij
,
y su sistema x
i
de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b c tales que x
i
(a) = a
i
y x
i
(b) = b
i
< a, b >= a
1
b
1
+ +a
n
b
n
.
Denicion. Sean c
1
y c
2
espacios vectoriales reales, U un abierto de c
1
y V uno de c
2
. Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicacion lineal F

x
L(c
1
, c
2
), tal que
lim
h0
| F(x +h) F(x) F

x
(h) |
| h |
= 0.
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicacion
F

: U L(c
1
, c
2
) , x F

x
,
es continua ; que es de clase k si existen F

, F

= (F

,. . .,F
(k
, y son
continuas. Diremos que es de clase innita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especique lo contrario, un
n umero natural 0, 1, . . . o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
Denicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al n umero real
f

(x) = lim
t0
f(x +t) f(x)
t
.
1.1. Conceptos basicos 3
Observemos que este n umero esta relacionado con la aplicacion lineal
f

x
L(R, R) por la igualdad
f

x
(h) = f

(x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U c
1
V c
2
, G: V W c
3
,
diferenciables en x U y F(x) = y, respectivamente. Entonces H =
G F es diferenciable en x y se tiene que
H

x
= G

y
F

x
.
b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.
Denicion. Para cada abierto U del espacio vectorial c, denotaremos
(
k
(U) = f : U R, de clase k,
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topologico.
Proposicion 1.2 Sea F : U c
1
V c
2
una aplicacion. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
, f
i
= y
i
F
(
k
(U).
c) Para cada f (
k
(V ), f F (
k
(U), es decir tenemos el morsmo
de R-algebras.
F

: (
k
(V ) (
k
(U), F

(f) = f F.
Denicion. Dada una funcion f (
1
(U), un v c y p U, llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
v
p
(f) = lim
t0
f(p +tv) f(p)
t
.
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
En particular si en c hemos elegido un sistema de coordenadas linea-
les x
i
con base dual e
i
, llamaremos derivada parcial iesima de f, a la
derivada direccional de f relativa a e
i
y escribiremos
f
x
i
(p) = lim
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si c es de dimension 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e c escribiremos
df
dx
=
f
x
.
Proposicion 1.3 f (
k
(U) si y solo si para alg un sistema de coordena-
das lineales x
i
y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones D
a
f, para a = (a
1
, . . . , a
n
) N
n
, y
D
a
=

|a|

a
1
x
1

a
n
x
n
, [a[ = a
1
+ +a
n
k.
Nota 1.4 Si c
1
es de dimension n y c
2
de m y U y V son sendos abiertos
de c
1
y c
2
, entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F
1
es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue facilmente de la regla de la cadena, pues si A es la
matriz jacobiana de F, en un punto x, y B la de F
1
, en el punto
y = F(x), entonces A B es la identidad en R
m
y B A la identidad
en R
n
, de donde se sigue que A y B son cuadradas e inversas por
tanto n = m.
Denicion. Diremos que F : U c
1
V c
2
es un difeomorsmo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (u
i
): U R
n
,
se tiene que F(U) = V es un abierto de R
n
y F : U V es un difeo-
morsmo de clase k. Por difeomorsmo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U c
1
c
2
es un difeomorsmo local de clase k
en x U si existe un entorno abierto U
x
de x en U tal que F(U
x
) = V
es abierto y F : U
x
V es un difeomorsmo de clase k. Diremos que
n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (u
i
): U R
n
es un difeomorsmo local de clase k
en x.
1.1. Conceptos basicos 5
Nota 1.5 Observemos que si u
1
, . . . , u
n
(
k
(U) son un sistema de coor-
denadas, entonces para F = (u
i
): U R
n
y F(U) = V abierto de R
n
tenemos que, para cada g (
k
(V ),
g F = g(u
1
, . . . , u
n
) = f (
k
(U),
y recprocamente toda funcion f (
k
(U) es de esta forma.
Si c es de dimension 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e c y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df
dx
(p) = lim
t0
f(p +te) f(p)
t
= lim
t0
g[x(p) +t] g[x(p)]
t
= g

[x(p)],
es decir que si f = g(x) entonces df/dx = g

(x).
Teorema de la funcion inversa 1.6 Sea F : U c
1
c
2
de clase k
en U. Entonces F es un difeomorsmo local de clase k en x U si y
solo si existen sistemas de coordenadas lineales x
i
en c
1
e y
i
en c
2
, tales
que para F
i
= y
i
F
det
_
F
i
x
j
(x)
_
,= 0.
Teorema de la funcion implcita 1.7 Sean F : U c
1
c
2
c
1
de
clase k, (x
0
, t
0
) U tal que F(x
0
, t
0
) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales x
i
en c
1
, el determinante de orden n
det
_
F
i
x
j
(x
0
, t
0
)
_
,= 0,
entonces existe un entorno V de t
0
en c
2
y una unica funcion g : V
c
1
de clase k, tal que g(t
0
) = x
0
y para todo t V
F[g(t), t] = 0.
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.2 El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los (
k
(U) tiene una estructura natural de R-algebra, es
decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de las funciones
constantes. Pero ademas, si consideramos la familia de todos los (
k
(U)
cuando U recorre todos los abiertos de c, se tiene que la aplicacion
U (abierto) (
k
(U) (anillo),
es un haz de anillos, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de c, entonces
f (
k
(V ) f(= f
|U
) (
k
(U).
b) Dado un abierto U de c y un recubrimiento suyo por abiertos U
i
,
se tiene que si f : U R es tal que f (
k
(U
i
) para cada i, entonces
f (
k
(U).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de (
k
(U) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U, con una funcion de clase k en todo c, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de c, nos basta con conocer las funciones de clase
k en c. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en c. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de c, cuyos denominadores
no se anulen en U. Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones badenen R
n
.
Proposicion 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de c disjuntos.
Entonces existe h (

(c) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.


Demostracion. Eligiendo un sistema de coordenadas x
i
en c, basta
hacer la demostracion en R
n
, donde consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=

a
i
b
i
, para a = (a
i
) y b = (b
i
).
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
Figura 1.1. Graca de e
Consideremos la funcion de (

(R)
e(t) =
_
e
1/t
si t 0,
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-
do r > 0 y a R
n
se puede cons-
truir una g (

(R
n
), positiva en
B(a, r) = x : | xa |< r, que val-
ga 1 en B[a, r/2] = x : | x a |
r/2, y 0 fuera de B(a, r). Sea
g(x) =
e(r
2
| x a |
2
)
e(r
2
| x a |
2
) +e(| x a |
2
(r/2)
2
)
,
y tomemos
r = d(C, K) = inf| x y |: x C, y K,
entonces existen, por la compacidad de K, a
1
, . . . , a
k
K tales que
B(a
i
, r) R
n
C , K
k
_
i=1
B(a
i
, r/2).
Ahora para cada a
i
, construimos las funciones g
i
del principio, y
denimos
h(x) = 1
k

i=1
[1 g
i
(x)],
tal funcion es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f (
k
(U), con U abierto de c y sea a U. Entonces
existe un abierto V , con a V U y F (
k
(c), tales que F = f en V
y
sop(F) = AdhF ,= 0 U.
Demostracion. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = c W
y denamos F = fh.
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Es facil ver que para todo abierto U de c existe una coleccion nume-
rable de compactos K
n
cuyos interiores son no vacos y recubren U. Si
c = R
n
basta considerar para cada punto x U de coordenadas racio-
nales, la bola abierta maxima centrada en x dentro de U y elegir la bola
cerrada de radio la mitad si es nita si el radio es innito entonces
U = c, en cuyo caso basta considerar K
n
= B[0, n]. Ademas estos
compactos podemos considerarlos encajados, es decir tales que
K
n
K
n+1
,
sin mas que considerar
K
1
, K
1
K
2
, K
1
K
2
K
3
, . . .
Para c espacio vectorial nito dimensional, basta elegir una base y
repetir el argumento de la forma obvia.
En estos terminos damos las siguientes deniciones.
Denicion. Para cada m N denimos la seminorma p
m
en (

(U) de
la forma,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ m,
y en (
r
(U), para r 0,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ r.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de p
m
si para cada > 0 existe N N tal que
p
m
(f
N+n
f
N
) < ,
para todo n N.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U) tiene lmite si existe f (
k
(U)
tal que para toda m N
lim
n
p
m
(f
n
f) = 0.
Obviamente si el lmite existe es unico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las f
n
.
Observemos que las p
m
estan ordenadas,
p
m
p
m+1
,
1.2. El haz de funciones diferenciables 9
y que podemos denir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 (
k
(U)
B
m
= f (
k
(U) : p
m
(f) 1/m
y que estos denen una topologa en (
k
(U) independiente de los K
n
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesion f
n
(
k
(U) es de Cauchy para toda p
m
,
entonces tiene lmite, f = limf
n
(
k
(U), que para cualquier base e
i

de c y cada a N
n
, con [ a [ k, verica
D
a
(limf
n
) = lim(D
a
f
n
).
Ademas dada f (
k
(U) existe una sucesion de polinomios g
n
de c
tales que restringidos a U, limg
n
= f.
Demostracion. Veremos el caso k = para c = R
n
, los demas se
siguen haciendo las oportunas modicaciones.
En primer lugar veamos que para todo a N
n
, existe el lmite puntual
g
a
(x) = lim(D
a
f
k
(x)),
y que g
a
es una funcion continua en R
n
.
Sea m [a[, entonces en el compacto K
m
se tiene
(1.1) [ D
a
f
N+k
D
a
f
N
[ p
m
[f
N+k
f
N
]
de donde se sigue que D
a
f
k
converge uniformemente en cada compacto
K
m
, para m [a[, a una funcion continua g
a
. En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f(x) = limf
k
(x),
es una funcion continua.
Veamos por induccion en [a[, que D
a
f = g
a
.
Para [a[ = 0 es obvio. Supongamos entonces que [a[ 1 y que
a
1
1, donde a = (a
1
, . . . , a
n
). Entonces, por la hipotesis de induccion,
tendremos que D
b
f = g
b
para b = (a
1
1, a
2
, . . . , a
n
). Y como
D
a
=

x
1
D
b
,
bastara demostrar que
g
b
x
1
= g
a
.
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Sean (t
1
, . . . , t
n
) U, t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t
1
+ (1 )t, t
2
, . . . , t
n
) K
m
,
entonces
_
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx
_
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx.
Ahora bien
_
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = D
b
f
k
(t, t
2
, . . . , t
n
) D
b
f
k
(t
1
, . . . , t
n
),
por tanto haciendo k , tendremos que
_
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = g
b
(t, t
2
, . . . , t
n
) g
b
(t
1
, . . . , t
n
),
lo cual implica que g
b
/x
1
= g
a
.
Tenemos entonces que para cada a N
n
,
D
a
f
k
D
a
f,
uniformemente en cada compacto K
m
, para m [ a [. De aqu se sigue
que
p
m
(f
k
f) 0,
y f = limf
k
. Pero ademas p
m
(D
a
f
k
D
a
f) 0 por tanto
D
a
f = lim(D
a
f
k
).
Veamos ahora que los polinomios son densos.
Dada f (

(U) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,


que para a = (N, . . . , N) N
n
existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a D
a
f en K
N
. Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios r
N,n
tales que para toda b = (b
i
)
N
n
, con b
i
N, las sucesiones D
b
r
N,n
convergen uniformemente en K
N
a D
b
f. Ahora elegimos g
N
como cualquier polinomio r
N,n
, tal que para
toda b, con b
i
N
[ D
b
r
N,n
D
b
f [
1
N
,
1.2. El haz de funciones diferenciables 11
en K
N
. Esta sucesion de polinomios g
N
satisface limg
N
= f, pues para
j N, K
j
K
N
y como b
i
b
i
=[ b [, se tiene
p
j
(g
N
f) sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
j
, [ b [ j (1.2)
sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
N
, b
i
N
1
N
.
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de
C
k
(U) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las p
m
denen en (
k
(U) una topologa localmente con-
vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de c y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
(
k
(U) =
_
g
h
_
|U
: g, h (
k
(c), h ,= 0 en U.
Demostracion. Sea B
n
: n N un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U. Y consideremos para
cada n N una funcion g
n
(

(c) como la denida en (1.8),


positiva en B
n
y nula en su complementario.
Sea f (
k
(U) y denamos las funciones de c en R
g =

2
n
fg
n
1 +r
n
+s
n
, h =

2
n
g
n
1 +r
n
+s
n
,
donde r
n
= p
n
(fg
n
) y s
n
= p
n
(g
n
). Basta demostrar entonces que
g, h (
k
(c), lo cual es evidente por el teorema anterior, dado que ambas
series son de Cauchy para toda p
m
. Por ultimo es obvio que h ,= 0 en U
y que para cada x U, g(x) = h(x)f(x), es decir que g = hf.
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que
todo cerrado de c es de la forma
x c : h(x) = 0,
para una h (

(c).
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Denicion. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
(
k
diferenciable de c, que esta denida por todas las Ralgebras (
k
(U),
cuando U recorre los abiertos de c, queda determinada exclusivamente
por (
k
(c) y los abiertos de c. Y podemos entender la variedad (
k

diferenciable c, como el par formado por el espacio topologico c y por


(
k
(c).
1.3 Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la leccion c o c
1
seran espacios vectoriales reales de dimen-
sion n y c
2
de dimension m.
En la leccion 1 hemos visto que cada vector v c dene en cada
punto p c una derivada direccional v
p
de la forma siguiente
v
p
: (

(c) R, v
p
(f) = lim
t0
f(p +tv) f(p)
t
,
Es facil demostrar que v
p
es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
denicion.
Denicion. Llamaremos vector tangente en un punto p c, a toda
derivacion
D
p
: (

(c) R,
es decir a toda funcion que verique las siguientes propiedades:
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

(c).
Este concepto nos permite denir, en cada punto p c, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de c.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
Denicion. Llamaremos espacio tangente a c en p, al espacio vectorial
real T
p
(c) de las derivaciones en p, con las operaciones
(D
p
+E
p
)f = D
p
f +E
p
f
(tD
p
)f = t(D
p
f),
para D
p
, E
p
T
p
(c), f (

(c) y t R.
Denicion. Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, correspondiente
a una base e
i
en c, consideramos para cada p c e i = 1, . . . , n, los
elementos de T
p
(c)
_

x
i
_
p
: (

(c) R,
_

x
i
_
p
f = lim
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si no hay confusion usaremos la notacion
ip
= (/x
i
)
p
.
Formula de Taylor 1.14 Sea U c un abierto convexo, a U y x
i

(

(U) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:


a) m
a
= f (

(U) : f(a) = 0 es un ideal maximal real generado


por x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
, donde a
i
= x
i
(a).
b) Dada f (

(U), existen h
1
, . . . , h
n
(

(U) tales que


f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
).
Demostracion. (a) Consideremos el morsmo de Ralgebras
H: (

(U) R , H(f) = f(a),


para el que ker H = m
a
e ImH = R, por tanto (

(U)/m
a
R.
Dadas f
1
, . . . , f
n
(

(U) es obvio que

f
i
(x
i
a
i
) m
a
y tenemos
una inclusion, veamos la otra, que m
a
(x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
). Para
ello sea f(x
1
, . . . , x
n
) m
a
, x U y denamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f[tx + (1 t)a].
14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ahora por la regla de la cadena
f(x) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(t)dt
=
_
1
0
_
n

i=1
_
f
x
i
[tx + (1 t)a]
_
(x
i
a
i
)
_
dt
=
n

i=1
h
i
(x)(x
i
a
i
),
donde
h
i
(x) =
_
1
0
_
f
x
i
[tx + (1 t)a]
_
dt (

(U).
Proposicion 1.15 Las derivaciones (/x
i
)
a
denidas anteriormente son
base de T
a
(c).
Demostracion. Que son independientes es una simple consecuencia
de que x
i
/x
j
=
ij
. Veamos que son generadores, para ello sea D
a

T
a
(c) y f (

(c), entonces f f(a) m


a
y por (1.14)
f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
),
donde a = (a
i
). Se sigue que
_

x
j
_
a
f =
n

i=1
h
i
(a)
x
i
x
j
(a) = h
j
(a),
D
a
f =
n

i=1
h
i
(a)D
a
x
i
=
n

i=1
[D
a
x
i
]
ia
f,
es decir D
a
=

[D
a
x
i
]
ia
.
Nota 1.16 Observemos que al ser c un espacio vectorial tenemos una
identicacion canonica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a c de la siguiente forma, para cada a c
c T
a
(c) , v v
a
,
siendo v
a
f la derivada direccional de f relativa a v en a.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales x
i
en c,
correspondientes a la base e
i
, tendremos que en terminos de las bases e
i
y
ia
la aplicacion anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
c T
a
(c) , e
i

ia
.
Nota 1.17 El espacio vectorial T
a
(c) podamos haberlo denido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) D
a
: (

(U) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivacion del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de T
a
(c). Y recprocamente dada una derivacion de T
a
(c),
como es de la forma

t
i

ia
jado un sistema de coordenadas lineales
x
i
, dene una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorsmo. Para verlo basta usar (1.9) y que D
a
f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivacion con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) D
a
: (
r
(U) R,
dene una derivacion de T
a
(c), pues (

(U) (
r
(U). Y recprocamente,
toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivacion (1.3) es de la forma

t
i

ia
que
esta denido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el se-
gundo caso no extendemos de modo unico. Es decir que las derivaciones
de (
r
(U) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si solo consideramos las continuas respecto de la topologa
denida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a T
a
(c).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma

t
i

ia
y estas se extienden a una derivacion D
a
en (
r
(c) de forma
continua de un unico modo, a saber

t
i

ia
, pues los polinomios son
densos y sobre ellos D
a
=

t
i

ia
.
Finalicemos analizando si existiran derivaciones en a c sobre las
funciones continuas
D
a
: ((c) R.
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
La contestacion es que no, pues si f ((c) y f(a) = 0 en ca-
so contrario pondramos f f(a), tendremos que existen funciones
continuas
g =
_
max(f, 0), h =
_
max(f, 0) ((c),
tales que f = g
2
h
2
y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
D
a
f = 2[g(a)D
a
g h(a)D
a
h] = 0.
Denicion. Sean U c
1
, V c
2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicacion lineal tangente de F en x U a la aplicacion
F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
),
tal que para cada D
x
T
x
(c
1
), F

(D
x
) = D
x
F

, es decir que para


cada f (

(V ) se satisface
[F

D
x
]f = D
x
(f F).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicacion lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F

= id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E
1
, V E
2
y W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= G

.
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial E
i
y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funcion inversa 1.18 Una aplicacion F : U c
1
c
2
,
de clase k es un difeomorsmo local de clase k en un punto x U si y
solo si F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
) es un isomorsmo en x.
Demostracion. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F

.
Denicion. Llamaremos brado tangente del abierto U de c, a la union
T(U) de todos los espacios T
a
(c), para a U, con la estructura to-
pologica y diferenciable denida por la siguiente biyeccion canonica
T(U) U c, v
a
(a, v),
1.4. Campos tangentes 17
donde v
a
T
a
(c) es la derivada direccional en a relativa al vector v c.
Llamaremos aplicacion proyeccion canonica en U a la aplicacion
: T(U) U , (v
p
) = p,
si v
p
T
p
(c).
1.4 Campos tangentes
1.4.1 Campos tangentes
Denicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial c entenderemos una aplicacion
F : U c.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
Figura 1.2. Campo de vectores
La interpretacion de una aplica-
cion F como un campo de vecto-
res queda patente en la gura (1.2),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F(x, y) = (cos xy, sen(x y)). Aun-
que esta denicion es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de c
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F(p) c
en un punto p U dene una derivacion v
p
T
p
(c), damos la siguiente
denicion equivalente, aunque solo como justicacion para una posterior
denicion mejor.
Denicion. Llamaremos campo de vectores tangentes , de clase k, en
U, a un conjunto de vectores
D
p
T
p
(c) : p U,
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
que satisfacen la siguiente condicion:
Para cada f (

(U), la funcion
p U D
p
f R,
esta en (
k
(U).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes D
p

pU
es
equivalente a dar una seccion de : T(U) U
: U T(U), (p) = D
p
.
Ejercicio 1.4.1 a) Demostrar que existe una biyeccion entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores tangentes
de clase k si y solo si la aplicacion : U T(U), (p) = D
p
es una seccion
de , de clase k.
Denicion. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
c a toda derivacion
D : (

(U) (
k
(U),
es decir toda aplicacion que verique las siguientes condiciones:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R.
Denicion. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funcion f (
k+1
(U) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con T
k
(U) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos T(U) =
T

(U). Observemos que tenemos las inclusiones


T(U) T
k
(U) T
0
(U),
1.4. Campos tangentes 19
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con T
L
(U) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que seran los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solucion de una ecuacion diferencial.
En T
k
(U) denimos la suma de dos campos D, E T
k
(U) y el
producto de una funcion g (
k
(U) por un campo D, de la forma,
(D +E)f = Df +Ef,
(gD)f = g(Df),
para toda f (

(U). Tales operaciones dotan a D


k
(U) de una estruc-
tura de modulo y sobre la Ralgebra (
k
(U), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f(D +E) = fD +fE,
(f +g)D = fD +gD,
(fg)D = f(gD),
1D = D.
y para cada k, D
k
(U) forman un haz de modulos.
A continuacion veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U.
Proposicion 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E D
k
(U) y p U, entonces (D +E)
p
= D
p
+E
p
.
b) Si f (
k
(U), entonces (fD)
p
= f(p)D
p
.
Demostracion. Dada la D denimos los D
p
de la forma.
D
p
f = Df(p).
Recprocamente dado un vector D
p
T
p
(c), en cada p U, deni-
mos el campo tangente D D
k
(U) de la forma
Df(p) = D
p
f.
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, es facil demostrar
que los operadores diferenciales

x
i
: (

(U) (

(U),
f
x
i
(p) = lim
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
,
para cada p U y cada f (

(U), son derivaciones /x


i
T(U).
Si no hay confusion usaremos la notacion
i
= /x
i
.
A continuacion veremos que T
k
(U) es un modulo libre sobre (
k
(U)
con base las
i
.
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y D
T
k
(U), existen unicas funciones f
i
(
k
(U) tales que
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
Demostracion.- Que la expresion es unica es inmediato aplican-
dosela a las x
i
. Para ver que existe basta demostrar que D =

(Dx
i
)
i
,
pues Dx
i
(
k
(U). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Denicion. Dados U W abiertos de c y D T
k
(W), denimos la
restriccion del campo D a U como el campo de T(U), correspondiente
por (1.20) a
D
p
T
p
(c) : p U,
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W c, correspondiente a D.
Es facil demostrar que si x
i
es un sistema de coordenadas lineales en
c, entonces la restriccion del campo
D =
n

i=1
Dx
i

x
i
,
a U es la derivacion
n

i=1
f
i

x
i
,
para f
i
= Dx
i|U
, la restriccion a U de Dx
i
.
1.4. Campos tangentes 21
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de T
k
(U) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa denida en (1.10).
Observese tambien que toda derivacion
D : (
k+1
(U) (
k
(U),
dene una derivacion de T
k
(U), pues (

(U) (
k+1
(U), es decir del
tipo

f
i

i
dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, con las f
i
de clase k. Recprocamente toda derivacion

f
i

i
T
k
(U), con las
f
i
(

(U), se extiende no de un unico modo, a una derivacion


del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto de la topologa denida en (1.10), tendremos que s es unica
y es

f
i

i
. Demuestrese eso como ejercicio.
Denicion. Dada F : V c
2
U c
1
de clase k + 1, y dos campos
tangentes D D
k
(V ) y E D
k
(U) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F

D
x
= E
F(x)
.
Figura 1.3. F lleva el campo D al campo E
Si c
1
= c
2
, U V W abierto y D D
k
(W) diremos que F deja
invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F

D
x
= D
F(x)
.
Proposicion 1.23 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1, D T
k
(U)
y E T
k
(V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F

D = F

E.
iii) D F

= F

E.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.4.2 Campo tangente a soporte.
Consideremos una aplicacion de clase innito
F : V c
2
U c
1
.
Denicion. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F, de clase k, a las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ),
con la regla de Leibnitz
D
F
(fg) = D
F
f F

g +F

f D
F
g.
Denotaremos con T
F
k
(U) el (
k
(V )modulo de estos campos con las
operaciones
(D
F
+E
F
)f = D
F
f +E
F
f, (g D
F
)f = g D
F
f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos denir los campos a soporte de
clase k r como las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ).
Denicion. Dada la aplicacion F de clase , denimos los morsmos
de modulos
F

: T(V ) T
F
(U) , (F

D)f = D(F

f),
F

: T(U) T
F
(U) , (F

D)f = F

(Df),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos
de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funcion
p V D
F
p
f R,
esta en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyeccion vericando las siguien-
tes condiciones:
1.4. Campos tangentes 23
i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E
2
U E
1
, diferenciable. Demostrar que
i) Para cada D D(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
ii) Para cada campo D D(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que D
F
(U) es un modulo libre con base
F

_

x
i
_
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
iii) Que {D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto dene un campo a soporte D
F
D
F
(U) si y solo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicacion de clase , tal que = F.
1.4.3 Campo a soporte universal.
Consideremos en c un sistema de coordenadas lineales x
i
y en U c las
coordenadas (x
i
, z
i
) naturales, es decir
x
i
(p, v) = x
i
(p) , z
i
(p, v) = x
i
(v),
ahora pasemoslas a T(U) por la biyeccion
T(U) U c,
v
p
(p, v),
x
i
(v
p
) = x
i
(p),
z
i
(v
p
) = x
i
(v) = v
p
x
i
,
Es decir que v
p
T(U) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
, v
1
, . . . , v
n
) si
y solo si p = (v
p
) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
) y
v
p
=
n

i=1
v
i
_

x
i
_
p
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Denicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-
gente a U con soporte en T(U), E T

(U), que por el ejercicio (1.4.3)


queda determinado por la aplicacion identidad
: T(U) T(U) , (D
p
) = D
p
,
es decir que para cada v T(U) verica
E
v
= v.
Ademas en las coordenadas (x
i
, z
i
) de T(U), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
E =
n

i=1
z
i


x
i
,
pues para cada D
p
T(U)
Ex
i
(D
p
) = D
p
(x
i
) = z
i
(D
p
).
1.5 Espacio cotangente. La diferencial
Denicion. Para cada x c denotaremos con T

x
(c) el espacio vectorial
dual de T
x
(c), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(o 1formas)

x
: T
x
(c) R,
al que llamaremos espacio cotangente de c en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Denicion. Dada F : U c
1
V c
2
de clase 1 y dados x U e
y = F(x), llamaremos aplicacion lineal cotangente de F en x a
F

: T
y
(c
2
) T
x
(c
1
),
la aplicacion dual de F

: T
x
(c
1
) T
y
(c
2
). Es decir tal que
F

(
y
) =
y
F

.
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
Denicion. Dado un punto x c, llamaremos diferencial en x, a la
aplicacion
d
x
: (
1
(c) T

x
(c),
tal que para cada f (
1
(c) y para cada D
x
T
x
(c)
d
x
f : T
x
(c) R, d
x
f(D
x
) = D
x
f.
A la 1forma d
x
f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E
1
V E
2
, de clase 1, demostrar las siguien-
tes propiedades de F

:
(a) Si U = V y F = id, entonces F

= id.
(b) Si F : U V y G: V W, son de clase 1, con U E
1
, V E
2
y
W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= F

.
(c) Si F es un difeomorsmo, entonces F

es un isomorsmo.
(d) Para x U e y = F(x), F

d
y
= d
x
F

.
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que d
x
es una derivacion en x.
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas li-
neales x
i
de c, las derivaciones (
ix
) son base de T
x
(c). Se sigue por
tanto de la denicion de diferencial, que las d
x
x
1
, . . . , d
x
x
n
son la base
dual en T

x
(c), puesto que
d
x
x
i
_

x
j
_
x
=
ij
,
ademas el isomorsmo canonico c T
x
(c), induce otro que es la
restriccion de d
x
a c

x
(c) , x
i
d
x
x
i
.
1.5.1 Interpretacion geometrica de la diferencial.
Veamos ahora el signicado geometrico de d
x
f, para cada x c y cada
f (
1
(c). Se tiene que
(1.5) d
x
f =
n

i=1
_
f
x
i
(x)
_
d
x
x
i
.
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
la cual corresponde por el isomorsmo anterior a la funcion lineal
n

i=1
_
f
x
i
(x)
_
x
i
,
cuya graca es el hiperplano tangente a la graca de f en el punto x.
En particular en R tenemos que para f : R R, d
x
f : T
x
(R) R
Figura 1.4. Gracas de f y d
x
f en R
y en R
2
, f : R
2
R, d
x
f : T
x
(R
2
) R,
Figura 1.5. Gracas de f y d
x
f en R
2
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano (ver
Fig.1.6)
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores D
p
T
p
(E), para los que existe una curva
X : I U tal que
X(0) = p, X(t) S, X

t
_
0
= D
p
.
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuacion del plano tangente al elipsoide
4x
2
+y
2
+ 5z
2
= 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.6. Plano tangente a una supercie
1.5.2 Fibrado cotangente.
Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos al
espacio vectorial inicial c, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual c

de c. Esto nos permite denir una


biyeccion canonica
T

(U) U c

,
p
(p, w),
donde T

(U) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos


de U.
Denicion. Sea U un abierto de c. Llamaremos brado cotangente de
U, al conjunto T

(U) union de todos los espacios cotangentes T

x
(c), para
x U, dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U c

, que es un abierto del espacio


vectorial de dimension 2n, c c

.
Para cada T

(U) existira un unico x U tal que T

x
(c),
podemos as denir la aplicacion proyeccion
: T

(U) U,
tal que () = x. De tal modo que las bras de cada x U son

1
(x) = T

x
(c).
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.6 Uno formas
Denicion. Para cada abierto U c, denotaremos con (U) el dual
de T(U) respecto de (

(U), y en general con


k
(U) el dual del modulo
de los campos tangentes T
k
(U) respecto de (
k
(U), es decir de las apli-
caciones (
k
(U)lineales
: T
k
(U) (
k
(U),
que llamaremos 1formas en U, dotadas de las operaciones de (
k
(U)
modulo,
(
1
+
2
)D =
1
D +
2
D, (f)D = f(D),
y para cada k,
k
(U) forman un haz de modulos.
Denicion. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d : (
k+1
(U)
k
(U) , df(D) = Df,
para cada f (
k+1
(U) y D T
k
(U) (ver (1.22).)
Denicion. Diremos que una 1forma
k
(U) es exacta si existe
f (
k+1
(U) tal que
= df.
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivacion.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que
k
(U) es un C
k
(U)modulo libre con base dx
i
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
, y que para toda f C
k+1
(U)
df =

f
x
i
dx
i
.
Nota 1.26 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx
dx.
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
1.6. Uno formas 29
Nota 1.27 Debemos observar que en R
n
aunque la nocion de dx
1
tiene
sentido, pues x
1
es una funcion diferenciable, la de /x
1
no lo tiene,
pues para estar denida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x
1
, . . . , x
n
.
Para verlo consideremos en R
2
las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x+y). En cada caso la /x tiene un signicado distinto, pues
mientras en el primero (x +y)/x = 1, en el segundo (x +y)/x = 0.
Denicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda coleccion

x
T

x
(c) : x U,
para la que, dado D T
k
(U) y sus vectores correspondientes D
x
, la
aplicacion
x U
x
D
x
R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicacion
de clase k, F : U E

.
2.- Demostrar que existe una biyeccion entre las 1formas
k
(U) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(
1
+
2
)
x
=
1x
+
2x
,
(f)
x
= f(x)
x
,
(df)
x
= d
x
f
para ,
1
,
2

k
(U), x U y f C
k
(U).
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U) si y solo si : p U
p
T

(U)
es una seccion de .
Teorema 1.28 El brado cotangente tiene una 1forma canonica lla-
mada unoforma de Liouville.
Demostracion. Para cada p U y T

p
(c) denimos
w
=

,
es decir que para cada D
w
T
w
[T

(U)],

w
D
w
= [

D
w
].
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y sus duales z
i
en c

,
consideremos el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) Uc

, para
las que, si
p
se corresponde con (p, ), entonces
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) = z
i
() =
p
(
ip
),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
=
n

i=1
z
i
dx
i
,
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.29 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1. Entonces para
cada
k
(V ) existe = F

()
k
(U), denida en cada x U de
la forma

x
= F

F(x)
.
Ademas F

:
k
(V )
k
(U) es un morsmo de modulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g (
k
(V )
y
i

k
(V ):
F

(
1
+
2
) = F

1
+F

2
,
F

[g] = [F

g][F

],
F

(dg) = d(F

g).
Demostracion. Dado un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
,
existen g
i
(
k
(V ) tales que
=

g
j
dy
j
,
entonces si llamamos F
j
= y
j
F, tendremos que para cada x U

x
= F

[
F(x)
]
=

g
j
[F(x)]F

(d
F(x)
y
j
)
=

g
j
[F(x)]d
x
F
j
,
y si consideramos un campo de vectores tangentes D
x
, correspondientes
a un campo D T(U), la funcion que a cada x U le hace corresponder

x
D
x
=

g
j
[F(x)]DF
j
(x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6. Uno formas 31
1.6.1 Campos gradiente.
Figura 1.7. Gradiente de x
2
+y
2
Por ultimo si en un espacio vecto-
rial c tenemos un producto interior
< , >, entonces c y c

se identican
canonicamente por el isomorsmo
c c

, v < v, > .
y en todos los espacios tangen-
tes T
p
(c) tenemos denido un pro-
ducto interior, pues todos son
canonicamente isomorfos a c. Esto
nos permite identicar T
p
(c) y T

p
(c), para cada p c, mediante el
isomorsmo
(1.6) T
p
(c) T

p
(c), D
p
< D
p
, >,
y tambien nos permite denir para cada dos campos D, E T
k
(U), la
funcion < D, E >, que en cada x vale < D
x
, E
x
>, la cual es de clase k,
pues si en c elegimos una base ortonormal e
i
, entonces la base dual x
i
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las bases
_

x
i
_
x
T
x
(c), d
x
x
i
T

x
(c)),
y se tiene que para D =

f
i
x
i
, E =

g
i
x
i
,
< D, E >=
n

i=1
f
i
g
i
.
Por tanto podemos denir el isomorsmo de modulos
: T
k
(U)
k
(U),
D
D
,

D
(E) =< D, E > .
Denicion. Dado en c un producto interior, llamaremos gradiente de
una funcion f (
k+1
(U), al campo gradf = D T
k
(U) tal que

D
= df,
es decir el campo D que en cada punto p U dene el vector D
p
corres-
pondiente por (1.6) a d
p
f.
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior < , > en E, una base
ortonormal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta
base. Demostrar que:
1.- Para toda f C
k+1
(U)
gradf =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
2.- Demostrar que el campo D = gradf, es un campo perpendicular a las
supercies de nivel de f. (Ver Fig.1.7)
3.- Demostrar que si U R
2
, entonces el campo grad f dene en cada
punto x el vector D
x
el cual indica la direccion y sentido de maxima pendiente
de la graca de f en el punto (x, f(x)).
1.7 Sistemas de coordenadas
Proposicion 1.30 Las funciones v
1
, . . . , v
n
(
k
(U) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y solo si las d
x
v
i
son base de
T

x
(c).
Demostracion. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(v
i
) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales x
i
, se tiene que
det
_
v
i
x
j
_
,= 0,
y esto equivale a que los vectores cotangentes
d
x
v
i
=
n

j=1
_
v
i
x
j
_
(x)d
x
x
j
,
sean base.
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Nota 1.31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n umero nito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorsmo de clase k + 1
F = (v
1
, . . . , v
n
): U c F(U) = V R
n
,
entonces las 1formas
dv
1
, . . . , dv
n
,
son base de
k
(U), pues dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en
c, tendremos que
dv
i
=
n

j=1
_
v
i
x
j
_
dx
j
.
Denicion. En los terminos anteriores denotaremos con

v
1
, . . . ,

v
n
T
k
(U),
la base dual de las dv
i
. Si c es de dimension 1, y v es una coordenada
de U c, escribiremos
df
dv
=
f
v
.
Ejercicio 1.7.1 En los terminos anteriores demostrar que: 1) Para y
1
, . . . , y
n
las proyecciones de R
n
, y para cada p U, se tiene que
F

_

v
i
_
p
=
_

y
i
_
F(p)
.
2) Si f = g(v
1
, . . . , v
n
), entonces
f
v
i
=
g
y
i
(v
1
, . . . , v
n
).
3) Para cada f C
1
(U),
df =
n

i=1
_
f
v
i
_
dv
i
.
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
4) Para cada
k
(U),
=
n

i=1

_

v
i
_
dv
i
.
5) Para cada campo D D
k
(U)
D =
n

i=1
Dv
i

v
i
.
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
) son sistemas de
coordenadas de clase k en abiertos U E
1
y V E
2
respectivamente, entonces
(w
1
, . . . , w
n+m
) tales que para (p, q) U V
w
i
(p, q) = u
i
(p) , para i = 1, . . . , n,
w
n+j
(p, q) = v
j
(q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones
=
_
x
2
+y
2
, =
_

_
arccos x/
_
x
2
+y
2
(0, ) si y > 0,
arccos x/
_
x
2
+y
2
(, 2) si y < 0,
arcsiny/
_
x
2
+y
2
(/2, 3/2) si x < 0.
forman un sistema de coordenadas llamadas polares de clase en el
abierto
R
2
{(x, 0) R
2
: x > 0}.
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x
2

,

x
,
[log () y]

,
xy

.
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos
x

x
+y

y
, y

x
+x

y
,
y dar una integral primera de cada uno.
1.7. Sistemas de coordenadas 35
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

.
iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
dx, dy, xdx +ydy,
1
y
dx
x
y
2
dy.
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d +d.
Ejercicio 1.7.5 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.8 Ecuaciones diferenciales
Denicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de c a
toda aplicacion de clase 1, denida en un intervalo real
X : I R U.
Figura 1.8. Curva integral de D
Denicion. Dado D T
k
(U) y p
U, diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una solucion
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) autonoma denida por D, o
una curva integral de D, si para cada
t I
X

t
_
t
= D
X(t)
.
Sea x
i
un sistema de coordenadas en c y D =

f
i
(x
1
, . . . , x
n
)
i
. Si
denotamos con
X
i
(t) = x
i
[X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es
constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
1.8.1 Cambio de coordenadas.
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coordena-
das x
i
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
y dado otro sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
, podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
D =
n

i=1
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)

x
i
=
n

i=1
(Dv
i
)

v
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1
f
j
(x
1
, . . . , x
n
)
_
v
i
x
j
_
_
_

v
i
=
n

i=1
_
_
n

j=1
h
ij
(v
1
, . . . , v
n
)
_
_

v
i
,
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas v
i
, Y
i
=
v
i
X, satisfacen el sistema de ecuaciones
Y

i
(t) =
n

j=1
h
ij
[Y
1
(t), . . . , Y
n
(t)].
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresion anterior aplicando la regla de la cadena
a Y

i
= (v
i
X)

.
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales
_
x

= y
y

= x
_

_
x

=
x
y
2
y

=
1
y
en el sistema de coordenadas polares.
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.8.2 Ecuaciones diferenciales no autonomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de c, en I U tenemos
una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un sistema de
coordenadas en c.
Denicion. Llamaremos /t al campo tangente de T(I U) tal que
para cada f (

(I U)
f
t
(t, p) = lim
r0
f(t +r, p) f(t, p)
r
,
el cual verica t/t = 1 para la funcion de I U, t(r, p) = r.
Denicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma denida en I U, a la proyeccion en U de las curvas
integrales X de los campos D T(I U), tales que
Dt = 1 , t X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas x
i
y en I U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x
1
, . . . , x
n
), entonces los campos
D T(IxU) tales que Dt = 1, son de la forma
D =

t
+f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
1
+ +f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
n
,
y si X es una curva integral suya y llamamos X
0
= t X, X
i
= x
i
X,
tendremos que
X

0
(r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X
0
(r) = r +k,
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por
tanto en coordenadas la solucion X
1
, . . . , X
n
de una ecuacion diferencial
ordinaria no autonoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X

1
(t) = f
1
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)]
.
.
.
X

n
(t) = f
n
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
1.8.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Consideremos ahora la aplicacion proyeccion canonica
: T(U) U, (D
p
) = p,
la cual es de clase .
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial de segundo orden en un
abierto U de c a todo campo tangente en el brado tangente de U, D
T[T(U)], tal que su proyeccion por sea el campo a soporte universal,
es decir

D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo T
p
T(U)

D
T
p
= T
p
.
Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (x
i
, z
i
) ver
leccion 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E (

D)x
i
= Ex
i
= z
i
,
por tanto son los campos de la forma
D =

z
i

x
i
+

Dz
i

z
i
,
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dz
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
X
i
(t) = x
i
[X(t)], Z
i
(t) = z
i
[X(t)],
entonces
X

i
(t) = Z
i
(t)
Z

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), Z
1
(t), . . . , Z
n
(t)],
o lo que es lo mismo
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), X

1
(t), . . . , X

n
(t)].
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1 Desintegracion.
Se sabeexperimentalmente que la velocidad de desintegracion de una
sustancia radioactiva es proporcional a la cantidad de materia. En tal
caso la cantidad de materia en cada instante vendra dada por la ecuacion
diferencial
x

(t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
x

(t)
x(t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) e
kt
.
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe
D = kx

x
.
Ejercicio 1.9.1 Si es cierto
1
que en una economa estable la velocidad de dis-
minucion del n umero de personas y, con un salario de por lo menos x euros,
es directamente proporcional al n umero de personas e inversamente propor-
cional a su salario, obtengase la ley de Pareto, es decir la expresion de y en
terminos de x.
1.9.2 Reproduccion.
Se sabe que la velocidad de reproduccion de las bacterias es, cuando no
hay demasiadas, casi proporcional al n umero de bacterias, y cuando hay
demasiadas estas inuyen negativamente y la velocidad de reproduccion
se hace negativa. Se plantea as la siguiente ecuacion
x

(t) = k
1
x(t) k
2
x
2
(t),
con k
1
, k
2
> 0, y k
2
peque no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k
1
x k
2
x
2
)

x
.
1
Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
Ejercicio 1.9.2 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es maxima cuan-
do la poblacion de bacterias tiene la mitad de su tama no de equilibrio.
1.9.3 Ley de Galileo.
Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo nos asegura que
en cada libre su aceleracion x

(t) es constante e igual a g.


Es una ecuacion diferencial de segundo orden en la recta, la cual
dene una ecuacion diferencial en el brado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
x

(t) = z(t)
z

(t) = g
_

z(t) = gt +z(0)
x(t) =
1
2
gt
2
+x

(0)t +x(0)
_
_
_
y cuyo campo asociado es
D = z

x
+g

z
.
Nota 1.32 La Ley de la atracci

on Universal de Newton asegura


que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se produce una
fuerza de atraccion de m hacia M y otra de M hacia m, de modulo
m
GM
R
2
,
y por la Segunda Ley de Newton, la aceleracion de m vale
GM
R
2
,
donde G = 6

673 10
11
(N m
2
/kg
2
) es una constante Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M es la Tierra y m
esta en las proximidades de su supercie, sufre una aceleracion constante
g =
GM
R
2
= 9

8(N),
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo.
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Pero por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa constante
G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los
cuerpos que esten a distancia R con la misma aceleracion y que esta
aceleracion determina la masa M. Esto nos permite denir a partir de
unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de
masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg
2
.
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de
1 decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg
Natural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es
decir que la naturaleza magica de ese misterioso n umero universal esta
en la eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas
operativo que el del kg Natural.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mu-
tuamente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra
alguna unidad de longitud canonica?. Es posible que sea as puesto que
en el Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes
universales de la fsica (de Planck, etc.), sea la conrmacion de esto (en
cuyo caso el n umero que dene esa constante en unas unidades sera
consecuencia, una vez mas, de la eleccion arbitraria de dichas unidades.
Pero esto es hablar por no callar...
1.9.4 El pendulo.
Figura 1.9. Pendulo
Consideremos un pendulo de masa m
suspendido, en el origen de coorde-
nadas de R
2
, por una barra rgida de
masa despreciable y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t,
viene determinada por el angulo x(t)
que forma la barra en el instante t con
el eje y, medido en sentido contrario
al del movimiento de las agujas del
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43
reloj. Tal posicion es
X(t) = L[senx(t), cos x(t)].
La velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada por
V (t) = Lx

(t)[cos x(t), senx(t)],


y la aceleracion por
A(t) = Lx

(t)
2
[senx(t), cos x(t)] +Lx

(t)[cos x(t), sen x(t)].


Ahora bien esta aceleracion da lugar a una fuerza, que se descompone
en una con la direccion de la barra primer termino de la igualdad
anterior, y que por tanto queda compensada por la tension de esta
siempre que no se rompa, y la debida al segundo termino. Es decir
que la unica fuerza que act ua sobre el pendulo es
mLx

(t) [cos x(t), senx(t)],


por otra parte la fuerza de la gravedad esta actuando sobre la masa y
como antes, se descompone en dos fuerzas, una que se elimina pues tiene
la direccion de la barra, y otra en la direccion ortogonal que vale
mgsenx(t) [cos x(t), senx(t)].
Se sigue as que el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion
(1.7) x

(t) =
g
L
senx(t).
Puesta en coordenadas es una ecuacion diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
brado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es | V |), y consideramos el sistema
x

(t) =
z(t)
L
,
z

(t) = g senx(t),
que corresponde al campo tangente
D =
z
L

x
g senx

z
.
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
= g senxdx +
z
L
dz = d[
z
2
2L
g cos x],
por lo que la funcion
z
2
2L
g cos x,
es una integral primera de D y por tanto es constante en las curvas
integrales de D. Observemos que la suma de la la energa cinetica y la
energa potencial
E
c
+E
p
= m
z
2
(t)
2
mgLcos x(t),
es decir la energa total del sistema, es tambien una integral primera de
D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Esto
demuestra la Ley de conservacion de la energa en el pendulo.
Se sigue que la curva integral de D, (t) = (x(t), z(t)), con las con-
diciones iniciales x(0) =
0
y z(0) = 0, satisface la ecuacion
z
2
= 2gL(cos x cos
0
),
por tanto es una curva periodica esto se demostrara en detalle en
el Tema V, es decir existe el mnimo valor T > 0 al que llamamos
perodo de la curva, tal que (0) = (T). Y para
0
> 0 tenemos que
z(t) =
_

_
2gL(cos x(t) cos
0
), si t [0, T/2];
_
2gL(cos x(t) cos
0
), si t [T/2, T].
Si se quiere encontrar x(t) es necesario resolver una integral elpti-
ca de primera especie, pues haciendo el cambio de variable = x(t),
tendremos integrando entre 0 y t
dt = L
x

(t)
z(t)
dt,
t =
_
t
0
L
x

(t)
z(t)
dt =

L
2g
_
x(t)
x(0)
d

cos cos
0
,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45
y por tanto
T
2
=

L
2g
_

0

0
d

cos cos
0
,
T = 4

L
2g
_

0
0
d

cos cos
0
,
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen
2

2
,
se tiene que
T = 2

L
g
_

0
0
d
_
sen
2

0
2
sen
2

2
,
y con el cambio de variable
sen

2
= sen

0
2
sen = a sen,
tendremos
T = 4

L
g
_
/2
0
d
_
1 a
2
sen
2

,
y como para [x[ < 1 se tiene
1

1 x
= 1 +
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
+
1 3 5
2 4 6
x
3
+
se demuestra (para x = a
2
sen
2
) que
T = 2

L
g
_
1 +
_
1
2
_
2
a
2
+
_
1 3
2 4
_
2
a
4
+
_
1 3 5
2 4 6
_
2
a
6
+
_
,
y se tiene que si
0
0 entonces a 0 y el perodo converge a
(1.8) T = 2

L
g
.
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
A menudo (1.7) se transforma por
x

(t) =
g
L
x(t),
que es una buena aproximacion para peque nas oscilaciones del pendulo,
pues para x peque no x senx, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en el tema de
estabilidad, donde probaremos que una ecuacion diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x

= k
2
x,
con k > 0, tiene solucion periodica
x(t) = A cos(kt) +B sen(kt) = C cos(kt +),
para [0, 2) y
C =
_
A
2
+B
2
, cos =
A
C
, sen =
B
C
,
y que para k =
_
g/L) el perodo es
T =
2
k
= 2

L
g
= R2
_
L
MG
,
que es el valor lmite (1.8), donde recordemos que R es la distancia de
la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justicacion de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Justifquese y calc ulese la proporcion de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si el retraso diario es de tres minutos.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyeccion entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores tan-
gentes de clase k si y solo si la aplicacion : U T(U), (p) = D
p
es una
secci on de , de clase k.
Demostracion. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
corres-
pondientes a una base e
i
de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones f
i
= x
i
F, entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
,
el cual corresponde por el isomorsmo canonico E T
p
(E), al vector de T
p
(E)
D
p
= f
1
(p)
_

x
1
_
p
+ +f
n
(p)
_

x
n
_
p
.
Ahora F es de clase k si y solo si las f
i
C
k
(U) y es facil comprobar que los D
p
satisfacen la condicion de la denicion (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
D
p
= f
1
(p)
_

x
1
_
p
+ +f
n
(p)
_

x
n
_
p
T
p
(E),
vericando la condicion de (1.4.1), entonces como D
p
x
i
= f
i
(p) tendremos que f
i

C
k
(U) y la aplicacion F : U E, F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
, es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es facil comprobar que si a los {D
p
} les corresponde F por la parte (a),
entonces
U

T(U) p (p) = D
p
id

_
U U E p (p, F(p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funcion
p V D
F
p
f R,
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
esta en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyeccion vericando las si-
guientes condiciones:
(i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
(ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Indicacion.- Consideremos D
F
p
f = D
F
f(p).
Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V E
2
U E
1
, diferenciable.
(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
(b) Demostrar que para cada campo D D(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que D
F
(U) es un modulo libre con base
F

_

x
i
_
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(c) Demostrar que {D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V }, satisface las condiciones de
(a) y por tanto dene un campo a soporte D
F
D
F
(U) si y solo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicacion de clase , tal que = F.
Solucion. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
D
F
=
n

i=1
(D
F
x
i
)F

_

x
i
_
.
(c) Consideremos la aplicacion H: V E
1
, denida para cada p V como el
vector H(p) E
1
, correspondiente por el isomorsmo canonico T
F(p)
(E
1
) E
1
, a
D
F
p
. Es decir que si D
F
p
=

h
i
(p)[/x
i
]
F(p)
, entonces H(p) =

h
i
(p)e
i
para
e
i
la base dual de x
i
. En estos terminos tenemos que
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
satisface las condiciones de (a) si y solo si las h
i
C

(V ), es decir si y solo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicacion (p) = D
F
p
sea de clase ,
pues
V

T(U) p (p) = D
F
p
F

_
U U E
1
F(p) (F(p), H(p))
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores
{D
p
T
p
(E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X

t
_
0
= D
p
}.
Solucion. Es facil demostrar que este conjunto esta en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (p
i
) U y supongamos que f(p)/x
n
= 0, enton-
ces por el teorema de la funcion implcita existe una funcion g denida en un entorno
V de (p
1
, . . . , p
n1
), tal que g(p
1
, . . . , p
n1
) = p
n
y
f(x
1
, . . . , x
n1
, g(x
1
, . . . , x
n1
)) = f(p),
para cada (x
1
, . . . , x
n1
) V . Consideremos cualquier D
p
=

a
i

ip
H y la curva
x
1
(t) = p
1
+ta
1
, . . . , x
n1
(t) = p
n1
+ta
n1
,
x
n
(t) = g[x
1
(t), . . . , x
n1
(t)],
para la que X(0) = p y f[X(t)] = f(p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que D
p
f = 0 y x

i
(0) = a
i
para i = 1, . . . , n 1
n

i=1
f
x
i
(p)x

i
(0) = 0 =
n

i=1
f
x
i
(p)a
i
x

n
(0) = a
n
,
lo cual implica que
X

_

t
_
0
= D
p
.
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base
ortonormal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C
k+1
(U)
gradf =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
(ii) Que el campo D = gradf, es un campo perpendicular a las supercies
de nivel de f.
(iii) Que si U R
2
, entonces el campo gradf dene en cada punto x el
vector D
x
el cual indica la direccion y sentido de maxima pendiente de la
graca de f en el punto (x, f(x)).
Demostracion. (b) E
p
T
p
(E) es tangente a la supercie de nivel {f = f(p)}
si y solo si para D = grad f se tiene que
< D
x
, E
x
>= d
x
f(E
x
) = 0.
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
(c) La pendiente de la graca de f en el punto x, relativa a la direccion v
x
es
v
x
f = d
x
f(v
x
) =< D
x
, v
x
>,
la cual es maxima, entre vectores v
x
de igual modulo, cuando v
x
tiene la misma
direccion y sentido que D
x
.
Ejercicio 1.7.5.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
(b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
Solucion. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx +ydy = d,
para =
_
x
2
+y
2
. Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
x
dy
1
(1 +z
2
)
dz =
1
_

2
y
2
dy
1
1 +z
2
dz,
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma
d
_
arcsen
y

arctan z
_
= d( arctan z),
por tanto la funcion en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del
campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
Solucion. En el ejercicio (1.7.5) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x
2
+y
2
, arctan z,
por tanto nuestra curva solucion en forma implcita satisface
x
2
+y
2
= 1, z = tan = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Si es cierto
2
que en una economa estable la velocidad
de disminucion del n umero de personas y, con un salario de por lo menos
2
Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51
x euros, es directamente proporcional al n umero de personas e inversamente
proporcional a su salario, obtengase la ley de Pareto, es decir la expresion
de y en terminos de x.
Solucion.- Sea y(x) el n umero de personas con salario x, entonces y

(x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = x
k
.
52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Dierential Equations. An introduction with applications. John
Wiley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del calculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funcion era el cociente de la di-
ferencial de la funcion y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f, as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de analisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del TEMA I
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1 Grupo uniparametrico
A lo largo del tema, denotaremos con c un espacio vectorial real de
dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas lineales
x
i
, correspondientes a una base e
i
.
Denicion. Sea U un abierto de c, diremos que una aplicacion
X : R U U,
es un ujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U, X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t +s, p).
53
54 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Denicion. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las X
i
/t son de clase k en R U, para X
i
= x
i
X y
x
i
un sistema de coordenadas lineales en c.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos denir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
X
t
: U U, X
p
: R U,
tales que X
t
(p) = X(t, p) para todo p U y X
p
(t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada X
t
: U U es realmente un difeomor-
smo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es X
t
. Ademas observemos que en terminos de las aplicaciones
X
t
, las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X
0
= id, X
t+s
= X
t
X
s
,
por lo que que el conjunto
X
t
, t R,
es un grupo de difeomorsmos de clase k que opera sobre U, y que esta
forma de operar tiene una simple interpretacion. Para cada t R y para
cada p U, X
t
(p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorsmos X
t
con t R, o a la familia de curvas X
p
con p U.
Veamos unos ejemplos simples de ujos de clase en R
n
:
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a R
n
jo, denimos para cada
t R,
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = x +ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R denimos
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = e
t
x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R
2
.- Para cada t R, sea
X
t
: R
2
R
2
, X
t
(x, y) = (xcos t y sent, xsent +y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparametrico 55
Denicion. Sea U un abierto de c y sea J un abierto de RU conte-
niendo a 0 U, tal que para cada p U, el conjunto
I(p) = t R : (t, p) J,
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
X : J U,
es un grupo uniparametrico local si se verica que:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) +t, es decir
s I(q) t +s I(p),
y se tiene que
X(s +t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las X
i
/t son de clase k en J, para X
i
= x
i
X.
Si denotamos
I = I(p) : p U =
1
(J),
para
1
(t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
U
t
= p U : (t, p) J, X
t
: U
t
U
t
, X
t
(p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X
0
= id: U U.
b) U
t+s
= X
s
(U
t
) y en ese dominio X
t+s
= X
t
X
s
.
Veremos a continuacion que todo grupo uniparametrico en U dene
un campo tangente en U. Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U, es
decir denen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador innitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f (

(U)
y p U denimos
(Df)(p) = lim
t0
f[X(t, p)] f(p)
t
,
entonces D T
k
(U) y lo llamaremos el generador innitesimal de X.
56 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
x
i
en c y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df (
k
(U), pues
Df(p) =
f X
t
(0, p) =
n

i=1
f
x
i
(p)
X
i
t
(0, p),
y que D es una derivacion se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
X
p
: I(p) U , X
p
(t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir
X
p
(0) = p , X
p
_

t
_
t
= D
X
p
(t)
.
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df X
p
= (f X
p
)

.
Proposicion 2.4 Todo ujo local X
t
, deja invariante a su generador in-
nitesimal D, es decir, para todo t I y p U
t
,
X
t
D
p
= D
X(t,p)
.
Demostracion.- Sea p U
t
, q = X
t
(p) y g (

(U), entonces
[X
t
D
p
]g = D
p
(g X
t
)
= lim
s0
[g X
t
X
s
](p) [g X
t
](p)]
s
= (Dg)(q) = D
q
g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores innitesimales de las traslaciones,
homotecias y giros en R
2
.
2.2. Existencia de solucion 57
2.2 Existencia de solucion
A lo largo de la leccion U sera un abierto de un espacio vectorial c
de dimension n, en el que hemos elegido una base e
i
y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente x
i
. Con esta eleccion c se identica
con R
n
.
Sea D T
0
(U) un campo tangente continuo, K un compacto de
U, p Int K y t
0
R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t
0
, es decir si existe alg un intervalo
real I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), y una curva X: I U de clase 1, tal que
X(t
0
) = p y para todo t I
X

t
_
t
= D
X(t)
,
o equivalentemente para p = (p
1
, . . . , p
n
), X = (X
i
) y el campo tangente
D =

f
i
/x
i
, si existen funciones X
1
, . . . , X
n
: I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
X
i
(t
0
) = p
i
, X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para
F = (f
1
, . . . , f
n
) , X

= (X

1
, . . . , X

n
),
si existe X: I U, tal que
X(t
0
) = p , X

(t) = F[X(t)],
o en forma integral
X(t) = p +
_
t
t
0
F[X(s)]ds,
entendiendo que la integral de una funcion vectorial es el vector de las
integrales.
A lo largo de la leccion consideraremos en R
n
una norma cualquiera.
58 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de R
n
, p Int (K),
t
0
R y F : U R
n
continua. Entonces existe I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
),
con a
0
> 0, tal que para todo > 0 existe Z: I U, diferenciable salvo
en un n umero nito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t
0
) = p y salvo en
el n umero nito de puntos
| Z

(t) F[Z(t)] | .
Demostracion. Como F : U R
n
es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
| x y | entonces
| F(x) F(y) | .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup| F(x) |: x K,
a
0
= r/M, I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, denimos t
i
= t
0
+(i/m)a
0
y partiendo de Z(t
0
) = p, denimos para t [t
i
, t
i+1
]
Z(t) =
_
Z(t
i
) + (t t
i
)F[Z(t
i
)] si i 0
Z(t
i+1
) + (t t
i+1
)F[Z(t
i+1
)] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(t
i
) B(p, r), y esto es as porque
| Z(t
1
) p | =| Z(t
1
) Z(t
0
) |
M
a
0
m
=
r
m
< r,
| Z(t
1
) p | M
a
0
m
< r,
y por induccion
| Z(t
i
) p | r
[ i [
m
< r.
Para esta Z se tiene
(2.1) | Z(t) Z(s) | M [ t s [,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t
0
, que | Z(t) p |
Ma
0
= r y por tanto que Z(I) K. Ademas si t I y t ,= t
i
entonces
t esta en alg un (t
i
, t
i+1
) y por tanto
| Z

(t) F[Z(t)] |=| F[Z(t


i
)] F[Z(t)] | ,
pues | Z(t
i
) Z(t) | M(a
0
/m) r/m .
2.2. Existencia de solucion 59
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-
grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D T
0
(U) un cam-
po continuo, p U y t
0
R, entonces existe a
0
> 0 y
X: I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) U,
de clase 1, solucion de D pasando por p en el instante t
0
.
Demostracion. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesion de curvas
Z
n
: I U,
tales que Z
n
(t
0
) = p, Z
n
(I) K y salvo para un n umero nito de
puntos,
| Z

n
(t) F[Z
n
(t)] |
1
n
.
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que Z
n
es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Z
n
, que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Z
n
.
Consideremos la sucesion de aplicaciones
H
n
(t) =
_
Z

n
(t) F[Z
n
(t)] si Z
n
es diferenciable en t,
0 si no lo es.
Se sigue que H
n
0 uniformemente en I. Como Z
n
X uniforme-
mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Z
n
F X
uniformemente, y por tanto (F Z
n
+H
n
) F X uniformemente. Se
sigue as que
G
n
(t) =
_
t
t
0
[F[Z
n
(s)] +H
n
(s)]ds G(t) =
_
t
t
0
F[X(s)]ds,
siendo as que por continuidad Z
n
(t) = p + G
n
(t), por tanto X(t) =
p +G(t), es decir
X(t) = p +
_
t
t
0
F[X(s)]ds.
60 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.3 Aplicaciones Lipchicianas
Denicion. Sean (c
1
, d
1
) y (c
2
, d
2
) espacios metricos. Diremos que una
aplicacion : c
1
c
2
es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d
2
[(x), (y)] kd
1
(x, y),
para cualesquiera x, y c
1
.
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
Denicion. Diremos que : (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
) es localmente lipchicia-
na si para cada p c
1
existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los c
i
son espacios normados, entonces la
desigualdad de la denicion dice,
| (x) (y) |
1
k | x y |
2
.
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension nita, enton-
ces no es necesario especicar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial nitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modicando la constante k como corresponda.
Esto permite denir la nocion de aplicacion lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension nita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales de dimension nita. De-
mostrar que
f = (f
1
, f
2
) : E E
1
E
2
,
es localmente lipchiciana si y s olo si lo son f
1
y f
2
.
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (c, d) un espacio metrico
completo. Si : c c es contractiva, entonces existe un unico x c
tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 61
Demostracion. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x
0
c cualquiera y denamos la sucesion x
n
= (x
n1
), para
n 1. Entonces se tiene
d(x
n+1
, x
n
) kd(x
n
, x
n1
) . . . k
n
d(x
1
, x
0
)
d(x
n+m
, x
n
) d(x
n+m
, x
n+m1
) + +d(x
n+1
, x
n
)
(k
n+m1
+ +k
n+1
+k
n
)d(x
1
, x
0
)

k
n
1 k
d(x
1
, x
0
),
de donde se sigue que x
n
es de Cauchy, y por ser c completo, x
n

x c. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (limx
n
) = lim(x
n
) = limx
n+1
= x.
Lema 2.9 Si c
1
y c
2
son espacios normados y : c
1
c
2
es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de c
1
.
Demostracion. Veamoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n umero nito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de
lipchicianidad en las bolas son k
1
, . . . , k
n
, tendremos que k
1
+ + k
n
es la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K esta dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion
F(x, y, ) = x + (1 )y.
Sea c un espacio vectorial real de dimension nita. Para cada abierto
U c denotaremos con
L(U) = f : U R, localmente lipchicianas.
Proposicion 2.10 a) L(U) es una Ralgebra.
b) (
1
(U) L(U) ((U).
c) Si f L(U) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U.
d) Si f L(U) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostracion. (a) Hagase como ejercicio.
62 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
f(x) f(y) =
n

i=1
f
x
i
(z)(x
i
y
i
),
para x, y c y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh(V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento nito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h (

(c) tal que h(K) = 1 y h(c V ) = 0, entonces hf L(c) y


hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sopf e y (sopf)
c
. Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f), tendremos por
el lema anterior que
[ f(x) f(y) [=[ f(x) [=[ f(x) f(z) [ k | x z | k | x y | .
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D : (

(U) L(U),
y denotaremos con T
L
(U) el modulo libre sobre L(U) de estos campos
con las operaciones naturales.
En cualquier sistema de coordenadas u
i
de clase en U, D =

Du
i
/u
i
, con las Du
i
L(U).
Denicion. Sean c
1
, c
2
y c
3
espacios vectoriales de dimension nita y
U c
1
, V c
2
abiertos. Diremos que f : U V c
3
es lipchiciana
en V uniformemente en U, si para una eleccion de normas, existe k > 0
tal que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U y v
1
, v
2
V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen U
p
entorno de p en U, V
q
entorno de
q en V y k > 0 tales que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U
p
, y v
1
, v
2
V
q
.
Con L
U
(UV ) denotaremos las funciones f : UV R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U.
2.4. Unicidad de solucion 63
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(UV )
L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales reales de dimension nita,
U E abierto y A: U L(E
1
, E
2
) continua. Demostrar que
f : U : E
1
E
2
, f(x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E
1
uniformemente en U.
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) L
U
(U V ) es una Ralgebra.
b) L(U V ) L
U
(U V ) C(U V ).
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
c
2
, uniformemente en U c
1
a las derivaciones
D : (

(U V ) L
U
(U V ),
las cuales forman un modulo libre T
U
(UV ) respecto de la Ralgebra
L
U
(U V ), para el que se tiene
T(U V ) . . . T
1
(U V ) T
L
(U V )
T
U
(U V ) T
0
(U V ).
2.4 Unicidad de solucion
Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion del
sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
64 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
que ya sabemos que existe cuando las f
i
son continuas, es unica cuando
jamos las condiciones iniciales, X
i
(t
0
) = p
i
, para un t
0
R y un punto
p U de coordenadas (p
i
).
La continuidad de las f
i
no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de maniesto el siguiente ejemplo en R:
x

(t) =
_
[ x(t) [,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
x
c
(t) =
_
0 para t 0,
1
4
(t c)
2
para t c.
Ahora bien si les pedimos a las f
i
que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solucion estara asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuacion diferencial
x

= f(x),
para f continua y no nula, tiene solucion unica, satisfaciendo la condicion
inicial x(t
0
) = p
0
. Pues considerando g =
_
dx/f(x), tal que g(p
0
) = t
0
,
tendremos que de existir tal solucion x(t), debe vericar
x

(t)
f[x(t)]
= 1,
e integrando
g[x(t)] t
0
=
_
x(t)
x(t
0
)
dx
f(x)
=
_
t
t
0
x

(t)
f[x(t)]
dt = t t
0
,
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es unica pues g es estrictamente monotona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una solucion de la ecuacion diferencial en
notacion vectorial
X

(t) = f[X(t)],
2.4. Unicidad de solucion 65
que satisfaga la condicion inicial X(t
0
) = p, entonces tal solucion satis-
face la ecuacion integral
X(t) = p +
_
t
t
0
f[X(s)]ds,
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial jada.
Teorema de Unicidad de solucion 2.12 Dados D T
L
(U), p U y
t
0
R. Existe un intervalo abierto I R, con t
0
I y una curva
integral X: I U, de D satisfaciendo X(t
0
) = p, unica y maxima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t
0
J e Y (t
0
) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostracion. Basta demostrar que si U es abierto de R
n
, F : U
R
n
es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z: J U solu-
ciones de X

= F X que verican
Y (t
0
) = Z(t
0
) = p U,
para un t
0
I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = t I J : Y (t) = Z(t),
entonces t
0
A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuacion. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Y (t) = q +
_
t
a
F[Y (s)]ds,
Z(t) = q +
_
t
a
F[Z(s)]ds,
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I
1
IJ y
el compacto K = Y (I
1
) Z(I
1
), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del maximo en R
n
que,
| Y (t) Z(t) | k [ t a [ sup| Y (s) Z(s) |: a s t,
66 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y si k [ t a [< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).
Basta denir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean solucion del problema.
Denicion. Para cada p U llamaremos curva integral maxima de D
pasando por p a la aplicacion
X
p
: I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t
0
= 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U.
2.5 Grupo Uniparametrico de un campo
Sea D =

f
i

i
T
L
(U) con curvas integrales maximas X
p
para cada
p U. Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que esta
denida cada X
p
, podremos considerar el conjunto
J
D
= (t, p) R U : t I(p),
y la aplicacion
(2.2) X : J
D
U , X(t, p) = X
p
(t).
En esta leccion veremos que J
D
es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo ultimo. Como es
habitual denotaremos F = (f
i
).
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-
dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y solo si t +s I(p) y X(t +s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostracion Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = X
p
(s), y denamos para cada t I(p) s
Y (t) = X
p
(t +s),
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 67
entonces como Y (0) = q y
Y

(t) = X

p
(t +s) = F[X
p
(t +s)] = F[Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = X
q
(t). Por razones
analogas sera I(q) +s I(p), por tanto I(p) = I(q) +s.
Veamos ahora que X: J
D
U es continua en alg un entorno de
(0, p) para cada p U.
Consideraremos en R
n
la norma del maximo y elijamos un > 0 y
un punto p U. Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K
1
= B[p, r/2] , M = max| F(x) |: x K.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K
1
R
n
,
con la norma del maximo
| Y |= max| Y (t, ) |: (t, ) I K
1
.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicacion constante igual a p y de radio r,
B
r
= Y B : | Y p | r
= Y : I K
1
K, continuas.
En estos terminos B
r
es un espacio metrico completo.
Ahora denimos la aplicacion que a cada Y : I K
1
U le hace
corresponder la aplicacion (Y ) = Z denida por
Z : I K
1
R
n
, Z(t, ) = +
_
t
0
F[Y (s, )]ds.
Proposicion 2.14 a) Para cada Y B
r
, (Y ) B, es decir
: B
r
B.
68 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
b) Si 0 < < r/2M, entonces para cada Y B
r
, (Y ) B
r
, por
tanto
: B
r
B
r
.
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las f
i
en K, enton-
ces es contractiva para < 1/k.
Demostracion.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K
1
, proximo a (t, ), tendremos que
| Z(t, ) Z(a, ) | | Z(t, ) Z(t, ) | + | Z(t, ) Z(a, ) |
| | +max
i
_
t
0
[f
i
[Y (s, )] f
i
[Y (s, )][ds+
+ max
i
_
a
t
[f
i
[Y (s, )][ds.
Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad
de f
i
Y y porque [ t [ es acotado, y el tercero porque est a acotado por
[ t a [ max[ f
i
Y [: I K
1
, i = 1, . . . , n.
(b) Ahora si 0 < < r/2M, entonces | (Y ) Q | r.
(c) Si X, Y B
r
y k es la constante de lipchicianidad de las f
i
en K,
entonces
| (X)(t, ) (Y )(t, ) | max
i
_
t
0
[ f
i
[X(s, )] f
i
[Y (s, )] [ ds
k
_
t
0
| X Y | ds k | X Y |,
por tanto
| (X) (Y ) | k | X Y | .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparametrico 2.15
Sea D T
L
(U) y p U, entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V J
D
y la aplicacion
X: I V U, es continua.
Demostracion.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 < < 1/k.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 69
Nota 2.16 Observemos que ademas X: I V U podemos construir-
la por el Teorema de punto jo (2.8), sin mas que partir de una X
0
B
r
arbitraria y luego considerando la sucesion X
m+1
= (X
m
), es decir
X
m+1
(t, ) = +
_
t
0
F[X
m
(s, )]ds.
En estas condiciones sabemos que X
m
converge uniformemente a X.
Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U. Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento nito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparametrico 2.17
La aplicacion X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U, que es
de clase k si lo es en alg un entorno de (0, p), para cada p U. Ademas
su generador innitesimal es D.
Demostracion.- Supongamos que para cada p U, X es de clase k
en alg un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de conti-
nuidad local, para k = 0, y veamos que J
D
es abierto y X es de
clase k en el.
Sea (t
0
, p
0
) J
D
y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p
0
en U, tales que
(t
0
, t
0
+) V = I V J
D
,
y X: I V U es de clase k.
Para t
0
= 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t
0
I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan
t
> 0 y V
t
entorno abierto de z tales que
(t
t
, t +
t
) V
t
J
D
,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
Sea p = X(t
0
, z), entonces existe
1
> 0 y V
p
U, entorno abierto
de p, tales que (
1
,
1
) V
p
J
D
y
X : (
1
,
1
) V
p
J
D
U,
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
es de clase k. Como p = X
z
(t
0
) V
p
y X
z
es continua, existira t
1
(t
0

1
, t
0
) tal que X(t
1
, z) V
p
. Pero entonces por nuestra hip otesis existira
un > 0 y V
z
entorno abierto de z en U tales que (t
1
, t
1
+)V
z
J
D
y
X : (t
1
, t
1
+) V
z
J
D
U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y V
z
mas peque nos vericando
X(t, y) V
p
, para cada (t, y) (t
1
, t
1
+) V
z
pues X(t
1
, z) V
p
y
X es continua.
As para cada q V
z
tenemos que q
1
= X(t
1
, q) V
p
, por tanto
como
(
1
,
1
) V
p
J
D
,
sera (
1
,
1
) I(q
1
), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(
1
,
1
) I(q
1
) = I(q) t
1
,
es decir (t
1

1
, t
1
+
1
) I(q), y esto para todo q V
z
. Es decir que
(t
1

1
, t
1
+
1
) V
z
J
D
,
y en el X es de clase k, pues es composicion de
H : (t
1

1
, t
1
+
1
)V
z
(
1
,
1
)V
p
, H(t
1
+s, q) = (s, X(t
1
, q)),
y de
X : (
1
,
1
) V
p
U,
ya que X(t
1
+s, q) = X(s, X(t
1
, q)).
Pero como t
0
(t
1

1
, t
1
+
1
) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador innitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 71
2.6 Grupo Unip. de campos subidos
Denicion. Sean U R
n
y V R
m
abiertos. Diremos que E
T
0
(U V ) es una subida de D T
0
(U), si para : U V U,
(x, y) = x, lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene
que

E
(x,y)
= D
x
.
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (x
i
) y en V otro (y
j
)
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (x
i
, y
j
), tendremos
que para una subida
E =
n

i=1
g
i

x
i
+
m

j=1
g
n+j

y
j
,
de un campo
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
g
i
(x, y) = f
i
(x).
Sea E T
U
(UV ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U,
que sea una subida de un campo D T
L
(U) localmente lipchiciano en U.
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X: J
D
U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t
0
R, existe una
unica curva integral Z: I U V de E pasando por en el instante
t
0
, maxima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t
0
J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostracion.- Basta ver que si
Y
1
: J
1
U V , Y
2
: J
2
U V,
estan en estas condiciones entonces Y
1
= Y
2
en J
1
J
2
.
72 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
En tales condiciones se tiene que Y
1
y Y
2
son soluciones de D
pasando por p en t
0
, por tanto coinciden en J
1
J
2
. Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
maxima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
J
E
= (t, ) R U V : t I(),
y la aplicacion
Z : J
E
U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) UV , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos U
p
y V
q
, entor-
nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicacion
Z : I U
p
V
q
U V.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de
continuidad local. Consideremos en R
n
, R
m
y R
n
R
m
la norma
del maximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
K
p
= B[p, r/2] , K
q
= B[q, r/2].
Sea k > 0 una constante de lipchicianidad uniforme para todas las g
i
en K, para E =

g
i

i
, y
M = max[ g
i
() [: K, i = 1, . . . , n +m.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z : I K
p
K
q
R
n+m
,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 73
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico
completo B
X
, de las
Z : I K
p
K
q
K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z B
X
denimos
(Z) : I K
p
K
q
R
n+m
, (Z)(t, ) = +
_
t
0
G[Z(s, )]ds,
para G = (g
i
), tendremos que : B
X
B
X
si tomamos el < r/2M.
Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z B
X
, tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-
nes F
i
del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z
n+1
(t, ) = +
_
t
0
G[Z
n
(s, )]ds.
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores J
E
J
D
V es abierto,
Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg un entorno de (0, ) para cada UV , que verica Z(t, ) =
X(t, ), y cuyo generador innitesimal es E.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
2.7 Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D T
k
(U) un campo tangente en un abierto U de R
n
. Y sea
X: J
D
U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (X
i
) y la X/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D =

f
i
/x
i
, tendremos que para F = (f
i
)
X
t
(t, p) = X

p
(t) = F[X
p
(t)] = F[X(t, p)],
74 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.
Sabemos que
X
i
(t, p) = p
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y se sigue que de existir las X
i
/x
j
, y llamandolas X
ij
, para i, j =
1, . . . , n, tendran que vericar
X
ij
(t, p) =
ij
+
_
t
0
[
n

k=1
f
ik
[X(s, p)]X
kj
(s, p)]ds,
donde f
ik
= f
i
/x
k
, y por tanto
(2.3) X
ij
(0, p) =
ij
,
X
ij
t
(t, p) =
n

k=1
f
ik
[X(t, p)]X
kj
(t, p)
o en forma vectorial, deniendo
X
j
=
X
x
j
=
_
_
_
_
X
1
x
j
.
.
.
X
n
x
j
_
_
_
_
, A(x) =
_
f
i
x
j
(x)
_
X
j
(0, p) = e
j
,
X
j
t
= A(X) X
j
.
Esto nos sugiere que denamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U R
n
R
2n
Z

1
= g
1
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
.
.
.
.
.
.
Z

2n
= g
2n
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
(2.4)
donde g
i
: U R
n
R estan denidas de la forma g
i
(x, y) = f
i
(x),
para i = 1, . . . , n y
_
_
_
g
n+1
(x, y)
.
.
.
g
2n
(x, y)
_
_
_
= A(x) y,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 75
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el
campo
E =
2n

i=1
g
i

z
i
T
U
(U R
n
),
que es una subida de D T
L
(U).
Es obvio que si existe X
j
= (X
i
/x
j
) y es continua en t, entonces
(X
p
, X
j
) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, e
j
), para e
j
= (
ji
).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparametrico 2.22
Si D T
1
(U) entonces su grupo uniparametrico local X: J
D
U es
de clase (
1
.
Demostracion.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z: J
E
U R
n
,
es continuo y verica para i = 1, . . . , 2n,
Z(t, ) = +
_
t
0
G[Z(s, )]ds,
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Z
i
(t, p, v) = X
i
(t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las X
i
/x
j
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) J
D
.
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U, K
p
K U, tales que
(2.5) X : [, ] K
p
K,
es lmite uniforme de la sucesion
X
m
: [, ] K
p
K,
denida recurrentemente, para F = (f
i
), por
X
m
(t, q) = q +
_
t
0
F[X
m1
(s, q)]ds,
76 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
partiendo de una aplicacion continua
X
0
: [, ] K
p
K,
arbitraria. Si tomamos X
0
(t, q) = p, tendremos que todas las X
m
son
diferenciables en (, ) Int K
p
. Tomando ahora un mas peque no y
cualquier compacto entorno de p en Int K
p
, y llamandolos igual, podemos
entonces denir la sucesion
Y
m
: [, ] K
p
R
n
,
de la forma
Y
m
i
(t, q) =
X
m
i
x
j
(t, q) =
ij
+
_
t
0
[
n

k=1
f
ik
[X
m1
(s, q)] Y
m1
k
(s, q)]ds,
o en forma vectorial
Y
m
(t, q) = e
j
+
_
t
0
A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q)ds.
Consideremos ahora la aplicacion
Y : [, ] K
p
R
n
,
Y (t, q) = [Z
n+1
(t, q, e
j
), . . . , Z
2n
(t, q, e
j
)]
= e
j
+
_
t
0
[A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
En estas condiciones se tiene que (X
m
, Y
m
) converge uniformemente
a (X, Y ) en el compacto [, ] K
p
. Para verlo basta demostrar que
Y
m
Y uniformemente.
| Y
m
(t, q) Y (t, q) |

_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) | ds

_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] | | Y
m1
Y | ds+
+
_
t
0
| A[X
m1
(s, q)] A[X(s, q)] | | Y | ds
k
_
t
0
| Y
m1
Y | ds +a
m1
,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 77
donde k = sup| A(x) |: x K, y a
n
0, pues X
m
X uniforme-
mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
denamos
b
m
=| Y
m
Y |,
entonces
0 b
m
a
m1
+
b
m1
2
,
y tomando lmites superiores se sigue que b
m
0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
X
m
i
X
i
,
X
m
i
x
j
= Y
m
i
Y
i
,
uniformemente. De esto se sigue que existe la X
i
/x
j
= Y
i
que es
continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, e
j
) = [X(t, q), Y (t, q)].
As X es de (
1
en un entorno de (0, p), para cada p U, y el resultado
se sigue.
Ahora si D =

f
i

i
T
2
(U), es decir es de clase 2, entonces
E =

g
i

z
i
T
1
(U R
n
),
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z: J
E
U R
n
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.77, que X es de clase 2 en
alg un entorno de (0, p) para cada p U, y de (2.17), pag.69, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D T
k
(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D T(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase innito.
Denicion. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D T(U) si D
p
= 0.
78 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.7.1 Clasicacion local de campos no singulares.
Terminamos esta leccion viendo que todos los campos no singulares en
un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del ujo 2.25 Sea D T
k
(U), y D
p
,= 0, para un p U.
Entonces existe un abierto coordenado U
p
, entorno de p en U, con coor-
denadas u = (u
1
, . . . , u
n
), de clase k, tal que en U
p
D =

u
1
.
Demostracion.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales x
i
en c, tales que D
p
= (/x
1
)
p
, para ello basta considerar
la identicacion canonica T
p
(c) c y el vector e
1
c correspon-
diente a D
p
, extenderlo a una base e
i
y considerar su base dual x
i
.
Sea X: J
D
U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que V
p
= p + V U y
(, ) V
p
J
D
.
Consideremos ahora el abierto de R
n1
A = (y
2
, . . . , y
n
) R
n1
: (0, y
2
, . . . , y
n
) V ,
y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U
F(y
1
, . . . , y
n
) = X(y
1
, (p
1
, p
2
+y
2
, . . . , p
n
+y
n
)),
donde p = (p
1
, . . . , p
n
).
Para esta funcion se tiene que F(0) = p, F(t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F(y
1
, . . . , y
n
) = q F(t +y
1
, y
2
, . . . , y
n
) = X(t, q),
Figura 2.1. Teorema del ujo
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 79
y para i 2
(2.7) F(0, . . . , 0, y
i
, 0, . . . , 0) = (p
1
, . . . , p
i
+y
i
, . . . , p
n
).
Veamos que F es un difeomorsmo local en 0 y llamemos por como-
didad (y
i
) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para F
i
= x
i
F
tendremos
F
i
y
1
(0) = lim
t0
x
i
[F(t, 0, . . . , 0)] x
i
[F(0)]
t
= Dx
i
(p) =
i1
,
y por (2.7),
F
i
y
j
(0) =
ij
.
Entonces existen abiertos A
0
de 0 en (, ) A y U
p
de p en U tales
que F : A
0
U
p
es un difeomorsmo de clase k.
Si llamamos (u
1
, . . . , u
n
) a la inversa de F en U
p
, es decir u
i
=
y
i
F
1
, tendremos que en estas coordenadas
D =

u
1
,
pues en todo punto q = F(a
1
, . . . , a
n
) U
p
, tenemos que
Du
i
(q) = lim
t0
y
i
[F
1
(X(t, q))] y
i
[F
1
(q)]
t
= lim
t0
y
i
(t +a
1
, a
2
, . . . , a
n
) y
i
(a
1
, . . . , a
n
)
t
=
1i
.
Corolario 2.26 Sea D T
k
(U) y X: J
D
U su grupo uniparametrico
local. Si p U y D
p
,= 0, entonces existe un entorno de p, U
p
U,
con coordenadas (u
i
), tal que si q U
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
(t, q) J
D
y X(t, q) U
p
, entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t +x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
Demostracion. Basta observar que al ser D = /u
1
, entonces
(u
1
X
q
)

(t) = 1 , (u
i
X
q
)

(t) = 0.
80 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.8 Campos completos
Sean D T(U) y f L(U), con f ,= 0, que relacion existe entre
las orbitas de D y las de fD?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U, no modicamos la direccion del
vector tangente, solo su tama no D
p
por f(p)D
p
.
Figura 2.2.

Orbitas de D y de fD
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,
el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si
la recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos
con velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y fD
tienen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justicare-
mos esta armacion y lo que es mas importante, daremos la relacion que
hay entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D T
k
(U) y f (
k
(U), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f ,= 0 en todo U. Si
1
: I
1
U y
2
: I
2
U son
las curvas integrales maximas de D y fD respectivamente, pasando por
un p U, entonces existe un difeomorsmo
h: I
2
I
1
,
de clase k + 1 tal que
2
=
1
h.
Demostracion. Si tal difeomorsmo existiera tendra que satisfacer
que para cada t I
2
, x =
2
(t) =
1
[h(t)], D =

n
i=1
f
i

i
y F = (f
i
),
h

(t)F(x) = h

(t)

1
[h(t)] = [
1
h]

(t)
=

2
(t) = f[
2
(t)] F[
2
(t)]
= f[
2
(t)] F(x).
2.8. Campos completos 81
Denamos entonces h: I
2
R de la forma
h(t) =
_
t
0
f[
2
(s)]ds.
Entonces h es de clase k y creciente (o decreciente), pues h

,= 0,
y h

es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que


h es difeomorsmo local por tanto h(I
2
) = J
1
es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorsmo de clase k.
Ahora se demuestra facilmente que

2
h
1
: J
1
U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J
1
I
1
y en J
1
,

2
h
1
=
1
, por tanto en I
2
,
2
=
1
h.
Falta ver que J
1
= I
1
.
Por la misma razon si denimos g : I
1
R
g(t) =
_
t
0
1
f[
1
(s)]
ds,
tendremos que g es un difeomorsmo de I
1
en un intervalo abierto J
2

I
2
y en el
1
g
1
=
2
, por tanto en I
2
, (g h)

= 1 y en I
1
, (hg)

= 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J
2
= I
2
y
J
1
= I
1
.
Ejercicio 2.8.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x
_
x
2
+y
2
y

=
y
_
x
2
+y
2
_

_
x

=
1
x
2
y

=
y
x
3
_

_
x

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y
_

_
Lema 2.28 Sean D T
k
(U), p U y X
p
: I(p) U la curva integral
maxima de D pasando por p. Si existe una sucesion t
n
I(p) = (a, b),
para la que t
n
b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesion X
p
(t
n
). En particular tal sucesion no
tiene punto lmite en U. Similarmente para a.
Demostracion.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que p
n
= X
p
(t
n
) K. Consideremos para cada q K un entorno V
q
,
de q en U y un
q
> 0 tal que
(
q
,
q
) V
q
J
D
,
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
donde X: J
D
U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento nito V
1
, . . . , V
n
de K, y un > 0
tales que (, ) V
i
J
D
. Tomemos un N N tal que para n N,
t
n
> b . Como p
n
= X(t
n
, p) K y por tanto a alg un V
i
, tendremos
que
(, ) I(p
n
) = I(p) t
n
,
y por tanto (t
n
, t
n
+) I(p), lo cual contradice que t
n
> b .
Que los p
n
no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-
yectoria de p, ImX
p
, es un cerrado de U.
Demostracion.- Tenemos que demostrar que si O
p
= X
p
(I(p)) y
q
n
O
p
, tiene lmite q U, entonces q O
p
. Como q
n
= X
p
(t
n
) con
t
n
I(p) y t
n
tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser X
p
continua, X
p
(t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones sucientes para que un campo sea
completo.
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D denido en todo c es completo.
Demostracion.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta denido en
[, ] K
q
, para un compacto K
q
cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que solo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo c como union expansiva de compactos, vemos que X esta
denida en [, ] c, y por tanto para todo p c, [, ] I(p).
Para ver que X esta denida en [2, 2]c, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D T
1
(c) y es de soporte compacto, es decir D
x
= 0
fuera de un compacto, entonces D es completo.
2.8. Campos completos 83
Denicion. Dados D, E T
k+1
(U), denimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D

E T
k
(U), tal que para cada
p U
(D

E)
p
= lim
t0
E
X(t,p)
E
p
t
,
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identi-
cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c y E =

h
i

i
, entonces D

E(x
i
) = Dh
i
, por tanto
D

E =

(Dh
i
)

x
i
.
Teorema 2.32 Condicion suciente para que D T
k
(c) sea completo
es que D o D

D o,. . ., D
k
. . .

D, tenga componentes acotadas respecto


de alg un sistema de coordenadas lineales.
Demostracion.- Hay que demostrar que para cada p c, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (x
i
) en c y denotamos X
p
= (X
1
, . . . , X
n
),
tendremos que
X
i
(t) = p
i
+
_
t
0
g
i
(s)ds,
para g
i
(s) = f
i
[X
p
(s)] y D =

f
i

i
. Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las g
i
o todas las g

i
,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las g
i
, esten acotadas. En cualquier caso si t
n
b,
X
i
(t
n
) es una sucesion de Cauchy para todo i y por tanto lo es
X
p
(t
n
) que tiene un punto lmite en c, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D T
L
(c), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(c), (resp. f (
k
(c)), f ,= 0, tal que fD es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de c.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sean D =

f
i

i
y
g =
1
_
1 +

f
2
i
,
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h (

(c) ver el tema I, tal que h[c] = [0, 1], h[K] = 0 y


84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
f =
1
_
1 +h

f
2
i
,
satisface el enunciado, pues en K, fD = D, y en C, fD = gD.
Corolario 2.34 Las orbitas de cualquier D T
L
(c) son siempre las
orbitas de un campo completo.
2.9 Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de c, T
k
(U) era
un modulo sobre (
k
(U). Ahora veremos que en T(U) tenemos otra
operacion natural.
Denicion. Sea k 0 y D, E T
k+1
(U), es facil ver que la composicion
D E: (

(U) (
k
(U),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de T
k
(U),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposicion 2.35 Dados D
1
, D
2
, D
3
T
k+1
(U), f (
k+1
(U), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D
1
, D
2
] T
k
(U).
b) [D
1
, D
2
] = [D
2
, D
1
].
c) [aD
1
+bD
2
, D
3
] = a[D
1
, D
3
] +b[D
2
, D
3
].
d) Identidad de Jacobi:
[D
1
, [D
2
, D
3
]] + [D
2
, [D
3
, D
1
]] + [D
3
, [D
1
, D
2
]] = 0.
e) [D
1
, fD
2
] = (D
1
f)D
2
+f[D
1
, D
2
].
Demostracion.- Hagase como ejercicio.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 85
Denicion. Se llama algebra de Lie en U, a T(U) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-
renciables.
Proposicion 2.36 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean D
i
T
k
(U) y E
i
T
k
(V ), tales que F lleva D
i
en E
i
,
entonces F lleva [D
1
, D
2
] en [E
1
, E
2
].
Demostracion.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D
1
, D
2
] F

= F

[E
1
, E
2
],
lo cual es obvio, pues por hipotesis D
i
F

= F

E
i
.
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (u
i
),
_

u
i
,

u
j
_
= 0,
y si D
1
=

f
i

i
y D
2
=

g
i

i
entonces
[D
1
, D
2
] =
n

k=1
n

i=1
_
f
i
g
k
u
i
g
i
f
j
u
i
_

u
k
.
Ejercicio 2.9.2 Sean D
1
, D
2
D
1
(U) y f, g C
1
(U). Demostrar que
[fD
1
, gD
2
] = fg[D
1
, D
2
] +f(D
1
g)D
2
g(D
2
f)D
1
.
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R
3
,
y

x
x

y
, z

y
y

z
,

x
+

y
+

z
.
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.10 Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E T(U), con grupos uniparametricos locales X e Y respecti-
vamente. Para cada f (

(U) y p U podemos denir la funcion de


clase
G: A R
2
R , G(t, r) = f[X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R
2
.
Es facil demostrar que para X(t, p) = x
G
r
(t, 0) = E(f X
t
)[X(t, p)] = [(X
t
)

E
x
]f.
Denicion. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
D
L
E T(U) que para cada f (

(U) y p U vale
(D
L
E)f(p) = lim
t0
[
(X
t
)

E
X(t,p)
E
p
t
]f =

2
G
rt
(0, 0).
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D T(U) y su grupo uniparametrico local
X: J
D
U,
tendremos que para t I =
pU
I(p), podemos denir los abiertos de
U, U
t
= p U : (t, p) J
D
, y los difeomorsmos X
t
: U
t
U
t
,
tales que X
t
(p) = X(t, p). Por tanto para cada E T(U
t
) tendremos
que X
t
(E) T(U
t
), para [X

t
(E)]
p
= (X
t
)

E
X(t,p)
y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
D
L
E = lim
t0
X

t
(E) E
t
.
Observemos el paralelismo con
Df = lim
t0
X

t
f f
t
.
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 87
Teorema 2.37 D
L
E = [D, E].
Demostracion.- Consideremos la funcion diferenciable
H: B R
3
R , H(t, r, s) = f[X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R
3
. Aplicando la regla de
la cadena tendremos que

2
G
rt
(0, 0) =

2
H
rt
(0, 0, 0)

2
H
rs
(0, 0, 0),
siendo el primer miembro de la expresion de la derecha D(Ef)(p) y el
segundo E(Df)(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
denicion.
Teorema 2.38 Sean D, E T(U). Entonces si X es el grupo unipa-
rametrico de D se tiene que D
L
E = 0 si y solo si para todo t I =

pU
I(p), X
t
deja a E invariante.
Demostracion.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorsmo
X
t
: U
t
U
t
lleva D en D tendremos que X
t
lleva [D, E] en [D, F],
para el campo denido en U
t
, F
X(t,z)
= X
t
E
z
. Ahora como D
L
E =
0, se sigue que para toda f (

(U),
0 = [D
L
F]f(p) = lim
r0
[
X
r
F
X(r,p)
F
p
r
]f
= lim
r0
[
X
r
[X
t
E
X(t+r,p)
] X
t
E
X(t,p)
r
]f,
lo cual implica que la funcion
h(t) = X
t
E
X(t,p)
f,
es diferenciable en I(p) y que h

(t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =


h(0) = E
p
f. De donde se sigue que X
t
lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Lema 2.39 Sea F : U c V c
1
diferenciable. Si X e Y son los
grupos uniparametricos locales de sendos campos D T(U) y E T(V )
respectivamente, entonces F lleva D en E si y solo si F X
t
= Y
t
F,
en el sentido de que si la expresion de la izquierda esta denida tambien
lo esta la de la derecha y son iguales.
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Para cada p U y q = F(p) sea Z = F X
p
,
donde X
p
es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
Z

t
_
t
= [F

X
p
]
_

t
_
t
= F

D
X
p
(t)
= E
Z(t)
,
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F[X(t, p)] = Y (t, F(p)).
Sea p U y q = F(p), entonces
F

D
p
= F

[X
p
_

t
_
0
] = Y
q
_

t
_
0
= E
q
.
Corolario 2.40 Sean D, E T(U). Entonces si X e Y son respectiva-
mente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0 si
y solo si X
t
Y
s
= Y
s
X
t
, para t, s R, donde este denida cualquiera
de las dos partes de la igualdad.
Demostracion. Se sigue de los resultados anteriores.
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y
solo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos denir para cada p U la curva
: I U , (t) = [Y
t
X
t
Y
t
X
t
](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la
obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /u
i
, en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.41 En los terminos anteriores
[D
L
E]f(p) = lim
t0
f[(t)] f[(0)]
t
2
.
Demostracion. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f[Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f[(t)] = H(t, t, t, t),
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 89
entonces tendremos que calcular el
lim
t0
h(t) h(0)
t
2
=
h

(0)
2
Ahora bien
h

(t) = [
H
a

H
b
+
H
c
+
H
d
](t, t, t, t),
y por tanto
h

(0) = [

2
H
a
2
+

2
H
b
2
+

2
H
c
2
+

2
H
d
2
+ 2

2
H
ab
2

2
H
ac

2

2
H
ad
2

2
H
bc
2

2
H
bd
+ 2

2
H
cd
](0, 0, 0, 0) =
= E(Ef)(p) +D(Df)(p) +E(Ef)(p) +D(Df)(p)+
+ 2D(Ef)(p) 2E(Ef)(p) 2D(Ef)(p)
2E(Df)(p) 2D(Df)(p) + 2D(Ef)(p) =
= 2[D
L
E]f(p).
Denicion. Sea Y
t
un grupo uniparametrico en U y E su generador
innitesimal. Diremos que un campo D T(U) es invariante por el
grupo Y
t
si [E, D] = 0, es decir si Y
t
lleva D en D, o en otras palabras
cuando Y
t
transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Denicion. Diremos que la ecuacion diferencial denida por D es in-
variante por el grupo Y
t
, si existe una funcion f (

(U) tal que


[E, D] = fD, para E el generador innitesimal de Y
t
.
La importancia de este concepto queda de maniesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.42 Sean D, E T(U) y p U. Si E
p
,= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f (

(V ) tal que [E, D] = fD.


2.- Existe h (

(V ), invertible tal que [E, hD] = 0.


Demostracion.-
[E, hD] = (Eh)D +h[E, D] = (Eh)D +hfD = (Eh +hf)D,
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v
1
en un sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
,
h = e

gdx
1
(v
1
, . . . , v
n
),
donde g(v
1
, . . . , v
n
) = f, para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D +h[E, D],


y para f = Eh/h, sera [E, D] = fD.
2.11 Metodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es E
p
,= 0, entonces existe un entorno de p en U,
(coordenado por funciones (u
1
, . . . , u
n
), en el que E = /u
n
. En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
D =
n

i=1
f
i

u
i
,
que f
i
/u
n
= 0, es decir que las funciones f
i
no dependen de u
n
y por
tanto no estan valoradas en R
n
, sino en R
n1
, con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuacion diferencial denida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
b usqueda de soluciones de una ecuacion diferencial denida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que automaticamente queda resuelta.
A continuacion vamos a desarrollar este metodo jando un campo
E = h

x
+k

y
,
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 91
diferenciales del plano denidas genericamente por un campo
D = f

x
+g

y
,
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
E(Dx) = D(Ex)
E(Dy) = D(Ey)
_

Ef = Dh = f
h
x
+g
h
y
Eg = Dk = f
k
x
+g
k
y
_

_
.
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.
E = x

x
+y

y
.
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
u = log x, v =
y
x
.
Entonces tendremos que
f
u
= f
g
u
= g
_

log f = u +
1
(v)
log g = u +
2
(v)
_

f = x
_
y
x
_
g = x
_
y
x
_
_

_
.
En consecuencia toda ecuacion diferencial del tipo
y

= H
_
y
x
_
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.
E = y

x
+x

y
.
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f, por tanto E(Ef) = f. En el sistema de coordenadas polares
_

_
= arccos
x
_
x
2
+y
2
,
=
_
x
2
+y
2
,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funcion tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer

x
=
1
y
=
1
_

2
x
2
,
es decir = arccos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

2
f

2
= f ,
f

= g.
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
f = c
1
() cos +c
2
() sen , g = c
1
() sen c
2
() cos .
En denitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y

=
y xr
x +yr
,
para r(x, y) = h[
_
x
2
+y
2
], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo
E = k(x)

y
.
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = fk

(x).
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 93
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en
el sistema de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras
funciones son tales que
f
u
= 0
g
u
= fk

(x)
_

_
f = f(x)
g = f(x)k

(x)u +r(x)

_
_
_
f = f(x)
g = f(x)
k

(x)
k(x)
y +r(x)
En denitiva con las coordenadas
x, u =
y
k(x)
,
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales


donde dada la funcion a(x), tendremos que la coordenada u vale
u =
y
k(x)
=
y
e

a(x)dx
,
en cuyo caso las trayectorias del campo
D =

x
+ [a(x)y +b(x)]

y
,
que en coordenadas (x, u) se escribe
D =

x
+
b(x)
k(x)

u
,
se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
du
b(x)
k(x)
dx = d[u
_
b(x)
k(x)
],
por lo que la solucion general de la ecuacion diferencial lineal es
y(x) = e

a(x)dx

__
b(x)dx
e

a(x)dx
+A
_
,
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e

a(x)dx
]

= y

a(x)dx
ya(x) e

a(x)dx
= e

a(x)dx
b(x).
Por ultimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x) y
n
, Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y
1n
, pues se obtiene una lineal en
z.
Ejercicios
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente
lipchiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V ) L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Solucion.- (c) Demuestrese primero en un compacto K
1
K
2
convexo.
Ejercicio 2.8.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x
_
x
2
+y
2
y

=
y
_
x
2
+y
2
_

_
x

=
1
x
2
y

=
y
x
3
_

_
x

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y
_

_
Solucion.- La primera ecuacion corresponde al campo fD para
f =
1
_
x
2
+y
2
y D = x

x
+y

y
.
La segunda es m ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =
1
x
2
+xy
y D = y

x
+x

y
,
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 95
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales
(1) y

=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y

=
y x
x +y
(5) y

= x
2
y +x,
(2) y

=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y

=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y

= x
2
y +xy
3
.
Indicacion.- (1) y (3) son homogeneas, (2) tambien considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.2 Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
Indicacion.- Buscar coordenadas (u, v) en las que x
x
+y
y
=
u
.
Ejercicio 2.11.3 Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x

y
+
z
x

z
.
Solucion.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D
1
, gD] = 0. Por otra
parte como
D
1
=
1
x
_
x

x
+y

y
+z

z
_
,
tendremos que D
1
x = 1, D
1
(y/x) = 0 y D
1
(z/x) = 0, por lo que, D
1
=
x
en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
D = ux
2
_

x
+
1
u

u
+ (uv + 1)

v
_
,
y podemos olvidarnos del termino ux
2
, pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En denitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u

(x) =
1
u
, v

(x) = uv + 1,
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
E =
1
u

u
+ (uv + 1)

v
.
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
u, w = v e
u
3
/3
,
en las que se tiene que
E =
1
u

u
+ e
u
3
/3

w
,
y sus trayectorias vienen dadas por
w

(u) = ue
u
3
/3
,
es decir si f(u) es una primitiva de ue
u
3
/3
, las trayectorias de E vienen dadas por
h
1
= constante, para
h
1
= w f(u),
pues Eh
1
= 0. Por tanto Dh
1
= 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u

(x) = 1/u, es decir u


2
/2 = x +cte, es decir Dh
2
= 0 para
h
2
=
u
2
2
x.
Se sigue que las curvas integrales de D son
h
1
= cte , h
2
= cte.
Ejercicio 2.11.4 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solucion.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a
0
, b
0
), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
x

=
xb
_
x
2
+ (ta y)
2
, y

=
b(ta y)
_
x
2
+ (ta y)
2
.
Consideremos entonces el campo tangente del cual solo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, y = b
0
, t = 0), proyectadas en el
plano xy
bx

x
+b(ta y)

y
+
_
x
2
+ (ta y)
2

t
,
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
bx

x
+bz

y
+ [a
_
x
2
+z
2
bz]

z
.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 97
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modican. As pues consideremos
el campo
E =
x
z

x
+
_
_
k

x
2
z
2
+ 1 1
_
_

z
+

y
,
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t)),
que pasa por el punto (x = a
0
, y = b
0
, z = b
0
) y de esta trayectoria solo nos interesa
la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
. Proyectemos el campo E al plano xz
D =
x
z

x
+
_
_
k

x
2
z
2
+ 1 1
_
_

z
,
y sea

1
(t) = (x
1
(t), z
1
(t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, z = b
0
). Ahora
como D es homogeneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplica
D =
1
z
_
k
_
u
2
+ 1

u


v
_
.
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
=
du
k

u
2
+ 1
+dv = dh,
donde
h = v +
_
du
k

u
2
+ 1
= v +
1
k
log[u +
_
u
2
+ 1].
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
v =
1
k
log[u + (u
2
+ 1)
1/2
] +cte,
y en terminos de (x, z), las trayectorias son
(2.8) z =
A
2
x
1k

1
2A
x
1+k
,
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a
0
, z = b
0
.
Ahora bien con (2.8) podemos construir la curva integral de fD, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma

2
(r) = (r +a
0
,
A
2
(r +a
0
)
1k

1
2A
(r +a
0
)
1+k
),
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si
2
es la curva integral de fF pasando
por el punto p y
1
la de F, entonces
2
=
1
h
1
, donde
h
1
(t) =
_
t
0
f[
2
(s)]ds
=
_
t
0
_
A
2
(s +a
0
)
k

1
2A
(s +a
0
)
k
_
ds
=
_
t+a
0
a
0
_
1
2A
s
k

A
2
s
k
_
ds.
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
, y sabemos
que para cada r y cada t = h
1
(r) se tiene que
(x
1
(t), z
1
(t)) =
1
(t) =
1
[h
1
(r)] =
2
(r),
por lo que
x
1
(t) = r +a
0
= h
1
1
(t) +a
0
, y
1
(t) = t +b
0
,
es decir que h
1
[x
1
(t) a
0
] = t = y
1
(t) b
0
, por lo que la curva (x
1
(t), y
1
(t)) esta
denida por
y = b
0
+h
1
(x a
0
) = b
0
+
_
x
a
0
_
1
2A
s
k

A
2
s
k
_
ds
=
_

_
b
0
+
x
2
a
2
0
4A

A
2
log x +
A
2
log a
0
, para k = 1
b
0

(x
2
a
2
0
)A
4
+
1
2A
log x
1
2A
log a
0
, para k = 1
b
0
+
x
k+1
2A(k+1)
+
Ax
1k
2(k1)

a
k+1
0
2A(k+1)

Aa
1k
0
2(k1)
, para cualquier otro k
Ejercicio 2.11.5 Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f
t
(x, t) =

f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
con la condicion inicial f(x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =

f
i

i
con grupo uniparametrico X
t
. Entonces f = g X
t
es
una solucion.
Ejercicio 2.11.6 Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+g
y
,
tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Ejercicio 2.11.7 Se suministran bacterias como alimento a una poblacion de
protozoos, a una razon constante. Se ha observado que las bacterias son con-
sumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad. Si b(t) es
el n umero de bacterias en el instante t:
a) Determinar b(t) en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
Solucion.- Sea y(t) el n umero de bacterias que hay en el instante t y x(t) el
n umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) +kt x(t), x

(t) = ay
2
(t), x(0) = 0,
por tanto y

(t) = k ay
2
, que corresponde al campo

t
+ (k ay
2
)

y
,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 99
que tiene uno forma incidente, para =
_
k/a
adt +
dy

2
y
2
= d
_
1
2
log
+y
y
at
_
,
y la solucion es
+y
y
= c e
at
, c =
+y(0)
y(0)
.
Ejercicio 2.11.8 Cierto da comenzo a nevar temprano por la ma nana y la
nieve continuo cayendo a una razon constante. La velocidad con que un camion
limpianieve puede limpiar una carretera es inversamente proporcional a la
altura de la nieve acumulada. El limpianieve comenzo a las 11a.m. y a las
2p.m. haba limpiado 4 km. A las 5p.m. haba limpiado otros dos km. Cuando
empez o a nevar?.
Ejercicio 2.11.9 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco
se lo ha tomado le pone una cucharada de leche que no ha cambiado de
temperatura y en seguida A y B beben el cafe. Quien bebera el cafe mas
caliente?
Indicacion.- Hagase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T(t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T

es
proporcional a T. Y que si mezclamos dos cantidades m
1
y m
2
con temperaturas T
1
y T
2
la temperatura de la mezcla es
m
1
T
1
+m
2
T
2
m
1
+m
2
.
Figura 2.3. Cisterna
Ejercicio 2.11.10 Una gran cisterna abierta llena de agua, tiene la forma de
una semiesfera de 25 m. de radio. El recipiente tiene un agujero circular de
1 m. de radio en el fondo. Por la ley de Torricelli el agua sale por el agujero
del fondo con la misma velocidad que obtendra un objeto al caer libremente
desde la supercie del agua hasta el agujero. Cuanto tardar a en salir todo el
agua de la cisterna?.
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.11 Calcula la forma que debe tener la cisterna del ejercicio an-
terior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Ejercicio 2.11.12 Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo punto b = f(a), el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.13 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
Solucion. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x
2
+y
2
= 1 , x
2
+y
2
= A.
Derivando la primera ecuacion
(2.9) x

=
_
1 y
2
,
obtenemos
x

=
y

_
1 y
2
,
y despejando en la segunda
y

=
_
A(1 y
2
),
y haciendo el cambio z = y

, tenemos que resolver el campo

t
+

A(1 z
2
)

z,
que tiene una integral primera, t

Aarcsen z, por tanto


y

(t) = z(t) = sen(t

A+k),
y por ultimo se sigue de (2.9) que
y(t) =
_
1
A
cos(t

A+k) +B , x(t) = sen(t

A+k) +C.
Ejercicio 2.11.14 Hay n moscas en los vertices de un ngono regular que se
ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia la que esta
a su derecha. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
demas, en funcion de la distancia, en el instante 0, de cada mosca al centro
del polgono.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 101
Solucion. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas en el centro del
polgono. Sea

n
=
(n + 2)
2n
el angulo que forman la recta que une 0 con uno de los vertices y el lado derecho del
polgono, correspondiente a ese vertice. Sean
a = cos
n
, b = sen
n
.
Figura 2.4. Caso n = 5
Entonces nuestro campo es proporcio-
nal a
D = (ax by)

x
+ (bx +ay)

y
,
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la direccion dada por el giro de
angulo
n
, del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
D = a

+b

,
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d

kd = d[log k],
por lo que la funcion
e
log k
=

e
k
,
es una integral primera de D y las trayectorias de las moscas vienen dadas por
= e
k
,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra solucion es
() = c e
k
,
y en coordenadas (x, y),
x() = c e
k
cos , y() = c e
k
sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
_

0
_
x

()
2
+y

()
2
d = c
_
k
2
+ 1
_

0
e
k
d
=
c
a
=
c
cos
(n+2)
2n
=
c
cos
(n2)
2n
.
Ejercicio 2.11.15 Demostrar que el campo de R
n+1
, ,
D =

x
+x2

x
1
+ +x
n

x
n1
+F

x
n
,
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo
x1

x
1
+ +x
n

x
n
.
Indicacion. Basta demostrar que

x
i
F
x
i
= F, lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F.
Ejercicio 2.11.16 Resolver la ecuacion
x
2
yy

= (y xy

)
2
con las condiciones y(1) = 5, y

(1) = 2.
Solucion.- Como y

= F(x, y, y

) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-


rior, sabemos que el campo asociado
D =

x
+z

y
+
(y xz)
2
x
2
y

z
,
se escribe con dos coordenadas en el sistema u
1
= x, u
2
= z/y, u
3
= log y.
D =

u
1
+
_
1
u
2
1

2u
2
u
1
_

u
2
+u 2

u
3
.
Ahora bien el campo

u
1
+
_
1
u
2
1

2u
2
u
1
_

u
2
,
es lineal y podemos resolverlo facilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u
2
u
1
)du
1
u
2
1
du
2
= d[u
1
u
2
1
u
2
] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u
1
, v, u
3
), obtenemos
D =

u
1
+
u
1
v
u
2
1

u
3
,
que tiene la 1forma incidente
u
1
v
u
2
1
du
1
du
3
,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 103
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente
d
_
log u
1
+
v
u
1
u
3
_
= dg,
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada eleccion de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
log x +
a
x
log y = b y = kxe
a/x
,
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Arnold, V.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-
ner problemas planteados matematicamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la solucion de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron dandose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
en 1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de re-
producir de memoria una demostracion que no se ha entendido..., ver
pag.148 y ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844),
de calculo diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y

= f(t, y), y usa la acotacion de


f
y
para probar que f es lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentacion.
Por su parte la condicion de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno sucientemente peque no, para una ecuacion diferencial de R
n
, y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justicarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
aclaro entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentacion en esta direccion es insuciente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicacion contractiva construye una
sucesion de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas peque no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteo la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra version del caso escalar), dio una contestacion armativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostracion la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por ultimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare
Arzel
`
a en 1895, dieron simplicaciones del teorema de Peano. El
primero basandose en un caso particular del Teorema de Ascoli
Arzela y el segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
cion de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension innita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap.
4-7.
Flett, T.M.: Dierential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 105
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema
del ujo (2.25), pag.78, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siem-
predifeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir
a su aproximacion lineal en el punto esto lo deniremos con rigor en
la leccion 5.2, pag.222, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7
(pag.175) del tema de Sistemas lineales clasicaremos los campos tan-
gentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos
que ambas clasicaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.241)
del tema de Estabilidad haremos la clasicacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio node un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R
2
con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la supercie denida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary dierential equations.
SpringerVerlag, 1983.
Por ultimo el metodo estudiado en la leccion 2.11, pag.90, que con-
sista en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan inva-
riantes por un grupo de difeomorsmos y el sistema de coordenadas en
el que se resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for dierential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ince, E.L.: Ordinary dierential equations. Dover, 1956. Reedicion ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to dierential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que
tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
)
tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la pag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and dierential equations. Springer
Verlag, 1989.
Fin del Tema II
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1 Tensores en un modulo libre
Denicion. Sea (/, +, ) un anillo conmutativo y con unidad, es decir
que:
(1) (/, +) es grupo conmutativo lo cual signica que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b +c) = (a +b) +c, que existe un 0 A
tal que a+0 = 0+a = a y que existe a tal que a+(a) = (a)+a = 0
y que a +b = b +a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un /modulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V
+
V, AV

V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
107
108 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v
1
+v
2
) = a v
1
+a v
2
;
(3) (a +b) v = a v +b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V

su modulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones /


lineales de V en /. Sean p, q N 0, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacion (p +q)lineal
T : V
p
V
q
/,
entendiendo para p = 0, T : V
q
/ y para q = 0, T : V
p
/.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de /. As mismo
denotaremos con T
q
p
(V ) el /modulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
Denicion. Si T T
q
p
(V ) y T

T
q

(V ), denimos el producto tenso-


rial de T y T

, como el tensor T T

de tipo (p +p

, q +q

), en V , que
para e
1
, . . . , e
p+p
V y f
1
, . . . , f
q+q
V

satisface
T T

(e
1
, . . . , e
p+p
, f
1
, . . . , f
q+q
) =
= T(e
1
, . . . , e
p
, f
1
, . . . , f
q
)T

(e
p+1
, . . . , e
p+p
, f
q+1
, . . . , f
q+q
).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicacion producto tensorial
T
q
p
(V ) T
q

(V )

T
q+q

p+p

(V ) , (T, T

) T T

,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Denicion. Sean W, V
1
, . . . , V
n
modulos sobre un anillo /, y sea
T : V
1
V
n
W,
una aplicacion nlineal. Denimos la contraccion interior de T por un
elemento e V
1
como la aplicacion (n 1)lineal
i
e
T : V
2
V
n
W , i
e
T(e
2
, . . . , e
n
) = T(e, e
2
, . . . , e
n
),
para n = 1 denimos i
e
T = T(e).
Si denotamos con
/= M(V
1
. . . V
n
; W),
el modulo sobre / de las aplicaciones nlineales de V
1
V
n
en W,
tendremos un isomorsmo entre este modulo y
Hom[V
1
, M(V
2
. . . V
n
; W)],
3.1. Tensores en un modulo libre 109
que hace corresponder a cada T / la aplicacion lineal
e V
1
i
e
T M(V
2
V
n
; W).
Teorema 3.1 i) Si W, V
1
, . . . , V
n
son modulos libres, entonces
rang M(V
1
. . . V
n
; W) = (rang V
1
) (rang V
n
)(rang W).
ii) Si V es modulo libre, su dual V

y T
q
p
(V ) tambien son libres y
rang[T
q
p
(V )] = [rang(V )]
p+q
.
iii) Si V es libre, la aplicacion F : V V

, F(v)() = (v), es un
isomorsmo.
iv) Si V es libre, con base v
1
, . . . , v
n
y base dual
1
, . . . ,
n
, entonces los
n
p+q
productos tensoriales

i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
,
forman una base de T
p
(V ), entendiendo por (iii), que para cada
v V y cada V

, v() = (v).
Demostracion. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operacion de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p1, q 1). Tal operacion se llama
contraccion y para denirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V

modulos libres, entonces existe un isomors-


mo entre los modulos libres
H = Hom(T
q
p
(V ), V

) /= M(V
p
V
q
; V

).
Demostracion. Consideremos la aplicacion producto tensorial
: V
p
V
q
T
q
p
(V ),
y demostremos que la aplicacion
F : H /, F(f) = f ,
110 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorsmo:
1. Esta bien denida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F(f) = 0, tendremos que para todos los
elementos de la base de T
q
p
(V ),
f(
i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(/) = n
p+q
dim(V

).
Denicion. Como consecuencia tenemos que si por V

tomamos T
q1
p1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p +q)lineal
V
p
V
q
T
q1
p1
(V ),
que hace corresponder a (
1
, . . . ,
p
, v
1
, . . . , v
q
)

i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
,
donde con indicamos que no aparece en la expresion, dene una
unica aplicacion lineal que llamaremos contraccion (i, j)
C
j
i
: T
q
p
(V ) T
q1
p1
(V ),
que sobre los elementos de la forma

k
v
l
=
1

p
v
1
v
q
,
act ua de la forma,
C
j
i
(
k
v
l
) =
i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
.
Para p = q = 1, sera C
1
1
( v) = (v) = i
v
.
3.2. Campos tensoriales en R
n
111
3.2 Campos tensoriales en R
n
Sea U un abierto de un espacio vectorial real c de dimension n. Sea
T = T(U) el (

(U)modulo de los campos tangentes a U de clase ,


y = (U) su dual, es decir el (

(U)modulo de las 1formas sobre U


de clase .
Denicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre (

(U)
T
q
p
: T
p

q
(

(U),
es decir a todo tensor sobre el (

(U)modulo T. Y denotaremos con


T
q
p
(T) o T
q
p
si no hay confusion, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U, los cuales forman un haz de (

(U)modulo.
En particular tendremos que T
0
1
= . Por (3.1) tenemos que T
1
0
= T,
y convenimos en llamar T
0
0
= (

(U).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de T
q
p
y
T(D
i
,
j
) en vez de
T
q
p
(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
).
Nota 3.4 Denimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-
traccion interior por un campo tangente D y la contraccion (i, j)
T Q
i
D
: T
q
p
T
q1
p1
,
i
D
T(D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) = T(D, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
),
C
j
i
: T
q
p
T
q1
p1
,
como hicimos en la leccion anterior, para el caso particular en el que el
anillo / es (

(U) y el (

(U)modulo libre es T.
Tanto i
D
como C
j
i
son (

(U) lineales, y verican:


a) i
D
T = C
1
1
(D T).
b) Para , i
D
= C
1
1
(D ) = D.
c) Si T T
q
p
, D
i
T, y
j
, entonces
T(D
i
,
j
) = C
1
1
(p+q)
. . . C
1
1
(D
1
. . . D
p
T
1
. . .
q
),
112 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-
tema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), como las /u
i
son base de T y las
du
i
son su base dual, tendremos que
du
i
1
. . . du
i
p


u
j
1
. . .

u
j
q
,
es una base del modulo de los tensores de tipo (p, q).
Denicion. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U, a toda coleccion
T
x
T
q
p
[T
x
(c)] : x U,
tal que para cada D
1
, . . . , D
p
T y
1
, . . . ,
q
y los vectores D
ix

T
x
(c) y las 1formas
jx
T
x
(c)

, que respectivamente denen para


cada x U, se verica que la aplicacion
x U T
x
(D
1x
, . . . , D
px
,
1x
, . . . ,
qx
),
es de (

(U).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccion entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U, para la que se tiene que si T, T
1
, T
2
T
q
p
, f C

(U) y x U,
entonces:
a) (T
1
+T
2
)
x
= T
1x
+T
2x
.
b) (fT)
x
= f(x)T
x
.
c) (T
1
T
2
)
x
= T
1x
T
2x
.
d) (i
D
T)
x
= i
D
x
T
x
.
e) (C
j
i
T)
x
= C
j
i
T
x
.
3.3 Derivada de Lie de un campo tensorial
Denicion. Sea F : U c
1
V c
2
un difeomorsmo. Denimos el
isomorsmo
F

: T
q
p
(U) T
q
p
(V ), F

T(D
i
,
j
)[F(x)] = T(F

D
i
, F

j
)(x).
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 113
Denotaremos con F

= F
1

.
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T,
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
Denicion. Sea D T(U) y X: J U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R sucientemente peque no, el abierto de
U,
U
t
= x U : (t, x) J,
es no vaco y
X
t
: U
t
U
t
,
es un difeomorsmo. Por tanto para cada T T
q
p
(U), podemos restringir
T al abierto U
t
y considerar el campo tensorial X

t
T T
q
p
(U
t
).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de T
q
p
(U)
D
L
T = lim
t0
X

t
T T
t
,
es decir tal que para cualesquiera D
i
T(U),
j
(U) y x U,
verica
D
L
T(D
i
,
j
)(x) = lim
t0
(X

t
T)(D
i
,
j
)(x) T(D
i
,
j
)(x)
t
= lim
t0
T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

jx
) T
x
(D
ix
,
jx
)
t
.
Nota 3.6 Observemos que para T = f T
0
0
(U) = (

(U), D
L
T = Df
y para T = E T
1
0
(U) = T(U), D
L
T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes denida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposicion 3.7 a) Para cada f (

(U), D
L
(df) = d(Df) .
b) Si f, g (

(U), entonces
D
L
(gdf) = (Dg)df +gD
L
(df).
c) Dada , existe la D
L
y esta en .
114 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Demostracion. (a) Sea f (

(U) y = df. Para cada E T(U)


y cada x U tendremos ver tema II que
[D
L
(df)E](x) = lim
t0
d
X
t
(x)
f(X
t
E
x
) d
x
f(E
x
)
t
= lim
t0
E(f X
t
)(x) Ef(x)
t
=

2
H
rs
(0, 0, 0) = E(Df)(x) = [d(Df)E](x).
Se sigue por tanto que D
L
(df) (U) = T
0
1
(U).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que =

g
i
du
i
.
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D T y sean T y T

dos campos tensoriales para


los que existen las derivadas D
L
T y D
L
T

y son campos tensoriales.


Entonces D
L
(T T

) existe y vale D
L
T T

+T D
L
T

.
Demostracion. Consideremos D
i
, D
j
T y
k
,
l
y denamos
las aplicaciones
A : J R, A(t, x) = T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

kx
),
A

: J R, A

(t, x) = T

X
t
(x)
(X
t
D
jx
, X
t

lx
).
Entonces se tiene que,
D
L
(T T

)(D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x) = lim
t0
A(t, x)A

(t, x) A(x)A

(x)
t
= [T D
L
T

+D
L
T T

](D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostracion. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como

=(i
1
,...,j
q
)
T

dx
i
1
dx
i
p


x
j
1


x
j
q
,
tendremos que D
L
T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 115
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:
i) D
L
T = Df, para cada T = f (

(U).
ii) D
L
T = [D, E], para cada T = E T.
iii) D
L
(df) = d(Df), para cada f (

(U).
iv) D
L
(T T

) = D
L
T T

+ T D
L
T

, para T y T

campos ten-
soriales.
v) D
L
(C
j
i
T) = C
j
i
(D
L
T), para cada campo tensorial T.
vi) D
L
(E) = D(E) (D
L
E), para cada y E T.
vii) Para cada campo tensorial T, D
i
T y
j

D
L
T(D
i
,
j
) = D[T(D
i
,
j
)]
T(D
L
D
1
, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
L
D
p
,
1
, . . . ,
q
)
T(D
1
, . . . , D
p
, D
L

1
,
2
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q1
, D
L

q
).
viii) D
L
T = 0 si y solo si X
t
T = T, para cada campo tensorial T y
restringiendo T a los entornos en los que X
t
es difeomorsmo.
ix) (D
1
+D
2
)
L
= D
L
1
+D
L
2
, para cada par de campos D
1
, D
2
T(U).
x) [D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
D
L
2
D
L
2
D
L
1
.
Demostracion. (v) Es consecuencia de que
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C
1
1
(D ) = D y
de la linealidad de C
1
1
.
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) J.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la denicion. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
116 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.4 Campos tensoriales Covariantes
Denicion. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U, a los campos tensoriales de T
0
p
(U).
Proposicion 3.11 Toda aplicacion diferenciable, F : U c
1
V
c
2
, dene un morsmo de modulos
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U),
tal que para cada T T
0
p
(V ) y para cada D
1
, . . . , D
p
T(U), x U e
y = F(x)
F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
).
Ademas F

verica las propiedades:


a) F

(T
1
+T
2
) = F

(T
1
) +F

(T
2
), para cada T
1
, T
2
T
0
p
(V ).
b) F

(fT) = F

(f)F

(T), para cada T T


0
p
(V ) y f (

(U).
c) F

(T
1
T
2
) = F

(T
1
) F

(T
2
), para T
1
T
2
T
0
p
(V ).
por tanto es un morsmo de modulos que conserva el producto tensorial.
Demostracion. Para cada x U e y = F(x), tenemos que T
y

T
0
p
[T
y
(c
2
)] por tanto para
(F

T)
x
(D
1x
, . . . , D
px
) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
),
tendremos que (F

T)
x
T
0
p
[T
x
(c
1
)],
Basta ver que F

T(D
1
, . . . , D
p
) (

(U).
Si T =

T

dv
i
1
. . . dv
i
p
, para = (i
1
, . . . , i
p
) y siendo T

(V ), entonces para cada x U,


F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) =

(F(x))D
1
(v
i
1
F)(x) D
p
(v
i
p
F)(x),
y como v
i
j
F (

(U), el resultado se sigue.


El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 117
Denicion. Diremos que un tensor covariante , T T
0
p
(U) es simetrico
si dados cualesquiera D
1
, . . . , D
p
T(U) y 1 i, j p, se tiene
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son simetricos, y con
1
a T
0
1
(U) = .
Denicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son hemisimetricos. Entenderemos por

0
= (

(U) y por
1
= T
0
1
(U) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemi-


simetricos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion S
p
, el sig() esta
denido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
P(x
1
, . . . , x
n
) =

I
(x
i
x
j
),
donde I = (i, j) : 1 i < j n. Ahora se dene sig() como el valor
1 tal que
P(x
1
, . . . , x
n
) = sig()P(x
(1)
, . . . , x
(n)
),
y se demuestra que
sig(
1
) sig(
2
) = sig(
1

2
),
que si es una trasposicion, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutacion es composicion nita de
trasposiciones.
118 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Denicion. Dada una permutacion S
p
, denimos la aplicacion
(

(U)lineal
: T
0
p
(U) T
0
p
(U),
que para T T
0
p
y D
1
, . . . , D
p
T, vale
(T)[D
1
, . . . , D
p
] = T(D
(1)
, . . . , D
(p)
).
Nota 3.13 Esta aplicacion tiene las propiedades:
( )[T] = [(T)].
id[T] = T.

1
[
1

p
] =
(1)

(p)
.
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:
(i) T T
0
p
(U) es hemisimetrico.
(ii) Dados D
1
, . . . , D
p
D(U) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que D
i
= D
j
, entonces T(D
1
, . . . , D
p
) = 0.
(iii) Dada S
p
, (T) = sig()T.
Denicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizacion y hemisimetri-
zacion a las aplicaciones (

(U)lineales
o : T
0
p
(U) T
0
p
(U) , H : T
0
p
(U) T
0
p
(U),
denidas por
o(T) =

S
p
(T), H(T) =

S
p
sig()(T),
para cada T T
0
p
.
Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposicion 3.14 a) o
2
= p!o y H
2
= p!H.
b) Si H(T) = 0, para T T
0
p
, entonces H(T Q) = H(QT) = 0,
para cada Q T
0
q
.
c) o(T
0
p
) =
p
y H(T
0
p
) =
p
.
d) T T
0
p
es simetrico si y solo si o(T) = p!T, y es hemisimetrico
si y solo si H(T) = p!T.
e)
H(
1

p
) =

S
p
(sig )
(1)

(p)
.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 119
f) Si F : U V es diferenciable entonces o y H conmutan con
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U).
Demostracion. Veamos (b): Sea S
p
considerada como elemen-
to de S
p+q
, donde los q ultimos quedan jos. Entonces

S
p
(sig )(T
p
T
q
) = H(T
p
) H(T
q
) = 0,
y aplicando S
p+q
, tendremos que

S
p
[sig( )]( )(T
p
T
q
) = 0,
para toda S
p+q
. Por tanto H(T
p
T
q
) = 0, pues podemos hacer una
particion en S
p+q
mediante S
p
, siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio 3.4.3 Demostrar que si T
n
(U), D
1
, . . . , D
n
D(U) y E
i
=

a
ij
D
j
D(U) entonces
T(E
1
, . . . , E
n
) = det(a
ij
)T(D
1
, . . . , D
n
).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N 0]
2
hemos denido el (

(U)
modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de (

(U) y nada mas. Sin embargo hemos


denido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho en
donde es operacion. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto
T (U) =
(i,j)I
T
j
i
(U)
= T = (T
j
i
)

I
T
j
i
(U) : N N, i, j N T
j
i
= 0.
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

T
j
i
= T
0
0
+T
1
0
+T
0
1
+T
2
0
+ +T
q
p
,
y en el podemos denir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya denido),
120 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
de tal forma que el que damos en T = T (U) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un unico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T T
q
p
se identica de forma
natural con un unico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T.
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
(

(U), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U.


Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos
p
. Denimos
=
p
,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al denir el
producto tensorial, pues si y

son hemisimetricos

no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
(

(U), no es una subalgebra.


Observamos de todas formas que

dene un campo tensorial


hemisimetrico, a saber H(

). Este hecho nos permitir a denir otra


multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente util.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(T
r
) = H(Q
r
)
r
y H(T
s
) = H(Q
s
)

s
, entonces
H(T
r
T
s
) = H(Q
r
Q
s
).
Denicion. Sean
r
= H(T
r
)
r
y
s
= H(T
s
)
s
. Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

r

s
= H(T
r
T
s
),
el cual esta bien denido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para
1
= H(T
1
)
i
1
, . . . ,
r
= H(T
r
)
i
r

1
. . .
r
= H(T
1
T
r
).
Podemos denir ahora en una estructura de algebra asociativa
sobre (

(U), donde el producto


: ,
3.4. Campos tensoriales Covariantes 121
se dene extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si =
1
+ +
m
y =
1
+ +
n
, con los
i

k
i
y los
j

r
j
entonces =

i

j
.
Denicion. A la (

(U)algebra (, +, ) sobre U la llamaremos algebra


exterior o algebra de Grassman de las formas diferenciales de U.
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorsmo de C

(U)algebras.
Nota 3.16 Se demuestra facilmente que (T Q)
x
= T
x
Q
x
. Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera
r

r
,
s

s
y D T:

r

s
= (1)
rs

s

r
,
i
D
(
r

s
) = (i
D

r
)
s
+ (1)
r

r
(i
D

s
),
si r es impar
r

r
= 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces
D
L
(
r

s
) = D
L

r

s
+
r
D
L

s
.
por tanto la derivada de Lie es una derivacion del algebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) en U, se
tiene:
a) du
1
, . . . , du
n
son una base de
1
(U).
b) Para r n, son una base de
r
(U), los campos tensoriales
du
i
1
. . . du
i
r
, 1 i
1
< . . . < i
r
n.
c) Para n < r,
r
(U) = 0.
Por tanto (U) tiene una base formada por 2
n
elementos, es decir
rang (U) = 2
n
.
122 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Demostracion. Para r N, los n
r
campos tensoriales du
i
1

du
i
r
, son base de T
0
r
(U) y H(T
0
r
(U)) =
r
(U). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan
r
(U). Como por otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =

f
i

i
= 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i
1
, . . . , i
r
) con 1 i
1
< . . . <
i
r
n y

i
= du
i
1
. . . du
i
r
,
entonces
f
i
=
_

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
_
= 0.
Se sigue que son base de
r
(U).
Si n < r y
r
(U), entonces como para cualquier coleccion de

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
,
alguna debe repetirse, tendremos que

_

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
_
= 0,
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que
n
(U) tiene una base formada por un unico
elemento, que en los terminos anteriores es
n
= du
1
. . . du
n
. Cual-
quier otra base por tanto sera de la forma f
n
, donde f > 0 (o f < 0)
en todo U. Esto permite clasicar las bases de
n
(U) en dos tipos, las
que tienen la misma orientacion que
n
es decir con la f > 0, y las
que tienen orientacion contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si D
i
=

a
ij

j
D(U), entonces
du
1
. . . du
n
(D
1
, D
2
, . . . , D
n
) = det(a
ij
).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la
aplicacion
F

: (V ) (U), F

i
) =

(F

i
),
donde
i

i
es un homomorsmo de algebras sobre C

(U).
3.5. La diferencial exterior 123
3.5 La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una unica aplicacion Rlineal d: , a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(
p
)
p+1
y
para todo D T verica
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Demostracion. Unicidad.- Para p = 0, sea d
1
una que satisfaga el
enunciado y sea f
0
= (

(U). Como df
1
e i
D
f = 0, tendremos
que
(df)D = Df = D
L
f = i
D
(d
1
f) +d
1
(i
D
f) = i
D
(d
1
f) = (d
1
f)D,
para todo D T, por tanto d
1
f = df.
Supongamoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea
k
, entonces si d y d

satisfacen el enunciado, tendremos que


para cualesquiera D, D
1
, . . . , D
k
T
d(D, D
1
, . . . , D
k
) = i
D
d(D
i
) = D
L
(D
i
) d(i
D
)(D
i
)
= D
L
(D
i
) d

(i
D
)(D
i
) = d

(D, D
1
, . . . , D
k
)
pues i
D

k1
.
Existencia.- Vamos a denir d:
p

p+1
recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongamoslas denidas para p k 1 y
denamosla para p = k:
Para cada
k
, denimos d
k+1
, tal que para D
i
T y
D T
(d)(D, D
1
, . . . , D
k
) = (D
L
)(D
1
, . . . , D
k
) d(i
D
)(D
1
, . . . , D
k
).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-
pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
124 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Si D = D
1
para D = D
i
se hace analogamente, entonces
d(i
D
)(D, D
2
, . . . , D
k
) =
= i
D
d(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
) d(i
D
i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D[(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)]+
+
k

i=2
(i
D
)(D
2
, . . . , [D, D
i
], . . . , D
k
)
= (D
L
)(D, D
2
, . . . , D
k
).
Si D
i
= D
j
, con 1 i, j k, i ,= j, es evidente pues D
L
y d(i
D
)
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(fD, D
1
, . . . , D
k
) = (d)(D
1
, fD, . . . , D
k
)
= f(d)(D
1
, D, . . . , D
k
)
= f(d)(D, D
1
, . . . , D
k
).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivacion, es decir
d(
p

q
) = d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
,
para
p

p
y
q

q
.
ii) d
2
= 0.
iii) D
L
d = d D
L
, para cada D T.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F

(d) = d(F

), para
cada .
v) Para D
1
, D
2
T y se tiene
d(D
1
, D
2
) = D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
vi) Para
p
y D
i
T se tiene
d(D
0
, . . . , D
p
) = (1)
i
D
i
[(D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . , D
p
)]+
+

i<j
(1)
i+j
([D
i
, D
j
], D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . ,
. . . , D
j1
, D
j+1
, . . . , D
p
).
3.5. La diferencial exterior 125
Demostracion. (i) Veamoslo por induccion sobre p +q.
Para p +q = 0, es evidente pues p = q = 0,
p
= f,
q
= g (

(U)
y
p

q
= fg.
Supongamos que es cierto para los p +q n 1 y probemoslo para
p +q = n.
Para cada D T tenemos que
i
D
[d(
p

q
)] =
= D
L
(
p

q
) d[i
D
(
p

q
)]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d[i
D

p

q
+ (1)
p

p
i
D

q
]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d(i
D

p
)
q

(1)
p1
i
D

p
d
q
(1)
p
d
p
i
D

(1)
p
(1)
p

p
d(i
D

q
)
= [D
L

p
d(i
D

q
)]
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+
+ (1)
p
i
D

p
d
q
+
p
[D
L

q
d(i
D

q
)]
= i
D
(d
p
)
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+ (1)
p
[i
D

p
d
q
+
+ (1)
p

p
i
D
(d
q
)] = i
D
[d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f (

(U), d(df) = 0. Sea D T,


entonces
i
D
(d(df)) = D
L
(df) d[i
D
(df)] = d(Df) d[(df)D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-
das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la denicion y de (ii).
(iv) Para f (

(V ), D T(U), x U e y = F(x) tenemos


[F

(df)]D(x) = (df)
y
(F

D
x
) = d
y
f(F

D
x
)
= D
x
(f F) = D(f F)(x) = d(F

f)D(x),
por tanto F

df = dF

f.
Para = df, con f (

(V ) es trivial.
126 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Para = gdf
1
. . . df
p
, con g, f
i
(

(V ) tenemos que
F

d = F

(dg . . . df
p
) = (F

dg) (F

df
1
) . . . (F

df
p
)
= d(F

g) d(F

f
1
) . . . d(F

f
p
)
= d[F

g F

(df
1
) . . . F

(df
p
)]
= dF

.
Ahora en general, para =

a
, donde

a
= f
a
dv
i
1
. . . dv
i
p
.
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D
1
, D
2
) = i
D
1
d(D
2
) = D
L
1
(D
2
) d(i
D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) (D
L
1
D
2
) d(D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
(vi) Se hace por induccion teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Para cada D T hemos visto las siguientes propiedades de D
L
:
i) D
L
f = Df.
ii) Si T T
q
p
entonces D
L
T T
q
p
.
iii) D
L
(T T

) = D
L
T T

+T D
L
T

.
iv) D
L
d = d D
L
.
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el unico operador L: que verica las
4 propiedades anteriores es D
L
para alg un campo D.
3.6. El Lema de Poincare 127
3.6 El Lema de Poincare
Denicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si

p
es exacta, es decir existe
p1

p1
tal que = d
p1
, entonces
es cerrada, es decir d = 0, y podemos denir los espacios cociente
H
p
(U) =
p
: d = 0/
p
: = d
p1
,
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U. Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U, sino de la topologica (aunque esto no lo veremos).
Veremos que en todo abierto de R
n
los grupos de cohomologa son
nulos. Dicho de otro modo, toda
p
cerrada, (d
p
= 0), es exacta
(
p
= d
p1
).
Denicion. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicacion
I
p
, t
t
,
tal que para D
1
, . . . , D
p
T y x U la funcion
f(t) =
t
(D
1
, . . . , D
p
)(x),
esta en (

(I).
Denicion. Dada una curva diferenciable de pformas
t
y r, s I,
denimos en los terminos anteriores:
1. La d
t
/dt
p
como la pforma
d
t
dt
(D
1
, . . . , D
p
)(x) = f

(t),
2. La
_
s
r

t
dt
p
como la pforma
__
s
r

t
dt
_
(D
1
, . . . , D
p
)(x) =
_
s
r
f(t)dt.
128 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
. . . dx
a
p
,
entonces:
i)
d
t
dt
=

df
a
dt
dx
a
1
. . . dx
a
p
.
ii)
_
s
r

t
dt =

__
s
r
f
a
(t, x)dt
_
dx
a
1
. . . dx
a
p
.
iii) Si
t
, cuando t r (r R {, }), entonces
lim
tr
d
t
= d[lim
tr

t
] = d.
Proposicion 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas,
t
, se tie-
ne
_
s
r
d
t
dt = d
_
s
r

t
dt.
Demostracion. Si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
. . . dx
a
p
,
entonces
d
t
=

f
a
x
i
dx
i
_
dx
a
1
. . . dx
a
p
,
_
s
r
d
t
dt =

__
s
r
f
a
x
i
dt
_
dx
i
dx
a
1
. . . dx
a
p
=

__
s
r
f
a
(t, x)dt

x
i
dx
i
_
dx
a
1
. . . dx
a
p
= d
__
s
r

t
dt
_
.
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.
Lema de Poincare 3.22 Si
p+1
es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe
p
, tal que = d.
3.6. El Lema de Poincare 129
Demostracion. Sea H =

x
i

i
el campo de las homotecias y

t
(z) = e
t
z su grupo uniparametrico. Entonces
d(

t
)
dt
=

t
(H
L
) =

t
(di
H
) = d(

t
i
H
),
y como

0
= , tendremos que para r < 0

r
=
_
0
r
d(

t
i
H
)dt = d
_
0
r
[

t
i
H
]dt,
y como

r
0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.1) que = d para
=
_
0

t
i
H
]dt.
Nota 3.23 Observemos que
(D
1
, . . . , D
p
)(z) =
_
0

t
i
H
](D
1
, . . . , D
p
)(z)dt,
y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que
iz
= D
iz
para i = 1, . . . , p suponemos que los D
i
son independientes en z,
entonces la expresion anterior es igual a
=
_
0

i
H

_
e
t

x
i
1
, . . . , e
t

x
i
p
_
(e
t
z)dt
=
_
0

e
tp

_
H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p
_
(e
t
z)dt
=
_
1
0
t
p1

_
H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p
_
(tz)dt,
que es integrable para p 0. Ademas se ve sin dicultad que
p
.
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R
2
.
Sea = fdx +gdy
1
, entonces
d = df dx +dg dy
=
f
y
dy dx +
g
x
dx dy
= (g
x
f
y
)dx dy,
130 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por tanto
d = 0
g
x
=
f
y
,
y esto es as si y solo si existe h (

(R
2
) tal que
h
x
= f,
h
y
= g.
Una h tal viene dada por
h(x, y) =
_
x
x
0
f(t, y
0
)dt +
_
y
y
0
g(x, t)dt,
y esto equivale a que = dh.
Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
h(x, y) =
_
1
0
t
1
(H)(tz)dt =
_
1
0
xf(tx, ty)dt +
_
1
0
yg(tx, ty)dt.
3.6.1 Aplicacion en Ecuaciones diferenciales.
Al nal del tema II vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras que
la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario. Sea
y

(x) =
g(x, y)
f(x, y)
,
nuestra ecuacion diferencial,
D = f

x
+g

y
,
un campo que la dene y sea
1
una 1forma incidente con D, es
decir tal que D = 0, como por ejemplo
= gdx +fdy,
si demostramos que d = 0, tendremos por El Lema de Poincar

e que
= dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
g = cte nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
3.6. El Lema de Poincare 131
3.6.2 Factores de integracion.
A continuacion veremos que si conocemos otro campo E tal que [E, D] =
0 y se tiene que E y D son independientes en cada punto del entorno
en el que estemos, entonces podemos construir una funcion h tal que
h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual equivale a que sea exacta, es
decir que h = dg y g es por tanto una integral primera de D.
Denicion. A una tal funcion h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integracion de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E ,=
0 y podemos denir la funcion
h =
1
E
,
y se sigue que d(h) = 0, pues
d
_
1
E

_
(E, D) = E
_
D
E
_
+D
_
E
E
_

1
E
[E, D] = 0,
por tanto h = dg.
Por ultimo observemos que si [D
1
, D
2
] = 0, nuestro abierto es de R
2
, y
ambos campos son independientes, entonces sus 1formas duales,
i
D
j
=

ij
tambien son independientes y como antes tendremos que
1
= du
1
y

2
= du
2
, por lo que (u
1
, u
2
) forman un sistema de coordenadas en el
que
D
1
=

u
1
, D
2
=

u
2
.
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si D
1
, . . . , D
n
D son independientes en un
abierto U de R
n
, entonces la condicion necesaria y suciente para que exista
un sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), tal que en U, D
i
= /u
i
, es que
[D
i
, D
j
] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincare y (3.20v).
Nota 3.25 Hay otro metodo sencillo para encontrar un factor de inte-
gracion h, para ciertas 1formas
= gdx +fdy,
132 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
en R
2
. Observemos que si h es un factor integrante de , entonces
d(h) = 0, lo cual signica que
0 = dh +hd
=
_
h
x
dx +
h
y
dy
_
(gdx +fdy) +h(dg dx +df dy)
=
h
x
f +
h
y
g +h
_
g
y
+
f
x
_
,
y por tanto h debe satisfacer
h
x
f +
h
y
g = h
_
g
y
+
f
x
_
,
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos denir:
a) Si
g
y
+f
x
f
= r(x),
basta considerar h = h(x) tal que h

= h r, es decir
h(x) = e

r(x)
.
b) Si
g
y
+f
x
g
= r(y),
denimos h = h(y) tal que h

= h r, es decir
h(y) = e

r(y)
.
c) Si
g
y
+f
x
yf +xg
= r(xy),
denimos h = H(xy), tal que H

= H r, es decir
H(t) = e

r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.6.3 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando
un factor de integracion:
y

=
2xy
3x
2
y
2
, y

=
xy 1
xy x
2
, y

=
y
x + 3x
3
y
4
.
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 133
3.7 Apendice. Ejemplos de tensores
En esta leccion daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la pagina 311 del vol.III del Feynman o a la
pagina 278 del Santal

o.
3.7.1 Tensor metrico y tensor de volumen del espacio
eucldeo.
Consideremos en R
n
el producto escalar
< x, y >=
n

i=1
x
i
y
i
,
para x = (x
1
, . . . , x
n
) e y = (y
1
, . . . , y
n
), el cual es un tensor en el
espacio vectorial R
n
. Si lo llevamos a cada espacio tangente T
p
(R
n
) por
el isomorsmo canonico
R
n
T
p
(R
n
),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-
pondiente, tendremos un campo de tensores que nos dene un campo
tensorial en la variedad diferenciable R
n
, llamado tensor metrico y que
para cada par de campos tangentes D =

f
i
x
i
y E =

g
i
x
i
, vale
T
2
(D, E) =
n

i=1
f
i
g
i
,
el cual en terminos de coordenadas se expresa como
T
2
= dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
.
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n
forma en R
n
= dx
1
dx
n
,
que para cada coleccion de campos tangentes D
1
, . . . , D
n
(D
1
, . . . , D
n
),
es el volumen del paraleleppedo generado por los D
i
.
134 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.7.2 Divergencia, rotacional y gradiente.
Recordamos que en el tema I vimos la denicion del gradiente de una
funcion f en un abierto del espacio eucldeo R
n
con la metrica
T
2
= dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
,
(a menudo escribiremos D E en lugar de T
2
(D, E)), que era el campo
D = gradf, para el que
i
D
T
2
= df,
y que, respecto de una base ortonormal, su expresion en coordenadas era
gradf =

f
x
i

x
i
.
Denicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion que
satisface
D
L
= (div D),
para la forma de volumen = dx
1
. . . dx
n
.
Ejercicio 3.7.1 i) Demostrar que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =

f
i
x
i
, entonces
div D =
n

i=1
f
i
x
i
,
ii) Demostrar que div(fD) = gradf D +f div D.
Las siguientes deniciones son particulares de R
3
.
Denicion. Dado D T(U), con U abierto de R
3
, denimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el unico campo tal que
i
R

3
= d(i
D
T
2
),
donde

3
= dx dy dz , T
2
= dx dx +dy dy +dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R
3
.
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 135
Denicion. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D
1
, D
2
en un punto de R
3
, al vector D
1
D
2
denido por la propiedad
i
D
2
i
D
1
= i
D
1
D
2
T
2
,
es decir tal que para cualquier vector D
3
(D
1
, D
2
, D
3
) = (D
1
D
2
) D
3
.
Se sigue facilmente que D = D
1
D
2
,= 0 sii D
1
y D
2
son indepen-
dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que denen
D
1
y D
2
, de modulo el area del paralelogramo denido por D
1
y D
2
, pues
(D
1
, D
2
, D/|D|) = |D| y con el sentido tal que la terna de vectores
D
1
, D
2
y D esta bien orientada.
Ejercicio 3.7.2 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-
contrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D
rot gradf = 0 , div rot D = 0, rot(fD) = grad f D +f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente
existe un campo D tal que R = rot D.
Solucion.- (3)
(div R) = R
L
= i
R
d +d(i
R
) = d(i
R
),
por tanto
div R = 0 d(i
R
) = 0
localmente i
R
= d (por el Lema de Poincare)
localmente i
R
= d(i
D
T
2
)
localmente R = rot D.
Ejercicio 3.7.3 Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D
1
D
2
= D
2
D
1
.
(2) D
1
(D
2
+D
3
) = D
1
D
2
+D
1
D
3
.
(3) (D
1
D
2
) D
3
= (D
2
D
3
) D
1
= (D
3
D
1
) D
2
.
(4)

x


x
=

y


y
=

z


z
= 0,

x


y
=

z
,

y


z
=

x
,

z


x
=

y
.
136 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(5) i
D
1
D
2
= i
D
1
T
2
i
D
2
T
2
.
(6) D
1
(D
2
D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
.
(7) (D
1
D
2
) D
3
+ (D
2
D
3
) D
1
+ (D
3
D
1
) D
2
= 0.
(8) div(D
1
D
2
) = D
2
rot D
1
D
1
rot D
2
.
Ind.- (7) Sean D = (D
1
D
2
), i
R
1
= d(i
D
1
T
2
), i
R
2
= d(i
D
2
T
2
),
1
= i
D
1
T
2
,

2
= i
D
2
T
2
e i
D
=
1

2
, entonces tenemos que
div(D) = D
L
= d(i
D
) = d(
1

2
)
= d(
1
)
2

1
d(
2
) = i
R
1

2

1
i
R
2

= i
R
1

2
i
R
2

1
= (D
2
R
1
D
1
R
2
).
Ejercicio 3.7.4 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un
triangulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
area(OAB)

OC + area(OAC)

OB + area(OBC)

OA = 0.
Indicacion.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D
1
= OA, D
2
= OB
y D
3
= OC.
3.7.3 Interpretacion geometrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R
3
, con Dx
i
= f
i
, y grupo uniparametrico
: J R
3
y sea p R
3
, entonces desarrollando por Taylor en (0, p),
tendremos que para todo (t, x) J
(t, x) =(0, p) +t
(0, p)
t
+
3

i=1
(x
i
p
i
)
(0, p)
x
i
+
+
3

i=1
t(x
i
p
i
)

2
(0, p)
tx
i
+
+t
2
g +
3

i,j=1
g
ij
(x
i
p
i
)(x
j
p
j
),
y haciendo cociente por el ideal generado por (x
i
p
i
)(x
j
p
j
) y t
2
, por
tanto en un entorno innitesimal de (0, p),
(t, x) = p +tD
p
+ (I +tA)(x p),
para A = (f
i
(p)/x
j
), pues para f = (f
i
)
(t, x) = x +
_
t
0
f[(s, x)]ds,
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 137
por tanto

i
(t, x)
x
j
=
ij
+
_
t
0

f
i
[(s, x)]
x
k

k
(s, x)
x
j
ds,
ahora bien existen unicas matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales
que A = S +H, que son
S =
1
2
(A+A
t
) =
1
2
_
_
_
2
f
1
x
1
f
1
x
2
+
f
2
x
1
f
1
x
3
+
f
3
x
1
f
2
x
1
+
f
1
x
2
2
f
2
x
2
f
2
x
3
+
f
3
x
2
f
3
x
1
+
f
1
x
3
f
3
x
2
+
f
2
x
3
2
f
3
x
3
_
_
_
,
H =
1
2
(AA
t
) =
1
2
_
_
_
0
f
1
x
2

f
2
x
1
f
1
x
3

f
3
x
1
f
2
x
1

f
1
x
2
0
f
2
x
3

f
3
x
2
f
3
x
1

f
1
x
3
f
3
x
2

f
2
x
3
0
_
_
_
=
1
2
_
_
0 r
3
r
2
r
3
0 r
1
r
2
r
1
0
_
_
,
y modulo t
2
se tiene que I + tA = (I + tH)(I + tS) y como la matriz
S es simetrica, sus autovalores
i
son reales y es diagonalizable en una
base ortonormal, por tanto en esa base I + tS es diagonalizable con
autovalores 1 + t
i
, proximos a 1 (recordemos que t
2
= 0) por tanto
positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal
1
por otra
parte (siempre modulo t
2
), G = I + tH es una matriz ortogonal, pues
G
t
G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1, pero
por continuidad es 1, ya que lim
t0
det(I + tH) = 1. Por tanto G es
un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r
1
, r
2
, r
3
), pues
(I + tH)(R) = R. Por tanto todo grupo uniparametrico en el espacio
tridimensional eucldeo innitesimalmente es
(t, x) = p +tD
p
+ (I +tH)(I +tS)(x p),
una traslacion, una dilatacion de tres ejes perpendiculares y un giro (de
eje el rotacional del campo).
1
Observemos que S y el tensor D
L
T
2
estan relacionados, pues
D
L
T
2
_

x
i
,

x
j
_
= D[T
2
(
i
,
j
)] T
2
(D
L

i
,
j
) T
2
(
i
, D
L

j
)
=
j

L
i
D +
i

L
j
D =
f
j
x
i
+
f
i
x
j
.
138 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.7.4 Tensores de torsion y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable 1, se dene una conexion lineal sobre
ella como una aplicacion
: T(1) T(1) T(1), (D
1
, D
2
) D

1
D
2
,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D

(fD
1
+gD
2
) = (Df)D
1
+fD

D
1
+ (Dg)D
2
+gD

D
2
,
ii) (fD
1
+gD
2
)

D = fD

1
D +gD

2
D.
En una variedad con conexion (1, ), se denen los tensores de tor-
sion y de curvatura respectivamente como
T
1
2
(D
1
, D
2
, ) = (D

1
D
2
D

2
D
1
[D
1
, D
2
]),
R
1
2,1
(D
1
, D
2
, D
3
, ) = (D

1
(D

2
D
3
) D

2
(D

1
D
3
) [D
1
, D
2
]

D
3
).
3.7.5 El tensor de una variedad Riemanniana.
Una variedad Riemanniana se dene como una variedad diferenciable 1
con un tensor T
2
T
0
2
(1), que en cada punto p 1 dene un produc-
to interior en T
p
(1), es decir una forma bilineal, simetrica y denida
positiva. En un abierto coordenado se expresa de la forma
T
2
=
n

i,j=1
g
ij
dx
i
dx
j
,
donde la matriz g
ij
es simetrica y denida positiva.
3.7.6 El tensor de inercia.
En este epgrafe seguiremos la descripcion que ofrece un libro tpico
de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein o
el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A
3
un sistema de ma-
sas puntuales m
i
, que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial
1
jo en un punto 0, respecto del cual
cada masa m
i
esta en el instante t en r
i
(t), entonces bajo la segunda ley
1
es decir uno en el que son validas las leyes del movimiento de Newton
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 139
de Newton (F = ma) y la ley de accionreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
r(t) =

m
i
r
i
(t)

m
i
=
1
M

m
i
r
i
(t),
se mueve como si la masa total M =

m
i
y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con F
i
la fuerza externa
que act ua sobre la masa m
i
y con F
ij
la interna que m
i
ejerce sobre m
j
,
tendremos que
F
j
+

i
F
ij
= m
j
r

j
,
y sumando en j y considerando que F
ii
= 0 y que F
ij
= F
ji
(Ley de
accionreaccion debil),
F =

j
F
j
=

j
F
j
+

ij
F
ij
=

j
m
j
r

j
= Mr

.
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es
nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P =

m
i
r

i
= Mr

es constante.
Denicion. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto jo 0 tomado como origen, al vector
=

i
m
i
r
i
r

i
,
Y si como antes la fuerza exterior que act ua sobre la masa m
i
es
F
i
, llamamos momento o torque de F
i
sobre m
i
, respecto del origen, a
r
i
F
i
y momento externo total del cuerpo a
=

i
r
i
F
i
.
Si ademas consideramos la Ley de accionreaccion fuerte : las
fuerzas internas F
ij
son centrales, es decir tienen la direccion del eje
140 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
que une las masas m
i
y m
j
, por tanto la direccion de r
i
r
j
, se tiene el
siguiente resultado

i
m
i
r

i
r

i
+

i
m
i
r
i
r

i
=

i
r
i
(F
i
+

j
F
ji
)
=

i
r
i
F
i
+

i,j
r
i
F
ji
=

i
r
i
F
i
+

i<j
(r
i
r
j
) F
ji
=

i
r
i
F
i
= .
Como consecuencia se tiene el siguiente:
Principio de conservacion del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
Denicion. Por un cuerpo rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales m
i
(sobre las que act uan unas fuerzas internas vericando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas |r
i
r
j
| se mantienen
constantes en el tiempo.
Supongamos que hay un punto del solido 0 que se mantiene jo o
en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante
que act ua sobre un cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior
que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad
constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado
en 0 y estudiemos el movimiento del solido en esta referencia a lo largo del
tiempo. Para ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
(t)
ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo que las coordenadas (x
i
, y
i
, z
i
)
de cualquier punto del cuerpo r
i
(t), en esta base, son constantes en el
tiempo
r
i
(t) = x
i
e
1
(t) +y
i
e
2
(t) +z
i
e
3
(t),
por lo que su velocidad sera
r

i
(t) = x
i
e

1
(t) +y
i
e

2
(t) +z
i
e

3
(t),
ahora bien si denimos
w
1
= e

2
e
3
= e

3
e
2
,
w
2
= e

3
e
1
= e

1
e
3
,
w
3
= e

1
e
2
= e

2
e
1
,
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 141
donde las segundas igualdades se siguen de derivar e
i
e
j
=
ij
, tendremos
que para
w = w
1
e
1
+w
2
e
2
+w
3
e
3
,
la cual no depende del punto r
i
considerado, y puesto que e

i
e
i
= 0,
r

i
(t) = [z
i
w
2
y
i
w
3
]e
1
+ [x
i
w
3
z
i
w
1
]e
2
+ [y
i
w
1
x
i
w
2
]e
3
= wr
i
,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que dene
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r

i
= w r
i
, que
esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
=

i
m
i
r
i
r

i
=

i
m
i
r
i
(wr
i
),
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal
(w) = =

i
m
i
r
i
(wr
i
),
la cual nos permite denir el tensor simetrico y covariante
I
2
(u, v) = (u) v =

m
i
[r
i
(u r
i
)] v
=

m
i
(v r
i
) (u r
i
)
=

m
i
[(r
i
r
i
)(u v) (r
i
u)(r
i
v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son
vectores jos al cuerpo, es decir sus componentes en la base e
i
son cons-
tantes, I
2
(u, v) es constante. Por tanto este tensor esta ligado al cuerpo
y al punto jo de este y podemos representarlo en R
3
en terminos del
producto escalar T
2
de R
3
y las 1formas
i
= x
i
dx +y
i
dy +z
i
dz, como
I
2
=

i
m
i
[(x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
)T
2

i
].
Llamamos momento de inercia del solido respecto de un eje pasan-
do por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su
distancia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la
propiedad de que para cada vector unitario e,
I
2
(e, e) =

m
i
|e r
i
|
2
,
142 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es el momento de inercia del solido respecto del eje denido por e.
Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u jos al solido,
tales que I
2
(u, u) = 1, el cual es un elipsoide jo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informacion del movimiento del solido.
La energa cinetica del solido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
T =
1
2

m
i
|r

i
|
2
=
1
2

m
i
|(wr
i
)|
2
=
1
2
I
2
(w, w),
3.7.7 La fuerza de coriolis.
Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo para
estudiar la trayectoria de una bala, etc. podemos considerar un sistema
de coordenadas ligado a la tierra (como el proporcionado por las esquinas
de una habitacion) y considerarlo como un sistema inercial, aunque no
lo es. Sin embargo como la tierra gira, en otros problemas en el que
se necesita mas precision debemos considerar otro tipo de sistemas de
referencia que se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo
el que nos proporcionan las estrellas locales.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
ligada
a la tierra, con e
3
el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe
1
+ye
2
+ze
3
,
por lo que su velocidad sera, para v = x

e
1
+ y

e
2
+ z

e
3
la velocidad
aparente de la partcula para un observador de la tierra
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+xe

1
+ye

2
= v +e
3
r,
pues e

1
= e
2
, e

2
= e
1
, e
1
e
2
= e
3
, e
2
e
3
= e
1
y e
3
e
2
1 = e
2
; y su
aceleracion es
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+ 2(x

1
+y

2
) +xe

1
+ye

2
= a + 2e
3
v +e
3
(e
3
r),
y si su masa es m la fuerza que act ua sobre la partcula es F = mr

,
pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 143
con una aceleracion a, siguiendo las leyes de Newton bajo el inujo de
una fuerza
F
e
= ma = F + 2mv e
3
+m(e
3
r) e
3
,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e
3
y hacia fuera, es la fuerza
centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
Ejercicios
Ejercicio 3.7.5 Encontrar la ecuacion de las curvas con la siguiente propiedad:
La interseccion de la tangente en un punto con el eje y y la interseccion con
el eje x de la normal al punto, equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.6 Una cuerda exible de 4 metros esta perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo solo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardara la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda esta estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Solucion.- Si x(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que x(0) = 1 y x

(0) = 0. Ademas la masa m(t), de la cuerda que cuelga


en el instante t, es proporcional a x(t).
Cuando una coleccion de partculas de masas m
i
se mueven con velocidades v
i
se ven sometidas a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es
decir
d(

n
i=1
m
i
v
i
)
dt
,
pues sobre cada partcula act ua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
m
i
dv
i
dt
=
d(m
i
v
i
)
dt
,
144 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la coleccion de partculas la cuerda en
nuestro caso hay unas con velocidad nula las que estan sobre la mesa, y otras
todas las que cuelgan, con velocidad v = x

, tendremos que la fuerza actuando


sobre la cuerda debido a su movimiento es
F =
d(mv)
dt
= m

v +mv

.
Ahora bien la unica fuerza que act ua sobre la cuerda es la gravitacional sobre
la parte que cuelga, que vale mg, tenemos igualando ambas
v
2
+xv

= xg,
y como v

= dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = (dv/dx)v, tendremos que


dv
dx
=
xg v
2
xv
,
que corresponde a la forma
xvdv + (v
2
xg)dx,
la cual tiene un factor integrante, el resto es sencillo.
En el segundo caso la ecuacion es 4x

= xg.
Ejercicio 3.7.7 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R
2
, tal que la luz
de una fuente en el origen se reeje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reejarse en la curva, por
otro punto jo B.
Solucion.-
Figura 3.1. Parabola y elipse
Supongamos que los rayos reejados son para-
lelos al eje y. Entonces en cada punto p = (x, y) la
ecuacion de la recta tangente a la curva es
xdy (y +
_
x
2
+y
2
)dx = 0.
Como esta 1forma es homogenea el cociente de
sus coecientes solo depende de y/x, la ponemos
en las coordenadas v = log x, u = y/x
1
u
du
_
1
u
2
+ 1dv = 0,
ahora es facil multiplicarla por una funcion para hacerla exacta
1

u
2
+ 1
du dv = d[log(u +
_
u
2
+ 1) v],
y las soluciones son para cada constante k
u +

u
2
+ 1
x
= k,
es decir
y =
k
2
x
2

1
2k
,
es decir las parabolas con foco el origen y eje el eje y.
b) Las curvas solucion son las elipses con focos A y B.
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 145
Ejercicio 3.7.8 Encontrar la curva
1
que describe un carrito que arrastra un
ni no que se mueve en lnea recta a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.9 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Solucion.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio uye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que esta en la posicion
(x(t), y(t)) act uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente

b
_
x
2
+y
2
(x, y) , (0, a),
tendremos que resolver el sistema
x

(t) =
bx
_
x
2
+y
2
, y

(t) = a
by
_
x
2
+y
2
,
o en terminos de x e y
dy
dx
=
a
_
x
2
+y
2
+by
bx
,
que siendo homogenea sabemos resolverla y da
c[y +
_
x
2
+y
2
] = x
k+1
,
para k = a/b.
Ejercicio 3.7.10 Encontrar la curva que hace una cuerda
2
cuando la sujetamos
por los dos extremos a unas alturas dadas.
Solucion.-
Figura 3.2. Catenaria
En cada punto la cuerda esta en equilibrio
por la compensacion de dos fuerzas de tension
que act uan sobre ella. Una la realiza la parte
de la cuerda que esta a la derecha del punto
(supongamos que el punto esta a su vez a la
derecha del punto mas bajo), tirando del pun-
to hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cuerda tirando del punto hacia
abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son
1
Tal curva se denomina tractriz.
2
Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matematico de una importante
familia de cientcos suizos. En 1691 estudio esta curva (llamada catenaria) y sus
resultados pronto fueron utilizados para la construccion de puentes colgantes.
146 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
iguales y de sentido contrario por eso el punto esta en equilibrio, pero observamos
que las componentes horizontales no dependen del punto que hayamos considerado, es
constante. Para ver esto agarremos la cuerda por dos puntos cualesquiera. Las com-
ponentes horizontales de las fuerzas que nosotros realizamos para mantener quieta
la cuerda deben ser iguales y de sentido contrario, pues en caso contrario cambiando
la cuerda por otro objeto identico pero rgido, se desplazara horizontalmente en el
sentido de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cuerda estaba quieta
concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que act ua sobre el punto es el peso de
la cuerda desde el punto mas bajo hasta el punto en cuestion.
Consideremos entonces s el parametro longitud de arco de la cuerda tomando
como origen el punto de la cuerda mas bajo en el que la tangente es horizontal
y w la densidad lineal de la cuerda, de tal forma que
_
b
a
w(s)ds,
es el peso de la cuerda entre a y b.
Buscamos una curva [x(t), y(t)], tal que satisface
x

(t) = c = 1/k,
y

(t) =
_
s(t)
0
w(s)ds,
donde s(t) es la longitud de la cuerda desde el punto mas bajo hasta [x(t), y(t)], es
decir
s(t) =
_
t
0
_
(x

(t)
2
+y

(t)
2
)dt.
Observemos que al ser k = 0, tendremos que dt = kdx, por tanto
dy
dx
= k
_
s(t)
0
w(s)ds = f,
df
dx
=
df
dt

dt
dx
= k
2
w[s(t)]s

(t) = kw[s(t)]
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
,
es decir sobrentendiendo la notacion
y

= kw[s(t)]
_
1 +y
2
.
Consideraremos ahora el caso particular en que w = 1.
y

= k
_
1 +y
2
.
Planteamos as el sistema
y

= z,
z

= k
_
1 +z
2
,
que corresponde al campo, en el plano zy,
z

y
+k
_
1 +z
2

z
,
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su 1forma inci-
dente
dy
cz

1 +z
2
dz = d[y c
_
1 +z
2
].
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 147
Por tanto sus trayectorias en terminos de z vienen dadas por
y = c
_
1 +z
2
+A,
y despejando la z = y

tendremos
y

= k
_
(y A)
2
c
2
.
Consideremos la 1forma que dene
c
_
(y A)
2
c
2
dy dx = d[c log[(y A) +
_
(y A)
2
c
2
x],
por tanto la solucion es
x = c log[(y A) +
_
(y A)
2
c
2
] +cte,
e
kxB
= y A+
_
(y A)
2
c
2
,
(y A)
2
=
_
e
kxB
y +A
_
2
+c
2
,
2 e
kxB
(y A) = e
2kx2B
+c
2
,
y = A+
e
2kx2B
+c
2
2 e
kxB
= A+
e
kxB
2
+
c
2
2 e
kxB
= A+
c
2
_
e
x
c
a
+e
a
x
c
_
,
donde a = B + log c. Que es la ecuacion de la catenaria.
Ejercicio 3.7.11 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Sabe el pescador, por experiencia, que el pez escapara del lugar en lnea recta
a un tercio de su velocidad. Que trayecto debe realizar el pescador para pasar
con seguridad por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?
Solucion.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estara en alg un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el
pescador una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el
espacio recorrido por el entre 0 y t es, para
x() = r() cos ,
y() = r() sen ,
a =
_
t
0
_
x

()
2
+y

()
2
d =
_
t
0
_
r

()
2
+r()
2
d.
Tendremos entonces que
3(r(t) 1) =
_
t
0
_
r

()
2
+r()
2
d,
148 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
y por tanto
3r

(t) =
_
r

(t)
2
+r(t)
2

8r

= r r(t) =
e
t

8
,
pues r(0) = 1.
Bibliografa y comentarios
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of MechanicsEd.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie dierentielle et systemes exterieurs. Edit.
Dunod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santal o, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones.. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mecanica teorica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to dierential geometry. 5 vols., Pu-
blish or Perish, Inc., 1979.
El analisis tensorial nacio con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
3.7. Apendice. Ejemplos de tensores 149
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el calculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme dierenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
en la que dene los tensores el los llama sistemas, covariantes y
contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci siguio haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de
Ricci , como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (1879
1955), extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que
surge de forma natural en el estudio de la elasticidad.
Fin del tema III
150 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1 Ecuaciones diferenciales lineales
Denicion. Sea c un espacio vectorial real de dimension nita n. Lla-
maremos funcion afn f en c a la suma f = g +a de una funcion lineal
g c

y una funcion constante a R.


Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en c a
las derivaciones
D: (

(c) (

(c),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales x
i
de c.
Como Dx
i
es afn, existen a
ij
, b
i
R, tales que Dx
i
=

a
ij
x
j
+b
i
,
por tanto
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
_

x
n
,
151
152 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
x

1
=
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
,
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
,
o en forma vectorial para X(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), A = (a
ij
) y b = (b
i
)
(4.1) X

(t) = A X(t) +b.


Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-
cion a un hiperplano (x
n+1
= 1) de un campo lineal D,
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
x
n+1
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
x
n+1
_

x
n
,
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos x
n+1
= cte.
Todo campo tangente lineal D dene por restriccion, una aplicacion
lineal
D: c

,
pues la imagen de una funcion lineal es una funcion lineal.
Denicion. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomors-
mo asociado a D a la aplicacion lineal dual de D: c

,
A: c c.
Si Dx
i
=

a
ij
x
j
, en un sistema de coordenadas lineales x
i
, entonces
la matriz asociada a la aplicacion lineal A es A = (a
ij
) y la de D es A
t
.
Denicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorsmo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x
0
: I c I , x
0
(t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 153
Denicion. Diremos que una funcion f (

(I c) es lineal relativa a
x
0
respectivamente afn relativa a x
0
, si para cada t I, la funcion
f(t, ) : c R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E T(I c) es lineal (afn)
relativo a x
0
si:
a) Ex
0
= 1, es decir es un campo subido de /t T(I), a I c
mediante x
0
.
b) Para cada funcion f lineal (afn) relativa a x
0
, Ef es lineal (afn)
relativa a x
0
.
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
1
, . . . , x
n
en c y
subamoslas, junto con x
0
, a I c para denir el sistema de coordenadas
(x
0
, x
1
, . . . , x
n
).
Una funcion f es afn relativa a x
0
si y solo si para cada t I,
f(t, ) =
n

i=1
a
i
(t)x
i
+b
i
(t),
por tanto quitando la t
f =
n

i=1
a
i
[x
0
]x
i
+b
i
[x
0
].
En estos terminos tenemos que si E T(I c) es afn relativo a x
0
,
existen funciones a
ij
, b
i
: I R tales que
E =

x
0
+
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
(x
0
)x
j
+b
i
(x
0
)
_
_

x
i
,
y si X: J I c
X(t) = (x
0
(t), x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I c
x

0
= 1
x

1
=

a
ij
(x
0
)x
j
+b
1
(x
0
)
.
.
.
.
.
.
x

n
=

a
nj
(x
0
)x
j
+b
n
(x
0
).
(4.2)
154 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ademas se tiene que si esta solucion satisface las condiciones iniciales
X(t
0
) = (t
0
, p) I c,
entonces x
0
(t) = t, J I y la aplicacion
: J c, (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales
1
no autonomo
x

1
=
n

i=1
a
ij
(t)x
j
+b
1
(t),
.
.
.
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
nj
(t)x
j
+b
n
(t),
o en forma matricial para A(t) = (a
ij
(t)) y b(t) = (b
i
(t))
(4.3)

(t) = A(t)(t) +b(t).


Recprocamente si J I y : J c es una solucion de (4.3) satis-
faciendo (t
0
) = p, entonces X: J I c, denida por X(t) = (t, (t))
es solucion de (4.2) satisfaciendo X(t
0
) = (t
0
, p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las a
ij
y las b
i
son continuas entonces E es localmente lipchicia-
no en c uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema
de continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, ten-
dremos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se
sigue entonces que para cada = (t
0
, p) I c, existe una unica curva
integral maxima de E
X(t) = (t t
0
, ),
que verica
X(t
0
) = = (t
0
, p),
1
Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuacion diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autonomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de solucion 155
y cuyo dominio de denicion es J = I((t
0
, ) = I() t
0
. Por lo tanto
hay una unica solucion
: J c,
de (4.3) satisfaciendo (t
0
) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t
0
, )).
Ademas si las a
ij
y las b
i
son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostracion alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretacion mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justicado.
4.2 Existencia y unicidad de solucion
Hagamos antes un inciso para dar algunas deniciones y resultados re-
lativos a la derivacion e integracion de curvas en un espacio de Banach.
Denicion. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.
Llamaremos curva en B a toda aplicacion
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
lim
h0
(t +h) (t)
h
,
que denotaremos

(t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que

= .
Proposicion 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva dieren en un elemento de B.
156 Tema 4. Campos tangentes lineales
Denicion. Sea continua y una primitiva suya. Denimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como
_
d
c
(t)dt = (d) (c).
Las propiedades basicas de la integracion son las siguientes.
Proposicion 4.2 Dados
1
,
2
K, c, d I y
n
, curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,
_
d
c
[
1

1
(s) +
2

2
(s)]ds =
1
_
d
c

1
(s)ds +
2
_
d
c

2
(s)ds.
b) Para c < d,
|
_
d
c
(t)dt |
_
d
c
| (t) | dt.
c) Si
n
uniformemente en [c, d], entonces
_
d
c

n
(t)dt
_
d
c
(t)dt.
Sea / una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales /
n
y /
n
(/) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en /. Cada A /
n
(/) dene un endomorsmo
A : /
n
/
n
, x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos
denir las normas en /
n
y /
n
(/)
| (x
1
, . . . , x
n
) |=
n

i=1
| x
i
| | A |= sup| Ax | : | x |= 1,
para las que se tiene, si A /
n
(/) y x /
n
, que
| A x | | A | | x | .
De esta forma y sabiendo que tanto / como /
n
como /
n
(/) son
espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de solucion 157
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A: I /
n
(/)
y b: I /
n
continuas. Entonces para cada t
0
I y a /
n
, existe una
unica curva
: I /
n
,
vericando
(t
0
) = a,

(t) = A(t)(t) +b(t).


Demostracion. Denamos la sucesion
m
: I /
n
recurrentemen-
te, de la forma siguiente. Tomamos
0
(t) = a y
(4.4)
m+1
(t) = a +
_
t
t
0
[A(s)
m
(s) +b(s)]ds.
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t
0
J. En-
tonces existe k > 0 tal que en J, | A(s) | k. Por tanto en J (para
t t
0
)
|
m+1
(t)
m
(t) | k
_
t
t
0
|
m
(s)
m1
(s) | ds,
y si llamamos
b = max|t t
0
| : t J, c = max|
1
(t) a |: t J,
tendremos que en J
|
1
(t)
0
(t) | c,
|
2
(t)
1
(t) | kc[t t
0
[ c(kb),
|
3
(t)
2
(t) | k
2
c
[t t
0
[
2
2
c
(kb)
2
2
,
.
.
.
|
m+1
(t)
m
(t) | k
m
c
[t t
0
[
m
m!
c
(kb)
m
m!
.
Por tanto existe el lim
m
= , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Ademas de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
(t) = a +
_
t
t
0
[A(s) (s) +b(s)]ds.
158 Tema 4. Campos tangentes lineales
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos
que para Z = ,
Z(t) =
_
t
t
0
[A(s) Z(s)]ds,
y para f(t) =| Z(t) |, se tendra que en cada compacto J de I, con
t
0
J,
f(t) k
_
t
t
0
f(s)ds,
y tomando t tal que (tt
0
)k < 1 y t
1
[t
0
, t], tal que f(t
1
) = maxf(s) :
s [t
0
, t], tendramos que
f(t
1
) k
_
t
1
t
0
f(s)ds k(t
1
t
0
)f(t
1
).
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto t I :
f(t) = 0 es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando / = C.
Otro caso particular interesante es / = (
r
(K), para K compacto de
R
m
, con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
| f | = 2
r
sup[D
a
f(x)[ : x K, [a[ r.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de R
m
e I un intervalo abierto real.
Sean t
0
I, f
i
(
r
(K) y h
ij
, g
i
: I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una unica aplicacion
X = (x
1
, . . . , x
n
) : I K R
n
,
solucion de
(4.5) x

i
(t, p) =
n

j=1
h
ij
(t, p)x
j
(t, p) +g
i
(t, p),
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Ademas
X (
r
(I K).
4.3. Estructura de las soluciones 159
Demostracion. Basta considerar
a
ij
, b
i
: I (
r
(K),
denidas por
b
i
(t) = g
i
(t, ), a
ij
(t) = h
ij
(t, ),
y aplicar (4.3) para A = (a
ij
) y b = (b
i
). Que X es de (
r
(I K) es
consecuencia de que
: t I F(t, ) ((K),
es continua si y solo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de (

, entonces son de (
r
para
todo r, por tanto X es de (
r
para todo r y consecuentemente de (

.
Por ultimo observemos que si las f
i
(
r
(U) con U abierto de R
n
y
las
h
ij
, g
i
: I U R,
son de (
r
, entonces existe una unica
X : I U R
n
,
solucion de (4.5) satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Para ello basta considerar
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solucion de (4.4). Tales soluciones denen, por la unicidad, una en
I U.
4.3 Estructura de las soluciones
A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K enten-
deremos R o C indistintamente y A: I /
n
(K) y b: I K
n
son
continuas.
160 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.3.1 El sistema homogeneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I K
n
que verican
(4.6)

(t) = A(t)(t).
Denotemos con c[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene
el siguiente resultado.
Proposicion 4.5 c[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostracion. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-
tonces que es de dimension n.
Consideremos
1
, . . . ,
n
K
n
independientes. Entonces para ca-
da t
0
I existen
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6) tales que
i
(t
0
) =
i
.
Veamos que las
i
son base de c[A].
Si c
1
, . . . , c
n
K son tales que

c
i

i
= 0, entonces en t
0
tendremos
que

c
i

i
= 0 de donde se sigue que los c
i
= 0. Por tanto las soluciones

i
son independientes.
Consideremos una solucion de (4.6) y sea = (t
0
). Como existen
c
1
, . . . , c
n
K tales que =

c
i

i
, tendremos que y

c
i

i
coinciden
en t
0
, pero por la unicidad de solucion se tendra que =

c
i

i
.
Denicion. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
cion (4.6), a cualquier base de c[A], como la
1
, . . . ,
n
del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de c[A]. La denotaremos con
= (
1
, . . . ,
n
).
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:
a) = X + iY es una solucion compleja de (4.6) si y solo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si
1
, . . . ,
n
es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[
1
], Im[
1
], . . . , Re[
n
], Im[
n
],
hay un sistema fundamental real.
4.3. Estructura de las soluciones 161
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:
a) = (
ij
) es diferenciable en t I si y solo si cada
ij
lo es, y

(t) = (

ij
(t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )

(t) =

(t) (t) +(t)

(t).
c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces
1
es dife-
renciable en t y su derivada es
(
1
)

(t) =
1
(t)

(t)
1
(t).
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)

(t) = A(t) (t).


Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)
y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposicion 4.6 Sean
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6). Entonces son equi-
valentes:
1.
1
, . . . ,
n
es una base de c[A].
2. Para cada t I,
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
3. Existe un t I, para el que
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
Demostracion. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,

1
(t), . . . ,
n
(t),
son independientes.
Sea t I y supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
(t) =
0, entonces

c
i

i
y la curva constante 0 son soluciones de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que

c
i

i
= 0. Pero
como las
i
son independientes se sigue que las c
i
= 0.
iii) i) Basta demostrar que
1
, . . . ,
n
son independientes.
Supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
= 0, entonces

c
i

i
(t) = 0. Pero como las
i
(t) son independientes se sigue que
las c
i
= 0.
162 Tema 4. Campos tangentes lineales
Corolario 4.7 Una solucion de (4.7) es una matriz fundamental de
(4.6) si y solo si para cada t I, det (t) ,= 0 y si y solo si existe un
t I para el que det (t) ,= 0.
Observemos que si = (
1
, . . . ,
n
) es fundamental, y B es una
matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
tambien es fundamental, pues = (
1
, . . . ,
n
), siendo las
i
=

b
ij

j
base de c[A]. Ademas toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposicion 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y no
singular, entonces B tambien es fundamental. Adem as jada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La solucion de (4.6) que satisface (t
0
) = p,
para un t
0
I y p K
n
es
(t) = (t)
1
(t
0
) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real
de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t +r, (t +r)
1
(r) p).
Proposicion 4.9 Si es una solucion de (4.7) y t I
[det (t)]

= traz A(t) det (t).


Demostracion. Si = (
ij
), entonces se demuestra por induccion
que
[det ]

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

4.3. Estructura de las soluciones 163


ahora bien se sigue de (4.7) que

ij
=
n

k=1
a
ik

kj
,
y por tanto para cada i
(

1
, . . . ,

n
) =
n

k=1
a
ik
(
k1
, . . . ,
kn
),
por lo que tendremos que
[det ]

a
11

11
a
11

12
a
11

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +
+

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
nn

n1
a
nn

n2
a
nn

nn

= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una solucion de (4.6), tal que para
t
0
I, el det[(t
0
)] = a +bi, entonces
det[(t)] = e

t
t
0
traz A(s)ds
(a +bi).
Nota 4.11 Una demostracion alternativa de (4.8) es: Si es funda-
mental, entonces en I,

= A , por tanto ( B)

= A B, es
decir que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B ,= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y denamos en I, B =
1
.
Entonces B = y
A =

= ( B)

B+ B

= A B+ B

= A + B

,
164 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto B

= 0, y como las columnas de son independientes para


cada t, tendremos que las columnas de B

son nulas para cada t, y por


tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:
a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com un, pues esta lo determina ya que,
A =


1
.
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(
1
)

=
1


1
=
1
A,
por tanto si llamamos = (
1
)

, tendremos que
(4.8)

= A

.
Denicion. Esto nos sugiere denir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)

(t) = A(t)

(t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de
(4.8) se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (
1
)

es
fundamental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuacion en la leccion (4.6).
Proposicion 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
lo es para (4.9) si y solo si

es constante y no singular.
Demostracion. Como
1
es fundamental para (4.9), se sigue de
(4.7) que =
1
B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A

, entonces para cada matriz fundamental


de (4.6) se tiene que

es constante, por tanto para cada solucion


de (4.6), | (t) |
2
es constante.
4.3. Estructura de las soluciones 165
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R
2
_
x

(t)
y

(t)
_
=
_
0 1
1 0
__
x(t)
y(t)
_
el cual corresponde al campo de los giros
y

x
x

y
,
que tiene a x
2
+ y
2
como integral primera, por lo que para cualquier
solucion (x(t), y(t))
x
2
(t) +y
2
(t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R
3
_
_
x

(t)
y

(t)
z

(t)
_
_
=
_
_
0 1 1
1 0 1
1 1 0
_
_
_
_
x(t)
y(t)
z(t)
_
_
,
que corresponde al campo
(y +z)

x
(x +z)

y
+ (y x)

z
,
que tiene a x
2
+y
2
+z
2
como integral primera.
4.3.2 El sistema no homogeneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las solu-
ciones de
(4.10)

(t) = A(t) (t) +b(t).


Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si habra
alguna solucion de (4.10) de la forma
= Z.
Si la hubiera tendra que vericarse
A Z +b = A +b =

Z + Z

= A Z + Z

,
166 Tema 4. Campos tangentes lineales
de donde se sigue que,
b = Z

,
por tanto jado un r I y deniendo
Z(t) =
_
t
r

1
(s) b(s)ds,
tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condicion
(r) = K
n
,
entonces basta considerar la solucion de (4.6), que satisface (r) =
y denir
(t) = (t) +(t)
_
t
r

1
(s) b(s)ds.
4.4 Reduccion de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1
, . . . ,
m
c[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
Pongamos
i
= (
ji
) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(
ji
(t)) = m pues podemos extender

1
, . . . ,
m
a una base de c[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (
ji
(t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras las con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t,
para el que el mismo menor que llamaremos
1
, tiene determinante
no nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
4.4. Reduccion de una EDL 167
Consideremos la matriz por columnas,
= (
1
,
2
, . . . ,
m
, e
m+1
, . . . , e
n
)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

11

12

1m
0 0

21

22

2m
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

m+1,1

m+1,2

m+1,m
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nm
0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde las columnas e
i
son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es solucion de (4.6) si y solo si
A Y = A X = X

,
=

Y + Y

.
Llamemos por comodidad
=
_

1
0

2
E
_
, A =
_
A
1
A
2
A
3
A
4
_
, =
_

2
_
, Y =
_
Y
1
Y
2
_
,
entonces
A Y = A Y
1
+
_
A
2
Y
2
A
4
Y
2
_

Y =

Y
1
= A Y
1
, Y

=
_

1
Y

2
Y

1
+Y

2
_
por tanto X = Y es solucion de (4.6) si y solo si
_
A
2
Y
2
A
4
Y
2
_
=
_

1
Y

2
Y

1
+Y

2
_
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y

1
=
1
1
A
2
Y
2
,
Y

2
= A
4
Y
2

2
Y

1
=
= [A
4

2

1
1
A
2
] Y
2
.
168 Tema 4. Campos tangentes lineales
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las
y

j
para j = 1, . . . , m en funcion de las
ij
las a
ij
y las y
k
para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
y

m+1
=
n

k=m+1
b
m+1,k
y
k
,
.
.
.
y

n
=
n

k=m+1
b
nk
y
k
,
que es un sistema lineal de orden n m.
4.5 Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la solucion de x

= x, vericando x(a) = b, es
x(t) = be

t
a
(s)ds
,
en particular para constante es
x(t) = b e
(ta)
.
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como denir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
| A | = sup| Ax |
2
: | x |
2
= 1.
Para esta norma se tiene que
| A B | | A | | B |,
4.5. Exponencial de matrices 169
y /
n
(K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,
e
x
= 1 +

m=1
x
m
m!
,
podemos dar la siguiente denicion.
Denicion. Para cada n N y para cada matriz A /
n
(K), denimos
la exponencial de A como
e
A
= exp[A] = E+

m=1
A
m
m!
.
Se sigue que exp[A] esta bien denida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
|
p+q

m=p+1
A
m
m!
|
p+q

m=p+1
| A |
m
m!
.
Ejercicio 4.5.1 Demostrar que
e
A
e
A
.
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
e
A+B
= e
A
e
B
,
aunque en general eso no es cierto. Y que
lim
t0
e
tA
E
t
= A.
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:
a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])
1
= e
A
.
c) Si P es no singular, entonces
e
PAP
1
= P e
A
P
1
.
170 Tema 4. Campos tangentes lineales
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales
podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A: I /
n
(K), continua y t
0
I. Si la primitiva
B de A para la que B(t
0
) = 0, satisface que AB = BA en todo I,
entonces exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]

= A(t) exp[B(t)] , exp[B(t


0
)] = E.
Demostracion. Consideremos la siguiente sucesion de curvas

0
(t) = E,
y para m 1

m
(t) = E+
_
t
t
0
A(s)
m1
(s)ds.
Como vimos en (4.3), se sigue que
m
converge uniformemente en
cada compacto a una , para la que se tiene
(t) = E+
_
t
t
0
A(s) (s)ds.
Ahora como A B = B A, se sigue facilmente que que para m N
[B(t)
m
]

= mA(t) B(t)
m1
,
o en forma integral que
B(t)
m
m
=
_
t
t
0
A(s) B(s)
m1
ds.
Se sigue entonces que

0
(t) = E,

1
(t) = E+B(t),
.
.
.

m
(t) = E+B(t) +
B(t)
2
2
+ +
B(t)
m
m!
,
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
Ejercicio 4.5.4 Si es una solucion de (4.7), demostrar que para cada r, t I
det[(t)] = det[(r)] exp[
_
t
r
traz A(s)ds].
4.6. EDL con coecientes constantes 171
4.6 EDL con coecientes constantes
En esta leccion estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo lineal
D T(c). En un sistema de coordenadas lineales x
i
tendremos que
D =
_
n

i=1
a
1i
x
i
_

x
1
+ +
_
n

i=1
a
ni
x
i
_

x
n
,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuacion diferencial lineal

= A ,
que es (4.6) con A = (a
ij
) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = e
tA
es una matriz fundamental para el sistema lineal

= A .
Demostracion. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostracion se sigue sin dicultad del ejercicio (4.5.2), pues
e
(t+r)A
= e
rA
e
tA
y por tanto, cuando r 0
(t +r) (t)
r
=
e
rA
E
r
e
tA
A e
tA
=

(t),
y como det (0) = 1 ,= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X: R c c, X(t, p) = (t) p = e
tA
p,
y es tal que los difeomorsmos
X
t
= e
tA
: c c,
son isomorsmos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si X
t
: E E es un grupo uni-
parametrico de isomorsmos lineales, entonces su generador innitesimal es
un campo tangente lineal.
172 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico
X
t
, dene un campo tangente lineal canonico E en c

realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, T
q
p
(c), cuyo
grupo uniparametrico Y
t
esta denido de la forma siguiente para cada
c

Y
t
: c

, Y
t
[] : c R , Y
t
[](x) = [X
t
(x)],
para cada c

.
Si consideramos una base e
i
de c y su base dual x
i
y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas x
i
y v
i
para
e
i
c v
i
c

el isomorsmo canonico, tendremos que


D =

_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
, E =

_
_
n

j=1
b
ij
v
j
_
_

v
i
,
y para A = (a
ij
) y B = (b
ij
) se tiene que el coeciente i, j de exp[tB] es
Y
t
[x
i
](e
j
) = x
i
(X
t
[e
j
]),
que es el coeciente j, i de e
tA
, de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A

,
es decir que la ecuacion diferencial denida por E es la adjunta ver
(4.9), de la denida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

=
_
_
0 3 1
1 a 10
8 0 a
_
_
,
en el instante t = 2.
4.6. EDL con coecientes constantes 173
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilatacion de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-
ciado v, entonces
(t) = e
t
v,
es solucion de

= A .
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A
sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz canonica de Jordan (ver 5.1 de la pag.225)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P
1
,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de

= A
es
(t) = e
tA
= e
tPJP
1
= P e
tJ
P
1
,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P e
tJ
.
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas J
i
=
i
E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden m
i
menor o igual que la multiplicidad de
i
, donde
D = (c
ij
) es de la forma c
i,i1
= 1 y c
ij
= 0 en el resto. Y si m
i
= 1,
entonces J
i
=
i
.
Se sigue que e
tJ
es diagonal por cajas
e
tJ
i
= e
ti
e
tD
= e
ti
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
t 1 0 0
t
2
2
t 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m
i
1
(m
i
1)!

t
2
2
t 1,
_
_
_
_
_
_
_
_
174 Tema 4. Campos tangentes lineales
y como consecuencia se tienen facilmente los siguientes resultados.
Proposicion 4.20 X es solucion de

= A si y solo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
Z(t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e
t
1
p
(m
1
1
1
(t)
.
.
.
e
t
1
p

1
(t)
e
t
1
p
1
(t)
.
.
.
e
t
r
p
(m
r
1
r
(t)
.
.
.
e
t
r
p

r
(t)
e
t
r
p
r
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde los p
i
(t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que m
i
1.
Proposicion 4.21 La matriz fundamental (t) = P exptJ = (
ij
) de

= A, es de la forma

ij
(t) = p
ij
(t) e
t
k
,
si m
0
+ + m
k1
< j m
0
+ + m
k
para k = 1, . . . , r, m
0
= 0 y
donde los p
ij
son polinomios de grado m
k
1.
A continuacion daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-
tiva), entonces para toda solucion X de

= A se tiene
lim
t
X(t) = 0 ( lim
t
| X(t) |= ).
Demostracion. Las soluciones de

= A son de la forma X =
PZ, con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
| P
1
|
1
| Z(t) | | X(t) | | P | | Z(t) | .
4.7. Clasicacion de campos lineales 175
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que t
k
e
at
0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva | Z(t) | , cuando t , porque
e
at
para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposicion 4.23 Si las soluciones de

= A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que | X(t) | , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostracion. Supongamos que un autovalor de A,
i
= a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la solucion X = PZ de X

= AX,
encontrada en (4.20), para p
i
= 1, p
j
= 0 si j ,= i, es tal que
| Z(t) | = | e
ta
| 1 ( 1),
para t > 0.
4.7 Clasicacion de campos lineales
Denicion. Diremos que dos campos lineales D, E T(c) son equiva-
lentes, si existe una biyeccion
h : c c,
que lleva el ujo de uno en el del otro, es decir para X
t
e Y
t
sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h X
t
= Y
t
h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorsmo lineal, diferenciable
o topol ogico.
176 Tema 4. Campos tangentes lineales
Consideremos dos campos lineales D, E T(c), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
x
i
X

= AX, Y

= BY,
es decir que para A = (a
ij
) y B = (b
ij
)
D =
n

i=1
[
n

j=1
a
ij
x
j
]

x
i
E =
n

i=1
[
n

j=1
b
ij
x
j
]

x
i
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y solo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la dene h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y solo si lo son li-
nealmente.
Demostracion. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y solo si h lleva D en E, es decir que para cada x h

D
x
= E
h(x)
.
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h

tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de D
x
son Ax y las
de E
h(x)
, BHx, tendremos que para cada x R
n
h

(D
x
) = E
h(x)
HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.
b) Sea h difeomorsmo y consideremos que h

en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como X
t
(0) = 0, h

X
t
= Y
t
h

, e
tA
es la
matriz asociada a X
t
y a X
t
y e
tB
la de Y
t
e Y
t
, tendremos que
He
tA
= e
tB
H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasicacion topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al
teorema (5.17), pag.245, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposicion 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coecientes periodicos 177
4.8 EDL con coecientes periodicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir que
existe w R tal que para todo t R
A(t +w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-
dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma e
tD
, con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A
tal que B = e
A
.
Demostracion. Basta probar que si B = PJP
1
, con J la matriz
canonica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = e
A
. J es
una matriz diagonal por cajas J
1
, . . . , J
r
, siendo J
i
=
i
si
i
es de
multiplicidad 1 y en general J
i
=
i
E + Z, de orden m
i
menor o igual
que la multiplicidad de
i
, donde Z = (z
ij
) es de la forma z
i,i+1
= 1 y
en el resto z
ij
= 0, y siendo los
i
los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A
1
, . . . , A
r
, de tal
forma que e
A
i
= J
i
.
Tomamos A
i
= log
i
, si m
i
= 1. Y para las J
i
de la forma E+Z =
(E+Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que e
Q
= E+Z, pues
en ese caso podemos denir A
i
= (log )E+Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E+Z).
Por analoga con
(4.11) log(1 +x) =

n=1
(1)
n+1
x
n
n
,
denimos
Q =

n=1
(1)
n+1
(Z)
n
n
=
k

n=1
a
n
(Z)
n
,
y como la suma es nita, pues por las caractersticas de Z, Z
n
= 0 para
n m
i
tendremos que esta bien denida, siendo a
n
= (1)
n+1
/n. Hay
178 Tema 4. Campos tangentes lineales
que demostrar ahora que e
Q
= E+Z.
e
Q
= E+Q+
Q
2
2
+ +
Q
k
k!
= E+
k

n=1
a
n
(Z)
n
+
k

n=1
_

n
1
+n
2
=n
a
n
1
a
n
2
(Z)
n
2
_
+
+ +
k

n=1
_

n
1
++n
k
=n
a
n
1
a
n
k
(Z)
n
n!
_
= E+
k

n=1
d
n
(Z)
n
,
siendo d
1
= 1 y d
i
= 0 para i 2 pues
1 +x = e
log(1+x)
= 1 + [log(1 +x)] +
[log(1 +x)]
2
2
+
= 1 +

n=1
d
n
x
n
,
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla
en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que e
A
= B
2
.
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:
i) (t) = (t +w) es fundamental.
ii) Si X es una solucion de (4.6), entonces Y (t) = X(t +w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P(t) e
tD
.
Demostracion. i)

(t) =

(t +w) = A(t +w)(t +w) = A(t)(t),


y es fundamental pues det (t) = det (t +w) ,= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = e
wD
. Basta
denir
P(t) = (t) e
tD
.
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 179
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es
fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) e
tD
.
4.9 EDL de orden n con coecientes cons-
tantes
En esta leccion consideraremos la ecuacion diferencial
(4.12) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = g(t),
con los terminos a
0
, . . . , a
n1
constantes.
Observemos que para la matriz y el vector
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
b =
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
g
_
_
_
_
_
se tiene que
(t) =
_
_
_

1
(t)
.
.
.

n
(t)
_
_
_
es solucion de

(t) = A (t) +b,


si y solo si f =
1
es solucion de (4.12)
180 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.9.1 Caso homogeneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = x
n
+a
n1
x
n1
+ +a
1
x +a
0
,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t),
ahora bien si la descomposicion de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x
1
)
m
1
(x
r
)
m
r
,
con los
i
distintos, esta demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D
1
)
m
1
] ker[(D
r
)
m
r
],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D
i
)
m
i
], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Por induccion se demuestra facilmente que
(D)
m
[e
t
h] = e
t
D
m
h,
por tanto
(D)
m
f = 0 D
m
[e
t
f] = 0 f = e
t
q(t),
para q polinomio de grado menor que m.
Entonces una base para cada
ker[(D
i
)
m
i
],
viene dada por
e

i
t
, t e

i
t
, . . . , t
m
i
1
e

i
t
,
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 181
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e

1
t
, t e

1
t
, . . . , t
m
1
1
e

1
t
,
e

2
t
, t e

2
t
, . . . , t
m
2
1
e

2
t
,

e

r
t
, t e

r
t
, . . . , t
m
r
1
e

r
t
,
(4.14)
donde

1
,
2
, . . . ,
r
,
son las races de p con multiplicidades m
1
, . . . , m
r
.
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races
i
de p son distintas, entonces
toda solucion de (4.13) es de la forma
f = c
1
e
t
1
+ +c
n
e
t
n
.
Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuacion
y

+by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una solucion no trivial f satisfaciendo
f(0) = f(L) = 0, con L > 0?
Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuacion
y

+ 3y

4y

= 0,
que satisface y(1) = y

(1) = y

(1) = 1.
182 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.9.2 Caso no homogeneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), tomamos
las n funciones f
1
, . . . , f
n
de (4.14) y llamando

1
=
_
_
_
_
_
_
_
f
1
f

1
f

1
.
.
.
f
(n1
1
_
_
_
_
_
_
_
, . . . ,
n
=
_
_
_
_
_
_
_
f
n
f

n
f

1
.
.
.
f
(n1
n
_
_
_
_
_
_
_
entonces como para i = 1, . . . , n las f
i
son independientes, tambien lo
son las
i
, por lo que la matriz con columnas = (
1
, . . . ,
n
) es funda-
mental para

= A .
En la leccion 3 vimos que = Z con
Z

=
1
b =
1
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
g
_
_
_
_
_
es solucion de

= A +b, por tanto si


Z(t) =
_
_
_
z
1
(t)
.
.
.
z
n
(t)
_
_
_
tendremos que
f(t) = f
1
(t)z
1
(t) +. . . +f
n
(t)z
n
(t),
es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de =
1
e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipoque ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solucion general f
1
del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f
2
del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion sera f = f
1
+f
2
.
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 183
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f
2
entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) +b cos(kt)
es natural buscar f
2
entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la solucion de la ecuacion
y

+ 3y

4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y

(1) = 1.
b) Resolver la ecuacion
y

4y = 2 e
3x
,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
c) Resolver la ecuacion
y

+y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
4.10 EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a
0
, . . . , a
n
: I K y g : I K continuas, nos planteamos el
problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, a
n
(t) ,= 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) denidos de la forma
A(t) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
/a
n
a
1
/a
n
a
2
/a
n
a
n1
/a
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
184 Tema 4. Campos tangentes lineales
b(t) =
_
0 0 g/a
n
_
t
y tendremos que si
(t) =
_

1
(t)
n
(t)
_
t
es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t),


entonces f =
1
es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces
(t) =
_
_
_
_
_

1
(t)

2
(t)
.
.
.

n
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
f(t)
.
.
.
f
(n1
(t)
_
_
_
es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t).


Denicion. Llamaremos Wronskiano de
f
1
, . . . , f
n
: I K,
a la funcion
J[f
1
, . . . , f
n
](t) = det
_
_
_
_
_
f
1
f
2
f
n
f

1
f

2
f

n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
(n1
1
f
(n1
2
f
(n1
n
_
_
_
_
_
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuacion
diferencial
a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimension n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f
1
, . . . , f
n
: I K, demostrar que son equivalentes:
a) Las f
i
son una base de soluciones de f = 0.
b) Las

1
=
_
_
_
_
_
f
1
f

1
.
.
.
f
(n1
1
_
_
_
_
_
, . . . ,
n
=
_
_
_
_
_
f
n
f

n
.
.
.
f
(n1
n
_
_
_
_
_
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 185
son una base de soluciones de

= A.
c) f
i
= 0 y W[f
1
, . . . , f
n
](t) = 0 para alg un t I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuacion diferencial
x
3
y

x
2
y

+ 2xy

2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = xlog x y h = x
2
son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la solucion que satisface las condiciones y(1) = 3, y

(1) = 2,
y

(1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas
f
1
, . . . , f
n
: I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, vericando
J[f
1
, . . . , f
n
](t) ,= 0,
en I, existe una unica ecuacion lineal (4.15), con a
n
= 1,
(1)
n
J[f, f
1
, . . . , f
n
](t)
J[f
1
, . . . , f
n
](t)
= 0,
que tiene a las f
i
por solucion.
4.10.1 Ecuacion de Euler.
La ecuacion diferencial de Euler es
a
0
x
n
y
(n
+a
1
x
n1
y
(n1
+ +a
n1
xy

+a
n
y = F(x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coecientes
constantes, haciendo el cambio
x = e
t
,
pues se demuestra facilmente que
dx
dt
= x,
dy
(j1
dt
= y
(j
x,
186 Tema 4. Campos tangentes lineales
as como
dy
dt
=
dy
dx
dx
dt
= y

x,
d
2
y
dt
2
=
dy

dt
x +y

x = y

x
2
+y

x,
d
3
y
dt
3
= y

x
3
+ 3y

x
2
+y

x,
y por induccion se tiene que para cada m N existen n
1
, . . . , n
m
N
tales que n
1
= n
m
= 1 y
d
m
y
dt
m
= y
(m
x
m
+n
m1
y
(m1
x
m1
+ +n
2
y

x
2
+y

x.
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x
3
y

+ 3x
2
y

+ 6xy

= 0,
(2x + 3)
2
y

+ (2x + 3)y

+ 4y = 1.
4.11 EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuacion diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funcion Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuacion
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
4.11. EDL de orden 2 187
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un su-
bintervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuacion y dar la expresion general de las soluciones de la
ecuacion inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuacion diferencial
x
2
y

+xy

y = 0,
demostrar que f(x) = x es una solucion, encontrar otra solucion g indepen-
diente de f y la solucion general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Teorema de comparacion de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-
viales respectivamente de
y

+p(x)y = 0 , y

+q(x)y = 0,
donde p(x) q(x), entonces:
a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m ultiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna solucion g de la segunda ecuacion
puede tener mas de un cero.
Demostracion. a) Sea g(x
1
) = g(x
2
) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x
1
, x
2
) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son solucion, entonces
J[f, g](x
1
) = f(x
1
)g

(x
1
) 0, J[f, g](x
2
) = f(x
2
)g

(x
2
) 0,
pero esto es contradictorio con la hipotesis, ya que
J[f, g]

(x) = f(x)g

(x) g(x)f

(x) = (p(x) q(x))g(x)f(x) 0,


188 Tema 4. Campos tangentes lineales
en (x
1
, x
2
), a menos que en este intervalo p = q y
J[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Denicion. Diremos que las funciones r, p y q denen una ecuacion
diferencial
(4.16) r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verica que
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq denen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para
(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la
ecuacion lineal de primer orden
a(x)f

+b(x)f = cte,
por otra parte (4.16) es exacta si y solo si
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

= af

+ (a

+b)f

+b

f
r = a, p = a

+b, q = b

+q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si
(vr)

(vp)

+ (vq) = 0
rv

+ (2r

p)v

+ (r

+q)v = 0,
(4.17)
ecuacion a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una
ecuacion y la adjunta de su adjunta coinciden.
4.11. EDL de orden 2 189
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una solucion de
r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry

+vpy

+vqy = (ay

+by)

,
y despues resolvemos la ecuacion lineal
a(x)y

+b(x)y =
_
x
x
0
v(t)g(t)dt +A,
para cada constante A.
4.11.1 Ecuacion de Riccati.
La ecuacion diferencial de Riccati es
(4.18) y

+R(x)y
2
+P(x)y +Q(x) = 0.
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y

(x) = a
1
(x)y +b
1
(x)z,
z

(x) = a
2
(x)y +b
2
(x)z,
correspondiente al campo tangente
D =

x
+ (a
1
(x)y +b
1
(x)z)

y
+ (a
2
(x)y +b
2
(x)z)

z
,
el cual es invariante por el campo
y

y
+z

z
,
y por tanto se simplica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)
D =

x
+ (a
1
+b
1
u)

v
(b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
)

u
,
190 Tema 4. Campos tangentes lineales
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v

= (a
1
+b
1
u),
u

= b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
,
si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = e
v(x)
, z(x) = u(x) e
v(x)
.
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuacion de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y
1
es una solucion, entonces y es cualquier otra solucion si y solo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuacion diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra solucion y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra solucion y esta
denida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuacion de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico X
t
asociado al campo
D =

x
(R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
,
que lleva la recta x = x
0
en la recta x = t + x
0
pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R
2
, 1 = Dx[X
p
(t)] = (x X
p
)

(t) y
por tanto x[X
t
(p)] = t +x
0
, para x
0
= x(p) dene una proyectividad
entre esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice
que las gracas (x, y(x), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
4.11. EDL de orden 2 191
intersecan con cualquier par de rectas x = x
0
y x = t + x
0
en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x
0
) = y
0
, entonces para p = (x
0
, y
0
)
se tiene que
X
t
[x
0
, y(x
0
)] = X
p
(t) = (t +x
0
, y(t +x
0
)).
Por ultimo vamos a dar la caracterizacion de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado
D =

x
+ (R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
.
Es el unico campo en T(I R) que verica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x: I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinomicas en bras de x en funciones polino-
micas en bras de x, es decir conserva las funciones de la forma
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x),
donde las f
i
son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de T(I P
1
), donde P
1
es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ).
Sea
D =

x
+ [f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)]

y
,
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P
1
0, que coincide con z = 1/y en el abierto
P
1
0, = R 0.
Entonces Dz esta denida en (x, ) y podemos calcularla pues en
I (P
1
0, )
Dz = D
_
1
y
_
=
Dy
y
2
=
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)
y
2
=
f
n
(x)
z
n2

f
3
(x)
z
f
2
(x) f
1
(x)z f
0
(x)z
2
,
192 Tema 4. Campos tangentes lineales
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y solo si
f
3
= = f
n
= 0.
4.12 Otros metodos para resolver EDL
4.12.1 Metodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coecientes polino-
mios o funciones analticas
a
n
(x)f
(n
+ +a
1
(x)f

+a
0
(x)f = g(x),
donde g es polinomica o analtica, buscamos una posible solucion
f(x) =

n=0
c
n
x
n
,
analtica en un cierto intervalo que contiene al origen.
Para una funcion analtica f como la anterior se tiene que
f

(x) =

n=1
nc
n
x
n1
,
f

(x) =

n=2
n(n 1)c
n
x
n2
,
.
.
.
y se sigue que de ser f solucion, sus coecientes quedaran determinados
al igualar los coecientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
4.12. Otros metodos para resolver EDL 193
4.12.2 Metodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
y

+
2
x
y

y = 0,
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coecientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solucion
e
x
x
=
1
x
(1 +x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+ ),
esto nos sugiere, y en esto consiste el m

etodo de Frobenius, que


tratemos de buscar soluciones de la forma
f(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
n+r
,
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213
del DerrickGrossman.
4.12.3 Metodo de la transformada de Laplace.
Denicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funcion de variable compleja
L(f)(z) =
_

0
e
tz
f(t)dt.
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, [f(t)[ < c e
at
, para
t 0, entonces L(f) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funcion f mediante la Formula de inversion,
para F = L(f)
f(t) =
1
2i
_

F(u +iv) e
(u+iv)t
dv,
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af +bg) = aL(f) +bL(g),
194 Tema 4. Campos tangentes lineales
y que transforma la derivacion en una relacion algebraica, es decir inte-
grando por partes
L(f

)(z) =
_

0
e
tz
f

(t)dt
= zL(f)(z) f(0),
L(f

)(z) = zL(f

)(z) f

(0)
= z
2
L(f)(z) zf(0) f

(0).
(4.19)
y por induccion
L(f
(n
)(z) = z
n
L(f)(z) z
n1
f(0) zf
(n2
(0) f
(n1
(0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coecientes constantes,
a
n
f
(n
+ +a
1
f

+a
0
f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
a
n
L(f
(n
) + +a
1
L(f

) +a
0
L(f) = L(g),
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = a
n
z
n
+ +a
1
z +a
0
,
tales que
q(z) +p(z)L(f) = L(g),
por tanto basta con buscar la funcion f cuya transformada es
(4.20) L(f) =
L(g) q
p
.
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
calculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
4.13. La Ecuacion de Bessel 195
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuacion diferencial
y

4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la trans-


formada de Laplace.
4.13 La Ecuacion de Bessel
La Ecuacion de Bessel de orden p es
(4.21) x
2
y

(x) +xy

(x) + (x
2
p
2
)y(x) = 0.
Vamos a utilizar el M

etodo de Frobenius para resolverla.


Supongamos que hay una solucion del tipo
y(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
r+n
,
entonces como
y

(x) =

n=0
(r +n)c
n
x
r+n1
,
y

(x) =

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n2
,
tendremos que sustituyendo en la ecuacion y deniendo c
2
= c
1
= 0

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n
+

n=0
(r +n)c
n
x
r+n
+
+

n=0
c
n
x
r+n+2

n=0
p
2
c
n
x
r+n
=
=

n=0
[(r +n)(r +n 1)c
n
+ (r +n)c
n
+c
n2
p
2
c
n
]x
r+n
= 0,
196 Tema 4. Campos tangentes lineales
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r +n)
2
c
n
+c
n2
p
2
c
n
= 0,
y para n = 0
(r
2
p
2
)c
0
= c
2
= 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r
2
+ 2rn +n
2
)c
n
+c
n2
= p
2
c
n

n(2p +n)c
n
= c
n2

c
n
=
c
n2
n(2p +n)
,
de donde, al ser c
1
= 0, se sigue que todos los coecientes impares son
nulos y los coecientes pares
c
2n
=
c
2n2
2n(2p + 2n)
= k
2n
c
2(n1)
=
n

i=1
k
2i
c
0
,
para
k
2i
=
(1)
2i(2p + 2i)
=
(1)
4i(p +i)
,
por tanto
c
2n
=
n

i=1
k
2i
c
0
=
(1)
n
4
n
n!(p + 1) (p +n)
c
0
.
Ahora introduciendo la funcion gamma
(p) =
_

0
x
p1
e
x
dx,
para la que se tiene (p + 1) = p(p) y (n + 1) = n!, tenemos que
c
2n
=
(1)
n
(p + 1)
4
n
n!(p +n + 1)
c
0
,
y nuestra funcion es
y(x) =

n=0
c
2n
x
p+2n
= c
0

n=0
(1)
n
(p + 1)
4
n
n!(p +n + 1)
x
p+2n
,
4.13. La Ecuacion de Bessel 197
y para el caso en que p = m N y tomando c
0
= 1/2
m
m!, tenemos la
Funcion de Bessel de orden p = m
J
m
(x) =
1
2
m
m!

n=0
(1)
n
m!
2
2n
n!(m+n)!
x
m+2n
=
_
x
2
_
m

n=0
(1)
n
n!(m+n)!
_
x
2
_
2n
,
que estan denidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verican la siguiente formula de recursion
xJ
n+1
= 2nJ
n
xJ
n1
,
y las siguientes igualdades
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n1
,
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n+1
.
Haciendo el cambio u = y

x, tenemos que y es solucion de la ecua-


cion de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
y

(x) +
_
1 +
1 4p
2
4x
2
_
y(x) = 0,
y comparandola con y

+ y = 0, tenemos por el Teorema de compa-


raci

on de Sturm que en el caso


1
2
< p 1 +
1 4p
2
4x
2
< 1,
las funciones Asenx + Bcos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y

+y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto


de la funcion J
p
, esto implica que en cada intervalo de longitud , J
p
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para p = 0 tenemos
1 +
1 4p
2
4x
2
= 1 +
1
4x
2
> 1,
y el Teorema de comparaci

on nos asegura que J


0
tiene una raz
entre cada dos races de las funciones Asenx +Bcos x, es decir en cada
198 Tema 4. Campos tangentes lineales
intervalo de longitud . Ahora como J

0
= J
1
, tendremos que J
0
tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J
1
tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J
0
, ordenadas de forma creciente por
n
, pues al ser J
0
par,
las negativas son
n
.
Esto a su vez implica que J
1
= J

0
tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J

0
se anula en cada intervalo (
n
,
n+1
). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las J
n
tienen una
coleccion numerable de races.
Consideremos para cada n la funcion
y
n
(x) = J
0
(
n
x),
la cual es solucion de la ecuacion
y

+
1
x
y

+
2
n
y = 0,
y son ortogonales para el producto interior
< f, g >=
_
1
0
xfgdx,
pues, para n ,= m, y
n
e y
m
satisfacen
(
2
n

2
m
)
_
1
0
xy
n
y
m
dx =
_
1
0
xy
n

2
m
y
m
dx +
_
1
0
x
2
n
y
n
y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
+y

m
)dx
_
1
0
(xy

n
+y

n
)y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
)

dx
_
1
0
(xy

n
)

y
m
dx
=
_
1
0
y
n
(xy

m
)

dx +
_
1
0
y

n
xy

m
dx

_
1
0
xy

n
y

m
dx
_
1
0
(xy

n
)

y
m
dx =
=
_
1
0
(xy

m
y
n
)

dx
_
1
0
(xy

n
y
m
)

dx
= y

m
(1)y
n
(1) y

n
(1)y
m
(1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado
al libro de Watson.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 199
4.14 Algunas EDL de la Fsica
En esta leccion proponemos algunos problemas extrados del mundo co-
tidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales lineales.
Para ello usaremos los conceptos presuntamente entendidos, que habi-
tualmente aparecen en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos
para resolver problemas reales. No debe el lector esperar deniciones
ni justicaciones matematicas de dichos conceptos, no por que el autor
no quiera compartirlas sino por que carece de ellas. Esto lo decimos fun-
damentalmente con respecto a la electricidad, y es por ello que hacemos
una breve introduccion sobre los fenomenos electricos antes de meternos
en el problema de los circuitos electricos.
4.14.1 Problemas de mezclas.
Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuacion:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x
1
(t) y x
2
(t) respectivamente, a la cantidad de sal que
hay en A y en B en el instante t, entonces se tiene el sistema
x

1
(t) =
2x
2
(t) 8x
1
(t)
100
,
x

2
(t) =
8x
1
(t) 8x
2
(t)
100
.
4.14.2 Problemas de muelles.
Figura 4.1. Muelle
Consideremos una masa m unida a
un muelle que se resiste tanto al esti-
ramiento como a la compresion, sobre
una supercie horizontal que no pro-
duce friccion en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
200 Tema 4. Campos tangentes lineales
que la masa se mueve en los dos sentidos de una unica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
esta en la posicion x = 0. Denotaremos con x(t) la posici on de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posicion de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que
F
r
= kx.
Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-
duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa act ua tambien una fuerza
F
a
= cx

.
Y si ademas tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act ua sobre ella es
F +F
r
+F
a
,
y que si denotamos con x(t) la posicion de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx

= F +F
r
+F
a
,
es decir
mx

+cx

+kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuacion sera
mx

+cx

+kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirara una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = F
r
= ks,
y por tanto para x = s +f, se tiene que f es solucion de
mx

+cx

+kx = F.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 201
Observemos que ademas f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguacion. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
por tanto x satisface la ecuacion
x

+
2
0
x = 0, para
0
=
_
k
m
,
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A cos[
0
t] +Bsen[
0
t],
y tomando [0, 2) tal que
cos() =
A

A
2
+B
2
=
A
C
, sen() =
B
C
,
entonces
x(t) = C[cos() cos(
0
t) sen() sen(
0
t)]
= C cos(
0
t +),
el cual es un movimiento periodico, con
amplitud = C, periodo =
2

0
, frecuencia =

0
2
.
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx

+cx

+kx = 0.
En este caso tenemos que las races del polinomio

2
+ 2p +
2
0
,
para p = c/2m son

1
= p +
_
p
2

2
0
,
2
= p
_
p
2

2
0
,
202 Tema 4. Campos tangentes lineales
y las soluciones dependen del signo de
p
2

2
0
=
c
2
4m
2

k
m
=
c
2
4km
4m
2
,
es decir de c
2
4km.
Primer Caso: c
2
> 4km, es decir p >
0
. En este caso
1
y
2
son
reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma
x(t) = Ae

1
t
+Be

2
t
,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-
cion.
Segundo caso: c
2
= 4km es decir, p =
0
. Ahora
1
=
2
= p y las
soluciones son
x(t) = (A+Bt)e
pt
,
que como antes tiende a la posicion de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilacion.
Tercer caso: c
2
< 4km es decir, p <
0
. En este caso
1
y
2
son
complejas conjugadas

1
= p +i
1
,
2
= p i
1
, para
1
=
_

2
0
p
2
,
y las soluciones son
x(t) = ARe (e
t
1
) +BIm(e
t
1
),
= e
pt
[A cos(t
1
) +B sen(t
1
)],
= C e
pt
cos(t
1
+),
para A, B R, C =

A
2
+B
2
, [0, 2) y
sen =
B
C
, cos =
A
C
,
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico
tiene frecuencia n umero de oscilaciones por segundo, que vale

1
2
=
_

2
0
(c/2m)
2
2
,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 203
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador

0
2
,
y tiende a la posicion de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguacion. Es el correspondiente a
m, k > 0, F ,= 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F(t) = F
0
cos(t),
por tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+kx = F
0
cos(t),
cuyas soluciones son suma de una solucion particular de esta ecuacion y
una de la ecuacion homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(
0
t) +B sen(
0
t) = C cos(
0
t +),
para

0
=
_
k
m
.
Para encontrar una solucion particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que ,=
0
.
Buscamos a R, para el que
z(t) = a cos(t),
sea solucion de nuestra ecuacion. Entonces
z

= a sen(t),
z

= a
2
cos(t),
por tanto
ma
2
cos(t) +ka cos(t) = F
0
cos(t),
204 Tema 4. Campos tangentes lineales
por lo tanto
ma
2
+ka = F
0
a = a() =
F
0
k m
2
=
F
0
m(
2
0

2
)
,
y nuestra solucion general es
x(t) = y(t) +z(t),
= A cos(
0
t) +B sen(
0
t) +a() cos(t),
= C cos(
0
t +) +a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fenomenos.
El fenomeno de la pulsacion. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x

(0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y


aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( +),
la solucion es
x(t) = a()[cos(t) + cos(
0
t)],
= 2a() cos
(
0
)t
2
cos
(
0
+)t
2
,
= A(t) cos
(
0
+)t
2
,
donde
A(t) =
2F
0
m(
2
0

2
)
cos
(
0
)t
2
,
Figura 4.2. Pulsacion
y si
0
y por tanto
0
es
peque no en comparacion con
0
+,
tendremos que en x(t), A(t) vara len-
tamente en comparacion con
cos
(
0
+)t
2
,
que vara rapidamente. Una oscila-
cion como esta con una amplitud periodica que vara lentamente, pre-
senta el fenomeno de la pulsacion, que consiste en que el movimiento
oscilatorio aparece y desaparece con una frecuencia de

2
.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 205
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el
tmpano una variacion de la presion del aire. Si
y
1
(t) = A cos(
1
t) , y
2
(t) = A cos(
2
t),
son las contribuciones respectivas a la presion que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposicion de ambas
y(t) = y
1
(t) +y
2
(t) = A [cos(
1
t) + cos(
2
t)].
Si las frecuencias f
1
=
1
/2 y f
2
=
2
/2 de los diapasones dieren
en mas de un 6% de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y preerela ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f
1
+f
2
)/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo act ua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye como el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (
1

2
)/2, llamada la frecuencia
de pulsacion. En este caso el odo preerela ecuacion (aunque sea la
misma)
y(t) =
_
2Acos
(
1

2
)t
2
_
cos
(
1
+
2
)t
2
.
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fenomeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
,=
0
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +a() cos(t),
Figura 4.3. Resonancia
para la cual se tiene otro curioso
fenomeno. Cuanto mas proxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la
frecuencia natural del muelle, es decir
de
0
, mayores seran las oscilacio-
nes de nuestra solucion, pues estaran
dominadas por a() que se aproxima
206 Tema 4. Campos tangentes lineales
a . En el caso en que =
0
, decimos que la fuerza externa entra en
resonancia con nuestro oscilador. A continuacion analizamos este caso.
Segundo caso: Que =
0
.
En este caso nuestra ecuacion es
x

+
2
0
x =
F
0
m
cos(
0
t),
y para encontrar una solucion particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(
0
t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(
0
t) y hay solucion para
a = F
0
/2m
0
, por lo que las soluciones son de la forma
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +
F
0
2m
0
t sen(
0
t),
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni no que esta columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la practica cualquier sistema mecanico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razon una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funcion del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguacion. Corresponde a
m, k, c > 0, F ,= 0,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 207
nosotros estudiaremos el caso particular en que F(t) = F
0
cos(t) por
tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+cx

+kx = F
0
cos(t),
la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea, que hemos estudiado en b), y que dependa
de la relacion entre c y

4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la solucion particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intentandolo con
z(t) = Acos(t) +Bsen(t),
echando cuentas vemos que la solucion es de la forma
z(t) =

2
0
F
0
k
_
(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
cos(t +),
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguacion c > 0, las oscilaciones
estan acotadas por
g() =

2
0
F
0
k
_
(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
,
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
maxima a g(). Es facil demostrar que este valor se alcanza en

1
=
_

2
0
2p
2
,
siempre que
2
0
2p
2
, en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

1
2
=
_
(k/m) (c
2
/2m
2
2
,
en caso contrario (
2
0
< 2p
2
), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por ultimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
208 Tema 4. Campos tangentes lineales
Sobre una supercie horizontal y lisa tenemos dos masas m
1
y m
2
unidas con sendos muelles de un punto jo P a m
1
y de m
1
a m
2
,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k
1
y k
2
, respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x
1
(t) el desplazamiento de m
1
, respecto de su
posicion de equilibrio, en el instante t, y con x
2
(t) lo mismo pero de m
2
.
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales
m
1
x

1
= k
1
x
1
+k
2
(x
2
x
1
),
m
2
x

2
= k
2
(x
2
x
1
).
4.14.3 Problemas de circuitos electricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en dos
variedades que por tradicion se llaman positiva y negativa y que estan
caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repelerse
las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica es
que se puede medir y sorprendentemente aparece unicamente en canti-
dades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positron son positivas pero tienen la misma carga que el
electron. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 10
18
e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservaci

on de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerzaque depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que
4.14. Algunas EDL de la Fsica 209
se mide en coulombios (C). Y a este desplazamiento I = Q

, se llama
corriente electrica y se mide en amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos
(a) y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale.
En general denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consi-
deramos son: bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
Figura 4.4. Circuito electrico
Por un circuito electrico entende-
remos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nu-
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
Durante el funcionamiento del
circuito electrico circula una corrien-
te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente I
ab
= Q

ab
que va del polo a al b.
ii.- La cada de tension (o de voltaje) E
ab
.
Si la corriente va de a hacia b, entonces I
ab
es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
V
a
(t)V
b
(t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos
a y b. Por tanto se tiene que
I
ab
= I
ba
, E
ab
= E
ba
.
Cadas de tension e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en
Ohmios (), de tal manera que la cada de tension verica la llamada
Ley de Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI

(t).
210 Tema 4. Campos tangentes lineales
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten
proximas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coe-
ciente de induccion M, tal que en vez de la ecuacion anterior se tiene
el siguiente sistema
E
1
(t) = L
1
I

1
(t) +MI

2
(t),
E
2
(t) = MI

1
+L
2
I

2
(t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se
resisten al ujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
validas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchho.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
i+1
), para i = 1, . . . , n,
y a
n
= a
1
, entonces
E
12
+E
23
+ +E
n1
= 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchho.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
0
), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a
0
com un, entonces
I
10
= I
02
+ +I
0n
,
lo cual signica que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentacion que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10
4
F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 211
4.14.4 Las leyes de Kepler.
Figura 4.5. Partcula en movimiento
Consideremos una partcula de masa
m en el plano con coordenadas (x, y),
cuya posicion viene determinada por
X(t) = r(t)E
1
(t),
donde
E
1
(t) = (cos (t), sen(t)),
y (t) es el angulo (respecto del eje x), en el que se encuentra la partcula.
Si denimos
E
2
(t) = (sen(t), cos (t)),
tendremos que E
1
y E
2
son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
E

1
=

E
2
, E

2
=

E
1
.
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X

(t),
= r

(t)E
1
(t) +r(t)

(t)E
2
(t),
y su aceleracion por
A(t) = V

(t) = X

(t),
= [r

r(

)
2
]E
1
+ [2r

+r

]E
2
.
Sea ahora F = f
1
E
1
+f
2
E
2
la fuerza que act ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
m[r

r(

)
2
] = f
1
, (4.22)
m[2r

+r

] = f
2
.
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la unica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f
2
= 0 y
por tanto
2r

+r

= 0, (multiplicando por r)
2rr

+r
2

= 0,
[r
2

= 0,
r
2

= k, (=cte.)
(4.23)
212 Tema 4. Campos tangentes lineales
Figura 4.6. 2
a
Ley de Kepler
Supongamos que k > 0, en tal ca-
so es creciente y establece un difeo-
morsmo entre el tiempo y el angulo
que forma la partcula con el eje x en
ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida
por m desde X(0) hasta X(t), vista
desde el origen, es decir
a(t) =
1
2
_
(t)
0

2
()d,
donde = r, entonces se tiene por (4.23) que
a

(t) =
1
2
r
2

=
k
2
,
y se sigue que
(4.24) a(t
1
) a(t
0
) =
k
2
(t
1
t
0
),
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta
recorre areas iguales en tiempos iguales.
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
F =
GMm
r
2
E
1
,
tendremos por (4.22) que para c = GM
(4.25) r

r
2
=
c
r
2
,
Denamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)
r

=
dr
dt
=
dz
dt
1
z
2
=
dz
d
d
dt
1
z
2
= k
dz
d
,
r

=
dr

d
d
dt
= k
d
2
z
d
2

= k
2
z
2
d
2
z
d
2
,
por lo que (4.25) queda de la forma
d
2
z
d
2
+z =
c
k
2
,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 213
que es lineal y cuya solucion es
z = B
1
sen +B
2
cos +
c
k
2
,
= Bcos( +) +
c
k
2
,
donde B =
_
B
2
1
+B
2
2
, B
1
/B = sen y B
2
/B = cos .
Figura 4.7. 1
a
Ley de Kepler
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A =
k
2
/c y e = Bk
2
/c
r = () =
A
1 +e cos
,
que es la ecuacion polar de una
conica, la cual es una elipse una
hiperbola o una parabola seg un sea
e < 1, e > 1 o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema
solar basta observar que el planeta vuelve a una posicion dada despues
de un tiempo (el a no del planeta), se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol esta en uno de sus focos.
Se puede ver sin dicultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos mas adelante en la pag.396), que la excentricidad vale
e =
_
1 +
2k
2
mc
2
E,
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la orbita (ver la pag.393 y siguientes) esto es el principio de la
conservacion de la energa, y por tanto la orbita de m es una elipse
una parabola o una hiperbola, seg un sea la energa negativa, nula o
positiva.
Consideremos ahora el caso en que la orbita es una elipse de la forma
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
En tal caso como
(0) =
A
1 +e
, () =
A
1 e
,
214 Tema 4. Campos tangentes lineales
tendremos que
a =
() +(0)
2
=
A
1 e
2
,
d =
() (0)
2
=
Ae
1 e
2
= ae,
por lo que
1 e
2
= 1
d
2
a
2
=
b
2
a
2
,
y por tanto
a =
Aa
2
b
2
b
2
= Aa.
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el area de la elipse es ab se sigue
de (4.24) que
ab =
kT
2
T
2
=
4
2
Aa
3
k
2
=
4
2
c
a
3
,
y puesto que c = GM, tendremos la
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-
lucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol.
1
Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier
punto de su orbita esta dada, en modulo, por
v
2
= c
_
2
r

1
a
_
.
1
Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 215
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reuniran posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
216 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicios resueltos
Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

=
_
_
0 3 1
1 a 10
8 0 a
_
_
,
en el instante t = 2.
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilatacion de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Indicacion.- c) La medida de Lebesgue m es la unica medida denida en los bo-
relianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformacion
lineal F : R
3
R
3
, entonces podemos denir la medida en los borelianos de este
espacio (B) = m[F(B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0
tal que para todo boreliano B, m[F(B)] = cm(B). En particular para Q el cubo
unidad tendremos que m(Q) = 1 y m[F(Q)] = det(F) = c, por lo que para todo B
m[F(B)] = det(F)m(B),
y si la ecuacion que dene D es

= A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la accion del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[X
t
(B)] = det(X
t
) m(B) = det(e
tA
) m(B) = e
t traz A
m(B)
y V

(0) = traz(A)m(B).
4.14. Algunas EDL de la Fsica 217
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que
V (t) =
_
X
t
(B)
=
_
B
X

t

V

(0) = lim
_
B
X
t

t
=
_
B
D
L

=
_
B
div(D).
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuacion diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funcion Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuacion
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un su-
bintervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuacion diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuacion y dar la expresion general de las soluciones de la
ecuacion inicial.
Indicacion.- La solucion general es
Af(x) +Bf(x)
_
x
a
dt
f
2
(t) exp(
_
t
a
p(s)ds)
.
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Indicacion.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning un punto y por tanto es
constante en signo.
Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuacion de Riccati y

+R(x)y
2
+P(x)y+
Q(x) = 0. Demuestrese que:
218 Tema 4. Campos tangentes lineales
a) Si y
1
es una solucion, entonces y es cualquier otra solucion si y solo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuacion diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra solucion y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra solucion y esta
denida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Solucion.- b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces por (a) cualquier otra solucion
y dene u
1
= 1/(y y
1
) y u
2
= 1/(y y
2
) soluciones respectivamente de,
u

1
= (2Ry
1
+P)u
1
+R , u

2
= (2Ry
2
+P)u
2
+R,
de donde se sigue que
_
u
1
u
2
_

=
u

1
u
2
u
1
u

2
u
2
2
=
(2Ry
1
+P)u
1
u
2
+Ru
2
(2Ry
2
+P)u
1
u
2
Ru
1
u
2
2
= 2R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
+R
u
1
u
2
u
2
2
= R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
,
lo cual implica que
y y
2
y y
1
=
u
1
u
2
= e

R(y
1
y
2
)
A.
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las
siguientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
Solucion.- Ver las paginas 208 210 del DerrickGrossman.
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci on diferencial y

4y = 0, con las con-


diciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la transformada de


Laplace.
Solucion.- Como en general se tiene que
L(f

)(z) =
_

0
e
tz
f

(t)dt = zL(f)(z) f(0)


L(f

)(z) = zL(f

)(z) f

(0) = z
2
L(f)(z) zf(0) f

(0)
4.14. Algunas EDL de la Fsica 219
en este caso tendremos que
4L(y)(z) = [z
2
L(y)(z) zy(0) y

(0)]
L(y)(z) =
z + 2
z
2
4
=
1
z 2
,
siendo esta la transformada de e
2t
. Ahora se comprueba que esta es solucion de
nuestra ecuacion.
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Apostol, T.M.: Analisis matematico. Ed. Reverte, 1972.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary dierential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3. Ed. Reverte. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Dierential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
220 Tema 4. Campos tangentes lineales
La Ecuacion de Bessel es una de las mas importantes de la fsica
matematica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas distinguido ma-
tematico de la segunda generacion de la celebre familia suiza, fue el
primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en relacion con el
movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsicomatematico
suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estudiando el
movimiento de una membrana tensa. Mas tarde en 1817, las uso el as-
tronomo aleman Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estu-
dio del movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion.
Desde entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar
problemas de elasticidad, del movimiento de uidos, de la teora del po-
tencial, de la difusion y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector
al Tema de la funcion de ondas.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que dene la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matematicas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matematico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resolucion de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tematico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
practicos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justicadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astronomo danes Tycho Brahe murio en 1601, su ayudante
Johannes Kepler heredo numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabajo incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al n, logro extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de a nos
de astronoma observacional pura.
Fin Tema IV
Tema 5
Estabilidad
5.1 Introduccion
Dado un campo tangente completo D T
k
(U), en un abierto U de c,
sabemos que su ujo X: R U U es de clase k, lo cual implica que
la solucion X
p
, pasando por un punto p U, dista poco de X
q
la que
pasa por q, siempre que p y q esten proximos y para valores del tiempo
proximos a 0.
La cuestion que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmente
a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las solu-
ciones que pasan cerca de una solucion constante en el tiempo, es decir
de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo estu-
diado en el tema II, en la posicion x = 0, v = 0. El segundo corresponde
al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion periodica,
como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (x, v).
221
222 Tema 5. Estabilidad
5.2 Linealizacion en un punto singular
Sea U abierto de c en el que consideramos una base e
i
y su sistema de
coordenadas lineales asociado x
i
.
Consideremos un campo tangente D T(U),
D =

f
i

x
i
,
y sea X: W
D
U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p c = R
n
y t I(p)
X
i
(t, p) = p
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y por tanto
(5.1)
X
i
x
j
(t, p) =
ij
+
_
t
0
n

k=1
f
i
x
k
[X(s, p)]
X
k
x
j
(s, p)ds.
Denicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-
librio del campo D si D
p
= 0.
Si p U es singular para D, tendremos que X
t
(p) = p para todo
t R, por tanto podemos denir los automorsmos lineales
Y
t
= X
t
: T
p
(c) T
p
(c).
Pero ademas Y
t
es un grupo uniparametrico de isomorsmos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente denicion, recordando que todos los
espacios tangentes estan canonicamente identicados con c.
Denicion. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canonico que denotaremos
L T(c),
que tiene como grupo uniparametrico a Y
t
.
5.2. Linealizacion en un punto singular 223
Veamos como estan denidos los automorsmos
Y
t
: c c,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector e
i
c de la base, tendremos que las componentes
c
ij
(t) del vector
Y
t
(e
j
) = X
t
_

x
j
_
,
son
c
ij
(t) = X
t
_

x
j
_
p
x
i
=
x
i
X
t
x
j
(p)
=
X
i
x
j
(t, p),
y por tanto se sigue de la ecuacion (5.1) que para la matriz
A = (a
ij
) =
_
f
i
x
j
(p)
_
,
se tiene que
c

ij
(t) =
n

k=1
a
ik
c
kj
(t),
lo cual implica que la matriz (t) = (c
ij
(t)) asociada a Y
t
satisface

(t) = A (t),
y por tanto
Y
t
= (t) = e
tA
.
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale
L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
.
Denicion. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-
ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizacion de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales x
i
, a los autovalores
de la matriz
A =
_
f
i
x
j
(p)
_
.
Y diremos que p es hiperbolico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
224 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizacion y los exponentes caractersticos del
campo que dene la ecuacion del pendulo
x

(t) = v(t),
v

(t) =
g
L
senx(t),
en el (0,0).
5.3 Estabilidad de puntos singulares
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno U
p
de p en U, existe otro V
p
U
p
,
tal que para todo q V
p
se tiene
a) [0, ) I(q),
b) X
q
(t) U
p
para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y X
q
(t) p,
cuando t , para todo q V
p
.
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
x
2
x
1
+x
1
x
2
+ (x
2
+x
4
)x
3
x
3
x
4
,
(x
1
+ 2x
2
)x
1
+ (2x
1
2x
2
)x
2
.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 225
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
En esta leccion vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintoticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una denicion y unos resultados previos.
Denicion. Dada una aplicacion lineal A: c c en un espacio vec-
torial real c, de dimension nita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los modulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
(A) = max[[ : x c 0, A(x) = x.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A: c c una aplicacion lineal en un es-
pacio vectorial real c, de dimension n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de
orden m
i
, que son de una de las formas
(1)
_
_
_
_
_
0 0 0
1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
_
_
_
_
_
, (2)
_
_
_
_
_
D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D
_
_
_
_
_
donde es un autovalor real y +i complejo de A y
D =
_


_
, I =
_
1 0
0 1
_
.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuacion X

= AX si y solo si A es semisimple es decir


las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
226 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuacion X

= AX si y solo si los autovalores de A, tienen


Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma
_
A
1
0
0 A
2
_
,
donde A
1
tiene todos los autovalores con parte real negativa y A
2
es semisim-
ple.
Lema 5.2 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
(), para i = 1, . . . , r,
de orden m
i
, que son de una de las formas
(1)
_
_
_
_
_
0 0 0
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
, (2)
_
_
_
_
_
D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D
_
_
_
_
_
donde es un autovalor real y +i complejo de A y
D =
_


_
, I =
_
1 0
0 1
_
.
Demostracion.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e
1
, . . . , e
n
en c, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de orden m
i
, que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio c
1
de c, generado por e
1
, . . . , e
n
1
, corres-
pondiente a la caja A
1
, es invariante por A, dem para los c
i
para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada c
i
, es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I +Z es la matriz de A
en la base e
1
, . . . , e
n
, para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
v
1
= e
1
, v
2
=
e
2

, . . . , v
n
=
e
n

n1
.
en la que A es I +Z.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 227
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e
1
, . . . , e
n
,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
v
2k1
=
e
2k1

k1
, v
2k
=
e
2k

k1
,
y el resultado se sigue.
Lema 5.3 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en c, tal que para todo x c 0
a <x, x><<A(x), x>< b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada | |, tal que
| A |= max| A(x) |: | x |= 1 < r.
Demostracion. a) En los terminos anteriores A(c
i
) c
i
, por tanto
si para cada c
i
encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formaran una base en c que dene un producto interior que
satisface el resultado. Pues en tal caso todo x c se puede expresar de
modo unico como

x
i
, con los x
i
c
i
y por tanto siendo ortogonales y
vericando
<x, x>=
m

i=1
<x
i
, x
i
> .
y el resultado se seguira sin dicultad.
En denitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base v
i
en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < v
i
, v
j
>=
ij
,
tendremos que para cada x c y x() el vector columna de R
n
de
componentes las de x en la base v
i
, se tiene
<x, x> = x()
t
x(),
<A(x), x> = x()
t
(I +Z)
t
x(),
228 Tema 5. Estabilidad
y por tanto
<A(x), x>
<x, x>
= +
<Z(x), x>
<x, x>
y el resultado se sigue tomando sucientemente peque no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x >


< x, x >

| Z(x) |
2
| x |
2
| Z |
2
= 1.
Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al
anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [
2
i
+f(, x)] <x, x>,
donde [f(, x)[ k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()
t
[+Z
2
]
t
[+Z
2
]x() =
= [
2
+
2
+F(, x)] <x, x>,
donde tenemos que [F(, x)[ k, para un k > 0 y
= I +Z Z
t
, Z
2
= Z
t2
= 0, I = Z
t
Z +ZZ
t
,
y el resultado se sigue sin dicultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de maniesto en la
siguiente interpretacion geometrica del mismo:
Consideremos un campo lineal
L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
,
es decir tal que en cada punto x c, las componentes de L
x
son Ax,
para A = (a
ij
).
El resultado anterior dice que existe una norma eucldea en c, para
la que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir para
a > 0, entonces el vector L
x
apunta hacia fuera de la esfera
S = p c : | p |=| x |,
5.3. Estabilidad de puntos singulares 229
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S. Pues
0 < a <
<A(x), x>
<x, x>
0 <<L
x
, x>,
<A(x), x>
<x, x>
< b < 0 <L
x
, x>< 0.
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), pag.174, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en
la leccion de la clasicacion topologica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostracion del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizacion.
Teorema 5.5 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus
exponentes caractersticos , verican que Re < c < 0, entonces existe
una norma eucldea | |
2
y un entorno B
p
, de p en U, tales que si
q B
p
, entonces para todo t 0 se tiene que
X
q
(t) B
p
, | X
q
(t) p |
2
e
tc
| q p |
2
.
Ademas para cualquier norma en c, existe una constante b > 0 tal
que
| X
q
(t) p | b e
tc
| q p | .
Demostracion. Lo ultimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial nitodimensional equivalentes.
Haciendo una traslacion podemos considerar que p = 0.
230 Tema 5. Estabilidad
Sea D =

f
i

i
, f = (f
i
): U R
n
y
A =
_
f
i
x
j
(0)
_
.
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en R
n
, tal que
<Ax, x>< k <x, x>= k |x|
2
.
De la denicion de derivada de f en 0, se sigue que
lim
x0
| f(x) Ax |
| x |
= 0,
y por la desigualdad de CauchySchwarz,
|x||y| <x, y>|x||y|,
se sigue que
lim
x0
<f(x) Ax, x>
| x |
2
= 0.
Por tanto existe un > 0 tal que B
p
= B[0, ] U, y para cada
x B
p
(5.2)
<f(x), x>
| x |
2
=
<Ax, x>
| x |
2
+
<f(x) Ax, x>
| x |
2
< c.
Sea ahora q B
p
p y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de
solucion, X
q
(t) ,= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funcion
h(t) =|X
q
(t)| =
_
<X
q
(t), X
q
(t)>,
siendo por la ecuacion (5.2), h

(0) < 0, pues


(5.3) h

(t) =
<X

q
(t), X
q
(t)>
| X
q
(t) |
=
<f[X
q
(t)], X
q
(t)>
| X
q
(t) |
,
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
|X
q
(t)| = h(t) h(0) =| q |,
es decir X
q
(t) B
p
. Consideramos ahora
T = supr (0, ) : X
q
(t) B
p
, t [0, r].
5.3. Estabilidad de puntos singulares 231
Si T < , entonces X
q
(t) B
p
para todo t [0, T] por ser B
p
cerrado y X
q
continua. Y tomando z = X
q
(T) B
p
p y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que X
z
(t) = X
q
(t + T) B
p
para 0 t , en contra de la denicion de T.
Por tanto T = y por ser B
p
compacto = . Esto prueba la
primera armacion.
Ahora como h(t) ,= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h

(t) c h(t) (log h)

(t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) e
tc
h(0).
Corolario 5.6 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus
exponentes caractersticos , verican que Re < 0, entonces p es asin-
toticamente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuacion del pendulo con rozamiento (a > 0)
x

= v,
v

= av
g
L
senx,
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintoticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R
2
es un punto de equilibrio asintotica-
mente estable del campo
(y +f
1
)

x
(x +y +f
2
)

y
,
para F = (f
1
, f
2
): R
2
R
2
, tal que F(0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la
pagina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D T(U),
entonces ning un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
232 Tema 5. Estabilidad
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperbolico es asintoticamente estable
o inestable.
5.4 Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
Si tenemos un campo lineal L =

(

a
ij
x
j
)
i
, es decir L
x
= Ax,
para A = (a
ij
) y consideramos la norma eucldea que denimos en (5.3)
de la p ag.227, entonces la funcion
(x) =<x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) (0) = 0, y (x) > 0, para x ,= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L < 0,
pues como X
t
(q) = e
tA
q, tendremos que
L(q) = lim
t0
<e
tA
q, e
tA
q> <q, q>
t
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistema de coordenadas lineales y
i
correspondiente, pues en este
sistema =

y
2
i
y
L(q) = 2
n

i=1
y
i
(q)L
q
y
i
= 2 <L
q
, q>= 2 <Aq, q> .
Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion con
esas propiedades.
5.4. Funciones de Liapunov 233
Denicion. Sea p U un punto singular de D T(U). Llamaremos
funcion de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ((U), tal que
(
1
(U p), vericando las siguientes condiciones:
a) (p) = 0 y (x) > 0, para x ,= p.
b) D 0 en U p.
Diremos que la funcion es estricta si en (b) es D < 0.
Teorema 5.9 Si existe una funcion de Liapunov de D en p, entonces p
es estable y si es estricta entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Consideremos un entorno U
p
de p en U y un > 0
tal que B[p, ] U
p
y sean
r = min(x) : |x p| = ,
V
p
= x B(p, ) : (x) < r.
Por (a) tenemos que p V
p
, por tanto V
p
es un abierto no vaco. Y
por (b) tenemos que
( X
q
)

(t) = D[X
q
(t)] 0,
para cada q U p, es decir que X
q
es decreciente. Esto implica
que si q V
p
e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
[X
q
(t)] [X
q
(0)] = (q) < r (x), para |x p| = ,
por lo tanto X
q
(t) V
p
, pues X
q
(t) B(p, ) ya que X
q
[0, ) es conexo,
tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D < 0 en U p, es decir X
q
es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si t
n
y X
q
(t
n
) p

, entonces p

= p.
Supongamos que p

,= p y consideremos la curva integral de p

que
no es constante pues D
p
,= 0, ya que D < 0. Tendremos que para
s > 0
(p

) = [X
p
(0)] > [X
p
(s)] = [X
s
(p

)],
ahora bien X
s
es continua y existe un entorno de p

, V , tal que para


x V se tiene
(p

) > [X
s
(x)] = [X(s, x)],
234 Tema 5. Estabilidad
y en particular para n grande, x = X
q
(t
n
) V y
(5.4) (p

) > [X(s, X(t


n
, q))] = [X(s +t
n
, q)] = [X
q
(s +t
n
)].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )
[X
q
(t)] > [X
q
(t
n
)],
para los t
n
> t, y por la continuidad de ,
[X
q
(t)] > (p

),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuacion (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y x
5
)

x
+ (x 2y
3
)

y
.
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-
po gradiente, D = gradf. Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y solo si d
x
f = 0.
b) Si f tiene en x un maximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si ademas es un punto singular aislado de D, es asintoticamente
estable.
Por ultimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D T(U), y sea
((U), (
1
(U p), tal que (p) = 0 y D > 0. Si existe una sucesion
p
n
p, tal que (p
n
) > 0, entonces p es inestable.
Demostracion. Tenemos que encontrar un entorno U
p
de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que X
q
deja en alg un
instante a U
p
.
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
U
p
= x B(p, r) : (x) < 1,
por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
p
n
V tal que (q) > 0. Vamos a ver que X
q
(t) sale de U
p
para
5.5. Aplicaciones 235
alg un t. Podemos suponer que X
q
(t) B[p, r] para todo t (0, ), con
I(q) = (, ), pues en caso contrario X
q
(t) deja a U
p
en alg un instante
y ya habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
X
q
(t) K = x U : |x p| r,
entonces como p / K, tendremos que
= minD(x) : x K > 0,
y para t [0, )
D[X
q
(t)] = ( X
q
)

(t) t [X
q
(t)] (q),
y para t 1/, [X
q
(t)] > 1, por tanto X
q
(t) / U
p
.
Si no existe tal , existira una sucesion t
n
, tal que X
q
(t
n
) p,
pero como
[X
q
(t
n
)] [X
q
(0)] = (q),
y [X
q
(t
n
)] (p) = 0, llegamos a un absurdo pues (q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y +x
5
)

x
+ (x + 2y
3
)

y
.
5.5 Aplicaciones
5.5.1 Sistemas tipo depredadorpresa.
El modelo matematico clasico para un problema tipo depredadorpresa
fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos 20
para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las poblaciones
de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar Adriatico.
236 Tema 5. Estabilidad
En los modelos que a continuacion consideramos denotaremos con
x(t) el n umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran
a una tasa natural
x

(t) = ax(t),
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural
y

(t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
cion se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modicarlas, obteniendo el sistema
x

= ax bxy,
y

= cy +exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones solo nos interesan las
soluciones que estan en el primer cuadrante
C = (x, y) R
2
: x 0, y 0,
pues son las unicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
p
1
= 0 , p
2
=
_
c
e
,
a
b
_
,
de las cuales p
1
representa la desaparicion de ambas especies, mientras
que p
2
representa la coexistencia de ambas especies sin modicarse el
n umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p
1
y de p
2
.
Las linealizaciones del sistema en p
1
y p
2
son respectivamente
X

=
_
a 0
0 c
_
X, X

=
_
0 bc/e
ea/b 0
_
X,
5.5. Aplicaciones 237
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p
1
son a y c,
por lo que se sigue que p
1
no es estable. Los de p
2
son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo
D = (ax bxy)

x
+ (cy +exy)

y
=
= x(a by)

x
+y(c +ex)

y
,
pues tiene una 1forma incidente exacta
x(a by)
xy
dy +
y(c ex)
xy
dx =
a
y
dy bdy +
c
x
dx edx
= d[a log y by +c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p
2
), para z ,= p
2
, la funcion
= h(p
2
) h es de Liapunov, por lo que p
2
es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p
2
) =
= a log y by +c log x ex [a log
a
b
b
a
b
+c log
c
e
e
c
e
]
= a[log y log
a
b
] by +a +c[log x log
c
e
] ex +c
= a[log
yb
a

yb
a
+ 1] +c[log
xe
c

xe
c
+ 1] < 0,
pues log x < x 1 para x ,= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x

= ax x
2
,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y

= cy y
2
,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
+exy,
238 Tema 5. Estabilidad
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situacion de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y +ex = 0,
que esta en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es
asintoticamente estable.
5.5.2 Especies en competencia.
Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la misma
comida.
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La interseccion p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y solo si a/c esta entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asintoticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3 Aplicacion en Mecanica clasica.
Consideremos en c un producto interior <, > y sea U c un abierto.
Denicion. Dado un campo tangente D T(U), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorsmo canonico
a D entre los modulos
T(U) (U), D =< D, > .
5.5. Aplicaciones 239
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U, que une dos
puntos a, b U, a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T =

(/t), el vector tangente a la curva que es


unitario, a la integral
_

=
_
L
0

() =
_
L
0
<D
(s)
, T
(s)
> ds,
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo con-
servativo a todo campo D T(U) con la propiedad de que el trabajo
realizado a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la
curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un
campo gradiente. (Observemos que f esta determinada salvo una constante).
Denicion. En mecanica clasica la expresion una partcula que se mue-
ve en R
3
bajo la inuencia de un potencial U, signica que sobre ella
act ua una fuerza denida por el campo tangente
F = gradU =
U
x
1

x
1

U
x
2

x
2

U
x
3

x
3
.
El potencial en la mecanica celeste de dos cuerpos es U = mMG/r,
donde G = 6

673 10
11
(N m
2
/kg
2
) es la constante gravitacional (ver la
nota (1.32), pag.41) y r es la distancia de la masa M que esta en el
origen de coordenadas a la masa m. El modulo de la fuerza F es
mMG
r
2
,
y F es la fuerza de atraccion que ejerce la masa M sobre la masa m,
denida por la Ley de la Gravitacion universal de Newton.
Para U = mgr el potencial en la supercie de la tierra, donde g =
MG, el modulo de F es constante.
Si X(t) es la posicion de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX

= F,
240 Tema 5. Estabilidad
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R
3
R
3
X

= Z,
Z

=
F
m
,
correspondiente al campo
D = z
1

x
1
+z
2

x
2
+z
3

x
3
+
F
1
m

z
1
+
F
2
m

z
2
+
F
3
m

z
3
.
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3

i=1
_
U
x
i
dx
i
+mz
i
dz
i
_
= d
_
U +
mv
2
2
_
,
para v =
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3
,
y por lo tanto la energa total del sistema
e = U +T = U +
mv
2
2
,
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funcion e para denir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x
0
, z
0
) de D.
Si D
p
= 0 tendremos que
z
0
= 0 ,
U
x
i
(x
0
) = 0,
ahora como (p) = (x
0
, 0) debe ser 0, denimos
= e e(x
0
, 0) =
1
2
mv
2
+U U(x
0
),
en tal caso D = 0 y si U(x) > U(x
0
) en un entorno de x
0
, entonces
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x
0
, 0)
de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
uencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x
0
, es
estable.
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales 241
5.6 Clasicacion topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal
D =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
T(c),
con grupo uniparametrico X. En esta leccion veremos que si los autova-
lores de A = (a
ij
) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias
H = x
1

x
1
+ +x
n

x
n
,
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorsmo
h : c c,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X

= AX en las de X

= X, en el primer caso y en las de X

= X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (a
ij
),
a Re b,
y consideremos en c el producto interior <, > que satisface
a <x, x><<Ax, x>< b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
|x| = 1.
Lema 5.12 Para cada q c 0, se tiene que
|q| e
ta
|X
q
(t)| |q| e
tb
, para t 0,
|q| e
tb
|X
q
(t)| |q| e
ta
, para t 0.
ademas si a > 0 o b < 0, la aplicacion
t R | X
q
(t) | (0, ),
es un difeomorsmo.
242 Tema 5. Estabilidad
Demostracion. Consideremos la funcion
g(t) = log <X
q
(t), X
q
(t)>,
entonces
2a g

(t) = 2
<X

q
(t), X
q
(t)>
<X
q
(t), X
q
(t)>
= 2
<AX
q
(t), X
q
(t)>
<X
q
(t), X
q
(t)>
2b,
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que
2ta +g(0) g(t) 2tb +g(0),
2tb +g(0) g(t) 2ta +g(0),
y el enunciado se sigue pues
| X
q
(t) |= e
g(t)/2
.
Proposicion 5.13 Si a > 0 o b < 0, entonces
F : R S c 0,
(t, p) X(t, p)
es un homeomorsmo.
Demostracion. F es obviamente continua. Tiene inversa como
consecuencia del lema anterior, pues para cada q c 0, la aplicacion
t R |X
q
(t)| (0, ),
es un difeomorsmo, por tanto existe un unico t = t(q) R tal que
X
q
(t) S y
F
1
(q) = (t, X
q
(t)).
Para ver que F
1
es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si q
n
q entonces t(q
n
) = t
n
t(q) = t, es
decir que si q
n
q y
X(t
n
, q
n
), X(t, q) S,
entonces t
n
t.
Que t
n
esta acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
t
n
, entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales 243
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorsmo, como puede comprobar el
lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F

es isomorsmo en todo punto, para lo cual basta ver


que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser F
t
(r, p) = (t +r, p)
un difeomorsmo y tener el diagrama conmutativo
R S
F
c
F
t

_
X
t
R S
F
c
tendremos que F es difeomorsmo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F

es inyectiva, ya que lleva base en base.


Veamoslo:
F

t
_
(0,p)
= D
p
,
y para una base E
2
, . . . , E
n
T
p
(S), tendremos que para i : S c
los n 1 vectores D
ip
= i

E
i
T
p
(c), son independientes y como
X

(x
i
)
(0,p)
= (x
i
)
p
, tendremos que
F

(E
i
) = X

(D
i
) = D
i
,
y D
p
es independiente de los D
i
, pues < D
i
, p >= 0, por ser los D
i
tangentes a S, mientras que < D
p
, p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topologicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Figura 5.2.
244 Tema 5. Estabilidad
Demostracion. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo
uniparametrico de H es Y (t, x) = e
t
x. Supongamos que existe tal ho-
meomorsmo h tal que para todo s R
h X
s
= Y
s
h,
entonces h(0) = e
s
h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q c 0 y
q = X(t, p), con p S, entonces
h X
s
(q) = h X
s
X
t
(p) = h X
s+t
(p) = h F(s +t, p),
Y
s
h(q) = Y (s, h[F(t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F, por lo que denimos
h : c c, h(q) =
_
0, si q = 0,
Y [F
1
(q)], si q ,= 0.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-
dad de h y la de h
1
en el 0, es decir que x
n
0 si y solo si h(x
n
) 0.
Como h(x
n
) = e
t
n
p
n
, con p
n
= X(t
n
, x
n
) S, tendremos que
| h(x
n
) |= e
t
n
,
y por el lema para q = p
n
y t = t
n
,
| h(x
n
) |< 1 t
n
< 0 | x
n
|< 1
por lo que en cualquier caso los t
n
< 0 y tenemos la desigualdad
e
t
n
b
| x
n
| e
t
n
a
,
y x
n
0 si y solo si t
n
si y solo si h(x
n
) 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de (

(c0), pero en el 0 solo es


continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
Sea D T(c) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema
de coordenadas lineales x
i
. Supongamos que A no tiene autovalores
imaginarios puros, que m es el n umero de autovalores con parte real
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales 245
positiva y que hemos elegido una base e
i
en c tal que A se pone en
forma de cajas
A =
_
A
1
0
0 A
2
_
.
donde los autovalores de A
1
tienen parte real positiva y los de A
2
tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de c,
c
1
=< e
1
, . . . , e
m
>, c
2
=< e
m+1
, . . . , e
n
>,
de dimensiones m y n m, para los que
c = c
1
c
2
, A : c
1
c
1
, A : c
2
c
2
,
y la ecuacion diferencial X

= AX, en c, es equivalente a las ecua-


ciones diferenciales X

1
= A
1
X
1
en c
1
y X

2
= A
2
X
2
en c
2
, siendo
X = (X
1
, X
2
).
Ademas como
X
t
= e
tA
=
_
e
tA
1
0
0 e
tA
2
_
entonces X
t
(c
1
) c
1
y X
t
(c
2
) c
2
.
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E
1
si y solo si X
t
(p) 0, cuando t
y p E
2
si y solo si X
t
(p) 0, cuando t .
Denicion. Al subespacio c
1
lo llamamos subespacio saliente y a c
2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de c
2
la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E T(c) lineales, con ecuaciones X

= AX e
Y

= BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.


Entonces D es topologicamente equivalente a E si y solo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y solo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostracion.- Tenemos que
h e
tA
= h X
t
= Y
t
h = e
tB
h,
246 Tema 5. Estabilidad
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = e
tB
h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si c
2
y T
2
son los subespacios entrantes de X

= AX y X

= BX
respectivamente, basta demostrar que dim(c
2
) = dim(T
2
).
Ahora bien h(c
2
) = T
2
, pues
p c
2
lim
t
|X
t
(p)| = 0
lim
t
|h[X
t
(p)]| = 0
lim
t
|Y
t
[h(p)]| = 0
h(p) T
2
,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que
un homeomorsmo conserva la dimension de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X

= AX es topologicamente equivalente
a X

= JX, para J = (c
ij
) diagonal tal que
c
1,1
= = c
m,m
= 1 , c
m+1,m+1
= = c
n,n
= 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas x
i
, tenemos que
para X = (X
1
, X
2
)
X

= AX X

1
= A
1
X
1
, X

2
= A
2
X
2
,
para A
1
de orden m con autovalores con parte real positiva y A
2
de
orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X

1
= A
1
X
1
es topologicamente equi-
valente por un homeomorsmo h
1
: c
1
c
1
, a X

1
= X
1
y X

2
= A
2
X
2
,
por un homeomorsmo h
2
: c
2
c
2
, a X

2
= X
2
. Por tanto X

= AX
es topologicamente equivalente por
h(x +y) = h
1
(x) +h
2
(y),
con x c
1
e y c
2
, a X

= JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 247
5.7 Teorema de resonancia de Poincare
En (2.25) de la pagina 78 clasicamos los campos tangentes en un entorno
de un punto no singular es decir en el que no se anulan, viendo que
todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las traslaciones

x
.
Nos falta dar una clasicacion en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto que la clasicacion lineal y la diferenciable eran la misma y consista
en que dos campos eran equivalentes si y solo si las matrices que denen
sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasicacion desde un
punto de vista topologico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbolico los autovalores de la aplicacion
lineal que dene el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbolico?.
La teora de Poincar

e, de las formas normales de un campo, nos


da en el caso de autovalores que no estan en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan proximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizacion dieren en una funcion cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L T(c) lineal, tal que la aplicacion lineal que dene es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas x
i
en el que
Lx
i
=
i
x
i
, L =
n

i=1

i
x
i

x
i
,
supondremos que los
i
son reales, aunque el resultado es igualmente
valido si son complejos.
248 Tema 5. Estabilidad
Consideremos ahora el subespacio T
m
de (

(c) de los polinomios


homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
x
m
1
1
x
m
n
n
,
con m
i
0 y

m
i
= m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores para cada f P
m
,
Lf P
m
, que L: P
m
P
m
es diagonal y tiene autovalores

m
i

i
, corres-
pondientes a los autovectores x
m
1
1
x
m
n
n
.
Denicion. Diremos que un campo H T(c) es polinomico de grado
m, si para cada funcion lineal f, Hf T
m
. Denotaremos el conjunto de
estos campos por T(T
m
), el cual es un subespacio vectorial de T(c), de
dimension nita generado por
(5.5) x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
,
para m
1
, . . . , m
n
0, m
1
+ +m
n
= m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
L
L
: T(T
m
) T(T
m
) , L
L
H = [L, H],
es una aplicacion lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n

j=1
m
j

j

i
.
Demostracion. Es facil demostrar que para cada H T(T
m
),
L
L
H T(T
m
) y que para cada monomio x
m
1
1
x
m
n
n
T
m
L(x
m
1
1
x
m
n
n
) = x
m
1
1
x
m
n
n
(
n

j=1
m
j

j
),
se sigue entonces que para cada
H = x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
T(T
m
),
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 249
se tiene que
L
L
H = L(x
m
1
1
x
m
n
n
)

x
i
x
m
1
1
x
m
n
n
[

x
i
, L]
= (
n

j=1
m
j

j
)x
m
1
1
x
m
n
n

x
i

i
x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
= (
n

j=1
m
j

j

i
)H.
Denicion. Diremos que
1
, . . . ,
n
C estan en resonancia si existen
i 1, . . . , n, m
1
, . . . , m
n
N,
para los que
n

j=1
m
j
2 ,
i
=
n

j=1
m
j

j
.
Corolario 5.19 Si los autovalores
i
de nuestro campo lineal L no estan
en resonancia entonces
L
L
: T(T
m
) T(T
m
),
es un isomorsmo, para cada m 2.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de T(T
m
) y en esta base la aplicacion
lineal L
L
es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D T(c) con un punto
singular p c, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizacion L de D en p y un sistema de coordenadas lineales x
i
,
D =
n

i=1
f
i

x
i
, L =
n

i=1
_
_
n

j=1
a
ij
x
j
_
_

x
i
,
y nuestra hipotesis signica que la matriz A = (a
ij
), con a
ij
= f
i
(p)/x
j
,
tiene autovalores
1
, . . . ,
n
(supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
250 Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-
nomico u
i
en un entorno de p tal que (para g
i
= o(|u|
k
))
Du
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
+g
i
.
Demostracion. La demostracion se hace recurrentemente elimi-
nando en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden,
mayor que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposicion D = L+G
2
+G, donde G
2
T(T
2
)
y G T es tal que Gx
i
= o(|x|
2
) observemos que lo unico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funcion Dx
i
hasta el orden 3, Lx
i
es la parte lineal G
2
x
i
es la cuadratica y Gx
i
es el resto que es de orden
inferior a |x|
2
. Veamos como podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H T(T
2
), tal que [L, H] = G
2
,
consideremos h
i
= Hx
i
T
2
y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, u
i
= x
i
h
i
. Entonces
Du
i
= Lu
i
+G
2
u
i
+Gu
i
= Lx
i
Lh
i
+ [L, H]x
i
[L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
Lh
i
+L(Hx
i
) H(Lx
i
) [L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
H(
n

j=1
a
ij
x
j
) [L, H]h
j
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
[L, H]h
i
+Gu
i
,
siendo [L, H]h
i
y Gu
i
de orden inferior a |u|
2
. Ahora considerando las
coordenadas u
i
como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuestion de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincar

e demostro en 1879 que si D =


5.7. Teorema de resonancia de Poincare 251

f
i
x
i
, con las f
i
analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizacion. Y si las f
i
son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las f
i
sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de maniesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO
x

= 2x, y

= x
2
+ 4y,
cuya linealizada en el origen es x

= 2x, y

= 4y, y sus autovalores

1
= 2 y
2
= 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorsmo
H = (u, v): R
2
R
2
, de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico X
t
de nuestra ecuacion en el de la linealizada exptA, pues en caso contrario
exptA H = H X
t
, es decir
_
e
2t
0
0 e
4t
__
u(x, y)
v(x, y)
_
=
_
u(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))
v(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))
_
,
y tendramos que en t = 1
e
2
u(x, y) = u(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v(x, y) = v(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
y derivando la primera ecuacion respecto de y en (0, 0), tendramos que
u
y
= 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e
4
v
x
(x, y) = e
2
v
x
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)) + 2xe
4
v
y
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v
xx
= e
4
v
xx
+ 2 e
4
v
y
,
lo cual implicara que v
y
= 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorsmo.
252 Tema 5. Estabilidad
5.8 Cuenca de un sumidero
Denicion. Sea p U un punto singular de un campo D T(U),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-
tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostracion. La primera armacion es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D T(U), entonces existe un abierto U
p
, entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de U
p
, converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en U
p
, por tanto si consideramos el ujo de D, X: J
D
U y la
proyeccion : (t, x) J
D
x U, tendremos que
C(p) = [X
1
(U
p
)].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos
identicar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
denitiva, los distintos tipos de comportamiento del ujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimacion de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se penso que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintoticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 253
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd
x
2
(y x) +y
5
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

x
+
y
2
(y 2x)
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

y
,
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo
el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuacion veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama no de la cuenca de un sumidero.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X: J
D
U.
Diremos que P U es invariante si R P J
D
y para todo t R
X
t
(P) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si X
t
(P) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X. Diremos
que x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si
(0, ) I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion t
n

(resp. t
n
), tal que
X(t
n
, q) x.
Denotaremos con
q
y
q
respectivamente los conjuntos de puntos
lmite negativo y positivo de q.
Proposicion 5.22 Sea D T(U), q U e I(q) = (, ). Entonces:
a) Los conjuntos
q
y
q
son cerrados y verican que dado x
q
(x
q
) y t I(x) entonces X(t, x)
q
(
q
).
b) Si X
q
[0, ) esta en un compacto, entonces = ,
q
es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lim
t
d[X
q
(t),
q
] = 0,
para d[A, B] = inf|z x| : z A, x B.
254 Tema 5. Estabilidad
c) Y si X
q
(, 0] esta en un compacto, entonces = y
q
es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lim
t
d[X
q
(t),
q
] = 0.
Demostracion. Haremos la demostracion para
q
.
a) Si x
n
x, con x
n
= limX(t
n
m
, q), entonces existe una subsuce-
sion r
n
, de t
n
m
, para la que X(r
n
, q) x.
Sea x
q
y t
n
tales que X
q
(t
n
) x, entonces para t I(x),
t +t
n
(0, ) I(q) para n sucientemente grande y
X(t +t
n
, q) = X
t
[X
q
(t
n
)] X
t
(x),
por tanto X
t
(x)
q
.
b) Que
q
es no vaco es obvio y es compacto pues
q
K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z
q
,
como X
t
(z) esta en un compacto, sera I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K
1
y K
2
tales que
q
= K
1
K
2
y sea
0 < = d(K
1
, K
2
) = min|x y| : x K
1
, y K
2
.
Si t
n
es tal que para n impar y par respectivamente
d[X
q
(t
n
), K
1
] <

4
, d[X
q
(t
n
), K
2
] <

4
,
entonces por la continuidad de X
q
, existira t
2n1
r
n
t
2n
, tal que
d[X
q
(r
n
), K
1
] = d[X
q
(r
n
), K
2
]

2
.
Sea z
q
un punto lmite de X
q
(r
n
), entonces
d(z, K
1
) = d(z, K
2
) /2, y d(z,
q
) /2,
lo cual es absurdo.
Por ultimo si existe > 0 y t
n
, tal que d[X
q
(t
n
),
q
] ,
llegamos a un absurdo, pues X
q
(t
n
) tiene un punto lmite que esta en

q
.
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D T(U) y sea ((U)
una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicacion de Poincare 255
Demostracion. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, X
q
(t) K, por tanto por el resultado anterior

q
K, es no vaco y dado z
q
y t R, X
z
(t)
q
, ademas
(z) = inf[X
q
(t)] : t (0, ),
pues D 0, es decir X
q
es decreciente, y es continua, por tanto
es constante en
q
en particular en la orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto
q
= p y del lema se sigue que X
q
(t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir: x

= v, v

= av senx; y demostrar que para cada k < 2 y


(x, v) = v
2
/2 + 1 cos x, el compacto
K = {(x, v) : |x| , (x, v) k},
esta en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9 La aplicacion de Poincare
Consideremos el campo
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
en coordenadas polares (, ) tenemos que
D =

+(1
2
)

,
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z =
2
, y tomando (0) = 0)
(t) = t
(t) =
1

1 +k e
2t
_
_
_

x(t) =
cos t

1 +k e
2t
y(t) =
sent

1 +k e
2t
_

_
256 Tema 5. Estabilidad
Figura 5.3.
Para k = 0, la solucion es pe-
riodica, y su orbita es la circunferen-
cia unidad. Para k > 0, la solucion se
aproxima por fuera en espiral al ori-
gen, cuando t , y a la circunfe-
rencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k < 0, la solucion tien-
de a cuando t log

k, y a la
circunferencia unidad, en forma espi-
ral y por fuera, cuando t . As
pues existe una orbita periodica, a la
que las demas tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos este
tipo de orbitas.
Denicion. Sea D T(U) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la orbita de p, = X
p
[I(p)], es cclica si I(p) = R y existe T > 0
tal que para todo t R,
X
p
(t) = X
p
(t +T).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 vericando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 a) Demostrar que la orbita de un punto no singular p de un
campo D D(U), es cclica si y solo si existen r I(p) y T > 0 tales que
X
p
(r) = X
p
(r +T).
b) Demostrar que si una orbita cclica tiene perodo cero, entonces es un
punto.
Figura 5.4. Seccion local
Denicion. Sea D T(U) y x U.
Una seccion local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = z c : h(z) = h(x),
para h lineal, tal que para cada p S,
D
p
h ,= 0.
Nota 5.24 Observemos que en parti-
cular D
x
,= 0, para cada x S.
5.9. La aplicacion de Poincare 257
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
seccion local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Proposicion 5.25 Sea D T(U), p U, r I(p) y S una seccion
local de D pasando por x = X
p
(r). Entonces existe un abierto U
p
U,
entorno de p, y una funcion t : U
p
R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z U
p
.
Demostracion. Sea h: c R, lineal tal que S h = h(x) y
Dh ,= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
t
(r, p) = Dh(x) ,= 0,
y por el teorema de la funcion implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe U
p
entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z U
p
.
Lema 5.26 a) Sea D T(U), p U, [a, b] I(p) y S una seccion local
de D. Entonces existen a lo sumo un n umero nito de t [a, b], tales
que X
p
(t) S.
b) Sea D T(U), q U, p
q
un punto no singular de D y S una
seccion local de D en p. Entonces existe una sucesion creciente s
n
,
tal que
X
q
(s
n
) : n N = S X
q
[0, ).
Ademas p es un punto lmite de x
n
= X
q
(s
n
).
Demostracion. a) Supongamos que exista una sucesion de t
n

[a, b], tales que X
p
(t
n
) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que t
n
t [a, b].
Por ser S cerrado x = X
p
(t) S, y si S z : h(z) = h(x),
entonces h[X
p
(t
n
)] = h(x), por tanto
D
x
h = lim
t
n
t
h[X
p
(t
n
)] h(x)
t
n
t
= 0,
258 Tema 5. Estabilidad
en contra de la denicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p
q
, existe r
n
, tal que p
n
= X
q
(r
n
) p,
y por tanto salvo para un n umero nito de ns, p
n
V y X[t(p
n
), p
n
] =
X
q
[t(p
n
) +r
n
] S. Ademas X
q
[t(p
n
) +r
n
] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
S X
q
[0, ) = S X
q
[0, 1] S X
q
[1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Denicion. Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y una
seccion S de D en x , llamaremos aplicacion de Poincare en x a un
difeomorsmo
: S
1x
S
2x
,
donde S
1x
y S
2x
son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicacion diferenciable t : S
1x
R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S
1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y
una seccion local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicacion de Poincare, : S
1x
S
2x
en x.
b) Los n autovalores de
X
T
: T
x
(c) T
x
(c),
son el 1 y los n 1 autovalores de

: T
x
(H) T
x
(H).
Demostracion. Con una traslacion podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
correspon-
dientes a una base e
i
de c donde e
1
, . . . , e
n1
son una base del hiperplano
H que contiene a S y e
n
es el vector cuya derivada direccional es D
x
,
es decir correspondiente a D
x
por la identicacion canonica entre c y
T
x
(c). Entonces D
x
= (x
n
)
x
y x
1
, . . . , x
n1
son coordenadas en H,
que por evitar confusiones denotaremos z
1
, . . . , z
n1
.
Por (5.25) sabemos que existe U
x
entorno de x en U, y t : U
x
R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para
cada z U
x
. Denimos S
x
= U
x
Int S y la aplicacion
: S
x
S , (z) = X[t(z), z].
5.9. La aplicacion de Poincare 259
Calculemos la matriz de

: T
x
(H) T
x
(H) en terminos de las
coordenadas z
i
. Para i, j = 1, . . . , n 1

i
z
j
(x) =
X
i
t
(T, x)
t
z
j
(x) +
n

k=1
X
i
x
k
(T, x)
z
k
z
j
(x)
= Dx
i
(x)
t
z
j
(x) +
X
i
x
j
(T, x)
=
X
i
x
j
(T, x) =
(X
T
)
i
x
j
(x).
pues z
n
= 0.
Ahora bien X
T
es un difeomorsmo y X
T
: T
x
(c) T
x
(c) es un
isomorsmo, que tiene un autovalor = 1, pues
X
T
D
x
= D
X(T,x)
= D
x
,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
__
(X
T
)
i
x
j
(x)
_
0
a 1
_
por tanto es un difeomorsmo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de X
T
: T
x
(c) T
x
(c) y
los de X
T
: T
y
(c) T
y
(c) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (X
T
)
y
X
r
= X
r
(X
T
)
x
.
Denicion. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de X
T
en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a X
T
D
x
= D
x
. Es
decir a los autovalores de

.
260 Tema 5. Estabilidad
5.10 Estabilidad de orbitas cclicas
Denicion.
Figura 5.5. La orbita de p se aproxima
a en x
Sea D T(U) y p U. Diremos
que la orbita de p se aproxima a una
orbita cclica en x , si [0, )
I(p) y para cada S seccion local de
D en x existe U
x
entorno abierto de
x en U, una aplicacion diferenciable
t : U
x
R, un t
0
> 0 y un entorno
abierto S
x
de x en S tales que:
i.- t(x) = T, el perodo de .
ii.- p
1
= X[t
0
, p] S
x
.
iii.- p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] S
x
.
iv.- p
n
x.
Diremos que la orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la orbita cclica es asintoticamente estable si
existe un entorno U() de , tal que para todo p U(), la orbita de p
se aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-
mos la leccion anterior
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
cuyas soluciones son para cada k
(t) =
1

1 +k e
2t
(cos t, sent),
consideremos la seccion local S = (x, 0) : x > 0, que corta a la cir-
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 261
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
x =
1

1 +k
k =
1
x
2
1
(x) =
1
_
1 +
_
1
x
2
1
_
e
4
por lo tanto

(1) = e
4
es el multiplicador caracterstico de la orbita
cclica, el cual es menor que 1. En esta leccion veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V R
m
R
m
, diferenciable tal que (0) = 0 y
A =
_

i
z
j
(0)
_
,
tiene todos sus autovalores en el disco unidad : [[ < 1. Entonces
existe V
0
entorno de 0 en V , tal que para todo q V
0
, (q) V
0
y

n
(q) 0.
Demostracion. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en R
m
, para la que |A| < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V
0
V , centrada en 0, tal que si q V
0
|(q) Aq| |q|,
y eligiendo tal que k = r + < 1
|(q)| |q| +|Aq| |q| +|A| |q| k|q|,
de donde se sigue el resultado, pues |
n
(q)| k
n
|q|.
Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de estan en
C : [[ < 1, entonces para cada x y cada seccion local S
de x, existe un abierto U
x
entorno de x en U, t : U
x
R diferenciable
y S
x
entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T, el perodo de .
262 Tema 5. Estabilidad
ii. Para cada z U
x
, t(z) > 0, [0, ) I(z) y
X[t(z), z] S
x
.
iii. Para cada z
1
S
x
y z
n+1
= X[t(z
n
), z
n
], se tiene z
n
x.
iv. Para todo p U
x
, x
p
.
Demostracion.
Figura 5.6. Aplicacion de Poincare
En los terminos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), S
x
= S
1x
, tal que (S
x
)
S
x
, para cada z S
x
,
n
(z) x
y para cada z U
x
, X[t(z), z]
S
x
. Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z
1
= X[t(z), z], z
n+1
=
X[t(z
n
), z
n
] = X(s
n
, z), siendo
s
n
= t(z) +t(z
1
) + +t(z
n
),
y s
n
, pues t(z
n
) T.
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31
Si es una orbita cclica de D T(U), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad
C : [[ < 1,
entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Para cada x consideremos una seccion cualquie-
ra, pasando por x y el abierto U
x
del resultado anterior. Veamos que
U() = U
x
satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p U
x
y por tanto existe
s
n
tal que x
n
= X(s
n
, p) x.
Consideremos un r (0, T], z = X(r, x) y S una seccion local
por z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces
existen sendos abiertos V
z
, V
x
U, entornos de z y x respectivamente,
y aplicaciones diferenciables
t
z
: V
z
R , t
x
: V
x
R,
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 263
tales que t
z
(z) = T, t
x
(x) = r y para cada z

V
z
y cada x

V
x
se
verica
X[t
z
(z

), z

] S
z
, X[t
x
(x

), x

] S
z
.
Ahora como x
n
= X(s
n
, p) x, X(s
n
, p) V
x
a partir de un m N
en adelante y para t
0
= s
m
+t
x
(x
m
), tendremos que
p
1
= X(t
0
, p) = X(t
x
(x
m
), X(s
m
, p)) = X(t
x
(x
m
), x
m
) S
z
,
y por (5.30), la sucesion p
n+1
= X[t
z
(p
n
), p
n
] S
z
, converge a z y
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asintoticamente estable,
de D T(U), con entorno U(), entonces para todo entorno V de y
todo p U(), existe un t
p
> 0 tal que para t t
p
se tiene X(t, p) V .
Demostracion. Sea p U() y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe U
z
, entorno abierto de z en U
y t : U
z
R diferenciable tal que t 0, t(z) = T, p
1
= X(t
0
, p) SU
z
,
para un t
0
> 0 y
p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] = X[s
n
, p] S U
z
, limp
n
= z,
por tanto t(p
n
) T y M = sup[t(p
n
)[ : n N < . Ahora por ser
X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, p
n
) X(r, z) ,
uniformemente en [r[ M, pues existe un > 0, tal que [M, M]
B[z, ] J
D
. Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V
c
) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo [r[ M,
X(r, p
n
) = X(r +s
n
, p) V,
siendo
t
0
+t(p
1
) + +t(p
n
) = s
n
, 0 < s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M,
y basta tomar t
p
= s
m
, pues si t s
m
, existe n m tal que s
n
t
s
n+1
y r = t s
n
s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M, por tanto
X(t, p) = X(r +s
n
, p) = X(r, p
n
) V.
264 Tema 5. Estabilidad
5.11 El Teorema de PoincareBendixson
El resultado central de esta leccion es valido cuando c tiene dimension
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h: [a, b] R
2
continua, tal
que h(a) = h(b) y h(x) ,= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R
2
C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, ademas Adh(A) = A C
y Adh (B) = B C.
Denicion. Sea U un abierto de R
2
, D T(U) y una orbita cclica
con perodo T. Diremos que la orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada seccion local S de D en x, el conjunto
X
q
[(0, )] S es numerable, de la forma X
q
(t
n
) = x
n
, con t
n
una
sucesion tal que:
a) t
n
es creciente y t
n
.
b) x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
.
c) x
n
x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la denicion anterior, demostrar que
t
n+1
t
n
T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R
2
. En las condiciones de (5.26): D
T(U), q U, p
q
no singular y S seccion local de D por p, se tiene
que para
x
n
= X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
c) Si x
1
= x
2
, entonces x
n
= p para todo n y la orbita de q es cclica.
d) Si x
1
,= x
2
, entonces todos los x
n
son distintos, x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
y x
n
p.
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 265
Demostracion. (c) Si x
1
= x
2
, entonces X
q
es cclica y X
q
(t) =
X
q
(t + nT) para todo t R, n Z y T = t
2
t
1
. Ahora bien existe
n Z tal que
t = t
3
+nT [t
1
, t
2
],
y por tanto X
q
(t) = X
q
(t
3
) S, entonces t = t
1
o t = t
2
. Se sigue
as que todos los x
n
coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulacion de los x
n
.
d) Supongamos que x
1
,= x
2
, entonces la curva C formada por el
segmento x
1
x
2
y por X
q
(t), para t (t
1
, t
2
), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
Figura 5.7.
1) Si existe r (t
2
, t
3
), tal que
X
q
(r) A, entonces para que X
q
(t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a X
q
[(t
1
, t
2
)],
ya que si X
q
(a) = X
q
(b) con a > r y
b (t
1
, t
2
), entonces podemos conside-
rar el mnimo a que lo verica, y para el
X
q
(a ) = X
q
(b ), para un > 0
sucientemente peque no, siendo as que
X
q
(a ) A y X
q
(b ) C. Y tam-
poco puede atravesar C por el segmento x
1
x
2
, pues en ese punto, D
tendra un sentido distinto que en x
1
y x
2
. Se sigue as que X
q
(t) debe
estar en A para todo t r y si S x
1
x
2
= S
1
S
2
, donde S
1
y S
2
son segmentos cerrados disjuntos, S
1
B y con extremo x
1
y S
2
A
con extremo x
2
, entonces x
3
S
2
y x
2
esta entre x
1
y x
3
. El resultado
se sigue por induccion. Ademas los x
n
tienen a lo sumo un punto de
acumulacion y p lo es.
2) Si existe r (t
2
, t
3
) tal que X
q
(r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si X
q
(t
2
, t
3
) C S X
q
(t
1
, t
2
), como X
q
(t
2
, t
3
) S es nito,
tendremos que X
q
(t
2
, t
3
) X
q
(t
1
, t
2
) es no vaco, por tanto existen a
(t
1
, t
2
) y a + T (t
2
, t
3
), tales que X
q
(a) = X
q
(a + T) y por tanto
X
q
(t
1
+T) = X
q
(t
1
) S, para t
1
+T (t
1
, t
3
), por tanto t
1
+T = t
2
y
x
1
= x
2
, lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R
2
, q U y S una seccion local de
D T(U), entonces S
q
tiene a lo sumo un punto.
266 Tema 5. Estabilidad
Lema 5.36 Sea U abierto de R
2
, q U y D T(U). Si X
q
(0, ) esta
en un compacto y
q
contiene una orbita cclica , entonces
q
= .
Ademas o bien la orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostracion. Supongamos que
q
es no vaco, como cerrado
no puede ser por que
q
es conexo, tendremos que existe x
n

q
,
tal que x
n
x .
Ahora como D
x
,= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es x
n
V , tendremos que X[t(x
n
), x
n
] S. Ademas como
x
n

q
, tendremos por (5.22) que X[t(x
n
), x
n
]
q
, y por (5.35) que
x = X[t(x
n
), x
n
], es decir que
x
n
= X[t(x
n
), x] ,
en contra de lo supuesto. La ultima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la orbita de q es cclica, coincide con
q
= y si la orbita de q
no es cclica, entonces esta en el interior de o en el exterior. Ademas
si z y S es una seccion local de D pasando por z, entonces existe
una sucesion creciente t
n
, tal que X
q
(t
n
) z en forma ordenada
por el segmento S y
X
q
(t
n
) = S X
q
[0, ),
y el resultado se sigue, la aproximacion de X
q
a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R
2
, q U y
D T(U), tales que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existen p
q
y x
p
tales que D
x
,= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces
q
es una orbita cclica de D en K. Ademas o la orbita
de q es cclica, siendo
q
, o bien X
q
se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a
q
.
Demostracion. Como
q
es invariante, tendremos que X
p
(R)
q
y por ser cerrado
p

q
.
Sea S una seccion local de D pasando por x
p
, que existe pues
por hipotesis D
x
,= 0. Entonces S
q
= x, pues por (5.35) a lo
sumo tiene un punto y
x S
p
S
q
,
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 267
y como X
p
(t)
q
, tendremos que
x
1
, x
2
, . . . = X
p
[0, ) S
q
S = x,
por tanto x
1
= x
2
= x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y
q
= .
Ejemplo 5.38 Como una aplicacion de este resultado consideremos el
siguiente campo
D = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]

x
+ [x +y(2 x
2
2y
2
)]

y
,
para el que hay orbitas que entran en el compacto
K = (x, y) : 1 x
2
+ 2y
2
4,
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x
2
+ 2y
2
),
tenemos que
< D, H > = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]2x + [x +y(2 x
2
2y
2
)]4y
= 2(x
2
+ 2y
2
)(2 x
2
2y
2
),
Figura 5.8.
es positivo en los puntos x
2
+ 2y
2
= 1
lo cual signica que D sale de esa elipse,
mientras que es negativo en x
2
+2y
2
= 4,
lo cual signica que entra en la elipse.
Ademas es facil vericar que D no se
anula en K, por tanto el teorema de
PoincareBendixson nos asegura que D
tiene en K una orbita cclica, que es
aunque esto no lo dice el teorema,
x
2
+ 2y
2
= 2.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R
2
, D T(U) con singularidades ais-
ladas y q U tal que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existe p
q
tal que D
p
= 0, entonces:
268 Tema 5. Estabilidad
a) Si para todo x
q
es D
x
= 0, entonces
q
= p y X
q
(t) p,
cuando t .
b) Si existe a
q
tal que D
a
,= 0, entonces
q
= P C, con
P = p
1
, . . . , p
m
un conjunto nito de singularidades de D y C =
a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen p
i
, p
j
P, X
a
(t) p
i
, cuando t y X
a
(t) p
j
cuando
t .
Demostracion. Como
q
es compacto a lo sumo contiene un con-
junto nito P = p
1
, . . . , p
m
de singularidades de D, pues en caso
contrario tendramos un punto lmite que tambien sera singular por
la continuidad de D y no sera aislado. Por tanto
q
= P C, con C
union de orbitas
a
de puntos no singulares.
a) En este caso
q
= P y por ser
q
conexo, tendramos que
q
=
p. Que X
q
(t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna
a
de C existe x
a
con D
x
,= 0,
entonces por (5.36),
q
es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p
q
, con D
p
= 0.
Por tanto para toda
a
de C y todo x
a
es D
x
= 0. Se sigue de
(a) que
a
es un punto de P al que converge X
a
(t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que X
a
(t) tiende a un
punto de P (que es
a
), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes, del que una consecuen-
cia es el siguiente resultado sobre la no existencia de orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D T(R
2
). Si div (D) > 0 (resp.
< 0), entonces D no tiene orbitas cclicas.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f
x
+ g
y
y sea C = S S
0
por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = fdy gdx y por el
Teorema de Stokes llegamos a un absurdo, pues
0 =
_
S
=
_
C
d =
_
C
_
f
x
+
g
y
_
dx dy > 0,
ya que C tiene interior no vaco.
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 269
5.12 Estabilidad de orbitas en el plano
Denicion. Diremos que una orbita cclica de D T(R
2
) es estable
si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R
2
verica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[X
p
(t), ] < ,
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
cion.
Lema 5.41 Todo campo D T(R
2
) se anula en el interior de sus orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D T(R
2
) y q R
2
tal que X
q
(0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q esta en el interior A de la orbita
cclica
q
(resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p,
q
) < , entonces d[X
p
(t),
q
] < ,
para todo t > 0 y X
p
se aproxima en espiral a
q
.
Demostracion. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z,
q
) > .
Supongamos que q A y sean x
q
, S una seccion local de D
pasando por x y t
n
la sucesion creciente de (5.26) tal que
X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t t
n
,
d[X
q
(t),
q
] < ,
y ademas si denotamos con K
n
el compacto limitado por las curvas
cerradas
q
y C
n
, denida por el segmento X
q
(t
n
)X
q
(t
n+1
) y el arco
X
q
[(t
n
, t
n+1
)], entonces para todo z K
n
d(z,
q
) < .
270 Tema 5. Estabilidad
Si ahora consideramos
= d[C
n
,
q
],
se tiene que
z A : d(z,
q
) < K z A : d(z,
q
) < ,
y si p A y d(p,
q
) < , tendremos que p K y X
p
(t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[X
p
(t),
q
] < ,
para t 0. Se sigue de (5.27) que
p
es una orbita cclica y del Lema
anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no esta en R, es decir contiene al interior de C
n
y por tanto a q.
Ahora si
p
,=
q
, llegamos a un absurdo, pues X
q
tendra que cortar
a
p
para aproximarse a
q
. Por tanto
p
=
q
. Ademas X
q
y X
p
se
cortan con cualquier seccion local alternadamente.
Teorema 5.43 Condicion necesaria y suciente para que una orbita cclica
de D T(R
2
) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que X
q
(t) , cuando t .
b) Existen orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostracion. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta
entre dos orbitas cclicas, entonces X
p
(t) se mantiene entre ellas y por
tanto proxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p vericando d(p, ) < , se tiene d[X
p
(t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que
p
es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto
p
= , y tenemos (a).
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 271
Ejercicios resueltos
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Indicacion.- Considerese el conjunto, en los terminos de la denicion,
W
p
= {q U
p
: r > 0/ X
q
(t) V
p
, t r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
Indicacion.- Demostrar que el campo tiene orbitas circulares de radio tan pe-
que no como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un
campo gradiente. (Observemos que f esta determinada salvo una constante).
Solucion.- Si es un campo gradiente D = grad f, entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales x
i
correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
D =
n

i=1
f
x
i

x
i
,
por tanto por la regla de la cadena
_

=
_
L
0
< D
(s)
, T
(s)
> ds =
_
L
0
(f )

(s)ds = f(b) f(a).


Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos
denir la funcion f(x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prejado, con x. Entonces si las componentes de D son f
i
, tendremos
que
f
x
1
(x) = lim
t0
f(x
1
+t, x
2
, . . . , x
n
) f(x
1
, . . . , x
n
)
t
= lim
t0
_
x
1
+t
x
1
< D, x
1
> ds
t
= lim
t0
_
x
1
+t
x
1
f
1
(s, x
2
, . . . , x
n
)ds
t
= f
1
(x),
y lo mismo para el resto de componentes.
272 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento
(a > 0), es decir
x

= v,
v

= av senx,
y demostrar que para cada k < 2 y (x, v) = v
2
/2 + 1 cos x, el compacto
K = {(x, v) : |x| , (x, v) k},
esta en la cuenca del punto p = (0, 0).
Solucion.- Nuestro campo es
D = v

x
(av + sen x)

v
,
si consideramos la energa (x, v) = v
2
/2 + 1 cos x (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del pendulo), entonces es de Liapunov para D
en p, pues por una parte (0, 0) = 0 y (x, v) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D 0 pues
D = v sen x (av + sen x)v = av
2
0.
Ahora nuestro compacto
K = {(x, v) : |x| , (x, v) k}
= {(x, v) : |x| < , (x, v) k},
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y X
q
(t) K para todo t 0. Veamoslo
Sea
R = sup{r < : X
q
(t) K, 0 t r},
entonces si R < , X
q
(R) K y como
[ X
q
]

= D X
q
0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [ X
q
]

(t) < 0, entonces


[X
q
(R)] < (q) k,
y R no es maximo, pues X
q
(R) esta en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [ X
q
]

(t) = D[X
q
(t)] = av(t)
2
,
para X
q
(t) = (x(t), v(t)). Por tanto v(t) = 0 en [0, R] y por tanto x(t) es constante
y sen x = 0, pues
v

= av sen x,
lo cual implica |x(t)| = en [0, R], en contra de la denicion de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna orbita de D en la que
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci on local y que esta seccion es cortada por cada orbita de un lado al otro del
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 273
hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentidoentendiendo
que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este modo hay
dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Solucion.- Sea D
p
=

a
i

ix
= 0 entonces basta tomar h =

a
i
x
i
y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
Como Dh(x) =

a
2
i
> 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S es la interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D =

f
i
x
i
, y en z S es f
i
(z) = b
i
, tendremos que
0 < Dh(z) =

a
i
b
i
,
lo cual signica que todos los vectores D
z
, atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a
1
, . . . , a
n
).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la denicion de orbita que se apro-
xima en espiral a una orbita cclica con perodo T, demostrar que
t
n+1
t
n
T.
Solucion.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicacion diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T, y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T| .
Como x
n
= X
q
(t
n
) x, tendremos que, salvo para un n umero nito, los x
n
V ,
por tanto
X[t(x
n
) +t
n
, q] = X[t(x
n
), x
n
] S , |t(x
n
) T| ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que t
n+k
= t(x
n
) +t
n
y
0 < s
n
= t
n+1
t
n
t
n+k
t
n
= t(x
n
) T +.
Tenemos as que s
n
esta acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
x
n+1
= X(t
n+1
, q) = X[s
n
, X(t
n
, q)] = X[s
n
, x
n
].
por tanto r es un m ultiplo de T, y r = 0 o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funcion lineal que dene S. Entonces la formula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F(t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F(ts, z), tendremos que
F(t, z) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(s)ds = t
_
1
0
F
t
(st, z)ds = tH(t, z),
y llegamos a un absurdo, pues
x
n
= X(t
n
, q) S, X(s
n
, x
n
) = x
n+1
S,
0 =
h[X(s
n
, x
n
)] h(x
n
)
s
n
= H(s
n
, x
n
) H(0, x) = D
x
h.
274 Tema 5. Estabilidad
Bibliograa para el tema
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
Lefschetz, S.: Dierential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Dierential Equations. Stability and
periodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro
Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composicion de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matematico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matematica de las uctuaciones biologicas que este autor desarro-
lla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tematicas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matematicas las hizo en teora de n umeros, en mecanica
analtica y en mecanica celeste y parece ser que fue el primero en estu-
diar problemas de estabilidad en conexion con los puntos de equilibrio
de los sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange
(5.11), pag.240, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 275
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadratico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trato en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos historicos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la nocion de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matematico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostracion de Dirichlet la que le ins-
piro sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, basicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincar

e fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar


sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, ows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Dierential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-
zacion diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,
II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
276 Tema 5. Estabilidad
Por ultimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
aparecio en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear dierential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del tema V
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
277
Tema 6
Sistemas de Pfa
6.1 Introduccion
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion
de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R
3
una recta

x
diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen cur-
vas (, que recubran el espacio y tales que para cada curva ( y para cada
x (
T
x
(() =
x
?
Las rectas
x
podemos denirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribucion) considerando por ejemplo un
campo tangente D T(R
3
), tal que

x
=< D
x
>,
o de sus ecuaciones (sistema de Pfa), considerando dos 1formas
1
,
2

(R
3
), tales que para cada x

x
= D
x
T
x
(R
3
) :
1x
D
x
=
2x
D
x
= 0,
279
280 Tema 6. Sistemas de Pfa
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de
curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direccion del vector D
x
.
La contestacion a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues las
curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas sa-
tisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solucion seran
u = cte, v = cte.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto x R
3
colocamos (diferenciablemente) un plano
x
.
Figura 6.1. Sistema de Pfa
Bajo que condiciones existen super-
cies o, que recubran el espacio y tales
que para cada supercie o y para cada
x o
T
x
(o) =
x
?
Como antes, los planos
x
pode-
mos denirlos a traves de sus ecuaciones
(sistema de Pfa), considerando una 1
forma (R
3
), tal que para cada x

x
= D
x
T
x
(R
3
) :
x
D
x
= 0,
o a traves de sus elementos (distribucion) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D
1
, D
2
T(R
3
), tales que

x
=< D
1x
, D
2x
> .
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas
como una ecuacion diferencial, veamos ahora que el de los planos se
plantea como un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean
F, G (

(R
3
) y consideremos la 1forma
= dz Fdx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes
D
1
=

x
+F

z
,
D
2
=

y
+G

z
,
6.1. Introduccion 281
queremos saber si existe una familia de supercies S, tangentes a D
1
y
D
2
, es decir en las que i

= 0.
Si f (

(R
2
) es solucion del sistema de ecuaciones en derivadas
parciales
f
x
(x, y) = F(x, y, f(x, y)),
f
y
(x, y) = G(x, y, f(x, y)),
(6.1)
entonces su graca o = H = 0, para H = z f(x, y), es una supercie
tangente, pues para la inclusion i : o R
3
, se tiene en o
= dz Fdx Gdy = dz
f
x
dx
f
y
dy = dH,
por lo que i

= i

(dH) = 0.
Recprocamente si i

= 0 para una subvariedad o = h = 0,


entonces como i

dh = 0 tendremos que para cada p o,


p
y d
p
h tienen
el mismo n ucleo T
p
(o) es decir son proporcionales y existe g(p) R tal
que
g(p)
p
= d
p
h,
siendo

p
= d
p
z F(p)d
p
x G(p)d
p
y
d
p
h =
h
x
(p)d
p
x +
h
y
(p)d
p
y +
h
z
(p)d
p
z
y tendremos que para cada p o,
h
z
(p) ,= 0,
de donde, por el teorema de las funciones implcitas, para cada p =
(p
1
, p
2
, p
3
) o, existe un entorno V de (p
1
, p
2
) y una f : V R tal que
f(p
1
, p
2
) = p
3
y
(x, y, z) V R : z = f(x, y) o,
282 Tema 6. Sistemas de Pfa
y para H = z f(x, y), tendremos que
o

= q V R : H(q) = 0 o,
y T
p
(o

) T
p
(o), por tanto T
p
(o

) = T
p
(o), pues ambos son de di-
mension 2. Y como en o

, i

= 0 = i

dH, tendremos que en o

son
proporcionales y por tanto iguales las 1formas
= dz Fdx Gdy,
dH = dz
f
x
dx
f
y
dy,
es decir que f es solucion de (6.1).
As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f, tal que para cada (x, y, z) R
3
, exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f(x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
supercies tangentes si y solo si existen funciones f
1
, f
2
tales que
[D
1
, D
2
] = f
1
D
1
+f
2
D
2
,
o equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
esta ultima condicion:
d = [(
F
y

G
x
)dx dy +
F
z
dx dz +
G
z
dy dz]
= [
F
y

G
x
F
G
z
+G
F
z
]dx dy dz = 0

F
y
+G
F
z
=
G
x
+F
G
z
.
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos
terminos, restringidos a S, no son otra cosa que

2
f
xy
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 283
6.2 Sistemas de Pfa y Distribuciones
6.2.1 Sistemas de Pfa.
Denicion. Sea 1 una variedad diferenciable. Llamaremos sistema de
Pfa en 1 a una aplicacion
x 1 T
x
,
tal que T
x
es un subespacio de T

x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un entorno abierto U
p
, y
1
, . . . ,
r
(U
p
),
tales que
1x
, . . . ,
rx
es una base de T
x
, para todo x U
p
.
Si T
x
es un sistema de Pfa en 1, entonces la propiedad anterior
implica que dim(T
x
) es localmente constante, por tanto si 1 es conexa
como siempre supondremos, la dim(T
x
) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfa .
Denicion. Dado un sistema de Pfa T
x
en 1, denimos para cada
abierto V 1 el submodulo T(V ) de (V )
T(V ) = (V ) :
x
T
x
, x V .
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los modulos que dene un sistema de Pfa P
x
en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de modulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
P
x
= {
x
T

x
(V) : P(V )}.
Un sistema de Pfa T
x
: x 1 dene por tanto un modulo T(1),
en el que implcitamente esta el sistema de Pfa, pues los T
x
los recons-
truimos evaluando en cada x 1 las formas del modulo T(1). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfa por los
modulos T(U), o simplemente por T, mas que por los subespacios T
x
que dene.
A continuacion demostramos que en el abierto de la denicion de
sistema de Pfa, el modulo es libre.
284 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema 6.1 Sea T
x

xV
un sistema de Pfa de rango r, U un abierto
y
1
, . . . ,
r
(U), tales que en cada punto x U,
1x
, . . . ,
rx
es una
base de T
x
, entonces
T(U) =<
1
, . . . ,
r
>,
es decir
T(U) = f
1

1
+ +f
r

r
,
con f
1
, . . . , f
r
(

(U). Ademas para cada x 1 existe un abierto U


x
entorno de x en 1 en el que T(U
x
) es sumando directo de (U
x
).
Demostracion. La inclusiones obvia, veamos . Sea
T(U), entonces para cada x U,
x
=

r
i=1
f
i
(x)
ix
, y basta demos-
trar que las f
i
son localmente diferenciables. Como
1x
, . . . ,
rx
son
independientes, podemos extenderlas a una base
1x
, . . . ,
nx
de T

x
(1).
Consideremos
r+1
, . . . ,
n
(1), tales que en x denan respectiva-
mente las
ix
, para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno U
x
de
x en U en el que
1
, . . . ,
n
sigan siendo independientes. Considere-
mos ahora sus campos tensoriales T
i
T
1
0
(U
x
) duales, es decir tales que
T
i
(
j
) =
ij
. Entonces
f
i
= T
i
() (

(U
x
).
Por ultimo observemos que
T(U
x
) <
r+1
, . . . ,
n
>= (U
x
).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfa. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /T sea localmente libre.
6.2.2 Distribuciones.
Denicion. Llamaremos distribucion en 1 a una aplicacion
x 1
x
,
donde
x
es un subespacio de T
x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un abierto U y campos D
1
, . . . , D
k
T(U), tales
que para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 285
Como para los sistemas de Pfa se sigue de esta propiedad que
dim(
x
) es localmente constante, por tanto constante pues 1 es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribucion.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R
2
{0} consideremos la recta
p
que
pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p
es
una distribucion.
Denicion. Diremos que un submodulo de T(1) es involutivo si para
D
1
, D
2
se tiene que [D
1
, D
2
] .
Denicion. Dada una distribucion
x
en 1, denimos para cada abierto
V el submodulo de T(V )
(V ) = D T(V ) : D
x

x
x V .
Ejercicio 6.2.3 Sea
x
una distribucion en V de rango k, con submodulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de modulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,

x
= {D
x
T
x
(V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D
1
, . . . , D
k
D(U), son como en la denicion tales que
para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
, entonces
(U) =< D
1
, . . . , D
r
>,
y para cada x V existe un entorno abierto U
x
de x en V tal que (U
x
) es
sumando directo de D(U
x
).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U) tambien es involutivo.
Hemos visto que una distribucion
x
en 1 dene un modulo (1),
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribucion por = (U), mas que por los subespacios

x
.
Denicion. Dado un submodulo o de un modulo /, llamamos inci-
dente de o al submodulo de /

o
0
= /

: (o) = 0.
286 Tema 6. Sistemas de Pfa
Sea c un espacio vectorial y c

su dual, sea S c

un subespacio
rdimensional y
1
, . . . ,
r
una base suya. Extendamosla a una base

1
, . . . ,
n
de c

y consideremos su base dual e


1
, . . . , e
n
en c, entonces
S =<
1
, . . . ,
r
>, S
0
=< e
r+1
, . . . , e
n
>
y ademas se tiene el siguiente resultado que utilizaremos mas adelante.
Lema 6.3 Las siguientes condiciones son equivalentes:
S v S
0
, (v) = 0

1

r
= 0
T = 0 T
r
[S].
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfa es una distribucion
y el incidente de una distribucion es un sistema de Pfa, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfa libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribucion libre sea un sistema de Pfa
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposicion 6.5 Se verican los siguientes apartados:
1)
x
es una distribucion de rango k en 1 si y solo si T
x
=
0
x
es un
sistema de Pfa de rango n k en 1.
2) Si para cada abierto V los modulos que denen
x
y T
x
=
0
x
son
(V ) y T(V ), entonces (V )
0
= T(V ) y T(V )
0
= (V ).
3) En los terminos anteriores, T(V )
00
= T(V ) y (V )
00
= (V ).
Demostracion. (2)
(V )
0
(V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, D
x

x
,
x
D
x
= 0
(V ) y x V,
x

0
x
= T
x
T(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo D
x

x
existe D (V ) que en x dene D
x
.
6.3. El sistema caracterstico 287
6.3 El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si T es un submodulo de , entonces
[T] = D T : T, D
L
T, D = 0
= D T
0
: D
L
T T.
es un submodulo de T involutivo.
Demostracion. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es
modulo. Para ver que es involutivo sean D
1
, D
2
[T] y sea T,
entonces
[D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
(D
L
2
) D
L
2
(D
L
1
) T
[D
1
, D
2
] = D
1
(D
2
) D
L
1
(D
2
) = 0,
pues D
L
1
T, por lo tanto [D
1
, D
2
] [T].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C

(V),
(fD)
L
= f(D
L
) + (D)df.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfa
T que es submodulo de , al submodulo involutivo [T] de T del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfa P =< >,
para las 1formas de R
3
= zdx +dy, = xdx +ydy +zdz.
Nota 6.7 En general [T] no es una distribucion, aunque T sea un
sistema de Pfa. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfa generado
por la 1forma de R
3
= h(y)dx +dz,
donde h es una funcion que se anula en C = y < 0 y ella y su derivada
son no nulas en A = y > 0. Se ve sin dicultad que el caracterstico
en R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta
generado por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
288 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.8 Sea T un sistema de Pfa y = T
0
su distribucion
asociada, entonces:
i) Para cada campo D T,
D
L
T T D
L

ii) es involutiva si y solo si = [T].
Demostracion. i) Consideremos E y T, entonces
D
L
()E = D(E) (D
L
E) = (D
L
E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
[T] = D : D
L
.
A continuacion caracterizamos el primer apartado del resultado an-
terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios T
x
.
Teorema 6.9 Sea D T(1) un campo no singular con grupo unipa-
rametrico X: W
D
1 y sea T un sistema de Pfa en 1. Entonces
D
L
T T, es decir D
L
T para toda T, si y solo si para cada
(t, x) J
D
se tiene X

t
[T
X(t,x)
] = T
x
.
Demostracion. Hay que demostrar que para cada T y
x 1, (D
L
)
x
T
x
. Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
(D
L
)
x
= lim
t0
X

t

X(t,x)

x
t
T
x
,
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial,
T
x
, el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de T es 1. Entonces para cada x 1
existe un entorno en el que T es libre generado por una
1
. Ahora
en ese entorno tendremos por la hipotesis que D
L

1
= g
1
, y de esto se
sigue que para cada x 1 existe un entorno U
x
y una (U
x
) tal
que para cada p U
x

p
genera T
p
y en U
x
D
L
= 0. Para ello basta
encontrar una f ,= 0 tal que para = f
1
0 = D
L
= (Df)
1
+f(D
L

1
) = [Df +fg]
1
,
6.3. El sistema caracterstico 289
y tal f debe satisfacer Df = fg, la cual existe en un entorno U
x
de
x y es f ,= 0, aplicando el teorema de clasicacion local de campos no
singulares.
Ahora bien D
L
= 0 en U
x
implica que para cada t I(x) tal
que X(t, x) = p U
x
, X

t
(
p
) =
x
. De donde se sigue que para
estos t se tiene que X

t
[T
p
] = T
x
, pues T es de rango 1 y X

t
es un
isomorsmo. En denitiva para cada x 1 existe un > 0, tal que
para cada t (, ), X

t
[T
X(t,x)
] = T
x
. De esto se sigue por una parte
que A = t I(x) : X

t
[T
X(t,x)
] = T
x
es abierto, pues si t
0
A y
x

= X(t
0
, x), existe un > 0, tal que para t (, )
X

t
[T
X(t,x

)
] = T
x
X

t+t
0
[T
X(t+t
0
,x)
] = X

t
0
[T
X(t
0
,x)
] = T
x
,
su complementario tambien es abierto pues si existe
X(t,x)
T
X(t,x)
, tal
que X

t
[
X(t,x)
] / T
x
y tomamos una T que la extienda tendramos
una curva continua (r) = X

r
[
X(r,x)
] T

x
(1) denida en un entorno
de t, que en t no esta en el subespacio T
x
, por tanto tampoco en un
entorno. Ahora por conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de
r
[]

r
[T] =

1
. . .
r
:
i
T,
el cual satisface, por la hipotesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
D
L
(
r
[T])
r
[T].
Consideremos ahora para cada x 1 un entorno U en el que T(U)
sea libre generado por
1
, . . . ,
r
y por tanto en el que
r
[T(U)] esta
generado por
1
. . .
r
. Entonces encogiendo el entorno U si es
necesario encontramos como en (a) un m ultiplo
= f
1
. . .
r

r
[T(U)],
y por tanto tal que para todo z U, <
z
>=
r
(T
z
), para el que
D
L
= 0 en U. Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) W
D
y p = X(t, x), X

t
[
r
(T
p
)] =
r
(T
x
).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que

r
[X

t
(T
p
)] =
r
[T
x
],
y por tanto tenemos dos subespacios vectoriales o
1
= X

t
(T
p
) y o
2
= T
x
de T

x
(c), de la misma dimension r y tales que
r
(o
1
) =
r
(o
2
). Ahora
bien en virtud de (6.3) es o
1
= o
2
, que es lo que queramos.
290 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico X y una distribucion
D
L
X
t

x
=
X(t,x)
, (t, x) W
D
.
Figura 6.2. Interpretacion geometrica de D
L

Figura 6.3. Interpretacion geometrica de D y D
L

Denicion. Diremos que una subvariedad o 1 es tangente a una
distribucion si para cada x o
T
x
(o)
x
,
1
o equivalentemente (demuestrelo el lector), para la inclusion i : o 1
i

= 0, T =
0
.
1
Realmente hay que entender i

[T
x
(S)]
x
, para la inclusion i : S V.
6.4. El Teorema de la Proyeccion 291
6.4 El Teorema de la Proyeccion
Proposicion 6.10 Sean 1 y | variedades diferenciables, F : 1 | di-
ferenciable y D T(1) con grupo uniparametrico local X: J
D
1.
Entonces son equivalentes:
Df = 0, para cada f F

[(

(|)].
F

D
x
= 0, para cada x 1.
F[X(t, x)] = F(x), para cada (t, x) J
D
.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Denicion. Dada una aplicacion diferenciable F : 1 |, diremos que
D T(1) es un campo vertical por F, si se cumplen cualquiera de las
condiciones del resultado anterior. Denotaremos con T
F
el modulo de
los campos verticales por F. Del mismo modo dado un abierto V 1,
denotaremos con
T
F
(V ) = D T(V ) : F

D
x
= 0, x V ,
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-
mos el haz de campos verticales.
6.4.1 Proyecciones regulares
Denicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : 1 | es una
proyeccion regular en x 1 si se verican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
1.

: T
x
(1) T
(x)
(|), es sobre.
2. Existen entornos coordenados V
x
de x y U
y
de y = (x), tales que
si p V
x
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), (p) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
).
3. Existe una seccion local : U
y
1, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyeccion regular si lo es en todo punto y es sobre.
292 Tema 6. Sistemas de Pfa
Corolario 6.11 Si : 1 | es una proyeccion regular, entonces para
cada x 1 existe un abierto coordenado de x, V
x
, (v
1
, . . . , v
n
) tal que
T

(V
x
) =<

v
m+1
, . . . ,

v
n
>
Demostracion. Se sigue del apartado (2) anterior.
Lema 6.12 Sea : 1 | una proyeccion regular y T

un sistema de
Pfa de rango r en |, entonces T
x
=

[T

(x)
], para cada x 1 es
un sistema de Pfa de rango r en 1. Ademas dado un abierto V 1,
(V ) = U y (U), se tiene que

T(V ) si y solo si T

(U).
Demostracion. Sea x 1, y = (x) y U
y
| un entorno abierto
de y para el que existen
1
, . . . ,
r
(U
y
) generadores independientes
de T

(U
y
). Entonces para V
x
=
1
(U
y
) y
i
=

(
i
) (V
x
) se tiene
que para cada z V
x
los
iz
son generadores independientes de T
z
, pues
la aplicacion

: T

(z)
(|) T

z
(1) es inyectiva.
Sea (U), entonces

T(V ) x V, (

)
x
T
x
x V,

(x)

(x)
x V,
(x)
T

(x)
T

(U),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de

.
Denicion. Diremos que el sistema de Pfa del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos T =

(T

).
Lema 6.13 Sea F : 1 | diferenciable, D T(1) y E T(|) tales
que F

D
x
= E
F(x)
para cada x 1. Entonces para cada (|)
D
L
(F

) = F

(E
L
).
Demostracion. El resultado se demuestra facilmente para funcio-
nes D
L
(F

g) = F

(E
L
g); haciendo la diferencial se sigue para sus di-
ferenciales, D
L
(F

dg) = F

(E
L
dg); y para sus combinaciones lineales.
Ahora bien como localmente =

f
i
dx
i
se tiene el resultado.
A continuacion caracterizaremos los sistemas de Pfa que son pro-
yectables.
6.4. El Teorema de la Proyeccion 293
Teorema de la proyeccion (Necesidad) 6.14 Si el sistema T es proyec-
table por , entonces en todo abierto T

[T].
Demostracion. Si D T

y T, queremos demostrar que


D = 0 y D
L
T. Sea x 1, y = (x),
1
, . . . ,
r
una base de
T

(U
y
), para U
y
entorno abierto de y y
i
=

i
la base correspondiente
de T(V
x
), para V
x
=
1
(U
y
), entonces como =

f
i

i
y

D
x
= 0,
tendremos que

x
D
x
=
r

i=1
f
i
(x)
ix
(D
x
) =
r

i=1
f
i
(x)
iy
(

D
x
) = 0,
D
L
=
r

i=1
(Df
i
)
i
+
r

i=1
f
i
D
L

i
=
r

i=1
(Df
i
)
i
T,
pues como

D = 0 se sigue del Lema anterior que para E = 0 D


L

i
=
D
L

i
=

E
L

i
= 0. Por tanto D [T].
Figura 6.4. < D >= D

[P]
El recproco de (6.14) solo es cier-
to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la pro-
yeccion (x, y, z) (x, y), de una dis-
tribucion de planos < D, E >, que
sea constante en cada bra conexa,
en un abierto de R
3
que tenga dos
componentes conexas en alguna bra.
Si la distribucion no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el
sistema de Pfa no es proyectable, sin
embargo los campos verticales estan
en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v
1
, . . . , v
n
): V (1, 1) (1, 1) R
n
,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
entonces los puntos de coordenadas (x
1
, . . . , tx
i
, 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien estan en V . Ademas supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfa es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v
1
, . . . , v
m
): V U = (1, 1)
m
R
m
,
294 Tema 6. Sistemas de Pfa
y la seccion suya
: U V,
q = (x
1
, . . . , x
m
) (q) = (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, v
i
[(q)] = x
i
y para i = m + 1, . . . , n,
v
i
[(q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si T
x
=
0
x
es un sistema de Pfa libre en V , tal que para
cada z (U),

v
m+1
, . . . ,

v
n

z
,
entonces T

q
=

[T
(q)
], para cada q U dene un sistema de Pfa
libre en U.
Demostracion.
Figura 6.5.
Consideremos que T =<
1
, . . . ,
r
> y veamos que
i
=

i
son
independientes en todo punto q U y por tanto que denen un sistema
de Pfa T

=<
1
, . . . ,
r
> en U.
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
0 =
r

i=1
a
i

iq
=
r

i=1
a
i

iz
=

_
r

i=1
a
i

iz
_
,
ahora bien como v
j

z
, para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz
(v
j
) = 0, por lo que existen constantes
j
para las que
(6.2)
r

i=1
a
i

iz
=
m

j=1

j
d
z
v
j
,
6.4. El Teorema de la Proyeccion 295
por tanto
0 =

_
_
m

j=1

j
d
z
v
j
_
_
=
m

j=1

j
d
q
x
j

j
= 0,
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las
iz
que las a
i
= 0, por
tanto las
iq
son independientes.
Teorema de la Proyeccion (Suciencia) 6.16 Si T

[T] en todo
abierto, entonces localmente T es proyectable por .
Demostracion. Si T =<
1
, . . . ,
r
>, como por hipotesis tenemos
que para = T
0
(6.3) <

v
m+1
, . . . ,

v
n
>= T

[T]
se sigue del lema anterior que T

=<

1
, . . . ,

r
> es un sistema de
Pfa en U.
Figura 6.6. Distribuciones asociadas a P, P

y P

Y por (6.12) tenemos dos sistemas de Pfa en V ,


T =<
1
, . . . ,
r
>,
T

(T

) =<

1
], . . . ,

r
] >,
296 Tema 6. Sistemas de Pfa
ademas por construccion T

es proyectable por y por la parte del


teorema demostrada (necesidad), T

[T

], por tanto
(6.4)

v
m+1
, . . . ,

v
n
[T

].
Basta entonces demostrar que T = T

, o lo que es lo mismo que para


cada x V , T
x
= T

x
. Sea x V con coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0).
Por una parte tenemos que las
i
son base de T y por otra las (
)

i
lo son de T

. Ahora bien para cada E


z
T
z
(1), como = id
D
z
=

E
z
) E
z

(D
z
) = 0
i = 1, . . . , m, D
z
v
i
=

(D
z
)x
i
= 0
(por la inclusion (6.3)) D
z

z

1z
D
z
= =
rz
D
z
= 0
[

iz
)]E
z
=
iz
[

E
z
)] =
iz
E
z
,
por tanto

iz
) =
iz
y T

z
= T
z
. Ahora concluimos, pues si T y
T

coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas


integrales de las v
i
(para m+ 1 i n) pasando por q, pues
(por (6.3) y (6.4))

v
i
L
[T] T ,

v
i
L
[T

] T

y por (6.9), si
t
es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t
[T
(t,q)
] = T
q
= T

q
=

t
[T

(t,q)
] y T
(t,q)
= T

(t,q)
ya que

t
es iso-
morsmo. Por lo tanto como T y T

coinciden en z, coinciden en x pues


si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de v
m+1
llegamos
en un tiempo x
m+1
al punto de coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, x
m+1
, 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la v
m+2
, etc., llegaramos en denitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendra la impresion de que para aplicar el
teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la proyec-
cion. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos c omo se puede
utilizar este resultado y como puede construirsede hecho la proyeccion,
conociendo exclusivamente el sistema de Pfa.
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfa T, en R
4
, generado por
la unoforma = dx + ydy + xdz + zdu y proyectese a la mnima
dimension.
6.4. El Teorema de la Proyeccion 297
Caractericemos en primer lugar los campos
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
+f
4

u
,
que estan en su sistema caracterstico [T].
D = 0
D
L
= f
_

_

_
0 = f
1
+yf
2
+xf
3
+zf
4
f = D
L

_

x
_
fy = D
L

_

y
_
fx = D
L

_

z
_
fz = D
L

_

u
_
lo cual implica
f
3
= f, 0 = fy, f
1
f
4
= fx, f
3
= fz.
y por tanto [T] es una distribucion generada por
D =

x

z + 1
y

y
+

u
.
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-
dientes de D, Du
1
= Du
2
= Du
3
= 0, como por ejemplo
u
1
= x u , u
2
= z , u
3
= x(1 +z) +
y
2
2
,
y por tanto
du
1
= dx du , du
2
= dz , du
3
= (1 +z)dx +xdz +ydy.
Si ahora consideramos la proyeccion regular = (u
1
, u
2
, u
3
), tendre-
mos que
T

=< D > [T],


y por tanto el teorema de la proyeccion nos asegura que T es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du
1
, du
2
y du
3
y
si es
= g
1
du
1
+g
2
du
2
+g
3
du
3
= [g
1
+g
3
(1 +z)]dx +g
3
ydy + (g
2
+g
3
x)dz g
1
du,
298 Tema 6. Sistemas de Pfa
tendremos que g
3
= 1, g
1
= z = u
2
y g
2
= 0 y por tanto
= u
2
du
1
+du
3
.
Las subvariedades bidimensionales u
1
= cte, u
3
= cte son tangen-
tes al sistema de Pfa. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposicion 6.18 Sean
1
: 1 | y
2
: | J proyecciones regulares,
=
2

1
y T

un sistema de Pfa en |. Entonces para T =

1
T

se
tiene que
T

[T] T

2
[T

].
Demostracion. Sea E T

2
y D T(V ) tal que
1
lleve D en E,
entonces

D =
2
[
1
D] = 0, por tanto
D T

D [T]
T

, (

1
)D = 0 , D
L
(

1
) T
T

, E = 0 ,

1
(E
L
) T
T

, E = 0 , E
L
T

E [T

],
lo cual se sigue del Lema (6.13) y de (6.12).
6.5 El Teorema de Frobenius
En esta leccion caracterizaremos el hecho de que una distribucion de ran-
go r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por cual-
quier punto. Daremos la demostracion como consecuencia directa del
Teorema de la Proyecci

on, con lo que se pone de maniesto que


este ultimo es el resultado mas basico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfa. Completaremos la leccion dando la versi on del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfa y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
6.5. El Teorema de Frobenius 299
orden. En un apendice, al nal del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyecci

on, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel


que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Denicion. Diremos que una distribucion en 1 de rango r es total-
mente integrable si para cada x 1 existe un entorno abierto c ubico V
x
de x en 1, y un sistema de coordenadas (v
1
, . . . , v
n
) en V
x
, tales que
(V
x
) =<

v
1
, . . . ,

v
r
>,
en cuyo caso las subvariedades de V
x
(a las que llamaremos franjas del
entorno)
o = x V : v
r+1
= cte, . . . , v
n
= cte,
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z o
T
z
(o) =
z
.
Denicion. Diremos que un sistema de Pfa T, de rango k, es to-
talmente integrable si para cada x 1 existe un entorno V
x
de x y
v
1
, . . . , v
k
(

(V
x
), con diferenciales independientes en todo V
x
, tales
que
T(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
k
> .
Como antes observemos que si T es totalmente integrable, la so-
lucion a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen denidas localmente por
v
1
= cte, . . . , v
k
= cte.
Proposicion 6.19 Un sistema de Pfa es totalmente integrable si y solo
si = T
0
es totalmente integrable.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Lema 6.20 Sea T =

(T

) un sistema de Pfa proyectable, entonces:


T es tot. integrable T

es tot. integrable
= T
0
es involutivo

= T
0
es involutivo.
300 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. La primera implicacion es trivial. Veamos la segun-
da, en primer lugar si E

, localmente existe D T tal que

D = E
y se tiene que D , pues si
i
generan T

i
=
i
generan T y

i
D =

i
D =
i
E = 0. Por tanto si E
1
, E
2

y D
1
, D
2
T, son
tales que

D
i
= E
i
, entonces D
1
, D
2
y
[D
1
, D
2
]
i
[D
1
, D
2
] = 0

i
[E
1
, E
2
] = 0
[E
1
, E
2
]

.
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribucion es totalmente inte-
grable si y solo si es involutiva.
Demostracion. Es un simple ejercicio.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el Teorema del
ujo (2.25), pag.78. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los
rangos 1, . . . , r 1.
Sea x 1 y consideremos un campo D , no singular en un
entorno de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v =
(v
i
) en un entorno abierto V
x
de x en 1, tales que D = v
n
, y
consideremos la proyeccion = (v
1
, . . . , v
n1
) y U = (V
x
), para la que
se tiene por (6.8), pag.288, y ser involutiva
T

=<

v
n
> = [T],
donde T =
0
es un sistema de Pfa de rango k = n r. Se sigue del
teorema de la proyeccion encogiendo V
x
y U = (V
x
) si es necesario,
que existe un sistema de Pfa T

de rango k en U tal que T =

(T

) y
se sigue del Lema anterior que

= T
0
es una distribucion involutiva
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
de induccion

es totalmente integrable, ahora por el Lema


T

es tot. int. T es tot. int. es tot. int.


Teorema 6.22 Una distribucion en 1 es totalmente integrable si y
solo si para cada x 1 existe una subvariedad conexa o tal que x o
y T
z
(o) =
z
, para cada z o. Ademas o es localmente unica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, V
x
1, tal que si o

V
x
es otra, es conexa y o o

,= , entonces o

o.
6.5. El Teorema de Frobenius 301
Demostracion. Si es totalmente integrable, entonces para cada
x 1 la franja que lo contiene
z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D
1
, D
2
, entonces [D
1
, D
2
] , para lo cual basta demostrar que
para cada x 1, [D
1
, D
2
]
x

x
.
Por hipotesis existe una subvariedad o tal que x o y para la inclu-
sion i : o 1, i

[T
z
(o)] =
z
, para cada z o. Pero entonces existen
unicos E
1z
, E
2z
T
z
(o), tales que i

E
1z
= D
1z
e i

E
2z
= D
2z
y se
demuestra facilmente que E
1
, E
2
T(o), pues cada funcion g (

z
(o)
localmente es g = i

f, para f (

z
(1) y
E
iz
g = E
iz
(i

f) = D
iz
f,
por lo que E
i
g = i

(D
i
f) y es diferenciable. Se sigue que [E
1
, E
2
] T(o)
y por tanto
[D
1
, D
2
]
x
= i

[E
1
, E
2
]
x
i

[T
x
(o)] =
x
.
Por ultimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x 1 el abierto V
x
de la denicion. Veamos que la subvariedad
o = z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z o

T
z
(o

) =
z
=<

v
1
z
, . . . ,

v
r
z
>,
y por tanto para la inmersion i : o

1,
d(i

v
r+1
) = = d(i

v
n
) = 0,
por tanto en o

las funciones v
i
, para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p o o

, tendremos que o

o.
302 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de 1,
a toda subvariedad inmersa conexa o 1, por tanto tal que
i : o 1,
es una inmersion, tal que para cada x o
T
x
(o) =
x
,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Denicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion
a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg un punto com un con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.47) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea T un sistema de Pfa de rango r en
1. Entonces son equivalentes:
i) T es totalmente integrable.
ii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
y generadores
1
, . . . ,
r
de
T(V
x
) para los que
d
i

1
. . .
r
= 0, i = 1, . . . , r.
iii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
tal que para toda T(V
x
)
existen
i
T(V
x
) y
i
(V
x
) tales que
d =

i

i
.
6.5. El Teorema de Frobenius 303
Demostracion. (i) (ii).- Sea (v
i
) un sistema de coordenadas
locales en V
x
, entorno de x, tales que T(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
r
>, entonces
d(dv
i
) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno V
x
si es necesario para que

1
, . . . ,
r
pueda extenderse a una base
1
, . . . ,
n
de (V
x
). Si
T(V
x
), entonces existen funciones f
1
, . . . , f
r
en V
x
tales que
=
r

i=1
f
i

i
d =
r

i=1
(df
i

i
+f
i
d
i
).
Ahora bien como
d
i
=
n

j,k=1
j<k
f
ijk

j

k
,
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado se
sigue, pues como j < k n, es j n1. Ahora para r n2 sabemos
por hipotesis que
d
i

1
. . .
r
= 0,
por lo tanto f
ijk
= 0 para r < j < k y existen
i
tales que
d =
r

i=1

i

i
.
(iii) (i).- Para = T
0
basta demostrar, por el Teorema de
Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda T, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) D
L
(E) = D
L
(E)
= i
D
d(E) d(i
D
)E = d(E, D),
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente
d =

i

i
,
con las
i
T y el resultado se sigue.
Por ultimo daremos una tercera version del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
z
x
= f(x, y), z
y
= g(x, y),
para que tenga solucion z es obviamente necesario que f
y
= g
x
. El
teorema asegura que esta condicion tambien es suciente.
304 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U R
n
y V R
m
abiertos, y
F
i
= (f
i1
, . . . , f
im
): U V R
m
aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x
0
, y
0
) U V existe un abierto
U
0
U, entorno de x
0
y una unica aplicacion y: U
0
V vericando
las ecuaciones
y(x
0
) = y
0
,
y
x
i
(x) = F
i
(x, y(x)), (en forma vectorial)
si y solo si en U V se verican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
f
ij
x
k
+
m

r=1
f
ij
y
r
f
kr
=
f
kj
x
i
+
m

r=1
f
kj
y
r
f
ir
.
Demostracion. Es obvio derivando pues
(f
ij
(x, y(x)))
x
k
= (y
j
)
x
i
x
k
= (y
j
)
x
k
x
i
= (f
kj
(x, y(x)))
x
i
.
La condicion del enunciado equivale a que
[D
k
, D
i
]y
j
= 0, para D
i
=

x
i
+
m

j=1
f
ij

y
j
,
lo cual equivale a que [D
i
, D
k
] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-
tribucion generada por los n campos D
i
sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfa asociado, que es el generado por las 1formas

j
= dy
j

n

i=1
f
ij
dx
i
, para j = 1, . . . , m
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por
cada punto de U V (localmente unicas), en las que las x
i
son coorde-
nadas pues las dy
j
=

n
i=1
f
ij
dx
i
y por tanto basta expresar las y
j
en
cada subvariedad solucion en las coordenadas (x
i
).
6.5. El Teorema de Frobenius 305
Ejercicios
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfa, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R
4
, son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x +y]dx +xdy +u
2
dz + 2uzdu, c) xydz +zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R
3
la distribucion generada por los campos

x


y
,

x
+z

z
.
Tiene supercies tangentes?. De ser as encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R
3

3
= dx dy dz , T
2
= dx dx +dy dy +dz dz,
denimos el rotacional de D D(R
3
), R = rot D, como el unico campo tal
que
i
R

3
= d(i
D
T
2
).
a) Demostrar que R D(R
3
) y dar sus componentes en funcion de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de supercies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y solo si D y R son perpendiculares.
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tiene solucion y encontrarla, el sistema de ecua-
ciones en derivadas parciales
z
x
= x
2
y,
z
y
=
z
y
.
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribucion de R
4
generada
por los campos
z

x


u
, z

y
y

u
, xz

x
+xz

y
zy

z
+x

u
.
306 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.5.1 Metodo de Natani.
Veamos ahora un metodo para resolver un sistema de Pfa en R
3
, gene-
rado por una 1forma
= Pdx +Qdy +Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales
en el plano.
Figura 6.7.
Restrinjamos a cada plano y =
cte y resolvamos la ecuacion diferencial
correspondiente
P(x, y, z)dx +R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera sera para cada y
una funcion
y
(x, z) y por tanto sus cur-
vas integrales son
y
(x, z) = cte. Con-
sideremos ahora para cada supercie so-
lucion o de y cada c R la curva
o y = c = (x, c, z) :
c
(x, z) = k
s
(c),
donde k
s
(c) es la constante que le corresponde a la supercie o y al
y = c. Por tanto
o = (x, y, z) : (x, y, z) = k
s
(y),
para (x, y, z) =
y
(x, z).
Figura 6.8.
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor k
s
(y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuacion diferen-
cial
P(x, y, 1)dx +Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera sera una funcion h(x, y). Entonces como
o z = 1 = (x, y, 1) : h(x, y) = a
s

= (x, y, 1) : (x, y, 1) = k
s
(y),
6.5. El Teorema de Frobenius 307
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-
nes, obteniendo una relacion
k
s
(y) = G(a
s
, y).
En denitiva, para cada a R tenemos una supercie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras supercies estan entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuacion, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfa pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.6 Demostrar que la unoforma
= x
2
ydx +
z
y
dy dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Ejercicio 6.5.7 Demostrar que la unoforma
= z(z +y
2
)dx +z(z +x
2
)dy xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
6.5.2 1formas homogeneas.
Llamamos as a las 1formas
= Pdx +Qdy +Rdz,
cuyos coecientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que

n
f(x, y, z) = f(x, y, z),
entonces la condicion de que genere un sistema de Pfa totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
H = x

x
+y

y
+z

z
,
308 Tema 6. Sistemas de Pfa
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xf
x
+ yf
y
+ zf
z
= nf y por
tanto
H
L
= H(P)dx +Pd(Hx) +H(Q)dy +Qd(Hy) +H(R)dz +Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u
1
= x/z,u
2
= y/z,u
3
= log z,
nuestra 1forma se simplica (pues en el H =

u3
); como x = u
1
e
u
3
,
y = u
2
e
u
3
, z = e
u
3
=
_

u
1
_
du
1
+
_

u
2
_
du
2
+
_

u
3
_
du
3
= (Px
u
1
+Qy
u
1
+Rz
u
1
)du
1
+ (Px
u
2
+Qy
u
2
+Rz
u
2
)du
2
+
+ (Px
u
3
+Qy
u
3
+Rz
u
3
)du
3
= zPdu
1
+zQdu
2
+z(Pu
1
+Qu
2
+R)du
3
,
y nuestro sistema de Pfa esta generado por
= fdu
1
+gdu
2
+du
3
=
P
Pu
1
+Qu
2
+R
du
1
+
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
du
2
+du
3
,
para las funciones
f =
P
Pu
1
+Qu
2
+R
=
P(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
g =
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
=
Q(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
y como d = (g
u
1
f
u
2
)du
1
du
2
, el sistema es totalmente integrable sii
d = 0 g
u
1
= f
u
2
d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funcion h tal que dh = fdu
1
+gdu
2
,
y las soluciones son h +u
3
= cte, pues = d(h +u
3
).
Ejercicio 6.5.8 Demostrar que la unoforma
= yz(z +y)dx +zx(z +x)dy +xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
6.6. Clasicacion local de unoformas 309
6.6 Clasicacion local de unoformas
En esta leccion daremos el Teorema de Darboux, que clasica local-
mente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es regular
si es no singular, es decir
x
,= 0 en cada punto x, y la dimension de la
interseccion del hiperplano
H = D
x
T
x
(1) :
x
D
x
= 0,
con el subespacio
R = radd
x
= D
x
T
x
(1) : i
D
x
d
x
= 0,
es constante en x (a la codimension de este subespacio la llamaremos
clase de ). Veremos que en dimension n hay exactamente n 1formas
regulares, que para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los
correspondientes subespacios son respectivamente
H R H R clase
dx <

y
,

z
> <

x
,

y
,

z
> <

y
,

z
> 1
ydx <

y
,

z
> <

z
> <

z
> 2
dz +ydx <

y
,

x
y

z
> <

z
> 0 3
Denicion. Dada (1) llamaremos sistema caracterstico en p 1
al subespacio vectorial de T
p
(1)

p
() = D
p
T
p
(1) :
p
D
p
= 0, i
D
p
d
p
= 0,
diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico es
constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim1 dim
p
().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede ex-
presar .
310 Tema 6. Sistemas de Pfa
Lema 6.27 Sea (1) regular de clase m. Entonces
p
() : p 1
es una distribucion involutiva de rango n m.
Demostracion. Si en un entorno coordenado de un p, =

g
i
dx
i
,
entonces D
p
=

h
i
(p)x
ip

p
=
p
() si y solo si

g
i
(p)h
i
(p) = 0 ,

g
ij
(p)h
j
(p) = 0,
para g
ij
= g
i
/x
j
g
j
/x
i
, lo cual equivale a que las h
i
(p) satisfagan
el sistema
_
_
_
_
_
g
1
(p) g
n
(p)
g
11
(p) g
1n
(p)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n1
(p) g
nn
(p)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
1
(p)
h
2
(p)
.
.
.
h
n
(p)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
Ahora bien dim
p
() = nm = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema tiene un menor no nulo de orden m, y ese menor sera no nulo
en todo un entorno U
p
de p. Por tanto podemos encontrar funciones h
i
en U
p
tales que D =

h
i
x
i
T(U
p
) satisface
D = 0 , i
D
d = 0 D = 0 , D
L
= 0,
por tanto D
x

x
para todo x U
p
. Si ahora cogemos una base
D
1p
, . . . , D
rp
de
p
, la misma construccion nos dara campos indepen-
dientes D
1
, . . . , D
r
en un entorno U
p
de p, tales que para cada x U
p
,
D
1x
, . . . , D
rx

x
y por tanto base de
x
.
Que la distribucion es involutiva se sigue de que
D D T, x 1, D
x

x
D T, D = 0, i
D
d = 0
D T, D = 0, D
L
= 0,
y la comprobacion se deja al lector.
Proposicion 6.28 Sea (1) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (v
i
) y (V )
regular de clase m, tales que =

, para = (v
1
, . . . , v
m
) y V = (U
p
)
abierto de R
m
.
Demostracion. Consideremos la distribucion
p
() : p 1 y
su modulo asociado. Se sigue del Teorema de Frobenius I (6.21),
6.6. Clasicacion local de unoformas 311
que existe un sistema de coordenadas (v
i
) en un entorno de p tal que
esta generado por

v
m+1
, . . . ,

v
n
.
Si en este sistema de coordenadas es =

g
i
dv
i
, entonces g
i
=
(v
i
) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g
1
, . . . , g
m
dependen
solo de v
1
, . . . , v
m
, pues
0 =

v
i
L
=
m

j=1
g
j
v
i
dv
j
.
Se sigue que existe (V ) con V abierto de R
m
tal que =

para = (v
1
, . . . , v
m
), con
y
,= 0 para y V .
Veamos que es de clase m, es decir
y
() = 0. Sean y V ,
x U tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos cualquier D
x
tal
que

D
x
= E
y
. Entonces

x
D
x
=

y
(D
x
) =
y
E
y
= 0
i
D
x
d
x
= i
D
x
d
x
(

) = i
D
x

(d
y
) = 0,
por tanto D
x

x
() y E
y
=

(D
x
) = 0.
Ejercicio 6.6.1 Sea E un espacio vectorial y G: E E R bilineal y hemi-
simetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimension impar entonces el
radG = {x E : G(x, y) = 0, y E} = {0}.
ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y solo si la tiene E.
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que dice
que en dimension par, toda unoforma no singular dene un sistema de
Pfa proyectable.
Lema 6.29 Sea T un sistema de Pfa de rango 1 en una variedad 1
de dimension par. Entonces para todo x existe D [T], sin puntos
singulares, en un entorno de x.
312 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Consideremos el sistema de Pfa T generado por
una =

g
i
dx
i
en un entorno de x. Basta demostrar que en alg un
entorno de x existe D =

h
i
x
i
y alguna funcion h tal que
_
D = 0
D
L
= h

_
D = 0
i
D
d = h

_
D = 0
i
D
d(x
i
) = hg
i

h
j
g
j
= 0

h
j
d(x
j
, x
i
) = hg
i
,
lo cual equivale a encontrar, para
g
ij
= d(x
j
, x
i
) =
g
i
x
j

g
j
x
i
,
una solucion no nula al sistema
A h =
_
_
_
_
_
0 g
1
g
n
g
1
g
11
g
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n
g
n1
g
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
h
1
.
.
.
h
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
ahora bien este sistema tiene solucion pues A es hemisimetrica y de
orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0, pues det A = det A
t
=
det A = det A. Ademas h
i
,= 0 para alg un i.
Nota 6.30 Observemos que si radd
x
= 0 entonces det(g
ij
(x)) ,= 0,
por tanto rang A = n y la solucion del sistema anterior Ah = 0, es unica
salvo proporcionales. Por tanto todo vector T
x
tal que

x
T
x
= 0, i
T
x
d
x
= a
x
,
es proporcional a D
x
.
Corolario 6.31 Sea dim1 = n par, y x 1. Si
x
,= 0 en-
tonces existe un abierto U, entorno de x, con coordenadas u
i
, =
(u
1
, . . . , u
n1
), f (

(U) con f ,= 0 en U y (V ), con V = (U)


abierto de R
n1
, tales que = f

().
Demostracion. Basta considerar el campo D del resultado anterior,
un sistema de coordenadas (u
i
) en el que D = u
n
y aplicar el teorema
de la Proyecci

on a T =< >.
6.6. Clasicacion local de unoformas 313
Ejercicio 6.6.2 Sea (V), x V y = 0. Demostrar que si existe un
entorno de x en V y un campo tangente D con D = 0, tal que D = 0 y
D
L
= 0, entonces existe un entorno U
x
de x, con coordenadas u
1
, . . . , u
n
, en
el que
= f
1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
1
+ +f
n1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
n1
.
Teorema de Darboux 6.32 Sea (1) regular de clase m. Entonces
para todo p 1 existe un abierto U
p
, entorno de p en 1 para el que:
i) Si m = 2k + 1 existen z, z
1
, . . . , z
k
, x
1
, . . . , x
k
(

(U
p
) con dife-
renciales independientes tales que
= dz +z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
.
ii) Si m = 2k existen z
1
, . . . , z
k
, x
1
, . . . , x
k
(

(U
p
) con diferenciales
independientes tales que
= z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
.
Demostracion. Por (6.28) podemos suponer que m = n, por tanto
para todo p 1
radd
p

p
= 0 =
p
() = 0,
y la dimension del radd
p
es 0 o 1 y por el ejercicio (6.6.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostracion por induccion en n. Para n = 1
= fdx = dz,
para z

= f. Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1


y veamos que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces radd
p
= 0.
Consideremos el sistema de Pfa T =< >, se sigue de (6.31) que
dado p existe U un entorno coordenado suyo, con coordenadas u
i
, tales
que para = (u
1
, . . . , u
n1
) y V = (U),
= z
1
(

),
para una (V ) y una funcion z
1
invertible. Veamos que es regular
de clase n 1, es decir que para cada y V ,
y
() = 0. Sea x U
314 Tema 6. Sistemas de Pfa
tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos cualquier T
x
tal que

T
x
= E
y
. Entonces

x
T
x
= z
1
[

y
(T
x
)] = z
1
(
y
E
y
) = 0,
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x
(z
1

)
= i
T
x
[d
x
z
1

y
+z
1
(x)

d
y
]
= (T
x
z
1
)

y
= (T
x
z
1
)z
1
(x)
1

x
,
por tanto el par T
x
y a = (T
x
z
1
)z
1
(x)
1
satisfacen la ecuacion de (6.30)
y como el radd
x
= 0, T
x
es m ultiplo de D
x
y como

D
x
= 0,
tendremos que E
y
= 0.
Ahora como es regular de clase n1 = 2k1 en V , podemos aplicar
la hipotesis de induccion y asegurar que existe un sistema de coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, v
2
, . . . , v
k
) en V reduciendolo si es necesario, tal que
= dx
1
+v
2
dx
2
+ +v
k
dx
k
,
y por tanto para z
i
= z
1
(

v
i
) y x
i
=

x
i
= z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
,
y las funciones (x
i
, z
i
) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-
tiese un punto q U
p
en el que d
q
z
1
, . . . , d
q
z
k
, d
q
x
1
, . . . , d
q
x
k
, fuesen
dependientes, entonces existira un E
q
T
q
(1) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
d
q
z
i
(E
q
) = d
q
x
i
(E
q
) = 0 i
E
q
d = i
E
q
k

i=1
dz
i
dx
i
= 0,
y E
q
estara en el radical de d
q
, siendo as que su radical es nulo.
ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el radd
p
tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos
g
ij
= d
p

_

x
j
,

x
i
_
, (para i, j = 1, . . . , n)
es de rango n1 y tiene un menor no nulo de orden n1. De donde se
sigue que existe un abierto U
p
, entorno de p en U y un campo D T(U
p
)
no nulo en U
p
, tal que i
D
d = 0 y por tanto tal que para q U
p
,
radd
q
=< D
q
>,
6.7. Aplicacion a la termodinamica 315
lo cual implica que en todo U
p
D ,= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u
1
, . . . , u
2k
, z (

(U
p
),
reduciendo U
p
si es necesario, tal que D = z y
x
,= d
x
z (para esto
ultimo bastara sumarle a z una integral primera u
i
de D). Ahora como
(D) = 1 y i
D
d = 0,
tendremos que (z) = 1 y D
L
= 0, por tanto
= dz +
2k

i=1
f
i
(u
1
, . . . , u
2k
)du
i
= dz +

,
para = (u
1
, . . . , u
2k
) y =

f
i
dx
i
, la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R
2k
, pues si E
y
es tal que i
E
y
d
y
= 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un T
x
tal que

T
x
= E
y
, entonces
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x

i
E
y
d
y
= 0,
por tanto T
x
es proporcional a D
x
y E
y
= 0, por tanto
y
() = 0 y
el resultado se sigue del caso anterior.
6.7 Aplicacion a la termodinamica
Denicion. Dada una variedad diferenciable 1, llamaremos curva dife-
renciable a trozos, a toda aplicacion continua
X: I R 1
para I = [a, b] o I = R, diferenciable salvo en un n umero nito de puntos
a t
1
< < t
n
b, tal que en cada (t
i
, t
i+1
) es la restriccion de una
aplicacion diferenciable denida en un intervalo (a
i
, b
i
), con a
i
< t
i
<
t
i+1
< b
i
. Denotaremos con T = X

t
_
.
316 Tema 6. Sistemas de Pfa
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q 1 pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I 1 y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Denicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
_
s
r
=
_
s
r
X

=
_
s
r
[T X] dt,
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para
r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusion por
_
.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una
1forma exacta es cero.
Denicion. Diremos que una variedad diferenciable 1 de dimension
n, con dos 1formas
Q
y
W
y un sistema de Pfa T, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinamico si se verican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposicion:
A los puntos de 1 los llamamos estados del sistema.
A
Q
la llamamos 1forma de calor.
A
W
la llamamos 1forma de trabajo.
A T lo llamamos sistema de Pfa de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al T, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier (

(U), con U abierto de 1, tal que T(U) =< d >,


la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en 1 la llamamos transformacion termodinamica.
En 1843 el fsico britanico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
6.7. Aplicacion a la termodinamica 317
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realizo consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje jo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya friccion se calentaba. El trabajo realizado
por el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X en 1, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformacion entre los instantes r y s, respectivamente a
_
s
r

Q
,
_
s
r

W
.
Si X es un ciclo, llamaremos calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a
_

Q
e
_

W
.
En un ciclo diremos que se produce trabajo si
_

W
< 0.
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si
Q
T
X(t)
> 0, y que se pierde
calor si
Q
T
X(t)
< 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
respectivamente por I
+
Q
e I

Q
.
Primer principio de la termodinamica
Dados dos puntos p, q 1 en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodinamica que los une.
Denotaremos tal valor por
_
q
p

Q
+
W
.
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y
el trabajo es nula.
Denicion. En virtud de este primer principio podemos denir jado
un punto p 1, la funcion
U
p
(x) =
_
x
p

Q
+
W
.
318 Tema 6. Sistemas de Pfa
Observemos que si consideramos otro punto q 1, y la funcion U
q
que
dene, tendremos que U
p
U
q
es una constante en virtud del primer prin-
cipio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos,
con
Q
+
W
. A esta funcion U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.34 La funcion U (

(1).
Demostracion. Por la observacion anterior basta demostrar que si
U se anula en p 1, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (V
p
; u), tal que u(p) = 0, y
sea q V
p
con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodinamica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si
Q
+

W
=

f
i
du
i
,
U(q) =
_
1
0
X

f
i
du
i
] =
_
1
0
[

f
i
(tx)x
i
]dt,
pues X

(

t
) =

x
i
(

u
i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU =
Q
+
W
.
Demostracion. Llamemos por comodidad =
Q
+
W
. Por la
observacion basta demostrar que para cada p 1, d
p
U =
p
, donde U es
la funci on energa que se anula en p. Sea D
p
T
p
(1), bastara demostrar
que
D
p
U =
p
D
p
,
Tomemos un entorno coordenado de p, en el que D
p
=

u
1
y u(p) = 0.
Si =

f
i
(u
1
, , u
n
)du
i
, entonces
p
D
p
= f
1
(0) y por (6.34)
D
p
U = lim
U(r, 0, . . . , 0)
r
= lim
1
r
_
1
0
f
1
(tr, 0, . . . , 0)r dt
= lim
1
r
_
r
0
f
1
(s, 0, . . . , 0)ds = f
1
(0).
Un gas denido por su presion p = F/s y su volumen v es el ejemplo
mas simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
6.7. Aplicacion a la termodinamica 319
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es
W
=
Fdx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es

Q
= dU
W
= U
p
dp + (U
v
+p)dv.
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck
Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
_

W
< 0 I

Q
,= .
Teorema 6.36 Si
Qp
,= 0, para un p 1, entonces condicion necesaria
y suciente para que el segundo principio sea valido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfa <
Q
> sea totalmente integrable.
Demostracion. Sabemos que para cada p 1, existe un en-
torno coordenado U
p
, en el que
Q
= fdu, siendo f ,= 0 en todo U
p
,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar la coordenada u. Supongamos ahora que en un ciclo X de U
p
se tiene
_

W
< 0, y por el primer principio que
_

Q
> 0. Esto implica
que en algunos puntos
Q
T = fdu(T) = f (Tu) > 0 y por tanto que
Tu > 0, pero como
0 =
_
du =
_
b
a
Tu X
tendremos que Tu toma valores positivos y negativos, y por tanto
Q
T.
Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de

Q
es involutivo. Tomemos un entorno coordenado U
p
, de p, en el que
se verique el segundo principio y sean D
1
, D
2
, es decir tales que

Q
D
i
= 0 y veamos si
Q
[D
1
, D
2
] = 0. Supongamos que existe un z U
p
para el que
Q
[D
1
, D
2
]
z
< 0. Para y los grupos uniparametricos de
D
1
y D
2
en U
p
, sea
(t) =
t

t

t

t
(z),
tomemos un r de su dominio y sean
z
1
= (r, z), z
2
= (r, z
1
), z
3
= (r, z
2
), z
4
= (r, z
3
),
320 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denamos entonces el ciclo X: [0, 5r] 1, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r +t) = (t, z
1
),
X(2r +t) = (t, z
2
),
X(3r +t) = (t, z
3
),
X(4r +t) = G(r t) = (

r t),
Sabemos por (2.41), pag.88, que
[D
1
, D
2
]
z
= G

t
_
0
= lim
s0
G

t
_
s
= lim
t5r
T
X(t)
,
por tanto
lim
t5r

Q
T
X(t)
=
Q
[D
1
, D
2
]
z
> 0,
y haciendo r > 0 sucientemente peque no, tendremos que
Q
T > 0,
para T = X

(

t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = D
i
en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos

Q
T = 0, y por tanto
Q
T 0 y
_

Q
=
_
z
z
4

Q
> 0
_

W
< 0,
y por el segundo principio existe t, tal que
Q
T
X(t)
< 0, lo cual es
contradictorio.
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius
Si X es un ciclo en un abierto U, (

(U) una funcion temperatu-


ra para la que hay puntos t I
+
Q
, r I

Q
, en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
[
Q
T
X(r)
< 0 <
Q
T
X(t)
, (X(t)) < (X(r))]
_

W
> 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p 1 en el que
Qp
,= 0 y d
p

Q
,= 0, y cada
funcion temperatura , denida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que
Q
= f(, u)du.
6.7. Aplicacion a la termodinamica 321
Demostracion. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que
Q
= fdu, por tanto d
Q
= df du y por ser
d
Q
,= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos
ahora una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son
independientes. Extendamoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u
4
, . . . , u
n
) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 sucientemente peque no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sent, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sent y
T = X

(

t
) = (k cos t)

k sent

u
,
Q
T = k
2
sent,
por tanto 3/2 I
+
Q
, /2 I

Q
, y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces (p) = k < (q) = k. Se sigue as del tercer principio que
_

W
> 0 y del primero que
_

Q
< 0, siendo as que
_

Q
= k
2
_
2
0
sent dt = 0
por tanto df =
1
d +
2
du y f/u
i
= 0. El resultado se sigue.
Denicion. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(1,
Q
,
W
, T),
de dimension n y U un entorno coordenado de un punto p 1, con
coordenadas (, u
2
, . . . , u
n
), donde es una funcion temperatura de 1.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v
2
, . . . , v
n
, , w
2
, . . . , w
n
),
para =

1
, v
i
=

1
u
i
, =

2
, w
i
=

2
u
i
, donde
1
y
2
son
las proyecciones en U U, y la subvariedad 2n 1dimensional 1
s
=
= . Ahora consideremos en 1
s
la 1forma
Q
restriccion a 1
s
de

Q
+

Q
, la 1forma
W
restriccion a 1
s
de

W
+

W
,
y el sistema de Pfa T
s
, generado por d = d. A (1
s
,
Q
,
W
, T
s
) la
llamaremos suma del sistema 1 consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-
modinamicos
La suma de un sistema termodinamico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
322 Tema 6. Sistemas de Pfa
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinamico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p 1, en el que
Qp
,= 0 y d
p

Q
,= 0,
existe un entorno coordenado en el que
Q
= TdS, siendo T una funcion
temperatura. Ademas T es unica salvo un factor multiplicativo y S es
unica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostracion. Sea p 1. Por (6.37) existe un entorno coordenado
U
p
, tal que
Q
= f(, u)du, con una funcion temperatura. Conside-
remos la suma del sistema 1 consigo mismo, con U U
p
, de tal forma
que para x = i

1
u e y = i

2
u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en 1
s
. Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)

Q
= F(, z)dz,
pero por otra parte tenemos que

Q
= i

Q
+i

Q
= f(, x)dx +f(, y)dy = gdx +hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =
gdx +hdy
F
(/),
de donde que
0 = d(Dz) = D
L
dz = D
L
[
g
F
dx +
h
F
dy] = D(
g
F
)dx +D(
h
F
)dy,
y D(g/F) = D(h/F) = 0, por tanto
DF
F
=
Dg
g
=
Dh
h
= r(),
pues g = f(, x) y h = f(, y). Se sigue que f(, x) = k(x) exp
_
r()d
y por tanto

Q
= f(, u)du = k(u) exp
_
r() ddu = TdS,
6.7. Aplicacion a la termodinamica 323
para T = exp
_
r()d y S =
_
k(u) du. Ahora si d
Q
= dTdS ,= 0 en
todo 1, tendremos que si
Q
= T

dS

, con T

otra funcion temperatura


y por tanto T

= (T), entonces extendiendo S, T a un sistema de


coordenadas, tendremos que
TdS = T

dS

= T

[(S

/T)dT + (S

/S)dS + (S

/u
3
)du
3
+ ],
y por tanto
S

/T = S

/u
i
= 0, T = (T)(S

/S) = (T)(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.
Denicion. Se llama entropa a la funcion S del resultado anterior.
Nota 6.39 Observemos que seg un esto, en un entorno de cada punto
hay una funcion temperatura canonica T, determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
324 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.8 Apendice: Variedades diferenciables
Denicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdor y de base numerable A, a una coleccion
(

(U) ((U), con U abierto de A,


de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de A,
cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f (

(V ) f
|U
(

(U).
ii.- Dada una coleccion U
i
de abiertos, U = U
i
y f
i
(

(U
i
),
tales que f
i|U
i
U
j
= f
j|U
i
U
j
, entonces existe una unica f (

(U) cuya
restriccion a cada U
i
es f
i
.
iii.- Para cada punto x A existe un abierto U
x
, que lo contiene y
al que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un R
n
y
un homeomorsmo H : U
x
V , tal que para cada abierto U U
x
f (

(H(U)) f H (

(U).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de
una estructura diferenciable.
Proposicion 6.40 Toda variedad es union disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
U
x
de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada U
x
es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la coleccion de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
6.8. Apendice: Variedades diferenciables 325
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : A },
es diferenciable si para cada abierto V }
f (

(V ) F

(f) = f F (

(f
1
(V )).
Denicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f denida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, denidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg un entorno de x. Denotaremos con
(
x
(A) (o (
x
si no hay confusion) y (

x
las Ralgebras de germenes de
funciones continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad A en un punto x al
Respacio vectorial T
x
(A), de las derivaciones
D
x
: (

x
R,
en el punto x, es decir aplicaciones vericando:
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

x
. el cual si A es Hausdor y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el algebra (

(A) en R. Llamamos espacio


cotangente a su dual, que denotamos T

x
(A).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D: (

(U) (

(U),
es decir aplicaciones vericando:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R, las cuales forman un (

(A)modulo, que
denotamos T(A), y un algebra con el producto denido por el corchete
de Lie
[D
1
, D
2
] = D
1
D
2
D
2
D
1
.
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (A).
326 Tema 6. Sistemas de Pfa
Dada una funcion f (

(A) llamamos diferencial de f a la 1forma


df : T(A) (

(A), df(D) = Df.


Denicion. Dada una aplicacion diferenciable
F : A },
llamamos aplicacion lineal tangente en x A a
F

: T
x
(A) T
F(x)
(}), F

(D
x
) = D
x
F

,
a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F

. Lla-
mamos rango de F en x al rango de F

.
6.8.1 Inmersiones locales, subvariedades
Denicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion
F

: C

F(x)
C

x
, F

(f) = f F,
denida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F

: T
x
(A) T
F(x)
(}),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F(A) es una subvariedad
inmersa en }. Si ademas, con la topologa inducida por }, resulta que
F : A F(A),
es un homeomorsmo, diremos que F(A) es una subvariedad (o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de }.
Teorema del rango 6.41 Si F : A } es diferenciable de rango cons-
tante k, entonces para cada p A y q = F(p) existen entornos coorde-
nados V
p
y V
q
, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
), tales que si
x V
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(x) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, 0 . . . , 0).
6.8. Apendice: Variedades diferenciables 327
Corolario 6.42 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-
tiva k = n y F es inmersion local.
Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.43 o es una subvarie-
dad de una variedad A si y solo si para cada p o, existe un abierto
coordenado V
p
de p en A, con coordenadas u
i
, tal que
o V
p
= x V
p
: u
j
(x) = 0, j = 1, . . . , k.
Proposicion 6.44 Sea F : A } diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q }, F
1
(q) es vaco o una subvariedad cerrada de
A, de dimension dimA k.
2.- Cada p A tiene un entorno abierto V
p
tal que F(V
p
) es una
subvariedad de } de dimension k.
3.- Si F es sobre, dim} = k.
Demostracion. 1.- Sea p F
1
(q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F
1
(q) V
p
= x V
p
: F(x) = q
= x V
p
: v
j
(F(x)) = v
j
(q), j k
= x V
p
: u
j
(x) = v
j
(q), j k.
2.- Localmente F es composicion de una proyeccion (que lleva abier-
tos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto V V
q
tal
que F(V
p
) = y V : v
k+1
= = v
n
= 0.
3.- Como A es de base numerable, por el apartado anterior } se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim} es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ning un lado.
6.8.2 Variedades integrales maximas
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada punto
de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para ello
necesitamos unos resultados previos.
328 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema 6.45 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo
|
F
1
H G
J
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada armacion
implica la siguiente:
i) G(1) es una subvariedad de J.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V 1 se tiene por ser
G inyectiva
F
1
(V ) = F
1
[G
1
[G(V )]] = H
1
[G(V )],
y F es continua por serlo H y G(1) tener la topologa inducida por J,
por lo que G(V ) = AG(1), con A abierto de J y F
1
(V ) = H
1
(A).
(ii)(iii) Si F : | 1 es continua, entonces podemos denir para
cada x |
F

: (
F(x)
(1) (
x
(|),
tal que F

[f] = [F

f], para cualquier representante f. Ahora que F es


diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F(x) 1, para un punto x |,
entonces f = G

(g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una


funcion diferenciable de J, por lo tanto
F

(f) = F

[G

(g)] = H

(g),
es el germen de una funcion diferenciable.
Teorema 6.46 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion, H dife-
renciable y ademas para cada y 1,
G

[T
y
(1)] =
G(y)
,
para una distribucion involutiva de J. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
6.8. Apendice: Variedades diferenciables 329
Demostracion. Sea V 1 un abierto y x F
1
(V ), basta en-
contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Pa-
ra ello consideremos y = F(x) y un (W
z
; w
i
), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w
1
, . . . , w
m
), tal que w
i
(z) = 0 y
para cada p W
z

p
=<

w
1
p
, . . . ,

w
n
p
>,
y consideremos el abierto G
1
(W
z
), el cual tiene por (6.40) una coleccion
numerable de componentes conexas V
k
que son abiertos. Llamemos V
0
a la que contiene a y y V
y
= V V
0
.
Ahora consideremos las funciones de G
1
(W
z
), v
i
= G

(w
i
) = w
i
G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa V
k
, pues para cada q V
k
y D
q
T
q
(1)
D
q
v
i
= D
q
(w
i
G) = G

(D
q
)w
i
= 0,
ya que G

(D
q
)
G(q)
. Por lo tanto existen n umeros a
ik
R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
v
i
[V
k
] = a
ik
, v
i
[V
0
] = 0.
Por otra parte, las funciones v
i
= w
i
G, para i = 1, . . . , n, son un
sistema de coordenadas en V
0
, ya que si q V
0
y E
iq
es la base de
T
q
(V
0
) tal que
G

(E
iq
) =

w
i
G(q)
, i = 1, . . . , n,
tendremos que d
q
v
j
T

q
(1) es su base dual, pues
d
q
v
i
(E
jq
) = E
jq
(w
i
G) = G

[E
jq
]w
i
=
ij
,
y en estas coordenadas G: V
0
W
z
se expresa de la forma
(y
1
, . . . , y
n
) (y
1
, . . . , y
n
, 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W W
z
, entorno de z tal que
G(V
y
) = p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H
1
(W)
que contiene a x, basta demostrar que F(U) V
y
V o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U) = G[F(U)] G(V
y
).
330 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ahora por una parte tenemos que F(U) G
1
(W
z
) = V
k
, pues
G[F(U)] = H(U) W W
z
y por tanto para i = n + 1, . . . , m
w
i
[H(U)] = v
i
[F(U)] a
ik
R : k = 0, 1, . . .,
pero por otra parte w
i
[H(U)] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U, w
i
[H(U)] = 0, es
decir que
H(U) p W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0 = G(V
y
).
Teorema 6.47 Sea una distribucion involutiva en una variedad A,
entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostracion. Sea p A y / el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n umero nito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que: / es una variedad diferenciable, conexa con
base numerable; que La inclusion i : / A es inmersion local; que /
es variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x A, tiene un entorno abierto coordenado c ubico (U
x
; u
i
),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como A tiene
base numerable V
m
, existe un m tal que x V
m
U
x
, ahora elegimos pa-
ra cada uno de estos m que es una coleccion numerable, un U
m
= U
x
cualquiera que contenga a V
m
. De este modo tendremos un recubri-
miento numerable de A, por abiertos coordenados c ubicos (U
m
; u
mi
),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondre-
mos p U
0
. Sea q /, sea U
m(q)
el abierto del recubrimiento que lo
contiene y
V
q
= x U
m(q)
: u
m(q)r+1
(x) = u
m(q)r+1
(q), . . . ,
u
m(q)n
(x) = u
m(q)n
(q),
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en /, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada V
q
la topologa para la que
= (u
m(q)1
, . . . , u
m(q)r
): V
q
(V
q
) R
r
,
es un homeomorsmo y denimos un abierto A / sii AV
q
es abierto
de V
q
, para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en /
6.8. Apendice: Variedades diferenciables 331
que denen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable / es
una variedad de dimension r, conexa pues es conexa por arcos por
denicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, U
m
/ es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x U
m
/, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion nita de abiertos
U
0
, U
i
1
, . . . , U
i
m
este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una coleccion numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos nitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los U
i
j
, la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una unica franja, por tanto sale de la franja de U
0
que contiene a p
y pasa a una franja de U
i
1
de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto U
i
en una coleccion a lo sumo numerable de franjas. SU
i
es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.40)) una coleccion numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribucion y son conexas estan cada una de ellas en una
franja. Por tanto / tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero ademas es maximal, pues si hubiera
otra ^ pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de /.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra ^ pasando
por p, sera ^ / y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.46), por tanto son variedades diferenciables iguales.
332 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.9 Apendice: El Teorema de Frobenius
Terminamos dando una demostracion alternativa del Teorema de Frobe-
nius I sin utilizar el Teorema de la Proyeccion.
Lema 6.48 Sea una distribucion involutiva de rango r, entonces para
cada x U existe un abierto V U, entorno de x, y r generadores
independientes X
i
de (V ), tales que [X
i
, X
j
] = 0.
Demostracion. Sean D
1
, . . . , D
r
T generadores independientes
de en todo punto de un entorno abierto U
x
de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (f
ij
= D
i
x
j
). Entonces la independencia de los
D
i
implica que en (f
ij
(x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a
A =
_
_
_
f
11
f
1r
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
r1
f
rr
_
_
_
Consideremos A
1
= (g
ij
), la cual estara denida en un nuevo en-
torno U
x
de x y denamos en este entorno los r campos, que generan
(U
x
) y en todo punto de U
x
son independientes,
X
i
= g
i1
D
1
+ +g
ir
D
r
=

x
i
+c
i,r+1

x
r+1
+ +c
i,n

x
n
.
Para ellos se tiene por hipotesis que
[X
i
, X
j
] =
1
X
1
+ +
r
X
r
=
1

x
1
+ +
r

x
r
+
r+1

x
r+1
+ +
n

x
n
,
donde las , para i = r + 1, . . . , n estan denidas por las c
ij
y las

1
, . . . ,
r
. Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r

m
= [X
i
, X
j
]x
m
= X
i
(X
j
x
m
) X
j
(X
i
x
m
) = 0,
y por tanto [X
i
, X
j
] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
6.9. Apendice: El Teorema de Frobenius 333
Teorema de Frobenius I 6.49 Una distribucion es totalmente integrable
si y solo si es involutiva.
Demostracion. Basta demostrar que si D, E , entonces
para cada x U, [D, E]
x

x
y esto es obvio en el entorno U
x
de la
denicion, pues (U
x
) es involutivo.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasicacion local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
U
x
U, entorno de x, y r generadores independientes X
i
de (U
x
), tales
que [X
i
, X
j
] = 0. Se sigue que X
1
, . . . , X
r1
generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por induccion existe un entorno coordenado
que seguimos llamando U
x
, con coordenadas v
1
, . . . , v
n
, tales que
< X
1
, . . . , X
r1
>=<

v
1
, . . . ,

v
r1
>,
y se sigue facilmente que para i = 1, . . . , r 1
_

v
i
, X
r
_
< X
1
, . . . , X
r1
>,
y si X
r
=

f
j
v
j
,
_

v
i
, X
r
_
=
n

j=1
f
j
v
i

v
j
<

v
1
, . . . ,

v
r1
>,
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,
f
j
v
i
= 0,
por tanto f
j
= f
j
(v
r
, v
r+1
, . . . , v
n
) y para
X
r
= f
1

v
1
+ +f
r1

v
r1
+Y,
tendremos que
(U
x
) =< X
1
, . . . , X
r
>=<

v
1
, . . . ,

v
r1
, Y >,
334 Tema 6. Sistemas de Pfa
y como Y solo depende de las coordenadas v
r
, . . . , v
n
y es no singular,
podemos encontrar, por el teorema de clasicacion de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas
u
1
= v
1
, . . . , u
r1
= v
r1
, u
r
, . . . , u
n
,
en un entorno de x, que seguimos llamando U
x
, en el que

u
1
=

v
1
, . . . ,

u
r1
=

v
r1
, Y =

u
r
de donde se sigue el resultado puesto que
(U
x
) =<

v
1
, . . . ,

v
r1
, Y >=<

u
1
, . . . ,

u
r
> .
6.9. Apendice: El Teorema de Frobenius 335
Ejercicios resueltos
Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los modulos que dene un sistema de Pfa P
x
en V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de modulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U,
P
x
= {
x
T

x
(V) : P(V )}.
Indicacion. b) Esto se demuestra facilmente en el entorno U
x
de x de la deni-
ci on, luego extendemos la 1forma a todo V multiplicandola por una funcion que en
x valga 1 y 0 fuera de U
x
.
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R
2
{0} consideremos la recta
p
que pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del angulo formado por el
semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que

p
es una distribucion.
Demostracion. La distribucion podemos denirla de dos formas: una por la
sumade los vectores (x, y) y (
_
x
2
+y
2
, 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
D = (
_
x
2
+y
2
+x)

x
+y

y
,
en el abierto A complementario de la semirrecta S

= {x < 0, y = 0}, en la que D


se anula y por el campo
D

= y

x
+ (
_
x
2
+y
2
x)

y
,
en el abierto B complementario de la semirrecta S
+
= {x > 0, y = 0}, en la que D

se anula.
Observemos que en S

la distribucion esta generada por el campo y y como


la funcion f(x, y) = x +
_
x
2
+y
2
se anula en S

, existe una funcion diferenciable


h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f(x, ty),
f(x, y) = g(1) g(0) =
_
1
0
g

(t)dt =
_
1
0
yf
y
(x, ty)dt
= y
_
1
0
f
y
(x, ty)dt = yh(x, y),
pero ademas como f
y
(x, y) = y/
_
x
2
+y
2
, tendremos que f
y
(x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y = 0}, D, D

y el campo
E = h(x, y)

x
+

y
,
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.
336 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R
3

3
= dx dy dz , T
2
= dx dx +dy dy +dz dz,
denimos el rotacional de D D(R
3
), R = rot D, como el unico campo tal
que
i
R

3
= d(i
D
T
2
).
a) Demostrar que R D(R
3
) y dar sus componentes en funcion de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de supercies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y solo si D y R son perpendiculares.
Ind. Sea D =

f
i
x
i
, entonces = i
D
T
2
=

f
i
dx
i
y como
3
= 0 pues
es una cuatro forma en R
3
d = (i
R

3
) =
3
(i
R
) = (d R)
3
,
y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual signica que
tiene supercies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que el sistema de ecuaciones en derivadas par-
ciales
z
x
= x
2
y,
z
y
=
z
y
,
tiene solucion y encontrarla.
Solucion. Consideremos = dz x
2
ydx (z/y)dy, entonces d = 0, por lo
que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una funcion u tal
que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta. Dividiendo por y
tenemos que
1
y
dz x
2
dx (z/y
2
)dy = d
_
z
y

x
3
3
_
,
por tanto las soluciones son para cada constante a R
f(x, y) =
yx
3
3
+ay.
Ejercicio 6.5.7.- Demostrar que la unoforma
= z(z +y
2
)dx +z(z +x
2
)dy xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Demostracion. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuacion en el plano
z(z +y
2
)dx xy(x +y)dz = 0
y
2
xy(x +y)
dx
y
2
z(z +y
2
)
dz = 0
_
1
x

1
x +y
_
dx
_
1
z

1
z +y
2
_
dz = 0,
6.9. Apendice: El Teorema de Frobenius 337
y para cada supercie solucion S existe una constante k(y, S) tal que la supercie
viene denida por la ecuacion
x(z +y
2
)
z(x +y)
= k(y, S),
que en x = 1 es la curva
z +y
2
z(1 +y)
= k(y, S).
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuacion
z(z + 1)dy y(1 +y)dz = 0
dy
y(1 +y)

dz
z(z + 1)
= 0,
la cual tiene solucion
log
y
y + 1
log
z
z + 1
= cte
y(z + 1)
z(y + 1)
= a
s
,
ahora esta curva debe coincidir con
z +y
2
z(1 +y)
= k(y, S).
y despejando en la primera la z = y/(a
s
(y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 +y(a
s
1) = 1 +yb
s
,
luego las supercies solucion son para cada constante b R
x(z +y
2
)
z(x +y)
= 1 +yb.
Ejercicio 6.5.8.- Demostrar que la unoforma
= yz(z +y)dx +zx(z +x)dy +xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Solucion. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u
1
= x/z y u
2
= y/z
f =
P(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
=
1 +u
2
2u
1
(1 +u
1
+u
2
)
=
1
2
_
1
u
1

1
1 +u
2
+u
1
_
g =
Q(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
=
1 +u
1
2u
2
(1 +u
1
+u
2
)
=
1
2
_
1
u
2

1
1 +u
2
+u
1
_
y se tiene que es totalmente integrable pues g
u
1
= f
u
2
, ademas para u
3
= log z
2(fdu
1
+gdu
2
+du
3
) = d(log
u
1
u
2
z
2
1 +u
1
+u
2
) = d(log
xyz
x +y +z
),
por tanto las soluciones son xyz = (x +y +z) cte.
338 Tema 6. Sistemas de Pfa
Ejercicio 6.6.1.- Sea E un espacio vectorial y G: E E R bilineal y
hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimension impar entonces el
radG = {x E : G(x, y) = 0, y E} = {0}.
ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y solo si la tiene E.
Solucion. ii) G pasa al cociente
G

: E/ rad GE/ rad G R G

([x], [y]) = G(x, y),


siendo hemisimetrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimension par.
Bibliografa y comentarios.
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac Press, 1975.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Warner, Frank W.: Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El ultimo para demostrar (6.47), pag.330. Para ver el metodo de
Natani as como una gran coleccion de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial dierential equations. McGrawHill, 1981.
en el se encuentra tambien (ver la pag.39) una aplicacion de los sistemas
de Pfa a la Termodinamica, en la que a su vez sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfa de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
6.9. Apendice: El Teorema de Frobenius 339
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabatico.
donde adiabatico signica que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a <
Q
>. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodinamica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N ums.11 y 12, NovDic, 1968.
Hay una interesante leyenda en torno al genial Arqu

medes, (287
AC212 AC), nacido en Siracusa ciudad costera y colonia griega de la
isla de Sicilia y muerto en ella tras el largo asedio a la que la sometieron
las tropas del general romano Marcelo, las cuales tuvieron que hacer
frente a los m ultiples inventos de Arqumedes, como las catapultas y
otros artilugios, que fueron utilizados en la defensa de la ciudad e hicieron
muy difcil su conquista. Esto es historico y esta documentado, lo que
no lo esta y forma parte de la leyenda de este extraordinario hombre fue
la utilizacion, en dicha defensa, de un complejo sistema de espejos que
reejaban la luz del sol sobre un barco enemigo, en el que se concentraba
y provocaba su incendio (es sorprendente, pero se han hecho diversos
experimentos para comprobar la verosimilitud de este fenomeno y es
posible). Lo interesante para nosotros es que la colocacion de estos
espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distribucion,
que ademas es integrable y las supercies tangentes son paraboloides, con
el barco en el foco (los faros de los coches emplean la misma propiedad,
pero utilizada al reves; son parabolicos y tienen una bombilla en el foco,
que cuando emite luz, se reeja en un haz de rayos paralelos).
El termino sistema de Pfa se acu no en honor al matematico aleman
Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propuso el primer meto-
do general de integracion de una ecuacion en derivadas parciales de pri-
mer orden (del T.9, pag.350 de la Enciclopaedia Britannica). En su
trabajo mas importante sobre formas de Pfa, que publico en la Aca-
demia de Berln en 1815, Pfa asociaba a una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden una ecuacion diferencial (remitimos al lector
al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta ecuacion
diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuaciones en deriva-
das parciales de primer orden y es posiblemente la mayor contribucion de
Pfa a las matematicas, sin embargo y aunque Gauss escribio una rese na
muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion, su importancia
340 Tema 6. Sistemas de Pfa
no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un trabajo sobre el
metodo de Pfa.
En cuanto a la demostracion del Teorema de la Proyecci

on,
as como el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la
hemos recibido del Profesor Juan Sancho Guimer

a de forma indirecta
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro Gonz

alez, a los que agradecemos su ayuda en la confeccion


de este tema.
Fin del Tema VI
Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1 Denicion clasica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por
ello aunque en general los dominios de denicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notacion de tales dominios.
Notacion. Usaremos la siguiente notacion: U
m
es un abierto conexo de
R
m
. En R
2n+1
consideramos las coordenadas
(x
1
, . . . , x
n
, z, z
1
, . . . , z
n
),
y las proyecciones y abiertos correspondientes

n+1
= (x
1
, . . . , x
n
, z) : U
2n+1
U
n+1
=
n+1
(U
2n+1
),

n
= (x
1
, . . . , x
n
) : U
2n+1
U
n
=
n
(U
2n+1
).
341
342 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Desde un punto de vista clasico entenderemos por ecuacion
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresion del tipo
(7.1) F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
donde F (

(U
2n+1
) es tal que la dF ,= 0.
Por una solucion clasica de la ecuacion, entenderemos en general una
funcion f (

(U) tal que para cada x U, con coordenadas x


1
, . . . , x
n
,
verique
F(x, f(x),
f
x
1
(x), . . . ,
f
x
n
(x)) = 0.
Sin embargo tal solucion f dene con su graca la subvariedad n
dimensional de R
n+1
z = f(x) = (x
1
, . . . , x
n
, z) U
n+1
: z = f(x
1
, . . . , x
n
),
lo cual nos induce a ampliar la denicion de solucion de la siguiente
manera.
Denicion. Diremos que una subvariedad ndimensional S U
n+1
es
una solucion de la EDP de primer orden denida por una funcion F, si
toda funcion f, en un abierto de U, cuya graca este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x
2
+y
2
+z
2
= r
2
son subvariedades
solucion de la EDP
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0.
Proposicion 7.1 Sea o una subvariedad ndimensional de U
n+1
tal que
para cada p o existe una solucion o
p
de la EDP denida por una
funcion F, que verica p o
p
y T
p
(o) = T
p
(o
p
), entonces o tambien es
solucion.
Demostracion. Sea S(f) = z = f(x) o, sea x
0
U, z
0
=
f(x
0
), p = (x
0
, z
0
) S(f) y o
p
= h = 0 una solucion para la que
p o
p
y T
p
(o) = T
p
(o
p
). Entonces como
T
p
[S(f)] = T
p
(o) = T
p
(o
p
),
7.2. El cono de Monge 343
tendremos que d
p
h es proporcional a d
p
(z f(x)), pues ambas 1formas
tienen el mismo n ucleo. Se sigue que h
z
(p) ,= 0 y por el Teorema de
la funcion implcita (1.7), pag.5, existe una funcion g en un entorno
abierto de x
0
en U tal que g(x
0
) = z
0
= f(x
0
), y
z = g(x) h = 0 = S
p
,
ahora se sigue de la hipotesis que g es solucion de (7.1), y por tanto f,
pues d
p
(z f(x)) y d
p
(z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f(x
0
) = g(x
0
) y f
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
).
7.2 El cono de Monge
En esta leccion consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea
F(x, y, z, p, q) una funcion en un abierto U
5
R
5
y consideremos la
EDP
F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0.
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada
punto (x
0
, y
0
) los valores
f
x
(x
0
, y
0
) y f
y
(x
0
, y
0
),
determinan el plano tangente a la graca de f en el punto (x
0
, y
0
, z
0
),
con z
0
= f(x
0
, y
0
), cuya ecuacion es
(x x
0
)f
x
(x
0
, y
0
) + (y y
0
)f
y
(x
0
, y
0
) = z z
0
.
En estos terminos podemos considerar que una EDP dene en cada
punto (x
0
, y
0
, z
0
) del espacio, una familia de planos
(x x
0
)p + (y y
0
)q = z z
0
,
donde los (p, q) satisfacen la ecuacion
F(x
0
, y
0
, z
0
, p, q) = 0,
344 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y la cuestion consiste en encontrar gracas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x
0
, y
0
, z
0
)
F(x
0
, y
0
, z
0
, p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si F
p
o F
q
son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F(x
0
, y
0
, z
0
, p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x
0
, y
0
, z
0
) tenemos una familia uniparametrica
de planos (t) (t) = 0
(x x
0
)p(t) + (y y
0
)q(t) = z z
0
,
Figura 7.1. Cono de Monge
que en buenas condiciones genera una
nueva supercie la envolvente
1
de esta
familia que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el innitesimalmente proximo
lim
0
(t) (t +) = (t)

(t),
es decir que esta supercie, a la que lla-
mamos cono de Monge, esta formada por
la familia de rectas
(x x
0
)p(t) + (y y
0
)q(t) = z z
0
,
(x x
0
)p

(t) + (y y
0
)q

(t) = 0.
Es facil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2) (F
p
, F
q
, p(t)F
p
+q(t)F
q
),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p

(t), q

(t), 0) como se de-


muestra derivando
F(x
0
, y
0
, z
0
, p(t), q(t)) = 0.
1
Ver la leccion 7.7, pag.369.
7.2. El cono de Monge 345
Figura 7.2. Conos de Monge
Hemos visto por tanto que una EDP de-
ne en cada punto de R
3
un cono con
vertice el punto y que una funcion f es
solucion de la EDP si y solo si para cada
(x
0
, y
0
) de su dominio, z
0
= f(x
0
, y
0
),
p
0
= f
x
(x
0
, y
0
) y q
0
= f
y
(x
0
, y
0
), el pla-
no
(x x
0
)p
0
+ (y y
0
)q
0
= z z
0
,
que es el tangente a la graca de f en
(x
0
, y
0
, z
0
), es uno de la familia y por tanto (como vemos en el siguiente
ejercicio) tangente al cono de Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una solucion f de la EDP, entonces la subvarie-
dad bidimensional S(f) de R
5
denida por las ecuaciones
z = f(x, y), p = f
x
(x, y), q = f
y
(x, y),
esta en F = 0. Veremos que esta solucion arbitraria f nos va a permitir
denir un campo D T(U
5
), que no depende de f, sino unicamente de
la EDP, es decir de F, y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f): Consideremos un punto (x
0
, y
0
, z
0
, p
0
, q
0
) de S(f), por tanto
z
0
= f(x
0
, y
0
), p
0
= f
x
(x
0
, y
0
), q
0
= f
y
(x
0
, y
0
).
Hay alg un vector tangente privilegiado de R
5
, en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyeccion (x
0
, y
0
, z
0
) en R
3
, hay
alg un vector en R
3
privilegiado en ese punto?.
Figura 7.3.
La contestacion es que s, el vector
director de la recta com un al plano tan-
gente y al cono de Monge, el cual vimos
en (7.2) que tiene componentes
Dx = F
p
, Dy = F
q
, Dz = p
0
F
p
+q
0
F
q
,
y es tangente a z = f(x, y). Esta cons-
truccion nos dene un vector tangente a
346 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
esta supercie en cada punto de la super-
cie, es decir un campo tangente a la supercie. Sus curvas integrales
se llaman curvas caractersticas, las cuales dependen de la solucion f
considerada. Ahora este vector dene el vector tangente a S(f)
Dx = F
p
,
Dy = F
q
,
Dz = p
0
F
p
+q
0
F
q
,
Dp = D(f
x
) = f
xx
Dx +f
xy
Dy = f
xx
F
p
+f
xy
F
q
= (F
x
+p
0
F
z
),
Dq = D(f
y
) = f
yx
Dx +f
yy
Dy = f
yx
F
p
+f
yy
F
q
= (F
y
+q
0
F
z
),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F(x, y, f(x, y), f
x
(x, y), f
y
(x, y)) = 0,
y este vector esta denido por el llamado campo caracterstico
D = F
p

x
+F
q

y
+ (pF
p
+qF
q
)

z
(F
x
+pF
z
)

p
(F
y
+qF
z
)

q
,
el cual, aunque es tangente a S(f), no depende de la solucion particular
f, sino unicamente de F. Por lo que S(f) es una supercie formada por
curvas integrales de D y cada solucion f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R
3
.
Observemos por ultimo que D es tangente a la hipersupercie F = 0,
pues DF = 0.
7.3 EDP cuasilineales
Denicion. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
7.3. EDP cuasilineales 347
para una funcion F lineal en las z
i
, es decir de la forma
n

i=1
f
i
z
x
i
= f
n+1
,
para las f
i
, diferenciables en un abierto de R
n+1
.
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f
1
z
x
+f
2
z
y
= f
3
, con f
1
, f
2
y f
3
funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que denen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com un
con vector director con componentes (f
1
, f
2
, f
3
), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico
F
p

x
+F
q

y
+ (pF
p
+qF
q
)

z
(F
x
+pF
z
)

p
(F
y
+qF
z
)

q
,
en F = 0 se proyecta en el campo de R
3
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
.
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
D =
n+1

1=1
f
i

x
i
,
donde por comodidad llamamos x
n+1
= z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional o = g = cte, las cuales son subvariedades solucion, pues
si z = f(x
1
, . . . , x
n
) o, entonces en sus puntos
n

i=1
f
i
f
x
i
= Df = Dz = f
n+1
,
y por tanto f es solucion.
A continuacion analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
348 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.3.1 Ejemplo: Traco en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada uno
de sus puntos como un x R y el ujo de coches no como algo discreto
sino como el de un uido continuo, que uye en la direccion positiva.
Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir los
coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el ujo de coches el n umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n umero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
_
b
a
(x, t +) dx =
_
b
a
(x, t) dx +g(a, t) g(b, t),
y tomando lmites cuando 0
_
b
a
(
t
(x, t) +g
x
(x, t)) dx = 0,
y como esto es valido para cualquier intervalo [a, b], tendremos

t
(x, t) +g
x
(x, t) = 0,
ahora simplicamos el problema considerando que g es funcion de , lo
cual no es de extra nar, pues si = 0 o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista esta llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funcion mas simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuacion se convierte en

t
+ (1 2)
x
= 0,
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es
D =

t
+ (1 2)

x
,
7.3. EDP cuasilineales 349
y tiene integrales primeras u
1
= y u
2
= t(2 1) + x y si buscamos
la solucion que en t = 0 valga = f(x), es decir u
1
= f(u
2
), basta
considerar la integral primera de D, h = u
1
f(u
2
). Ahora h = 0
sii = f(x + t(2 1)) la cual es una supercie reglada, pues para
u
2
= x
0
, u
1
= f(x
0
) =
0
, es decir contiene a los puntos de la recta
(x, t,
0
), para x+t(2
0
1) = x
0
; y se puede despejar como funcion
de (x, t) si h

,= 0, es decir si
1 2tf

(x +t(2 1)) > 0,


lo cual es valido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es valida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el ujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches uyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x
0
de la carretera, f

(x
0
) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t,
0
= f(x
0
)), para x + t(2
0
1) = x
0
y el instante t = t
0
tal que
1 2tf

(x
0
) = 0, es decir t
0
= 1/2f

(x
0
), hay colapso pues h

(p) = 0,
lo cual signica que la presunta solucion densidad tendra derivadas
parciales innitas respecto de x y t en la proyeccion de p.
7.3.2 Ejemplo: Central telefonica.
Consideremos una central telefonica con una coleccion innita (nume-
rable) de lneas telefonicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con P
n
(t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades P
n
(0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las P
n
(t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipotesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t +],
con peque no, es +o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea esta ocupada en el instante t la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen o desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t + hay n lneas ocupadas en los
siguientes casos disjuntos:
350 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
a) Durante el intervalo [t, t +] hubo mas de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t+] hubo un solo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
P
n1
(t)( +o()).
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un solo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n+1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
P
n+1
(t)(n + 1)( +o()).
d) Durante el intervalo [t, t +] no hubo cambios y en el instante t haba
n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
P
n
(t)(1 n o()).
En denitiva la suma de estas cuatro cantidades es P
n
(t + ) y to-
mando lmites cuando 0, tendremos que
P

n
= P
n1
( +n)P
n
+ (n + 1)P
n+1
,
(esto para n 1, para n = 0 la formula es igual tomando P
1
= 0).
Ahora para resolver este sistema innito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funcion generatriz de las probabilidades P
n
z(t, x) =

n=0
P
n
(t) x
n
,
para la que se tiene
z
t
=

n=0
P

n
(t) x
n
, z
x
=

n=1
nP
n
(t) x
n1
=

n=0
(n + 1)P
n+1
(t) x
n
,
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-
tisface la ecuacion cuasilineal
z
t
+(x 1)z
x
= (x 1)z,
y si buscamos la solucion que satisface z(0, x) =

P
n
(0)x
n
= g(x),
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D =

t
+(x 1)

x
+ (x 1)z

z
,
7.3. EDP cuasilineales 351
y dos integrales primeras
u
1
= (x 1) e
t
, u
2
= z e
(/)x
,
y como en t = 0
x = 1 +u
1
, z = u
2
e
(/)(1+u
1
)
,
tendremos que la solucion es
u
2
e
(/)(1+u
1
)
= g(1 +u
1
)
z = exp(/)(1 u
1
+x)g[1 + (x 1) e
t
]
z = exp(/)(x 1)(1 e
t
)g[1 + (x 1) e
t
].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n umero
de lneas ocupadas
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = z
x
(t, 1) =

(1 e
t
) +E(0) e
t
,
pues g(1) =

n
P
n
(0) = 1 y g

(1) = E(0), y sea cual sea la distribucion


del n umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
7.3.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson.
En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa
del instante de tiempo t en el que ocurre pero si dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegracion (o particion) de atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea P
n
(t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un
Proceso de Poisson si se verican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque no intervalo
[t, t +] no depende del valor de X(t) y es +o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos o mas sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t +] no depende del valor de X(t) y es o().
352 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En tal caso se tiene que
P
n
(t +) = (1 o())P
n
(t) + ( +o())P
n1
(t) +o(),
y se verica el sistema de ecuaciones diferenciales
P

n
= P
n
+P
n1
,
por tanto la funcion generatriz z =

P
n
(t)x
n
, satisface
z
t
= z +xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es logico, las condiciones iniciales P
n
(0) = 0,
P
0
(0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
z(t, x) = e
t(1x)
= e
t

(tx)
n
n!
,
y por tanto
P
n
(t) = e
t
(t)
n
n!
,
que es la distribucion de Poisson de parametro t. Ademas el valor
medio de X(t) es
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = e
t

n=1
n
(t)
n
n!
= t e
t

n=0
(t)
n
n!
= t.
7.3.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.
Consideremos una poblacion de bacterias, por ejemplo, cuyos indi-
viduos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un peque no
intervalo de tiempo [t, t +], la probabilidad de que haya un cambio, de-
bido a que hay un unico individuo que se divide es +o(), con > 0;
la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un unico in-
dividuo que se muere es + o(), con > 0; y la probabilidad de que
haya dos o mas cambios es o(). En tal caso si P
n
(t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
P
n
(t +) = P
n1
(t)(n 1)( +o())+
+P
n
(t)(1 n n o())+
+P
n+1
(n + 1)( +o()),
7.3. EDP cuasilineales 353
por tanto
P

n
= (n 1)P
n1
( +)nP
n
+(n + 1)P
n+1
,
y para z =

P
n
x
n
la funcion generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
z
t
= x
2
z
x
( +)xz
x
+z
x
,
cuyo campo asociado
D =

t
(x )(x 1)

x
,
tiene integral primera u
1
= z y 1forma incidente
dt +
dx
(x )(x 1)
=
_
dt +
1

_

x

1
x1
_
dx, si ,= ,
dt +
dx
(x1)
2
, si = ,
por tanto con la integral primera si ,=
u
2
= e
()t
x
x 1
,
en cuyo caso si la poblacion tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto P
m
(0) = 1 y z(0, x) = x
m
, como para t = 0 es
u
2
(x 1) = x x =
u
2

u
2

,
la solucion es,
z =
_
u
2

u
2

_
m
=
_
e
()t
(x ) +(1 x)
e
()t
(x ) +(1 x)
_
m
,
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
E(t) =

n=0
nP
n
(t) = z
x
(t, 1) = me
()t
.
Si = el campo tiene la integral primera
u
2
= t +
1
1 x
,
y para t = 0, x = 1
1
u
2
, por tanto la solucion es
z =
_
u
2
1
u
2
_
m
=
_
t(1 x) +x
t(1 x) + 1
_
m
,
y la esperanza E(t) = m.
354 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.3.1 En los siguientes problemas encontrar la solucion de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzz
x
+z
y
= 0, que en y = 0 pasa por z
2
= 2x,
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x
2
+y
2
= 1,
2y(z 3)z
x
+ (2x z)z
y
= y(2x 3), que en z = 0 pasa por x
2
+y
2
= 2x.
7.4 Sistema de Pfa asociado a una EDP
7.4.1 Campo caracterstico.
En esta leccion daremos una denicion canonica del campo D asociado a
una EDP y construido en la leccion anterior para el caso bidimensional.
En la primera leccion dabamos una denicion mas general de solucion
de la EDP denida por F, en terminos de subvariedades ndimensionales
de R
n+1
. Ahora ampliamos de nuevo esta denicion, observando que
para cada f (

(U), las n +1 funciones v


i
(

(U
2n+1
) denidas por
v
0
= z f(x
1
, . . . , x
n
),
v
1
= z
1

f
x
1
(x
1
, . . . , x
n
),
.
.
.
v
n
= z
n

f
x
n
(x
1
, . . . , x
n
),
(7.3)
forman, junto con x
1
, . . . , x
n
, un sistemas de coordenadas en U
2n+1
, por
tanto f dene la subvariedad ndimensional de U
2n+1
o
n
(f) = v
0
= 0, v
1
= 0 . . . , v
n
= 0
= z = f(x), z
1
=
f
x
1
(x), . . . , z
n
=
f
x
n
(x).
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP 355
que es difeomorfa, por
n+1
, a la subvariedad z = f(x) de R
n+1
, pues
ambas tienen coordenadas (x
1
, . . . , x
n
).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f(x
1
, . . . , x
n
))
dz =
n

i=1
f
x
i
dx
i
=
n

i=1
z
i
dx
i
,
es decir que en ella se anula la unoforma de R
2n+1
= dz
n

i=1
z
i
dx
i
,
que es la forma canonica (ver el Teorema de Darboux, pag.313),
de las 1formas regulares de clase 2n + 1. Ahora bien estas dos pro-
piedades la caracterizan como vemos a continuacion.
Proposicion 7.3 Sea o una subvariedad de U
2n+1
de dimension n con
coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y tal que
n
(o) = U. Entonces existe una
funcion f en U tal que o = o
n
(f) si y solo si, para i : o U
2n+1
,
i

= 0.
Demostracion. .- Por ser o una variedad diferenciable tendremos
que si x
1
, . . . , x
n
es un sistema de coordenadas en o, existe f (

(U),
tal que z = f(x
1
, . . . , x
n
). Ahora bien como 0 = i

tendremos que en
o
n

i=1
f
x
i
dx
i
= dz =
n

i=1
z
i
dx
i
,
y por ser las dx
i
independientes z
i
= f/x
i
y por tanto o o
n
(f).
Ahora dado q o
n
(f) con coordenadas (x
i
, z, z
i
), tendremos que existe
p o con coordenadas (x
1
, . . . , x
n
). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U
2n+1
, por tanto p = q y o = o
n
(f).
Por otra parte f es una solucion de la EDP (7.1) si y solo si
F[o
n
(f)] = 0,
lo cual equivale a decir (para o
n
(f) conexa) que i

dF = 0 y que al menos
existe un punto x o
n
(f) tal que F(x) = 0, pues si 0 = i

dF = d(i

F),
356 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
entonces la funcion i

F de o
n
(f) es constante y como existe x o
n
(f)
tal que F(x) = 0, tendremos que i

F = 0 y por tanto que f es solucion


de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso
contrario las F
z
i
= 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP denida por una funcion F (

(U
2n+1
), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades o
n
U
2n+1
, de dimension n, tangentes
al sistema de Pfa
T =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersupercie T = F = 0.
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades o
n
T, de
dimension n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfa
T =< >,
donde es la restriccion de a T.
Denicion. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
cion (en el sentido de Lie) de la EDP en U
2n+1
. En general aunque la
subvariedad no tenga dimension n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad solucion o
n
y en un entorno tiene coorde-
nadas (x
1
, . . . , x
n
), la funcion z en ese entorno de o
n
sera de la forma
z = f(x
1
, . . . , x
n
),
y la funcion f es una solucion clasica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfa y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfa < dF, >, en U
2n+1
o
el de < > en T, el cual ya sabemos, por el Lema (6.29) de la pag.311,
que tiene un campo pues dimT = 2n y T =< > es de rango 1.
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > esta generado
por el campo
D =
n

i=1
F
z
i

x
i
+
_
n

i=1
z
i
F
z
i
_

z

n

i=1
(z
i
F
z
+F
x
i
)

z
i
.
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP 357
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades F = cte y el sistema
caracterstico de < > esta generado por el campo D = D
|F
.
Demostracion. (i) D [T] sii D T
0
y D
L
T T, es decir
(D) = Dz
n

i=1
z
i
Dx
i
= 0
D
L
= i
D
d = i
D
(
n

i=1
dx
i
dz
i
)
=
n

i=1
Dx
i
dz
i

i=1
Dz
i
dx
i
= gdF +f,
y las otras dos condiciones son automaticas pues tomando en la segunda
ecuacion la componente de dz tendremos que gF
z
+ f = 0, por tanto
D
L
= g(dF F
z
) y como D
L
(D) = 0, tendremos que
0 = dF(D) F
z
(D) = dF(D),
y el campo D del enunciado es el unico salvo proporcionales que lo
cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que D
p
T
p
(T), para cada p T,
y este campo de vectores tangentes dene un campo D T(T). Ahora
sea E [T], por tanto
E = 0, E
L
= h E = 0, i
E
d = h,
y para cada p T,
p
E
p
= 0 y las 1formas i
E
p
d
p
h(p)
p
y d
p
F
tienen el mismo n ucleo, T
p
(T), por tanto son proporcionales y por un
calculo de componentes, como el anterior, se sigue que E
p
< D
p
>.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyecci on del campo
D en los puntos de T, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es solucion de (7.1), entonces D es tangente
a S
n
(f).
358 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.5 Teoremas de existencia y unicidad
En esta leccion probaremos que en ciertas condiciones existe una unica
subvariedad ndimensional solucion de la EDP denida por F = 0 en
R
2n+1
, que contiene a una subvariedad n1dimensional dada. Nosotros
demostraremos este resultado solo localmente, aunque lo enunciaremos
en su generalidad.
7.5.1 Dimension de una subvariedad solucion.
Nuestra 1forma
= dz
n

i=1
z
i
dx
i
,
satisface que en todo punto p
radd
p

p
= 0 = 0,
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.32), pag.313),
por lo tanto en todo punto el radd
p
es unidimensional, por el ejercicio
(6.6.1), pag.311, pues es de dimension impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que
radd
p
=<

z
> .
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(radd
p
) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p T tenemos que o bien z / T
p
(T), o
bien z T
p
(T). Analicemos ambos casos.
Proposicion 7.7 Sea p T, entonces
(1) F
z
(p) ,= 0

z
/ T
p
(T) radd
p
= 0,
(2) F
z
(p) = 0

z
T
p
(T) dim(radd
p
) = 2.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 359
Demostracion. Basta demostrar las dos implicaciones
radd
p
,= 0

z
T
p
(T) dim(radd
p
) = 2,
pues como la ultima implica la primera seran equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T T
p
(T), entonces
d
p
(T, E) = d
p
(T, E) = 0, E T
p
(T)
d
p
(T,
z
) = 0,
y z T
p
(T), pues en caso contrario T radd
p
=< z >, lo cual
es absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la propo-
sicion el radd
p
es de dimension par y por hipotesis contiene a
z
. Si
tuviera otros dos vectores D
1
, D
2
independientes e independientes de
z
,
podramos considerar cualquier vector T / T
p
(T), y el hiperplano
d
p
(T, ) = 0,
se cortara con el plano < D
1
, D
2
> en un vector D del radical de d
p
e
independiente de
z
, lo cual es imposible.
Lema 7.8 Sea c un espacio vectorial de dimension par 2n, G: cc R
bilineal y hemisimetrica y o c un subespacio totalmente isotropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y o. Entonces
dimo n +k dimradG 2k,
y por tanto como radG es par (ver el ejercicio (6.6.1))
dimradG = 2m dimo n +m.
Demostracion. En primer lugar aplicando la formula
dim(o
1
+o
2
) + dim(o
1
o
2
) = dimo
1
+ dimo
2
,
para o
i
c subespacios, tenemos que
dim(o
1
o
2
) dimo
1
+ dimo
2
2n
y por induccion
dim(o
1
o
k
) dimo
1
+ + dimo
k
2n(k 1).
360 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ahora supongamos que dimo = r n +k, consideremos una base suya
e
1
, . . . , e
r
y extendamosla a una e
1
, . . . , e
2n
de c. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
o
i
= x c : G(e
r+i
, x) = 0,
los cuales tienen dimo
i
2n 1, por tanto como
o o
1
o
m
radG,
tendremos por la formula anterior que
dimradG dimo +
m

i=1
dimo
i
2nm r +m(2n 1) 2nm
= r m = r (2n r) 2k.
Teorema 7.9 Toda subvariedad solucion tiene dimension k n.
Demostracion. Si S es una subvariedad solucion, entonces se
anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, T
p
(S) es
totalmente isotropo de d
p
y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposicion anterior y el lema:
(1)

z
/ T
p
(T) radd
p
= 0 dimT
p
(S) n,
(2)

z
T
p
(T) dimradd
p
= 2
dim(T
p
(S)<
z
>) n + 1
dimT
p
(S) n.
pues en el caso (2) T
p
(S)<
z
> es un subespacio totalmente isotropo
pues
z
esta en el radical de d
p
y
z
/ T
p
(S), ya que (
z
) = 1.
7.5.2 Existencia de solucion.
Teorema de Existencia 7.10 Sea o
k1
T una subvariedad solucion
(i.e. en la que se anula), de dimension k 1 con 1 k 1 n, y tal
que D
p
/ T
p
(o
k1
) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solucion kdimensional, o
k
tal que
o
k1
o
k
T.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 361
Demostracion. Consideremos un representante completo D del sis-
tema caracterstico, su grupo uniparametrico
X: R U
2n+1
U
2n+1
,
Figura 7.4. Construccion de S
k
la variedad kdimensional 1 = Ro
k1
y la aplicacion diferenciable H = X
|V
.
Veamos que H es una inmersion local
cuya imagen contiene a o
k1
, esta en
T y en ella se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p o
k1
,
un t R y un sistema de coordenadas
(t
2
, . . . , t
k
) en un entorno de p en o
k1
,
que si completamos con la coordenada t
1
de R nos dene un sistema de coordenadas (t
1
. . . , t
k
) en un entorno de
x = (t, p) 1. Ahora
H

_

t
1
_
x
= X
p
_

t
_
t
= D
X(t,p)
= X
t
D
p
,
H

_

t
i
_
x
= X
t
_

t
i
_
p
,
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para i
t
(p) = i
p
(t) = (t, p),
R
i
p
R o
k1
o
k1
i
t
R o
k1
i

_H i

_H
R
X
p
U
2n+1
U
2n+1
X
t
U
2n+1
y como en p, D y las t
i
para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que H es inmersion local en todo x 1 y o
k
= H(1) es una subvariedad
inmersa. Por ultimo se tiene que para D
i
= H

(t
i
) y q = H(t, p)
F(H(t, p)) = F(X(t, p)) = F(p) = 0,

q
D
1q
= D(q) = 0,

q
D
iq
=
q
_
X
t
_

t
i
_
p
_
= X

t

q
_

t
i
_
p
= 0,
pues X

t
(
q
) T
p
y T restringido a o
k1
se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad solucion ndimensional.
362 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostracion. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subva-
riedad solucion de dimension n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea o
n1
T una subvariedad solucion de
dimension n 1 y tal que en todo punto suyo D
p
/ T
p
(o
n1
). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solucion ndimensional o
n
, que la
contiene y es unica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
lucion o y o

que contengan a o
n1
y dado un punto x o
n1
, existe
un entorno abierto U
x
R
2n+1
de x, para el que o U
x
= o

U
x
o
n
.
Demostracion. La existencia de o
n
= X[Ro
n1
] ya ha sido vista
(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad solucion o, tendremos que D T(o) y su grupo unipa-
rametrico en o, X: J o, es la restriccion de X al abierto J de
R o. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
J (R o
n1
)
H
o
i

_i
R o
n1
H
R
2n+1
donde H = X i y las echas descendentes son inclusiones y vimos en
el teorema de existencia que H era inmersion local, lo cual implica que
tambien lo es H y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorsmo local, por tanto dado un x o
n1
existe un entorno
abierto V
x
de x en o
n1
y un > 0 tales que H[(, )V
x
] es un abierto
de o, ahora bien
H[(, ) V
x
] = X[(, ) V
x
] o
n
,
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion o

nos da, encogiendo


el y el V
x
si es necesario que X[(, )V
x
] es abierto de o y abierto de
o

, por tanto de la forma U


x
o = U
x
o

, para un abierto U
x
R
2n+1
.
7.5.3 El problema de Cauchy.
Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado
problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en encon-
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 363
trar la solucion clasica unica, de una EDP
F(x
1
, . . . , x
n
, z, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F (

(V ), con V R
2n+1
abierto, sea I un abierto
del hiperplano x
n
= 0 R
n
y en el consideremos dos funciones ,
(

(I), tales que para todo x


0
= (x
1
, . . . , x
n1
, 0) I
F(x
0
, (x
0
),
x
1
(x
0
), . . . ,
x
n1
(x
0
), (x
0
)) = 0,
F
z
n
(x
0
, (x
0
),
x
1
(x
0
), . . . ,
x
n1
(x
0
), (x
0
)) ,= 0,
entonces para cada t = (t
1
, . . . , t
n1
, 0) I existe un abierto U R
n
entorno de t y una solucion f (

(U), de la EDP denida por F y


satisfaciendo las condiciones iniciales
F(x, f(x), f
x
1
(x), . . . , f
x
n
(x)) = 0, para x U,
f(x
0
) = (x
0
), f
x
n
(x
0
) = (x
0
), para x
0
I U
unica en el sentido de que si g (

(V ) es otra, coinciden localmente


en t.
Demostracion. Se sigue que
o
n1
= x
n
= 0, z = (x
1
, , x
n1
),
z
1
=
x
1
, . . . , z
n1
=
x
n1
, z
n
= ,
tiene las siguientes propiedades: es una subvariedad n 1 dimensio-
nal de T; tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n1
); es tal que si p o
n1
,
D
p
/ T
p
(o
n1
), pues D
p
x
n
= F
z
n
(p) ,= 0 y o
n1
x
n
= 0; y es so-
lucion. Por tanto localmente existe una unica subvariedad solucion o
n
,
ndimensional, que la contiene y tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) en un
entorno de cada p o
n1
, pues por un lado i

x
1
, . . . , i

x
n1
, D son
base en p de T
p
(o
n
), para la inclusion i : o
n1
o
n
, y por otra parte la
proyeccion
= (x
1
, . . . , x
n
): o
n
R
2n+1
R
n
,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y di-
feomorsmo local. Ahora basta considerar z = f(x
1
, . . . , x
n
) en esta
subvariedad.
364 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4) F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0.
tenemos el siguiente resultado.
Corolario 7.14 Sea F (

(V ), con V R
5
abierto, I R un intervalo
abierto y : I V R
5
una curva (

(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))


satisfaciendo las siguientes condiciones para todo t I:
1.- F[(t)] = 0.
2.- z

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t).
3.- F
q
x

,= F
p
y

.
Entonces para cada s I existe un abierto U R
2
, entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funcion f (

(U) solucion de la EDP (7.4) y


tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f[x(t), y(t)], p(t) = f
x
[x(t), y(t)], q(t) = f
y
[x(t), y(t)].
Ademas f es unica en el sentido de que dada otra solucion g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
Demostracion. La tercera condicion nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad. La segunda
condicion nos dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en la curva. Por la tercera el campo D es transversal
a la curva, por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe
una unica supercie solucion o
2
, conteniendo a la curva. Ahora bien
la tercera condicion dice que esta supercie tiene, en cada punto de la
curva, coordenadas locales (x, y), pues la proyeccion al plano xy es un
difeomorsmo local, por tanto en ella z = f(x, y) y f es la solucion
pues como se anula, en ella p = f
x
y q = f
y
. Ahora si g es otra
solucion, entonces o

= z = g(x, y), p = g
x
(x, y), q = g
y
(x, y) es otra
subvariedad solucion y como es unica f = g.
7.6. Integral completa de una EDP 365
Ejercicio 7.5.1 Sea U
3
R
3
un abierto y f
1
, f
2
, f
3
C

(U
3
). Demostrar que
si
(t) = (x(t), y(t), z(t)): (a, b) R U
3
,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x

(t)f
2
[(t)] = y

(t)f
1
[(t)],
entonces para todo t
0
(a, b) existe una funcion f : U R con U R
2
abierto entorno de (x(t
0
), y(t
0
)), solucion de la EDP
f
1
z
x
+f
2
z
y
= f
3
,
satisfaciendo z(t) = f[x(t), y(t)], donde este denida y es unica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t
0
), y(t
0
)).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R
4
un abierto entorno de (x
0
, y
0
, z
0
, p
0
), h C

(V )
y g C

(I), para I = (x
0
, x
0
+ ) R, tal que g(x
0
) = z
0
y g

(x
0
) = p
0
.
Demostrar que existe un abierto U R
2
entorno de (x
0
, y
0
) y una funcion
f : U R solucion de la EDP
z
y
= h(x, y, z, z
x
),
satisfaciendo f(x, y
0
) = g(x), que es unica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x
0
, y
0
).
7.6 Integral completa de una EDP
7.6.1 El Metodo de la Proyeccion.
Consideremos una ecuacion en derivadas parciales de primer orden
F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
denida por una funcion F de U
2n+1
y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfa denido en T por < >.
366 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Siguiendo el Teorema de la Proyeccion (6.16), pag.295, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfa mediante D, para ello supongamos
que Dx
n
,= 0 en T lo cual signica que F
z
n
,= 0, en los puntos de T
y consideremos u
1
, . . . , u
2n1
integrales primeras de D en T las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en T, de
tal forma que junto con u
2n
= x
n
y u
2n+1
= F, formen un sistema
de coordenadas locales en R
2n+1
, en los puntos de T. De este modo
la restriccion de (u
1
, . . . , u
2n
) a T es sistema de coordenadas locales en
un abierto U de T. Ahora consideremos = (u
1
, . . . , u
2n1
), el abierto
V = (U) de R
2n1
y la seccion
: V U,
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u
1
, . . . , u
2n1
)
en el punto p = (q) de coordenadas (u
1
, . . . , u
2n1
, 0). Entonces el
teorema de la proyeccion nos asegura que en el abierto U de T
< >=

< >=< >,


para
=

= dZ
n1

i=1
Z
i
dX
i
,
pues

x
n
= 0, por tanto X
n
=

x
n
= 0; y donde
Z =

z , Z
i
=

z
i
, X
i
=

x
i
,
son las integrales primeras de D que en x
n
= 0 y F = 0 coinciden
respectivamente con z, z
1
, . . . , z
n
, x
1
, . . . , x
n
, pues por ejemplo
z = (u
1
, . . . , u
2n1
, u
2n
)
Z = z = (u
1
, , u
2n
) = (u
1
, , u
2n1
, 0).
En denitiva, si tenemos que
dX
1
, . . . , dX
n1
, dZ, dF
son independientes en T, entonces para cada a = (a
1
, . . . , a
n
) R
n
o
n
= X
1
= a
1
, . . . , X
n1
= a
n1
, Z = a
n
, F = 0 T,
es una subvariedad ndimensional solucion, pues

|S
n
= 0
|S
n
= 0,
7.6. Integral completa de una EDP 367
a la que llamaremos integral completa de nuestra ecuacion. Si ademas
o
n
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), se sigue que en ella
z = f
a
(x
1
, . . . , x
n
),
y la funcion f
a
es una solucion clasica de la EDP.
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral com-
pleta de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ejercicio 7.6.2 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
cion
z
2
x
+z
2
y
= 1.
7.6.2 Solucion pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la solucion en R
n+1
que contenga a una
subvariedad plana de la forma
x
n
= 0, z = g(x
1
, . . . , x
n1
),
basta tomar en R
2n+1
la subvariedad solucion en el sentido de Lie
o
n
= H = 0, H
1
= 0, . . . , H
n1
= 0, F = 0,
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
H = Z g(X
1
, . . . , X
n1
) H
i
= Z
i

g
x
i
(X
1
, . . . , X
n1
),
pues en ella

|S
n
= 0
|S
n
= 0,
ahora basta proyectar o
n
a R
n+1
, por la proyeccion (x
1
, . . . , x
n
, z). Si
ademas esta subvariedad o o
n
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la solucion clasica.
Ejercicio 7.6.3 Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y
3
, de la
EDP
yzz
x
+z
y
= 0.
368 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.6.4 Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y
2
, de la
ecuacion
z +z
2
x
= y.
7.6.3 El Metodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de
LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
o
a
= F = 0, g = a,
para g integral primera del campo caracterstico D de T =< >, nuestra
1forma = dz pdxqdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las supercies
o
a,b
= F = 0, g = a, h = b R
5
,
son solucion, pues en ellas se anula
dh
|S
a,b
= 0
|S
a,b
= 0.
A continuacion justicamos esto: Consideremos el campo D [T], el
cual es tangente a cada subvariedad tridimensional o
a
, pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfa generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad o
a
tridimensional, en la que
D T(o
a
) y como i
D
(d) es proporcional a y D = 0,
i
D
(d ) = (i
D
d) +d (i
D
) = 0,
por tanto en o
a
, < >=< dh >. Si ademas en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
F = 0, g = a, h = b h(x, y, z; a) = b,
que es una supercie de R
3
.
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 369
Ejercicio 7.6.5 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0.
Ejercicio 7.6.6 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xz
2
x
+yz
2
y
= z.
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ejercicio 7.6.8 La normal en un punto de una supercie del espacio interseca
a la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 en un par de puntos cuyo punto medio esta en
z = 0. (a) Demostrar que la supercie satisface la EDP
z(z
2
x
+z
2
y
) +xz
x
+yz
y
= 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
7.7 La envolvente. El problema de Cauchy
7.7.1 Envolvente de una familia de hipersupercies.
Consideremos una familia uniparametrica de supercies en el espacio
o

= h(x, y, z; ) = 0 R
3
,
Figura 7.5. Envolvente de S

y cortemos cada una de ellas con una muy


proxima o
+
, lo cual sera en general una
curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; +)

= 0,
370 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y cuando 0 la curva tiende a una posicion lmite de ecuacion
h(x, y, z; ) = 0 ,
h

(x, y, z; ) = 0,
y esta curva que esta en la supercie o

y se llama curva caracterstica


de o

, genera una supercie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0


se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta supercie
la llamamos envolvente de las supercies o

= h

= 0.
Denicion. Dada en R
n
una familia kparametrica de hipersupercies
o

de ecuaciones
h(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
k
) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersupercie o si es que la
dene obtenida al eliminar las
i
en las ecuaciones
h = 0,
h

1
= 0, . . . ,
h

k
= 0.
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de R
n+k
, entonces denen una subvariedad H, n1dimensio-
nal de R
n+k
, y su proyeccion por = (x
1
, . . . , x
n
) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones h

i
= 0 nos permitan despejar
las k funciones
2

i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuacion
h(x
1
, . . . , x
n
;
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . ,
k
(x
1
, . . . , x
n
)) = 0.
Aunque de forma general solo podremos decir que existe un sistema
de coordenadas (u
1
, . . . u
n1
) con el que podremos parametrizar (local-
mente) nuestra subvariedad de R
n+k
mediante ciertas funciones
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
),

1
=
1
(u
1
, . . . , u
n1
),
k
=
k
(u
1
, . . . , u
n1
),
y la envolvente esta denida parametricamente por las primeras
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
).
2
por ejemplo si |h

j
| = 0, pues entonces (x
1
, . . . , x
n
, h

1
, . . . , h

k
) localmente
son coordenadas y por tanto

i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
, h

1
, . . . , h

k
)

i|H
=
i
(x
1
, . . . , x
n
, 0, . . . , 0).
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 371
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo denen.
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas
x
2
+y
2
+ (z )
2
= 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y
la ecuacion 2(z ) = 0, lo cual nos da
x
2
+y
2
= 1,
que es un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
innitesimalmente proximas en la direccion denida por .
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas uni-
tarias centradas en el plano xy
(x
1
)
2
+ (y
2
)
2
+z
2
= 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca non. Consideremos un ca non que dis-
para en una direccion cualquiera con una velocidad determinada, que
supercie lmite pueden alcanzar las balas?
Figura 7.6. trayectorias bala ca non
Consideremos el problema bidimen-
sional en el plano xz y sea v la velocidad
con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x

(0), z

(0)), a
2
+ b
2
= v
2
y
como (x

(t), z

(t)) = (0, g), con g la


constante de la gravedad en la tierra,
tendremos poniendo el ca non en el ori-
gen de coordenadas que
x

(t) = 0 x(t) = at,


z

(t) = g z(t) =
1
2
gt
2
+bt,
372 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
z =
1
2
g
x
2
a
2
+
bx
a
.
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
a
2
+ (a)
2
= v
2
a
2
=
v
2
1 +
2
,
y la trayectoria parametrizada por x es
z +kx
2
(1 +
2
) x = 0, para k =
g
2v
2
,
si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos
= 1/2kx y
z +kx
2
=
1
4k
,
si ahora consideramos el problema tridimensionalmente tendremos que
la envolvente es
z +k(x
2
+y
2
) =
1
4k
.
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avion. Consideremos un avion deplazan-
dose en lnea recta paralelo al suelo. Si va a una velocidad inferior a la
del sonido las ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay
envolvente.
Figura 7.7. ruido de un avion
Sin embargo si la velocidad es supe-
rior tendremos que en un instante dado
las ondas sonoras forman una familia de
esferas centradas en la recta trayectoria
del avion pongamos el eje y y si el
avion esta en el origen de coordenadas
las esferas tienen ecuaciones
x
2
+ (y a)
2
+z
2
=
_
av
s
v
a
_
2
para v
s
la velocidad del sonido y v
a
la del avion y la envolvente de las
ondas sonoras es un cono circular de ecuacion
x
2
+y
2
v
2
s
v
2
s
v
2
a
+z
2
= 0,
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 373
de eje la recta del avion, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay.
Teorema 7.15 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-
percie de la familia.
Demostracion. Tenemos la subvariedad n 1dimensional para-
metrizada por (u
i
)
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), . . . , x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
),

1
=
1
(u
1
, . . . , u
n1
), . . . ,
k
=
k
(u
1
, . . . , u
n1
),
tal que para todo u verica
h[x(u); (u)] = 0,
h

1
[x(u); (u)] = 0,

h

k
[x(u); (u)] = 0,
(7.5)
siendo x(u) = (x
1
(u), . . . , x
n
(u)) y (u) = (
1
(u), . . . ,
k
(u)). Y la en-
volvente o esta parametrizada por
x
1
= x
1
(u
1
, . . . , u
n1
), x
n
= x
n
(u
1
, . . . , u
n1
).
y tenemos la base de campos tangentes

u
i
=

x
j
(u)
u
i

x
j
T(o).
Entonces para todo u, se tiene por (7.5)
0 =

u
i
h[x(u); (u)]
0 =
n

j=1
h
x
j
[x(u); (u)]
x
j
(u)
u
i
+
k

r=1
h

r
[x(u); (u)]

r
(u)
u
i

0 =
n

j=1
h
x
j
[x(u); (u)]
x
j
(u)
u
i
,
374 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y jando un valor de u = u y considerando p = x(u), = (u)) tendre-
mos que
n

j=1
h

x
j
(p)
x
j
(u)
u
i
= 0
h

u
i
(p) = 0 d
p
h

_

u
i
_
p
= 0
T
p
(o) T
p
(o

) T
p
(o) = T
p
(o

)
dandose la ultima igualdad por ser o y o

de igual dimension.
Corolario 7.16 La envolvente de una familia de hipersupercies de R
n+1
solucion de una EDP, tambien es solucion.
Demostracion. Por el resultado anterior para cada p o, existe
tal que p o

y T
p
(o) = T
p
(o

), lo cual implica por (7.1), pag.342, que


o es solucion.
Nota 7.17 Veamos el mismo resultado sin hacer uso del teorema (7.15),
en condiciones menos generales. Tenemos que para cada = (
1
, . . . ,
k
)
la funcion
g

(x
1
, . . . , x
n
) = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
),
es solucion, ahora supongamos que en las k ultimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
),
0 = g

i
(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
), para i = 1, . . . , k
podemos despejar las k incognitas
i
=
i
(x
1
, . . . , x
n
), por lo tanto la
envolvente es,
z = f(x
1
, . . . , x
n
) = g(x
1
, . . . , x
n
,
1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . ,
k
(x
1
, . . . , x
n
)),
y f tambien es solucion, pues para cada punto x
0
= (x
10
, . . . , x
n0
) y

0
= (
1
(x
0
), . . . ,
k
(x
0
)), se tiene que g

0
es solucion y
f(x
0
) = g(x
0
;
0
),
f
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
;
0
) +

j
(x
0
;
0
)

j
x
i
(x
0
) = g
x
i
(x
0
;
0
).
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 375
Proposicion 7.18 Sea o
k
R
n
una subvariedad kdimensional con coor-
denadas = (
1
, . . . ,
k
): o
k
U R
k
y una familia de hipersuper-
cies o

U
, con envolvente o, tal que para cada p o
k
con coordena-
das = (p),
p o

, T
p
(o
k
) T
p
(o

),
entonces o
k
o.
Demostracion. Sea p
0
o
k
y
0
= (p
0
), entonces basta demostrar
que para o

= h

= 0, h(p
0
,
0
) = 0 y h

i
(p
0
,
0
) = 0.
Por hipotesis tenemos que
T
p
0
(o
k
) T
p
0
(o

0
) d
p
0
h

0
|S
k
= 0,
y como en o
k
las x
i
= x
i
(), tendremos que
0 = d
p
0
h

0
|S
k
_

i
_
=
n

j=1
h

0
x
j
(p
0
)
x
j

i
(
0
),
por tanto como h[x(); ] = 0 para todo , tendremos
0 =
h[x(); ]

i
(
0
) =
n

j=1
h
x
j
(p
0
,
0
)
x
j

i
(
0
) +h

i
[p
0
,
0
]
= h

i
[p
0
,
0
],
por tanto p
0
o.
7.7.2 Metodo de la envolvente.
El metodo de la proyeccion, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimension n 1, de un hiperplano
coordenado x
n
= 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de R
n+1
,
parametrizadas por (a
1
. . . , a
n
) R
n
,
g(x
1
. . . , x
n
, z; a
1
, . . . , a
n
) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funcion
z = f(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
),
376 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
donde pueda despejarse, es una solucion clasica; unido a la nocion de
envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que
en R
n+1
pase por una subvariedad n1dimensional dada o
n1
, en po-
sicion general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
x
n
= 0.
Nota 7.19 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion esta denida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
g(x
1
, . . . , x
n
, z; a
1
, . . . , a
n
) = g
a
(x
i
, z),
por tanto tenemos una familia o
a
= g
a
= 0 de soluciones de la EDP.
Paso 2.- Buscamos coordenadas = (
i
) de o
n1
y para cada
p o
n1
con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
o
a

aR
n, que denotaremos o

, que verique (ver gura (7.8))


p o
a
, T
p
(o
n1
) T
p
(o
a
).
Es decir buscamos a = (a
1
, . . . , a
n
) tal que si en o
n1
x
i
= x
i
(), z =
z()
g
a
(p) = 0
dg
a
_
i

i p
_
= 0
_

g
a
[x
1
(), . . . , x
n
(), z()] = 0,
g
a
[x
1
(),...,x
n
(),z()]

i
= 0.
Figura 7.8. Eleccion de S
a
Si estas n ecuaciones nos permiten
despejar las n incognitas a
i
en funcion
de = (
1
, . . . ,
n1
), tendremos una
subfamilia n1parametrica de nuestra
familia original de hipersupercies
o

= h

= 0,
h

(x, z) = g(x, z; a
1
(), . . . , a
n
()),
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 377
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p o
n1
,
con coordenadas = (p), p o

y T
p
(o
n1
) T
p
(o

).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente o de o

, es una solucion de la EDP que contiene a o


n1
, por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h = 0,
h

1
= 0, . . . ,
h

n1
= 0,
y eliminamos las
i
.
Ejercicio 7.7.2 Encontrar con este metodo la solucion de z
2
x
+z
2
y
= 1, que pasa
por la curva z = 0, x
2
+y
2
= 1.
Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este metodo las soluciones de x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
=
0, que pasan respectivamente por las curvas
(1)
_
x = 0
z
2
= 4y,
(2)
_
x
2
= y = z
2
x > 0, z > 0,
(3)
_
x = z
2
,
y = 0.
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo la solucion de z
x
z
y
= 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.3 Solucion singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f(x
1
, . . . , x
n
, a
1
, . . . , a
n
).
nos permite construir la llamada solucion general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las a
i
en
z = f(x
1
, . . . , x
n
, a
1
, . . . , a
n
), f
a
1
= 0, . . . , f
a
n
= 0,
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n1
parametricas, en tal caso a esta se la llama solucion singular.
378 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ahora bien derivando
F(x
1
, . . . , x
n
, f(x; a), f
x
1
(x; a), . . . , f
x
n
(x; a)) = 0,
respecto de a
i
tenemos
F
z
f
a
i
+
n

j=1
F
z
j
f
x
j
a
i
= 0, para i = 1, . . . , n
y si (x
0
, z
0
= f(x
0
; a
0
)) es un punto de la envolvente, tendremos de la
igualdad anterior que
n

j=1
F
z
j
(x
0
, z
0
, f
x
i
(x
0
; a
0
))f
x
j
a
i
(x
0
; a
0
) = 0, para i = 1, . . . , n
y si suponemos que [f
a
i
x
j
[ ,= 0
3
entonces se verica que en el punto
(x
0
, z
0
, f
x
i
(x
0
; a
0
))
F
z
1
= 0, . . . , F
z
n
= 0,
por lo que la solucion singular esta en la proyeccion de
o = F = 0, F
z
1
= 0, . . . , F
z
n
= 0,
sin hacer alusion a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene
el siguiente resultado.
Proposicion 7.20 Si F, F
z
1
, . . . , F
z
n
, x
1
, . . . , x
n
son diferenciablemente
independientes en o, entonces la subvariedad o es solucion en el sentido
de Lie, de la EDP denida por F si y solo si D
p
= 0 para todo p o.
3
lo cual implica que los parametros a
i
son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones
i
(a
1
, . . . , a
n
) y una funcion g para las que
f(x
1
, . . . , x
n
,a
1
, . . . , a
n
) =
= g(x
1
, . . . , x
n
,
1
(a
1
, . . . , a
n
), . . . ,
n1
(a
1
, . . . , a
n
)),
pues en caso contrario los n vectores (f
a
i
x
1
, . . . , f
a
i
x
n
) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinacion de los mismos n 1 vectores
(f
a
i
x
1
, . . . , f
a
i
x
n
) =
n1

j=1
(g

j
x
1
, . . . , g

j
x
n
)
ja
i
.
7.7. La envolvente. El problema de Cauchy 379
Demostracion. En primer lugar en los puntos p o, F
z
(p) ,= 0,
pues en caso contrario
d
p
F =
n

i=1
F
x
i
(p)dx
i
+F
z
(p)dz +
n

i=1
F
z
i
(p)dz
i
=
n

i=1
F
x
i
(p)dx
i
,
en contra de la hipotesis, por otra parte

|S
= 0 0 = dF
|S
= [
n

i=1
F
x
i
dx
i
+F
z
dz]
|S
=
= [
n

i=1
(F
x
i
+z
i
F
z
)dx
i
]
|S
[F
x
i
+z
i
F
z
]
|S
= 0, para i = 1, . . . , n
D
p
= 0, para p o.
Nota 7.21 Debemos observar que puede ocurrir que o sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP denida por F,
y sin embargo no sea solucion en el sentido de Lie, pues
|S
,= 0, como
por ejemplo para z = x +z
x
z
y
,
o = F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0
= z = x +pq, q = 0, p = 0 = z = x, p = 0, q = 0,
la cual se proyecta en la solucion z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas
en el plano xy
(x a)
2
+ (y b)
2
+z
2
= 1
la cual es una integral completa de la EDP z
2
(1 + z
2
x
+ z
2
y
) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)
2
+ (y b)
2
+z
2
= 1, x a = 0, y b = 0,
es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el
lector, eliminando p y q en
F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0.
380 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, que
son
z = xz
x
+yz
y
+f(z
x
, z
y
),
con f una funcion del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas denidas por la familia de planos
z = ax +by +f(a, b),
y su solucion singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax +by +f(a, b), x +f
a
= 0, y +f
b
= 0,
la cual coincide con la proyeccion de
F = 0, F
p
= 0, F
q
= 0.
7.8 Denicion intrnseca
Denicion. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-
ciable A a toda 2forma
2

2
cerrada y sin radical en ning un punto.
Llamaremos variedad simpletica a toda variedad diferenciable con una
estructura simpletica.
Como en dimension impar toda 2forma tiene radical (ver el ejercicio
(6.6.1), pag.311), se sigue que toda variedad simpletica es de dimension
par.
7.8.1 Fibrado Cotangente
Sea | una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su bra-
do cotangente, es decir el conjunto
T

(|) =
p
T

p
(|) : p |,
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes T

p
(|), con la
aplicacion
: T

(|) |, (
p
) = p.
7.8. Denicion intrnseca 381
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) =
p
(x
i
),
para cada
p

1
(U), las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Teorema 7.22 T

(|) tiene una unoforma canonica, llamada forma de


Liouville, que para la proyeccion esta denida en cada punto
p

T

(|) de la forma

p
=

p
.
Demostracion. Basta demostrar que el campo de 1formas

p
es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U; x
i
) y
las correspondientes coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) =
1
(U), entonces
=
n

i=1
z
i
dx
i
.
Nota 7.23 Observemos que la 1forma intrnseca =

n
i=1
z
i
dx
i
es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.313), y que en
las coordenadas naturales (x
i
, z
i
) tiene la forma canonica.
Corolario 7.24 El brado cotangente 1 = T

(|) es una variedad sim-


pletica y es orientable.
Demostracion. Basta observar que la 2forma = d

[1] es
simpletica y dene la 2nforma no nula

2n
= ,
pues en coordenadas =

n
i=1
dz
i
dx
i
y

2n
= n! dz
1
dx
1
dz
n
dx
n
.
Denicion. Llamamos volumen de una variedad con borde B 1 a
vol(B) =
_
B

2n
.
382 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.25 La estructura simpletica dene el isomorsmo de haces de
modulos en 1
(7.6) T , D i
D
,
que en coordenadas es
(7.7) i
D
= i
D
(
n

i=1
dz
i
dx
i
) =
n

i=1
Dz
i
dx
i

i=1
Dx
i
dz
i
,
y por tanto se tiene la correspondencia

x
i
dz
i
,

z
i
dx
i
.
De igual modo, para cada x 1,
x
dene un isomorsmo lineal
entre los espacios vectoriales
T
x
(1) T

x
(1) , D
x
i
D
x

x
.
Denicion. Diremos que D T(1) es un campo localmente Hamilto-
niano si i
D
es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si i
D
es exacta,
es decir si existe h (

(1), tal que


i
D
= dh,
a esta funcion h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con D
h
).
Si D es hamiltoniano, es decir i
D
= dh, entonces se sigue de (7.7)
que en coordenadas
D =
n

i=1
h
z
i

x
i

i=1
h
x
i

z
i
,
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton
x

i
=
h
z
i
(x, z) , z

i
=
h
x
i
(x, z).
Nota 7.26 La razon de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contra-
rio (comparese ademas con el campo caracterstico cuando F no depende
de la z).
7.8. Denicion intrnseca 383
Proposicion 7.27 a) Para todo campo D, D
L
= di
D
.
b) D es localmente hamiltoniano D
L
= 0.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano D es constante a lo
largo de las curvas integrales de D.
Demostracion. a) Por ser = d, tenemos que para todo campo
D
D
L
= di
D
+i
D
d = di
D
.
c) Si i
D
= dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
Teorema de Liouville 7.28 El ujo de un campo localmente hamiltonia-
no D conserva el volumen.
Demostracion. Por el resultado anterior, D
L
= 0 D
L

2n
= 0

t

2n
=
2n
, para
t
el grupo uniparametrico de D, por tanto
vol(
t
(B)) =
_

t
(B)

2n
=
_
B

t

2n
=
_
B

2n
= vol(B).
Nota 7.29 Hemos dicho que la aplicacion (7.6), D i
D
, es isomor-
smo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es
hamiltoniana para alg un campo y por tanto que hay muchos campos
que dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorsmo
nos permite denir de forma natural, un producto de 1formas.
Denicion. Denimos el corchete de Poisson de
1
,
2
(1), corres-
pondientes por (7.6) a los campos D
1
, D
2
T(1), como la 1forma
correspondiente por (7.6) a [D
1
, D
2
], es decir
[
1
,
2
] = i
[D
1
,D
2
]
.
Dadas f, g (

(1) denimos su parentesis de Poisson como la


funcion
(f, g) = (D
f
, D
g
) = D
f
g = D
g
f,
donde D
f
y D
g
son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposicion 7.30 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y
f, g, h (

(1):
i) (f, g) = (g, f).
ii) (f, a) = 0.
384 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
iii) (f, ag +bh) = a(f, g) +b(f, h).
iv) (f, gh) = g (f, h) +h (f, g).
v) d(f, g) = [df, dg].
vi) D
(f,g)
= [D
f
, D
g
].
vii) (f, (g, h)) + (g, (h, f)) + (h, (f, g)) = 0.
Demostracion. (ii), (iii) y (iv) se siguen de que (f, g) = D
f
g.
(v) Sean D
f
, D
g
T(1) tales que i
D
f
= df e i
D
g
= dg,
entonces para cada D T(1)
d(f, g)D = D(f, g) = D(D
f
g) = [D, D
f
](g) +D
f
(Dg)
= ([D, D
f
], D
g
) +D
f
((D, D
g
))
(por ser D
L
f
= 0)
= (D, [D
f
, D
g
]) = i
[D
f
,D
g
]
(D) = [df, dg](D).
(vii)
(f, (g, h)) = D
f
(g, h) = D
f
(D
g
(h)),
(g, (h, f)) = D
g
(D
f
(h)),
(h, (f, g)) = D
(f,g)
(h) = [D
f
, D
g
](h).
Ejercicio 7.8.1 Demostrar que:
(f, g) =
n

i=1
f
z
i
g
x
i

i=1
f
x
i
g
z
i
.
Ejercicio 7.8.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces
D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
Podemos dar la denicion intrnseca de ecuacion en derivadas parcia-
les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
F(x
1
, . . . , x
n
,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
7.8. Denicion intrnseca 385
entonces F (

(1) y F = 0 es una subvariedad 2n 1dimensional


de 1 = T

(U). Y una solucion es una funcion f(x


1
, . . . , x
n
) para la que
o = z
i
=
f
x
i
, i = 1, . . . , n h = 0,
es decir o es una subvariedad ndimensional de F = 0, que tiene
coordenadas (x
i
) y en la que
=
n

i=1
z
i
dx
i
= df,
es decir en la que es exacta y por tanto = 0.
Denicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable |, a una subvariedad T de su brado
cotangente T

(|) de dimension 2n 1.
Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad o de T,
de dimension n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
T = F = 0,
y se sigue del Lema de Poincare que si una subvariedad solucion o
existe, como en ella d = = 0, es localmente exacta en ella y si
ademas tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), entonces en ella = df, para f
una funcion de (x
1
, . . . , x
n
), que es solucion de la EDP denida por F.
Si por el contrario, nuestra ecuacion contiene la z, es decir es de la
forma
G(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0,
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Denimos la funcion
F(x
1
, . . . , x
n+1
,z
1
, . . . , z
n+1
) =
= G(x
1
, . . . , x
n
, x
n+1
,
z
1
z
n+1
, . . . ,
z
n
z
n+1
).
Si f(x
1
, . . . , x
n+1
) es solucion de F = 0, entonces para cada cons-
tante c R las subvariedades
f(x
1
, . . . , x
n+1
) = c,
386 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
son solucion de G = 0, pues si despejamos x
n+1
en ellas, x
n+1
=
g(x
1
, . . . , x
n
), entonces la funcion g es solucion de G = 0, pues deri-
vando respecto de x
i
en
f(x
1
, . . . , x
n
, g(x
1
, . . . , x
n
)) = c,
tendremos que
f
x
i
+f
x
n+1
g
x
i
= 0,
y por tanto para x = (x
1
, . . . , x
n
)
G(x, g(x),g
x
1
(x), . . . , g
x
n
(x)) = G(x, g(x),
f
x
1
f
x
n+1
, . . . ,
f
x
n
f
x
n+1
)
= F(x, g(x), f
x
1
(x, g(x)), . . . , f
x
n+1
(x, g(x))) = 0.
No obstante en el siguiente epgrafe daremos una denicion intrnseca
de estas ecuaciones.
7.8.2 Fibrado de Jets de orden 1
Denicion. Sea | una variedad diferenciable ndimensional. Consi-
deremos en cada punto p | el conjunto de las funciones diferenciables
denidas en alg un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g f(p) = g(p), d
p
f = d
p
g.
Llamamos jet de orden 1, en p, de | al conjunto cociente por esa relacion
de equivalencia, el cual denotamos
1
p
, y tiene estructura natural de
espacio vectorial (realmente de algebra) pues si denotamos la clase de
equivalencia de f con J
1
p
(f), podemos denir J
1
p
(f) +J
1
p
(g) = J
1
p
(f +g),
aJ
1
p
(f) = J
1
p
(af) y se tiene el isomorsmo canonico
4

1
p
R T

p
(|)
J
1
p
(f) (f(p), d
p
f)
4
Tambien se tiene el isomorsmo, para C

p
el algebra de germenes de funciones
en p y m
p
el ideal de germenes de funciones que se anulan en p,
J
1
p
C

p
/m
2
p
J
1
p
(f) [f]
7.8. Denicion intrnseca 387
Denicion. Llamamos brado de Jets de orden 1 al conjunto

1
(|) =
pU

1
p
,
con la proyeccion canonica
:
1
(|) |, (J
1
p
(f)) = p.
Este conjunto tiene una biyeccion canonica

1
(|)

R T

(|), (J
1
p
(f)) = (f(p), d
p
f)
que nos dene una unica estructura diferenciable para la que es difeo-
morsmo y proyeccion regular. Ademas tiene una funcion canonica
z :
1
(|) R, z(J
1
p
(f)) = f(p).
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el abierto
coordenado
1
(U) con las funciones

x
i
y

z
i
, es decir
x
i
(J
1
p
(f)) = x
i
(p), z
i
(J
1
p
(f)) = f
x
i
(p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(x
i
, z, z
i
):
1
(U) U
n
R R
n
R
2n+1
.
Nota 7.31 Por ultimo
1
(|) tiene una 1forma intrnseca
= dz

2
,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n+1 (ver el Teore-
ma de Darboux, pag.313), y que en las coordenadas naturales (x
i
, z, z
i
)
tiene la forma canonica
= dz

z
i
dx
i
.
Ahora podemos dar la denicion intrnseca de EDP de primer orden,
en la que interviene la z, es decir que es de la forma
F(x
1
, . . . , x
n
, z,
z
x
1
, . . . ,
z
x
n
) = 0.
Denicion. Llamaremos ecuacion en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable |, a una hipersupercie T de su -
brado de jets de orden 1.
388 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Llamaremos solucion de esta ecuacion a toda subvariedad o de T,
de dimension n, con coordenadas (x
i
), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F (

(
1
(|)), con diferencial no
nula, tal que T = F = 0. Y si o es una solucion, z = f(x
i
) y f es una
funcion solucion de la EDP denida por F, pues
|S
= dz

n
i=1
z
i
dx
i
=
0, por tanto
o = z = f(x
1
, . . . , x
n
), z
i
=
f
x
i
, i = 1, . . . , n F = 0.
7.9 Teora de HamiltonJacobi
Denicion. Llamaremos coordenadas simpleticas en un abierto de 1 =
T

(|) a cualesquiera 2n funciones suyas u


i
, v
i
, tales que
=
n

i=
dv
i
du
i
,
en cuyo caso automaticamente son sistema de coordenadas pues si sus
diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector inci-
dente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.32 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en
que resuelven simultaneamente dos problemas:
1. Una familia parametrizada por a
1
de EDP denida por una funcion
h = v
1
,
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
pues una integral completa suya es S
a
= v
i
= a
i
, ya que en ella

|S
a = y S
a
h = a
1
.
2. La EDO de Hamilton D = D
h
, denida por h = v
1
,
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
7.9. Teora de HamiltonJacobi 389
pues Du
1
= 1 y el resto Dv
i
= Du
j
= 0, ya que
dv
1
= i
D
=
n

i=1
(Du
i
)dv
i

i=1
(Dv
i
)du
i
,
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-
miltonianos correspondientes a las funciones u
i
y v
i
, es decir en esas
coordenadas tienen expresion canonica).
A continuacion explicamos dos metodos de construccion de tales coor-
denadas.
7.9.1 Metodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que no
interviene la variable z.
Consideremos la ecuacion en derivadas parciales
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
denida por h = a
1
en 1 = T

(U). Consideremos D = D
1
el campo
hamiltoniano correspondiente a v
1
= h. Del teorema de clasicacion
local de campos se sigue que localmente D tiene 2n1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv
1
. Sea v
2
una de ellas y sea D
2
su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces
(v
1
, v
2
) = D
1
v
2
= 0 [D
1
, D
2
] = D
(v
1
,v
2
)
= 0.
Entonces como D
1
y D
2
son independientes D
1
y D
2
generan una
distribucion involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D
1
y D
2
tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
independientes. Como v
1
y v
2
lo son, tendremos 2(n 2) integrales pri-
meras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v
1
y v
2
.
Sea v
3
una de ellas y sea D
3
su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D
1
, D
3
] = [D
2
, D
3
] = 0,
y D
1
, D
2
, D
3
generan una distribucion involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v
1
, v
2
y v
3
. Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v
1
, . . . , v
n
, diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D
1
, . . . , D
n
,
tales que [D
i
, D
j
] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
390 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Teorema 7.33 Para cada (a
1
, . . . , a
n
) R
n
, = 0 en la subvariedad
ndimensional
o
a
= v
1
= a
1
, . . . , v
n
= a
n
.
Demostracion. Como
D
1
, . . . , D
n
T(o
a
),
es una base de campos, se tiene que
(D
i
, D
j
) = i
D
i
(D
j
) = D
j
v
i
= 0 = 0.
Nota 7.34 Ahora tenemos que
o
a
= v
1
= a
1
, v
2
= a
2
, . . . , v
n
= a
n
h = a
1
,
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare que
en o
a
, = d. Ahora bien si x
1
, . . . , x
n
, v
1
, . . . , v
n
son coordenadas,
x
1
, . . . , x
n
lo son en o
a
y tendremos que
= (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
),
y para cada eleccion de b R y (a
1
, . . . , a
n
) R
n
, con a
1
jo
f(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
) = (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, a
2
, . . . , a
n
) +b,
es solucion de nuestra EDP h(x, z
x
) = a
1
, por tanto es una integral
completa de la ecuacion.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuacion xz
2
x
+ yz
2
y
= z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(u
x
, u
y
, u
z
) =
0 y encontrar una integral completa de u
x
+u
y
+u
z
= u
x
u
y
u
z
.
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(x, u
x
, u
z
) =
G(y, u
y
, u
z
) y encontrar una integral completa de
2x
2
yu
2
x
u
z
= x
2
u
y
+ 2yu
2
x
.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 391
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xu
x
+yu
y
+zu
z
= G(u
x
, u
y
, u
z
),
y encontrar una integral completa de
(u
x
+u
y
+u
z
)(xu
x
+yu
y
+zu
z
) = 1.
Nota 7.35 En los terminos de la Nota (7.34), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v
1
=
h, v
2
, . . . , v
n
, de D y supongamos que las (x
i
, v
i
) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las x
i
seran un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
o
a
= v
1
= a
1
, . . . , v
n
= a
n
,
para cada (a
1
, . . . , a
n
) R
n
y como hemos visto que en estas subvarie-
dades = 0, se sigue del Lema de Poincare que en cada o
a

|S
a
= d
a
,
a
= (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
)

|S
a
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
)dx
i

n

i=1
z
i
dx
i|S
a
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
)dx
i

z
i|S
a
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; v
1
, . . . , v
n
)
|S
a

z
i
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; v
1
, . . . , v
n
).
Teorema 7.36 Si x
1
, . . . , x
n
, v
1
, . . . , v
n
son diferenciablemente indepen-
dientes y es funcion diferenciable de ellas, entonces las funciones
(u
i
=
v
i
, v
j
) son un sistema de coordenadas simpleticas, por tanto en
ellas
D
i
=

u
i
,
para los campos D
i
tales que i
D
i
= dv
i
, construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las u
j
, para j ,= i son integrales primeras de D
i
.
392 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Demostracion. En el sistema de coordenadas (x
i
, v
i
)
=
n

i=1

x
i
dx
i
= d
n

i=1

v
i
dv
i
= d
n

i=1
u
i
dv
i

= d =
n

i=1
du
i
dv
i
.
Nota 7.37 Se sigue que, en las coordenadas (u
i
, v
i
), la curva integral del
campo D = D
h
(h = u
1
) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (b
i
, a
i
) es para j, k = 1, . . . , n, y k ,= 1
u
1
(t) = t +b
1
, u
k
(t) = b
k
, v
j
(t) = a
j
,
y en terminos de las coordenadas (x
i
, z
i
) la trayectoria de esta curva es
z
i
=
x
i
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
),
b
k
=
v
k
(x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
), para k ,= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos tambien t +b
1
=
v
1
(x, a).
Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proximo
epgrafe.
Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuacion diferencial denida por el campo
2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
7.9.2 Ecuacion de HamiltonJacobi.
En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP partamos del
conocimiento de las funciones v
i
que se obtienen basicamente integran-
do una ecuacion diferencial de Hamilton, y obtenamos una integral
completa de la EDP. A continuacion veremos que este proceso es re-
versible, en el sentido de que el conocimiento de una integral completa
de la EDP de HamiltonJacobi
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
7.9. Teora de HamiltonJacobi 393
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables se-
paradas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x

i
(t) = h
z
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
z

i
(t) = h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
(7.8)
Este util metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.38 Sea = (x
1
, . . . , x
n
; a
1
, . . . , a
n
) una funcion diferencia-
ble de las x
i
y las a
i
, tal que el determinante [
a
i
x
j
[ , = 0 y es para cada
a
1
integral completa de la EDP
h(x
1
, . . . , x
n
, z
x
1
, . . . , z
x
n
) = a
1
,
entonces para cada eleccion a
i
, b
i
, las 2n 1 ecuaciones

a
i
= b
i
, (i ,= 1), z
i
=

x
i
,
denen una curva solucion del campo hamiltoniano D de h, para la
que
a
1
es el tiempo. Ademas podemos despejar las a
i
= a
i
(x, z) en
el segundo sistema y para b
i
=
a
i
(x, a(x, z)), las funciones (b
i
, a
i
) son
coordenadas simpleticas, siendo a
1
= h.
Demostracion. Por (7.32) basta demostrar lo ultimo. Ahora bien
como [
a
i
x
j
[ ,= 0, podemos despejar en z
i
=
x
i
(x, a) las a
i
= a
i
(x, z) y
h(x, z) = h(x,
x
(x, a)) = a
1
. Ademas las (x, a) son coordenadas, pues
z
i
=
x
i
(x, a) y en ellas
d =

x
i
dx
i
+

a
i
da
i
= +

b
i
da
i
,
y basta aplicar la diferencial.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuer-
pos de masas m
i
que se mueven en el espacio afn tridimensional atrayen-
dose mutuamente siguiendo las leyes de Newton. En (3.26), pag.139,
hemos demostrado que su centro de gravedad
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
,
394 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Figura 7.9. Plano del movimiento
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m
1
r
1
+ m
2
r
2
= 0. Ademas hay
una direccion ja dada por el momento
angular de los dos cuerpos respecto de
su centro de gravedad,
= m
1
r
1
r

1
+m
2
r
2
r

2
=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)r
1
r

1
,
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-
pendicular a dicha direccion, como r
1
y r
2
estan alineados basta demos-
trar que

= 0 que es el Principio de la conservacion del momento


angular, y como la fuerza F
21
que act ua sobre m
1
es central y coincide
con F
12
, el resultado se sigue de

= m
1
r

1
r

1
+m
1
r
1
r

1
+m
2
r

2
r

2
+m
2
r
2
r

2
= r
1
F
21
+r
2
F
12
= (r
1
r
2
) F
21
= 0,
por todo ello podemos considerar que las orbitas de ambas masas es
plana. Ahora bien si uno de los cuerpos tiene masa M muy grande,
entonces el centro de gravedad de ambos cuerpos estara proximo a M.
Esto justica el que en una primera aproximacion podamos considerar
que M esta en el origen. En tal caso tendremos que el otro cuerpo, de
masa m, se mueve describiendo una curva (x(t), y(t)) R
2
solucion del
sistema de ecuaciones diferenciales
x

= z
1
= h
z
1
, z

1
= GMx/(x
2
+y
2
)
3/2
= h
x
,
y

= z
2
= h
z
2
, z

2
= GMy/(x
2
+y
2
)
3/2
= h
y
,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa (lo
cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa)
h =
z
2
1
+z
2
2
2

c
_
x
2
+y
2
,
donde c = GM (observemos que en el plano hemos considerado la
metrica eucldea, por tanto el brado tangente que es donde esta de-
nida la trayectoria solucion se identica canonicamente con el brado
7.9. Teora de HamiltonJacobi 395
cotangente y por tanto tiene estructura simpletica y campos Hamiltonia-
nos). Ahora para resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi
asociada

2
x
+
2
y
2
=
c
_
x
2
+y
2
+a,
o en coordenadas polares
1
2
_

+

2

2
_
=
c

+a,
pues se tiene x = cos , y = sen, lo cual implica

= cos

x
+ sen

y

= sen

x
+ cos

y

x
= cos


sen

y
= sen

+
cos

y considerando variables separadas tiene la integral completa


= b +
_

0
_
2c
r
+ 2a
b
2
r
2
dr,
ahora por el teorema, nuestra curva la despejamos de las ecuaciones

a
= t

b
=
0
_

_
t =
_

0
dr
_
2c
r
+ 2a
b
2
r
2
,

0
= b
_

0
dr
r
2
_
2c
r
+ 2a
b
2
r
2
= b
_
1/
1/
0
dz

2cz + 2a b
2
z
2
= arcsen

b
2

+c

c
2
+ 2ab
2

0
,
como se resuelve con el cambio de coordenadas z = 1/r y aplicando la
formula
_
dz

Az
2
+Bz +C
=
1

A
arcsen
2Az +B

B
2
+ 4AC
,
396 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y si denotamos e =
_
1 + 2ab
2
/c
2
, tendremos que la trayectoria es, para

0
=
0

0
,
=
b
2
/c
1 e sen(
0
)
,
la cual describe una elipse si e < 1 (equivalentemente la energa h = a <
0, es decir (z
2
1
+ z
2
2
)/2 < c/
_
x
2
+y
2
); una parabola si e = 1 (a = 0) y
una hiperbola si e > 1 (a > 0). La primera ecuacion por su parte nos
permitira parametrizar esta trayectoria. Por ultimo la constante a ya
sabemos que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo
tenemos que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
z
1
=
x
= cos

sen

= cos

2c

+ 2a
b
2

2

sen

b
z
2
=
y
= sen

+
cos

= sen

2c

+ 2a
b
2

2
cos

b
lo cual equivale a

2c

+ 2a
b
2

2
= z
1
cos +z
2
sen
b = z
1
sen +z
2
cos = z
1
y +z
2
x
de donde se sigue que nuestras constantes son la energa, a = h y el
modulo del momento angular de la partcula, b = x

y +y

x =
2

, que
nos da la segunda Ley de Kepler (ver la pag.211, y (7.11.6), pag.428). Pa-
ra un analisis mas completo remitimos al lector al Garabedian, pag.51.
7.9.3 Geodesicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (1, T
2
), con la conexion de
LeviCivitta asociada. Como en el caso anterior los brados tangente y
cotangente son canonicamente difeomorfos
: D
p
T(1) i
D
p
T
2
T

(1),
por lo que tenemos una 2forma canonica en T(1) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (x
i
) de 1 y las correspondientes
(x
i
, z
i
) en T

(1) vale

dz
i
dx
i
) =

dp
i
dx
i
.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 397
pues la coordenada x
i
del brado tangente es x
i
=

x
i
y denimos
p
i
=

z
i
, la cual en terminos de las coordenadas (x
i
, z
i
) del brado
tangente es p
i
=

n
j=1
g
ij
z
j
; donde estamos considerando
g
ij
=

x
i


x
j
, G = (g
ij
) = (g
ij
)
1
,

x
i


x
j
=
n

k=1

k
ij

x
k
,
siendo (x
i
, p
i
) sistema de coordenadas pues [p
iz
j
[ = [g
ij
[ ,= 0.
Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el brado tangente
y que en el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) es
Z =
n

i=1
z
i

k=1
_
_
n

i,j=1

k
ij
z
i
z
j
_
_

z
k
,
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-
riedad.
Denicion. En el brado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
(7.9) h(D
p
) =
D
p
D
p
2
.
En coordenadas (x
i
, z
i
) y (x
i
, p
i
) se tienen las expresiones
h =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
1
2
z
t
Gz =
1
2
z
t
GG
1
Gz =
1
2
n

i,j=1
g
ij
p
i
p
j
.
En (7.64), pag.439, se demuestra que el campo geodesico es el Ha-
miltoniano de h, para

, pues en las coordenadas (x


i
, p
i
) se expresa
(7.10) Z =
n

i=1
h
p
i

x
i

i=1
h
x
i

p
i
,
por tanto sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones dife-
renciales en las coordenadas (x
i
, p
i
)
x

i
= h
p
i
(x
1
, . . . , x
n
, p
1
, . . . , p
n
), i = 1, . . . , n
p

i
= h
x
i
(x
1
, . . . , x
n
, p
1
, . . . , p
n
), i = 1, . . . , n,
398 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuacion de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
h(x
1
, . . . , x
n
,
x
1
, . . . ,
x
n
) =
1
2
n

i,j=1
g
ij

x
i

x
j
= a
1
.
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-
denadas (u, v) y llamemos
E =

u


u
, F =

u


v
, G =

v


v
,
la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada es
1
2
G
2
u
2F
u

v
+E
2
v
EGF
2
= a
1
.
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso
particular de que nuestra supercie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, pag.112)
x
2
a
+
y
2
b
+
z
2
c
= 1,
el cual admite la parametrizacion si a, b, c > 0
x =

a(u a)(v a)
(b a)(c a)
,
y =

b(u b)(v b)
(a b)(c b)
,
z =

c(u c)(v c)
(b c)(a c)
,
por lo tanto, en este caso tendremos que

u
= x
u

x
+y
u

y
+z
u

z
,

v
= x
v

x
+y
v

y
+z
v

z
,

E = x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
= (u v)g(u),
F = x
u
x
v
+y
u
y
v
+z
u
z
v
= 0,
G = x
2
v
+y
2
v
+z
2
v
= (v u)g(v),
7.9. Teora de HamiltonJacobi 399
para
g(s) =
s
4(a s)(b s)(c s)
.
y tendremos que resolver la EDP
1
2
_

2
u
E
+

2
v
G
_
= a
1
,
y si consideramos = (u) +(v), entonces y deben satisfacer

(u)
2
(u v)g(u)
+

(v)
2
(v u)g(v)
= 2a
1

(u)
2
g(u)

(v)
2
g(v)
= 2a
1
(u v),
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo
(u, v, a
1
, a
2
) =
_
u
u
0
_
2a
1
g(s)(s +a
2
)ds +
_
v
v
0
_
2a
1
g(s)(s +a
2
)ds,
de donde obtenemos, derivando respecto de a
2
y puesto que a
1
es una
constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
_
u
u
0

g(s)
s +a
2
ds +
_
v
v
0

g(s)
s +a
2
ds = cte.
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.
Figura 7.10. Coordenadas esfericas
Si nuestra supercie es una esfera
x
2
+y
2
+z
2
= 1,
la cual admite la parametrizacion
x = cos sen,
y = sensen,
z = cos ,
en las coordenadas esfericas (, ), tendremos que
E = sen
2
, F = 0, G = 1,
pues se tiene

= sensen

x
+ cos sen

y
,

= cos cos

x
+ sencos

y
sen

z
,
400 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

+ sen
2

sen
2

_
= a,
la cual tiene una integral completa en variables separadas
(, , a, b) = b +
_

0
_
2a
b
2
sen
2
s
ds,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
, lo cual implica (tomando
k = 2a/b
2
)

0
=
_

0
b/ sen
2
s
_
2a
b
2
sen
2
s
ds =
_

0
ds
sens

k sen
2
s 1
,
y esta integral podemos resolverla considerando que
_
dx
x

Ax
2
+Bx C
=
1

C
arcsen
Bx 2C
[x[

B
2
+ 4AC
,
pues haciendo el cambio sen
2
s = x tendremos que

0
=
_
sen
2

sen
2

0
dx
2x

1 x

kx 1
=
1
2
arcsen
(k + 1)x 2
x
_
(k + 1)
2
4k
_
sen
2

sen
2

0
=
1
2
arcsen
(k + 1)x 2
(k 1)x
_
sen
2

sen
2

0
=
1
2
arcsen
(k + 1) sen
2
2
(k 1) sen
2


0
,
lo cual implica que para
0
=
0

0
, teniendo en cuenta que sen 2 =
7.9. Teora de HamiltonJacobi 401
2 sencos
sen2( +
0
) =
(k 1 + 2) sen
2
2
(k 1) sen
2

= 1 +
2
k 1
_
sen
2
1
sen
2

_
,
1 sen2( +
0
) =
2
k 1
_
cos
2

sen
2

_
(cos( +
0
) sen( +
0
))
2
=
2
k 1
_
cos
2

sen
2

_
,
y esto tiene dos soluciones para a
3
=
_
2/(k 1) y a
1
, a
2
ciertas cons-
tantes
a
3
cos
sen
= cos( +
0
) sen( +
0
)
= a
1
cos a
2
sen,
y esto implica en terminos de las coordenadas cartesianas
a
1
x +a
2
y +a
3
z = 0,
es decir que nuestra geodesica esta sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo maximo de la esfera.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra supercie es un cono
x
2
+y
2
= z
2
,
el cual admite la parametrizacion
x = cos , y = sen, z = ,
tendremos que

= cos

x
+ sen

y
+

z
,

= sen

x
+ cos

y
,
y por tanto
E = 2, F = 0, G =
2
,
402 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

2
+

2

2
_
= a,
la cual tiene una integral completa en variables separadas
(, , a, b) =
b

2
+
_

4a
b
2

2
d,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
,

2

0
= b
_
d

_
4a
2
b
2
= arcsec

a
b

,
pues
_
dx/x

x
2
k = (1/k) arcsec [x/k[, de donde se sigue que
cos
_

2

0
_
= cte,
y sabiendo que la ecuacion de las rectas en coordenadas polares del plano
(

) es

cos (

0
) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra supercie es un toro
que parametrizamos
x = (r + cos ) cos , y = (r + cos ) sen, z = sen,
entonces

= sen cos

x
sen sen

y
+ cos

z
,

= (r + cos ) sen

x
+ (r + cos ) cos

y
,
7.10. Calculo de variaciones 403
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos )
2
,
y la ecuacion de HamiltonJacobi correspondiente es
1
2
_

+

2

(r + cos )
2
_
= a,
la cual tiene la integral completa
(, , a, b) = b +
_

2a
b
2
(r + cos )
2
d,
y la geodesica la obtenemos haciendo
b
=
0
, lo cual implica

0
=
_
bd
(r + cos )
_
2a(r + cos )
2
b
2
.
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
7.10 Calculo de variaciones
El calculo de variaciones es una util herramienta que nos permite resol-
ver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las que unen
dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional; que supercie, entre todas las que contienen un borde dado,
minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto funcional,
etc. Muchos fenomenos de la Fsica estan ntimamente relacionados con
el calculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue, atravesando
distintos medios, la trayectoria mas rapida; la forma de un cable que
404 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de jabon ma-
ximizan el volumen con una supercie dada, etc. Estos hechos conocidos
antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg un sentido minimiza
los gastosy esta idea lo llevo a crear el calculo de variaciones que ha
inuido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando una vision
unicadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma
com un distintos fenomenos fsicos, que siguen un principio fundamental:
el de la mnima accion.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): que curva x = (t), en el plano tx, entre todas las
que unen dos puntos (t
0
, x
0
), (t
1
, x
1
), tiene mnima longitud? En este
caso el funcional a minimizar es
1() =
_
t
1
t
0
_
1 +
2
dt.
Que supercie z = f(x, y), entre las que determinan las funciones f
denidas en un abierto que contenga a R R
2
y que coinciden con una
funcion dada h en los puntos del borde R, encierra mnima area? En
este caso el funcional a minimizar es
1(f) =
_
R
=
_
R
_
EGF
2
dx dy =
_
R
_
1 +f
2
x
+f
2
y
dxdy,
donde es la 2forma de supercie de la variedad Riemanniana bidi-
mensional z = f(x, y).
7.10.1 Ecuaciones de EulerLagrange.
Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antig uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no
se tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton
y Leibnitz introdujeron el calculo innitesimal. Y aunque esto le dio
un impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta
1744 que Euler descubrio la ecuacion diferencial que debe satisfacer la
curva buscada, con la que nacio el calculo de variaciones, que posterior-
mente Lagrange desarrollo.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
7.10. Calculo de variaciones 405
del tipo
1() =
_
b
a
L[t, (t),

(t)]dt
=
_
b
a
L[t, x
1
(t), , x
n
(t), x

1
(t), , x

n
(t)]dt,
para (t) = (x
i
(t)) y una cierta funcion L de R
2n+1
, a la que se llama
Lagrangiana, y que en el caso anterior vale
L(t, x, z) =
_
1 +z
2
.
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario
a 1(), si es que existe.
Teorema 7.39 Si (t) = (x
i
(t)) da un valor estacionario a
1() =
_
b
a
L[t, (t),

(t)] dt,
entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange
L
x
1
[t, (t),

(t)]
d
dt
L
z
1
[t, (t),

(t)] = 0,
. . . . . .
L
x
n
[t, (t),

(t)]
d
dt
L
z
n
[t, (t),

(t)] = 0,
Demostracion. Sea una curva cualquiera tal que (a) = (b) = 0.
Entonces para cualquiera de sus componentes g
i
se tiene, integrando por
partes, que para cualquier funcion h
_
b
a
h(t)g

i
(t)dt = h(b)g
i
(b) h(a)g
i
(a)
_
b
a
h

(t)g
i
(t)dt
=
_
b
a
h

(t)g
i
(t)dt,
(7.11)
y como la funcion
G() = 1( +) =
_
b
a
L[t, (t) +(t),

(t) +

(t)]dt,
406 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G

(0) = 0,
tendremos por (7.11) que
0 =
_
b
a
_
n

i=1
L
x
i
g
i
+
n

i=1
L
z
i
g

i
_
dt
=
n

i=1
_
b
a
_
L
x
i

d
dt
L
z
i
_
g
i
(t)dt,
lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las
Ecuaciones de EulerLagrange
L
x
1

d
dt
L
z
1
= 0, . . . , L
x
n

d
dt
L
z
n
= 0,
Nota 7.40 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo grado
L
x

d
dt
L
z
= 0 L
x
L
tz
L
xz
f

L
zz
f

= 0,
y que en el primero de los dos casos anteriores se convierte en
d
dt
f

(t)
_
1 +f
2
= 0 f

(t) = cte
f(t) =
x
1
x
0
t
1
t
0
(t t
0
) +x
0
.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo
1[f] =
_
R
L
_
x
1
, . . . , x
n
, f,
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
dx
1
dx
n
,
para una cierta Lagrangiana L de R
2n+1
, denida en un abierto cuya
proyeccion en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde C. En nuestro caso
L(x, y, z, p, q) =
_
1 +p
2
+q
2
.
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a 1(f), si es que existe.
Teorema 7.41 Si la funcion f da un valor estacionario a
1[f] =
_
R
L
_
x
1
, . . . , x
n
, f,
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
dx
1
dx
n
,
7.10. Calculo de variaciones 407
entonces f satisface la Ecuacion de EulerLagrange
L
z
(x, f(x), f
x
i
(x))
n

i=1

x
i
L
z
i
(x, f(x), f
x
i
(x)) = 0.
Demostracion. Consideremos una funcion g cualquiera tal que
g = 0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema
de Stokes, que para cualquier funcion h
_
R
hg
x
1
dx
1
dx
n
=
_
R
hdg dx
2
dx
n
=
_
R
d (hgdx
2
dx
n
)
_
R
gdh dx
2
dx
n
=
_
C
hgdx
2
dx
n

_
R
gh
x
1
dx
1
dx
n
=
_
R
gh
x
1
dx
1
dx
n
,
_
R
hg
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
gh
x
i
dx
1
dx
n
,
(7.12)
y como antes, la funcion
G() = 1(f +g) =
_
R
L[x
i
, f +g, f
x
i
+g
x
i
] dx,
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G

(0) = 0,
y tendremos por (7.12) que
0 =
_
R
_
L
z
g +
n

i=1
L
z
i
g
x
i
_
dx
1
dx
n
=
_
R
g
_
L
z

n

i=1

x
i
L
z
i
_
dx
1
dx
n
,
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la
Ecuacion de EulerLagrange
L
z

n

i=1

x
i
L
z
i
= 0.
408 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Nota 7.42 En el segundo de los dos casos expuestos, L =
_
1 +p
2
+q
2
y esta ecuacion se convierte en

x
_
_
z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
+

y
_
_
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
= 0,
es decir la ecuacion de las supercies mnimas es
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0.
7.10.2 Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntimamente
relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana L y
supongamos que (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface las ecuaciones
de EulerLagrange
L
x
1

d
dt
L
z
1
= 0, . . . , L
x
n

d
dt
L
z
n
= 0,
por ejemplo si es extremal para el problema variacional denido por L
y supongamos ademas que nuestra Lagrangiana satisface [L
z
i
z
j
[ ,= 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.43 Si (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface [L
z
i
z
j
[ , = 0,
entonces
x
1
(t), . . . , x
n
(t), z
1
(t) = x

1
(t), . . . , z
n
(t) = x

n
(t),
satisface una ecuacion diferencial de Hamilton, correspondiente a la fun-
cion (energa)
(7.13) h =
n

i=1
p
i
z
i
L.
7.10. Calculo de variaciones 409
Demostracion. Como [L
z
i
z
j
[ ,= 0, podemos considerar el sistema
de coordenadas (t, u
i
= x
i
, p
i
= L
z
i
), en el que se tiene que
dh = h
t
dt +
n

i=1
h
u
i
du
i
+
n

i=1
h
p
i
dp
i
dh = d(
n

i=1
p
i
z
i
) dL
=
n

i=1
p
i
dz
i
+
n

i=1
z
i
dp
i
L
t
dt
n

i=1
L
x
i
dx
i

i=1
L
z
i
dz
i
=
n

i=1
z
i
dp
i
L
t
dt
n

i=1
L
x
i
dx
i
,
por tanto si nos restrinjimos a los puntos (t, (t),

(t)), como la curva


satisface las ecuaciones de EulerLagrange y L
z
i
= p
i
h
t
= L
t
,
h
u
i
= L
x
i
= p

i
,
h
p
i
= z
i
= x

i
= u

i
.
A continuacion vemos que la funcion energa h es constante en las
curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange.
Teorema 7.44 Si (t) = (x
i
(t)) es una curva parametrizada que satis-
face las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para (t) = (x
i
(t), x

i
(t))
d
dt
L
z
i
() = L
x
i
(),
entonces h es constante en .
Demostracion. Como L
t
= 0 se tiene que
d
dt
h() =
d
dt
_

i
L
z
i
() L()
_
=

i
L
z
i
() +

i
d
dt
L
z
i
()

L
x
i
()x

L
z
i
()x

i
= 0
410 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En denitiva podemos considerar la Ecuacion de HamiltonJacobi
correspondiente a h (en las coordenadas (x
i
, p
i
)) y aplicar la teora es-
tudiada en la leccion anterior, para encontrar la curva extremal del pro-
blema variacional denido por la Lagrangiana L.
7.10.3 Ejemplo. Curva de energa cinetica mnima
Consideremos en una variedad Riemanniana un sistema de coordenadas
(x
i
) y los coecientes de la primera forma fundamental

i

j
= g
ij
,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
,
que corresponde al problema de encontrar la curva
(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa
cinetica
_
b
a
1
2
D Ddt =
_
b
a
1
2
|D|
2
dt,
para D =

(t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso


p
i
= L
z
i
=
n

j=1
z
j
g
ij
h =
n

i=1
p
i
z
i
L = L,
es decir que la funcion h de (7.13) es de nuevo la energa cinetica. Ademas
[L
z
i
z
j
[ = [g
ij
[ , = 0, por lo tanto la curva que minimiza la integral si
existe es una curva integral del campo hamiltoniano correspondiente a
h en las coordenadas (u
i
= x
i
, p
i
= L
z
i
), que seg un hemos visto en 7.10
es el campo Z de las geodesicas, pues para el hemos demostrado que
Zu
i
= h
p
i
, Zp
i
= h
u
i
,
por lo tanto las geodesicas son las curvas extremales para la energa
cinetica.
7.10. Calculo de variaciones 411
Nota 7.45 Debemos observar que si quisieramos minimizar la longitud
de la curva, es decir
_
b
a
|T|dt,
tendramos que considerar la lagrangiana
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
,
pero para ella se tiene que [L
z
i
z
j
[ = 0, pues
L
2
=
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
LL
z
i
=
n

j=1
z
j
g
ij

n

i
z
i
LL
z
i
=
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
= L
2

i
z
i
L
z
i
= L
L
z
j
+
n

i
z
i
L
z
i
z
j
= L
z
j

n

i
z
i
L
z
i
z
j
= 0,
con lo cual no podemos en principio aplicar los resultados de esta leccion
(en particular h = 0). No obstante remitimos al lector a la ultima
leccion de este tema, donde aclararemos esto (ver tambien la p.318 del
Dubrovin, Fomenko, Novikov y la p.53 del Garabedian donde se
hace un analisis de la cuestion).
7.10.4 Ejemplo. Principio de Hamilton
En el caso particular de tener una masa m que se desplaza en el espacio
bajo la inuencia de una fuerza conservativa F = gradV , tendremos
que la energa cinetica vale
T =
m
2
_
x

1
(t)
2
+x

2
(t)
2
+x

3
(t)
2

,
y para
L = T V =
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

V,
denimos la accion a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T V )dt,
412 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d
dt
L
z
1
L
x
1
= 0
d
dt
L
z
2
L
x
2
= 0
d
dt
L
z
3
L
x
3
= 0
_

mx

1
+V
x
1
= 0
mx

2
+V
x
2
= 0
mx

3
+V
x
3
= 0
_

_
mx

= F,
que es la Ecuacion del movimiento de Newton. Esto justica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima accion de
Hamilton.
Principio de Hamilton 7.46 La trayectoria que sigue una masa en el
espacio que se mueve bajo la accion de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima accion.
Observemos que en este caso [L
z
i
z
j
[ , = 0, pues
p
1
= L
z
1
= mz
1
, p
2
= L
z
2
= mz
2
, p
3
= L
z
3
= mz
3
,
y la funcion Hamiltoniana vale
h = p
1
z
1
+p
2
z
2
+p
3
z
3
L
= m(z
2
1
+z
2
2
+z
2
3
)
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

+V
= T +V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Ademas en las nuevas coordenadas (x
i
, p
i
)
h =
m
2
_
z
2
1
+z
2
2
+z
2
3

+V =
1
2m
_
p
2
1
+p
2
2
+p
2
3

+V,
por lo tanto la Ecuacion de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
1
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+V = E.
Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una masa se mueve sobre una supercie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la accion.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 413
7.10.5 Apendice. La ecuacion de Schrodinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuacion de HamiltonJacobi
1
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+V E = 0,
y recordemos que la constante E = h(x
i
;

x
i
), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schr

odinger considero esta ecua-


cion y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funcion la Ecuacion de HamiltonJacobi es
K
2
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+ (V E)
2
= 0,
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
1() =
_ _
K
2
2m
_

2
x
1
+
2
x
2
+
2
x
3

+ (V E)
2
_
dx
1
dx
2
dx
3
,
y lo restringe a las funciones que se anulan en el innito (pues en caso
contrario la integral no sera nita) y se pregunta por la existencia de
una funcion extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuacion
de EulerLagrange, que en este caso es

K
2
2m
(
x
1
x
1
+
x
2
x
2
+
x
3
x
3
) + (V E) = 0,
que es la ecuacion de Schrodinger para una partcula, y en la que K = .
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.639,
donde la resolvemos.
7.11 Lagrangianas. Teorema de Noether
7.11.1 Transformada de Legendre.
En esta leccion veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la leccion anterior. Para ello consideremos una variedad
diferenciable 1 y sea T (1) su Fibrado tangente.
414 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Denicion. Llamaremos Lagrangiana en 1 a una funcion L (

[T (1)].
Denicion. Dada una Lagrangiana L, podemos denir la aplicacion,
llamada transformada de Legendre, entre los brados tangente y cotan-
gente
L: T (1) T

(1), D
x
L(D
x
) =
x
,
donde, considerando la inclusion natural i : T
x
(1) T (1),
x
es la
composicion de
T
x
(1) T
D
x
[T
x
(1)]
i

T
D
x
[T (1)]
dL
R.
Como tenemos que en un sistema de coordenadas (x
i
) en 1 y el
correspondiente (x
i
, z
i
) en T (1),
T
x
(1) T
D
x
[T
x
(1)],
_

x
i
_
x

_

z
i
_
D
x
,
tendremos que la expresion en coordenadas de L es (entendiendo las
correspondientes coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(1))
L(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
) =
_
x
1
, . . . , x
n
,
L
z
1
, . . . ,
L
z
n
_
.
Denicion. Llamaremos campo de las homotecias en el brado tangen-
te al unico campo que anula las funciones constantes en bras y deja
invariantes las funciones lineales en bras, que en coordenadas vale
H =
n

i=1
z
i

z
i
,
y cuyo grupo uniparametrico es
t
(D
x
) = e
t
D
x
.
Denicion. Llamaremos funcion energa de L, a la funcion de T (1)
h = HL L,
que en coordenadas vale
h =
n

i=1
z
i
L
z
i
L.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 415
Consideremos ahora la 1forma de Liouville del brado cotangente
y llevemosla al brado tangente

L
= L

,
cuya expresion en coordenadas es

L
=
n

i=1
L
z
i
dx
i
d
L
=
n

i=1
dL
z
i
dx
i
,
y denamos la aplicacion entre los modulos
T[T (1)] [T (1)],
D i
D
d
L
=
n

i=1
D(L
z
i
)dx
i

i=1
Dx
i
dL
z
i
.
(7.14)
Denicion. Diremos que un campo Z T[T (1)] es lagrangiano si
i
Z
d
L
= dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera. No obstante si L es un difeomorsmo, lo cual
equivale a que [L
z
i
z
j
[ , = 0, podemos considerar el sistema de coordenadas
(x
i
, p
i
= L
z
i
) y (7.14) es un isomorsmo, por tanto existe un campo
lagrangiano y es unico.
Nota 7.47 Recordemos que por denicion un campo Z T[T(1)] dene
una ecuacion de segundo orden en 1 si para la proyeccion : T(1) 1
(7.15)

Z
D
p
= D
p
, para cada D
p
T(1),
y esto equivale a que en coordenadas (x
i
, z
i
), Zx
i
= z
i
como puede
comprobar facilmente el lector.
Teorema 7.48 Si Z es un campo que dene una ecuacion de segundo
orden en 1, entonces condicion necesaria y suciente para que sea La-
grangiano es que
Z(L
z
i
) = L
x
i
,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange y se verica

L
Z = HL = h +L, Z
L

L
= dL.
416 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Si L es un difeomorsmo entonces existe un unico campo Z Lagran-
giano, automaticamente es de segundo orden y si (x
i
(t)) es una cur-
va que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, entonces la curva
(t) = (x
i
(t), x

i
(t)) es una curva integral de Z.
Demostracion. En coordenadas tenemos que
i
Z
d
L
=
n

i=1
Z(L
z
i
)dx
i

i=1
Zx
i
dL
z
i
dh = dL d(HL)
=
n

i=1
L
x
i
dx
i
+
n

i=1
L
z
i
dz
i

i=1
L
z
i
dz
i

i=1
z
i
dL
z
i
,
=
n

i=1
L
x
i
dx
i

i=1
z
i
dL
z
i
,
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zx
i
= z
i
o (x
i
, p
i
= L
z
i
)
son coordenadas) que
Zx
i
= z
i
, Z(L
z
i
) = L
x
i
,
y esto a su vez implica que si (t) = (x
i
(t), z
i
(t)) es una curva integral
de Z se tiene que
x

i
(t) = Zx
i
[(t)] = z
i
[(t)] = z
i
(t),
(L
z
i
)

(t) = Z(L
z
i
)[(t)] = L
x
i
[(t)],
es decir satisface las ecuaciones de EulerLagrange. Recprocamente si
L es difeomorsmo y (x
i
(t)) satisface las Ecuaciones de EulerLagrange,
veamos que (t) = (x
i
(t), z
i
(t) = x

i
(t)) es una curva integral de Z. Como
(x
i
, p
i
= L
z
i
) es un sistema de coordenadas en el que para p
i
(t) = p
i
[(t)]
x

i
(t) = Zx
i
[(t)],
p

i
(t) = (L
z
i
)

(t) = L
x
i
((t)) = Zp
i
[(t)],
tendremos que (t) es una curva integral de Z. Por ultimo

L
Z =

L
z
i
Zx
i
= HL,
Z
L

L
= i
Z
d
L
+di
Z

L
= dh +d(HL) = dL.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 417
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema
de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z
1
, z
2
) = z
2
1
+z
2
2
,
y calc ulense, L, | det L
z
i
z
j
|,
L
, h y Z.
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
L(x, y, z
1
, z
2
) =
_
z
2
1
+z
2
2
,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos
sus curvas integrales se proyectan en rectas.
7.11.2 Ejemplo
En el caso de que tengamos una metrica en nuestra variedad y conside-
remos la energa cinetica como lagrangiana, L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
, es
decir en coordenadas
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
,
tendremos que L es un difeomorsmo, pues su jacobiano es [L
z
i
z
j
[ =
[g
ij
[ , = 0, las funciones
x
1
, . . . , x
n
, p
1
= L
z
1
, . . . , p
n
= L
z
n
,
forman un sistema de coordenadas y la funcion energa
h = HL L = L,
y como se tiene que el campo geodesico satisface (ver 7.63)
Zp
i
= h
x
i
ZL
z
i
= L
x
i
,
tendremos que Z es el campo Lagrangiano, pues es de segundo orden y
satisface la condicion del teorema (7.48). En este caso y por ese teorema
se tiene que para una curva (t) = (x
i
(t))
d
dt
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

) es geodesica.
Observemos que ademas ZL = Zh = 0.
418 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Proposicion 7.49 En los terminos anteriores se tiene que
g
ij
x
k
= 0 ZL
z
k
= 0.
Demostracion. Se sigue de que
g
ij
x
k
= 0 ZL
z
k
= L
x
k
= 0.
Es decir que en este caso no solo tenemos la integral primera L = h
de nuestro campo geodesico Z, sino L
z
k
, esto tiene una aplicacion directa
en el caso particular de tener una supercie de revolucion, alrededor del
eje z por ejemplo, de una curva que localmente parametrizamos r = r(z),
en cuyo caso la supercie viene dada en coordenadas (, ) por
x = r() cos ,
y = r() sen,
z = ,

= r() sen

x
+r() cos

y
,

= r

() cos

x
+r

() sen

y
+

z
,
E = r()
2
, F = 0, G = r

()
2
+ 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
L =
Ez
2
1
+Gz
2
2
2
,
y como E

= G

= F

= 0, tendremos dos integrales primeras de Z,


L y L
z
1
= Ez
1
,
y si consideramos una geodesica ((t), (t)), con vector tangente
T =

(t)

(t)

,
que forme un angulo con

, se tiene el siguiente resultado.


Teorema de Clairaut 7.50 La funcion r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostracion. Es una simple consecuencia de que
L
z
1

2L
=
Ez
1
_
Ez
2
1
+Gz
2
2
,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 419
es una integral primera de Z y por tanto constante en cada geodesica,
en la que vale
E

_
E

(t)
2
+G

(t)
2
=
_

_
(T T)(

)
= r[(t)] cos .
7.11.3 Ejemplo. Curvas de longitud mnima
Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable fuera
del cerrado z
1
= = z
n
= 0)
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
,
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que
une dos puntos de la variedad, tendremos que L no dene un difeo-
morsmo, pues [L
z
i
z
j
[ = 0 ya que para la anterior lagrangiana L =
(1/2)

n
i,j=1
z
i
z
j
g
ij
, HL = 2L = L
2
y
L
2
= 2L LH(L) = H(L) = L
2

z
i
L
z
i
= H(L) = L
L
z
j
+

z
i
L
z
i
z
j
= L
z
j

z
i
L
z
i
z
j
= 0,
ademas se sigue tambien que la funcion energa en este caso es nula, pues
HL = L. Sin embargo se tiene que el campo geodesico Z tambien es un
campo lagrangiano para L, pues en terminos de la anterior lagrangiana
0 = ZL = L ZL ZL = 0,
L
z
i
= L L
z
i
, L
x
i
= L L
x
i
,
y esto a su vez que
L L
x
i
= L
x
i
= ZL
z
i
= L ZL
z
i
,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZL
z
i
= L
x
i
,
420 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
por lo tanto (7.48) nos asegura que las geodesicas satisfacen las ecua-
ciones de EulerLagrange para la lagrangiana L =
_

z
i
z
j
g
ij
, pero la
cuestion que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particu-
lar si las curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de
las curvas de la variedad que pasan por dos puntos jos, son geodesicas.
Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el
campo lagrangiano existe pero no es unico. No obstante se tiene el si-
guiente resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende
de la parametrizacion de la curva.
Teorema 7.51 Si una curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L =
_

z
i
z
j
g
ij
, es una geodesica reparametrizada.
Demostracion. Sea la curva (t) = (x
i
(t)) solucion de las ecuacio-
nes de EulerLagrange, entonces
d
dt
_
_

g
ij
x

j
_

g
kj
x

k
x

j
_
_
=

g
kj
x
i
x

k
x

j
2
_

g
kj
x

k
x

j
,
y si consideramos el parametro longitud de arco
s(t) =
_
t
a
_

g
kj
x

k
x

j
dt,
y la reparametrizacion de nuestra curva (y
i
(s)), tal que y
i
[s(t)] = x
i
(t),
en cuyos terminos la ecuacion anterior se expresa
d
dt

g
ij
y

j
[s(t)] =

g
kj
x
i
y

k
[s(t)]y

j
[s(t)]s

(t)
2
,
es decir
d
ds

g
ij
y

j
=
1
2

g
kj
x
i
y

k
y

j
,
lo cual signica que (y
i
(s)) satisface las ecuaciones de EulerLagran-
ge, para la lagrangiana L = (1/2)

n
i,j=1
z
i
z
j
g
ij
y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que de h = 0. A
continuacion caracterizamos estas Lagrangianas.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 421
Proposicion 7.52 h = 0 para una Lagrangiana L si y solo si L(D
x
) =
L(D
x
), para todo > 0. Ademas para estas lagrangianas la accion
I() =
_
b
a
L(,

)dt,
no depende de la parametrizacion, es decir que si consideramos una re-
parametrizacion suya [s(t)] = (t), con s

(t) > 0, s(a) = a

y s(b) = b

,
entonces
_
b
a
L(,

)dt =
_
b

L(,

)ds,
y si una curva (t) = (x
i
(t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,
cualquier reparametrizacion suya, con s

(t) > 0, tambien.


Demostracion. Como el grupo uniparametrico de H es
t
(D
x
) =
e
t
D
x
, tendremos que
HL(e
t
D
x
) = (L
D
x
)

(t),
y si L(D
x
) = L(D
x
) entonces
L[
D
x
(t)] = L(e
t
D
x
) = e
t
L(D
x
),
y para t = 0 HL(D
x
) = L(D
x
), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(e
t
D
x
) = HL(e
t
D
x
) = (L
D
x
)

(t),
es decir que para f(t) = L
D
x
, f

(t) = f(t) y por tanto f(t) = f(0) e


t
.
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condicion anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
L
x
i
(x, z) = L
x
i
(x, z), L
z
i
(x, z) = L
z
i
(x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s

(t) > 0, s(a) = a

y s(b) = b

,
_
b
a
L(,

)dt =
_
b
a
L([s(t)],

[s(t)]s

(t))dt
=
_
b
a
L([s(t)],

[s(t)])s

(t)dt
=
_
b

L(,

)ds,
422 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y si (t) = (x
i
(t)) es una curva que satisface
d
dt
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

),
y [s(t)] = (t), con s

> 0, entonces
d
dt
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

),
y por tanto
d
ds
L
z
i
(,

) = L
x
i
(,

).
Principio de Maupertuis 7.53 Si ((t),

(t)) es una curva que da un


valor extremo a
_
b
a
Ldt, entonces h(,

) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva accion truncada
_
b
a
HLdt,
si nos restringimos a las curvas en las que h(,

) = E (y por supuesto
que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos jos p y q).
Pero es mas: da un valor extremal a
_
t
2
t
1
HLdt,
si nos restringimos a las curvas para las que h(,

) = E y (t
1
) = p,
(t
2
) = q, con t
1
< t
2
en el dominio de , sin condiciones.
Demostracion. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por
(7.44) h(,

) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un


valor extremo a la accion
_
b
a
(L +h)dt =
_
b
a
HLdt,
si nos restringimos a las curvas en las que h(,

) = E.
Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
innitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que

: [t
1
(), t
2
()] 1,

(t
1
()) = p,

(t
2
()) = q, h(

(t),

(t)) = E,
t
1
(0) = a, t
2
(0) = b,
0
(t) = (t),
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 423
de modo que tanto las funciones t
i
() como (t, ) =

(t), sean dife-


renciables. Ahora sea
G() =
_
t
2
()
t
1
()
HL[

(t),

(t)]dt
=
_
t
2
()
t
1
()
L[

(t),

(t)]dt +
_
t
2
()
t
1
()
h[

(t),

(t)]dt
= F[t
2
(), ] F[t
1
(), ] +E[t
2
() t
1
()],
para la funcion
F(t, ) =
_
t
c
L[

(t),

(t)]dt,
siendo por ejemplo c = (a +b)/2, (que por la continuidad de las t
i
, para
sucientemente peque no c [t
1
(), t
2
()]) y se tiene que
G

(0) = F
t
[b, 0]t

2
(0) +F

[b, 0] F
t
[a, 0]t

1
(0) F

[a, 0]+
+E[t

2
(0) t

1
(0)] =
= L[(b),

(b)]t

2
(0) +
_
b
a

L[

(t),

(t)]
|=0
dt
L[(a),

(a)]t

1
(0) +E[t

2
(0) t

1
(0)],
y se sigue que G

(0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler


Lagrange, por tanto
_
b
a

L[

(t),

(t)]
|=0
dt =
=

_
b
a
_
L
x
i
[(t),

(t)]

(t, 0) +L
z
i
[(t),

(t)]

i
t
(t, 0)
_
dt
=

_
_
b
a
[L
x
i


t
L
z
i
]

(t, 0)dt +L
z
i
[(t),

(t)]

i

(t, 0)
_
b
a
_
=

L
z
i
[(b),

(b)]

(b, 0)

L
z
i
[(a),

(a)]

(a, 0)
= HL[(a),

(a)]t

1
(0) HL[(b),

(b)]t

2
(0)
pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0

(a, 0) =

i
(a)t

1
(0),

i

(b, 0) =

i
(b)t

2
(0).
424 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.11.4 Ejemplo. Curvas de mnima accion
Consideremos una variedad Riemanniana 1, en ella una funcion, que
llamaremos energa potencial U (

(1) y la Lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x) = T U,
es decir en coordenadas
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
U(x),
entonces si da un valor extremal a la accion
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T U)dt,
y

,= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T +U
es constante en ella h(,

) = E y por el principio de Maupertuis tam-


bien es extremal de la nueva accion truncada
_
b
a
(HL)dt =
_
b
a
2Tdt =
_
b
a

2T

2Tdt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
2(h U)dt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
2(E U)dt
=
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
dt,
si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(,

) =
E (por tanto T +U = E y U < E), para la metrica
g
ij
= 2(E U)g
ij
,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 425
en el abierto x 1 : U(x) < E. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.52) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[,

] = E, pues basta considerar


h[,

] = (T +U)[[s(t)],

[s(t)]s

(t)]
= T[[s(t)],

[s(t)]s

(t)] +U([s(t)])
= s

(t)
2
T[[s(t)],

[s(t)]] +U([s(t)]) = E,
que dene una ecuacion diferencial s

(t) = F[s(t)] (y basta considerar


la solucion que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
curvas en las que h = E es constante es superua, por lo que nuestra
curva inicial da un valor extremal a la accion
_
b
a

_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
dt,
sin restricciones, y por (7.51) es una geodesica reparametrizada de la
metrica g
ij
. En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
Teorema 7.54 En una variedad Riemanniana, si una curva da un
valor extremal a la accion denida por la lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x),
tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica reparametrizada


para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) = 2[E U(x)]D
x
E
x
.
Corolario 7.55 La trayectoria de una partcula que en R
3
satisface la
ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U(x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
g
ij
= 2m[E U(x)]
ij
.
426 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.11.5 El Teorema de Noether.
Consideremos un campo tangente D T(1) con grupo uniparametrico
X
s
, entonces si en coordenadas D =

f
i
x
i
y F = (f
i
)
X
s
(p) = p +sF(p) +o(s
2
).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje
invariante, en el sentido de que para cada s y cada B
p
T(1)
L(B
p
) = L(X
s
B
p
),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
y la nueva curva transformada por el grupo

s
(t) = X
s
[(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t),

(t)) = L(
s
(t),

s
(t)),
y por tanto para cualesquiera t
0
, t
1
de su dominio, es constante la funcion
en s
_
t
1
t
0
L(
s
(t),

s
(t))dt =
_
t
1
t
0
L( +sF +o(s
2
),

+sF

+o(s
2
))dt
y si denotamos f
i
(t) = f
i
[(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,
tendremos que
0 =
_
t
1
t
0
(

L
x
i
(,

)f
i
+

L
z
i
(,

)f

i
)dt
=

_
t
1
t
0
(L
x
i

d
dt
L
z
i
)f
i
dt +

_
t
1
t
0
(
d
dt
L
z
i
f
i
+L
z
i
f

i
)dt
=

_
t
1
t
0
(L
x
i

d
dt
L
z
i
)f
i
dt +

_
t
1
t
0
(L
z
i
f
i
)

dt,
y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, ten-
dremos que

L
z
i
((t),

(t))f
i
((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuacion demostramos de forma rigurosa e intrnseca.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 427
Teorema de Noether 7.56 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo
orden y D T(1) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la funcion
L
D, es una integral primera
de Z.
Demostracion. Por el ejercicio anterior y el teorema (7.48)
Z(
L
D) = Z
L

L
(D) +
L
[Z, D]
= Z
L

L
(D) = dL(D) = DL = 0.
Nota 7.57 Observemos que en terminos de coordenadas la integral pri-
mera del Teorema de Noether es

L
D =
n

i=1
f
i
L
z
i
,
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El
teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es canonica, esa condicion se satisface automaticamente.
Nota 7.58 Observemos por ultimo que el Teorema de Noether es una
simple consecuencia de la denicion de campo Lagrangiano (cuando es de
segundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizacion (7.48), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(L
z
i
) = L
x
i
,
ahora bien en nuestra variedad 1 elegimos el sistema de coordenadas x
i
que queramos, a partir de el construimos las (x
i
, z
i
) correspondientes en
el brado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo unico que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas x
i
, en el que D = x
j
, en cuyo caso D = x
j
y lo unico que decimos es que si L
x
j
= 0, entonces L
z
j
es una integral
primera de Z y esa es la funcion de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas

L
D =

L
z
i
dx
i
(x
j
) = L
z
j
.
428 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.11.6 Ejemplo. Problema de los dos cuerpos
El problema de los dos cuerpos, visto en la seccion 7.9.1, pag.393, tiene
asociada la lagrangiana
L =
p
2
+q
2
2
+
k
2
_
x
2
+y
2
,
pues en este caso H(L) = p
2
+q
2
, por tanto
h =
p
2
+q
2
2

k
2
_
x
2
+y
2
,

L
= L
p
dx +L
q
dy = pdx +qdy,
y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
Z = p

x
+q

y

xk
2
_
x
2
+y
2
3

p

yk
2
_
x
2
+y
2
3

q
,
satisface ZL
p
= Zp = L
x
, ZL
q
= Zq = L
y
, es el campo lagrangiano.
Es natural pensar que el campo de los giros
D = y

x
+x

y
,
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es
D = y

x
+x

y
q

p
+p

q
,
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que

L
(D) = py +qx,
es integral primera de Z. Es decir que para cualquier trayectoria
x

y +y

x = cte,
lo cual signica en coordenadas polares

= cte,
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether 429
que seg un vimos en la seccion 4.14.4, pag.211, es la segunda ley de Kepler.
Recordemos que

es la componente de la velocidad de la masa m en la


direccion perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo que este
resultado en Fsica se conoce como la ley de conservacion del momento
angular.
A continuacion vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-
riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
L =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
Ez
2
1
+ 2Fz
1
z
2
+Gz
2
2
2
.
En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano
es el campo geodesico Z. Ademas para cada simetra de la supercie
D = f
u
+g
v

L
(D) = fL
z
1
+gL
z
2
,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
7.11.7 Ejemplo. La esfera
Consideremos la esfera y las coordenadas esfericas (, ),
x = cos sen,
y = sen sen,
z = cos ,

= sen sen

x
+ cos sen

y
,

= cos cos

x
+ sen cos

y
sen

z
,
E = sen
2
, F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
L =
sen
2
z
2
1
+z
2
2
2
L
z
1
= sen
2
z
1
, L
z
2
= z
2
.
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
y

z
z

y
=
cos cos
sen

sen

,
z

x
x

z
=
sen cos
sen

+ cos

,
x

y
y

x
=

,
430 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
z
1
cos cos sen z
2
sen,
z
1
sen cos sen +z
2
cos ,
z
1
sen
2
,
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto signica
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r

(t)
yz

zy

cos cos sen

sen,
zx

xz

sen cos sen +

cos ,
xy

yx

sen
2
,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra
geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular, ax +by +
cz = 0, pues
ax +by +cz = (yz

zy

)x + (zx

xz

)y + (xy

yx

)z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que esta en la esfera y en el plano, esta en
un crculo maximo. Por ultimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a
2
+b
2
+c
2
2
.
7.11.8 Ejemplo. El cono
Si nuestra supercie es el cono, x
2
+y
2
= z
2
y consideramos coordenadas
polares
x = cos ,
y = sen,
z = ,

= cos

x
+ sen

y
+

z
,

= sen

x
+ cos

y
,
E = 2, F = 0, G =
2
,
la lagrangiana vale
L = z
2
1
+

2
z
2
2
2
L
z
1
= 2z
1
, L
z
2
= z
2

2
,
7.12. Apendice. El Campo geodesico 431
y podemos considerar el campo de los giros

que nos deja el cono


invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z
2

2
,
es una integral primera del campo geodesico. Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por

2.
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anterio-
res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una supercie
de revolucion.
7.12 Apendice. El Campo geodesico
7.12.1 El brado tangente.
Sea 1 una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su bra-
do tangente, es decir el conjunto
T (1) = D
p
T
p
(1) : p 1,
de todas los vectores de todos los espacios tangentes T
p
(1) y la aplicacion
: T (1) 1, (D
p
) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de 1 consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(D
p
) = x
i
(p), z
i
(D
p
) = D
p
x
i
,
para cada D
p

1
(U), las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
432 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En el brado tangente T(1) tenemos dos tipos especiales de fun-
ciones, por una parte las funciones f (

(1) subidas, que aunque


rigurosamente son

(f), las denotaremos igual,


f(D
x
) = f(x),
y por otra parte las 1formas (1), que denen la funcion
(D
p
) =
p
(D
p
),
y si consideramos coordenadas (x
i
) en un abierto de 1 y las corres-
pondientes (x
i
, z
i
) en el brado tangente, las funciones f tienen la misma
expresion, mientras que las 1formas son funciones lineales en bras, ya
que si =

f
i
dx
i
, como funcion en el brado es
=

f
i
z
i
,
en particular las z
i
= dx
i
.
Como en todo brado vectorial, el brado tangente tiene un campo
tangente especial H T[T(1)], tal que para cada funcion f de 1, Hf =
0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
H =

z
i

z
i
(campo de las homotecias).
7.12.2 Subidas canonicas de un campo tangente.
Consideremos un campo tangente D T(1). Si en un entorno coordena-
do es D =

f
i
x
i
, tendremos que sus curvas integrales (t) = (x
i
(t)),
satisfacen el sistema de ED
x

i
(t) = f
i
[(t)],
en cuyo caso la curva (x
i
(t), z
i
(t) = x

i
(t)) satisface
x

i
= f
i
,
z

i
= x

i
=
n

j=1
f
i
x
j
x

j
=
n

j=1
f
i
x
j
z
j
.
A continuacion denimos este sistema intrnsecamente.
Denicion. Llamaremos primera subida canonica al brado tangente,
de un campo tangente D T(1), con grupo uniparametrico X
t
, al
campo D T[T (1)], con grupo uniparametrico Y
t
= X
t
.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 433
Ejercicio 7.12.1 Demostrar que si D es la subida canonica de un campo D
D(V) al brado tangente, entonces:
i) Y
t
= X
t
, lo cual equivale a que

D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Proposicion 7.59 Sea D =

f
i
x
i
T(1). Entonces:
i) En coordenadas
D =
n

i=1
f
i

x
i
+
n

i=1
_
_
n

j=1
z
j
f
i
x
j
_
_

z
i
.
ii) Si Z es un campo en el brado tangente, que dene una ecuacion de
segundo orden en 1, entonces para la proyeccion : T(1) 1 y L una
lagrangiana

[Z, D] = 0 y
L
[Z, D] = 0.
iii) Si para cada f (

(1) denimos f (

[T(1)], tal que f(B


p
) =
B
p
f, entonces
Df = Df.
iv) Si para cada (1) denimos la funcion (

[T(1)], tal que


(B
p
) =
p
B
p
, entonces df = f y
D = D
L
.
v) Si E: (

(1) (

[T1] es el campo universal, tangente a 1 con


soporte en T(1), entonces f = Ef.
Demostracion. Lo veremos de dos formas.
434 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
i) Sea E
p
=

z
i
(x
i
)
p
un punto del brado tangente, entonces
D
E
p
x
i
= lim
t0
x
i
[Y
t
(E
p
)] x
i
(E
p
)
t
= lim
t0
x
i
[X
t
(p)] x
i
(p)
t
= D
p
x
i
= f
i
(p),
D
E
p
z
i
= lim
t0
z
i
[Y
t
(E
p
)] z
i
(E
p
)
t
= lim
t0
z
i
[X
t

n
j=1
z
j
_

x
j
_
p
] z
i
t
=
n

j=1
z
j
_
lim
t0
x
i
X
t
x
j
(p)
ij
t
_
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j
(p),
ya que se tiene
X
i
(t, x) = x
i
+
_
t
0
f
i
[X(s, x)]ds
X
i
x
j
(t, x) =
ij
+
_
t
0
n

k=1
f
i
x
k
X
k
x
j
(s, x)ds

t
X
i
x
j
(0, x) =
n

k=1
f
i
x
k
(x)
X
k
x
j
(0, x) =
f
i
x
j
(x).
ii) Como
L
no tiene componentes en dz
i
, lo segundo es consecuencia
de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]x
i
= 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]x
i
= Z(Dx
i
) D(Zx
i
)
= Zf
i
Dz
i
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j

j=1
z
j
f
i
x
j
= 0.
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z(

f).
iv) Basta considerar que E
B
p
= B
p
.
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
7.12. Apendice. El Campo geodesico 435
T
p
un punto del brado tangente y f (

(1), entonces aplicando (7.15)

(D
L
Z)
T
p
f = lim
t0

(Y
t
)

Z
Y
t
(T
p
)

Z
T
p
t
f
= lim
t0
X
t

Z
Y
t
(T
p
)
T
p
t
f
= lim
t0
X
t
X
t
(T
p
) T
p
t
f = 0,
por tanto [Z, D]x
i
= 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como

D = D tendremos (sobreentendiendo que x


i
tiene dos signicados:
como coordenada en 1 y en el brado en el que realmente es

x
i
)
Dx
i
= D

x
i
=

(D)x
i
= Dx
i
= f
i
,
y por otra parte se sigue de [Z, D]x
i
= 0 que
Dz
i
= D(Zx
i
) = Z(Dx
i
) = Zf
i
=
n

j=1
z
j
f
i
x
j
.
Denicion. Llamaremos segunda subida canonica al brado tangente,
de un campo tangente D T(1), al campo

D T[T (1)], con grupo
uniparametrico Z
t
(E
p
) = E
p
+tD
p
.
Es facil demostrar que en coordenadas x
i
,
D =
n

i=1
f
i

x
i


D =
n

i=1
f
i

z
i
.
7.12.3 Variedad con conexion. Campo geodesico.
Si nuestra variedad tiene una conexion , cada campo D T(1) dene
canonicamente un campo D

T(T1), que para las funciones f


(

(1),
D

f = Df,
y para cada 1forma entendida como funcion en el brado
D

() = D

,
es decir la funcion correspondiente a la 1forma D

que es
D

(E) = D(E) (D

E).
436 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Lema 7.60 Si H T(T1) es el campo de las homotecias, para cada
D T(1), [H, D

] = 0.
Demostracion. Consideremos un sistema de coordenadas (x
i
) en
1 y el correspondiente (x
i
, z
i
) en T1, entonces
[H, D

]x
i
= H(D

x
i
) D

(Hx
i
) = 0,
[H, D

]z
i
= H(D

z
i
) D

(Hz
i
) = 0,
pues D

z
i
es una funcion lineal en bras, la correspondiente a la 1forma
D

dx
i
, Hz
i
= z
i
y en general H(f) = f para toda funci on f lineal en
bras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D

D = 0, en coordenadas
x
i
una geodesica satisface la ecuacion diferencial de segundo orden
x

k
+
n

i,j=1

k
ij
x

i
x

j
= 0,
para
k
ij
los smbolos de Christoel de la conexion

x
i


x
j
=
n

k=1

k
ij

x
k
.
Las geodesicas denen realmente una ecuacion de primer orden en el
brado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
T(T[1]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexion , que
en coordenadas es
(7.16) Z =
n

i=1
z
i

k=1
_
_
n

i,j=1

k
ij
z
i
z
j
_
_

z
k
,
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-
riedad.
Proposicion 7.61 Si Z es el campo geodesico, entonces
Z =

z
i
(x
i
)

.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 437
Demostracion. En coordenadas (x
i
)

x
k
=
ik
y (x
i
)

z
k
es la
funcion lineal en bras correspondiente a la 1forma (x
i
)

dx
k
cuya
componente jesima es
(x
i
)

dx
k
(x
j
) = x
i
[dx
k
(x
j
)] dx
k
(x

i
x
j
) =
k
ij
,
por tanto
_

x
i
_

=

x
i

j,k=1
z
j

k
ij

z
k

z
i
_

x
i
_

z
i

x
i

i,j,k=1
z
i
z
j

k
ij

z
k
= Z.
Proposicion 7.62 Si H T(T1) es el campo de las homotecias y Z es el
campo geodesico de una conexion cualquiera en 1 entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribucion =< H, Z >, denida fuera de la seccion
cero, es totalmente integrable.
Demostracion. En coordenadas es una simple consecuencia de los
resultados anteriores, pues
[H, Z] = [H,

z
i
(x
i
)

] =

z
i
(x
i
)

= Z,
y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.12.4 Campo geodesico en una variedad Rieman-
niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (1, g), con la conexion
de LeviCivitta asociada. Entonces en su brado tangente T(1) te-
nemos una funcion canonica
h(D
p
) =
1
2
D
p
D
p
,
que en coordenadas (x
i
, z
i
) se expresa
h =
1
2

z
i
z
j
g
ij
,
y un difeomorsmo entre los brados tangente y cotangente
: T(1) T

(1), (D
p
) = i
D
p
g,
438 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
para el que

(x
i
) = x
i
,

(z
i
) =
n

j=1
g
ij
z
j
= h
z
i
= p
i
,
siendo (x
i
, p
i
) sistema de coordenadas pues [p
iz
j
[ = [g
ij
[ , = 0, por tanto
tenemos una 1forma canonica en el brado tangente que es
=

() =

z
i
dx
i
) =

p
i
dx
i
.
Teorema 7.63 En los terminos anteriores para Z el campo geodesico,
Z = 2h y
i
Z
d = dh.
Demostracion. Z =

i
p
i
z
i
=

i,j
g
ij
z
i
z
j
= 2h. Ahora como
Z
L
= i
Z
d +di
Z
, tendremos que
i
Z
d = Z
L
d(Z) = Z
L
2dh,
y basta demostrar que Z
L
= dh, es decir que
Z
L
(

i
p
i
dx
i
) =

i
(Zp
i
)dx
i
+

i
p
i
dz
i
=

i
(Zp
i
)dx
i
+

i
h
z
i
dz
i
= dh,
lo cual equivale a demostrar que Zp
i
= h
x
i
para ello recordemos que se
tienen las siguientes relaciones
g
ir
x
k
=
k
(
i

r
)
=

k

i

r
+
i

k

r
=
n

j=1

j
ki
g
jr
+
n

j=1

j
kr
g
ij
,
n

j=1

j
ki
g
jr
=
1
2
_
g
ir
x
k
+
g
kr
x
i

g
ki
x
r
_
,
(7.17)
7.12. Apendice. El Campo geodesico 439
Ahora se tiene que
Zp
i
= Z
_
_
n

j=1
z
j
g
ij
_
_
=
n

j=1
(Zz
j
)g
ij
+
n

j=1
z
j
Zg
ij
=
n

j=1
_
_
n

k,r=1
z
k
z
r

j
kr
_
_
g
ij
+
n

j=1
z
j
_
n

k=1
z
k
g
ij
x
k
_
=
n

k,r=1
z
k
z
r
_
_
g
ir
x
k

j=1

j
kr
g
ij
_
_
=
n

k,r=1
z
k
z
r
_
_
n

j=1

j
ki
g
jr
_
_
=
1
2
n

k,r=1
z
k
z
r
_
g
ir
x
k
+
g
kr
x
i

g
ki
x
r
_
=
1
2
n

k,r=1
z
k
z
r
g
kr
x
i
= h
x
i
.
Corolario 7.64 En el sistema de coordenadas (q
i
= x
i
, p
i
) el campo
geodesico se expresa
Z =
n

i=1
h
p
i

q
i

i=1
h
q
i

p
i
,
por tanto es el campo hamiltoniano correspondiente a la funcion
h =
1
2
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
=
1
2
z
t
Gz =
1
2
z
t
GG
1
Gz =
1
2
n

i,j=1
g
ij
p
i
p
j
,
para G = (g
ij
) y G
1
= (g
ij
).
Demostracion. Por ser i
Z
(

dp
i
dq
i
) = dh.
Proposicion 7.65 En las coordenadas (q
i
= x
i
, p
i
) el campo H de las
homotecias se expresa H =

p
i
p
i
.
Demostracion. Hp
i
=

z
j
h
z
i
z
j
=

z
j
g
ij
= p
i
.
440 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
7.12.5 Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funcion po-
tencial U (

(1) y la Lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x) = T U,
es decir en coordenadas
L[x
1
, , x
n
, z
1
, , z
n
] =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
U(x),
y si una curva da un valor extremal a la accion
_
b
a
Ldt =
_
b
a
(T U)dt,
y

,= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa
h = HL L = 2T L = T +U
es constante en ella (h(,

) = E, por tanto T + U = E y U < E)


y a continuacion demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
g
ij
= 2(E U)g
ij
,
cuyo campo geodesico Z
G
es el campo lagrangiano de la nueva lagran-
giana
L =
1
2
_
_
n

i,j=1
z
i
z
j
g
ij
_
_
= (E U)

z
i
z
j
g
ij
= 2(E U)(L +U),
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.66 En las coordenadas (x
i
, p
i
= L
z
i
) el campo H de las homo-
tecias se expresa H =

p
i
p
i
.
Demostracion. Hp
i
=

z
j
L
z
i
z
j
=

z
j
g
ij
= p
i
.
Lema 7.67 En la hipersupercie h = E, Z
G
= Z +
Z
G
U
EU
H, para Z
G
el campo geodesico de g
ij
, H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 441
Demostracion. Sea D = Z
G
Z y expresemoslo en el sistema de
coordenadas (x
i
, p
i
= L
z
i
), en el que por el lema anterior H =

p
i
p
i
.
Por una parte Dx
i
= z
i
z
i
= 0, por tanto basta demostrar que
Dp
i
=
Z
G
U
E U
p
i
,
es decir que (E U)(Z
G
p
i
Zp
i
) = (Z
G
U)p
i
, o dicho de otro modo,
pues Zp
i
= ZL
z
i
= L
x
i
, basta demostrar que
(E U)Z
G
L
z
i
(E U)L
x
i
= (Z
G
U)L
z
i
,
y como se tiene que
L
x
i
= 2U
x
i
(L +U) + 2(E U)(L
x
i
+U
x
i
),
L
z
i
= 2(E U)L
z
i
,
tendremos que al ser L +U = T = h U y Z
G
L
z
i
= L
x
i
L
x
i
= 2U
x
i
(h U) + 2(E U)(L
x
i
+U
x
i
) =
Z
G
L
z
i
= 2L
z
i
Z
G
(E U) + 2(E U)Z
G
L
z
i
= 2L
z
i
Z
G
U + 2(E U)Z
G
L
z
i
,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.68 Si una curva : (a, b) 1 en una variedad Riemanniana
con una funcion potencial da un valor extremal a la accion denida por
la lagrangiana
L(D
x
) = (1/2)D
x
D
x
U(x),
tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica reparametrizada


para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) = 2[E U(x)]D
x
E
x
.
Demostracion. Consideremos la curva integral de Z, (t) =

(t)
t

T(1), subida de con componentes ((t),

(t)). Como la distribu-


cion < H, Z
G
> es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, Z
G
> en los puntos de la hipersupercie h = E, que contiene
442 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
cion as como la familia de curvas integrales de H, e
s
(t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la supercie tangente a la
distribucion, o = r(t) : r > 0, t (a, b), que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta supercie tiene
al campo geodesico Z
G
tangente, dado un punto cualquiera t
0
(a, b),
tenemos una unica curva integral de Z
G
, (s) = r(s)(t(s)) o, tal que
(0) = (t
0
)/|(t
0
)| y por ser geodesica debe tener modulo constante
|(s)| = |(0)| = 1, por tanto (s) = (t(s))/|(t(s))|, es decir su tra-
yectoria es la de (t)/|(t)| (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyeccion es la geodesica (t(s)).
7.12. Apendice. El Campo geodesico 443
Ejercicios resueltos
Ejercicio 7.3.1.- En los siguientes problemas encontrar la solucion de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzz
x
+z
y
= 0, que en y = 0 pasa por z
2
= 2x,
yzz
x
+xzz
y
+ 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x
2
+y
2
= 1,
2y(z 3)z
x
+ (2x z)z
y
= y(2x 3), que en z = 0 pasa por x
2
+y
2
= 2x.
Solucion. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz

x
+

y
,
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y
2
z/2. Ahora expresamos x y z en
terminos de y, u y v,
z = u, x = v +u
y
2
2
,
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la solucion es
z
2
= 2v z
2
= 2x y
2
z.
Para la ultima. Consideremos el campo en R
3
D = 2y(z 3)

x
+ (2x z)

y
+y(2x 3)

z
,
que en el sistema de coordenadas v
1
= 2x 3, v
2
= y, v
3
= z 3 se escribe
D = 4v
2
v
3

v
1
+ (v
1
v
3
)

v
2
+v
1
v
2

v
3
,
y tiene integrales primeras
u
1
= 2v
2
3

v
2
1
2
, u
2
= v
1
+ 2v
2
2
4v
3
.
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funcion g
de (u
1
, u
2
), tal que la supercie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x
2
+y
2
= 2x} = {z = 0, (x 1)
2
+y
2
= 1}.
Escribamos x e y en terminos de (u
1
, u
2
, z)
x =
_
4(z 3)
2
2u
1
+ 3
2
,
y =

u
2

_
4(z 3)
2
2u
1
+ 4(z 3)
2
.
444 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Y consideremos las integrales primeras
X =
_
4(3)
2
2u
1
+ 3
2
,
Y =

u
2

_
4(3)
2
2u
1
+ 4(3)
2
,
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
(X 1)
2
+Y
2
1 = 2 +
1
4

u
1
2
+
u
2
2
,
por tanto basta considerar la funcion
g = 2u
1
2u
2
9
= 4v
2
3
v
2
1
2v
1
4v
2
2
+ 8v
3
9
= 4(z 3)
2
(2x 3)
2
2(2x 3) 4y
2
+ 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]
2
4 [2x 3 + 1]
2
+ 1 4y
2
9
= (2z 4)
2
(2x 2)
2
4y
2
12.
Por tanto la solucion es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)
2
(x 1)
2
y
2
= 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la solucion que pasa por la circunferencia,
la contestacion es
z = 2
_
(x 1)
2
+y
2
+ 3.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada solucion f de (7.1), D es tangente
a
S
n
(f) = {z = f(x), z
1
=
f
x
1
(x), . . . , z
n
=
f
x
n
(x)}.
Solucion.- En S
n
(f) se tiene que Dv
i
= 0.
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral
completa de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Solucion. Como F(x, y, z, p, q) = z + xp + yq + pq entonces el campo carac-
terstico es
D = (x +q)

x
+ (y +p)

y
+ (p(x +q) +q(y +p))

z
,
el cual tiene la 1forma incidente (y +p)dx(x+q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
u
1
= p, u
2
= q, u
3
=
x +q
y +p
.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 445
Ahora escribimos y, z en terminos de las u
i
, x y F
y =
x +u
2
u
3
u
1
, z = u
1
x +u
2
(
x +u
2
u
3
u
1
) +u
1
u
2
F,
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
Y =
u
2
u
3
u
1
, Z =
u
2
2
u
3
,
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuacion.
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de la proyeccion una integral
completa de la ecuacion
z
2
x
+z
2
y
= 1.
Solucion. En este caso F = p
2
+q
2
1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

x
+ 2q

y
+ 2

z
,
y tiene integrales primeras
u
1
= p, u
2
= q, u
3
= py qx, u
4
= zp x,
ahora despejamos y y z en funcion de las u
i
y x y consideramos las integrales primeras
que coinciden con ellas en x = 0
y =
u
3
+u
2
x
u
1
z =
x +u
4
u
1
Y =
u
3
u
1
=
py qx
p
,
Z =
u
4
u
1
=
zp x
p
,
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx py
p
= a
x zp
p
= b
p
2
+q
2
= 1
_

_
(z +b)
2
= x
2
+ (y +a)
2
.
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyeccion la solucion, que
en x = 0 pasa por z = y
3
, de la EDP: yzz
x
+z
y
= 0.
Solucion. Como F(x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terstico es
yz

x
+

y
yp
2

p
(zp +ypq)

q
+F

z
,
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo
D = yz

x
+

y
yp
2

p
(zp +ypq)

q
,
446 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
que coincide con el en F y tiene por integrales primeras las funciones
u
1
= z , u
2
= zy
2
2x , u
3
=
y
2
2

1
p
.
Pongamos ahora y, z, p y q en terminos de las u
i
, x y F
z = u
1
, y =

u
2
+ 2x
u
1
,
p =
2u
1
u
2
+ 2x 2u
1
u
3
, q = F yzp = F

u
2
+ 2x
u
1
2u
2
1
u
2
+ 2x 2u
1
u
3
,
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
Z = u
1
, Y =
_
u
2
u
1
, P =
2u
1
u
2
2u
1
u
3
, Q =
_
u
2
u
1
2u
2
1
u
2
2u
1
u
3
,
la solucion la encontramos despejando z en la supercie de R
5
S
2
= {Z = Y
3
, Q = 3Y
2
, F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S
2
tenemos que
Z = Y
3
z =
_
u
2
u
1
_ 3
2
=
_
zy
2
2x
z
_ 3
2
z
5
= (zy
2
2x)
3
,
y p y q son funcion de x, y, z, por tanto la solucion es cualquier funcion cuya graca
esta en la supercie de R
3
z
5
= (zy
2
2x)
3
.
Ejercicio 7.6.4.- Encontrar la solucion, que en x = 0 pasa por z = y
2
, de la
ecuacion: z +z
2
x
= y.
Solucion. F(x, y, z, p, q) = z+p
2
y entonces el campo del sistema caracterstico
es
2p

x
+ 2p
2

z
p

p
+ (1 q)

q
,
y tiene por integrales primeras las funciones
u
1
= y , u
2
=
x
2
+p , u
3
=
q 1
p
.
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son
Y = u
1
, Z = u
1
u
2
2
, P = u
2
, Q = 1 +u
2
u
3
,
la solucion la encontramos despejando z en la supercie de R
5
S
2
= {Z = Y
2
, Q = 2Y, F = 0}
= {u
1
u
2
2
= u
2
1
, 1 +u
2
u
3
= 2u
1
, z = y p
2
},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuacion
y
_
x
2
+p
_
2
= y
2
p =
_
y y
2

x
2
7.12. Apendice. El Campo geodesico 447
y por la tercera ecuacion
z = y
_
_
y y
2

x
2
_
2
= y
2

x
2
4
+x
_
y y
2
.
Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP
x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0.
Solucion. Tenemos que F = x(p
2
+ q
2
) zp. Consideremos el campo corres-
pondiente en {F = 0}
D = (2xp z)

x
+ 2xq

y
+zp

z
q
2

p +qp

q
,
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p
2
+ q
2
), es decir que
f
2
= p
2
+q
2
es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f
2
= a
2
},
y el metodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
p =
xa
2
z
, q =
a

z
2
x
2
a
2
z
= ag,
tendremos que
= dz pdx qdy = dz
xa
2
z
dx agdy,
es proporcional a
z

z
2
x
2
a
2
dz
a
2
x

z
2
x
2
a
2
dx ady = d[
_
z
2
x
2
a
2
ay].
Por tanto para cada b R
a
2
x
2
+ (ay +b)
2
z
2
= 0,
es solucion de nuestra ecuacion.
Ejercicio 7.6.6.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xz
2
x
+yz
2
y
= z.
Solucion. En este caso tenemos
F(x, y, z, p, q) = xp
2
+yq
2
z,
a la que le corresponde el campo
D = 2xp

x
+ 2yq

y
+ 2(p
2
x +q
2
y)

z
+ (p p
2
)

p
+ (q q
2
)

q
.
Ahora 2xdp +(p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambien lo
es d[(p 1)
2
x], por tanto una integral primera de D es
f
2
= (1 p)
2
x,
448 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y en {F = 0, f
2
= a} tendremos que
p = 1
_
a
x
, q =

z (

a)
2
y
,
y por tanto
= dz pdx qdy = dz [1
_
a
x
]dx

z (

a)
2
y
dy,
es proporcional a
1
_
z (

a)
2
dz
1
_
a
x
_
z (

a)
2
dx
1

y
dy =
= 2d[
_
z (

a)
2

y],
por tanto para cada a, b R tenemos la solucion
_
z (

a)
2
=

y +b z = x 2

ax +y + 2b

y +a +b
2
.
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP
z = xz
x
+yz
y
+z
x
z
y
.
Ind. En el ejercicio (7.6.1) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
p, q,
x +q
y +p
.
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
dz pdx qdy = dz adx
z xa
y +a
dy,
que es proporcional a la d
zxa
y+a
, y tenemos la integral completa
z = xa +yb +ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
{F = 0,
x+q
y+p
= a}
dz pdx qdy = dz
_
a
_
z +xy
a
y
_
dx
_
_
z +xy
a
x
_
dy,
que es proporcional a
d(

z +xy

ax
2

y
2

a
),
por tanto la integral completa es

z +xy

ax
2

y
2

a
= b.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 449
Ejercicio 7.6.8.- La normal en un punto de una supercie del espacio inter-
seca a la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 en un par de puntos cuyo punto medio esta
en z = 0. (a) Demostrar que la supercie satisface la EDP
z(z
2
x
+z
2
y
) +xz
x
+yz
y
= 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Demostracion. (a) La normal n = (z
x
, z
y
, 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra supercie dene la recta p +n que se corta con la esfera S en dos puntos
p +
1
n, p +
2
n, con las
i
races de la ecuacion
(x +z
x
)
2
+ (y +z
y
)
2
+ (z )
2
= 1,
y cuyo punto medio p + [(
1
+
2
)/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (
1
+
2
)/2, por tanto de la ecuacion solo nos interesa el valor de (
1
+
2
)/2,
que es
xz
x
yz
y
+z
z
2
x
+z
2
y
+ 1
.
(b) El campo caracterstico en F es
D = (x +2pz)
x
+(y +2qz)
y
+z(p
2
+q
2
)
z
p(1 +p
2
+q
2
)
p
q(1 +p
2
+q
2
)
q
,
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
q =
y +xa
z(a
2
+ 1)
= dz +
ay +xa
2
z(a
2
+ 1)
dx +
y +xa
z(a
2
+ 1)
dy,
que es proporcional a la diferencial de la funcion
f = (a
2
+ 1)z
2
+ 2axy +a
2
x
2
+y
2
,
y la solucion es f = b.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica
de planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostracion. Consideremos una familia uniparametrica de planos
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t),
xa

(t) +yb

(t) +zc

(t) = d

(t),
sea una supercie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta esta
dado por la primera ecuacion. Consideremos pues un punto de la recta anterior
(para un t jo) observemos que esta recta esta en la supercie y por tanto es
tangente a ella y esta en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano,
pasando por nuestro punto, tangente a la supercie. Para ello consideremos un plano
xA + yB + zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los
vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a

(t), b

(t), c

(t)), (A, B, C)
450 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
y por tanto para el que localmente tiene solucion unica el sistema
xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t)
xa

(t) +yb

(t) +zc

(t) = d

(t)
xA+yB +zC = D
que nos dene una curva (x(t), y(t), z(t)) de la supercie, cuyo vector tangente satis-
face
x

a(t) +y

b(t) +z

c(t) = 0,
y por tanto esta en el plano xa(t) +yb(t) +zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
Ejercicio 7.7.2.- Encontrar con el metodo de la envolvente la solucion de la
ecuacion
z
2
x
+z
2
y
= 1,
que pasa por la curva z = 0, x
2
+y
2
= 1.
Solucion. En este caso F = p
2
+q
2
1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

x
+ 2q

y
+ 2

z
,
y tiene integrales primeras
u
1
= p, u
2
= q, u
3
= py qx, u
4
= zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el metodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p
2
+q
2
= 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
z ax
_
1 a
2
y,
por lo tanto g = z ax

1 a
2
y + b es una integral completa y considerando la
parametrizacion de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restriccion a ella de g
f(t) = a cos t
_
1 a
2
sen t +b,
planteamos las ecuaciones que nos daran a y b en funcion de t
f(t) = 0
f

(t) = 0
_

a cos t +
_
1 a
2
sen t = b
a sen t
_
1 a
2
cos t = 0
_
_
_

a = b cos t
b
2
= 1
y de las dos soluciones de este ultimo sistema solo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solucion h
t
= 0, para
h = z xcos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
h = 0
h
t
= 0
_
_
_

z + 1 = xcos t +y sen t
0 = xsen t +y cos t
_
(z + 1)
2
= x
2
+y
2
.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 451
Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de
la ecuacion
x[z
2
x
+z
2
y
] zz
x
= 0,
que pasan respectivamente por las curvas
(1)
_
x = 0
z
2
= 4y,
(2)
_
x
2
= y = z
2
x > 0, z > 0,
(3)
_
x = z
2
,
y = 0.
Solucion. (1) En el ejercicio (7.6.5) hemos visto que para cada a, b R
(7.18) a
2
x
2
+ (ay +b)
2
z
2
= 0,
es solucion de nuestra ecuacion. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t
2
, z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la supercie (7.18) contenga
al punto (0, t
2
, 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f(t) = a
2
0 + (at
2
+b)
2
(2t)
2
,
planteamos las ecuaciones
f(t) = 0, f

(t) = 0.
Ahora bien f = f
1
f
2
, para f
1
= at
2
+b2t y f
2
= at
2
+b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f
1
(t) = 0, f

1
(t) = 0] f(t) = 0, f

(t) = 0,
es decir
(at
2
+b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en denitiva tendremos que
a =
1
t
, b = t,
y tenemos una familia uniparametrica de supercies solucion
x
2
t
2
+
_
y
t
+t
_
2
z
2
= 0,
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x
2
+ (y +t
2
)
2
t
2
z
2
= 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es
h = 0
h
t
= 0
_
_
_
4x
2
z
4
+ 4yz
2
= 0.
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con este metodo la solucion de z
x
z
y
= 1, que
pasa por la curva z = 0, xy = 1.
452 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Solucion. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
z ax
y
a
,
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizacion
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f(t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f

= 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at
2
, que nos daran a y b en funcion de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos solucion
z = x/t +ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x +t
2
y 2t, z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
z =
2xy
z + 2
+
z + 2
2
2 (z + 2)
2
= 4xy.
Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuacion xz
2
x
+ yz
2
y
= z, utilizando el metodo
de Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Solucion. Denimos la funcion F(x
1
, x
2
, x
3
, z
1
, z
2
, z
3
) = x
1
z
2
1
+ x
2
z
2
2
x
3
z
2
3
a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
D
F
= 2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
Consideremos una integral primera de D
F
, v
2
= x
1
z
2
1
y consideremos su campo
hamiltoniano
D
2
= 2z
1
x
1

x
1
z
2
1

z
1
,
y ahora debemos considerar una integral primera com un a D
F
y D
2
. Sea v
3
= x
2
z
2
2
.
La integral completa es
S = {F = 0, v
2
= a, v
3
= b}.
En S se tiene que
z
1
=
_
a
x
1
, z
2
=

b
x
2
, z
3
=

a +b
x
3
,
por tanto (x
1
, x
2
, x
3
) son coordenadas y en S
= z
1
dx
1
+z
2
dx
2
+z
3
dx
3
=
_
a
x
1
dx
1
+

b
x
2
dx
2
+

a +b
x
3
dx
3
= d[2

ax
1
+ 2
_
bx
2
+ 2
_
(a +b)x
3
],
y la solucion por tanto es
2

ax
1
+ 2
_
bx
2
+ 2
_
(a +b)x
3
= c.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 453
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(u
x
, u
y
, u
z
) =
0 y encontrar una integral completa de u
x
+u
y
+u
z
= u
x
u
y
u
z
.
Solucion. El campo Hamiltoniano es

F
z
i
x
i
, consideremos su integral prime-
ra z
1
, su campo Hamiltoniano F
z
1
x
1
y la integral primera com un a ambos campos
z
2
. Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z
1
= a, z
2
= b, F(z
1
, z
2
, z
3
) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z
3
= (a, b) de modo que F(a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z
1
dx
1
+z
2
dx
2
+z
3
dx
3
= d(ax
1
+bx
2
+(a, b)x
3
),
y u = ax
1
+bx
2
+(a, b)x
3
+c es una integral completa.
Ahora para F = z
1
+z
2
+z
3
z
1
z
2
z
3
, tendremos que (a, b) = (a +b)/(ab 1)
y la integral completa es
u = ax
1
+bx
2
+
a +b
ab 1
x
3
+c.
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F(x, u
x
, u
z
) =
G(y, u
y
, u
z
) y encontrar una integral completa de
2x
2
yu
2
x
u
z
= x
2
u
y
+ 2yu
2
x
.
Solucion. El campo Hamiltoniano es
F
z
1
x G
z
2
y + (F
z
3
G
z
3
)z F
x
z
1
+G
y
z
2
,
que tiene integral primera z
3
. Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera com un a ambos campos. Ahora despejamos las z
i
en la subvariedad de
ecuaciones
F(x, z
1
, z
3
) = G(y, z
2
, z
3
), z
3
= a, F = b,
es decir de F(x, z
1
, a) = b despejamos z
1
=
1
(x, a, b) y de G(y, z
2
, a) = b despejamos
z
2
=
2
(y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z
1
dx +z
2
dy +z
3
dz =
1
(x, a, b)dx +
2
(y, a, b)dy +adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
F(x, z
1
, z
3
) = 2z
2
1
z
3
2
z
2
1
x
2
, G(y, z
2
, z
3
) =
z
2
y
por tanto z
3
= a, z
2
= by y 2z
2
1
a 2z
2
1
/x
2
= b, por tanto z
1
=
_
b
2
x

ax
2
1
y se
tiene
=
_
b
2
x

ax
2
1
dx +bydy +adz = d(

b
a

2
_
ax
2
1 +
b
2
y
2
+az),
por tanto la integral completa es

b
a

2
_
ax
2
1 +
b
2
y
2
+az +c.
454 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xu
x
+yu
y
+zu
z
= G(u
x
, u
y
, u
z
),
y encontrar una integral completa de
(u
x
+u
y
+u
z
)(xu
x
+yu
y
+zu
z
) = 1.
Indicacion. El campo Hamiltoniano es
(x G
z
1
)x + (y G
z
2
)y + (z G
z
3
)z z
1
z
1
z
2
z
2
z
3
z
3
,
que tiene integral primera z
1
/z
3
que como depende solo de las z
i
su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las z
i
, por tanto z
2
/z
3
es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las z
i
en la subvariedad
z
1
/z
3
= a, z
2
/z
3
= b, xz
1
+yz
2
+zz
3
= G(z
1
, z
2
, z
3
),
es decir en z
1
= az
3
, z
2
= bz
3
y z
3
(ax + by + z) = G(az
3
, bz
3
, z
3
) y en ella es
exacta.
En el caso particular dado, G(z
1
, z
2
, z
3
) = 1/(z
1
+z
2
+z
3
), por tanto
z
3
=
1
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
z
2
=
b
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
z
1
=
a
_
(ax +by +z)(a +b + 1)
,
y tenemos la integral completa
2

ax +by +z

a +b + 1
+c.
Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuacion diferencial denida por el campo
2x
1
z
1

x
1
+ 2x
2
z
2

x
2
2x
3
z
3

x
3
z
2
1

z
1
z
2
2

z
2
+z
2
3

z
3
.
Indicacion. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
(x
1
, x
2
, x
3
; v
1
, v
2
, v
3
) = 2

x
1
v
2
+ 2

x
2
v
3
+ 2
_
(v
2
+v
3
v
1
)x
3
,
=
x
1
dx
1
+
x
2
dx
2
+
x
3
dx
3
por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v
1
= F = x
1
z
2
1
+x
2
z
2
2
x
3
z
2
3
, v
2
= x
1
z
2
1
, v
3
= x
2
z
2
2
,

v
2
=
_
x
1
v
2
+
_
x
3
v
2
+v
3
v
1
=
1
z
1
+
1
z
3
,

v
3
=
_
x
2
v
3
+
_
x
3
v
2
+v
3
v
1
=
1
z
2
+
1
z
3
.
7.12. Apendice. El Campo geodesico 455
Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una supercie
en ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la accion.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante
que podemos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T, es la energa
cinetica. Por tanto, seg un hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre
la supercie.
Ejercicio 7.12.1.- Demostrar que si D es la subida canonica de un campo
D D(V) al brado tangente, entonces:
(i) Y
t
= X
t
, lo cual equivale a que

D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparametrico de H es
t
(D
x
) = e
t
D
x
, por tanto
Y
t
[
s
(D
x
)] = X
t
[e
s
D
x
] = e
s
X
t
(D
x
) =
s
[Y
t
(D
x
)].
456 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Bibliografa
Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mecanica clasica, metodos matematicos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie dierentielle et mecanique analytique. Hermann, Pa-
ris, 1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial dierential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, Cordoba (Argentina), 1984.
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecua-
ciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los a nos 1772, 1774 y 1779, aporto los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuacion diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la
integral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este ultimo haba desarrollado independien-
temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dicultades
7.12. Apendice. El Campo geodesico 457
con las que se encontraron en la generalizacion al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geometrico lo inicio en 1770 el frances Gaspar
Monge, que en 1784 asocio a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones supercies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la nocion de curva caracterstica, se nalando en un
artculo de 1802, que cada supercie solucion de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha su-
percie pasaba una unica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de solucion, observo la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una supercie solucion no fuera caracterstica, dando
ejemplos de innitas soluciones en caso contrario.
En 1621, el holandes Willebrord Snell , descubrio la Ley de la
refraccion de la luz que lleva su nombre, sobre la constancia de la
relacion entre los senos de los angulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la supercie que limita
ambos medios (ver Simmons, pag. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel basico en el desarrollo de la Teora
de la luz, es consecuencia del Principio de mnimo tiempo de Fermat ,
que Pierre de Fermat descubrio en 1657 y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis , enuncio el Principio de la mnima
accion , en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
y armaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamo accion, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag.
20 del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su denicion de accion era oscura y era mas una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
458 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
En el mismo a no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima accion en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viaja en un plano, de
un punto jo a otro, describe un camino para el que la
_
vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostracion se basaba en el calculo de variaciones cuya f ormula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistematico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombro, en un artculo del a no siguiente, calculo de variacio-
nes. Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una version del Principio de mnima accion de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constanteen las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitacion la demostro el irlandes William Rowan Hamilton , a la
edad de 30 a nos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 a nos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del calculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
u, v =

z
i
u
x
i
v

x
i
u
z
i
v
,
lo cual no es otra cosa que (

u
,

v
), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
solo de u, v. Al a no siguiente, 1809 Sim

eonDenis Poisson publica en


el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
(u, v) =

u
z
i
v
x
i

u
x
i
v
z
i
,
7.12. Apendice. El Campo geodesico 459
que no es otra cosa que (D
u
, D
v
) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
Fin del TEMA VII
460 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Tema 8
EDP de orden superior.
Clasicaci on
8.1 Denicion clasica
Desde un punto de vista clasico, llamamos ecuacion en derivadas par-
ciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
, . . . , z
x
k
...x
, z
x
k1
... xy
, . . . , z
y
k
...y
) = 0.
Una expresion similar para las coordenadas x
1
, . . . , x
n
en lugar de
x, y, dene una EDP de orden k en R
n
.
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R
8
, una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
461
462 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
donde F en una funcion diferenciable en un abierto de R
8
, para la que
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
F
r
, F
s
, F
t
,
es no nula (para que F dena una EDP de segundo orden).
Una solucion de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la supercie de R
8
denida por las seis ecuaciones
z = f(x, y), p = f
x
(x, y), q = f
y
(x, y)
r = f
xx
(x, y), s = f
xy
(x, y), t = f
yy
(x, y),
este en F = 0.
Es facil demostrar que cualquier supercie de F = 0, en la que se
anulen las 1formas de R
8
= dz pdx qdy,

1
= dp rdx sdy,

2
= dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), dene una funcion f por restriccion de z a
esa supercie, z = f(x, y), que es solucion de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfa en
R
8
, generado por las cuatro 1formas
T =< dF, ,
1
,
2
>,
para el que, como veremos a continuacion, a lo sumo existen supercies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad solucion del sistema de Pfa anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostracion. Sea T
p
(o) el espacio tangente de una tal subvarie-
dad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar T
p
(o) es incidente con dF, ,
1
y
2
y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp +dy dq = dx
1
+dy
2
,
d
1
= dx dr +dy ds,
d
2
= dx ds +dy dt,
8.1. Denicion clasica 463
de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues T
p
(o)
es incidente con las dos
i
. Consideremos ahora un subespacio c, que
contenga a T
p
(o), totalmente isotropo para d
1
y d
2
y de dimension
maxima. Entonces su dimension es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente isotropo de una cualquiera de las d
i
es 6, ya
que tienen un radical de dimension 4 que esta generado por
radd
1
=<

z
,

p
,

q
,

t
>, radd
2
=<

z
,

p
,

q
,

r
>,
y bastara cortar c con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dimc = 6, como c es totalmente isotropo para d
1
, tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar c, con
alg un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente isotropo de d
1
, lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d
2
, por lo tanto

z
,

p
,

q
,

t
,

r
c,
y si D c es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que
0 = d
1
(D,

r
) = Dx,
0 = d
2
(D,

t
) = Dy,
por tanto D es proporcional a
s
y tendremos que
<

z
,

p
,

q
,

t
,

r
,

s
>= c,
ahora bien si D T
p
(o), D =
1
D =
2
D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en denitiva
T
p
(o) <

t
,

r
,

s
>,
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF, pues al
menos una de las tres funciones F
r
, F
s
o F
t
debe ser no nula.
464 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
2.- Si dimc 5, como en cualquier caso

z
,

p
,

q
c,
pues c es maximal, la parte de este espacio incidente con no pue-
de coincidir con c, pues no contiene la
z
, por tanto a lo sumo es de
dimension 4, por lo que lo llamamos c
4
y satisface

z
,

p
c
4
,
que a su vez la parte de c
4
incidente con
1
no contiene la
p
, por tanto
a lo sumo es de dimension 3 y contiene a la
q
y a su vez la parte de este
espacio incidente con
2
, no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo
es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfa lo primero que hay que hacer es
buscar alg un campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfa. Sin embargo no existe ning un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe vericar las condiciones
DF = D =
1
D =
2
D = 0,
D
L
, D
L

1
, D
L

2
T,
y si suponemos que F
r
,= 0 y que
D
L

2
= f
1
dF +f
2
+f
3

1
+f
4

2
,
tendremos que al ser i
D

2
= 0
D
L

2
= i
D
d
2
+di
D

2
= i
D
d
2
= i
D
(dx ds +dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f
1
F
z
+f
2
= f
1
F
p
+f
3
= f
1
F
q
+f
4
= f
1
F
r
,
y por tanto f
1
= 0, lo cual a su vez implica que f
2
= f
3
= f
4
= 0 y esto
que la 1forma D
L

2
= 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
8.2. Operadores diferenciales lineales 465
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx +qDy = 0,
Dp = rDx +sDy = 0,
Dq = sDx +tDy = 0,
ya que D =
1
D =
2
D = 0. Por ultimo que la componente Dr = 0
se sigue de DF = 0. Un analisis similar se hace en los otros dos casos en
que F
s
o F
t
son no nulas, observando que o bien F
t
,= 0 o F
r
= F
t
= 0
y F
s
,= 0.
Esta es la razon por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuacion diferencial (el campo del ca-
racterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2 Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z, z
x
,
z
y
, z
xx
, z
xy
y z
yy
, es decir del tipo
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion dene un (ODL),
operador diferencial lineal en (

(R
2
)
a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f.
En esta leccion daremos la denicion intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1 Corchete de Lie de operadores lineales.
Denicion. Sea 1 una variedad diferenciable. Llamaremos operador
lineal en un abierto V 1 a toda aplicacion Rlineal
P : (

(V ) (

(V )
466 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Cada funcion f (

(V ) dene un operador lineal, que denotaremos


igual
f : (

(V ) (

(V ), f(g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P
1
, P
2
, al operador
[P
1
, P
2
] = P
1
P
2
P
2
P
1
.
Proposicion 8.2 Sean P, P
1
, P
2
, P
3
operadores lineales y f, g (

(V ),
entonces:
i) [P
1
, P
2
] = [P
2
, P
1
].
ii) [P
1
, P
2
+P
3
] = [P
1
, P
2
] + [P
1
, P
3
].
iii) [P
1
, P
2
P
3
] = [P
1
, P
2
] P
3
+P
2
[P
1
, P
3
].
iv) [P
1
, [P
2
, P
3
]] = [[P
1
, P
2
], P
3
] + [P
2
, [P
1
, P
3
]].
v) [[P, f], g] = [[P, g], f].
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Denicion. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V 1 a todo operador lineal
P : (

(V ) (

(V ),
tal que [P, f] = 0 para toda f (

(V ). Los denotaremos O
0
(V ).
Proposicion 8.3 O
0
(V ) = (

(V ), es decir los ODL de orden 0 son los


operadores que denen las funciones.
Demostracion.
P(f) = (P f)(1) = [P, f](1) + (f P)(1) = f P(1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una
funcion, la funcion realmente es P(1), aunque en general no distinguire-
mos entre la funcion y el ODL que dene.
Denicion. Diremos que un operador lineal P en V es un operador
diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f (

(V ), [P, f] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con O
n
(V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O
0
(V ) = (

(V ) O
1
(V ) . . . O
n
(V ) . . .
8.2. Operadores diferenciales lineales 467
Proposicion 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden
n si y solo si
f
0
, f
1
, . . . , f
n
(

(V ) [. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
] = 0.
Proposicion 8.6 i) Si P
1
, P
2
O
n
(V ), entonces P
1
+P
2
O
n
(V ).
ii) Si P
n
O
n
(V ) y P
m
O
m
(V ), entonces P
n
P
m
O
n+m
(V ).
iii) Para cada n, O
n
(V ) es un modulo sobre el anillo (

(V ).
Demostracion. i) Que es estable por sumas se hace por induccion
teniendo en cuenta que si P
1
y P
2
son ODL de orden n
[P
1
+P
2
, f] = [P
1
, f] + [P
2
, f],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por induccion en n+m. Si n+m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composicion es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora P
n
de orden n y P
m
de orden m, entonces
tenemos que probar que [P
n
P
m
, f] es un operador de orden n+m1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[P
n
P
m
, f] = [P
n
, f] P
m
+P
n
[P
m
, f],
y el resultado se sigue por induccion.
iii) Que el producto de una funcion por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2 Restriccion de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de 1 y P O
n
(V ), P
|U
O
n
(U).
Proposicion 8.7 Sea P O
n
(V ) y f, g (

. Si f = g en un abierto
U V , entonces P(f) = P(g) en U.
Demostracion. Lo haremos por induccion en n, el orden de P.
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
O
n1
(V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P, basta demostrar que si h = 0 en U, entonces
P(h) = 0 en U. Sea x U y consideremos una funcion badenen x
ver (1.8), pag.6, es decir una funcion no negativa, que valga 1 en
468 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U. Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P(h) = (P )(h) = [P, ](h) + P(h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
El resultado anterior, nos permite denir la restriccion de un ODL
P : (

(V ) (

(V ),
a un abierto cualquiera U V .
Denicion. Denimos la restriccion de un ODL P a un abierto U V ,
como el operador
P
|U
: (

(U) (

(U), P
|U
(f)(x) = P(f)(x),
para cada x U y f (

(V ) que coincida con f en un entorno de x.


Lema 8.8 Para cualquier aplicacion P y cualesquiera f
i
, g (

(V )
[. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g) =
= P(

f
i
g)

f
i
P(

j=i
f
j
g)+
+

i<k
f
i
f
k
P(

j=i,k
f
j
g) + + (1)
n+1
f
0
f
n
P(g).
Demostracion. Se hace por induccion.
Proposicion 8.9 Sea P O
n
(V ) y U V un abierto, entonces P
|U

O
n
(U).
Demostracion. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones f
i
y g en U, x U y f
i
, g, funciones en
V que coincidan con f
i
y g en un entorno de x,
[. . . [[P
|U
, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g)(x) = [. . . [[P, f
0
], f
1
], . . . , f
n
](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P
|U
, f
0
], f
1
], . . . , f
n
] = 0.
8.2. Operadores diferenciales lineales 469
8.2.3 Expresion en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir T(1) O
1
(1),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f](g) = D(fg) fDg = (Df)g [D, f] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas x
i
, las

x
i
O
1
(V ),
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el modulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuacion veremos el recproco de esto.
Expresion en coordenadas de un ODL de primer orden.
Ejercicio 8.2.1 Sea P un ODL, f, g C

(V) y a, b R, demostrar:
i) [P, a] = 0,
ii) [P, af
1
+bf
2
] = a[P, f
1
] +b[P, f
2
].
iii) [P, fg] = [P, f] g +f [P, g].
Proposicion 8.10 Sea P O
1
(1), entonces Df = [P, f](1) es una deri-
vacion.
Demostracion. Es consecuencia del ejercicio anterior, pues
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af
1
+bf
2
) = [P, af
1
+bf
2
](1) = a[P, f
1
](1) +b[P, f
2
](1)
= aDf
1
+bDf
2
,
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h +g [P, h])(1) =
= h Dg +g Dh.
Proposicion 8.11 Si P O
1
(1), entonces existe una unica funcion f y
una unica derivacion D tales que P = f +D.
Demostracion. Si existen f y D son unicos, pues P(1) = f y
D = P P(1). Basta demostrar que D = P P(1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P(g) P(1)g = (P g)(1) (g P)(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
470 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O
1
se escribe de la forma
P = f +
n

i=1
f
i

x
i
,
para f = P(1) y f
i
= Dx
i
= [P, x
i
](1) = P(x
i
) x
i
f.
Expresion en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Proposicion 8.12 Si P O
n
(1) y f
0
, . . . , f
n
(

(1) son tales que se


anulan en x 1, entonces P(f
0
f
n
)(x) = 0.
Demostracion. Se hace por induccion o por el Lema (8.8).
Veamos ahora la expresion de un operador de orden 2, P O
2
(1),
en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P(1),
f
i
= [P, x
i
](1) = P(x
i
) x
i
f,
f
ij
=
1
2
[[P, x
i
], x
j
](1) =
1
2
[[P, x
i
], x
j
], (= f
ji
por 8.2)
=
1
2
(P(x
i
x
j
) x
i
P(x
j
) x
j
P(x
i
) +x
i
x
j
f) (por (8.8)).
Sea g (

(V ) y a V , entonces por la Formula de Taylor


g = g(a) +
n

i=1
g
i
(a)(x
i
a
i
) +
n

i,j=1
g
ij
(x
i
a
i
)(x
j
a
j
),
g
i
(a) =
g
x
i
(a), g
ij
(a) +g
ji
(a) =

2
g
x
i
x
j
(a),
y aplicando P a ambos lados, llamando h
i
= x
i
a
i
, tendremos
P(g) = g(a)P(1) +
n

i=1
g
i
(a)P(x
i
a
i
) +
n

i,j=1
P(g
ij
h
i
h
j
),
ahora bien P ((g
ij
g
ij
(a))h
i
h
j
) (a) = 0, por la proposicion anterior
(8.12), y por otra parte
P(h
i
h
j
)(a) = [[P, h
i
], h
j
](a) = [[P, x
i
], x
j
](a) = 2f
ij
(a),
8.2. Operadores diferenciales lineales 471
por lo tanto
P(g)(a) = g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
g
ij
(a)P(h
i
h
j
)(a)
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) + 2
n

i,j=1
f
ij
(a)g
ij
(a)
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
f
ij
(a)[g
ij
(a) +g
ji
(a)]
= g(a)f(a) +
n

i=1
f
i
(a)
g
x
i
(a) +
n

i,j=1
f
ij
(a)

2
g
x
i
x
j
(a),
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P
P = f +
n

i=1
f
i

x
i
+
n

i,j=1
f
ij

2
x
i
x
j
.
Expresion en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para verlo
introducimos la siguiente notacion.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (
1
, . . . ,
n
) N
n
denimos
[[ =
1
+ +
n
, ! =
1
!
n
!,
D

1
++
n
x

1
1
x

n
n
,
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades compo-
nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x
1
, . . . , x
n
) en un entorno de un punto de 1, y denotemos
x

= x

1
1
x

n
n
, x
1
= x
1
x
n
.
Ejercicio 8.2.2 Demostrar que
D

=
_
!
()!
x

, si
0, en caso contrario.
472 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
y para todo a V
D

(x a)

(a) =
_
!, si =
0, si = .
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.
Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P O
m
(1) se expresa
en un entorno coordenado (V ; x
i
) de forma unica como
P =

||m
f

.
con las funciones
f

=
1
!
[. . . [P, x
1
],

1
. . .], x
1
], . . . , ]x
n
],

n
. . .], x
n
](1).
Demostracion. Sea g (

(V ) y a V , entonces por la formula de


Taylor (1.14), pag.13, se tiene como facilmente puede probar el lector,
g =

||<m
c

(x a)

||=m
h

(x a)

,
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12),
c

=
1
!
D

g(a), h

(a) =
1
!
D

g(a),
como ademas por (8.8) tenemos que para h
i
= x
i
a
i
P[(x a)

](a) = P(h

1
1
h

n
n
)(a)
= [. . . [P, h
1
],

1
. . ., h
1
], . . .], h
n
],

n
. . .], h
n
](1)(a)
= [. . . [P, x
1
],

1
. . ., x
1
], . . .], x
n
],

n
. . .], x
n
](1)(a)
= !f

(a),
y por otra parte, por (8.12), P[(h

(a))(xa)

](a) = 0, para [[ = m,
tendremos que
P(g)(a) =

||<m
c

P[(x a)

](a) +

||=m
h

(a)P[(x a)

](a)
=

||m
f

(a)D

g(a),
8.2. Operadores diferenciales lineales 473
y por tanto que
P =

||m
f

.
Por ultimo la expresion es unica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia

g

= Q = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a


y todo
0 = Q((x a)

)(a) = !g

(a) g

(a) = 0.
Nota 8.14 Observemos que la denicion de las fs en este caso no es
la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre

2
x
i
x
j
y

2
x
j
x
i
,
mientras que en el caso general no, ambas son D

, para
i
=
j
= 1 y

k
= 0, con k ,= i, j.
8.2.4 Derivada de Lie de un ODL
Denicion. Dado un difeomorsmo : | 1 y un ODL P O
n
(1),
denimos

P O
n
(|),

P(f) = P(f
1
) .
Se demuestra por induccion que es un ODL, pues para n = 0, si
P(f) = gf, entonces

P(h) = (g )h, por lo que coincide con nuestra


denicion previa de

g y se tiene que

P(

f) =

(Pf). Ademas si
es cierto para los de orden n1, tambien para los de orden n, pues [P, g]
es de orden n 1 y
[

P,

g] =

[P, g],
ya que para toda funcion

h,
[

P,

g](

h) =

P(

h)

P(

h)
=

P(

(g h))

(P(h))
=

[P(g h) g P(h)]
=

[P, g](

h).
474 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Denicion. Sea D T(1), con grupo uniparametrico
t
, llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
D
L
P = lim
t0

t
P P
t
.
Teorema 8.15 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y
D
L
P = [D, P].
Demostracion. Para n = 0, D
L
f = Df = [D, f]. Para E un campo
tangente D
L
(E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
D
L
(P Q)f = lim
t0

t
(P Q)f (P Q)f
t
= lim
t0

t
P(

t
Qf) P(Q(f))
t
= lim
t0
_

t
P
_

t
Q(f) Q(f)
t
_
+
_

t
P P
t
_
(Qf)
_
= (P D
L
Q+D
L
P Q)(f),
y como todo ODL localmente es P =

, el resultado se sigue por


las propiedades del corchete de Lie.
8.3 El smbolo de un ODL
Consideremos un ODL P O
2
(U) en un sistema de coordenadas (x, y)
del abierto U del plano
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f.
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-
presamos P en el
P = A

2
uu
+ 2B

2
uv
+C

2
vv
+D

u
+E

v
+F,
8.3. El smbolo de un ODL 475
es facil comprobar que
A =
[[P, u], u]
2
=
P(u
2
)
2
uP(u) +
u
2
f
2
= au
2
x
+ 2bu
x
u
y
+cu
2
y
,
B =
[[P, u], v]
2
=
P(uv) uP(v) vP(u) +u
2
f
2
= au
x
v
x
+bu
x
v
y
+bu
y
v
x
+cu
y
v
y
,
C =
[[P, v], v]
2
=
P(v
2
)
2
vP(v) +
v
2
f
2
= av
2
x
+ 2bv
x
v
y
+cv
2
y
,
lo cual implica que
_
A B
B C
_
=
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_

_
a b
b c
_

_
u
x
v
x
u
y
v
y
_
y esto a su vez que
AC B
2
= (ac b
2
)(u
x
v
y
u
y
v
x
)
2
,
y por tanto el signo de ac b
2
coincide con el de AC B
2
. Esto nos
dice que el signo del determinante de la parte cuadraticaes intrnseco
(invariante por difeomorsmos).
A continuacion damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo canonico.
Proposicion 8.16 Dado P O
n
(1) existe un unico tensor simetrico
T T
n
0
(1) tal que para cualesquiera f
1
, . . . , f
n
(

(1)
T(df
1
, . . . , df
n
) =
1
n!
[. . . [[P, f
1
], f
2
], . . . , f
n
],
Ademas la aplicacion que dene P O
n
(1) T T
n
0
(1) es un mor-
smo de (

(1)modulos.
Demostracion. Dado x 1 y
1x
, . . . ,
nx
T

x
(1), denimos
T
x
(
1x
, . . . ,
nx
) =
1
n!
[. . . [[P, f
1
], f
2
], . . . , f
n
](x),
para f
1
, . . . , f
n
(

(1), tales que d


x
f
i
=
ix
. Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
476 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
de (8.10) y de (8.2). Que T
x
es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por ultimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
T
x
(d
x
x
i
1
, . . . , d
x
x
i
n
) =
1
n!
[. . . [[P, x
i
1
], x
i
2
], . . . , x
i
n
](x),
es una funcion diferenciable de V .
Denicion. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim1 = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el parrafo anterior esta relacionado, con
el n umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes isotropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R
2
, de segundo orden y
lineal en z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
y z
yy
,
(8.1) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U. Esta ecuacion dene el ODL de
orden 2, P O
2
(U)
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
cuyo smbolo es el tensor simetrico T T
2
0
(U)
T = T(dx, dx)

x


x
+T(dx, dy)

x


y
+
+T(dy, dx)

y


x
+T(dy, dy)

y


y
=
=
[[P, x], x]
2

x


x
+
[[P, x], y]
2

x


y
+
+
[[P, y], x]
2

y


x
+
[[P, y], y]
2

y


y
=
= a

x


x
+b

x


y
+b

y


x
+c

y


y
,
es decir que los coecientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coecientes de la parte cuadratica del
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 477
ODLen ese sistema de coordenadas,
a

2
xx
+b

2
xy
+b

2
yx
+c

2
yy
,
y esto aunque la parte cuadraticadel ODL no es intrnseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadraticadel ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadraticay en
terminos linealesen unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasicacion
local de los ODL, clasicando su smbolo, que s es intrnseco.
8.4 ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion
Denicion. Sea T : c c R un tensor simetrico en un espacio vec-
torial real.
Recordemos que e c es isotropo si T(e, e) = 0 y que e c esta en
el radical de T si T(e, v) = 0, para todo v c.
Si c es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
isotropos, parabolico si tiene solo un vector isotropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperbolico si tiene dos vectores
isotropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial
real bidimensional. Demostrar que si e
1
, e
2
E es una base y
T(e
1
, e
1
) = a, T(e
1
, e
2
) = b, T(e
2
, e
2
) = c,
entonces T es elptico, parabolico o hiperbolico si y solo si respectivamente
ac b
2
> 0, ac b
2
= 0, ac b
2
< 0.
Denicion. Diremos que un ODL P O
2
(1), con smbolo T, en una
variedad bidimensional 1, es de tipo elptico, hiperbolico o parabolico en
un punto x 1, si lo es T
x
. Diremos que lo es en una regi on si lo es en
cada punto de la region.
478 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
8.4.1 Operadores diferenciales lineales hiperbolicos.
Sea P O
2
(1) un ODL hiperbolico en una variedad diferenciable bi-
dimensional 1. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
donde
ac b
2
< 0.
La cuestion que nos planteamos ahora es si habra alg un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
P = 2B

2
uv
+P
1
, (para P
1
O
1
)
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
T = B
_

u


v
+

v


u
_
.
Como T es hiperbolico podemos encontrar
1
,
2
(U) indepen-
dientes e isotropas
T(
1
,
1
) = T(
2
,
2
) = 0,
ahora bien si D
i
es incidente con
i
y no singular, aplicando el teorema
del ujo podemos encontrar coordenadas (u
i
, v
i
) en las que D
i
= u
i
y
por tanto
i
es proporcional a dv
i
, por lo que dv
1
, dv
2
son independientes
y (v
1
, v
2
) forman un sistema de coordenadas en el que
T = T(dv
1
, dv
2
)
_

v
1


v
2
+

v
2


v
1
_
,
A los campos D
1
y D
2
se les llama campos caractersticos y a sus
curvas integrales v
1
= cte, v
2
= cte, curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k
2
z
xx
z
tt
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. Encontrar la solucion que satisface las condiciones, para
x [0, 1]
z(x, 0) = h(x), z
t
(x, 0) = g(x).
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 479
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP
yz
xx
xz
yy

y
2x
z
x
+
x
2y
z
y
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir en que region es de tipo hiperbolico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y
2
z
xx
z
yy
= 0,
y
2
z
xx
+ 2z
xy
+z
yy
z
x
= 0,
xz
xx
+ 2z
xy
xz
yy
= 0,
decir en que region son hiperbolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.2 Operadores diferenciales lineales parabolicos.
Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P = a

2
x
2
+ 2b

2
xy
+c

2
y
2
+d

x
+e

y
+f,
donde
ac b
2
= 0.
La cuestion que nos planteamos es si habra alg un sistema de coorde-
nadas (u, v) en el que
P = A

2
uu
+P
1
, (para P
1
O
1
)
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
T = A

u


u
.
Como T es parabolico tiene radical, es decir podemos encontrar
(U), tal que para toda (U)
T(, ) = 0.
480 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y
= (D)du +(

v
)dv = (

v
)dv (

v
) ,= 0,
por tanto dv esta en el radical y du no es isotropo y se sigue que
T = T(du, du)

u


u
+T(du, dv)

u


v
+
+T(dv, du)

v


u
+T(dv, dv)

v


v
=
= T(du, du)

u


u
,
como antes al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integrales
v = cte, curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
+ 2xz
x
= 0,
decir en que region es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP
z
xx
2z
xy
+z
yy
= 0,
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
= 0,
x
2
z
xx
+ 2xyz
xy
+y
2
z
yy
= 0,
decir en que region son parabolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.3 Campos y 1formas complejas.
Hemos dejado la clasicacion de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el nal pues son los mas difciles y necesitamos dar al-
gunas deniciones previas.
Denicion. Dada una variedad diferenciable 1 denotaremos con (

C
(1)
el algebra de las funciones complejas
f = f
1
+if
2
: 1 C,
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 481
con f
1
, f
2
(

(1).
Para cada x 1 denimos la complejizacion del espacio tangente a
1 en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
D
x
: (

C
(1) C,
y lo denotaremos con T
C
x
(1).
Para cada x 1 denimos la complejizacion del espacio cotangente
a 1 en x como el Cespacio vectorial T
C
x
(1)

, dual de T
C
x
(1).
Denimos la complejizacion de los campos tangentes de 1 como el
(

C
(1)modulo T
C
(1), de las derivaciones Clineales
D : (

C
(1) (

C
(1).
Denimos la complejizacion de las 1formas como el (

C
(1)modulo

C
(1), dual de T
C
(1), es decir de las
: T
C
(1) (

C
(1),
(

C
(1)lineales.
Denimos la diferencial de f (

C
(1), como la 1forma df
C
(1)
df : T
C
(1) (

C
(1), df(D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivacion real D D(V) dene una
compleja
D : C

C
(V) C

C
(V), D(f
1
+if
2
) = Df
1
+iDf
2
.
ii) Que si D D
C
(V), existen unicos D
1
, D
2
D(V), tales que D =
D
1
+iD
2
.
iii) Que si D
1
, . . . , D
k
D(V) son independientes, siguen siendolo en D
C
(V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E
1
= D
1
+ iD
2
,
E
2
= D
1
iD
2
, E
3
= D
3
+iD
4
, E
4
= D
3
iD
4
,...
iv) Que si u
1
, . . . , u
n
C

(V), es un sistema de coordenadas,

u
1
, . . . ,

u
n
D
C
(V)
es base.
482 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) dene una com-
pleja
: D
C
(V) C

C
(V), (D
1
+iD
2
) = (D
1
) +i(D
2
).
ii) Que si
C
(V), existen unicas
1
,
2
(V), tales que =
1
+i
2
.
iii) Que si f = f
1
+if
2
, con f
1
, f
2
C

(V), entonces df = df
1
+idf
2
.
iv) Que si
1
, . . . ,
k
(V), son independientes, tambien lo son en
C
(V),
y si k es par tambien lo son
1
=
1
+ i
2
,
2
=
1
i
2
,
3
=
3
+ i
4
,

4
=
3
i
4
,...
v) Que si u
1
, . . . , u
n
C

(V), es un sistema de coordenadas,


du
1
, . . . , du
n

C
(V)
es base.
Dejamos al lector las deniciones de complejizacion de campos ten-
soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja
p
C
(1), existen unicas
1
,
2

p
(1), tales
que =
1
+i
2
.
Denicion. Denimos la diferencial de la pforma compleja =
1
+
i
2
como
d = d
1
+id
2
.
El producto exterior de pformas se dene como en el caso real y se
tiene
= (
1
+i
2
) (
1
+i
2
)
=
1

1

2

2
+i(
1

2
+
2

1
).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U, denimos la
integral de una pforma compleja =
1
+i
2
a lo largo de C como
_
C
=
_
C

1
+i
_
C

2
.
Se sigue facilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que
1 = U es un abierto de R
2
, y u
1
, u
2
(

(U), entonces
u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
,
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 483
son funciones de (

C
(U). Ademas tenemos que
u
1
=
1
2
u +
1
2
u, u
2
=
i
2
u +
i
2
u.
Ahora (u
1
, u
2
) son coordenadas en U si y solo si du
1
, du
2
son base de
(U), y por tanto de
C
(U), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du
1
+idu
2
, du = du
1
idu
2
,
en cuyo caso podemos denir los campos complejos

u
,

u
T
C
(U),
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u
1
u
=
1
2
,
u
2
u
=
i
2
u
1
u
=
1
2
,
u
2
u
=
i
2
,

u
=
1
2

u
1

i
2

u
2

u
=
1
2

u
1
+
i
2

u
2
.
Ejercicio 8.4.9 Demostrar que

u


u
+

u


u
=
1
2
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
.
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R
2
y
sean z = x +iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = f
1
+if
2
C

C
(U)
f
z
= 0
f
1x
= f
2y
f
2x
= f
1y
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce
como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funcio-
nes analticas de variable compleja, entendiendo la identicacion natural
entre R
2
y C, (x, y) x +iy.
8.4.4 Operadores diferenciales lineales elpticos.
Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en cual-
quier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+d

x
+e

y
+f,
484 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
donde
ac b
2
> 0,
y nos planteamos si habra alg un sistema de coordenadas (u
1
, u
2
) en el
que
P = A
_

2
u
1
u
1
+

2
u
2
u
2
_
+P
1
, (para P
1
O
1
)
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
T = A
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
.
Analizaremos esta cuestion desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u
1
, u
2
) en el que
T(du
1
, du
1
) = au
2
1x
+ 2bu
1x
u
1y
+cu
2
1y
= T(du
2
, du
2
) = au
2
2x
+ 2bu
2x
u
2y
+cu
2
2y
,
T(du
1
, du
2
) = au
1x
u
2x
+bu
1x
u
2y
+bu
1y
u
2x
+cu
1y
u
2y
= 0,
lo cual equivale a que
a(u
1x
+iu
2x
)
2
+ 2b(u
1x
+iu
2x
)(u
1y
+iu
2y
) +c(u
1y
+iu
2y
)
2
= 0,
que a su vez se satisface si
u
1y
+iu
2y
u
1x
+iu
2x
=
b i

ac b
2
c
,
la cual multiplicada por u
1x
+iu
2x
y separando la parte real de la ima-
ginaria equivale al sistema lineal de EDP
u
1y
=
b
c
u
1x

ac b
2
c
u
2x
,
u
2y
=
b
c
u
2x
+

ac b
2
c
u
1x
,
del que la existencia de solucion, para el caso particular en que las fun-
ciones a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del
Teorema de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguien-
te tema.
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 485
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por

ac b
2
y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
por

ac b
2
, se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
u
1x
=
cu
2y
+bu
2x

ac b
2
, u
1y
=
au
2x
+bu
2y

ac b
2
,
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u
2

x
au
2x
+bu
2y

ac b
2
+

y
cu
2y
+bu
2x

ac b
2
= 0,
la cual aunque no es mas facil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, pag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c (

, tiene solucion global que permite resolver las ecua-


ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., pag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,
para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funcion continua en t [0, 1],
f(t) = T
x
(t
x
+ (1 t)
x
, t
x
+ (1 t)
x
),
que verica f(0) < 0 y f(1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que t
x
+ (1 t)
x
= 0, pues T
x
no tiene vectores
isotropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g
2
T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorsmo entre los campos y las 1formas
denido por
: T
1
0
T,
() = T(, ),
dx T(dx, dx)

x
+T(dx, dy)

y
= a

x
+b

y
,
dy T(dy, dx)

x
+T(dy, dy)

y
= b

x
+c

y
,
486 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
y a traves de este isomorsmo, T dene una metrica Riemanniana T
2
en
U,
T
2
(D
1
, D
2
) = T(
1
D
1
,
1
D
2
) =
1
D
2
(D
1
),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que fT
2
sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
fT
2
= du du +dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma
deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizacion del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas isotropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx +dy, dx +dy) = a + 2b +c
2
= 0,
cuyas soluciones son
=
b +i

ac b
2
c
, =
b i

ac b
2
c
,
por tanto nuestras 1formas isotropas son
= dx +dy, = dx +dy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u
(

C
(U), tales que
(8.2) = hdu,
pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =
u
1
+iu
2
tendramos que (u
1
, u
2
) es un sistema de coordenadas en el que
T = T(du, du)
_

u


u
+

u


u
_
=
T(du
1
, du
1
) +T(du
2
, du
2
)
2
_

u
1


u
1
+

u
2


u
2
_
,
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion 487
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx+dy y du = u
x
dx+
u
y
dy, sean proporcionales, es decir que
u
1y
+iu
2y
u
1x
+iu
2x
=
u
y
u
x
=
b i

ac b
2
c
,
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
8.4.5 El operador de LaplaceBeltrami.
Por ultimo toda variedad Riemanniana (1, T
2
), ndimensional y orien-
tada tiene un ODL de segundo orden intrnseco, llamado el Operador
de LaplaceBeltrami denido de la siguiente manera.
Denicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morsmo
:
k
(1)
nk
(1),
tal que para cada
k
y D
k+1
, . . . , D
n
T,
(D
k+1
, . . . , D
n
) = i
D
k+1
T
2
i
D
n
T
2
,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorsmo y su inversa es (1)
k(nk)
,
es decir que
1
= cuando n es impar o n y k son pares y
1
=
solo si n es par y k impar.
Denicion. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morsmo
:
k
(1)
k1
(1),
= (1)
k

1
d = (1)
k(nk+1)
d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d +d ):
k
(1)
k
(1).
Para k = 0 tenemos que
= d: (

(1) (

(1),
488 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
es un ODL de orden 2, O
2
(1), denido, en terminos de unas coor-
denadas x
i
, por
u =
1

g
n

i,j=1

x
i
_

gg
ij
u
x
j
_
,
donde g
ij
son los coecientes de la metrica T
2
en esas coordenadas, g
ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(g
ij
).
En el caso particular de 1 = R
n
, con su metrica y nforma de volu-
men canonicas,
T
2
=
n

i=1
dx
i
dx
i
, = dx
1
dx
n
,
se tiene que g
ij
=
ij
y por lo tanto
u =
n

i=1

2
u
x
2
i
,
que es conocido como el operador de Laplace en R
n
. (Remitimos al lector
interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker, p. 35, y
EgorovShubin, p.15).
Teorema 8.17 Todo ODL elptico P O
2
(1), en una variedad diferen-
ciable, bidimensional y orientada descompone de forma canonica como
una suma
P = +D +f,
donde O
2
(1), D T(1) y f (

(1), ademas para cada h


(

(1) no nula, la descomposicion de hP es


hP = h+hD +hf.
Demostracion. Todo ODL elptico dene un tensor, su smbolo, el
cual dene una metrica, que a su vez dene un operador de Laplace
Beltrami,
P O
2
(1) T T
2
0
(1) T
2
T
0
2
(1) O

(1),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1
y por lo tanto tenemos la descomposicion canonica
P = +D +f,
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion 489
donde f = P(1) y D = P f es un campo tangente.
Ademas si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h ,= 0, P =
hP, su smbolo quedara multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso la
metrica queda dividida por h, T
2
= T
2
/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposicion canonica de hP es
hP = h+hD +hf.
8.5 ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coorde-
nadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple en
un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un punto
determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los coe-
cientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto no
sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P, dene un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
T =
n

i,j=1
a
ij

x
i


x
j
,
en otro sistema de coordenadas (u
i
) se expresara
T =
n

i,j=1
A
ij

u
i


u
j
,
A
kl
= T(du
k
, du
l
) =
n

i,j=1
a
ij
u
k
x
i
u
l
x
j
,
y con nuestras n funciones u
i
, mas la posibilidad de multiplicar el ope-
rador por una funcion, no podemos esperar imponer mas que n + 1
490 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
condiciones sobre los n(n+1)/2 coecientes A
ij
, con i j. Observemos
que solo para n = 2 ambos n umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos sucientes grados de libertad para obtener unas funciones
A
ij
simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos con-
seguir que en un punto determinado p 1 las A
ij
(p) sean sencillas,
pues sabemos por un resultado de algebra lineal que para todo tensor
simetrico, como nuestro T
p
, existe una base
ip
=

n
j=1
c
ij
d
p
x
j
, cuya
matriz asociada tiene terminos
A
ii
(p) = 1, = 1 o = 0 y para i ,= j A
ij
(p) = 0,
siendo intrnseco
1
el n umero m de A
ii
(p) = 1, k de A
ii
(p) = 1 y
r = n m k de A
ii
(p) = 0. Ademas es facil conocer estos n umeros
pues cuando A
ij
es diagonal, los valores A
ii
dieren de los autovalores
de (a
ij
) solo en factores positivos.
Denicion. Diremos que un ODL P O
2
(1), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p 1 si para T
p
se tiene que m = n
o k = n, parabolico si m + k < n e hiperbolico si m = n 1 y k = 1 o
m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.18 Si en un sistema de coordenadas x
i
las funciones a
ij
de
nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
en las x
i
u
i
=
n

j=1
c
ij
x
j
,
en el que nuestro ODL se expresa de la forma
P =
n

i=1

2
u
2
i
+
n

i=1
f
i

u
i
+f,
1
Si T : EE R es un tensor simetrico en un espacio vectorial real de dimension n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T, de dimension r y que corresponde a los terminos nulos de la
diagonal y de otra parte HV en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperbolicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente isotropo de dimension min{m, k},
y de un espacio V en el que T es denido positivo o negativo y corresponde al resto
de 1s o 1s.
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion 491
donde los
i
= 1, 1 o = 0. Si el resto de los coecientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo seran en
el nuevo.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas x
i
tiene todos los coecientes constantes, en tal caso en el sistema u
i
del
teorema
P =
n

i=1

2
u
2
i
+
n

i=1
b
i

u
i
+c,
con los b
i
, c R y la EDP Pu = 0 la podemos simplicar, en el caso
m+k = n, es decir que todos los
i
= 1, deniendo la funcion
u = v exp
_

1
2
n

i=1

i
b
i
u
i
_
,
para la que
P(u) = exp
_

1
2
n

i=1

i
b
i
u
i
__
n

i=1

2
v
u
2
i
+
_
c
1
4
n

i=1

i
b
2
i
_
v
_
,
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.19 Toda ecuacion P(u) = f denida por un ODL P, no
parabolico, con coecientes constantes en alg un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuacion del tipo
n

i=1

2
v
u
2
i
+v = fg,
donde g es una funcion conocida,
i
= 1 y R.
Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperbolico
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+f = 0,
con coecientes constantes, a la forma canonica
z
xy
+z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.
492 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
8.6 EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion
8.6.1 ODL asociado a una solucion de una EDP.
Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir denida
por una funcion lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, z
x
, z
y
). En este caso el tipo de
esta ecuacion (elptico, parabolico o hiperbolico), denido por el signo de
acb
2
, depende de la solucion que consideremos. Por ejemplo acb
2
= z
en la EDP
z
xx
+zz
yy
= 0,
cuya solucion z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperbolica. En la EDP
(1 z
2
x
)z
xx
2z
x
z
y
z
xy
+ (1 z
2
y
)z
yy
= 0,
una solucion z es elptica si y solo si z
2
x
+z
2
y
< 1, parabolica si y solo si
z
2
x
+z
2
y
= 1, e hiperbolica si y solo si z
2
x
+z
2
y
> 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3) F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
denida por una funcion F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).
Denicion. Diremos que el tipo de una solucion z = f(x, y) de esta
EDP es elptico, parabolico o hiperbolico, si el signo de
4F
r
F
t
F
2
s
,
es respectivamente > 0, = 0 o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 493
Lema 8.20 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funcion
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F(x, y, z, pu
x
+qv
x
, pu
y
+qv
y
,
ru
2
x
+ 2su
x
v
x
+tv
2
x
+pu
xx
+qv
xx
,
ru
x
u
y
+s(u
x
v
y
+u
y
v
x
) +tv
x
v
y
+pu
xy
+qv
xy
,
ru
2
y
+ 2su
y
v
y
+tv
2
y
+pu
yy
+qv
yy
),
entonces para toda funcion z en U se tiene que en U
G(u, v, z, z
u
, z
v
, z
uu
, z
uv
, z
vv
) = F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
).
Demostracion. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
z
x
= z
u
u
x
+z
v
v
x
z
y
= z
u
u
y
+z
v
v
y
z
xx
= (z
uu
u
x
+z
uv
v
x
)u
x
+ (z
vu
u
x
+z
vv
v
x
)v
x
+z
u
u
xx
+z
v
v
xx
z
yx
= (z
uu
u
y
+z
uv
v
y
)u
x
+ (z
vu
u
y
+z
vv
v
y
)v
x
+z
u
u
xy
+z
v
v
xy
z
yy
= (z
uu
u
y
+z
uv
v
y
)u
y
+ (z
vu
u
y
+z
vv
v
y
)v
y
+z
u
u
yy
+z
v
v
yy
Corolario 8.21 Dada una solucion z de la EDP de segundo orden (8.3),
el signo de 4F
r
F
t
F
2
s
es invariante por difeomorsmos.
Demostracion. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
cion del lema anterior que dene la EDP en este sistema. Se sigue que
G
r
= F
r
u
2
x
+F
s
u
x
u
y
+F
t
u
2
y
,
G
t
= F
r
v
2
x
+F
s
v
x
v
y
+F
t
v
2
y
,
G
s
= 2F
r
u
x
v
x
+F
s
(u
x
v
y
+u
y
v
x
) + 2F
t
u
y
v
y
,
(8.4)
lo cual implica que
4G
r
G
t
G
2
s
= (4F
r
F
t
F
2
s
)(u
x
v
y
u
y
v
x
)
2
.
494 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Esto nos hace pensar que detras de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no solo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado canonicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.22 Toda solucion z, en un abierto U del plano, de una EDP
de segundo orden (8.3), dene canonicamente un ODL P O
2
(U), que
en coordenadas se expresa de la forma
P = F
r

2
x
2
+F
s

2
xy
+F
t

2
y
2
+F
p

x
+F
q

y
+F
z
.
Demostracion. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funcion G del lema anterior que dene la EDP en este sistema,
tendremos que
1
2
[[P, u], u](1) =
1
2
P(u
2
) uP(u)
u
2
2
P(1)
= F
r
u
2
x
+F
s
u
x
u
y
+F
t
u
2
y
= G
r
[[P, u], v](1) = P(uv) uP(v) vP(u) +uvP(1)
= 2F
r
u
x
v
x
+F
s
(u
x
v
y
+u
y
v
x
) + 2F
t
u
y
v
y
= G
s
1
2
[[P, v], v](1) =
1
2
P(v
2
) vP(v)
v
2
2
P(1)
= F
r
v
2
x
+F
s
v
x
v
y
+F
t
v
2
y
= G
t
[P, u](1) = P(u) uP(1)
= F
r
u
xx
+F
s
u
xy
+F
t
u
yy
+F
p
u
x
+F
q
u
y
= G
p
[P, v](1) = P(v) vP(1)
= F
r
v
xx
+F
s
v
xy
+F
t
v
yy
+F
p
v
x
+F
q
v
y
= G
q
.
Denicion. Dada una solucion z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que dene, por tanto al tensor
T = F
r

x


x
+
F
s
2

x


y
+
F
s
2

y


x
+F
t

y


y
,
donde las tres derivadas parciales de F estan evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), z
x
(x, y), z
y
(x, y), z
xx
(x, y), z
xy
(x, y), z
yy
(x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 495
Nota 8.23 Observemos que el que una solucion z sea elptica, parabolica
o hiperbolica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una unica o tenga dos respectivamente.
8.6.2 Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal , es
decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, z
x
, z
y
). Veremos que si z es
una solucion de tipo hiperbolico o elptico, podemos encontrar una tal
reduccion.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coecientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
F
r
= a,
F
s
2
= b, F
t
= c,
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z esta
ja. Y que la solucion es hiperbolica si acb
2
< 0 y elptica si acb
2
> 0.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que ac ,= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas iso-
tropas del smbolo asociado a nuestra solucion z

1
= dx
1
dy = dx
b +

b
2
ac
c
dy,

2
= dx
2
dy = dx
b

b
2
ac
c
dy,
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectivamen-
te. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como en
el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de la
solucion z jada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con
1
y
2
D
1
=
1

x
+

y
, D
2
=
2

x
+

y
,
496 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.6) x
v

1
y
v
= 0, x
u

2
y
u
= 0.
Ahora para p = z
x
y q = z
y
, tendremos que p
y
= q
x
y
D
i
p =
i
p
x
+p
y
, D
i
q =
i
q
x
+q
y
=
i
p
y
+q
y
, (para i = 1, 2)
de donde se sigue, por ser z solucion de nuestra ecuacion, que

i
(ap
x
+ 2bp
y
+cq
y
+g) = 0
a(D
i
p p
y
) + 2b
i
p
y
+c
i
(D
i
q
i
p
y
) +g
i
= 0
aD
i
p +c
i
D
i
q +g
i
= (a 2b
i
+c
2
i
)p
y
= 0
[adp +c
i
dq +g
i
dy]D
i
= 0,
y como a/c =
1

2
, tendremos que
_

2
dp +dq +
g
c
dy
_
D
1
= 0,
_

1
dp +dq +
g
c
dy
_
D
2
= 0,
lo cual implica, al ser D
1
proporcional a v y D
2
a u, que
(8.7)
2
p
v
+q
v
+
g
c
y
v
= 0,
1
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = z
x
, q = z
y
satisfacen el sistema
de las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
z
u
px
u
qy
u
= 0, z
v
px
v
qy
v
= 0,
que son las componentes de la 1forma nula
dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
x
u

2
y
u
= 0, x
v

1
y
v
= 0, (8.8)

1
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0,
2
p
v
+q
v
+
g
c
y
v
= 0,
z
u
px
u
qy
u
= 0, o z
v
px
v
qy
v
= 0.
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 497
donde

1
=
b +

b
2
ac
c
,
2
=
b

b
2
ac
c
,
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b
2
< 0.
Nota 8.24 La razon de considerar solo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.25 Si x, y, z, p, q es una solucion del sistema caracters-
tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f(u) + h(v) = cte, con f

,= 0
y h

,= 0, satisface y
u
y
v
,= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funcion z es solucion de (8.5).
Demostracion. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f(u) y h(v) de las
coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a
ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que
1
= dx
1
dy
es proporcional a du y
2
= dx
2
dy a dv, por lo que
1
,=
2
(aunque
esto tambien lo sabemos por su denicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
,= 0,
y se tiene que
(8.9)
du
_

x
+

y
_
= 0
dv
_

x
+

y
_
= 0
_

1
u
x
+u
y
= 0.

2
v
x
+v
y
= 0.
Por otra parte si una de las dos ultimas ecuaciones del sistema es
valida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verica
(z
u
px
u
qy
u
)du + (z
v
px
v
qy
v
)dv = dz pdx qdy = 0,
498 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(z
v
px
v
qy
v
)
u

(z
u
px
u
qy
u
)
v
=
= p
v
x
u
p
u
x
v
+q
v
y
u
q
u
y
v
= p
v

2
y
u
p
u

1
y
v
+q
v
y
u
q
u
y
v
= (p
v

2
+q
v
)y
u
(p
u

1
+q
u
)y
v
= 0,
basta integrar para obtener la otra ecuacion. Se sigue ademas que dz
pdx qdy = 0 y por tanto que p = z
x
y q = z
y
, y de (8.9) se concluye
que
z
yy
= q
y
= q
u
u
y
+q
v
v
y
=
_

1
p
u
+
g
c
y
u
_
u
y

_

2
p
v
+
g
c
y
v
_
v
y
= (
1
+
2
)(p
u
u
y
+p
v
v
y
) +
1
p
v
v
y
+
2
p
u
u
y

g
c
= (
1
+
2
)p
y
+
1
p
v
(
2
v
x
) +
2
p
u
(
1
u
x
)
g
c
=
2b
c
z
xy

a
c
z
xx

g
c
.
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que
en cada ecuacion solo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
x
uv

2
y
uv
+ = 0,
x
vu

1
y
vu
+ = 0,

1
p
uv
+q
uv
+
g
c
y
uv
+ = 0,

2
p
vu
+q
vu
+
g
c
y
vu
+ = 0,
z
uv
px
uv
qy
uv
+ = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas x
uv
, y
uv
, z
uv
,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 499
p
uv
y q
uv
, cuyo determinante

1
2
0 0 0
1
1
0 0 0
0 g/c 0
1
1
0 g/c 0
2
1
p q 1 0 0

= 4
ac b
2
c
2
,
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
x
uv
+ = 0, y
uv
+ = 0, z
uv
+ = 0,
p
uv
+ = 0, q
uv
+ = 0,
que es una generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
8.6.3 Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reduccion a forma canonica de una EDP del tipo general
(8.3), para una solucion z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que F
r
F
t
,= 0.
Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del
smbolo asociado a nuestra solucion z

1
= dx
1
dy = dx
F
s
+
_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
dy,

2
= dx
2
dy = dx
F
s

_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
dy,
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que denen un siste-
ma de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con
1
y
2
D
1
=
1

x
+

y
, D
2
=
2

x
+

y
,
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.10) x
v

1
y
v
= 0, x
u

2
y
u
= 0.
500 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Ahora para p = z
x
, q = z
y
, r = z
xx
, s = z
xy
, t = z
yy
, tendremos que
p
y
= q
x
, r
y
= s
x
y s
y
= t
x
, por tanto para i = 1, 2
D
i
r =
i
r
x
+r
y
,
D
i
s =
i
s
x
+s
y
=
i
r
y
+s
y
,
D
i
t =
i
t
x
+t
y
=
i
s
y
+t
y
,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en
la que hemos jado nuestra solucion z),
F(x, y, z(x, y), z
x
(x, y), x
y
(x, y), . . .) = 0,
se sigue que
[F
x
] +F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
= 0,
[F
y
] +F
r
r
y
+F
s
s
y
+F
t
t
y
= 0,
(8.11)
donde por comodidad hemos llamado
[F
x
] = F
x
+F
z
z
x
+F
p
p
x
+F
q
q
x
= F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s,
[F
y
] = F
y
+F
z
z
y
+F
p
p
y
+F
q
q
y
= F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t,
y multiplicando la primera ecuacion de (8.11) por
i
y recordando que
F
r
F
s

i
+
2
i
F
t
= 0,
tendremos que

i
([F
x
] +F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
) = 0

i
[F
x
] +F
r
(D
i
r r
y
) +F
s

i
r
y
+F
t

i
(D
i
s
i
r
y
) = 0
F
r
D
i
r +
i
F
t
D
i
s +
i
[F
x
] = r
y
(F
r
F
s

i
+
2
i
F
t
) = 0
[F
r
dr +
i
F
t
ds +
i
[F
x
]dy]D
i
= 0,
de donde, al ser D
1
proporcional a v y D
2
a u, se siguen las dos
ecuaciones
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+
1
[F
x
]y
v
= 0,
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+
2
[F
x
]y
u
= 0.
(8.12)
De modo semejante, multiplicando por
i
la segunda ecuacion de
(8.11) (y recordando que s
x
= r
y
y t
x
= s
y
= D
i
s
i
r
y
), tendremos
que
[F
r
ds +
i
F
t
dt +
i
[F
x
]dy]D
i
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 501
de donde se siguen las dos ecuaciones
F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
+
1
[F
y
]y
v
= 0,
F
r
s
u
+
2
F
t
t
u
+
2
[F
y
]y
u
= 0.
(8.13)
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = z
x
, q = z
y
, r = z
xx
, s = z
xy
, t =
z
yy
satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
z
u
px
u
qy
u
= 0, z
v
px
v
qy
v
= 0,
p
u
rx
u
sy
u
= 0, p
v
rx
v
sy
v
= 0,
q
u
sx
u
ty
u
= 0, q
v
sx
v
ty
v
= 0,
que son las componentes de las 1forma nulas
dz pdx qdy = 0, dp rdx sdy, dq sdx tdy,
en la base du, dv.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
x
u

2
y
u
= 0,
x
v

1
y
v
= 0,
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+
1
[F
x
]y
v
= 0,
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+
2
[F
x
]y
u
= 0,
F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
+
1
[F
y
]y
v
= 0,
z
v
px
v
qy
v
= 0,
p
v
rx
v
sy
v
= 0,
q
v
sx
v
ty
v
= 0.
(8.14)
donde
[F
x
] = F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s,
[F
y
] = F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t,

1
=
F
s
+
_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
,

2
=
F
s

_
F
2
s
4F
r
F
t
2F
t
.
502 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Nota 8.26 La razon de no considerar todas las ecuaciones encontradas es
que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.27 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una solucion del sistema carac-
terstico (8.14), que sobre una curva del tipo f(u) + h(v) = cte, con
f

,= 0 y h

,= 0, satisface y
u
y
v
,= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx +qdy, dp = rdx +sdy, dq = sdx +tdy,
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la
curva y en el entorno correspondiente la funcion z es solucion de (8.3).
Demostracion. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u +v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que
1
= dx
1
dy es
proporcional a du y
2
= dx
2
dy a dv, por lo que
1
,=
2
(aunque
esto tambien lo sabemos por su denicion) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
,= 0.
Veamos ahora que
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por
1
. Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que F
r
F
s

1
+
2
1
F
t
= 0, que

1
dF( )
dv
=
1
(F
x
x
v
+F
y
y
v
+F
z
z
v
+F
p
p
v
+
+F
q
q
v
+F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
)
=
1
[F
x
x
v
+F
y
y
v
+F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
+F
z
(px
v
+qy
v
) +F
p
(rx
v
+sy
v
) +F
q
(sx
v
+ty
v
)]
=
1
(x
v
[F
x
] +y
v
[F
y
] +F
r
r
v
+F
s
s
v
+F
t
t
v
)
=
1
(
1
F
t
s
v
+y
v
[F
y
] +F
s
s
v
+F
t
t
v
)
= F
r
s
v
+
1
y
v
[F
y
] +
1
F
t
t
v
= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 503
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando
que F = 0 sobre u +v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = p
x
, s = p
y
,
equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual
equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u +v = 0 tambien se anula su componente u
p
u
rx
u
sy
u
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es
constante en cada recta u = cte, es decir que (p
u
rx
u
sy
u
)
v
= 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplicadas
con las dos primeras y recordemos que
1

2
= F
r
/F
t
F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
+ [F
x
]x
v
= 0
F
r
r
u
+
2
F
t
s
u
+ [F
x
]x
u
= 0
_

F
r
r
v
x
u
+
1
F
t
s
v
x
u
+ [F
x
]x
v
x
u
= 0
F
r
r
u
x
v
+
2
F
t
s
u
x
v
+ [F
x
]x
u
x
v
= 0
_

F
r
r
v
x
u
+
1
F
t
s
v
x
u
= F
r
r
u
x
v
+
2
F
t
s
u
x
v

F
r
r
v
x
u
+
1

2
F
t
s
v
y
u
= F
r
r
u
x
v
+
2

1
F
t
s
u
y
v

F
r
r
v
x
u
+F
r
s
v
y
u
= F
r
r
u
x
v
+F
r
s
u
y
v

(r
x
x
v
+r
y
y
v
)x
u
+ (s
x
x
v
+s
y
y
v
)y
u
=
= (r
x
x
u
+r
y
y
u
)x
v
+ (s
x
x
u
+s
y
y
u
)y
v

(r
y
s
x
)(x
u
y
v
x
v
y
u
) = 0,
de donde se sigue por una parte que
r
y
= s
x
,
y por otra (considerando la ecuacion (7)) que
(p
u
rx
u
sy
u
)
v
= (p
u
rx
u
sy
u
)
v
(p
v
rx
v
sy
v
)
u
= r
u
x
v
+s
u
y
v
r
v
x
u
s
v
y
u
= 0.
Por ultimo demostrar que
z
x
= p, z
y
= q, q
x
= s, q
y
= t,
504 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy
y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u +v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = z
u
px
u
qy
u
, g = q
u
sx
u
ty
u
,
tambien se anulan sobre u+v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan
en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(F
x
+F
z
p +F
p
r +F
q
s)x
v
+F
r
r
v
+
1
F
t
s
v
= 0,
(F
y
+F
z
q +F
p
s +F
q
t)x
v
+F
r
s
v
+
1
F
t
t
v
= 0,
donde hemos considerado el valor de [F
x
] y el de [F
y
] y hemos conside-
rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F(x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
F
x
+F
z
z
x
+F
p
p
x
+F
q
q
x
+F
r
r
x
+F
s
s
x
+F
t
t
x
= 0,
F
y
+F
z
z
y
+F
p
p
y
+F
q
q
y
+F
r
r
y
+F
s
s
y
+F
t
t
y
= 0,
multipliquemos ambas por x
v
y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = p
x
y s = p
y
)
x
v
[F
z
(z
x
p) +F
q
(q
x
s)]+
+F
r
(r
x
x
v
r
v
) +F
s
s
x
x
v
+F
t
(t
x
x
v

1
s
v
) = 0,
x
v
[F
z
(z
y
q) +F
q
(q
y
t)]+
+F
r
(r
y
x
v
s
v
) +F
s
s
y
x
v
+F
t
(t
y
x
v

1
t
v
) = 0,
ahora multiplicando la primera por
2
x
u
y la segunda por x
u
=
2
y
u
y
teniendo en cuenta que r
y
= s
x
tendremos que

2
x
v
[F
z
(z
x
x
u
px
u
) +F
q
(q
x
x
u
sx
u
)]+
+
2
x
u
[F
r
r
y
y
v
+F
s
s
x
x
v
+F
t
(t
x
x
v

1
s
v
)] = 0,

2
x
v
[F
z
(z
y
y
u
qy
u
) +F
q
(q
y
y
u
ty
u
)]+
+
2
y
u
[F
r
s
y
y
v
+F
s
s
y
x
v
+F
t
(t
y
x
v

1
t
v
)] = 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 505
y sumando y teniendo en cuenta que F
r
+
1
F
s
=
2
1
F
t
, tendremos que

2
x
v
[F
z
f +F
q
g]
2
y
v
F
r
s
u
+
2
x
v
F
s
s
u
+
+
2
F
t
(t
x
x
u
x
v

1
x
u
s
v
+t
y
y
u
x
v

1
y
u
t
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] F
r
s
u
y
v
+F
s
s
u

1
y
v
+
+F
t
(t
x
x
u

1
y
v

1
x
u
s
v
+t
y
y
u

1
y
v

1
y
u
t
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] +y
v
(s
x
x
u
+s
y
y
u
)F
t

2
1
+
1
F
t
(t
x
x
u
y
v

x
u
s
x
x
v
x
u
s
y
y
v
+t
y
y
u
y
v
y
u
t
x
x
v
y
u
t
y
y
v
) = 0,
x
v
[F
z
f +F
q
g] +
1
F
t
(t
x
s
y
)(x
u
y
v
x
v
y
u
) = 0,
pero por otra parte tenemos que
g
v
= (q
u
sx
u
ty
u
)
v
(q
v
sx
v
ty
v
)
u
= s
u
x
v
s
v
x
u
+t
u
y
v
t
v
y
u
= (t
x
s
y
)(x
u
y
v
x
v
y
u
),
por lo tanto se sigue de lo anterior que
g
v
=
y
v
F
t
(F
z
f +F
q
g),
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de p
y
= s que
f
v
= (z
u
px
u
qy
u
)
v
(z
v
px
v
qy
v
)
u
= p
v
x
u
q
v
y
u
+p
u
x
v
+q
u
y
v
= (p
x
x
v
+p
y
y
v
)x
u
q
v
y
u
+ (p
x
x
u
+p
y
y
u
)x
v
+q
u
y
v
= sy
v
x
u
q
v
y
u
+sy
u
x
v
+q
u
y
v
+ty
u
y
v
ty
u
y
v
= y
v
(q
u
sx
u
ty
u
) y
u
(q
v
sx
v
ty
v
)
= y
v
g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u jo, solucion de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la solucion es unica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.
8.6.4 Reduccion a forma canonica. Caso elptico.
Consideremos ahora una solucion z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

1
= =
b +i

ac b
2
c
,
2
= =
b i

ac b
2
c
,
506 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
y las 1formas isotropas (complejas y conjugadas) correspondientes

1
= dx
1
dy = dx
b +

b
2
ac
c
dy,

2
= dx
2
dy = dx
b

b
2
ac
c
dy,
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z jada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperbolico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = z
x
, q = z
y
satisfacen el sistema caracterstico formado por las
cinco ecuaciones
x
u
y
u
= 0, x
u
y
u
= 0,
p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0, p
u
+q
u
+
g
c
y
u
= 0,
z
u
px
u
qy
u
= 0, o z
u
px
u
qy
u
= 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuacion solo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
x
uu
y
uu
+ = 0,
x
uu
y
uu
+ = 0,
p
uu
+q
uu
+
g
c
y
uu
+ = 0,
p
uu
+q
uu
+
g
c
y
uu
+ = 0,
z
uu
px
uu
qy
uu
+ = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas x
uu
, y
uu
, z
uu
,
p
uu
y q
uu
, cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
4
ac b
2
c
2
,= 0,
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion 507
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
+ = 0,
y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
+ = 0,
z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
+ = 0,
p
u
1
u
1
+p
u
2
u
2
+ = 0,
q
u
1
u
1
+q
u
2
u
2
+ = 0,
puesto que 4f
uu
= f
u
1
u
1
+ f
u
2
u
2
, para u = u
1
+ iu
2
, y esto es una
generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
(8.15) x
u
y
u
y
u
x
u
= ( )y
u
y
u
= 2i

ac b
2
c
y
u
y
u
.
Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una solucion elptica o hiperbolica de
una EDP cuasilineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

=
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g.
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las supercies mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
)
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0.
508 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Nota 8.28 En el ejercicio anterior hemos demostrado que la metrica T
2
de la supercie mnima es proporcional a dudu+dudu, y por tanto
a du
1
du
1
+du
2
du
2
, eso quiere decir que la aplicacion
(u
1
, u
2
): z = z(x, y) R
2
,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z
de la supercie son armonicas en las coordenadas (u
1
, u
2
), eso quiere de-
cir que existen sus conjugadas armonicas respectivas (que estudiaremos
en el tema de la ecuacion de LaPlace), x, y y z, tales que
f(u) = x(u
1
, u
2
) +i x(u
1
, u
2
),
g(u) = y(u
1
, u
2
) +i y(u
1
, u
2
),
h(u) = z(u
1
, u
2
) +i z(u
1
, u
2
),
son funciones analticas de la variable compleja u = u
1
+iu
2
, siendo
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= 0,
pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que
x
u
=
1
2
(x
u
1
ix
u
2
) =
1
2
( x
u
2
+i x
u
1
) = i x
u
,
y lo mismo para y y z por lo tanto
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= (x
u
+i x
u
)
2
+ (y
u
+i y
u
)
2
+ (z
u
+i z
u
)
2
= 4(x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
) = 0.
En denitiva tenemos la clasica representacion de Weierstrass de las
supercies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda supercie mnima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
donde f, g y h son funciones analticas de la variable compleja u =
u
1
+iu
2
, sujetas a la condicion
f

(u)
2
+g

(u)
2
+h

(u)
2
= 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-
quiera de ellas, como la primera v = f(u), como variable compleja, y
por lo tanto cada supercie mnima depende esencialmente de una unica
funcion analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP 509
8.7 Clasicacion de sistemas de EDP
Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un
caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
u
i
y
+
n

j=1
a
ij
u
j
x
+b
i
= 0, i = 1, . . . , n,
o escrito en forma matricial
(8.16) u
y
+Au
x
+b = 0,
donde las a
ij
son funciones de (x, y), A = (a
ij
), u es el vector columna
formado por las funciones u
i
y b por las b
i
, que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-
deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = z
x
, q = z
y
,
x
y
= 0, y
y
= 1,
z
y
= q, p
y
= q
x
,
ap
x
+ 2bq
x
+cq
y
+dp +eq +fz = 0
(8.17)
y estamos suponiendo que c ,= 0, en caso contrario y si a ,= 0 basta
intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x +y y x y.
Nuestra intencion es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuacion sean de un unico campo. Para ello buscamos
funciones v
ij
tales que al hacer las combinaciones
n

i=1
v
ki
u
i
y
+
n

i,j=1
v
ki
a
ij
u
j
x
+
n

i=1
v
ki
b
i
= 0, k = 1, . . . , n
510 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
obtengamos
n

i=1
v
ki
a
ij
=
k
v
kj
, k = 1, . . . , n,
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n

j=1
v
kj
_
u
j
y
+
k
u
j
x
_
+
n

i=1
v
ki
b
i
= 0, k = 1, . . . , n,
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,
solo interviene la derivada correspondiente al campo
D
k
=

y
+
k

x
,
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales
curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones v
ij
existen siempre que A tenga n auto-
valores reales
k
. Si ademas tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperbolico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperbolico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP
lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperbolico es hiperbolico.
La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando
buscamos una solucion u = (u
i
) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos
T =

t
_
= Tx

x
+Ty

y
,
el vector unitario tangente a la curva y
N = Ty

x
+Tx

y
,
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP 511
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u
Tu = Tx u
x
+Ty u
y
Nu = Ty u
x
+Tx u
y

u
x
= Tx Tu Ty Nu,
u
y
= Ty Tu +Tx Nu,
de donde se sigue que (8.16) equivale a
Ty Tu +Tx Nu +Tx A Tu Ty A Nu +b = 0
(Ty I +Tx A) Tu +b = (Ty ATx I) Nu,
donde I es la matriz unidad y Tu y Nu son los vectores de componentes
Tu
i
y Nu
i
respectivamente.
Ahora si la curva es tal que Ty ATx I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles solucionesu
i
sobre
la curva, y consecuentemente de Tu
i
= (u
i
)

, es suciente para de-


terminar el valor de sus derivadas normales Nu
i
, pues basta multiplicar
por la matriz inversa de Ty A Tx I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
u
x
= Tx Tu Ty Nu,
u
y
= Ty Tu +Tx Nu.
Ahora bien el mismo proceso con u
x
en lugar de u, y observando que
derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(u
x
)
y
+A(u
x
)
x
+d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y u
x
, todas ellas
conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva u
xx
y u
xy
, y analogamente estaran deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la solucion u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[Ty ATx I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que
Tx
Ty
=
k
,
512 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terstico
D
k
=

y
+
k

x
,
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.7.1 Reduccion a forma diagonal de sistemas linea-
les hiperbolicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperbolico, es decir que todos los auto-
valores
i
, de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si ademas
las
i
son funciones diferenciables, podemos formar una matriz P no
singular de funciones diferenciables tales que
= PAP
1
=
_
_
_
_
_

1
0 0
0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
n
_
_
_
_
_
,
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos
simplicar nuestra ecuacion considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verica el sistema
v
y
+ v
x
+g = 0,
g = P(P
1
)
y
v +PA(P
1
)
x
v +Pb,
y donde observemos que cada la de la ecuacion es
v
ky
+
k
v
kx
+g
k
= 0 D
k
v
k
+g
k
= 0,
por tanto sobre la que act ua el campo caracterstico D
k
.
8.7.2 Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma
(8.18) u
y
= Au
x
+b,
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP 513
es cuasi lineal de tipo hiperbolico, es decir que los terminos de A son
funciones de
(x, y, u) = (x, y, u
1
, . . . , u
n
),
los autovalores
i
de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
es invertible, es decir que los
i
,= 0, entonces podemos reducir nuestro
sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19) v = Pu
y
,
y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por
el 2ndimensional, en las incognitas (u, v),
u
y
= Qv, (para Q = P
1
)
v
y
= v
x
+d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de
(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Au
x
+b, u
x
= A
1
(Qv b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando
para cada funcion h(x, y, u(x, y))
[h]
x
=
h(x, y, u(x, y))
x
= h
x
+

h
u
i
u
ix
= h
x
+

h
u
i
[A
1
(Qv b)]
i
,
[h]
y
=
h(x, y, u(x, y))
y
= h
y
+

h
u
i
u
iy
= h
y
+

h
u
i
[Qv]
i
,
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que
[Qv]
y
= [Au
x
+b]
y
[Q]
y
v +Qv
y
= [A]
y
u
x
+Au
xy
+ [b]
y
= [A]
y
u
x
+A[Qv]
x
+ [b]
y

v
y
= P[Q]
y
v +P[A]
y
u
x
+
+PA([Q]
x
v +Qv
x
) +P[b]
y
= v
x
P[Q]
y
v +P[A]
y
A
1
(Qv b)+
+PA[Q]
x
v +P[b]
y
.
514 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
8.8 Apendice
8.8.1 Transformada de Legendre en R.
Sea z una funcion en la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que
= z

(x) tambien sea coordenada, es decir que


z

(x)dx = d ,= 0 z

(x) ,= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta denida, z sea
concava o convexa.
Denicion. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre de
la pareja (z, x) a la pareja formada por la funcion de la recta = x z
y la coordenada .
......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

z(x)
x
()
()
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Proposicion 8.29 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si
la transformada de (z, x) es (, ), la de esta es (z, x).
Demostracion. Primero veamos que tiene transformada,
d = xd +dx dz = xd,
8.8. Apendice 515
por tanto

() = x, que es una coordenada y (, ) tiene transformada


que es la pareja original, pues z = x .
Ademas se tiene que
x =

(),
= z

(x)

dx =

()d
d = z

(x)dx

() =
1
z

(x)
,
por tanto para cualquier funcion F
F(x, z, z

, z

) = F(

, ,
1

) = G(, ,

),
y z es solucion de la ecuacion denida por F = 0 si y solo si su transfor-
mada lo es de G = 0.
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = x
p
/p,
para p = 0 es () =
q
/q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de
(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).
8.8.2 Transformada de Legendre en R
2
.
Sea z una funcion en el plano con coordenadas (x, y), tal que = z
x
, =
z
y
sean sistema de coordenadas o equivalentemente que
z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0,
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen
esta propiedad), entonces la funcion
= xz
x
+yz
y
z = x +y z,
satisface
d = xd +dx +yd +dy dx dy = xd +yd,
por lo tanto

= x y

= y.
Denicion. A la terna (; , ) la llamaremos la transformada de Le-
gendre de la terna (z; x, y).
516 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Proposicion 8.30 La transformada de Legendre es involutiva y se tiene
que
=

=
1
z
xx
z
yy
z
2
xy
,
z
xx
=

, z
yx
=

, z
xy
=

, z
yy
=

Demostracion. Que es involutiva es un simple ejercicio. Ahora


como
x

x
+x

x
= x
x
= 1, x

y
+x

y
= x
y
= 0,
y

y
+y

y
= y
y
= 1, y

x
+y

x
= y
x
= 0,
lo cual equivale, para =

= x

, a que
_

x

x

y

y
_
=
_
x

_
1
=
1

_
y

x
=
y

,
x
=
y

,
y
=
x

,
y
=
x


z
xx
=

, z
yx
=

, z
xy
=

, z
yy
=

.
Por lo tanto z es solucion de una EDP
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
tal que z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0, si y solo si es solucion de la EDP
G(, , ,

) = 0,
para la funcion
G(, , , p, q, r, s, t) = F(p, q,p +q , , ,
t
rt s
2
,
s
rt s
2
,
r
rt s
2
),
tal que

,= 0.
Por ejemplo a cada solucion de la EDP cuasilineal
a(z
x
, z
y
)z
xx
+ 2b(z
x
, z
y
)z
xy
+c(z
x
, z
y
)z
yy
= 0,
satisfaciendo
z
xx
z
yy
z
2
xy
,= 0,
le corresponde una solucion de la EDP lineal
c(, )

2b(, )

+a(, )

= 0.
8.8. Apendice 517
Ejercicio 8.8.3 Una supercie {z = f(x, y)} R
3
, denida por una funcion
del plano f, es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0.
Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de z
x
z
y
= 1 y xz
x
+yz
y
= z
son supercies desarrollables y que xz
x
+yz
y
= z +z
2
x
+z
2
y
tiene una solucion
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver z
x
z
y
= x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-
ciones no desarrollables de las EDP
z
x
z
3
y
z
yy
z
3
x
z
y
z
xx
xz
3
y
(z
xx
z
yy
z
2
xy
) +yz
3
x
(z
xx
z
yy
z
2
xy
) = 0, (1)
z
2
y
z
xx
+ 2z
x
z
y
z
xy
+z
2
x
z
yy
+ 2xz
x
z
xx
z
yy
2xz
x
z
2
xy
= 0. (2)
Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es solucion de la EDP de las supercies
mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
si y solo si la supercie z = f(x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Nota 8.31 En el ejercicio (8.6.2) hemos visto que la metrica denida
por una solucion z de la ecuacion de las supercies mnimas, era
T
2
=
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy
1 +z
2
x
+z
2
y
,
que es proporcional a la que la supercie z = z(x, y) hereda de la estandar
en R
3
, que es
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy,
donde la funcion que aparece 1 + z
2
x
+ z
2
y
es el cuadrado del modulo
del gradiente de la funcion que hemos elegido para denir la supercie
(z z(x, y) = 0).
518 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Por otra parte si hubiesemos considerado exactamentela EDP de
las supercies mnimas obtenida en el Tema VII mediante la ecuacion
de EulerLagrange, es decir

x
_
_
z
x
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
+

y
_
_
z
y
_
1 +z
2
x
+z
2
y
_
_
= 0,
que es la considerada en el ejercicio
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0.
multiplicada por la inversa de la funcion
_
1 +z
2
x
+z
2
y
3
, tendramos que
la expresion de la izquierda en la ecuacion de EulerLagrange, es exac-
tamente la traza del operador de Weingarten. Este es un buen ejemplo
de que no siempre se debe simplicar una ecuacion si esta es canonica y
las obtenidas por metodos variacionales tienen todo el aspecto de serlo.
Ejercicios resueltos
Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k
2
z
xx
z
tt
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can onica y resolverla. Encontrar la solucion que satisface las condiciones, para
x [0, 1]
z(x, 0) = h(x), z
t
(x, 0) = g(x).
Solucion.-
P = k
2

2
x
2


2
t
2
,
T = k
2

x


t
,
a = k
2
, b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b
2
= k
2
(hiperbolico),
T(dx +dt, dx +dt) = 0 k
2

2
= 0
= k
8.8. Apendice 519
por tanto
1
= dx+kdt = du, para u = x+kt y
2
= dxkdt = dv, para v = xkt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k
2
y [P, u](1) = [P, v](1) = P(1) = 0,
T = 2k
2
_

u


v
+

v


u
_
, P = 4k
2

2
uv
,
por tanto nuestra ecuacion en las nuevas coordenadas es
z
uv
= 0 z
u
= f(u)
z = F(u) +G(v).
y en las coordenadas (x, t), z(x, t) = F(x + kt) + G(x kt), por tanto la solucion
pedida satisface, para (x) =
_
x
0
g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F(x) +G(x)
z
t
(x, 0) = g(x) = kF

(x) kG

(x)
2kF

(x) = kh

(x) +

(x)
F(x) =
h(x)
2
+
(x)
2k
+k
0
,
para una constante k
0
y tenemos
z(x, t) = F(x +kt) +G(x kt) = F(x +kt) +h(x kt) F(x kt)
=
h(x +kt) +h(x kt)
2
+
(x +kt) (x kt)
2k
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP
yz
xx
xz
yy

y
2x
z
x
+
x
2y
z
y
= 0,
denir el ODL asociado, su smbolo, decir en que region es de tipo hiperbolico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Solucion.-
P = y

2
x
2
x

2
y
2

y
2x

x
+
x
2y

y
,
T = y

x


x
x

y


y
,
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b
2
= xy es hiperbolico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
T(dx +dy, dx +dy) = 0 y x
2
= 0
=
_
y
x
por tanto podemos considerar

1
= dx +
_
y
x
dy

2
= dx
_
y
x
dy
_

3
2

x
1
= d(x
3/2
+y
3/2
)
3
2

x
2
= d(x
3/2
y
3/2
)
520 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
por tanto para las coordenadas v
1
= x
3/2
+ y
3/2
, v
2
= x
3/2
y
3/2
, sus curvas
caractersticas son v
1
= cte, v
2
= cte, y como
[[P, v
1
], v
1
] = [[P, v
2
], v
2
] = [P, v
1
](1) = [P, v
2
](1) = P(1) = 0,
nuestro operador es proporcional a

2
v
1
v
2
,
y nuestra ecuacion es

2
z
v
1
v
2
= 0
z
v
1
= f(v
1
)
z = F(v
1
) +G(v
2
) = F(x
3/2
+y
3/2
) +G(x
3/2
y
3/2
).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP
x
2
z
xx
2xyz
xy
+y
2
z
yy
+ 2xz
x
= 0,
decir en que region es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Solucion.- En este caso ac b
2
= 0, por tanto es parabolica en todo el plano.
Si su 1forma isotropa es proporcional a dx +dy, tendremos que
T(dx +dy, dx +dy) = 0 (x y)
2
= 0
=
x
y
,
por tanto podemos tomar
= ydx +xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hiperbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P(1) = 0,
[[P, v], v]
2
= T(dv, dv) = v
2
,
por lo que nuestro operador es
v
2

2
v
2
,
y nuestra ecuacion es en las nuevas coordenadas

2
z
v
2
= 0
z
v
= f(u)
z = f(u)v +g(u) = f(xy)y +g(xy).
Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una solucion elptica o hiperbolica
de una EDP cuasilineal
az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+g = 0,
8.8. Apendice 521
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

=
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g.
Solucion. Tenemos que
z
u
= px
u
+qy
u
, z
v
= px
v
+qy
v
z
uv
= p
v
x
u
+px
uv
+q
v
y
u
+qy
uv
,
por tanto

x
uv
y
uv
z
uv
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v

x
uv
y
uv
p
v
x
u
+px
uv
x
u
y
u
px
u
x
v
y
v
px
v

x
uv
y
uv
q
v
y
u
+qy
uv
x
u
y
u
qy
u
x
v
y
v
qy
v

x
uv
y
uv
p
v
x
u
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0

x
uv
y
uv
q
v
y
u
x
u
y
u
0
x
v
y
v
0

= (p
v
x
u
+q
v
y
u
)(x
u
y
v
x
v
y
u
)
= (p
v

2
+q
v
)y
u
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
=
g
c
y
v
y
u
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
=
(x
u
y
v
x
v
y
u
)
2
2

b
2
ac
g,
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que x
u
y
v
x
v
y
u
= (
2

1
)y
u
y
v
.
Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las supercies mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u
1
+iu
2
, u = u
1
iu
2
)
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0, y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0, z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0,
sujetas a las condiciones
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0.
Solucion. Consideremos una solucion z, y su smbolo
T = (1 +z
2
y
)

x


x
z
x
z
y


y
z
x
z
y


x
+ (1 +z
2
x
)

y


y
,
ahora bien como la matriz de la metrica T
2
correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
T
2
=
(1 +z
2
x
)dx dx +z
x
z
y
(dx dy +dy dx) + (1 +z
2
y
)dy dy
1 +z
2
x
+z
2
y
,
522 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), enton-
ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto
0 = T
2
_

u
,

u
_
= (1 +z
2
x
)x
2
u
+ 2z
x
z
y
x
u
y
u
+ (1 +z
2
y
)y
2
u
= x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
,
0 = T
2
_

u
,

u
_
= (1 +z
2
x
)x
2
u
+ 2z
x
z
y
x
u
y
u
+ (1 +z
2
y
)y
2
u
= x
2
u
+y
2
u
+z
2
u
,
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x
2
u
1
+y
2
u
1
+z
2
u
1
= x
2
u
2
+y
2
u
2
+z
2
u
2
,
x
u
1
x
u
2
+y
u
1
y
u
2
+z
u
1
z
u
2
= 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otravariable, tendremos
que
0 = x
u
x
uu
+y
u
y
uu
+z
u
z
uu
,
0 = x
u
x
uu
+y
u
y
uu
+z
u
z
uu
,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

x
uu
y
uu
z
uu
x
u
y
u
z
u
x
u
y
u
z
u

= 0,
pues g = 0, tendremos que la primera la F
1
es combinacion de las otras dos F
2
y
F
3
(que son independientes pues x
u
y
u
y
u
x
u
= 0), F
1
= F
2
+F
3
, lo cual implica
por lo anterior, que
(x
uu
)
2
+ (y
uu
)
2
+ (z
uu
)
2
= F
1
F
1
= F
2
F
1
+F
3
F
1
= 0,
y por tanto
(x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
)
2
+ (y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
)
2
+ (z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
)
2
= 0

_
x
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
= 0,
y
u
1
u
1
+y
u
2
u
2
= 0,
z
u
1
u
1
+z
u
2
u
2
= 0.
Ejercicio 8.8.3.- Una supercie {z = f(x, y)} R
3
, denida por una funcion
del plano f, es desarrollable si y solo si f es solucion de la EDP
z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0.
Solucion. Las supercies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, denido
en la supercie S = {z = f(x, y)} de la forma
: D(S) D(S), (D) = D

N,
para N el vector unitario, normal a la supercie, es decir
N =
1
_
1 +f
2
x
+f
2
y
_
f
x

x
f
y

y
+

z
_
.
8.8. Apendice 523
Si consideramos la base de campos D
1
, D
2
D(S), denida por la aplicacion
F(x, y) = (x, y, f(x, y)),
D
1
= F

_

x
_
=

x
+f
x

z
,
D
2
= F

_

y
_
=

y
+f
y

z
,
tendremos que para k = 1/
_
1 +f
2
x
+f
2
y
k
x
= (f
x
f
xx
+f
y
f
xy
)k
3
, k
y
= (f
x
f
xy
+f
y
f
yy
)k
3
,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D
1
=
x
y D
2
=
y
, por lo que
(D
1
) = D

1
N = D

1
_
kf
x

x
+kf
y

y
k

z
_
= (kf
x
)
x

x
+ (kf
y
)
x

y
k
x

z
= (kf
x
)
x
D
1
+ (kf
y
)
x
D
2
(D
2
) = (kf
x
)
y
D
1
+ (kf
y
)
y
D
2
,
por lo que el determinante es
(k
x
f
x
+kf
xx
)(k
y
f
y
+kf
yy
) (k
x
f
y
+kf
yx
)(k
y
f
x
+kf
yx
),
y esto se anula si y solo si f
xx
f
yy
f
2
xy
= 0.
Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP
z
x
z
y
= x.
Solucion.- Esta ecuacion se transforma en =

, la cual tiene solucion


=
1
2

2
+f(),
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuacion original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
x = ,
y =

=
1
2

2
+f

(),
z = x +y =
2
+f

() f(),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuacion respecto de
x e y
z
xx
z
y
+z
x
z
xy
= 1,
z
xy
z
y
+z
x
z
yy
= 0,
y z es una solucion desarrollable si y solo si z
xx
z
yy
z
2
xy
= 0, lo cual equivale a que
z
yy
= z
xy
= 0 y esto a que z
y
sea constante y como z
x
z
y
= x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
z = ay +
1
2a
x
2
+b,
donde a y b son constantes arbitrarias.
524 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es solucion de la EDP de las supercies
mnimas
z
xx
(1 +z
2
y
) 2z
x
z
y
z
xy
+z
yy
(1 +z
2
x
) = 0,
si y solo si la supercie z = f(x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Solucion.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten denido
en la supercie S = {z = f(x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3) vale
traz = (kf
x
)
x
+ (kf
y
)
y
= k
x
f
x
+kf
xx
+k
y
f
y
+kf
yy
= k[(1 k
2
f
2
x
)f
xx
2k
2
f
x
f
y
f
xy
+ (1 k
2
f
2
y
)f
yy
]
= k
3
[f
xx
(1 +f
2
y
) 2f
x
f
y
f
xy
+f
yy
(1 +f
2
x
)].
8.8. Apendice 525
Bibliografa.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonne, J.: Elementos de Analisis. Tomo IV. Ed. Reverte, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Dierential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Dierential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
En la primera leccion hemos seguido el Dieudonn

e, pero debemos
advertir que lo que el autor dice en la pag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfa generado por dF, ,
1
y
2
,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la denicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresion en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este ultimo y el clasico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la denicion del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado
en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.517) y es de una
gran importancia: La teora de las supercies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las super-
cies mnimas que el ve como supercies de mnima area con el borde
jo, como una aplicacion de sus estudios acerca del calculo de va-
riaciones (ver la Nota (7.42) de la pag.408). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos supercies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
526 Tema 8. EDP de orden superior. Clasicaci on
. . . son supercies para las que las curvaturas principales k
1
y k
2
son
iguales y de distinto signo.
Es decir son supercies con curvatura media H = (k
1
+ k
2
)/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la pag.517). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
denicion de supercie mnima es mas correcta y la propiedad de ser de
mnima areaes una propiedad similar a la de las geodesicas que son de
longitud mnimaen general.
El signicado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presion cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la supercie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la pag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1. Cambridge Univ. Press,
1989.
Por ultimo Plateau consiguio en 1873 supercies mnimas de pelcula
jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada cerrada,
en una solucion de jabon.
Fin del TEMA VIII
Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de
una EDP (o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de solucion de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la solucion respecto de los datos iniciales.
9.1 Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano
F(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
, z
yy
) = 0,
ahora bien si F
t
,= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones
implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1) z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
).
Si z = z(x, y) es solucion de esta EDP, entonces las funciones
(9.2) u
3
= z, u
4
= z
x
, u
5
= z
y
, u
6
= z
xx
, u
7
= z
xy
, u
8
= z
yy
,
527
528 Tema 9. El problema de Cauchy
son solucion del sistema de EDP de primer orden
(a) u
3y
= u
5
, (b) u
4y
= u
7
, (c) u
5y
= u
8
,
(d) u
6y
= u
7x
, (e) u
7y
= u
8x
,
(f) u
8y
= f
y
+f
z
u
5
+f
p
u
7
+f
q
u
8
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
,
(9.3)
y aunque no es cierto que para toda solucion u
3
, u
4
, . . . , u
8
de este sistema
(9.3), la funcion z = u
3
sea solucion de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una solucion de (9.1), en un entorno
de un punto (x
0
, y
0
), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y
0
) = (x), z
y
(x, y
0
) = (x),
entonces tambien se tiene que
z
x
(x, y
0
) =

(x), z
xx
(x, y
0
) =

(x), z
xy
(x, y
0
) =

(x),
z
yy
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)),
lo cual implica que la solucion correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones
u
3
(x, y
0
) = (x), u
4
(x, y
0
) =

(x),
u
5
(x, y
0
) = (x), u
6
(x, y
0
) =

(x),
u
7
(x, y
0
) =

(x),
u
8
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)).
(9.5)
Veamos ahora el recproco.
Teorema 9.1 Si u
3
, u
4
, . . . , u
8
es una solucion de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u
3
es solucion de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostracion. De (a) y (c) se sigue que para z = u
3
z
y
= u
5
, z
yy
= u
8
,
de (e) y (c) que z
yx
= u
7
, pues
u
7y
= u
8x
= u
5yx
= u
5xy
(integrando en y)
u
7
= u
5x
+(x)
u
7
(x, y
0
) = u
5x
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x)
u
7
= u
5x
= z
yx
, (por ser z
y
= u
5
),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 529
de (b) que
u
4y
= u
7
= z
xy
(integrando en y)
u
4
= z
x
+(x)
u
4
(x, y
0
) = z
x
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x) u
4
= z
x
,
de (d) que
u
6y
= u
7x
= z
xxy
(integrando en y)
u
6
= z
xx
+(x)
u
6
(x, y
0
) = z
xx
(x, y
0
) +(x) (por las condiciones iniciales)

(x) =

(x) +(x) u
6
= z
xx
,
y por ultimo de (f) que
z
yyy
= u
8y
= f
y
+f
z
u
5
+f
p
u
7
+f
q
u
8
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
= f
y
+f
z
z
y
+f
p
z
xy
+f
q
z
yy
+f
r
z
xxy
+f
s
z
xyy
=
f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
)
y
(integrando en y)
z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
) +(x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
z
yy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
),
es decir que z = u
3
es solucion de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones
iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
(9.6)
u
1y
= 0, u
2y
= u
1x
,
u
3y
= u
5
u
1x
, u
4y
= u
7
u
1x
, u
5y
= u
8
u
1x
,
u
6y
= u
7x
, u
7y
= u
8x
,
u
8y
= f
y
u
1x
+f
z
u
5
u
1x
+f
p
u
7
u
1x
+f
q
u
8
u
1x
+f
r
u
7x
+f
s
u
8x
,
si consideramos las condiciones
u
1
(x, y
0
) = x, u
2
(x, y
0
) = y
0
, u
3
(x, y
0
) = (x),
u
4
(x, y
0
) =

(x), u
5
(x, y
0
) = (x), (9.7)
u
6
(x, y
0
) =

(x), u
7
(x, y
0
) =

(x),
u
8
(x, y
0
) = f(x, y
0
, (x),

(x), (x),

(x),

(x)),
530 Tema 9. El problema de Cauchy
pues se tiene que u
1
= x y u
2
= y. Y este sistema es de la forma
(9.8)
u
i
y
=
n

j=1
f
ij
(u
1
, . . . , u
n
)
u
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(9.9) u
i
(x, y
0
) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion
9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (u
i
), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones f
ij
y
i
son analticas.
Por ultimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x
0
, y
0
) = z
0
, z
x
(x
0
, y
0
) = p
0
, z
y
(x
0
, y
0
) = q
0
,
z
xx
(x
0
, y
0
) = r
0
, z
xy
(x
0
, y
0
) = s
0
, z
yy
(x
0
, y
0
) = t
0
,
y tenemos que f esta denida en un entorno del punto
(x
0
, y
0
, z
0
, p
0
, q
0
, r
0
, s
0
),
(en el que f vale t
0
), entonces podemos simplicar nuestro problema
considerando las nuevas variables
= x x
0
, = y y
0
,
y la nueva incognita
z(, ) = z( +x
0
, +y
0
) z
0
p
0
q
0


2
2
r
0
s
0


2
2
t
0
,
para las que se verica
z

= z
x
p
0
r
0
s
0
,
z

= z
y
q
0
s
0
t
0
,
z

= z
xx
r
0
,
z

= z
xy
s
0
,
z

= z
yy
t
0
= f(x, y, z, z
x
, z
y
, z
xx
, z
xy
) t
0
=
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 531
= f( +x
0
, +y
0
,
z +z
0
+p
0
+q
0
+
2
r
0
/2 +s
0
+
2
t
0
/2,
z

+p
0
+r
0
+s
0
, z

+q
0
+s
0
+t
0
,
z

+r
0
, z

+s
0
) t
0
= g(, , z, z

, z

, z

, z

),
donde la funcion g esta denida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, z, p, q, r, s) = f( +x
0
, +y
0
,
z +z
0
+p
0
+q
0
+
2
r
0
/2 +s
0
+
2
t
0
/2,
p +p
0
+r
0
+s
0
, q +q
0
+s
0
+t
0
, r +r
0
, s +s
0
) t
0
,
y por tanto z es solucion de la ecuacion
z

= g(, , z, z

, z

, z

, z

),
satisfaciendo las condiciones
z(, 0) = z( +x
0
, y
0
) z
0
p
0

2
r
0
/2,
z

(, 0) = z
x
( +x
0
, y
0
) p
0
r
0
,
z

(, 0) = z
y
( +x
0
, y
0
) q
0
s
0
,
z

(, 0) = z
xx
( +x
0
, y
0
) r
0
,
z

(, 0) = z
xy
( +x
0
, y
0
) s
0
,
y por tanto vericando
z(0, 0) = z

(0, 0) = z

(0, 0)
= z

(0, 0) = z

(0, 0) = z

(0, 0) = 0,
lo cual simplica las condiciones de una forma que nos sera util en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
532 Tema 9. El problema de Cauchy
9.2 Curvas caractersticas
Consideremos una ecuacion cuasilineal
(9.10) az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
= d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, z
x
, z
y
. La cuestion que plante-
amos en este tema consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con
valores
z[x(t), y(t)] = z(t), z
x
[x(t), y(t)] = p(t), z
y
[x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma
(9.11) x = x(t), y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse
arbitrariamente, pues estan relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z

(t) = z
x
x

(t) +z
y
y

(t) = p(t)x

(t) +q(t)y

(t),
por otra parte tendremos que si tal solucion z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p

(t) = z
xx
x

(t) +z
xy
y

(t),
q

(t) = z
yx
x

(t) +z
yy
y

(t),
que junto con (9.10) denen el sistema
_
_
a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)
_
_
_
_
z
xx
z
xy
z
yy
_
_
=
_
_
d
p

(t)
q

(t)
_
_
,
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de
la curva siempre que
[A[ =

a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)

= ay
2
2bx

+cx
2
,= 0.
9.2. Curvas caractersticas 533
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = z
xx
[x(t), y(t)] y
(t) = z
xy
[x(t), y(t)], tendremos que
az
xxx
+ 2bz
xxy
+cz
xyy
= D,
x

(t)z
xxx
+y

(t)z
xxy
=

(t),
x

(t)z
xxy
+y

(t)z
xyy
=

(t),
donde D es una funcion de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-
meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene [A[ , = 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una solucion formal en serie de potencias de xx
0
, yy
0
,
en un punto (x
0
, y
0
) de la curva, la cual denira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la solucion z es analtica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verica
[A[ = ay
2
2bx

+cx
2
= 0.
esto signica que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica solucion z, que sobre la curva satisface z = z(t), z
x
= p(t) y
z
y
= q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a ,= 0

x
+
b

b
2
ac
a

y
,
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b
2
> 0, es
decir nuestra hipotetica solucion es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b
2
= 0 es decir es parabolica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b
2
< 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1 Propagacion de singularidades.
En esta seccion veremos que las curvas caractersticas estan relacionadas
con la propagacion de cierto tipo de singularidades de la solucion de una
EDP.
534 Tema 9. El problema de Cauchy
Consideremos una EDP lineal denida en un abierto U del plano
P(z) = az
xx
+ 2bz
xy
+cz
yy
+dz
x
+ez
y
+fz = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = (x(t), y(t)) una
curva del abierto tal que U sea la union disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funcion u en U, tal que u = u
1
en A y u = u
2
en B, con u
1
y u
2
de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U. En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u
1
[x(t), y(t)] = u
2
[x(t), y(t)],
u
1x
[x(t), y(t)] = u
2x
[x(t), y(t)],
u
1y
[x(t), y(t)] = u
2y
[x(t), y(t)],
(9.12)
y si llamamos
s
11
(t) = u
1xx
[x(t), y(t)] u
2xx
[x(t), y(t)],
s
12
(t) = u
1xy
[x(t), y(t)] u
2xy
[x(t), y(t)],
s
22
(t) = u
1yy
[x(t), y(t)] u
2yy
[x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues
derivando las dos ultimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x

s
11
+y

s
12
,
0 = x

s
12
+y

s
22
,
lo cual implica que
(9.13) s
12
=
x

s
11
s
22
=
x

s
12
=
x
2
y
2
s
11
,
y por otra parte considerando P(u
1
)P(u
2
) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
as
11
+ 2bs
12
+cs
22
= 0,
lo cual implica que
_
_
a 2b c
x

(t) y

(t) 0
0 x

(t) y

(t)
_
_
_
_
s
11
s
12
s
22
_
_
= 0,
9.2. Curvas caractersticas 535
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es
caracterstica), hay solucion unica s
ij
= 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra solucion u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s
111
(t) = u
1xxx
[x(t), y(t)] u
2xxx
[x(t), y(t)], s
112
= ,
se tiene que
s

11
= x

s
111
+y

s
112
,
s

12
= x

s
112
+y

s
122
,
y aplicando (9.13) se tiene que
y
2
(as
111
+ 2bs
112
+cs
122
) = y
2
as
111
+ 2by

(s

11
s
111
x

)+
+c(y

12
s
112
x

)
= s
111
(y
2
a 2bx

) + 2by

11
+
+cy

12
cx

(s

11
s
111
x

)
= s
111
(y
2
a 2bx

+x
2
c)+
+s

11
(2by

cx

) +cy

s
11
_

= 2s

11
(by

cx

) cy

_
x

s
11
,
y si derivamos P(u
1
) = 0 y P(u
2
) = 0 respecto de x, las restamos y el
resultado se eval ua sobre la curva, tendremos que
0 = as
111
+ 2bs
112
+cs
122
+a
x
s
11
+ 2b
x
s
12
+c
x
s
22
+ds
11
+es
12
,
y multiplicando por y
2
y utilizando la igualdad anterior, tendremos que
2s

11
(by

cx

) = (cy

_
x

a
x
d + (2b
x
+e)
x

c
x
x
2
y
2
)s
11
,
que es una ecuacion diferencial ordinaria en s
11
, que nos da la ley de
propagacion del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
536 Tema 9. El problema de Cauchy
punto, por ejemplo si en un punto t
0
no hay salto, s
11
(t
0
) = 0, no lo hay
en ning un punto, s
11
= 0, y por tanto
s
12
= s
22
= s
11
= 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera
de clase 2.
9.3 Funciones analticas reales
A lo largo de la leccion denotaremos con letras griegas , . . . los multi
ndices (
1
, . . . ,
n
) N
n
, y con
[[ =
1
+ +
n
, ! =
1
!
n
!,
D

1
++
n
x

1
1
x

n
n
,
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente
a componente. Con x denotamos un punto (x
1
, . . . , x
n
) R
n
y con
x

= x

1
1
x

n
n
, x
1
= x
1
x
n
.
Ejercicio 9.3.1 Demostrar que
(x
1
+ +x
n
)
m
=

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
=

||=m
m!
!
x

,
y que para todo multindice ,
! ||! n
||
!.
9.3.1 Series de potencias.
Denicion. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R

n=0
c
n
x
n
,
9.3. Funciones analticas reales 537
al valor R, cuyo inverso es
R
1
= limsup
n
n
_
[c
n
[,
si este es nito y R = 0 si es innito.
Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285 y 287). Sea R el radio de
convergencia de la serie de potencias en R,

c
n
x
n
, entonces:
i) La serie converge absolutamente en [x[ < R y uniformemente en
[x[ r, para r < R.
ii) La serie diverge en [x[ > R.
iii) La serie es de clase innito en [x[ < R y su derivada es la serie
de las derivadas

n=1
nc
n
x
n1
,
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
,
converge absolutamente a k!/(1 x)
1+k
.
9.3.2 Series m ultiples.
En esta leccion consideraremos series m ultiples de n umeros reales

,
las cuales recordemos que estan denidas como el lmite (si es que existe)
lim
t
1
,...,t
n

t
1

1
=0

t
n

n
=0
c
(
1
,...,
n
)
,
y consideraremos las absolutamente convergentes,

[c

[ < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie

j=0

||=j
[c

[,
538 Tema 9. El problema de Cauchy
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)
(9.14)

1
=0

n
=0
c
(
1
...
n
)
=

j=0

||=j
c

.
Una propiedad basica que utilizaremos es que si las series

m=0
a
1m
, . . . ,

m=0
a
nm
,
son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,
p.247)

, (para c
(
1
,...,
n
)
= a
1
1
a
n
n
),
y se tiene

=
_

m=0
a
1m
_

_

m=0
a
nm
_
.
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, entonces la serie

converge absolutamente a
1
(1 x)
1
.
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x R
n
, con

n
i=1
|x
i
| < 1, entonces la serie

||!
!
x

,
converge absolutamente a
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
9.3.3 Series m ultiples de funciones.
Para cada N
n
sea f

: U R
n
R una funcion, tal que para
cada x U,

f

(x) converja absolutamente a un n umero real f(x)


9.3. Funciones analticas reales 539
(habitualmente escribiremos f =

f

). Diremos que la convergencia


de la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
s

(x) =

(x),
se tiene que para todo > 0, existe un

, tal que
[s

(x) f(x)[ ,
para todo

y todo x U.
Si U es un abierto, cada f

es una funcion continua y existe A U


y constantes c

0 tales que

< y [f

(x)[ c

, para todo x A y N
n
,
entonces la serie

f

(x) converge absolutamente y uniformemente en


A a una funcion continua

f

((A).
Recordemos (ver la leccion 2 del Tema I) que si tenemos que f


(
k
(U) y la serie

(x),
converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U, para
todo con [[ k, entonces

f

(
k
(U) y ademas
D

_
=

, para [[ k.
Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, y N
n
, entonces la
serie

!
( )!
x

,
converge absolutamente a
!
(1 x)
1+
.
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x R
n
, con

|x
i
| < 1, y N
n
, entonces
la serie

||!
( )!
x

,
540 Tema 9. El problema de Cauchy
converge absolutamente a
||!
(1 x
1
x
n
)
1+||
.
Proposicion 9.5 Sea y R
n
y c

R, tales que

[c

[ = < ,
entonces

c

converge absolutamente a una funcion f(x) continua


en C = x : [x
i
[ [y
i
[ y de clase innito en el interior A de C. Ademas
c

=
1
!
D

f(0),
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco solo si y
i
,= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A esta en un conjunto de la forma
[x
i
[ [y
i
[,
con (0, 1) y tenemos que

[D

(c

)[

!
( )!
[c

[
||
[y


[y

!
( )!

||
=

[y

[
!
(1 )
n+||
,
y la serie de las derivadas converge absolutamente en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f =

es de clase innito
en A y en K se tiene que [D

f(x)[ M[[!r
||
, para
M =

(1 )
n
, r = (1 ) min
i
[y
i
[,
ademas
D

f(x) =

!
( )!
c

f(0) = ! c

.
9.3. Funciones analticas reales 541
Denicion. Diremos que una funcion f : U R
n
R es analtica real
en un punto y = (y
i
) si existe un entorno abierto U
y
de y en el abierto
U y c

R, tales que para todo x = (x


i
) U
y
,
f(x) =

(x y)

,
(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica
real en U si lo es en cada punto de U, en cuyo caso lo denotaremos
f (

(U).
El siguiente resultado es una reelaboracion del ultimo.
Teorema 9.6 Si f : U R
n
R es analtica real en un punto y U
entonces existe un entorno suyo U
y
y M, r > 0, tales que f (

(U
y
) y
para todo x U
y
f(x) =

1
!
D

f(y)(x y)

,
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Hagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-
tamente convergente

, en un entorno de 0, obtenida a partir de


la de la denicion).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f (

(U) si y solo si f (

(U) y para cada compacto


K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Demostracion. Si f (

(U) entonces por el resultado anterior,


f (

(U) y para cada y U existe un entorno U


y
y M = M
y
, r = r
y
,
positivos, tales que para todo x U
y
[D

f(x)[ M[[!r
||
.
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n umero
nito de entornos U
y
y basta considerar M = max M
y
y r = minr
y
.
542 Tema 9. El problema de Cauchy
Recprocamente sea f (

(U) y consideremos un y U y una bola


cerrada, de la | |
1
, K = B[y, r

] U. Ahora sean M, r las constantes


correspondientes a K y sea x U
y
= B(y, r) B(y, r

), por tanto tal


que para z = x y
|z|
1
= |x y|
1
= [x
1
y
1
[ + +[x
n
y
n
[ < r.
Veamos en primer lugar que la serie

1
!
D

f(y)(x y)

,
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

n=0

||=n
1
!
[D

f(y)(x y)

n=0
Mr
n

||=n
[[!
!
[z

[
=

n=0
Mr
n
|z|
n
1
< .
Denamos ahora la funcion
g(t) = f(tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N
f(x) = g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt,
siendo

1
n!
g
(n
(t)

||=n
1
!
D

f(tz +y)z

Mr
n

||=n
[[!
!
[z

[ = Mr
n
|z|
n
1
,
por lo tanto

1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt

M
_
|z|
1
r
_
n+1
0,
9.3. Funciones analticas reales 543
y haciendo n
f(x) =

i=0
1
i!
g
(i
(0) =

1
!
D

f(y)(x y)

.
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C

((a, b)), para [0, 1] (a, b) R


g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt.
(b) Que si g(t) = f(tz +y), para f C

(U), con U R
n
abierto, entonces
g
(n
(t) =

||=n
n!
!
D

f(tz +y)z

,
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y solo si lo es
en un entorno del punto.
Las funciones analticas reales estan totalmente determinadas si co-
nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f (

(U) entonces f esta determinada


de forma unica si conocemos los valores D

f(z), para un z U y todo


N
n
.
Demostracion. Sean f, g (

(U), tales que para toda N


n
,
D

f(z) = D

g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos


U
1
= x : D

h(x) ,= 0, para alg un N


n
,
U
2
= x : D

h(x) = 0, para todo N


n
,
son abiertos, el primero por la continuidad de D

h y el segundo porque
si x U
2
se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U
2
, tendremos que U
2
= U y f = g.
544 Tema 9. El problema de Cauchy
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funcion
(y) =
Mr
r (y
1
+ +y
m
)
,
denida en {

y
i
= r}, verica
D

(0) = M||!r
||
,
y es analtica en {

|y
i
| < r}.
Denicion. Diremos que una aplicacion F = (f
i
): U R
n
V R
m
es analtica en un punto x U si sus componentes f
i
son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicacion analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicacion F : U R
n
V R
m
, es analtica si y
solo si la aplicacion
F

: (

(V ) (

(U), F

(g) = g F,
lleva funciones analticas en funciones analticas.
Demostracion. Como las funciones coordenadas y
i
en R
m
son
analticas la suciencia es obvia por la denicion, pues F

(y
i
) = f
i
son
analticas, por tanto lo es F = (f
i
).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funcion analtica en todo punto
x U. Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x

del
entorno y para todo N
n
[D

f(x

)[ M[[!s
||
.
Por ser g y las f
i
analticas, sabemos que existen entornos U
x
de x
y V
y
de y = F(x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x

U
x
e y

V
y
y para cualesquiera multindices N
n
y N
m
[

g(y

)[ M[[!r
||
,
[D

f
i
(x

)[ M[[!r
||
,
donde denotamos

=
||
/y

1
1
y

m
m
9.3. Funciones analticas reales 545
Ahora cortando U
x
con F
1
(V
y
) si es necesario, podemos suponer que
F(U
x
) V
y
, en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
[D

f(x

)[ = [D

g(f
1
, . . . , f
m
)(x

)[
= [P

g[F(x

)], . . . , D

f
i
(x

), . . .

[
P

_
[

g[F(x

)][, . . . , [D

f
i
(x

)[, . . .

,
para P

un polinomio de coecientes positivos, siendo N


m
y N
n
tales que 1 [[ [[ y 1 [[ [[. Ademas tales polinomios
son independientes de las funciones consideradas, por eso, deniendo las
funciones
(y
1
, . . . , y
m
) =
Mr
r

y
i
,

j
(x
1
, . . . , x
n
) =
Mr
r

x
i
M, para j = 1, . . . , m
= (
1
, . . . ,
m
),
en entornos del origen de R
m
y R
n
respectivamente, considerando el
ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que
[D

f(x

)[ P

_
[

g[F(x

)][, . . . , [D

f
i
(x

)[, . . .

_
M[[!r
||
, . . . , M[[!r
||
, . . .
_
= P

[(0)], . . . , D

i
(0), . . .

= D

( )(0)
= M

[[!s
||
,
para
M

=
Mm
r +Mm
M M, s =
r
2
r +mM
,
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
546 Tema 9. El problema de Cauchy
facilmente que
[(x)] =
Mr
r m
Mr
r

x
i
+mM
=
Mm
r +Mm
Ms
s

x
i
+
Mr
r +mM
.
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-
te.
Corolario 9.10 La composicion de aplicaciones analticas es una aplica-
cion analtica.
9.4 Funciones analticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferencia-
bles de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable real
estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase mas reducida, las que son innitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase innita y analtica en
el abierto.
9.4.1 Las ecuaciones de CauchyRiemann.
Denicion. Una funcion
f(z) : U C C,
9.4. Funciones analticas complejas 547
es diferenciable en un punto z
0
si existe y es unico el
lim
zz
0
f(z) f(z
0
)
z z
0
,
y es un n umero complejo que denotamos f

(z
0
). Diremos que f es holo-
morfa o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua
1
.
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es facil demostrar que si f es diferenciable en un punto z
0
, es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z
0
) en la
igualdad
f(z) =
f(z) f(z
0
)
z z
0
(z z
0
) +f(z
0
).
Consideremos la identicacion natural entre R
2
y C dada por (x, y)
z = x +iy y una funcion
f : U C C, o F = (u, v): U R
2
R
2
,
entendiendo f(z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la
siguiente caracterizacion.
Teorema 9.11 Condicion necesaria y suciente para que f sea holomor-
fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
u
x
= v
y
,
u
y
= v
x
,
Demostracion. Tomemos el z = x+iy, en el lmite de la denicion,
primero con y = y
0
y despues con x = x
0
, en ambos casos el lmite debe
ser
f

(z
0
) = u
x
+iv
x
= v
y
iu
y
,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la su-
ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
1
Esta ultima condicion no es necesaria, pues Goursat demostro en 1900 que si
f

existe es continua.
548 Tema 9. El problema de Cauchy
de CauchyRiemann, que
f(z
0
+z) f(z
0
) =
= u(x
0
+x, y
0
+y) u(x
0
, y
0
)+
+i[v(x
0
+x, y
0
+y) v(x
0
, y
0
)]
= u(x
0
+x, y
0
+y) u(x
0
+x, y
0
) +u(x
0
+x, y
0
) u(x
0
, y
0
)+
+i[v(x
0
+x, y
0
+y) v(x
0
+x, y
0
) +v(x
0
+x, y
0
) v(x
0
, y
0
)]
= yu
y
(x
0
+x, y) +xu
x
(x, y
0
)+
+i[yv
y
(x
0
+x, y

) +xv
x
(x

, y
0
)] =
= y[u
y
(x
0
, y
0
) +
1
] +x[u
x
(x
0
, y
0
) +
2
]+
+i[y[v
y
(x
0
, y
0
) +
3
] +x[v
x
(x
0
, y
0
) +
4
]]
= y[v
x
(x
0
, y
0
) +
1
] +x[u
x
(x
0
, y
0
) +
2
]+
+i[y[u
x
(x
0
, y
0
) +
3
] +x[v
x
(x
0
, y
0
) +
4
]]
= z(u
x
+iv
x
) +y
1
+x
2
+iy
3
+ix
4
,
donde los
i
tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto
se sigue que

f(z
0
+z) f(z
0
)
z
u
x
iv
x

y
1
+x
2
+iy
3
+ix
4
z

[
2
+i
4
[ +[
1
+i
3
[,
de donde se sigue que
f

(z
0
) = u
x
+iv
x
.
Si como decimos consideramos la identicacion natural entre R
2
y C,
tendremos que R
2
adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T
(x,y)
(R
2
), para los que
i

x
=

y
, i

y
=

x
,
por tanto dada una funcion
f : U C C, f(z) = u(x, y) +iv(x, y)
9.4. Funciones analticas complejas 549
podemos considerar la aplicacion lineal tangente de
F = (u, v) : U R
2
, F

: T
(x,y)
(R
2
) T
(x,y)
(R
2
)
y se tiene el siguiente resultado.
Teorema 9.12 Condicion necesaria y suciente para que u y v satisfagan
las ecuaciones de CauchyRiemann es que F

sea Clineal.
Demostracion. Basta observar que
iF

_

x
_
= i
_
u
x

x
+v
x

y
_
= u
x

y
v
x

x
,
F

_
i

x
_
= F

_

y
_
= u
y

x
+v
y

y
.
9.4.2 Formula integral de Cauchy.
Dada una funcion
f : U C C, f(z) = u(x, y) +iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterizacion de las funciones analticas de variable
compleja (ver tema VIII).
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:
i) Para cada punto z
0
U, existe un disco abierto D
0
U, centrado
en z
0
y c
n
C, tales que para todo z D
0
,
f(z) =

n=0
c
n
(z z
0
)
n
.
en el sentido de que la serie converge absolutamente.
ii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funcion f es derivable, su derivada es continua y fdz es ce-
rrada, es decir d(fdz) = 0.
iv) La funcion f es continua y para todo abierto V , con V V U
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la F

ormula integral
de Cauchy,
f(z
0
) =
1
2i
_
V
f(z)
z z
0
dz.
para todo z
0
V .
550 Tema 9. El problema de Cauchy
Demostracion. (i) (ii). Se tiene que
f

(z) =

n=0
nc
n
(z z
0
)
n1
.
y la serie converge absolutamente en D
0
y f

es continua en D
0
y por
tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizacion de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
fdz = (u +iv)(dx +idy) = (udx vdy) +i(vdx +udy)
d(fdz) = d(udx vdy) +id(vdx +udy)
= (u
y
v
x
)dx dy +i(v
y
+u
x
)dx dy = 0.
(iii) (iv). Consideremos la 1forma
=
f
z z
0
dz,
en el abierto U
0
= U z
0
, la cual es cerrada, pues se tiene
d = d
_
1
z z
0
_
fdz +
1
z z
0
d(fdz) = f
dz
(z z
0
)
2
dz = 0.
Consideremos un disco D
r
= [z z
0
[ r V , para un r > 0
sucientemente peque no y consideremos el abierto A = V D
r
con borde
V C
r
, en el que consideramos la orientacion sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre C
r
es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes
0 =
_
A
d =
_
V

_
C
r

_
V
f
z z
0
dz =
_
C
r
f
z z
0
dz,
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametri-
zando la circunferencia C
r
, z = z
0
+r e
it
, tendremos que
_
C
r
f
z z
0
dz =
_
2
0
f(z
0
+r e
it
)
r e
it
ir e
it
dt
= i
_
2
0
f(z
0
+r e
it
)dt 2if(z
0
).
9.4. Funciones analticas complejas 551
(iv) (i). Consideremos un disco D
r
= [z z
0
[ r U y
apliquemos (iv) al interior V de D
r
, tendremos que para todo V ,
f() =
1
2i
_
C
r
f(z)
z
dz
=
1
2i
_
C
r
f(z)
z z
0
_
1
z
0
z z
0
_
1
dz
=
1
2i
_
C
r
f(z)
z z
0
_

n=0
_
z
0
z z
0
_
n
_
dz
=
1
2i

n=0
_
C
r
f(z)
z z
0
_
z
0
z z
0
_
n
dz,
pues la serie

n=0
_
z
0
z z
0
_
n
,
es uniformemente convergente en los z C
r
y por tanto deniendo
c
n
=
1
2i
_
C
r
f(z)
(z z
0
)
n+1
dz f() =

n=0
c
n
( z
0
)
n
.
y el resultado se concluye.
9.4.3 Funciones analticas ndimensionales.
Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve analisis
de las funciones analticas complejas ndimensionales, denidas de forma
similar a las reales. En particular al siguiente resultado.
Teorema 9.14 Si f (

(U), con U abierto de R


n
, entonces para cada
compacto K U, existe un entorno C
n
de K y una funcion F
analtica compleja en , tal que F(x) = f(x), para cada x K.
552 Tema 9. El problema de Cauchy
9.5 El Teorema de CauchyKowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones
u
i
y
=
n

j=1
f
ij
(u
1
, . . . , u
n
)
u
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
u
y
= A(u)u
x
, (en forma matricial),
(9.15)
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
u
i
(x, y
0
) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
u(x, y
0
) = (x), (en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones
i
son analticas en un entorno de
un punto x
0
R y las f
ij
analticas en un entorno de (x
0
) R
n
.
Nuestra intencion consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una unica solucion u = (u
1
, . . . , u
n
), analtica en un entorno de
(x
0
, y
0
) R
2
.
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x
0
= y
0
= (x
0
) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
z
i
y
=
n

j=1
h
ij
(z
1
, . . . , z
n
)
z
j
x
, z
i
(x, 0) =
i
(x),
para h
ij
(z) = f
ij
(z +(x
0
)), (x) = (x +x
0
) (x
0
),
el cual si tiene solucion z = (z
i
), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x
0
, y y
0
) +(x
0
).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.15) son una formula
de recurrencia que nos permite calcular todos los valores

m+k
u
i
x
m
y
k
=
n

j=1

m+k1
x
m
y
k1
_
f
ij
(u)
u
j
x
_
= P
m,k
[D

f
ij
(u), . . . ,

1
+
2
u
j
x

1
y

2
, . . .],
(9.16)
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 553
siendo P
m,k
un polinomio con coecientes positivos en las derivadas par-
ciales de las f
ij
y las u
i
y donde N
n
y N
2
recorren los multindices
que satisfacen
[[ m+k 1,
1
m+ 1,
2
k 1,
ademas estos polinomios son independientes de las funciones f
ij
y u
j
.
Esta formula nos permite calcular todos los valores

m+k
u
i
x
m
y
k
(0, 0),
pues por una parte tendremos que para todo m

m
u
i
x
m
(0, 0) =
(m
i
(0),
y sustituyendo estos valores en la formula (9.16), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1

m+1
u
i
x
m
y
(0, 0),
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los
valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la solucion analtica es unica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R
2
las acabamos de determinar de forma
unica y la solucion sera
(9.17) u
i
(x, y) =

m,k=0
1
m!k!

m+k
u
i
x
m
y
k
(0, 0)x
m
y
k
,
ahora lo unico que falta comprobar es que efectivamente cada una de
estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una dene una funcion u
i
analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con
i
en y = 0, pues u
i
(x, 0) y
i
(x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las u
i
satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construccion tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones g
ij
,
554 Tema 9. El problema de Cauchy
analticas en un entorno del origen de R
n
, y que demostramos la exis-
tencia de solucion analtica v = (v
i
), en un entorno del origen de R
2
, del
sistema
v
i
y
=
n

j=1
g
ij
(v
1
, . . . , v
n
)
v
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
v
i
(x, 0) =
i
(x), (para i = 1, . . . , n)
con las
i
analticas en un entorno del origen y tales que para todo
N
n
y m N
[D

f
ij
(0)[ D

g
ij
(0), [
(m
i
(0)[
(m
i
(0).
En tal caso tendramos que la serie
v
i
(x, y) =

m,k=0
1
m!k!

m+k
v
i
x
m
y
k
(0, 0)x
m
y
k
,
converge absolutamente en un entorno del origen de R
2
y por consi-
guiente nuestra serie (9.17), pues por una parte para todo m tendramos
que

m
u
i
x
m
(0, 0)

(m
i
(0)


(m
i
(0) =

m
v
i
x
m
(0, 0),
y por induccion en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues

m+k
u
i
x
m
y
k
(0)

P
m,k
([D

f
ij
(0)[ ,

u
j
(0)

)
P
m,k
(D

g
ij
(0), D

v
j
(0)) =

m+k
v
i
x
m
y
k
(0).
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funcion f =

analtica en 0, es
D

) =

(c

), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales


que
|D

f(0)| ||!Mr
||
.
Ahora bien nuestras funciones f
ij
y
i
son analticas en un entorno
del origen (de R
n
y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
[D

f
ij
(0)[ [[!Mr
||
, [
(m
i
(0)[ m!Mr
m
.
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 555
Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno
del origen (de R
n
y R respectivamente) g
ij
= g y
i
= , para
g(x
1
, . . . , x
n
) =
Mr
r x
1
x
n
,
(x) =
Mr
r x
M =
Mx
r x
,
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
[D

f
ij
(0)[ D

g(0) = [[!Mr
||
,

(m
i
(0)
(m
(0) = m!Mr
m
.
Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
v
i
y
=
n

j=1
Mr
r v
1
v
n
v
j
x
, (para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo las condiciones iniciales
v
i
(x, 0) =
Mx
r x
,
y basta encontrar una funcion z analtica solucion de la EDP de primer
orden
(9.18) z
y
=
_
nMr
r nz
_
z
x
, z(x, 0) =
Mx
r x
,
pues en tal caso v
i
= z son la solucion de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

y

_
nMr
r nz
_

x
,
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras
como
z, u =
nMry
r nz
+x =
ay
b +z
+x,
para a = Mr y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en
F(u, z) = 0, como funcion de (x, y), para cualquier funcion F, sera solu-
cion de la EDP. En particular para cualquier funcion f de una variable,
basta despejar z en
z = f(u) z = f
_
ay
b +z
+x
_
,
556 Tema 9. El problema de Cauchy
pero como a nosotros nos interesa la solucion que satisface la condicion
inicial (9.18), esta f debe vericar puesto que en y = 0, u = x
f(x) = z(x, 0) =
Mx
r x
f(u) =
Mu
r u
por lo que la solucion debe satisfacer
Mu
r u
z = 0 Mu +uz rz = 0
(M +z)
_
ay
b +z
+x
_
zr = 0
(M +z)[ay +bx +zx] zr(b +z) = 0
(x r)z
2
+ (ay +bx rb +Mx)z +M(ay +bx) = 0,
y de las dos races de esta ecuacion cuadratica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
z =
1
2(x r)
_
(ay +bx +nb
2
+Mx)

_
(ay +bx +nb
2
+Mx)
2
4M(ay +bx)(x r)
_
,
la cual dene una funcion analtica en un entorno del origen, pues ni
el denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto naliza la
demostracion del teorema que a continuacion enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.15 El sistema de ecuaciones en for-
ma matricial
u
y
= A(u)u
x
,
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
u(x, y
0
) = (x),
y tal que las componentes
i
y f
ij
de y A, son analticas en un entorno
del x
0
R y de (x
0
) R
n
, respectivamente, tiene una unica solucion
analtica en un entorno del (x
0
, y
0
) R
2
.
9.6. EDP de tipo hiperbolico 557
9.6 EDP de tipo hiperbolico
En esta leccion vamos a estudiar el problema de Cauchy para una EDP
de segundo orden en el plano, denida por un operador diferencial lineal
de tipo hiperbolico y por tanto expresable en la forma can onica
z
xy
+ = 0,
mas generalmente supondremos que los puntos suspensivos denen una
funcion arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma
(9.19) z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
y la cuestion consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores
z = u(t), z
x
= p(t), z
y
= q(t),
determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma
x = f(t), y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relacion de compatibilidad
u

(t) = z
x
f

(t) +z
y
g

(t) = p(t)f

(t) +q(t)g

(t).
Ahora bien en la leccion 2 vimos que las curvas caractersticas, que
en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una
caracterstica, es decir f

(t) = 0 o g

(t) = 0 y por tanto det A = 0


(ver la leccion 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f(t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuacion es
z
xy
= 0,
558 Tema 9. El problema de Cauchy
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f(t) = t,
g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x), z
x
(x, a) = p(x), z
y
(x, a) = q(x),
tendremos que la condicion de compatibilidad exige que
u

(x) = z
x
(x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condicion para la q. Ahora bien si existe tal
solucion, debe vericarse q

(x) = z
xy
(x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) +(y),
con (a) = 0 y

(a) = b, denen una solucion de la EDP satisfaciendo


las condiciones impuestas.
En denitiva en un problema de Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caracterstica, puede no existir solucion (si por
ejemplo q no es constante) o existir pero sin ser unica. Por tanto las cur-
vas caractersticas son excepcionales en cuanto al problema de Cauchy.
Esta es la razon de imponer a nuestra curva inicial que no sea tangente a
las curvas caractersticas, lo cual signica que es estrictamente crecien-
te o decreciente y puede denirse mediante cualquiera de las funciones
inversas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el parametro x como el y para parametrizarla.
Figura 9.1. Dominio de dependencia
Para cada punto
2
P = (x, y) del
plano, consideremos los puntos de la
curva inicial A = (x(y), y) y B =
(x, y(x)), y denotemos con C
1
la par-
te de la curva limitada por estos pun-
tos, con D la region del plano limita-
da por la curva C, union de C
1
y las
caractersticas C
2
= BP y C
3
= PA
y consideremos un vector N exterior
a D y la orientacion sobre la curva C,
i
N
(dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
2
Realmente no es para cada punto P del plano sino en una region que determina
la curva, que es en la que A y B estan denidos.
9.6. EDP de tipo hiperbolico 559
Teorema 9.16 Sean u, p y q, funciones denidas sobre la curva inicial,
satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condicion ne-
cesaria y suciente para que z sea solucion de
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
que en la curva inicial satisface z = u, z
x
= p y z
y
= q, es que sea
solucion de
z(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy]+
+
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy.
(9.20)
Demostracion. Suciencia: Aplicando el Teorema de Stokes
tenemos que
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy =
__
D
z
xy
dx dy
=
1
2
__
D
d[z
y
dy z
x
dx]
=
1
2
_
C
[z
y
dy z
x
dx]
=
1
2
__
C
1
[z
y
dy z
x
dx] +
_
C
2
[z
y
dy z
x
dx] +
_
C
3
[z
y
dy z
x
dx]
_
=
1
2
_
_
C
1
[qdy pdx] +
_
y
y(x)
z
y
(x, )d +
_
x
x(y)
z
x
(, y)d
_
=
1
2
__
C
1
[qdy pdx] +z(x, y) z(x, y(x)) +z(x, y) z(x(y), y)
_
,
de donde se sigue que z satisface la ecuacion integral (9.20).
Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos
z(x, y) =
u(x) +u(x(y))
2
+
1
2
_
x
x(y)
(p qy

)dx+
+
_
x
x(y)
_
y
y()
f(, , z, z
x
, z
y
)d d,
560 Tema 9. El problema de Cauchy
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad
que nos aseguran que u

(x) = p(x) + q(x)y

(x), tendremos que z


x
= p
sobre la curva, pues
z
x
(x, y) =
u

(x)
2
+
p(x) q(x)y

(x)
2
+
+
_
y
y(x)
f(x, , z, z
x
, z
y
)d
= p(x) +
_
y
y(x)
f(x, , z, z
x
, z
y
)d,
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que z
y
= q
sobre la curva, ademas derivando respecto de y en la ultima igualdad se
tiene que z satisface la ecuacion (9.19).
Esta ecuacion integrodiferencial nos servira como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de solucion. A continuacion damos una
primera version de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f(x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.17 Si consideramos sobre nuestra
curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es unica, la solucion del problema de
Cauchy
z
xy
= f(x, y),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva)
y viene dada por la expresion
z(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy]+
+
__
D
f(x, y)dxdy.
(9.21)
Nota 9.18 Observemos que z esta determinada en P si ella y sus deri-
vadas de primer orden lo estan en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la razon de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
solucion z con respecto a P (ver la gura 41 de la pagina 558).
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 561
Ejercicio 9.6.1 Encontrar la solucion de la EDP z
xy
= x+y, que en x+y = 0
satisface, z = 0 y z
x
= x.
9.7 Metodo de las aproximaciones sucesivas
El objetivo de esta leccion es demostrar en primer lugar la existencia y
unicidad de la solucion de la EDP hiperbolica (9.19)
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden jados sobre
una curva estrictamente monotona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuacion integrodiferencial (9.20) y
demostraremos que la solucion existe, es unica y depende diferenciable-
mente de los datos jados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.20) es
z(x, y) =
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy,
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la solucion (9.21)
(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy],
de z
xy
= 0, que sobre la curva satisface las condiciones jadas y consi-
derar la solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
para g(x, y, z, z
1
, z
2
) = f(x, y, z +, z
1
+
x
, z
2
+
y
),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z sera solucion de (9.19), satisfaciendo las condiciones
562 Tema 9. El problema de Cauchy
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, o lineal en las tres ultimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la region determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x +y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x),
v = y,
o
u = x,
v = x(y),
sin que el problema se modique esencialmente, pues
x = y
1
(u) = x(u), y = v,
z
x
= z
u
y

(x), z
y
= z
v
, z
xy
= z
uv
y

(x),
por tanto
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
) z
uv
= g(u, v, z, z
u
, z
v
),
para g(u, v, z, z
1
, z
2
) =
1
y

[x(u)]
f(x(u), v, z, z
1
y

[x(u)], z
2
).
9.7.1 Existencia de solucion.
Figura 9.2.
La cuestion consiste en jar un pun-
to de x + y = 0, que por comodi-
dad sera el origen (para ello basta ha-
cer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslacion) y demostrar que ba-
jo ciertas condiciones apropiadas pa-
ra g, el lmite de la sucesion denida
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 563
recurrentemente por la formula
u
n+1
(x, y) =
__
D
g(x, y, u
n
, p
n
, q
n
)dxdy
=
_
x
y
_
y

g(, , u
n
, p
n
, q
n
)d d
=
_
y
x
_
x

g(, , u
n
, p
n
, q
n
)d d,
(9.22)
con u
0
= 0 y para
p
n+1
(x, y) = u
n+1x
(x, y) =
_
y
x
g(x, , u
n
, p
n
, q
n
)d,
q
n+1
(x, y) = u
n+1y
(x, y) =
_
x
y
g(, y, u
n
, p
n
, q
n
)d,
las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro
problema. Tal solucion sera local, es decir denida en un entorno del
punto considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.19 Sea W R
5
abierto, con 0 U, y g : W R local-
mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
denida en un entorno abierto del 0 R
2
, tal que z = z
x
= z
y
= 0, en
los puntos de x +y = 0 en ese abierto.
Demostracion. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-
torno acotado
U
L
= [x[ L, [y[ L,
del origen de R
2
y V entorno compacto del origen de R
3
, tales que el
compacto U
L
V W, existe una constante M tal que
[g(x, y, z, p, q) g(x, y, z

, p

, q

)[ M[[z z

[ +[p p

[ +[q q

[],
para (x, y) U
L
y (z, p, q), (z

, p

, q

) V . Sea [g[ k en U
L
V y
consideremos un T > 0 y el conjunto
G = (x, y) [L, L]
2
: [x +y[ T,
564 Tema 9. El problema de Cauchy
para el que se verica que si en todos sus puntos, (u
n1
, p
n1
, q
n1
) V ,
entonces en (x, y) G
(9.23) [u
n
(x, y)[
kT
2
2
, [p
n
(x, y)[ kT, [q
n
(x, y)[ kT,
por lo que tomando un T > 0 sucientemente peque no, tendremos que
(u
n
, p
n
, q
n
) tambien esta en V y como u
0
= p
0
= q
0
= 0, tendremos que
para todo n N,
(u
n
(x, y), p
n
(x, y), q
n
(x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que ademas se tiene
[u
n+1
(x, y) u
n
(x, y)[

__
D
[g(, , u
n
, p
n
, q
n
) g(, , u
n1
, p
n1
, q
n1
)[d d
M
__
D
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d d
[p
n+1
(x, y) p
n
(x, y)[
M
_
y
x
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d
[q
n+1
(x, y) q
n
(x, y)[
M
_
x
y
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]d,
pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,
para n 1, las funciones Z
n
: [T, T] [0, )
Z
n
(t) = max
x+y=t,(x,y)G
[[u
n
(x, y) u
n1
(x, y)[+
+[p
n
(x, y) p
n1
(x, y)[ +[q
n
(x, y) q
n1
(x, y)[],
y las nuevas variables
v = x y, t = x +y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x +y) = 2dx dy,
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 565
y por tanto (para x +y > 0)
__
D
[[u
n
u
n1
[ +[p
n
p
n1
[ +[q
n
q
n1
[]dxdy

1
2
_
x+y
0
_
2xt
t2y
Z
n
(t)dt dv

_
x+y
0
[x +y t[Z
n
(t)dt T
_
x+y
0
Z
n
(t)dt,
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que
[u
n+1
(x, y) u
n
(x, y)[ +[p
n+1
(x, y) p
n
(x, y)[+
+[q
n+1
(x, y) q
n
(x, y)[ M
_
x+y
0
[2 +T]Z
n
(t)dt,
y por tanto para [t[ T
Z
n+1
(t) M(2 +T)
_
t
0
Z
n
(t)dt =
_
t
0
Z
n
(t)dt.
Ahora como u
0
= 0 tendremos p
0
= q
0
= 0 y por (9.23)
Z
1
(t)
kT
2
2
+kT +kT = ,
que puesta en la formula de recurrencia nos acota
Z
2
(t) t,
y por induccion
Z
n+1
(t)

n
t
n
n!
,
con lo cual dada la serie convergente

n=0

n
T
n
n!
= e
T
,
566 Tema 9. El problema de Cauchy
tendremos a la vez la convergencia uniforme de
lim
n
u
n
=

n=0
[u
n+1
u
n
] = u,
lim
n
u
nx
=

n=0
[p
n+1
p
n
] = u
x
,
lim
n
u
ny
=

n=0
[q
n+1
q
n
] = u
y
,
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo
integral en (9.22) y obtener que u es solucion de nuestro problema.
Nota 9.20 Observemos que si
g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z +b(x, y)p +c(x, y)q +h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R
3
y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R
2
, que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
modulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de [h[ en el compacto K tendremos que
[u
1
(x, y)[ =
__
D
[h(x, y)[dxdy
k(x +y)
2
2
,
[p
1
(x, y)[ = [u
1x
(x, y)[
_
y
x
[h(x, )[d k[x +y[,
[q
1
(x, y)[ = [u
1y
(x, y)[
_
x
y
[h(, y)[d k[x +y[,
y por tanto si [x + y[ T, para un T > 0 tan grande como queramos,
tendremos que para [t[ T, tambien se tiene Z
1
(t) como en el
caso general y se sigue sin dicultad que la solucion u esta denida
globalmente en todo U. En denitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 567
Teorema de Existencia 9.21 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f est a
localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas varia-
bles uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la
curva existe una solucion denida en un entorno del punto, del problema
de Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva),
9.7.2 Unicidad de solucion.
Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de clase
1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.19), entonces para U un
abierto com un de denicion de ambas funciones, que podemos tomar de
la forma [L, L]
2
y T sucientemente peque no tendremos que
(u, u
x
, u
y
), (v, v
x
, v
y
) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la
notacion de la leccion si (x, y) G
[u(x, y) v(x, y)[
__
D
[g(, , u, u
x
, u
y
) g(, , v, v
x
, v
y
)[d d
M
__
D
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d d
[u
x
(x, y) v
x
(x, y)[ M
_
y
x
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d
[u
y
(x, y) v
y
(x, y)[ M
_
x
y
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[]d,
de donde se sigue que para
U(t) = max
x+y=t,(x,y)G
[[u v[ +[u
x
v
x
[ +[u
y
v
y
[,
se tiene para todo [t[ T que
U(t)
_
t
0
U(t)dt,
568 Tema 9. El problema de Cauchy
lo cual implica que a partir de un n N
max
|t|1/n
U(t) max
|t|1/n
U(t)
1
n
,
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U(t) = 0 para [t[ 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.22 Si consideramos sobre una curva inicial tres
funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f esta localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto
de la curva existe una unica solucion denida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u, z
x
= p, z
y
= q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3 Dependencia de las condiciones iniciales.
Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) depende de un parametro
multidimensional, que para un
0
g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) g(x, y, z

, z

1
, z

2
;
0
),
cuando (z, z
1
, z
2
, ) (z

, z

1
, z

2
,
0
),
que para cada esta en las condiciones de (9.19) y que [g[ k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0;
0
), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.23 La solucion z de
(9.24) z(x, y) =
__
D
g(x, y, z, z
x
, z
y
; )dxdy,
satisface z(x, y; ) z(x, y;
0
), cuando
0
(lo mismo z
x
y z
y
).
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 569
Demostracion. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad
y por (9.19), que la solucion correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en =
0
, por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la leccion hemos visto que la solucion de (9.19) que
satisface las condiciones jadas sobre la curva, z = u, z
x
= p y z
y
= q,
es v = +z, para
(x, y) =
u(A) +u(B)
2
+
1
2
_
C
1
[pdx qdy],
y z la solucion de
z
xy
= g(x, y, z, z
x
, z
y
),
para g(x, y, z, z
1
, z
2
) = f(x, y, z +, z
1
+
x
, z
2
+
y
),
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
solucion de la ecuacion integrodiferencial
z(x, y) =
__
D
g(x, y, z, z
x
, z
y
)dxdy.
Por tanto para estudiar como depende v de las funciones u, p y q,
basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ), p = p(x, y(x); ), q = q(x, y(x); ),
dependen de un parametro y son continuas en =
0
, en el sentido
de que son continuas en los puntos (x, y(x),
0
) y por tanto se tiene que
si x x
0
y
0
, entonces
u(x, y(x); ) u(x
0
, y(x
0
);
0
),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en
=
0
y como
xy
= 0, tendremos que

x
(x, y) =
x
(x, y(x)) = p(x, y(x)),

y
(x, y) =
y
(x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien
x
y
y
dependen de continuamente en =
0
.
Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z
1
, z
2
; ) =
= f(x, y, z +(x, y; ), z
1
+
x
(x, y; ), z
2
+
y
(x, y; )),
570 Tema 9. El problema de Cauchy
es continua en =
0
. Ademas si f esta acotada en un entorno com-
pacto del (0, 0, u(0, 0;
0
), p(0, 0;
0
), q(0, 0;
0
)), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0,
0
). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres ultimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z
1
, z
2
), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de
0
. En estos terminos tenemos
el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 9.24 Si consideramos sobre una cur-
va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un parametro y f es una funcion
continua, localmente lipchiciana en las tres ultimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
parametro
0
, existe un entorno del punto, un entorno del parametro y
una funcion continua v = + z denida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la solucion, del problema de Cauchy
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
z = u(; ), z
x
= p(; ), z
y
= q(; ), (sobre la curva),
ademas v
x
y v
y
tambien son continuas en .
Demostracion. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.25 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la solucion de
(9.24) tiene derivada parcial z

, es continua en y es solucion de la
EDP lineal de tipo hiperbolico
z
xy
= g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
,
obtenida derivando formalmente (9.24).
Demostracion. Consideremos la funcion, para
2
,=
1
u(x, y;
1
,
2
) =
z(x, y;
1
) z(x, y;
2
)

2
,
la cual satisface la ecuacion integrodiferencial
u(x, y;
1
,
2
) =
__
D
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dxdy,
=
__
D
h(x, y, u, u
x
, u
y
;
1
,
2
)dxdy,
9.7. Metodo de las aproximaciones sucesivas 571
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g
estan evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ;
1
), z
x
(, ;
1
), z
y
(, ;
1
);
1
),
Q = (, , z(, ;
2
), z
x
(, ;
2
), z
y
(, ;
2
);
2
).
Ahora bien jado
1
, h es continua en
2
, para
2
=
1
y aunque
no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, u
x
, u
y
) y se tiene la acotacion en un compacto, por tanto podemos
aplicar el teorema de existencia y para todo
2
, incluido
2
=
1
, hay
solucion u. Ahora aplicando (9.23), tendremos que u, y sus derivadas
u
x
(x, y;
1
,
2
) =
_
y
x
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dy,
u
y
(x, y;
1
,
2
) =
_
x
y
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dx,
(9.25)
son continuas en
2
=
1
, por tanto z, z
x
y z
y
son derivables respecto
de siendo
lim

1
u = z

, lim

1
u
x
= z
x
, lim

1
u
y
= z
y
,
y haciendo
2

1
en la ecuacion tendremos que
z

(x, y;
1
) =
__
D
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dxdy,
y derivando esta ecuacion respecto de x e y y haciendo
2

1
en (9.25)
tendremos que
z
x
(x, y;
1
) =
_
y
x
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dy = z
x
(x, y;
1
),
z
y
(x, y;
1
) =
_
x
y
(g

+g
z
z

+g
p
z
x
+g
q
z
y
)dx = z
y
(x, y;
1
),
por lo tanto z

es la solucion de
u(x, y;
1
) =
__
D
(g

+g
z
u +g
p
u
x
+g
q
u
y
)dxdy,
y como el integrando de esta ecuacion es continuo en , tendremos que
z

tambien lo es y satisface la ecuacion del enunciado.


Teorema de dependencia diferenciable 9.26 Si u, p y q, dependen di-
ferenciablemente de y f es de clase 1, entonces la solucion v(; ) =
+z es de clase 1 en .
572 Tema 9. El problema de Cauchy
9.7.4 El problema de Goursat.
Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las apro-
ximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
z
xy
= f(x, y, z, z
x
, z
y
),
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y
sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).
Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
) =
__
D
z
xy
dxdy
=
_
y
0
_
x
x(y)
z
xy
dxdy
= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) +z(x(y), 0),
(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg un signo en la expresion) lo
cual equivale a que z sea solucion de la ecuacion
z(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)) +
__
D
f(x, y, z, z
x
, z
y
).
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se
demuestra que el siguiente proceso iterativo
z
0
(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)),
z
m+1
(x, y) = u(x) +v(y) u(x(y)) +
__
D
f(x, y, z
m
, z
mx
, z
my
)dxdy,
tiene lmite y es la solucion ( unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.
9.8. Sistemas hiperbolicos 573
9.7.5 El problema de valor inicial caracterstico.
El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso degene-
rado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico
y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cau-
chy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de z
x
y z
y
sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),
por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo el
lector).
9.8 Sistemas hiperbolicos
El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien para
demostrar la existencia de solucion de un sistema cuasi lineal de tipo
hiperbolico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar de
la forma canonica,
v
ix
+
i
v
iy
= c
i
, (i = 1, . . . , n),
v
x
+ v
y
= c, (en forma matricial),
(9.26)
donde los
i
y los c
i
son funcion de (x, y, v
1
, . . . , v
n
); y demostrar la
unicidad cuando jamos la solucion sobre el eje y
v
i
(0, y) =
i
(y).
Supongamos que v = (v
1
, . . . , v
n
) es una solucion de (9.26), sa-
tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico
D
i
=

x
+
i
(x, y, v)

y
,
y su grupo uniparametrico
X
i
= (x
i
, y
i
): J
i
R R
2
R
2
,
574 Tema 9. El problema de Cauchy
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) J
i
x

ip
(t) = 1
y

ip
(t) =
i
[x
i
(t, p), y
i
(t, p), v(X
i
(t, p))]
lo cual implica que para p = (x, y)
x
i
(t, p) = t +x
y
i
(t, p) = y +
_
t
0

i
[X
i
(s, p), v(X
i
(s, p))]ds,
por tanto x
i
(x, p) = 0. Ademas se tiene que
c
i
[X
i
(t, p), v(X
i
(t, p))] = D
i
v
i
[X
i
(t, p)] = (v
i
X
ip
)

(t),
lo cual implica que
v
i
[X
i
(t, p)] = v
i
(p) +
_
t
0
c
i
[X
i
(s, p), v(X
i
(s, p))]ds,
y en denitiva tomando t = x, concluimos que las v
i
y las y
i
son solu-
cion del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
v
i
(p) = v
i
[0, y
i
(x, p)]
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds
=
i
[y
i
(x, p)]
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds,
y
i
(t, p) = y +
_
t
0

i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds,
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,
pues si (v
i
, y
i
) es una solucion tendremos que
X
i
(t, p) = (t +x, y
i
(t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico D
i
y por tanto
D
i
v
i
[X
i
(t, p)] = (v
i
X
ip
)

(t),
9.8. Sistemas hiperbolicos 575
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = X
i
(x, p), tendremos que p = X
i
(x, q) y
v
i
[X
i
(x, q)] = v
i
(q)
_
x
0
c
i
[s +x, y
i
(s, p), v(s +x, y
i
(s, p))]ds
= v
i
(q)
_
x
0
c
i
[X
i
(s, p), v[X
i
(s, p)]]ds
= v
i
(q)
_
x
0
c
i
[X
i
(s +x, q), v[X
i
(s +x, q)]]ds
= v
i
(q) +
_
x
0
c
i
[X
i
(s, q), v[X
i
(s, q)]]ds,
y por tanto
D
i
v
i
(p) = D
i
v
i
[X
iq
(x)] = (v
i
X
iq
)

(x) = c
i
[p, v(p)],
es decir las v
i
son solucion de (9.26) satisfaciendo las condiciones desea-
das.
Veamos por tanto que este sistema en v
i
, y
i
tiene solucion, para lo
cual haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones su-
cesivas. Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Su-
pondremos que nuestras funciones c
i
y
i
estan denidas en un abierto
U R
2+n
, en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = (x, y, z
1
, . . . , z
n
) R
2+n
:
[x[ , [y[ , [z
1

1
(y)[ , . . . , [z
n

n
(y)[ ,
entorno de la curva
(0, y,
1
(y), . . . ,
n
(y)) : y [, ],
del mismo modo supondremos que las
i
son de clase 1 en un intervalo
abierto que contiene a [, ].
Figura 9.3.
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hexagono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los
modulos de las funciones c
i
,
i
y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las
i
y sus derivadas
en [, ].
576 Tema 9. El problema de Cauchy
Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-
dad =
i
, c = c
i
y =
i
.
Consideremos las sucesiones de funciones, v
m
e y
m
, (aunque real-
mente es una para cada i, v
m
= v
im
, y
m
= y
im
y en forma vectorial
escribiremos v
m
= (v
1m
, . . . , v
nm
)), denidas de forma recurrente por
las formulas, para p = (x, y) G
X
m
(t, p) = (t +x, y
m
(t, p)),
v
m+1
(p) = [y
m
(x, p)]
_
x
0
c[X
m
(s, p), v
m
[X
m
(s, p)]]ds,
y
m+1
(t, p) = y +
_
t
0
[X
m
(s, p), v
m
[X
m
(s, p)]]ds,
con los valores iniciales
v
0
(p) = (y), y
0
(t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos sucientemente peque no,
entonces esta sucesion esta bien denida.
Lema 9.27 Para un sucientemente peque no se verica que si m N
es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(X
j
(s, p), v
j
[X
j
(s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m+ 1.
Demostracion. En primer lugar la curva
X
m+1
(s, p) = (s +x, y
m+1
(s, p)),
Figura 9.4.
que para s = 0 pasa por p y para s = x
pasa por un punto del eje x = 0, esta, en-
tre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en modulo [y
m+1
(s, p)/t[
esta acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos sucientemente pe-
que na tendremos que tambien para todo
s entre 0 y x
(X
m+1
(s, p), v
m+1
(X
m+1
(s, p))) K,
9.8. Sistemas hiperbolicos 577
pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de v
m+1
),
si (x

, y

) = p

= X
m+1
(s, p) G entonces
[v
m+1
(x

, y

) (y

)[ = [[y
m
(x

, p

)] (y

_
x

0
c[s +x

, y
m
(s, p

), v
m
(s +x

, y
m
(s, p

))]ds[
[[y
m
(x

, p

)] (y

)[ +k
k[y
m
(x

, p

)] y

[ +k
k
2
+k .
Observemos que la hipotesis del lema anterior es valida para m = 0,
por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien denida
para


k(1 +k)
.
Lema 9.28 Para un sucientemente peque no se tiene que para todo
m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y

) G
[v
i,m
(x, y) v
i,m
(x, y

)[ 3k[y y

[.
Demostracion. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
v
m+1y
(x, y) =

y
my

_
x
0
[c
y
y
my
+
n

i=1
c
z
i
v
imy
y
my
]ds,
y
m+1y
(t, p) = 1 +
_
t
0
[
y
y
my
+
n

i=1

z
i
v
imy
y
my
]ds,
y si llamamos

m
= max[v
imy
(x, y)[ : i = 1, . . . , n; (x, y) G,

m
= max[y
imy
(t, x, y)[ : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x,
tendremos que

m+1
k
m
+(k
m
+nk
m

m
),

m+1
1 +(k
m
+nk
m

m
),
578 Tema 9. El problema de Cauchy
siendo por otra parte
0
k y
0
= 1, de donde se sigue por induccion
que tomando

1
2k + 6nk
2
,
se tiene que para todo m

m
3k,
m
2,
puesto que

m+1
k
m
+(k
m
+nk
m

m
),
k2 +(k2 +nk3k2) 2k + 1 3k,

m+1
1 +(2k + 6nk
2
) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
[v
i,m
(x, y) v
i,m
(x, y

)[ 3k[y y

[.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,
se tiene que en p = (x, y) G
[v
m+1
v
m
[ k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m1
(s, p)[]ds
k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][+
+[v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m1
(s, p)[]ds
k[y
m
y
m1
[ +k
_
x
0
[(1 + 3nk)[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][]ds
9.8. Sistemas hiperbolicos 579
del mismo modo tenemos que en el dominio de las y
m
[y
m+1
y
m
[ k
_
t
0
[(1 + 3nk)[y
m
y
m1
[+
+
n

i=1
[v
i,m
[s +x, y
m
(s, p)] v
i,m1
[s +x, y
m
(s, p)][]ds,
y si consideramos

m
= max [v
i,m
v
i,m1
[,
m
= max [y
i,m
y
i,m1
[,
tendremos que

m+1
k
m
+k[(1 + 3nk)
m
+n
m
],

m+1
k[(1 + 3nk)
m
+n
m
].
Ahora bien
1
k y
1
k, y se sigue por induccion que si
elegimos sucientemente peque no se tiene

m
(2nk

)
m
,
m
(2nk

)
m

,
pues

m+1
k(2nk

)
m

+k[(1 + 3nk)(2nk

)
m

+
+n(2nk

)
m
]
(2n)
m
(k

)
m+1
[1 +(1 + 3nk) +n

]
(2nk

)
m+1
, (si 1 +(1 + 3nk) +n

2n),

m+1
k[(1 + 3nk)(2nk

)
m

+n(2nk

)
m
]
(2n)
m
(k

)
m+1
[(1 + 3nk) +n

]
= (2n)
m
(k

)
m+1

(1 + 3nk) +n]
(2nk

)
m+1

, (si


n
1 + 3nk
).
En denitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo


k(1 +k)
,
1
2k + 6nk
2
, 2nk

< 1,
1 +(1 + 3nk) +n

2n,


n
1 + 3nk
,
580 Tema 9. El problema de Cauchy
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n
sucesiones
limv
i,m
= v
i,0
+

m=1
(v
i,m
v
i,m1
),
limy
i,m
= y
i,0
+

m=1
(y
i,m
y
i,m1
),
a la solucion v
i
, y
i
de nuestro problema, pues los terminos de ambas
series estan mayorados por los de la serie convergente

m=1
(2nk

)
m
=
2nk

1 2nk

.
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es unica y que
depende continuamente de los datos iniciales. En denitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.29 El sistema
v
ix
+
i
v
iy
= c
i
, (i = 1, . . . , n),
con las
i
y c
i
funciones de (x, y, v
1
, . . . , v
n
) de clase 1, con las condi-
ciones
v
i
(0, y) =
i
(y)
siendo las
i
de clase 1 en un entorno del origen, tiene una solucion
local, denida en un entorno del origen, que es unica y depende conti-
nuamente de las condiciones iniciales.
9.9. La funcion de RiemannGreen 581
9.9 La funcion de RiemannGreen
9.9.1 Operador diferencial lineal adjunto.
Denicion. A todo ODL P en un abierto U R
n
, le corresponde un
unico ODL P

, llamado el adjunto de P, satisfaciendo la siguiente pro-


piedad: para cualesquiera funciones z, v (

(U), de soporte compacto


_
U
vP(z)dx
1
dx
n
=
_
U
zP

(v)dx
1
dx
n
.
En primer lugar tenemos que de existir es unico, pues si hubiera dos
bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion z =
L(v) se tendra que
_
U
L
2
(v)dx
1
dx
n
= 0 L(v) = 0,
y esto implica que L = 0, pues L(f)(p) solo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P +Q y vale
(P +Q)

= P

+Q

.
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q)

= Q

,
pues
_
U
v[P Q](z)dx
1
dx
n
=
_
U
v[P[Q(z)]dx
1
dx
n
=
_
U
Q(z)P

(v)dx
1
dx
n
=
_
U
zQ

[P

(v)]dx
1
dx
n
.
582 Tema 9. El problema de Cauchy
3.- Para P = f O
0
(U) es obvio que existe el adjunto y es el mismo
P

= f.
4.- Por ultimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen
_

x
i
_

=

x
i
,
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus sopor-
tes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a
1
, b
1
) (a
n
, b
n
),
que contenga a K tendremos que
_
U
v
z
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
v
z
x
i
dx
1
dx
n
=
_
R
(zv)
x
i
dx
1
dx
n

_
R
z
v
x
i
dx
1
dx
n
=
_
b
1
a
1

_
b
n
a
n
(zv)
x
i
dx
1
dx
n

_
U
z
v
x
i
dx
1
dx
n
=
_
U
z
v
x
i
dx
1
dx
n
,
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma
(x
1
, . . . , a
i
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , b
i
, . . . , x
n
).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,
P O
m
(U)
P =

||m
f

,
tiene adjunto P

O
m
(U), que vale
P

||m
[f

||m
[D

||m
(1)
||
D

,
y de la denicion se sigue que (P

= P.
Denicion. Diremos que un operador es autoadjunto si P

= P.
9.9. La funcion de RiemannGreen 583
9.9.2 ODL adjuntos en el plano.
Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
P = a

2
xx
+ 2b

2
xy
+c

2
yy
+e

x
+f

y
+g,
en cuyo caso su adjunto es
P

=

2
xx
a + 2

2
xy
b +

2
yy
c

x
e

y
f +g,
y por tanto para cada funcion v
P

(v) = (va)
xx
+ 2(vb)
xy
+ (vc)
yy
(ve)
x
(vf)
y
+gv
= av
xx
+ 2bv
xy
+cv
yy
+ (2a
x
+ 2b
y
e)v
x
+
+ (2b
x
+ 2c
y
f)v
y
+ (a
xx
+ 2b
xy
+c
yy
e
x
f
y
+g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y solo si e = a
x
+ b
y
y
f = b
x
+c
y
.
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que
uw
xx
u
xx
w = (uw
x
)
x
(u
x
w)
x
,
uw
xy
u
xy
w = (uw
x
)
y
(u
y
w)
x
= (uw
y
)
x
(u
x
w)
y
,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP(z) zP

(v) = vaz
xx
z(va)
xx
+vbz
xy
z(vb)
xy
+
+vbz
yx
z(vb)
xy
+vcz
yy
z(vc)
yy
+
+vez
x
+z(ve)
x
+vfz
y
+z(vf)
y
= (vaz
x
)
x
((va)
x
z)
x
+ (vbz
x
)
y
((vb)
y
z)
x
+
+ (vbz
y
)
x
((vb)
x
z)
y
+ (vcz
y
)
y

((vc)
y
z)
y
+ (vez)
x
+ (vfz)
y
= div D,
para el campo tangente
D = (vaz
x
(va)
x
z (vb)
y
z +vbz
y
+vez)

x
+
+ (vbz
x
(vb)
x
z +vcz
y
(vc)
y
z +vfz)

y
.
584 Tema 9. El problema de Cauchy
9.9.3 El metodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desarro-
llo para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperbolico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuacion adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
leccion 9.6, para una ecuacion
z
xy
+e(x, y)z
x
+f(x, y)z
y
+g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P(z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma canonica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamente
decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la leccion 9.6, que para un punto (x
1
, y
1
) cualquiera y D
su dominio de dependencia
__
D
[vP(z) zP

(v)]dxdy =
__
D
div Ddx dy
=
_
C
i
D
(dx dy) =
_
C
[Dxdy Dy dx]
=
_
C
__
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy

_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
_
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
_
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy

_
C
3
_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
1
2
(vz)
y
dy +
_
C
2
(ve v
y
)z dy

_
C
3
1
2
(vz)
x
dx +
_
C
3
(v
x
vf)z dx
=
_
C
1

z,v
+
_
C
2
(ve v
y
)z dy +
_
C
3
(v
x
vf)z dx+
(9.27)
9.9. La funcion de RiemannGreen 585
+
1
2
[v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
) v(x
1
, y(x
1
)) z(x
1
, y(x
1
))]+
+
1
2
[v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
) v(x(y
1
), y
1
) z(x(y
1
), y
1
)]
= v(x
1
, y
1
) z(x
1
, y
1
)

1
2
[v(x
1
, y(x
1
)) z(x
1
, y(x
1
)) +v(x(y
1
), y
1
) z(x(y
1
), y
1
)]

_
C
1

z,v
+
_
y
1
y(x
1
)
(ve v
y
)z dy +
_
x
1
x(y
1
)
(vf v
x
)z dx,
para la 1forma

z,v
=
_
1
2
vz
x

1
2
v
x
z +vfz
_
dx
_
1
2
vz
y
+vez
1
2
v
y
z
_
dy.
Debemos decir que nuestros calculos han sido desarrollados supo-
niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (hagalo el lector como ejercicio).
Nuestra intencion es seleccionar, para cada punto (x
1
, y
1
), una fun-
cion v de tal manera que la ecuacion anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P(z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u, z
x
= p, z
y
= q.
Una buena candidata, con intencion de que desaparezca la z en la
primera integral, es una que verique la ecuacion
(9.28) P

(v) = 0,
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas
C
2
x = x
1
y C
3
y = y
1
, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
v
y
= ve, en el eje x = x
1
,
v
x
= vf, en el eje y = y
1
,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por
las expresiones (donde hemos jado para mayor comodidad la condicion
586 Tema 9. El problema de Cauchy
inicial v(x
1
, y
1
) = 1)
v(x
1
, y) = exp
__
y
y
1
e(x
1
, t) dt
_
,
v(x, y
1
) = exp
__
x
x
1
f(t, y
1
) dt
_
,
(9.29)
ahora bien (9.28) y (9.29) denen un problema de valor inicial carac-
terstico (ver la leccion 7), el cual posee una unica solucion v que, al
depender de (x
1
, y
1
), escribiremos de la forma
R(x, y; x
1
, y
1
) = v(x, y),
(observemos que esta funcion solo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Denicion. A esta funcion, R(x, y; x
1
, y
1
), la llamaremos funcion de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Solucion al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.27)
nos permite expresar la solucion de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
z(x
1
, y
1
) =
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1

z(x,y),R(x,y;x
1
,y
1
)
+
__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy
=
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1
__
1
2
Rp
1
2
R
x
u +fRu
_
dx

_
1
2
Rq +eRu
1
2
R
y
u
_
dy
_
+
+
__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy,
(9.30)
9.9. La funcion de RiemannGreen 587
y en el caso de que la curva sea creciente
z(x
1
, y
1
) =
1
2
R(x
1
, y(x
1
); x
1
, y
1
) z(x
1
, y(x
1
))+
+
1
2
R(x(y
1
), y
1
; x
1
, y
1
) z(x(y
1
), y
1
)+
+
_
C
1
__
1
2
Rq +eRu
1
2
R
y
u
_
dy
_
1
2
Rp
1
2
R
x
u +fRu
_
dx
_

__
D
R(x, y; x
1
, y
1
) h(x, y)dxdy,
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es
la solucion a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Solucion al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que quere-
mos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.27) (y en el de (9.30)), no hemos utilizado el que C
1
sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C
1
esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x
0
, y
0
), de tal modo
que D es el rectangulo ver la gura 9.5 de vertices (x
0
, y
0
), (x
0
, y
1
),
(x
1
, y
0
) y (x
1
, y
1
), tendremos (siguiendo (9.30)), la representacion
z(x
1
, y
1
) =
R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
2
+
+
_
y
1
y
0
_
1
2
Rz
y
+Rez
1
2
R
y
z
_
dy+
+
_
x
1
x
0
_
1
2
Rz
x

1
2
R
x
z +Rfz
_
dx +
__
D
Rhdxdy =
=
1
2
[R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)]
+
_
y
1
y
0
_
1
2
(Rz)
y
+Rez R
y
z
_
dy+
+
_
x
1
x
0
_
1
2
(Rz)
x
R
x
z +Rfz
_
dx +
__
D
Rhd d =
588 Tema 9. El problema de Cauchy
= R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
)+
+
_
y
1
y
0
(Re R
y
)z dy +
_
x
1
x
0
(Rf R
x
)z dx +
__
D
Rhd d,
Figura 9.5.
que nos determina la solucion del proble-
ma de valor inicial caracterstico de nues-
tra ecuacion P(z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x
0
, y
0
). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la solucion a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la ultima igual-
dad, podemos expresar tambien la solu-
cion de la siguiente forma que nos sera
util en el siguiente resultado
z(x
1
, y
1
) = R(x
1
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
1
, y
0
) +R(x
0
, y
1
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
1
)
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
)+
+
_
y
1
y
0
(Rez (Rz)
y
+Rz
y
) dy+
+
_
x
1
x
0
(Rfz (Rz)
x
+Rz
x
) dx +
__
D
Rhdxdy
= R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
) +
_
y
1
y
0
(ez +z
y
)Rdy+
+
_
x
1
x
0
(fz +z
x
)Rdx +
__
D
Rhdxdy.
Teorema 9.30 Si llamamos R

a la funcion de RiemannGreen asociada


a P

, se tiene que
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) = R

(x
1
, y
1
; x
0
, y
0
),
en particular si P = P

, es decir es autoadjunta,
R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) = R(x
1
, y
1
; x
0
, y
0
).
9.9. La funcion de RiemannGreen 589
Demostracion. Para cada (x
0
, y
0
), la funcion
z(x, y) = R

(x, y; x
0
, y
0
),
es la que satisface las condiciones
P(z) = 0, z(x
0
, y
0
) = 1,
z
y
= ez, en x = x
0
z
x
= fz, en y = y
0
y por las igualdades desarrolladas en el parrafo anterior se tiene que
z(x
1
, y
1
) = R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
) z(x
0
, y
0
) +
_
y
1
y
0
(ez +z
y
)Rdy+
+
_
x
1
x
0
(fz +z
x
)Rdx +
__
D
Rhdxdy
= R(x
0
, y
0
; x
1
, y
1
).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funcion de RiemannGreen para el ODL P(z) =
z
xy
.
Dado un ODL P y una funcion invertible , denimos el ODL
Q = P +
[P, ]

=
1

P ,
que es el unico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale
Q

= P

.
Proposicion 9.31 En los terminos anteriores si
P(z) = z
xy
+e(x, y)z
x
+f(x, y)z
y
+g(x, y)z,
entonces
Q(z) = z
xy
+
_

+e
_
z
x
+
_

+f
_
z
y
+
+
_

xy

+

y

f +

x

e +g
_
z,
590 Tema 9. El problema de Cauchy
y si R
P
(x, y; x
1
, y
1
) es la funcion de RiemannGreen asociada a P, la
de Q es
R
Q
(x, y; x
1
, y
1
) =
(x, y)
(x
1
, y
1
)
R
P
(x, y; x
1
, y
1
).
Demostracion. Por una parte se tiene que
Q(z) =
1

P(z) =
1

[(z)
xy
+e(z)
x
+f(z)
y
+gz]
= z
xy
+
_

+e
_
z
x
+
_

+f
_
z
y
+
+
_

xy

+

y

f +

x

e +g
_
z,
y por otra jando el punto (x
1
, y
1
) y llamando
u(x, y) = R
P
(x, y; x
1
, y
1
), v(x, y) = R
Q
(x, y; x
1
, y
1
),
tendremos que
v(x
1
, y
1
) = 1, Q

[v] = P

[
u
(x
1
, y
1
)
] = 0,
v
y
(x
1
, y) =

y
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
u(x
1
, y) +
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
u
y
(x
1
, y)
=

y
(x
1
, y)
(x
1
, y)
v(x
1
, y) +
(x
1
, y)
(x
1
, y
1
)
e(x
1
, y)u(x
1
, y)
=
_

y
(x
1
, y)
(x
1
, y)
+e
_
v(x
1
, y)
v
x
(x, y
1
) =
_

x
(x, y
1
)
(x, y
1
)
+f
_
v(x, y
1
).
Nota 9.32 Observemos que dado P, como en el enunciado, existe una
funcion para la que Q es autoadjunto si y solo si

+e =

x

+f = 0 e = (log )
y
, f = (log )
x
e
x
= f
y
.
Ejercicio 9.9.3 Calcular la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
z
x
+z
y
x +y
.
9.9. La funcion de RiemannGreen 591
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funcion de RiemannGreen del ODL
P(z) = z
xy

2
(x +y)
2
z
es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
,
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la solucion de P(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= x
2
en la recta y = x es
z(x, y) =
1
4
(x y)(x +y)
2
.
Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
2(z
x
+z
y
)
(x +y)
,
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la solucion de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= 3x
2
en la recta y = x es
z(x, y) = 2x
3
3x
2
y + 3xy
2
y
3
.
Ejercicios resueltos
Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que
(x
1
+ +x
n
)
m
=

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
=

||=m
m!
!
x

,
y que para todo multindice ,
! ||! n
||
!.
592 Tema 9. El problema de Cauchy
Solucion. Por induccion en m N tenemos que
(x
1
+ +x
n
)
m+1
=
_
_

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
n
_
_
(x
1
+ +x
n
)
=

||=m
m!
!
x

1
+1
1
x

n
n
+ +

||=m
m!
!
x

1
1
x

n
+1
n
=

||=m
m!(
1
+ 1)
!(
1
+ 1)
x

1
+1
1
x

n
n
+ +
+

||=m
m!(
n
+ 1)
!(
n
+ 1)
x

1
1
x

n
+1
n
=

||=m+1

1
1
m!
1
!
x

+ +

||=m+1

n
1
m!
n
!
x

||=m+1
m!
1
!
x

+ +

||=m+1
m!
n
!
x

||=m+1
(m+ 1)!
!
x

.
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y
luego por induccion. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
x
i
= 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
,
converge absolutamente a k!/(1 x)
1+k
.
Solucion. En primer lugar la serie

n=k
n!
(n k)!
x
nk
=

n=0
(n +k)!
n!
x
n
,
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto
abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
limsup
n
n
_
(n +k) (n + 1) limsup
n
n

n +k limsup
n
n

n + 1 = 1,
pues si llamamos
n

n +k = 1 +c
n
, tendremos que 0 < c
n
0, ya que
n +k = (1 +c
n
)
n
>
n(n 1)
2
c
2
n
.
Ahora el resultado se demuestra por induccion aplicando el Teorema de Abel pues
d
dx

n=0
(n +k)!
n!
x
n
=

n=0
(n +k)!
n!
nx
n1
=

n=0
(n +k + 1)!
n!
x
n
.
9.9. La funcion de RiemannGreen 593
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, entonces la serie

converge absolutamente a
1
(1 x)
1
.
Solucion.

=
n

i=1
_
_

i
=0
x

i
i
_
_
=
1
(1 x
1
) (1 x
n
)
=
1
(1 x)
1
.
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x R
n
, con

n
i=1
|x
i
| < 1, entonces la
serie

||!
!
x

,
converge absolutamente a
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
Solucion.

||!
!
x

j=0

||=j
||!
!
x

j=0
(x
1
+ +x
n
)
j
=
1
1 (x
1
+ +x
n
)
.
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x R
n
, con |x
i
| < 1, y N
n
, entonces
la serie

!
( )!
x

,
converge absolutamente a
!
(1 x)
1+
.
Solucion. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que

!
( )!
x

0
( +)!
!
x

=
n

i=1
_
_

i
=0
(
i
+
i
)!

i
!
x

i
i
_
_
=
n

i=1
_

i
!
(1 x
i
)
1+
i
_
=
!
(1 x)
1+
.
594 Tema 9. El problema de Cauchy
Observemos que el resultado tambien puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma

!
( )!
x

= D

_
= D

1
(1 x)
1
=
!
(1 x)
1+
,
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x R
n
, con

|x
i
| < 1, y N
n
,
entonces la serie

||!
( )!
x

,
converge absolutamente a
||!
(1 x
1
x
n
)
1+||
.
Solucion. La serie converge absolutamente en el abierto pues

||!
( )!
|x

| =

0
| +|!
!
|x

|
=

j=0

||=j
(j +||)!
!
|x

|
=

j=0
(j +||)!
j!

||=j
j!
!
|x

|
=

j=0
(j +||)!
j!
(|x
1
| + +|x
n
|)
j
=
||!
(1 |x
1
| |x
n
|)
1+||
,
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambien pudimos resolverlo del modo siguiente

||!
( )!
x

0
||!
!
D

= D

_
_

0
||!
!
x

_
_
= D

1
1 (x
1
+ +x
n
)
=
||!
(1 x
1
x
n
)
1+||
,
9.9. La funcion de RiemannGreen 595
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con

)
|s

(x) s

(x)|

j=||
(j +||)!
j!
(|x
1
| + +|x
n
|)
j

j=||
(j +||)!
j!
r
j
,
se hace tan peque na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el maximo de |x
1
| + +|x
n
| en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C

((a, b)), para [0, 1] (a, b) R


g(1) =
n

i=0
1
i!
g
(i
(0) +
1
n!
_
1
0
(1 t)
n
g
(n+1
(t)dt.
(b) Que si g(t) = f(tz +y), para f C

(U), con U R
n
abierto, entonces
g
(n
(t) =

||=n
n!
!
D

f(tz +y)z

,
Ind. Por induccion en n. (a) Dervese (1 t)
n+1
g
(n+1
/(n+1)! e integrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y solo si
lo es en un entorno del punto.
Solucion. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funcion
(y) =
Mr
r (y
1
+ +y
m
)
,
denida en {

y
i
= r}, verica
D

(0) = M||!r
||
,
y es analtica en {

|y
i
| < r}.
Solucion. Consideremos la funcion
h(y) =
1
1 (y
1
+ +y
m
)
,
para la que se demuestra facilmente por induccion que
D

h(y) =
||!
(1 y
1
y
m
)
1+||
,
y el resultado se sigue de que
(y) = Mh
_
x
r
_
.
596 Tema 9. El problema de Cauchy
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una funcion f =

analtica en
0, es D

) =

(c

), demostrar que existen constantes M, r > 0


tales que
|D

f(0)| ||!Mr
||
.
Solucion. f =

es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por


la hipotesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D

f(0) = !c

, por tanto tomando


x
i
= r, con r sucientemente peque no tendremos x U y

|c

|r
||
< , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A nito tendremos |c

|r
||
1, ahora
basta considerar max{1, |c

|r
||
: A} = M y como ! ||!,
|D

f(0)| = !|c

| ||!Mr
||
.
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
z
x
+z
y
x +y
.
Solucion. Consideremos el ODL P(z) = z
xy
y la funcion
(x, y) = x +y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante R
P
= 1, tendremos que la de Q es
R
Q
(x, y; x
1
, y
1
) =
x +y
x
1
+y
1
.
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funcion de RiemannGreen del ODL
P(z) = z
xy

2
(x +y)
2
z
es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
,
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la solucion de P(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= x
2
en la recta y = x es
z(x, y) =
1
4
(x y)(x +y)
2
.
Solucion. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x
1
y en
y = y
1
, y por otra P

(R) = P(R) = 0. Ahora bien


0 = z(x, x) z
x
(x, x) +z
y
(x, x) = 0,
9.9. La funcion de RiemannGreen 597
lo cual implica que p = x
2
y q = x
2
y por ser la curva de datos iniciales creciente
tendremos que
z(x
1
, y
1
) =
_
C
1
1
2
Rq dy
1
2
Rp dx
=
_
x
1
y
1
R(x, x, x
1
, y
1
)x
2
dx
=
_
x
1
y
1
(x +y
1
)(x
1
+x) + (x x
1
)(x y
1
)
2x(x
1
+y
1
)
x
2
dx
=
_
x
1
y
1
(x
2
+y
1
x
1
)x
(x
1
+y
1
)
dx
=
1
x
1
+y
1
_
x
4
1
4

y
4
1
4
+y
1
x
1
(
x
2
1
2

y
2
1
2
)
_
=
1
4(x
1
+y
1
)
[x
4
1
y
4
1
+ 2y
1
x
1
(x
2
1
y
2
1
)]
=
1
4(x
1
+y
1
)
(x
2
1
y
2
1
)(x
1
+y
1
)
2
=
1
4
(x
1
y
1
)(x
1
+y
1
)
2
.
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funcion de RiemannGreen del ODL
Q(z) = z
xy
+
2(z
x
+z
y
)
(x +y)
,
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la solucion de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y z
x
= 3x
2
en la recta y = x es
z(x, y) = 2x
3
3x
2
y + 3xy
2
y
3
.
Solucion. Utilizando el ultimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)
2
se tiene que Q = P , pues para P(z) =
z
xy
+ez
x
+fz
y
+gz, tenemos que
e = 0

y

+e =
2
x +y
,
f = 0

x

+f =
2
x +y
,
g =
2
(x +y)
2


xy

+

y

f +

x

e +g = 0,
por tanto la funcion de RiemannGreen de Q es
R(x, y; x
1
, y
1
) =
(x, y)
(x
1
, y
1
)
(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)
(x +y)(x
1
+y
1
)
=
(x +y)
(x
1
+y
1
)
3
[(x +y
1
)(x
1
+y) + (x x
1
)(y y
1
)].
598 Tema 9. El problema de Cauchy
Ahora p = 3x
2
y q = 3x
2
y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
z(x
1
, y
1
) =
_
C
1
1
2
Rq dy
1
2
Rp dx
=
_
x
1
y
1
R(x, x, x
1
, y
1
)3x
2
dx
=
_
x
1
y
1
2x
(x
1
+y
1
)
3
[(x +y
1
)(x +x
1
) + (x x
1
)(x y
1
)]3x
2
dx
=
6
(x
1
+y
1
)
3
_
x
1
y
1
x
3
(2x
2
+ 2x
1
y
1
)dx
=
12
(x
1
+y
1
)
3
_
x
6
1
6

y
6
1
6
+x
1
y
1
_
x
4
1
4

y
4
1
4
__
= 2x
3
1
3x
2
1
y
1
+ 3x
1
y
2
1
2y
3
1
.
9.9. La funcion de RiemannGreen 599
Bibliografa
Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientcas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Dierential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J.
Willey, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Dierential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Mu noz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Dierential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La version inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al
frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), dio una demostracion de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que solo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en
la p. 67 del libro de Spivak, se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u
1x
= u
1y
+u
2y
u
2x
= au
1y
+u
2y
+f(x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que
f sea analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada
satisfacen (1)
2
= a). Ademas tambien hay ejemplos, con coecientes
analticos, en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no
no hay solucion. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en
general es un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede
debilitar.
600 Tema 9. El problema de Cauchy
Las deniciones que se dan de operador adjunto de un ODL P, en
libros como el Copson, p.77 o en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
sion, pues denen P

como aquel para el que


vP(z) zP

(v),
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una
divergencia, ademas de una innidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma denicion, pero no es
igual, pues en este libro se especica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtencion de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe como el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su denicion s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de tipo
hiperbolico, fue iniciada por el aleman Georg Friedrich Bernhard
Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un pro-
blema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentacion que ahora llamamos el m

etodo de Riemann aparece (ver


CourantHilbert, p.449 o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,
Riemann, G.F.B.:

Uber die Fortpanzung ebener Luftwellen von endlicher Sch-


wingungsweite. Abhandl. Konigl. Ges. Wiss. Gottingen, Vol. 8 (1860). Re-
impreso en la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953,
pp. 156178.
en el que, seg un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una de-
mostracion general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su formula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg un el cual la solucion
z, de P(z) = f, se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg un demostro el h ungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general
z(p) =
_
D
A(q, p)f(q)dq.
Fin del TEMA IX
Tema 10
La Ecuacion de ondas
10.1 La Ecuacion de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda exible y uniforme con densidad de masa , de
longitud L, ja por sus extremos, estirada por la accion de una fuerza de
tension constante de modulo T. Supongamos que cuando la cuerda vibra
lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de coordenadas
(x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el eje x, en los
puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(x, t) la funcion cuya graca
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-
tante de su vibracion, es sucientemente peque no como para despreciar
los terminos
n
, para n 2, entonces tendremos que
sen() = , cos() = 1 , tan() = ,
y para cada t R y x [0, L],
y
x
(x, t) = tan() = sen().
En cada instante la tension de la cuerda esta actuando tangencial-
mente en cada punto de la cuerda y su modulo variara dependiendo de
601
602 Tema 10. La Ecuacion de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda
no vara (modulo
2
) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un angulo , el modulo de la tension tampoco vara y es T.
Figura 10.1. cuerda vibrante
Consideremos ahora un x [0, L],
un > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t esta entre x y x +
. Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x + . Las fuerzas que estan
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones
tangenciales.
Si denotamos con e
1
= (1, 0) y
e
2
= (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que act uan sobre el trozo de cuerda es
g e
2
+T cos( + )e
1
+T sen( + )e
2

T cos()e
1
T sen()e
2
=
= [g +T(y
x
(x +, t) y
x
(x, t))]e
2
,
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo
2
).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e
2
= y
tt
(x, t)e
2
.
Dividiendo por y haciendo 0, tenemos la ecuacion
Ty
xx
g = y
tt
,
o para a =
_
T/,
(10.1) a
2
y
xx
g = y
tt
.
A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(10.2) a
2
y
xx
= y
tt Ecuacion de Ondas
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que
cuando la densidad de masa de la cuerda es peque na en comparacion
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 603
con la tension T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada solucion y de 10.2 podemos considerar
z(x, t) = y(x, t) +x(x L)
g
2a
2
,
que es solucion de 10.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que z
t
(x, t) = y
t
(x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas dieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 10.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos jos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas esta denida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperbolico.
10.1.1 Series de Fourier.
Teorema 10.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .

0
(x) =
1

2
,
n
(x) = cos
nx
L
,
n
(x) = sen
nx
L
,
es ortonormal, con el producto interior
< f, g >=
1
L
_
L
L
f(x)g(x)dx.
Demostracion. Por una parte <
n
,
m
>= 0, porque
n

m
es
una funcion impar y por otra si denotamos con u
n
cualquiera de las
funciones
n
o
n
, entonces se tiene que
u

n
=
_
n
L
_
2
u
n
, u
n
(L) = u
n
(L), u

n
(L) = u

n
(L),
604 Tema 10. La Ecuacion de ondas
y para n ,= m se sigue que
(m
2
n
2
)

2
L
2
_
L
L
u
n
u
m
=
_
L
L
u

n
u
m
u

m
u
n
=
_
L
L
(u

n
u
m
u

m
u
n
)

= [u

n
u
m
u

m
u
n
]
L
L
= 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues
_
L
L
cos
2
nx
L
=
1
2
_
L
L
_
1 + cos
2nx
L
_
=
1
2
_
2L +
L
2n
_
sen
2nx
L
_
L
L
_
= L
_
L
L
sen
2
nx
L
=
_
L
L
_
1 cos
2
nx
L
_
= L.
Ademas estas funciones son base del espacio de Hilbert L
2
[L, L],
espacio cociente de L
2
[L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado
integrable) con la relacion de equivalencia dada por la igualdad de fun-
ciones salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor
subespacio cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
u =

n=0
a
n

n
+

n=1
b
n

n
,
donde la serie se entiende como el lmite de las sumas parciales con la
norma que induce el producto interior y los coecientes de Fourier a
n
y
b
n
de u, vienen dados por
a
0
=< u,
0
>=
1
L

2
_
L
L
u(x)dx,
a
n
=< u,
n
>=
1
L
_
L
L
u(x) cos
nx
L
dx,
b
n
=< u,
n
>=
1
L
_
L
L
u(x) sen
nx
L
dx,
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 605
ademas se tiene la igualdad de Parseval
|u|
2
=< u, u >=
1
L
_
L
L
u
2
(x)dx =

n=0
a
2
n
+

n=1
b
2
n
.
Observemos que no solo podemos denir los coecientes de Fourier
para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotacion de nuestro sistema de fun-
ciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista practico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una funcion u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L
2
a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver KolmogorovFomin, paginas 433 y 452 o Weinberger,
paginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 10.2 Si u: R R es una funcion acotada, de
perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son nitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales nitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x [L, L], al valor
lim
N
a
0

2
+
N

n=1
_
a
n
cos
nx
L
+b
n
sen
nx
L
_
=
u(x
+
) +u(x

)
2
,
ademas si u es continua y de clase 1 salvo en una coleccion nita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),
sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendra que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los a
n
= 0 y por tanto
u(x) =

n=1
b
n
sen
nx
L
,
y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los b
n
= 0 y
u(x) =
a
0

2
+

n=1
a
n
cos
nx
L
.
606 Tema 10. La Ecuacion de ondas
10.1.2 Solucion de DAlambert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 10.2 que satisfacen las
condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0, (condiciones frontera)
y(x, 0) = u(x), y
t
(x, 0) = 0, (condiciones iniciales)
y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = v(x),
obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones ge-
nerales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 10.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(x, t) = h(x)g(t),
satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
en cuyo caso se tendra para cualquier (x, t)
a
2
h

(x)g(t) = h(x)g

(t),
y esto ocurre si existe una constante para la que
h

(x)
h(x)
=
g

(t)
a
2
g(t)
= ,
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h

(x) +h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,


g

(t) +a
2
g(t) = 0 , g

(0) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
=
2
n
,
n
=
n
L
,
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m ultiplos de
h
n
(x) = sen(
n
x),
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 607
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = Acos(a
n
t) +Bsen(a
n
t),
por lo que
g

(t) = Aa
n
sen(a
n
t) +Ba
n
cos(a
n
t),
y g

(0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m ultiplos


de
g
n
(t) = cos(a
n
t).
Concluimos que para cada n 1,
y
n
(x, t) = h
n
(x)g
n
(t) = sen(
n
x) cos(a
n
t),
y cualquier combinacion nita de ellas son soluciones de
a
2
y
xx
= y
tt
, y(0, t) = y(L, t) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
y es de esperar que las combinaciones innitas
y(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t),
Figura 10.2. Posicion inicial
tambien sean solucion y que eligiendo
adecuadamente las b
n
se tenga la otra
condicion frontera, es decir la posi-
cion inicial de la cuerda
y(x, 0) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(0)
=

n=1
b
n
sen(
n
x) = u(x).
Esto nos sugiere la siguiente construccion formal. Como nuestra u
esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
deniendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coecientes de
Fourier b
n
, con los que denimos formalmente
y(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t).
608 Tema 10. La Ecuacion de ondas
La cuestion consistira en probar que esta serie converge puntualmen-
te a una funcion solucion de nuestra ecuacion satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto
1
, sino que seguiremos
la demostracion dada por DAlambert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicara cual es la solucion
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t)
=
1
2

n=1
b
n
sen(
n
(x +at)) +
1
2

n=1
b
n
sen(
n
(x at)),
y por la denicion de los b
n
tendremos que
=
u(x +at) +u(x at)
2
,
para u: R R la extension impar y periodica de nuestra u: [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funcion
y(x, t) =
u(x +at) +u(x at)
2
,
Figura 10.3. Ondas viajeras
la cual se demuestra facilmente que es
solucion satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal solucion representa un
par de ondas=olasque se mueven
hacia la derecha y hacia la izquier-
da, a lo largo del eje x, con velocidad
constante a. Esta es la razon de lla-
mar a esta ecuacion ecuacion de ondas.
Nos planteamos ahora la b usqueda de la solucion de (10.2) satisfa-
ciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = v(x).
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-
faciendo
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1
Remitimos al lector interesado en una demostracion en esta linea a las pag. 99
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 609
esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h

(x) +h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,


g

(t) +a
2
g(t) = 0 , g(0) = 0,
por tanto son los m ultiplos, respectivamente y para cada n N, de
h
n
(x) = sen(
n
x) , g
n
(t) = sen(
n
at).
Se sigue que las combinaciones lineales nitas de y
n
= h
n
g
n
, son
soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran c
n
R para
las que
y(x, t) =

n=1
c
n
sen(
n
x) sen(
n
at),
sea la solucion a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-
ciones tendramos que
y
t
(x, t) =

n=1
ac
n

n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
y
t
(x, 0) = v(x) =

n=1
ac
n

n
sen(
n
x),
de donde se seguira que c
n

n
a seran los coecientes de Fourier de v
realmente de su extension impar a [L, L], relativos a sen(
n
x), es
decir
c
n
=
2
La
n
_
L
0
v(x) sen(
n
x)dx.
Veamos que esta eleccion de c
n
satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

n=1
ac
n

n
sen(
n
x) cos(a
n
t) =
=

n=1
ac
n

n
2
[sen(
n
(x +ta)) + sen(
n
(x at))]
=
1
2
[v(x +at) +v(x at)],
610 Tema 10. La Ecuacion de ondas
lo cual nos induce a considerar, para
w(x) =
_
x
0
v(x)dx,
(y su extension impar), la funcion
y(x, t) =
w(x +at) w(x at)
2a
,
la cual es solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo las condiciones
iniciales y(x, 0) = 0, y
t
(x, 0) = v(x) (demuestrelo el lector).
Finalmente ya podemos dar la solucion general de la ecuacion de
ondas
y(x, t) =
u(x +at) +u(x at)
2
+
w(x +at) w(x at)
2a
,
satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x),
que representa la superposicion de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.
10.1.3 Energa de la cuerda.
Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con
s(x) =
_
x
0
_
1 +y
2
x
dx,
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el des-
arrollo de Taylor del integrando es del tipo
_
1 +y
2
x
= 1 +
y
2
x
2
+ ,
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posicion inicial a la nueva posicion, es
T(ds dx) = T(
_
1 +y
2
x
1)dx
Ty
2
x
2
dx,
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 611
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de y
x
, de or-
den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que denamos la energa
potencial de la cuerda completa como
_
L
0
Ty
2
x
2
dx.
Las razones para esta denicion obviamente no han sido mas que
muy debilmente justicadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
solucion de la ecuacion de ondas, Ty
xx
= y
tt
, entonces

t
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
= y
t
y
tt
+Ty
x
y
xt
= Ty
xx
y
t
+Ty
x
y
xt
=

x
(Ty
x
y
t
),
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
E(t) =
_
L
0
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
dx,
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
E

(t) =
_
L
0

t
_

2
y
2
t
+
T
2
y
2
x
_
dx
=
_
L
0

x
(Ty
x
y
t
)dx
= T y
x
(L, t)y
t
(L, t) T y
x
(0, t)y
t
(0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 10.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial denida por una funcion u, vale
E =
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
,
para b
n
los coecientes de Fourier de la extension impar de u.
612 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Ejercicio 10.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
L = T V =
1
2
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dx,
y demuestrese que la ecuacion de ondas da un valor estacionario a la accion.
10.1.4 Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas.
Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , y
t
(x, 0) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y
1
e y
2
, entonces
y = y
1
y
2
tambien sera solucion satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , y
t
(x, 0) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
E(t) =
_
L
0
_

2
y
2
t
(x, t) +
T
2
y
2
x
(x, t)
_
dx
=
_
L
0
_

2
y
2
t
(x, 0) +
T
2
y
2
x
(x, 0)
_
dx = 0,
lo cual implica que

2
y
2
t
(x, t) +
T
2
y
2
x
(x, t) = 0
y
t
(x, t) = y
x
(x, t) = 0
y(x, t) = 0.
10.1.5 Aplicaciones a la m usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas vi-
brantes para producir sonidos que llamamos musicales.
Cuando un objeto vibra, esta vibracion se transmite a traves del
aire, en la forma de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones
periodicas de la densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas
10.1. La Ecuacion de ondas unidimensional 613
llegan al odo y las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y
20000 ciclos por segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-
nacion se percibe como armonica si las razones de sus frecuencias son
n umeros enteros peque nos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n umero
innito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
representa una vibracion con una frecuencia

n
=
a
n
2
=

1
2
n
L
=
n
2L

.
A la frecuencia mas baja, que corresponde a n = 1

1
=
1
2L

,
se la llama frecuencia fundamental y en general es la que predomina en el
sonido de la cuerda. La frecuencia
n
= n
1
se la llama nsimo sobretono
o armonico, por esta razon el sonido de una cuerda de guitarra suena
agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento es peque no).
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coecientes b
n
, y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p ua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coecientes b
n
que por supuesto seran distintos pues
614 Tema 10. La Ecuacion de ondas
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dicamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que

T
2L
,
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-
teniendo la tension, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Haz la prueba en una guitarra.
10.2 La Ecuacion de ondas bidimensional.
Figura 10.4. Fuerzas sobre una mem-
brana
Consideremos una membrana elastica
como la membrana de un tambor
con la forma del cuadrado [1, 1]
[1, 1] en el plano xy, con vertices
A = (1, 1), B = (1, 1), C =
(1, 1) y D = (1, 1) y estirada por la
accion de cuatro fuerzas de modulo
2T constante, que act uan respectiva-
mente sobre cada lado del cuadrado
en las direcciones de los ejes: T
1
=
2Te
1
, actuando sobre el lado CD; T
2
= 2Te
1
, sobre AB; T
3
= 2Te
2
sobre BD y T
4
= 2Te
2
, sobre AC; donde e
1
= (1, 0, 0), e
2
= (0, 1, 0) y
e
3
= (0, 0, 1) son los vectores de la base de R
3
.
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] [1, 1], el modulo de las dos fuerzas que act uan en la direccion del
eje y es aT, lo cual es empricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa supercial
uniforme y que jamos la membrana sobre una curva cerrada U, borde
de un abierto U [1, 1]
2
simplemente conexo, es decir sin agujeros.
Supongamos ademas que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan peque na que el angulo que forma el plano tangente a la membrana
10.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 615
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibracion,
es sucientemente peque no como para despreciar los terminos
n
, para
n 2. En cuyo caso tendremos que
sen = , cos = 1 , tan = ,
y el plano tangente a la supercie en cualquier instante no puede ser
vertical, por lo que la supercie es representable como graca de una
funcion del plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con
z = z(x, y, t) la funcion cuya graca nos da la forma de la membrana en
el instante t y para cada t R y (x, y) U,
z
x
(x, y, t) = tan
1
= sen
1
, z
y
(x, y, t) = tan
2
= sen
2
.
Figura 10.5. Membrana vibrante
La tension de la membrana en
un instante, esta actuando tangen-
cialmente en cada punto de la mem-
brana, en las direcciones de los ejes
coordenados y su modulo vara de-
pendiendo del area de la membrana
en ese instante. Como el area de la
membrana no vara (modulo
2
) si,
como estamos suponiendo, la despla-
zamos en un angulo , el modulo
de la tension tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U, un > 0 peque no y el
trozo de membrana que en el instante t esta sobre el cuadrado [x, x+
] [y , y +]. Denotemos con
2
y con
2
+
2
, respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la supercie en
(x, y ) y (x, y +), en la direccion del eje y, y con
1
y con
1
+
1
el de las rectas tangentes en (x , y) y (x +, y), en la direccion del eje
x. Las fuerzas que estan actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que act uan sobre el trozo de membrana son
T
1
= 2T(cos(
1
+
1
), 0, sen(
1
+
1
)),
T
2
= 2T(cos
1
, 0, sen
1
),
T
3
= 2T(0, cos(
2
+
2
), sen(
2
+
2
)),
T
4
= 2T(0, cos
2
, sen
2
),
F = (0, 0, 4
2
g),
616 Tema 10. La Ecuacion de ondas
y por nuestra hipotesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la direccion del eje z y es
2g T(z
x
(x , y, t) +T(z
x
(x +, y, t)
T(z
y
(x, y , t) +T(z
y
(x, y +, t)]2e
3
.
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
4
2
z
tt
(x, y, t)e
3
.
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
4
2
y haciendo 0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional
T(z
xx
+z
yy
) g = z
tt
,
o para a =
_
T/,
(10.3) a
2
(z
xx
+z
yy
) g = z
tt
,
la cual esta denida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuacion aparece en los libros sin el termino g,
(10.4) a
2
(z
xx
+z
yy
) = z
tt
,
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.
Ademas se tiene que cuando la curva sobre la que jamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
peque na en comparacion con la tension T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 10.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x
2
+y
2
= 1, la funcion
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x
2
+y
2
1)
g
4a
2
,
es solucion de 10.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z
en el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde
cerrado, f = 0, con f es buenas condiciones, como que ella y todas
sus derivadas esten uniformemente acotadas en f = 0, basta cambiar
en la expresion anterior x
2
+y
2
1 por f.
10.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 617
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 10.4 que satisfacen las
condiciones
z(x, y, t) = 0, para los puntos de x
2
+y
2
= 1,
z(x, y, 0) = u(x, y) ,
z
t
(x, y, 0) = v(x, y),
las cuales representan el movimiento de una membrana ja en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
10.2.1 Solucion de la ecuacion de ondas.
Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, ) y la
ecuacion de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facilmente
que,

x
= cos


sen

y
= sen

+
cos


2
x
2
+

2
y
2
=

2

2
+
1

+
1

2
,
por tanto la ecuacion de ondas, en las coordenadas (, , t), se expresa
de la forma
a
2
(z

+
1

+
1

2
z

) = z
tt
.
En primer lugar buscamos soluciones de la forma
z = f()g()h(t),
para las cuales debe vericarse
(10.5) a
2
_
f

()
f()
+
1

()
f()
+
1

2
g

()
g()
_
=
h

(t)
h(t)
,
y por tanto las dos partes de la ecuacion deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
R tal que
h

(t) +a
2
h(t) = 0,
f

()
f()
+
1

()
f()
+
1

2
g

()
g()
= .
618 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Ahora bien si es negativa, =
2
, la solucion de la primera
ecuacion es de la forma
h(t) = c
1
e
at
+c
2
e
at
,
y la correspondiente solucion z o z 0, cuando t , o
z , dependiendo del signo de las constantes, lo cual implica que
no es una solucion que represente a la membrana vibrando. Algo similar
ocurre si = 0, en cuyo caso h es afn.
Consideremos pues el caso en que es positiva, =
2
para > 0,
en cuyo caso las ecuaciones son
h

(t) +
2
a
2
h(t) = 0,

2
f

()
f()
+
f

()
f()
+
2

2
=
g

()
g()
,
la solucion de la primera ecuacion es
h(t) = c
1
cos(at) +c
2
sen(at),
y para la segunda ecuacion, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la solucion de g

() +g() = 0 debe ser periodica, la unica posi-


bilidad es que = n
2
, para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuacion da lugar a las dos ecuaciones
g

() +n
2
g() = 0,

2
f

() +f

() + (
2

2
n
2
)f() = 0,
la primera de las cuales tiene solucion
g() = d
1
cos(n) +d
2
sen(n),
y la segunda es la Ecuacion de Bessel
x
2
y

(x) +xy

(x) + (x
2
p
2
)y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f() = kJ
n
(),
para J
n
la funcion de Bessel de orden n, solucion de la Ecuaci

on de
Bessel para p = n.
10.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. 619
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0 f(1) = 0 J
n
() = 0,
es decir que =
ni
es una de las innitas races de J
n
. Por lo tanto las
combinaciones lineales nitas de las funciones z(, , t) de la forma
J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)][c
1
cos(a
ni
t) +c
2
sen(a
ni
t)],
son soluciones de nuestra ecuacion, para n = 0, 1, 2, . . .,
ni
raiz de J
n
y
d
1
, d
2
, c
1
, c
2
constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
z
t
(, , 0) = 0 c
2
= 0,
nos quedan las soluciones de la forma
z(, , t) = J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)] cos(a
ni
t),
y sus combinaciones lineales nitas. Por ultimo si ademas consideramos
la condicion inicial del tipo
z(, , 0) = k(, ) = k() n = 0,
las unicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con
i
las races de J
0
, las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J
0
(
i
) cos(a
i
t),
y sus combinaciones lineales nitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n umero nito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales nitos, entonces se tiene que la
serie

n=1
c
n
J
0
(
n
),
para los coecientes
c
n
=
2
J
1
(
n
)
2
_
1
0
k()J
0
(r
n
)d,
converge puntualmente a la funcion k() en [0, 1]. (Ver Watson).
620 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Por tanto hemos construido una serie formal
z(, , t) =

n=1
c
n
J
0
(
n
) cos(a
n
t),
para
n
las races de J
0
, que esta formada por soluciones de nuestra
ecuacion y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193 196 se
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es su-
cientemente regular, entonces eligiendo los coecientes c
n
como antes y
convenientemente los coecientes c
ni
, la serie

n=1
c
n
J
0
(
n
) cos(a
n
t)+
+

n,i=1
c
ni
J
n
(
ni
)[d
1
cos(n) +d
2
sen(n)] cos(a
ni
t),
converge uniformemente a una funcion que es solucion de la ecuacion de
ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, , t) = 0, z(, , 0) = k(, ), z
t
(, , 0) = 0.
10.3 La Ecuacion de ondas ndimensional.
10.3.1 La desigualdad del dominio de dependencia.
La ecuacion de ondas ndimensional es
u
x
1
x
1
+ +u
x
n
x
n
= u
tt
,
la cual esta denida por un ODL de tipo hiperbolico en R
n+1
, en las
coordenadas (x
1
, . . . , x
n
, t). Denotaremos con T
2
el smbolo del ODL,
el cual nos permite denir un isomorsmo de modulos : (R
n+1
)
10.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 621
T(R
n+1
), tal que () = i

T
2
T
1
0
(R
n+1
) T(R
n+1
) y denotemos
con
T
2
: T(R
n+1
) T(R
n+1
) (

(R
n+1
),
T
2
(D
1
, D
2
) = T
2
(
1
D
1
,
1
D
2
),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T
2
= dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
dt dt.
Figura 10.6. cono caracterstico
Consideremos en cada punto a R
n+1
el
conjunto de los vectores D
a
=

i
x
i
+
t T
a
(R
n+1
) isotropos para T
2
, es
decir tales que T
2
(D
a
, D
a
) = 0, los cua-
les forman un cono

2
i

2
= 0.
Denicion. Llamamos hipersupercie
caracterstica a cada cono o
a
de R
n+1
(x
1
a
1
)
2
+ +(x
n
a
n
)
2
(tt
0
)
2
= 0,
con vertice en a = (a
0
, t
0
) = (a
1
, . . . , a
n
, t
0
) R
n+1
, correspondiente al
cono de vectores isotropos en a. Si consideramos t
0
> 0 y denotamos
con
(
a
= (x
1
a
1
)
2
+ + (x
n
a
n
)
2
(t t
0
)
2
, 0 t t
0
,
la parte positiva e inferior del cono solido, entonces tendremos que para
cada T t
0
la interseccion
(
a
t = T = (x
1
a
1
)
2
+ + (x
n
a
n
)
2
(t
0
T)
2

se identica con la bola cerrada de R


n
, B[a
0
, t
0
T], centrada en a
0
y
de radio t
0
T. Por ultimo denotaremos con
( = (
a
t T,
el tronco de cono solido entre los hiperplanos t = 0 y t = T.
Nota 10.3 Recordemos que para ( R
n+1
cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a (, D cualquier campo tan-
gente de R
n+1
y para la forma de volumen
= dt dx
1
dx
n
,
622 Tema 10. La Ecuacion de ondas
el Teorema de Stokes nos asegura que
(10.6)
_
C
(div D) =
_
C
i
D
=
_
C
< D, N > i
N
,
donde la ultima igualdad se sigue facilmente si extendemos N con una
base D
1
, . . . , D
n
, de campos tangentes a (, ortonormales, de tal modo
que
(N, D
1
, . . . , D
n
) = 1,
entonces para cualquier campo
D =
n

i=1
< D, D
i
> D
i
+ < D, N > N,
tendremos que en (, i
D
= f i
N
, para
f = i
D
(D
1
, . . . , D
n
) = (D, D
1
, . . . , D
n
) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono (, tenemos que
( est a formado por tres hipersupercies, la parte de arriba del tronco
de cono o
1
que se identica con la bola B[a
0
, t
0
T], en la que
N =
t
; la de abajo o
2
que se identica con B[a
0
, t
0
], en la que
N =
t
; y la supercie conica, llamemosla o, en la que
N =
n

i=1
n
i

x
i
+n
t

t
,
verica
n

i=1
n
2
i
+n
2
t
= 1, (por ser N unitario),
n

i=1
n
2
i
n
2
t
= 0, (por ser o caracterstica).
_

_
n
t
=
1

2
.
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al se-
miespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
10.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 623
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 10.4
Sea a = (a
0
, t
0
) R
n+1
, con t
0
> 0 y sea un abierto de R
n+1
que
contiene a (
a
. Si u (
2
() es solucion de la ecuacion de ondas en (
a
,
entonces para cada 0 T t
0
se tiene
_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n

_
B[a
0
,t
0
]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
.
Demostracion. Por ser solucion de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
t
= 2
n

i=1
u
x
i
u
x
i
t
+ 2u
t
u
tt
=
n

i=1
(2u
t
u
x
i
)
x
i
,
por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula
por la igualdad anterior)
D =
n

i=1
2u
t
u
x
i

x
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_

t
se sigue de lo dicho antes del teorema que
0 =
_
C
(div D) =
_
C
< D, N > i
N

=
_
S
< D, N > i
N
+
_
S
1
< D,
t
>
|
t=T
i
N
+
+
_
S
2
< D,
t
>
|
t=0
i
N

=
_
S
< D, N > i
N

_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
B[a
0
,t
0
]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
624 Tema 10. La Ecuacion de ondas
y el resultado se sigue porque en o,

n
2
i
= n
2
t
= 1/2, por lo tanto
< D, N > =
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
n
t
=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
1

2
=

2
_
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
n
t

_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
n
2
t
_
=

2
n

i=1
_
u
x
i
n
t
n
i
u
t
_
2
0.
10.3.2 Unicidad de solucion.
Teorema 10.5 Sea a = (a
0
, t
0
) R
n+1
, con t
0
> 0 y sea un abierto
de R
n+1
que contiene al cono solido (
a
. Si u (
2
() es solucion de la
ecuacion de ondas en (
a
, tal que en la base inferior de (
a
,
u(x, 0) = u
t
(x, 0) = 0, para x B[a
0
, t
0
],
entonces u = 0 en (
a
.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hipotesis u
x
i
= 0 en t = 0 y x B[a
0
, t
0
], por tanto para
todo 0 T t
0
0
_
B[a
0
,t
0
T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
0,
por lo que el integrando se anula y por tanto u
x
i
= u
t
= 0 en todo punto
de (
a
. Esto implica que u es constante en (
a
y como en su base se anula,
u = 0 en (
a
.
Corolario 10.6 Si u
1
y u
2
son soluciones de la ecuacion de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que
u
1
(x, 0) = u
2
(x, 0), u
1t
(x, 0) = u
2t
(x, 0), para x B[a
0
, t
0
],
entonces u
1
= u
2
en (
a
.
10.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 625
Teorema de Unicidad 10.7 Si u
1
y u
2
son de clase 2 en un abierto de
R
n+1
, que contiene a R
n
[0, ) y son soluciones de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f(x), u
t
(x, 0) = g(x), para x R
n
,
entonces u
1
= u
2
.
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y u
t
en la
base del cono, la solucion u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
Teorema de la Conservacion de la Energa 10.8 Si u es una solucion
de la ecuacion de ondas, de clase 2 en un abierto de R
n+1
que contiene a
R
n
[0, ), que fuera de una bola B(0, r
0
) R
n
, u(x, 0) = u
t
(x, 0) = 0,
entonces
1
2
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para cada T.
Demostracion. En primer lugar u = 0 en el abierto
/ = (a
0
, t
0
) R
n+1
: |a
0
| > r
0
+t
0
,
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y u
t
se
anulan en la base de (
a
, para cada a = (a
0
, t
0
) /, ya que para cada
x B[a
0
, t
0
],
|x| +t
0
|x| +|x a
0
| |a
0
| > r
0
+t
0

_
u(x, 0) = 0,
u
t
(x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostracion de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r
0
) un cilindro
B[0, R +T] [0, T],
626 Tema 10. La Ecuacion de ondas
en vez de un cono, pues en este caso
0 =
_
S
< D, N > i
N

_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para o / la supercie del cilindro, en cuyo caso n
t
= 0 y
< D, N >=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
= 0.
por lo tanto
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
_
B[0,R+T]
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
=
_
R
n
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
.
10.3.3 Ecuacion de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuacion de ondas ndimensional en regiones
con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional he-
mos estudiado en la forma de la cuerda jada en los extremos de un
segmento y de la membrana jada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U R
n
, en el que el Teorema de Stokes
es valido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos con-
diciones frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
o
Nu(x, t) = 0, para x U y t 0,
10.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 627
para N el campo unitario ortogonal exterior a U, extendido a R
n+1
.
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condicion, de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservacion de la Energa 10.9 Si es un abierto de
R
n+1
que contiene a U [0, ) y u (
2
() es una solucion de la
ecuacion de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para cada T 0.
Demostracion. Consideremos el cilindro
( = (x, t) : x U, t [0, T],
en cuyo caso
0 =
_
S
< D, N > i
N

_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
+
+
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=0
dx
1
dx
n
,
para o la supercie del cilindro, en cuyo caso n
t
= 0 y en cualquiera de
las condiciones frontera se tiene que en o
< D, N >=
n

i=1
2u
t
u
x
i
n
i
= 2u
t
Nu = 0.
Si ahora consideramos que la solucion satisface ademas las condi-
ciones iniciales
u(x, 0) = f(x), u
t
(x, 0) = g(x), para x U,
628 Tema 10. La Ecuacion de ondas
tendremos por el resultado anterior que la energa en cualquier instante
t = T vale
1
2
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
+u
2
t
_
|
t=T
dx
1
dx
n
=
=
1
2
_
U
_
n

i=1
f
2
x
i
+g
2
_
dx
1
dx
n
,
de donde se deduce facilmente el Teorema de Unicidad de solucion del
problema inicialfrontera (hagalo el lector como ejercicio).
10.3.4 El metodo de separacion de variables.
Consideremos como antes un abierto acotado U R
n
, en el que el Teo-
rema de Stokes es valido, y consideremos las soluciones en variables
separadas, u(x, t) = f(x)g(t), de la ecuacion de ondas ndimensional
u u
tt
= , para x U y t > 0
(donde es el operador de LaPlace ndimensional), satisfaciendo la
condicion frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer
f +f = 0, para x U, y f = 0, para x U,
g

+g = 0, para t > 0,
ahora bien este problema tiene solucion f (
2
(U) ((U), solo para
ciertos valores de , a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros solo daremos la demostracion de las dos
primeras, y para las demas remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera U.
10.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. 629
Proposicion 10.10 Se tienen las siguientes propiedades:
i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f
1
y f
2
son autofunciones corespondientes a autovalores
1
y

2
distintos, entonces son ortogonales
< f
1
, f
2
>=
_
U
f
1
f
2
dx
1
dx
n
= 0.
iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesion
n
.
iv.- Cada autovalor tiene un n umero nito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofuncion es analtica en U y se extiende con continuidad
al borde de U.
Demostracion. (i) Como se tiene que para un campo D =

f
i

i
y para una funcion f
(10.7) div fD =

(ff
i
)
x
i
=< gradf, D > +f div D,
tendremos que para f autofuncion correspondiente al autovalor , el
campo N unitario y ortogonal exterior a U y para D = gradf
_
U
< D, D >
_
U
f
2
=
_
U
(< D, D > +ff)
=
_
U
(div fD)
=
_
U
< fD, N > i
N
= 0.
(ii) Consideremos
f

= 0, para x U, y f
1
= 0, para x U,
f

= 0, para x U, y f
2
= 0, para x U,
entonces tendremos que
f
2
f

= (

)f

,
por lo que aplicando (10.7) a f = f
1
y D = D
2
= gradf
2
y despues a
630 Tema 10. La Ecuacion de ondas
f = f
2
y D = D
1
= gradf
1
, tendremos que
(
2

1
)
_
U
f
1
f
2
=
_
U
f
2
f

=
_
U
div f
2
D
1
div f
1
D
2
=
_
U
< f
2
D
1
, N > < f
1
D
2
, N >= 0.
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores
0 <
1

2

n
,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-
dad y considerar para cada autovalor
n
una autofuncion f
n
, de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalizacion de GrammSchmitz en cada subespacio nito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se
tiene el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos,
sobre las autofunciones f
n
.
Teorema de expansion de autofunciones 10.11 Sea f (
2
(), para
un abierto que contiene a U, tal que f(x) = 0 para los x U.
Entonces f puede representarse por una serie
f(x) =

n=1
a
n
f
n
(x),
que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coecientes
estan dados por
a
n
=
< f, f
n
>
< f
n
, f
n
>
.
Ejercicio 10.3.1 Demostrar que la ecuacion de ondas bidimensional
z
xx
+z
yy
z
tt
= 0,
con la condicion frontera en el rectangulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
10.4. El metodo del descenso. 631
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

mn
=
2
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
,
f
mn
= sen
mx
a
sen
ny
b
,
Tiene alg un otro autovalor?.
10.4 El metodo del descenso.
10.4.1 La Formula de Kirchho.
En esta leccion vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional
u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
+u
x
3
x
3
= u
tt
,
que aparece en la teora de ondas sonoras de peque na amplitud, sa-
tisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(10.8) u(x, 0) = (x) (
3
(R
3
), u
t
(x, 0) = (x) (
2
(R
3
),
la cual ya hemos demostrado que de existir es unica.
El siguiente resultado nos permite simplicar el problema original y
es valido en general para la ecuacion de ondas ndimensional.
Lema (Regla de Stokes) 10.12 Si u es una solucion de la ecuacion de
ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
entonces v = u
t
es solucion de la ecuacion de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f(x), v
t
(x, 0) = 0.
632 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Demostracion. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u

la solucion u correspondiente
a f = , y con u

la correspondiente a f = , tendremos que


u = u

+u

t
,
es la solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo las condiciones ori-
ginales 10.8. Esto nos permite simplicar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la solucion de la ecuacion de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(10.9) u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x).
Para el siguiente resultado denotaremos con
= dx
1
dx
2
dx
3
,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal
exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p R
3
y de radio
arbitrario t. En particular con
H =
1
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
_
x
1

x
1
+x
2

x
2
+x
3

x
3
_
,
denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el
origen p = 0. En estos terminos se tiene que para la composicion de
traslacion y homotecia F(x) = p +tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
F

(dx
i
) = tdx
i
F

H = t N
_

F

= t
3
,
F

(i
N
) = t
2
i
H
.
_
Ejercicio 10.4.1 Demostrar que

t
_
B(x,t)
f =
_
S(x,t)
f i
N
.
Nota 10.13 Dada una funcion f, un punto x R
3
y un t > 0, denota-
10.4. El metodo del descenso. 633
remos con
M[f, S(x, t)] =
1
4t
2
_
S(x,t)
fi
N

=
1
4t
2
_
F[S(0,1)]
fi
N

=
1
4t
2
_
S(0,1)
F

[fi
N
]
=
1
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
,
el valor medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad

a
2
i
= 1 y F(a) = x +ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
[M[f, S(x, t)] f(x)[
1
4
_
S(0,1)
[f(x +ta) f(x)[i
H
0,
cuando t 0.
Formula de Kirchho 10.14 Si f (
k
(R
3
), con k 2, entonces
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
= tM[f, S(x, t)],
es de clase k en R
3
(0, ), ella y sus derivadas se extienden con con-
tinuidad a t = 0 y es la solucion de la ecuacion de ondas satisfaciendo
10.9.
Demostracion. Como consecuencia del ultimo parrafo se tiene que
lim
t0
+
M[f, S(x, t)] = f(x) lim
t0
+
u(x, t) = 0,
por otra parte se tiene que
(10.10) u(x, t) = tM[f, S(x, t)] =
t
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
,
y derivando esta expresion respecto de t tendremos que
u
t
(x, t) =
1
4
_
S(0,1)
f(x +ta)i
H
+
t
4
_
S(0,1)
[

f
x
i
(x +ta)a
i
]i
H
,
634 Tema 10. La Ecuacion de ondas
y se sigue que
u
t
(x, t) f(x), (cuando t 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que
tambien satisface la ecuacion de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
u
t
(x, t) =
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
S(x,t)
[

f
x
i
a
i
]i
N

=
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
S(x,t)
< gradf, N > i
N

=
1
t
u(x, t) +
1
4t
_
B(x,t)
f , (por 10.6)
y derivando respecto de t
u
tt
(x, t) =
1
t
2
u(x, t) +
1
t
u
t
(x, t)

1
4t
2
_
B(x,t)
f +
1
4t

t
_
B(x,t)
f
=
1
4t

t
_
B(x,t)
f
=
1
4t
_
S(x,t)
f i
N
(por el ejercicio 10.4.1)
=
t
4
_
S(0,1)
f(x +ta) i
H

= u(x, t) (derivando (10.10)).


En denitiva se sigue que la solucion de la ecuacion de ondas tridi-
mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x) (
3
(R
3
), u
t
(x, 0) = (x) (
2
(R
3
),
existe, es unica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
(10.11) u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
i
N
+

t
1
4t
_
S(x,t)
i
N
,
10.4. El metodo del descenso. 635
10.4.2 El metodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuacion de ondas bidimensional
u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
10.9 la funcion f depende solo de las dos primeras variables, entonces la
solucion tridimensional correspondiente
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
,
para x = (a, b, 0) la proyeccion de x = (a, b, c) en el plano de las dos
primeras variables, es tambien una funcion del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
N =
x
1
a
t

x
1
+
x
2
b
t

x
2

_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t

x
3
,
y como sobre ella x
3
=
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
, tendremos que su
2forma de supercie vale para x
3
> 0
i
N
= i
N
dx
1
dx
2
dx
3
=
x
1
a
t
dx
2
dx
3

x
2
b
t
dx
1
dx
3
+
+
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t
dx
1
dx
2
=
x
1
a
t
dx
2

(x
1
a)
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
1

x
2
b
t
dx
1

(x
2
b)
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
2
+
636 Tema 10. La Ecuacion de ondas
+
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
t
dx
1
dx
2
=
=
t
_
t
2
(x
1
a)
2
(x
2
b)
2
dx
1
dx
2
,
por lo tanto la solucion de la ecuacion de ondas bidimensional satisfa-
ciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
es para x = (a, b)
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
2
_
B[x,t]
f(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd,
y la solucion general satisfaciendo
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x),
es
u(x, t) =
1
2
_
B[x,t]
(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd+
+
1
2

t
_
B[x,t]
(, )
_
t
2
( a)
2
( b)
2
dd.
(10.12)
Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la
solucion del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimen-
sional
u
xx
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0, u
t
(x, 0) = f(x),
para f una funcion de variable real, que podemos considerar denida en
el espacio, por lo que la solucion tridimensional
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
=
1
4t
_
S(x,t)
fi
N
,
10.4. El metodo del descenso. 637
para x = (a, 0, 0), la proyeccion de x = (a, b, c) al primer eje, es una
funcion en la recta que vale
u(x, t) =
1
4t
_
S(x,t)
fi
N

=
1
2
_
B[(a,0),t]
f()
_
t
2
( a)
2

2
dd
=
1
2
_
a+t
at
f()
_

t
2
(a)
2

t
2
(a)
2
d
_
t
2
( a)
2

2
d
=
1
2
_
a+t
at
f()d,
y esto porque haciendo el cambio senx = /
_
t
2
( a)
2
_

t
2
(a)
2

t
2
(a)
2
d
_
t
2
( a)
2

2
= .
En denitiva tenemos que
u(x, t) =
1
2
_
x+t
xt
()d +
1
2

t
_
x+t
xt
()d
=
1
2
_
x+t
xt
()d +
1
2
[(x +t) +(x t)],
(10.13)
es la solucion de la ecuacion de ondas unidimensional
u
xx
u
tt
= 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), u
t
(x, 0) = (x).
10.4.3 El principio de Huygens.
Por ultimo observemos que aunque hemos demostrado en general que
el valor de la solucion u de la ecuacion de ondas ndimensional para
el problema de valor inicial, en un punto (x
0
, t
0
), solo depende de los
valores de u y u
t
en los puntos (x, 0), con x B[x
0
, t
0
], tenemos en los
casos analizados en esta leccion, que las formulas 10.12 y 10.13, justi-
can directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente, sin
638 Tema 10. La Ecuacion de ondas
embargo para n = 3 ver (10.11), u(x
0
, t
0
) solo depende de u y u
t
en
los puntos (x, 0), con x S[x
0
, t
0
]! y no de toda la bola B[x
0
, t
0
]. Este
fenomeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimension par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, pag. 208, Garabedian, pag. 191197, Tijonov and
Samarski, pag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio una perturbacion local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque na region compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t
0
,
hasta el instante t
0
a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t
1
en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto de
puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza por
estar entre las dos supercies envolventes de la familia de esferas cen-
tradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se llama
frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque nosea
K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a la
esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye
2
en cada instante t +d exactamente lo que
fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros
instantes (es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t
0
en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t t
0
.
2
suponiendo que la velocidad del sonido es 1.
10.5. La Ecuacion de Schrodinger. 639
10.5 La Ecuacion de Schrodinger.
La Ecuaci

on de Schr

odinger es la ecuacion fundamental de la meca-


nica cu antica norelativista. En el caso mas simple, para una partcula
sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
(10.14) i

t
=

2
2m
+V (x),
donde x R
3
, = (x, t) es la funcion de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular [(x, t)[
2
se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, es la constante de Planck y
V (x) es una funcion real que representa el potencial.
Una funcion de la forma
e

Et
(x)
donde E es una constante, es solucion de 10.14 si y solo si es solucion
de la llamada Ecuaci

on de Schr

odinger de estado estacionario


(ver la leccion 7.10.5, de la pag.413),
(10.15)
_


2
2m
+V
_
= E,
que describe los estados con energa constante E.
Si un atomo como el del hidr ogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(10.15).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de la distancia
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
al origen de coordenadas en que se localiza el n ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que

x
=

(r)
r
x
= x

(r)
r
,
640 Tema 10. La Ecuacion de ondas
por lo tanto

x
2
=

x
_
x

(r)
r
_
=

(r)
r
+x
_

(r)
r
_

r
x
=

(r)
r
+x

(r)r

(r)
r
2
x
r
=
x
2

(r)
r
2
+

(r)
_
1
r

x
2
r
3
_
,
y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que
=

(r) +
2
r

(r),
y la ecuacion (10.15) se convierte en

(r) +
2
r

(r) +
2m

2
(E V ) = 0.
Ahora bien en el caso del hidrogeno tenemos un atomo con un elec-
tron con carga q y un proton con carga q, por lo tanto el potencial
electrostatico es
V =
q
2
r
,
por lo que la energa total de un electron en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el innito (r = ), sera nula, por lo que la
energa de un electron ligado al n ucleo es decir que no tiene energa
suciente para irse al innito, es negativa
E =
2
,
y tenemos que nuestra ecuacion es de la forma

(r) +
2
r

(r)
2m

2
(
2
+
q
2
r
) = 0,
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
x =
2r

2m, (r) = e
x/2
v(x),
10.5. La Ecuacion de Schrodinger. 641
tendremos que nuestra ecuacion se expresa en terminos de x
xv

+ (2 x)v

+ (p 1)v = 0, para p =
q
2

2m
2
.
Ahora bien la Ecuaci

on de Laguerre de orden p es
xy

+ (1 x)y

+py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy
(3
+y

+ (1 x)y

+py

= xy
(3
+ (2 x)y

+ (p 1)y

= 0,
y por tanto si y(x) es solucion de la ecuacion de Laguerre, v = y

es solucion de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la


Ecuaci

on de Laguerre de orden p que escribimos de la forma


y

+
1 x
x
y

+
p
x
y = 0,
y tiene una solucion en serie de potencias
y(x) = c
0

i=0
(1)
i
(p + 1)
i!(i + 1)!(p i)
x
i
,
por lo que su derivada es solucion de nuestra ecuacion.
Si ahora imponemos la condicion de que
lim
r
(r) = 0 lim
x
v(x)
e
x/2
= 0,
tendremos que v(x) = y

(x) es un polinomio si p es un n umero natural


y por tanto la condicion anterior se cumple. En cambio la condicion
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aqu se sigue que los
unicos valores de p para los que nuestra ecuacion tiene solucion no trivial
satisfaciendo la condicion impuesta son los naturales y corresponden a
valores de
p =
q
2

2m
2
= n
n
=
q
2

2m
2n
y la energa del electron en su nsimo estado es
E
n
=
2
n
=
q
4
m
2n
2

2
642 Tema 10. La Ecuacion de ondas
y si el electron baja del nivel de energa E
n
al E
k
, con n > k, su perdida
de energa sera
E =
q
4
m
2n
2

2
_
1
k
2

1
n
2
_
.
y dado que cuando un electron pierde energa emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
E = =
c

=
E
c
=
q
4
m
2n
2
c
3
_
1
k
2

1
n
2
_
,
y tenemos una expresion de la longitud de onda del foton emitido (para
c la velocidad de la luz).
10.5. La Ecuacion de Schrodinger. 643
Ejercicios
Ejercicio 10.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial denida por una funcion u, vale
E =
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
,
para b
n
los coecientes de Fourier de la extension impar de u.
Solucion.- Sea y(x, 0) = u(x) e y
t
(x, 0) = 0 y consideremos la solucion en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)
y(x, t) =

n=1
b
n
sen(
n
x) cos(a
n
t),
para b
n
los coecientes de Fourier de u. Ahora para f(x) = u

(x) tendremos que


f(x) = y
x
(x, 0) =

n=1
b
n

n
cos(
n
x),
y se sigue de la igualdad de Parseval que
E(t) = E(0) =
_
L
0
T
2
y
2
x
(x, 0)dx =
_
L
0
T
2
f(x)
2
dx
=
TL
4
< f, f >=
TL
4

n=1
b
2
n

2
n
=
T
2
4L

n=1
b
2
n
n
2
.
Ejercicio 10.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
L = T V =
1
2
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dx,
y demuestrese que la ecuacion de ondas da un valor estacionario a la accion.
Solucion.- Consideremos la accion
_
b
a
Ldt =
1
2
_
b
a
_
L
0
(y
2
t
Ty
2
x
)dxdt,
la cual si consideramos la funcion
F(x, t, y, y
x
, y
t
) =
1
2
(y
2
t
Ty
2
x
),
se minimiza para la funcion y(x, t) que satisfaga la Ecuacion de EulerLagrange
F
y


x
F
y
x


t
F
y
t
= 0,
que es la ecuacion de ondas.
644 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Ejercicio 10.3.1.- Demostrar que la ecuacion de ondas bidimensional
z
xx
+z
yy
z
tt
= 0,
con la condicion frontera en el rectangulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

mn
=
2
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
,
f
mn
= sen
mx
a
sen
ny
b
,
Tiene alg un otro autovalor?.
Solucion.- Hagase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de
las series dobles de Fourier demuestra que cualquier funcion, de clase 2 en un abierto
que contenga al rectangulo, que satisfaga la condicion frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema f
mn
. Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofuncion u, tendramos que u es ortogonal a
todas las f
mn
y por tanto u = 0, a menos que sea una de las
mn
.
Ejercicio 10.4.1.- Demostrar que

t
_
B(x,t)
f =
_
S(x,t)
f i
N
.
Solucion.- Consideremos el grupo uniparametrico
X
r
(p) = p +r
p x
p x
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X

(B[x, t]) = B[x, t +


]\B[x, ] y por tanto

t
_
B(x,t)
f = lim
0
_
B[x,t+]
f
_
B[x,t]
f

= lim
0
_
X

(B[x,t])
f
_
B[x,t]
f +
_
B[x,]
f

= lim
0
_
B[x,t]
X

(f) f

+ lim
0
_
B[x,]
f

=
_
B[x,t]
N
L
(f) + lim
0
_
B[0,1]

3
(f F)

=
_
B[x,t]
i
N
d(f) +di
N
(f)
=
_
S(x,t)
f i
N
,
pues d(f) = 0 y donde F(a) = x +a, que lleva F(B[0, 1]) = B[x, ].
10.5. La Ecuacion de Schrodinger. 645
Bibliografa
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Dierential Equations. Vol.I. Sprin-
gerVerlag, 1992.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
Analisis funcional, Ed. Mir, Mosc u, 1975.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Dierential Geometry. Vol.IV,
Vol.V. Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pue-
blo y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,
en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Dinamicade Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empezo a estudiarse la considerada como
primera ecuacion en derivadas parciales estudiada de importancia: la
646 Tema 10. La Ecuacion de ondas
ecuacion de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funcion por su serie trigonometrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
a
1
sen
x
L
cos
at
L
+a
2
sen
2x
L
cos
2at
L
+ ,
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver la
ecuacion de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solucion
general, aunque no argumentaba basandose en criterios matematicos si-
no fsicos. Sin embargo como esta solucion pareca tener un caracter
periodico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x +at) +(x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado
Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funcion signicaba funcion analtica. Dos a nos
despues, en 1748, Euler publico un artculo titulado
Sobre la oscilacion de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funcion, y por tanto de solucion, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cual-
quier funcion puede representarse por una serie trigonometrica
a
0

2
+

n=1
_
a
n
sen
nx
L
+b
n
cos
nx
L
_
,
si a
n
y b
n
eran los (ahora llamados) coecientes de Fourier de la fun-
cion, por esta razon tales series llevan su nombre. En 1824 dio una
demostracion de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su
trabajo, Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vague-
dad y alegraen los razonamientos sobre la convergencia de la serie a
la funcion.
10.5. La Ecuacion de Schrodinger. 647
En un artculo de 1828, el Aleman Peter Gustav Lejeune Diri-
chlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto sin
tener todava una denicion clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 a nos despues, en 1837, la siguiente
denicion de funcion:
Si una variable y esta relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg un la cual
queda determinado un unico valor de y, entonces se dice que y es una funcion
de la variable independiente x.
Esta denicion de funcion se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos de
conjuntoy de n umero realestaban lejos de tener un signicado preciso
en aquella epoca.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antig uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del TEMA X
648 Tema 10. La Ecuacion de ondas
Tema 11
La Ecuacion del calor
11.1 La Ecuacion del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densidad
de masa , de longitud L y con una seccion transversal uniforme de area
A.
Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coor-
denadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque no que los puntos de la varilla de ca-
da seccion perpendicular a la varilla, estan a la misma temperatura.
Ademas supondremos que la varilla esta termicamente aislada y por
tanto el calor no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una
funcion u(x, t), que depende de la seccion, que representamos por x, y
del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el ujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con
temperaturas constantes T
A
y T
B
respectivamente, se genera un
ujo de calor en la direccion perpendicular a las placas, que va
de la caliente a la fra y la cantidad de calor que uye por unidad
649
650 Tema 11. La Ecuacion del calor
de area y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente
proporcional a la distancia que las separa.
Figura 11.1. Flujo de calor
Es decir si denotamos con Q
AB
el ca-
lor que uye de A a B por unidad de
tiempo y unidad de area, tendremos que
Q
AB
= k
T
A
T
B
d
,
para k la conductividad termica, que es
positiva pues el calor uye de lo caliente
a lo fro.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que uye por uni-
dad de tiempo, a traves de una unidad de area de una seccion
x hacia la derecha de la varilla, es
(x, t) = k
u
x
(x, t),
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un ujo de calor que en un instante dado t, dene en cada punto un
vector tangente perpendicular a la supercie isoterma x : u(x, t) = cte
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al gradT, para
T(x) = u(x, t)
= k gradT = k(u
x

x
+u
y

y
+u
z

z
),
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
u
y
= u
z
= 0 y
=

x
.
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u
1
= u
a u
2
= u +u es
cmu,
donde c es el calor especco y depende del material.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 651
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
division del material en peque nas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u
1
a u
2
es la integral, en el recinto R que ocupa el material
_
R
c(u
2
u
1
)dxdydz,
para la densidad de masa.
Figura 11.2. Calor que entra en I
Sean x (0, L) y > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempe-
ratura de la varilla cambio de u(x, t)
a u(x, t + t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x +] es
_
x+
x
cA[u(x, t +t) u(x, t)]dx,
ahora bien este calor solo ha podido entrar en I por x hacia la
derecha y por x + hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
ktAu
x
(x, t) +ktAu
x
(x +, t) +o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales
ktA
_
u
x
(x +, t)
u
x
(x, t)
_
+o(t) =
=
_
x+
x
cA[u(x, t +t) u(x, t)]dx,
y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por cA
y haciendo 0, tenemos la ecuacion de tipo parabolico
(11.1) Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
Ecuacion del calor
donde K = k/c es la difusibidad del material .
652 Tema 11. La Ecuacion del calor
11.1.1 El principio del maximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen en
todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M, entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendran una temperatura acotada por M.
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t
0
> 0 y
consideremos el rectangulo
R = [0, L] [0, t
0
] = C Int R C
1
,
donde C
1
es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t
0
)
con (L, t
0
) y C son los otros tres lados.
Principio del maximo 11.1 Sea u una solucion de la ecuacion del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), para (x, t) (0, L) (0, t
0
]
continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a Int R C
1
y
tal que u
xx
existe, entonces para cualesquiera constantes M
1
M
2
se
tiene que
M
1
u(x, t) M
2
, en C M
1
u(x, t) M
2
, en R.
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos solo la demostracion correspondiente a M = M
2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que v
xx
existe, es continua y se satisface
Kv
xx
> v
t
, para (x, t) Int R C
1
,
v(x, t) M, para (x, t) C,
y demostraremos que v(x, t) M, para (x, t) R.
Consideremos el punto p R en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien se tienen las
siguientes posibilidades que son contradictorias con la hipotesis
p

R v
t
(p) = 0, v
xx
(p) 0 Kv
xx
(p) v
t
(p),
p C
1
v
t
(p) 0, v
xx
(p) 0 Kv
xx
(p) v
t
(p).
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 653
En segundo lugar consideramos la funcion u del enunciado, un > 0
y la funcion en R
v(x, t) = u(x, t) +x
2
,
por tanto
Kv
xx
> v
t
, para (x, t)

R C
1
,
v(x, t) M +L
2
, para (x, t) C,
y se sigue de la demostracion anterior que en R
u(x, t) v(x, t) M +L
2
,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 11.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)
en [0, ) y f(x) en [0, L], a lo sumo existe una unica solucion u del
problema de valor inicialfrontera para la ecuacion del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
(11.2)
continua en [0, L] [0, ), de clase 1 en (0, L) (0, ) y para la que
exista u
xx
.
Demostracion. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-
luciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t
0
y cualesquiera (x, t) [0, L] [0, t
0
], u(x, t) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 11.3 La solucion u del problema de
valor inicialfrontera para la ecuacion del calor 11.2, si existe depende
continuamente de los datos f, g y h, en el sentido de que si u
i
es, para
i = 1, 2, la solucion correspondiente a f
i
, g
i
y h
i
y se tiene que para un
> 0 y un t
0
> 0
max
0xL
[f
1
(x) f
2
(x)[ ,
max
0tt
0
[h
1
(t) h
2
(t)[ , max
0tt
0
[g
1
(t) g
2
(t)[ ,
654 Tema 11. La Ecuacion del calor
entonces
[u
1
(x, t) u
2
(x, t)[ , para (x, t) [0, L] [0, t
0
].
Demostracion. Hagala el lector.
Nota 11.4 Observemos que la ecuacion del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son validos si en vez del intervalo temporal
[0, t
0
], consideramos [T, T + t
0
], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformacion temporal t = t, pues
esta transformacion la convierte en la ecuacion
Ku
xx
= u
t
,
la cual diere esencialmente de la ecuacion del calor. Como consecuen-
cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del maximo, en los que siempre hemos hablado
de la evolucion de la varilla hacia el futuro(t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado(t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t
0
dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t
0
, no la determinan en los instan-
tes anteriores a t
0
(justicaremos esto en la nota (11.7), pag.659). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conduccion del calor es un proceso irreversible.
11.1.2 Solucion general.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer
Kh

(x)g(t) = h(x)g

(t),
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 655
y esto ocurre si existe una constante tal que
h

(x)
h(x)
=
g

(t)
Kg(t)
= ,
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h

(x) +h(x) = 0, g

(t) +Kg(t) = 0,
siendo la solucion general de estas ecuaciones para =
2

h(x) = Acos(x) +Bsen(x),


g(t) = C e
K
2
t
,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(x, t) = h(x)g(t) , cuando t ,
por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial
u(x, t) = Ax +B.
En denitiva vemos que las funciones de la forma
u(x, t) = e
K
2
t
[Acos(x) +Bsen(x)],
y sus sumas nitas son soluciones de la ecuacion del calor.
11.1.3 Soluciones con condiciones inicial y frontera
dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homogeneas. En primer lugar
vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos a una
temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f(x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 11.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(0, t) = u(L, t) = 0 , u(x, 0) = f(x).
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
656 Tema 11. La Ecuacion del calor
satisfaciendo las condiciones
u(0, t) = u(L, t) = 0 h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las unicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
=
2
n
,
n
=
n
L
,
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m ultiplos de
h
n
(x) = sen(
n
x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = Ae
K
2
n
t
.
Se sigue que para cada n 1,
u
n
(x, t) = h
n
(x)g
n
(t) = e
K
2
n
t
sen(
n
x),
y cualquier combinacion nita de ellas son soluciones de
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones innitas
u(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t),
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las b
n
se tenga la
otra condicion frontera
u(x, 0) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(0) =

n=1
b
n
sen(
n
x) = f(x).
Como nuestra f esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, por f(x) = f(x). Por tanto consideramos sus coe-
cientes de Fourier
b
n
=
1
L
_
L
L
f(x) sen
nx
L
dx =
2
L
_
L
0
f(x) sen
nx
L
dx,
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 657
y con ellos denimos, al menos formalmente, la presumible solucion
(11.3) u(x, t) =

n=1
b
n
h
n
(x)g
n
(t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x).
Analicemos ahora si esta serie dene realmente una funcion continua
en [0, L] [0, ), que sea solucion de la ecuacion del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que
[b
n
[ c =
2
L
_
L
0
[f(x)[dx,
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coecientes de Fourier b
n
estan uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
Teorema 11.5 Si b
n
R estan uniformemente acotados, [b
n
[ c < ,
entonces la serie

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
converge puntualmente, en R (0, ), a una funcion
u C

(R (0, )),
que satisface la ecuacion del calor con las condiciones frontera
u(0, t) = u(L, t) = 0, para 0 < t < .
Si ademas f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una
coleccion nita de puntos en los que tiene derivadas laterales nitas,
satisface f(0) = f(L) = 0 y b
n
son los coecientes de Fourier de su
extension impar, entonces la serie converge puntualmente, en R[0, ),
a una funcion u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f(x).
Demostracion. En primer lugar los terminos de la serie estan aco-
tados en modulo por
[b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)[ c e
K
2
n
t
= c(e
K
2
t
L
2
)
n
2
,
y como los terminos de la derecha denen una serie que converge uni-
formemente en R[t
0
, ), para cualquier t
0
> 0, nuestra serie tambien
658 Tema 11. La Ecuacion del calor
converge uniformemente en ese conjunto a una funcion u, que es continua
en R [t
0
, ), para todo t
0
> 0 pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas. Por tanto u es continua en todo R (0, ) y
satisface la condicion frontera.
Del mismo modo los terminos de las series

n=1

t
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,

n=1

x
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,

n=1

2
x
2
_
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)
_
,
estan acotados en modulo, para cada t
0
> 0, por terminos de series
uniformemente convergentes
1
en R [t
0
, ), por tanto ellas convergen
uniformemente y denen funciones continuas que son respectivamente u
t
,
u
x
y u
xx
. Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase innito. Ahora se tiene que
Ku
xx
u
t
=

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x)(K
2
n
+K
2
n
) = 0,
y por tanto u satisface la ecuacion del calor.
Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hipotesis de regularidad de f, u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f(x), es decir
lim
t0
+
u(x, t) = f(x).
Si consideramos las sumas parciales
s
N
(x, t) =
N

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
tendremos por el Teorema de Dirichlet que
s
N
(x, 0) =
N

n=1
b
n
sen(
n
x) f(x),
1
Es consecuencia de que

n
n
m
k
n
< , para m N y |k| < 1 jos.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 659
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N,
tal que para m, n N se tiene
[s
n
(x, 0) s
m
(x, 0)[ ,
pero v = s
n
s
m
es solucion de la ecuacion del calor y satisface la
condicion frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del maximo que
[s
n
(x, t) s
m
(x, t)[ ,
para todo (x, t) [0, L] [0, ), por tanto s
n
converge uniformemente
a u en [0, L] [0, ) y u es continua en ese conjunto.
En denitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 11.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1,
salvo en una coleccion nita de puntos en los que tiene derivadas laterales
nitas y satisface f(0) = f(L) = 0, entonces existe una solucion u de la
ecuacion del calor
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
en [0, L] [0, ), con los b
n
los coecientes de Fourier de la extension
impar de f, y siendo u continua en [0, L] [0, ) y de C

((0, L)
(0, )).
Nota 11.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada
es de C

((0, L) (0, )), aunque la condicion inicial f solo sea con-


tinua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la solucion en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t
0
< 0 y una solucion u del problema hacia
el pasado
Ku
xx
= u
t
, en (0, L) (t
0
, 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t
0
t 0
u(x, 0) = f(x), para 0 x L.
660 Tema 11. La Ecuacion del calor
para f continua, tal que u sea continua en [0, L] [t
0
, 0].
Figura 11.3. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la funcion
g(x) = u(x, t
1
),
con un t
0
< t
1
< 0 arbitrario. Tal funcion es continua en [0, L] y de clase
1 en (0, L), pues u
xx
existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales nitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
solucion continua en [0, L] [t
1
, 0], del problema hacia el futuro
Ku
xx
= u
t
, en (0, L) (t
1
, 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t
1
t 0
u(x, t
1
) = g(x), para 0 x L,
esta es unica y ademas depende continuamente de g y como nuestra u
lo satisface es la solucion. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales
nitas en 0 y L, la solucion de este problema sera
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
(tt
1
)
sen(
n
x).
para b
n
los coecientes de Fourier de la extension impar de g, que por ser
continua estan acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C

((0, L)(t
0
, )), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f(x) es de C

(0, L), lo cual no tiene por que ser cierto. En el caso de


que g no vericase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, tambien admite la representacion
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
(tt
1
)
sen(
n
x).
y se concluye del mismo modo. La razon de poderla representar tambien
mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 661
que podemos poner como lmite uniforme de funciones g
m
continuas, que
se anulen en 0 y L y con derivadas laterales nitas en todo punto. Co-
mo las soluciones u
m
, correspondientes a g
m
, admiten la representacion
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coecientes de Fourier
2
L
_
L
0
g
m
(x) sen
nx
L
dx
2
L
_
L
0
g(x) sen
nx
L
dx, m ,
tendremos el resultado como una aplicacion del teorema de la conver-
gencia dominada de Lebesgue.
Nota 11.8 La solucion
u(x, t) =

n=1
b
n
e
K
2
n
t
sen(
n
x),
para
n
= n/L y los coecientes de Fourier
b
n
=
2
L
_
L
0
f(x) sen(
n
x)dx,
de nuestro problema
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
admite la forma integral
u(x, t) =
2
L

n=1
_
L
0
f() sen(
n
) d e
K
2
n
t
sen(
n
x)
=
_
L
0
f()K(, x, t) d,
para la funcion
K(, x, t) =
2
L

n=1
e
K
2
n
t
sen(
n
) sen(
n
x).
662 Tema 11. La Ecuacion del calor
Remitimos al lector interesado a la pag.115 del Weinberger, (ver tam-
bien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demues-
tra, utilizando esta representacion, que nuestra solucion sigue siendolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de con-
vergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x
0
, entonces la solucion
u(x, t) =
_
L
0
f()K(, x, t)d,
satisface
lim
(x,t)(x
0
,0)
u(x, t) = f(x
0
),
con esto tenemos otra forma de justicar los comentarios de la nota
anterior aunque g no tuviera derivadas laterales nitas en 0 y L. Se
puede demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que
si f es continua salvo en un conjunto nito de puntos x
i
, tal solucion es
la unica acotada y continua en los puntos (x, 0), con x ,= x
i
.
Ejercicio 11.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuacion
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:
(1) u(x, 0) = sen
3
x
L
,
(2) u(x, 0) =
_
x, si x [0, L/2];
L x, si x [L/2, L]
(3) u(x, 0) = x(L x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homogeneas. Hemos
dado por tanto contestacion a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
(11.4)
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 663
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al
menos una solucion u
1
del problema actual sin la condicion inicial, es
decir de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la solucion u
2
, del problema homogeneo
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x) u
1
(x, 0),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
para obtener la solucion de 11.4, que es
u = u
1
+u
2
.
Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a, u(L, t) = b,
donde a, b R, pues en tal caso una solucion u
1
es
u
1
(x, t) = a +x
b a
L
.
Ejercicio 11.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuacion
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a +ct, u(L, t) = b +ct,
donde a, b, c R.
Por otra parte para encontrar una solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
664 Tema 11. La Ecuacion del calor
basta encontrar por separado una solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = 0,
y sumarsela a una de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = 0, u(L, t) = g(t),
y para encontrar una solucion de la primera consideramos primero el
caso mas simple
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(0, t) = Acos t, u(L, t) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte
real de una solucion compleja
z(x, t) = y(x) e
it
,
a la que le pedimos que verique
y

+
i
K
y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
lo cual implica que
y(x) = (A) e
x
+e
x
= y
1
(x) +iy
2
(x),
para
=
_
i
K
=
_

2K
(1 +i),
y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es
y
1
(x) cos t +y
2
(x) sent.
Si ahora la funcion h(t) es combinacion de armonicos de distintas
frecuencias, la solucion se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada armonico por separado.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 665
Por ultimo remitimos al lector a la pag.134 del Weinberger donde
se estudia la solucion del problema de la ecuacion del calor no homogenea
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t) +F(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-
deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay ujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f(x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuacion del calor que satisfacen
las condiciones
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0 , para t 0,
u(x, 0) = f(x) , para x [0, L].
Teorema 11.9 Si u es una funcion continua en la franja rectangular
[0, L] [0, T), con 0 < T , que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas u
x
y u
t
acotadas, satisface la ecuacion del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera
u(0, t) = 0 o u
x
(0, t) = 0, t [0, T],
u(L, t) = 0 o u
x
(L, t) = 0, t [0, T],
entonces la funcion en t [0, T)
E(t) =
_
L
0
u
2
(x, t)dx,
es decreciente.
Demostracion. Consideremos 0 t
1
< t
2
< T, el campo N uni-
tario exterior y ortogonal al rectangulo = [0, L] [t
1
, t
2
], que en los
lados de rectangulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de
arriba y abajo), vale respectivamente

x
,

x
,

t
,

t
,
666 Tema 11. La Ecuacion del calor
as mismo consideremos el campo
D = 2Kuu
x

x
u
2

t
,
y la desigualdad
0 = 2u(Ku
xx
u
t
) = K(2uu
x
)
x
2K(u
x
)
2
(u
2
)
t
div D,
en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes que
0
_
R
div Ddx dt
=
_
R
< D, N > i
N
(dx dt)
=
_
T
0
(2Kuu
x
)
|x=L
dt
_
T
0
(2Kuu
x
)
|x=0
dt

_
L
0
u
2
(x, t
2
)dx +
_
L
0
u
2
(x, t
1
)dx
=
_
L
0
u
2
(x, t
1
)dx
_
L
0
u
2
(x, t
2
)dx.
Teorema de Unicidad 11.10 Si existe una funcion en las condiciones
del resultado anterior, que satisfaga la ecuacion del calor, la condicion
inicial
u(x, 0) = f(x), para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T]
u(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t),
o u
x
(0, t) = g(t), u
x
(L, t) = h(t)
o u
x
(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t)
o u(0, t) = g(t), u
x
(L, t) = h(t)
entonces es unica.
Demostracion. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 667
Consideremos ahora la solucion general de la ecuacion del calor
u(x, t) = e
K
2
t
[Acos(x) +Bsen(x)],
e impongamos las condiciones frontera. De u
x
(0, t) = 0 se sigue que
B = 0 y de u
x
(L, t) = 0 que
=
n
=
n
L
,
y por tanto nuestra funcion es un m ultiplo de
u
n
(x, t) = e
K
2
n
t
cos(
n
x),
ahora bien aun no hemos impuesto la condicion inicial y es de esperar
que las combinaciones innitas de estas funciones
u(x, t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
e
K
2
n
t
cos(
n
x),
tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las a
n
se tenga la
condicion inicial
u(x, 0) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos(
n
x) = f(x).
Como nuestra f esta denida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma par, por f(x) = f(x). Por tanto consideramos sus coecientes
de Fourier
a
n
=
2
L
_
L
0
f(x) cos
nx
L
dx,
y con ellos denimos, al menos formalmente, la presumible solucion
u(x, t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
e
K
2
n
t
cos(
n
x),
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que
la serie realmente converge a una solucion, si f es continua y derivable
salvo en un n umero nito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales nitos.
668 Tema 11. La Ecuacion del calor
Ejercicio 11.1.3 Encontrar la solucion de la ecuacion
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0,
u(x, 0) =
_

_
0, para x [0,
La
2
),
1, para x [
La
2
,
L+a
2
],
0, para x (
L+a
2
, L].
11.1.4 El problema de valor inicial.
Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una varilla
innita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos el
problema de valor inicial
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), para x R, t > 0,
u(x, 0) = f(x), para x R,
(11.5)
donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas
de una solucion
2
u, pero tiene solo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rec-
tangulos nitos.
Teorema del valor extremo 11.11 Si u es una solucion de la ecuacion
del calor continua y acotada en R [0, ), entonces
M
1
u(x, 0) M
2
, para x R
M
1
u(x, t) M
2
, para (x, t) R [0, ).
Demostracion. Como en el caso acotado basta hacer la demostra-
cion para M
2
, y basta hacerla restandole M
2
a u para M
2
= 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces
u(x, t) 0, para (x, t) R [0, ),
2
En la pag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene solucion unica a menos que este acotada por
|u(x, t)| < M e
ax
2
.
En la pag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambien referencia de no
unicidad para f = 0.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 669
para ello consideremos [u(x, t)[ M < , para (x, t) R [0, ) y
consideremos la tambien solucion de la ecuacion del calor
v(x, t) =
2M
L
2
_
x
2
2
+Kt
_
,
para L > 0 arbitrario pero jo. Entonces se tiene que
u(x, 0) 0 v(x, 0), para x R,
u(L, t) M v(L, t), para t 0,
y se sigue del principio del maximo en [L, L] que
u(x, t) v(x, t) =
2M
L
2
_
x
2
2
+Kt
_
, para (x, t) [L, L] [0, ),
y jado el punto (x, t) y haciendo L se sigue el resultado.
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas
de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 11.12 A continuacion vamos a dar la solucion explcita de la ecua-
cion del calor satisfaciendo la condicion inicial 11.5, pero antes vamos a
justicar la construccion de esta solucion.
Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,
de la ecuacion del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
e

2
Kt
e
ix
,
para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion innita de
estas soluciones
_

() e

2
Kt
e
ix
d,
tambien sea solucion y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra
funcion f(x), la funcion () debe vericar
f(x) =
_

() e
ix
d,
670 Tema 11. La Ecuacion del calor
pero en tal caso f es la transformada de Fourier
3
de y se sigue del
Teorema de inversi

on que
() =
1
2
_

f(z) e
iz
dz,
en tal caso la presumible solucion sera
u(x, t) =
1
2
_

f(z) e
iz
e

2
Kt
e
ix
ddz,
=
1
2
_

__

e
i(xz)
2
Kt
d
_
f(z)dz,
=
1
2
_

__

Kt
e

(xz)
2
4Kt
_
f(z)dz,
=
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z)dz,
pues se tiene que
_

e
i(xz)
2
Kt
d =
_

2
Kt
[cos (x z) +i sen(x z)] d
=
_

2
Kt
cos (x z) d,
y esto se sigue por ser exp
2
Kt sen(x z) impar e integrable.
Ahora si consideramos
I(r) =
_

2
cos r d,
tendremos que I

(r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en


(e

2
senr)

= 2 e

2
senr +r e

2
cos r,
de donde se sigue que
I(r) = I(0) e

r
2
4
=

r
2
4
,
y ahora basta considerar la nueva variable
=

Kt, y r =
x z

Kt
,
3
Ver Rudin, pag. 192.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 671
pues en tal caso tendremos que
_

2
Kt
cos (x z) d =
1

Kt
_

2
cos r d
=
1

Kt

r
2
4
=
_

Kt
e

(xz)
2
4Kt
.
Teorema de existencia. Integral de Poisson 11.13 Sea f acotada en R,
entonces la funcion
u(x, t) =
_
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z) dz, para t > 0
f(x), para t = 0.
es solucion de la ecuacion del calor, acotada en R [0, ), de clase
innito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostracion. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funcion
(11.6)
1

Kt
e

(xz)
2
4Kt
f(z),
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho unifor-
memente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P(z) expz
2
es integrable
4
para cualquier polinomio
P. Por lo tanto u(x, t) dene una funcion de clase innito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si [f[ M, tendremos que
para t = 0, [u[ M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2

Kt
[u(x, t)[
M
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
dz =
M

2
d = M.
4
Recordemos que,
(p) =
_

0
x
p1
e
x
dx = 2
_

0

2p1
e

2
d,
para
2
= x y que por tanto
_

k
e

2
d =
_
0, si k = 2n + 1,

_
n +
1
2
_
, si k = 2n.
672 Tema 11. La Ecuacion del calor
Por otra parte se tiene que 11.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan solo falta ver que u es continua en (x
0
, 0), si f lo es en x
0
. Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que [f(x) f(x
0
)[ < , para
[xx
0
[ < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
[u(x, t) u(x
0
, 0)[ = [u(x, t) f(x
0
)[
[u(x, t) f(x)[ +[f(x) f(x
0
)[
< +
1
2

Kt
_

(xz)
2
4Kt
[f(z) f(x)]dz =
= +
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d
= +
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d+
+
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d+
+
1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d,
y para la segunda integral tenemos que

1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d

Kt
_


2
4Kt
d < ,
en cuanto a las otras dos integrales son similares y acotaremos la ultima,
para ello consideremos el cambio = /2

Kt y la cota [f[ M, enton-


ces

1
2

Kt
_


2
4Kt
[f(x +) f(x)]d

2M

_

/2

Kt
e

2
d < ,
para t sucientemente peque no, por lo tanto
[u(x, t) u(x
0
, 0)[ < 4.
11.1. La Ecuacion del calor unidimensional 673
Nota 11.14 Observen los que han estudiado estadstica, que
1
2

Kt
e

(xz)
2
4Kt
,
es la funcion de densidad de una distribucion normal de media z y va-
rianza 2Kt.
Nota 11.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no nega-
tiva, con soporte en un peque no intervalo (, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla innita es nula salvo en este peque no trozo en
el que es positiva, entonces la solucion dada en el teorema
u(x, t) =
1
2

Kt
_

(xz)
2
4Kt
f(z)dz,
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le inuya ins-
tantaneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad innita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es unica, por tanto esta es la solucion. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto nito de puntos x
i
, esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra nita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la unica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x ,= x
i
.
Ejercicio 11.1.4 Sean a, b R. Encontrar la solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), (x, t) R (0, ),
u(x, 0) =
_
a, si x < 0;
b, si x > 0.
674 Tema 11. La Ecuacion del calor
11.2 La Ecuacion del calor ndimensional.
11.2.1 Caso bidimensional. Planteamiento.
Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejemplo
hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del
plano xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As
mismo consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan
aisladas y que su espesor a es tan peque no que los puntos de la placa
de cada direccion perpendicular al plano de la placa, estan a la misma
temperatura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion
u(x, y, t), que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Figura 11.4. Difusion del calor en una
placa
Consideremos un punto de la pla-
ca (x, y) U y un > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t +t] la tempera-
tura de la placa cambio de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se si-
gue del segundo principio que la can-
tidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa
[x, x +] [y, y +], es
_
x+
x
_
y+
y
ca[u(x, y, t +t) u(x, y, t)]dxdy,
ahora bien este calor solo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]y hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]y+
hacia abajo, por el lado x [y, y +] hacia la derecha y por
el lado x + [y, y +] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,

1
= ktau
x
(x, y, t) +o(t),

2
= ktau
x
(x +, y, t) +o(t),

3
= ktau
y
(x, y, t) +o(t),

4
= ktau
y
(x, y +, t) +o(t).
11.2. La Ecuacion del calor ndimensional. 675
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca
2
t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(11.7) K(u
xx
+u
yy
) = u
t
, (Ecuacion del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.
De un modo similar se plantea la ecuacion del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es
Ku = u
t
, para x U y t > 0,
donde es el operador de LaPlace ndimensional.
11.2.2 El metodo de separacion de variables.
Consideremos un abierto acotado U R
n
, en el que el Teorema de
Stokes sea valido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = (x)h(t), de la ecuacion del calor ndimensional
Ku = u
t
, para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones y h deben satisfacer
+ = 0, para x U, y = 0, para x U,
h

+Kh = 0, para t > 0,


ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuacion de ondas que este
problema tiene solucion (
2
(U) ((U), solo para cierta cantidad
numerable de valores de =
n
, que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones
n
auto-
funciones. En tal caso
u(x, t) =

n=1
A
n

n
(x) e

n
Kt
,
es la solucion al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U,
676 Tema 11. La Ecuacion del calor
donde se estan considerando los coecientes
A
n
=
_
U
(x)
n
(x)dx
_
U

2
n
(x)dx
.
11.2.3 Caso bidimensional. Algunas soluciones.
Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de la
placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos cua-
les son las soluciones de 11.7 de la forma
u(x, y, t) = f(x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)
K
_
f

(x)
f(x)
+
g

(y)
g(y)
_
=
h

(t)
h(t)
,
y esto ocurre si existe una constante tal que
f

(x)
f(x)
+
g

(y)
g(y)
= ,
h

(t) +Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuacion tiene solucion los m ultiplos de
h(t) = e
Kt
,
y la primera ecuacion se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f

(x) f(x) = 0,
g

(y) + ( +)g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde
U, por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,
11.2. La Ecuacion del calor ndimensional. 677
y se sigue de ellas que
=
2
, =
n
L
+ =
2
, =
m
R
_
_
_
=
_
n
L
_
2
+
_
m
R
_
2
,
en cuyo caso las funciones de la forma
e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
sen
nx
L
sen
my
R
= e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
u
nm
,
y sus combinaciones lineales nitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
u(x, y, 0) = (x, y), (x, y) [0, L] [0, R],
tendremos que en general la solucion es
u(x, t) =

m,n=1
A
m,n
e

(
n
L
)
2
+
(
m
R
)
2

Kt
sen
nx
L
sen
my
R
,
para
A
m,n
=
_
U
u
m,n
dxdy
_
U
u
2
m,n
dxdy
=
1
4LR
_
R
0
_
L
0
(x, y) sen
nx
L
sen
my
R
dxdy.
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de
la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuacion es
K
_

2
u

2
+
1

+
1

2
u

2
_
= u
t
.
Dejamos al lector la b usqueda de soluciones de la forma
u = f()g()h(t),
y el analisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en
la leccion de la ecuacion de ondas bidimensional).
678 Tema 11. La Ecuacion del calor
11.2.4 Caso n-dimensional
Condicion en la frontera no homogenea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U R
n
,
u = u
t
, para x U y t > 0,
satisfaciendo la condicion frontera no homogenea (e independiente
del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U.
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la
solucion u
1
del Problema de Dirichlet (que estudiaremos en el siguiente
tema)
u = 0, para x U,
u(x) = (x), para x U,
y la solucion u
2
del problema homogeneo
u = u
t
, para x U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
u(x, 0) = (x) u
1
(x), x U,
pues en tal caso la solucion de nuestro problema es
u(x, t) = u
1
(x) +u
2
(x, t).
Ejercicios
Ejercicio 11.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuacion
Ku
xx
= u
t
, u(0, t) = u(L, t) = 0,
11.2. La Ecuacion del calor ndimensional. 679
correspondientes a las condiciones iniciales:
(1) u(x, 0) = sen
3
x
L
,
(2) u(x, 0) =
_
x, si x [0, L/2];
L x, si x [L/2, L].
,
(3) u(x, 0) = x(L x).
Indicacion.- (1) Demostrar que
sen
3
x =
3
4
sen x
1
4
sen 3x.
(2) Demostrar que
xsen kx =
_
sen kx
k
2
_

_
xcos kx
k
_

.
(3) Demostrar que
x
2
sen kx =
_
_
2xsen kx
k
2
_

+
_
2 cos kx
k
3
_

_
x
2
cos kx
k
_

_
.
Ejercicio 11.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuacion
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u(x, 0) = f(x),
u(0, t) = a +ct, u(L, t) = b +ct,
donde a, b, c R.
Solucion.- Basta considerar
u
1
(x, t) = a +ct +x
b a
L
+x(x L)
c
2K
.
Ejercicio 11.1.3.- Encontrar la solucion de la ecuacion
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t),
u
x
(0, t) = u
x
(L, t) = 0,
u(x, 0) =
_

_
0, para x [0,
La
2
),
1, para x [
La
2
,
L+a
2
],
0, para x (
L+a
2
, L].
Solucion.-
u(x, t) =
a
L
+

n=1
2
n
(1)
n
sen
an
L
cos
2nx
L
e

4n
2

2
L
2
Kt
.
680 Tema 11. La Ecuacion del calor
Ejercicio 11.1.4.- Sean a, b R. Encontrar la solucion de
Ku
xx
(x, t) = u
t
(x, t), (x, t) R (0, ),
u(x, 0) =
_
a, si x < 0;
b, si x > 0.
Solucion.- Observemos que si A+B = 1 entonces
aA+bB =
a +b
2
+ (b a)
B A
2
,
de esto y la formula general se sigue que la solucion es
u(x, t) =
a
2

Kt
_
0

(xz)
2
4Kt
dz +
b
2

Kt
_

0
e

(xz)
2
4Kt
dz
=
a +b
2
+
b a

_ x
2

Kt
0
e

2
d.
Bibliografa
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Copson, E.T.: Partial Dierential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matematica, Pue-
blo y Ciencia, 1978.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
11.2. La Ecuacion del calor ndimensional. 681
En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre
libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema mate-
maticoy en el que desarrollaba las ideas que 10 a nos antes le haban
valido un premio de la Academie des Sciences francesa por un traba-
jo sobre la teora matematica del calor. Su contribucion matematica
principal fue (ver los comentarios del tema anterior), la de que cual-
quierfuncion puede representarse por una serie trigonometrica con unos
coecientes determinados por la funcion.
Por ultimo remitimos al lector a la pagina 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra se-
miinnita, sin condiciones iniciales y con una condicion frontera dada.
Este problema fue analizado por Fourier y aplicado por el en el estudio
de las oscilaciones termicas del terreno. De la solucion (ver la pag. 257
del libro) se siguen las clasicas tres leyes de Fourier.
Fin del TEMA XI
682 Tema 11. La Ecuacion del calor
Tema 12
La Ecuacion de Laplace
12.1 El operador de LaPlace
Denicion. El operador de LaPlace en U R
n
se dene como el
ODL de segundo orden
=

2
x
2
1
+

2
x
2
2
+ +

2
x
2
n
.
Las ecuaciones de ondas y del calor se expresan en terminos del
operador de Laplace, respectivamente de la forma
a
2
u = u
tt
, Ku = u
t
.
12.1.1 Funciones armonicas.
Denicion. Llamamos Ecuacion de LaPlace a
u = 0,
y funciones armonicas a las funciones u (
2
(U), que son solucion de la
ecuacion de Laplace.
683
684 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y
solo si es afn
u

= 0 u(x) = ax +b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo
u
_
+
2
_
=
u() +u()
2
,
esta es una propiedad general, que demostro Gauss, de las funciones
armonicas: El valor de una funcion armonica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la supercie de la esfera, que
veremos mas adelante.
Nota 12.1 Recordemos que si tenemos la metrica
T
2
= dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
,
entonces = dx
1
dx
n
es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funcion que satisface
(div D) = D
L
= d(i
D
),
y el gradiente de una funcion f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorsmo
T(U) (U), D < D, >,
para < D, E >= T
2
(D, E).
Ejercicio 12.1.1 Demostrar que u = div(grad u).
Ejercicio 12.1.2 Demostrar que son armonicas las funciones de R
n

a
ij
x
j
+a,
x
i
x
j
, (para i = j)
x
2
i
x
2
j
,
y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones armonicas.
12.1. El operador de LaPlace 685
Ejercicio 12.1.3 Demostrar que son armonicas las funciones de R
n
{0}
log[x
2
i
+x
2
j
], (para i = j),
1
r
n2
, para r =
_
x
2
1
+ +x
2
n
.
Veamos en R
n
que funciones u = f(r), dependientes solo de la dis-
tancia r al origen, son armonicas. Para ello consideremos un sistema de
coordenadas (r,
i
, . . .), en el que
= a

2
r
2
+b

r
+P,
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada
i
y
por tanto Pu = 0, ademas si T es el smbolo de , entonces
a = T(dr, dr) =
n

i=1
r
2
x
i
= 1,
b = [, r](1) = (r) =
n 1
r
,
por tanto
u = 0 f

+
n 1
r
f

= 0,
y esto equivale a que para n 1
f(r) =
_
Alog r +B, si n = 2,
A/r
n2
+B, si n ,= 2.
Hemos denido las funciones armonicas como funciones de clase 2
que satisfacen la ecuaci

on de Laplace pues, como pone de maniesto


el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuaci

on de Laplace
en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser continua en el.
Ejercicio 12.1.4 Demostrar que la funcion, para z = x +iy
u(x, y) =
_
0, si (x, y) = (0, 0),
Re e
1/z
4
, si (x, y) = (0, 0),
satisface la ecuacion de Laplace en R
2
, pero no es continua en el origen.
686 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
No obstante, se verica como demostraremos mas adelante que
toda funcion armonica es analtica real (para n = 1 es evidente pues es
afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 12.2 Toda solucion continua, de la ecuacion de Laplace en el
abierto U, es analtica en U.
12.1.2 Potencial gravitacional y potencial electrico.
Consideremos en R
3
la metrica estandar
T
2
= dx dx +dy dy +dz dz,
y sea U R
3
un abierto.
Denicion. Llamamos trabajo de un campo tangente F T(U) a lo
largo de una curva U, que une dos puntos a, b U, a la integral a
lo largo de la curva, de la 1forma
= i
F
T
2
=< F, >, para < D
1
, D
2
>= T
2
(D
1
, D
2
),
es decir si parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = C, (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T =

(/t), el vector tangente a la curva C que


es unitario, a la integral
_
C
=
_
L
0
< F
(s)
, T
(s)
> ds,
de la componente tangencial del campo F.
Denicion. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F T(R
3
)
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el Tema V hemos demostrado que toda fuerza conservativa es de
la forma F = grad(), donde llamamos a el potencial asociado a F,
en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier : [0, ) R
3
, entre
los puntos (0) = x y (t) vale
_
t
0
< F, T > dt =
_
t
0
< grad, T > dt =
_
t
0
T()dt
=
_
t
0
( )

dt = (x) ((t)),
12.1. El operador de LaPlace 687
por lo tanto si se anula hacia el innito, el potencial tambien puede
denirse, en cada punto x R
3
, como:
El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x hasta el innito.
En la mecanica gravitacional de Newton de una sola partcula de
masa M,
(x, y, z) =
GM
r
=
GM
_
x
2
+y
2
+z
2
,
representa el potencial debido a la masa M que entendemos en el
origen de coordenadas, sobre cada punto (x, y, z) a distancia r de M,
pues
F = grad = grad
GM
_
x
2
+y
2
+z
2
=
GM
r
2
_
x
r

x
+
y
r

y
+
z
r

z
_
,
que es la fuerza de atraccion gravitacional de Newton por unidad de
masa.
Seg un hemos visto en el epgrafe anterior, fuera del origen se tiene
que
div F = div grad = () = GM(1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funcion
armonica.
En general
(x) =
m
1
G
r
1

m
n
G
r
n
,
representa el potencial en el punto x debido a n masas m
i
, en puntos p
i
a distancia r
i
= |p
i
x| de x y se tiene que
= 0, en R
3
p
1
, . . . , p
n
,
lim
xp
i
(x) = , lim
x
(x) = 0.
Si en lugar de masas m
i
consideramos cargas q
i
y en lugar de G con-
sideramos la constante de Coulomb, tendremos que (x) es el potencial
electrostatico. Como antes fuera de las masas el potencial es armonico,
hacia ellas el potencial tiende a o seg un la carga sea positiva
o negativa y hacia el innito el potencial se anula. Recprocamente se
tiene el siguiente resultado que demostraremos en la pagina 725.
688 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Teorema de Picard. Si es una funcion satisfaciendo las tres pro-
piedades anteriores entonces es de la forma
(x) =
m
1
r
1
+ +
m
n
r
n
,
con las m
i
positivas o negativas en funcion de que lim
xp
i
(x) =
o = .
Si en lugar de un n umero nito de masas (cargas), lo que tenemos
es una distribucion continua de densidad de masa (de carga) , en un
dominio V R
3
, entonces el potencial es
(12.1) u(x) =
_
V
(y)
|y x|
dy
1
dy
2
dy
3
,
(donde por comodidad hemos suprimido la constante G) y para x =
(x
1
, x
2
, x
3
) / V , tenemos que
u
x
1
=
_
V

y
1
x
1
|x y|
3
dy
1
dy
2
dy
3
,
u
x
1
x
1
=
_
V

(y
2
x
2
)
2
+ (y
3
x
3
)
2
2(y
1
x
1
)
2
|x y|
5
dy
1
dy
2
dy
3
,
y del mismo modo tenemos que
u
x
2
x
2
=
_
V

(y
1
x
1
)
2
+ (y
3
x
3
)
2
2(y
2
x
2
)
2
|x y|
5
dy
1
dy
2
dy
3
,
u
x
3
x
3
=
_
V

(y
1
x
1
)
2
+ (y
2
x
2
)
2
2(y
3
x
3
)
2
|x y|
5
dy
1
dy
2
dy
3
,
por tanto el potencial Newtoniano de densidad de masa 12.1, satisface
la ecuacion de Laplace fuera de V ,
u = u
x
1
x
1
+u
x
2
x
2
+u
x
3
x
3
= 0,
y por tanto es una funcion armonica en R
3
V . A continuacion vemos
que si la densidad de masa es de clase 1, y de soporte compacto dentro
de V el potencial u satisface la Ecuacion de Poisson en V . Pero antes
veamos el siguiente resultado.
12.1. El operador de LaPlace 689
Lema 12.3 Para r(y) = |y| =
_
y
2
1
+y
2
2
+y
2
3
y B[0, L] = y : |y|
L, se tiene que
_
B[0,L]
1
r
n
dy
1
dy
2
dy
3
=
_

_
2L
2
, si n = 1,
4L, si n = 2,
, si n 3.
Demostracion. Consideremos en R
3
las coordenadas esfericas
y
1
= sen cos , y
2
= sen sen, y
3
= cos ,
en las que se tiene que
= dy
1
dy
2
dy
3
= r
2
sendr d d,
y por tanto
_
B[0,L]

r
n
=
_
B[0,L]
1
r
n
r
2
sendrdd
=
_
2
0
_

0
_
L
0
r
2n
sendrdd = 4
_
L
0
r
2n
dr.
Teorema 12.4 Si es de clase 1 y de soporte compacto en V , entonces
en V
u = 4,
Ecuacion de Poisson
Demostracion. Como = 0 fuera de V y es de soporte compacto
podemos suponer que V es un abierto acotado, por tanto existe L > 0
sucientemente grande tal que V x B[0, L], para todo x V
u(x
1
, x
2
, x
3
) =
_
V
(y)
|x y|
dy
1
dy
2
dy
3
=
_
V x
(x +y)
|y|
dy
1
dy
2
dy
3
=
_
B[0,L]
(x +y)
|y|
dy
1
dy
2
dy
3
,
y la integral es uniformemente convergente pues por el lema anterior el
integrando esta acotado por una funcion integrable.
690 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Las integrales que se obtienen derivando formalmente u tambien son
uniformemente convergentes pues es de clase 1, por tanto
u
x
i
(x) =
_
B[0,L]

x
i
(x +y)
|y|
dy
1
dy
2
dy
3
,
ademas

x
i
(x +y)
|y|
=

y
i
(x +y)
|y|
=

y
i
_
(x +y)
|y|
_
+
y
i
(x +y)
|y|
3
,
por tanto como (x +y) = 0 para y S(0, L), tendremos que
u
x
i
(x) =
_
B[0,L]
y
i
(x +y)
|y|
3
dy
1
dy
2
dy
3
,
ademas, por el lema el integrando esta uniformemente acotado por una
funcion integrable as como su derivada respecto de x
i
, por lo tanto
u
x
i
x
i
=
_
B[0,L]
y
i

x
i
(x +y)
|y|
3
dy
1
dy
2
dy
3
=
_
B[0,L]
y
i
f
y
i
|y|
3
dy
1
dy
2
dy
3
,
para f(y) = (x+y). Por lo tanto si denotamos con H el campo unitario
normal a las esferas centradas en el origen, con N = H y con r(y) =
|y|, tendremos que
u =
_
B[0,L]
Hf
r
2

=
_
B[0,L]\B[0,]
Hf
r
2

_
B[0,]
Hf
r
2

=
_
B[0,L]\B[0,]
H
L
_
f
r
2
_

_
B[0,]
Hf
r
2

=
_
B[0,L]\B[0,]
di
H
_
f
r
2
_

_
B[0,]
Hf
r
2

12.1. El operador de LaPlace 691
=
_
S[0,L]
i
H
_
f
r
2
_

_
S[0,]
i
H
_
f
r
2
_

_
B[0,]
Hf
r
2

=
_
S[0,]
f
r
2
i
N

_
B[0,]
Hf
r
2

=
4
4
2
_
S[0,]
fi
N

_
B[0,]
Hf
r
2
,
pues f = 0 en S[0, L] y H
L
(/r
2
) = 0 y tomando lmites cuando 0
el resultado se sigue.
Ademas se tiene que el potencial Newtoniano
u(x) =
_
V
(y)
|x y|
,
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad de masa es acotada y de
soporte en el abierto acotado V . Es mas si denotamos con m =
_
V
,
la masa de V , se tiene que para |x| grande, u(x) m/|x|, es decir
que en el innito el potencial Newtoniano de una densidad de masa
continua, es como si fuera el de una partcula. Con mas precision se
tiene el siguiente resultado.
Teorema 12.5 Se verica que
lim
x
|x| u(x) = m.
Demostracion. Consideremos un L > 0 tal que V B[0, L], en
cuyo caso para cada y V y x fuera de B[0, L], se tiene |x| L
|x y| |x| +L, por lo tanto
|x|
|x| +L

|x|
|x y|

|x|
|x| L
,
de donde se sigue multiplicando por e integrando que
_
|x|
|x| +L
_
m |x| u(x)
_
|x|
|x| L
_
m,
y el resultado se sigue.
En temas posteriores veremos que estas dos propiedades del potencial
Newtoniano continuo (12.1), lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funcion que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el innito.
692 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
12.1.3 Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto.
Consideremos la solucion de la ecuacion del calor que corresponde a la
temperatura u de un cuerpo U = U U, que no vara con el tiempo.
Entonces u
t
= 0 y u es solucion de la ecuacion de Laplace. Pero esta
ecuacion tiene innitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo.
Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de
la ecuacion de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1)
(2)
(3)
u(x) = f(x), para x U,
Nu(x) = f(x), para x U,
[f
1
u +f
2
Nu](x) = f(x), para x U,
para N el campo tangente a soporte de U, unitario y ortogonal a U.
En el caso de una plancha de anchura constante con supercies planas
aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de dos
variables y satisface la ecuacion de Laplace bidimensional.
Una membrana que este ja a lo largo de una curva cerrada espacial
denida por z = f(x, y), para los puntos (x, y) de una curva plana U,
tendra una forma invariante por el tiempo, dada por z = u(x, y), donde
u es solucion del problema de Dirichlet en el plano
u
xx
+u
yy
= 0, u(x, y) = f(x, y), para (x, y) U.
12.1.4 Principio del maximo. Unicidad. Continui-
dad.
Usando los argumentos del mismo principio que vimos para la ecuacion
del calor puede demostrarse facilmente el Principio del M

aximo para
la ecuacion de LaPlace.
12.1. El operador de LaPlace 693
Principio del maximo 12.6 Si U es un abierto acotado de R
n
y u es una
funcion continua en U y armonica en U, entonces
M
1
u M
2
, en U M
1
u M
2
, en U.
Demostracion.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solu-
cion u. Daremos solo la demostracion correspondiente a M = M
2
y
lo haremos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion
continua en U y de clase 2 en U tal que
v > 0, para x U,
v(x) M, para x U,
y demostremos que v M, en U.
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U, en cuyo
caso se tiene la siguiente contradiccion
v
x
i
(p) = 0,

2
v
x
2
i
(p) 0,
_

_
0 < v(p) 0.
En segundo lugar consideremos la funcion u del enunciado, un > 0,
un r > 0 tal que U B[0, r] y la funcion en U
v(x) = u(x) +
n

i=1
x
2
i
,
por tanto
v = 2n > 0, en U,
v(x) M +r
2
, para x U,
y se sigue de la demostracion anterior que en U
u(x) v(x) M +r
2
,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
694 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Este principio establece que una membrana tensa sin vibracion (u
t
=
0), a la que no se le aplica ninguna fuerza externa, no puede estar abul-
tada ni hacia arriba ni hacia abajo.
De este principio se sigue facilmente la unicidad de solucion u del
problema de Dirichlet, mas generalmente se tiene el siguiente resulta-
do.
Teorema de Unicidad 12.7 Si existe es unica la solucion u continua en
U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U R
n
del problema
u = F, para x U,
u(x) = f(x), para x U,
para F una funcion en U y f en U.
Demostracion. Si u
1
y u
2
son soluciones entonces u = u
1
u
2
es
armonica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuestion al nal del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del maximo
tenemos la unicidad de solucion de la ecuacion de Poisson.
Teorema de Unicidad de solucion de la Ec. de Poisson 12.8
El potencial Newtoniano 12.1, de densidad de masa de clase 1 y soporte
compacto en V es la unica funcion que satisface la ecuacion de Poisson
y se anula en el innito.
Demostracion. Basta considerar la diferencia de dos posibles so-
luciones, la cual es armonica y se anula en el innito, por tanto sera
menor que la constante que queramos fuera de una bola de radio su-
cientemente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por
el principio del maximo menor que la constante en toda la bola.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u
1
es la solucion que corresponde a f
1
y u
2
a f
2
, entonces u
1
u
2
es la
solucion que corresponde a f
1
f
2
y si
[f
1
f
2
[ < en U [u
1
u
2
[ < en U.
12.2. Funciones armonicas en el plano 695
12.2 Funciones armonicas en el plano
12.2.1 Funciones armonicas en variables separadas.
La Ecuacion de Laplace en el plano se expresa en coordenadas polares
de la forma

2
u

2
+
1

+
1

2
u

2
= 0,
y las funciones de la forma u = f()g() son armonicas si y solo si
f

g +
1

g +
1

2
fg

= 0,
lo cual implica que existe una constante a para la que

2
f

f
+
f

f
= a

g
= a
_


2
f

+f

af = 0,
g

+ag = 0,
_
la primera de las cuales es la ecuacion de Euler para resolverla hagase
el cambio = expt, y tiene soluciones para > 0
f() =
_

_
1, log ,

,
cos(log ), sen(log ),
si a = 0,
si a =
2
,
si a =
2
,
y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda
ecuacion son para > 0
g() =
_

_
1, ,
cos , sen,
e

, e

,
si a = 0,
si a =
2
,
si a =
2
,
y sus combinaciones lineales.
Ejercicio 12.2.1 Encontrar las funciones armonicas en el plano que sean de la
forma f(x)g(y).
696 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
12.2.2 Funciones armonicas y funciones analticas.
Las funciones armonicas del plano estan ntimamente relacionadas con
las funciones analticas de variable compleja. Recordemos que
f(z) = u(x, y) +iv(x, y) : U R
2
C,
es analtica en C, entendiendo la identicacion natural entre R
2
y C,
si y solo si u y v son de clase 1 y se satisfacen las ecuaciones de
CauchyRiemann
u
x
= v
y
,
u
y
= v
x
,
ahora bien f

(z) = u
x
+iv
x
= v
y
iu
y
tambien es analtica y por tanto
u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
u
xx
+u
yy
= v
yx
v
xy
= 0,
por ejemplo
f(z) = e
z
= e
x+iy
= e
x
cos y +ie
x
seny,
es analtica en C, por tanto
u(x, y) = e
x
cos y, v(x, y) = e
x
seny,
son armonicas en el plano. Un par de funciones armonicas, como u y
v, que sean la parte real e imaginaria de una funcion analtica en C se
llaman conjugadas armonicas.
Teorema 12.9 Una funcion u en un abierto U simplemente conexo (sin
agujeros) del plano es armonica si y solo si es la parte real (o imagina-
ria) de una funcion analtica del abierto entendido en C.
Demostracion. Falta demostrar la implicacion . Sea u armoni-
ca, entonces por el Teorema de Stokes tendremos que para cualquier
curva cerrada V , borde de un abierto V U,
_
V
u
x
dy u
y
dx =
_
V
d(u
x
dy u
y
dx)
=
_
V
u
xx
dx dy +u
yy
dx dy = 0,
12.2. Funciones armonicas en el plano 697
lo cual implica que jado cualquier (x
0
, y
0
) U, se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x
0
, y
0
) con (x, y), la funcion
v(x, y) =
_
(x,y)
(x
0
,y
0
)
u
x
dy u
y
dx,
no depende de la curva elegida y se tiene que
v
x
(x, y) = lim
0
_
(x+,y)
(x
0
,y
0
)
(u
x
dy u
y
dx)
_
(x,y)
(x
0
,y
0
)
(u
x
dy u
y
dx)

= lim
0
_
x+
x
u
y
dx

= u
y
(x, y),
v
y
(x, y) = u
x
(x, y),
y por tanto v es la conjugada armonica de u y u +iv es analtica.
Corolario 12.10 Toda funcion armonica en un abierto U del plano es lo-
calmente la parte real (o imaginaria) de una funcion analtica de variable
compleja.
12.2.3 Transformaciones conformes.
Pero tenemos aun mas, si tenemos un difeomorsmo
F = (u, v) : U
1
R
2
U
2
R
2
,
de un abierto del plano en otro abierto, denido por una funcion analtica
de variable compleja, es decir tal que u y v satisfacen las Ecuacio-
nes de CauchyRiemann, entonces este difeomorsmo lleva funciones
armonicas en funciones armonicas, pues se tiene que

x
= u
x

u
+v
x

v
,

y
= u
y

u
+v
y

v
,
y por tanto tendremos que

2
x
2
= u
xx

u
+u
x
(

x


u
) +v
xx

v
+v
x
(

x


v
) =
= u
xx

u
+u
x
(u
x

2
u
2
+v
x

2
vu
)+
+v
xx

v
+v
x
(u
x

2
uv
+v
x

2
v
2
),
698 Tema 12. La Ecuacion de Laplace

2
y
2
= u
yy

u
+u
y
(

y


u
) +v
yy

v
+v
y
(

y


v
) =
= u
yy

u
+u
y
(u
y

2
u
2
+v
y

2
vu
)+
+v
yy

v
+v
y
(u
y

2
uv
+v
y

2
v
2
),
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que

2
x
2
+

2
y
2
= (u
2
x
+u
2
y
)
_

2
u
2
+

2
v
2
_
.
lo cual implica que F lleva funciones armonicas en funciones armonicas.
Observemos que F es una transformacion conforme, es decir es un
difeomorsmo que conserva la orientacion y los angulos, pues por una
parte la matriz de la aplicacion lineal tangente F

es
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_
=
_
u
x
u
y
u
y
u
x
_
= R
_
cos sen
sen cos
_
.
para
R =
_
u
2
x
+u
2
y
, u
x
= Rcos , u
y
= Rsen,
lo cual implica que cada vector se multiplica por un factor R y se gira
un angulo . Por otra parte se tiene que
F

[dx dy] = du dv
= (u
x
dx +u
y
dy) (v
x
dx +v
y
dy)
= (u
x
v
y
u
y
v
x
)dx dy
= (u
2
x
+u
2
y
)dx dy.
Este resultado puede ser util a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejercicio 12.2.2 Encontrar una funcion continua f en
{x
2
+y
2
1} {(1, 0), (1, 0)},
solucion de
f = 0, para x
2
+y
2
< 1,
f(x, y) =
_
1, si x
2
+y
2
= 1, y > 0,
1, si x
2
+y
2
= 1, y < 0,
12.3. Transformaciones que conservan las funciones armonicas 699
12.3 Transformaciones que conservan las fun-
ciones armonicas
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de fun-
ciones armonicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo son.
Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones armoni-
cas, para ello consideraremos difeomorsmos
F = (u
1
, . . . , u
n
): U R
n
V R
n
,
para los que g (
2
(V ) sea armonica si y solo si lo es f = F

g (
2
(U).
12.3.1 Traslaciones, giros y homotecias.
La traslacion por un vector a = (a
i
) R
n
F(x
1
, . . . , x
n
) = (x
1
+a
1
, . . . , x
n
+a
n
),
obviamente conserva las funciones armonicas, por ejemplo (ver el ejerci-
cio (12.1.3)) como
1
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
,
es armonica en R
4
0, entonces tambien lo es en R
4
a, para
a = (a
i
), la funcion
1
(x
1
a
1
)
2
+ (x
2
a
2
)
2
+ (x
3
a
3
)
2
+ (x
4
a
4
)
2
.
Los giros en el plano (o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones armonicas, por ejemplo para el giro
u = xcos y sen,
v = xsen +y cos ,
se tiene que

2
x
2
+

2
y
2
=

2
u
2
+

2
v
2
,
observemos que para F = u + iv, corresponde a F(z) = z expi, que
es una transformacion conforme.
Las homotecias F(x) = kx, para k ,= 0, tambien conservan las fun-
ciones armonicas.
700 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
12.3.2 Transformaciones lineales.
Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las fun-
ciones armonicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace. En
el siguiente resultado se caracterizan las que s lo hacen.
Teorema 12.11 Una transformacion afn F(x) = Ax + b en R
n
, lleva
funciones armonicas en funciones armonicas si y solo si A es m ultiplo
de una matriz ortogonal, es decir de una (b
ij
) tal que
n

k=1
b
ik
b
jk
=
ij
=
_
1, si i = j,
0, si i ,= j.
Demostracion. Utilizar que x
i
x
j
y x
2
i
x
2
j
son armonicas.
Ejercicio 12.3.1 Demostrar que las reexiones
F(x) = x 2 < x, a > a u
i
= x
i
2
n

i=1
x
j
a
j
a
i
,
respecto de un hiperplano {x :

x
i
a
i
= 0}, para

a
2
i
= 1, conservan las
funciones armonicas.
12.3.3 Inversiones respecto de esferas.
Otro tipo de transformacion importante en el estudio de las funciones
armonicas es la inversion respecto de una esfera S(0, r), que lleva cada
punto x ,= 0 en
F(x) =
r
2
|x|
2
x u
i
=
r
2
x
i

n
i=1
x
2
j
,
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direccion (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
|x| |F(x)| = r
2
.
Que la inversion en el plano pinchado R
2
0, conserva las funciones
armonicas se sigue de que en terminos complejos F es composicion de la
transformacion conforme
G(z) = u iv =
r
2
x
x
2
+y
2
i
r
2
y
x
2
+y
2
=
r
2
z
zz
=
r
2
z
,
12.3. Transformaciones que conservan las funciones armonicas 701
y de la reexion (x, y) (x, y).
Ejercicio 12.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R
2
{0},
conservan las funciones armonicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
Por lo tanto si g(x
1
, x
2
) es armonica en V , tambien lo es en U
f(x) = f(x
1
, x
2
) = g(u
1
, u
2
)
= g
_
r
2
x
1
x
2
1
+x
2
2
,
r
2
x
2
x
2
1
+x
2
2
_
= g
_
r
2
x
|x|
2
_
,
por ejemplo la funcion
g(x) = g(x
1
, x
2
) = log
_
(x
1
a
1
)
2
+ (x
2
a
2
)
2
= log |x a|,
es armonica en R
2
a, por lo tanto haciendo una inversion respecto
de la esfera S(0, r) tambien lo es
f(x) = f(x
1
, x
2
) = g
_
r
2
x
1
x
2
1
+x
2
2
,
r
2
x
2
x
2
1
+x
2
2
_
= log
_
_
_
_
r
2
x
|x|
2
a
_
_
_
_
= log
r
|x|

_
_
_
_
rx
|x|

|x|a
r
_
_
_
_
= log
r
|x|
+ log
_
_
_
_
rx
|x|

|x|a
r
_
_
_
_
,
en el plano sin dos puntos R
2
0, F(a).
Las inversiones en el espacio tambien sirven para construir funciones
armonicas, pues si g es armonica en V abierto de R
3
0, entonces la
funcion
f(x) =
r
|x|
g
_
r
2
x
|x|
2
_
,
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial
respecto de la esfera centrada en el origen y radio r.
Para verlo consideremos en R
3
las coordenadas esfericas (ver la gura
(7.10), pag.399)
x = sen cos , y = sen sen, z = cos ,
702 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
en las que el laplaciano vale demuestrelo el lector
=

2

2
+
2

+
1

2
_

2

2
+
1
sen
2

2
+
1
tan

_
=

2

2
+
2

+
1

2
P
2
,
donde P
2
es un operador en las variables angulares.
Ejercicio 12.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-
denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R
3
{0},
entonces la funcion
f(x) =
r
x
g
_
r
2
x
x
2
_
,
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 12.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funcion f corres-
pondiente a la funcion armonica en R
3
{(a, b, c)}
g(x, y, z) =
1
_
(x a)
2
+ (y b)
2
+ (z c)
2
.
12.3.4 Transformaciones en general.
A continuacion caracterizamos los difeomorsmos
F = (u
1
, . . . , u
n
): U R
n
V R
n
,
que conservan las funciones armonicas.
Teorema 12.12 Los siguientes apartados son equivalentes:
i.- F conserva las funciones armonicas.
ii.- Las funciones u
i
son armonicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es
_
u
i
(x)
x
j
_
= (x)B(x)
m ultiplo de una matriz B(x) ortogonal.
12.3. Transformaciones que conservan las funciones armonicas 703
iii.-
n

i=1

2
x
2
i
=
2
(x)
n

i=1

2
u
2
i
.
iv.- Para n = 2, F es una transformacion conforme o una transfor-
macion conforme compuesta con una reexion respecto del eje x. Para
n ,= 2, F es una semejanza, es decir F(x) = Ax +b, con A m ultiplo de
una ortogonal.
Demostracion. (i)(ii) (iii). Es facil demostrar que
n

i=1

2
x
2
i
=
n

j=1
_
n

i=1
u
jx
i
x
i
_

u
j
+
n

j,k=1
_
n

i=1
u
jx
i
u
kx
i
_

2
u
k
u
j
,
y el resultado se sigue facilmente (hagalo el lector) considerando las
funciones armonicas x
i
x
j
y x
2
i
x
2
j
.
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz
_
u
x
u
y
v
x
v
y
_
es m ultiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
caso u y v son armonicas. Para n ,= 2, sea f(x) =
2
(x) y consideremos
en U por una parte su metrica eucldea T =

n
i=1
dx
i
dx
i
y por otra
la metrica eucldea de V trada por F
T

=
n

i=1
du
i
du
i
=
n

i=1
(

u
ix
j
dx
j
) (

u
ix
j
dx
j
)
= f(x)
n

i=1
dx
i
dx
i
,
y por tanto en las coordenadas x
i
los coecientes de T

son g
ij
(x) =
f(x)
ij
y por tanto g = f
n
y g
ij
= f
1

ij
. Ahora bien en la lec-
cion (8.4.5), pag.487, vimos que el operador de Laplace asociado a una
704 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
metrica T

en las coordenadas x
i
vale
n

i=1

2
u
2
i
=
1

g
n

i,j=1

x
i
_

gg
ij

x
j
_
= f
n/2
n

i=1

x
i
_
f
n2
2

x
i
_
= f
n/2
n

i=1
f
n2
2
x
i

x
i
+f
n/2
f
n2
2
n

i=1

2
x
2
i
= f
1
n

i=1

2
x
2
i
,
donde la ultima igualdad se sigue de (iii). Por tanto
n

i=1
f
n2
2
x
i

x
i
= 0 f(x) = cte,
lo cual implica que T

=
2
T, y esto vamos a ver que implica que F
localmente es una anidad, lo cual a su vez implica que F es la restriccion
a U de una anidad
1
. Para ello consideremos un punto x U. Con
sendas traslaciones podemos suponer sin perdida de generalidad que x =
0 y que F(x) = 0. Ahora consideremos la homotecia G(x) =
1
x,
basta demostrar que la aplicacion H = G F = (v
i
) es lineal, para ello
observemos que al ser v
i
=
1
u
i
, H conserva la metrica ya que
n

i=1
dv
i
dv
i
=
2
n

i=1
du
i
du
i
=
n

i=1
dx
i
dx
i
,
por tanto es una isometra y en los cursos de geometra se demuestra que
H es una transformacion ortogonal.
Por ultimo acabamos de ver que la expresion del operador de Laplace
asociado a la metrica T

du
i
du
i
(que es la eucldea trada por el
difeomorsmo F = (u
i
), del que solo consideramos que F

es m ultiplo
de una ortogonal), cuyos coecientes en las coordenadas x
i
, son g
ij
(x) =
f(x)
ij
y por tanto g = f
n
y g
ij
= f
1

ij
, es
n

i=1

2
u
2
i
= f
n/2
n

i=1
f
n2
2
x
i

x
i
+f
1
n

i=1

2
x
2
i
,
=
2 n
2
gradf
1
+f
1
,
1
Dos anidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.
12.3. Transformaciones que conservan las funciones armonicas 705
en particular si consideramos como difeomorsmo F la inversion respecto
de la esfera centrada en el origen y radio 1
F(x) =
1

2
x f =
n

i=1
u
2
jx
i
=
1

4
,
tendremos que
n

i=1

2
u
2
i
=
2 n
2
grad
4
+
4

=
2 n
2
4
3
grad +
2+n

2n

=
3

n1
2 grad
2n
+
2+n

2n

=
n+2
(
2n

2n
) +
2+n

2n

=
n+2

2n
,
donde la pen ultima igualdad se sigue de lo siguiente. Es facil ver que
para cualquier funcion g
[, g] = g g = g + 2 gradg,
y por tanto si g es armonica, g = 0, entonces
g g = 2 gradg,
en particular para g =
2n

2n

2n
= 2 grad
2n
.
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
706 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
12.4 Problema de Dirichlet en un rectangulo
Consideremos una placa metalica rectangular de la que conozcamos el
valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tempe-
ratura es solucion del problema de Dirichlet del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, 0) = f
1
(x), u(x, R) = f
2
(x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f
3
(x), u(L, y) = f
4
(x), si 0 < y < R,
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, 0) = f
1
(x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la
solucion a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos ultimos.
Supongamos que u(x, y) = f(x)g(y) es solucion, entonces
f

(x) +f(x) = 0, f(0) = f(L) = 0,


g

(y) g(y) = 0, g(R) = 0,


lo cual implica que las unicas soluciones corresponden a
f(x) = c
1
sen
nx
L
,
g(y) = c
2
[e
n
Ry
L
e
n
yR
L
],
para cada n N y sus sumas nitas. Ahora si existe una suma innita
u(x, y) =

n=1
c
n
[e
n
Ry
L
e
n
yR
L
] sen
nx
L
,
que satisfaga u(x, 0) = f
1
(x), debera ser
f
1
(x) =

n=1
c
n
_
e
n
R
L
e
n
R
L
_
sen
nx
L
,
12.4. Problema de Dirichlet en un rectangulo 707
por tanto debemos elegir
c
n
[e
n
R
L
e
n
R
L
] = a
n
=
2
L
_
L
0
f
1
(x) sen
nx
L
dx,
como los coecientes de Fourier de la extension impar de f
1
a [L, L].
Y tenemos as una expresion formal para la solucion de nuestro problema
u(x, y) =

n=1
a
n
e
n
Ry
L
e
n
yR
L
e
n
R
L
e
n
R
L
sen
nx
L
,
ahora bien si f
1
es integrable
[a
n
[ c =
2
L
_
L
0
[f
1
(x)[dx < ,
los terminos de la serie estan acotados por los terminos
c
e
n
Ry
L
e
n
yR
L
e
n
R
L
e
n
R
L
c e

ny
L
1 e
2n
yR
L
1 e
2n
R
L
c e

ny
L
1
1 e
2n
R
L
c
e

ny
L
1 e
2
R
L
,
y estos denen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y
0
, para cualquier y
0
> 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funcion u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0,
por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y
0
, ), para
cualquier y
0
> 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuacion de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por ultimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f
1
es continua, por lo tanto su serie de Fourier
s
n
(x, 0) f
1
(x),
708 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
s
m
(x, y) =
m

n=1
a
n
e
n
Ry
L
e
n
yR
L
e
n
R
L
e
n
R
L
sen
nx
L
,
por tanto dado un > 0 existe un N, tal que para m, n N se tiene
[s
n
(x, 0) s
m
(x, 0)[ ,
pero v = s
n
s
m
es solucion de la ecuacion de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
para todo 0 y R y 0 x L, por tanto se sigue del principio del
maximo para la ecuacion de Laplace que
[s
n
(x, y) s
m
(x, y)[ ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto s
n
converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condicion de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f
1
se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo solo justica la existencia de solucion, del problema
general, cuando en el borde del rectangulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es cticia como puede ver
el lector en la pag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.
12.5 Problema de Dirichlet en un disco
Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura estacio-
naria de una placa circular de radio R centrada en el origen, co-
nociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo
u
xx
+u
yy
= 0,
u(x, y) = f(x, y), para x
2
+y
2
= R
2
,
12.5. Problema de Dirichlet en un disco 709
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coor-
denadas polares

2
u

2
+
1

+
1

2
u

2
= 0,
u(R, ) = f(),
Consideremos las soluciones encontradas en el epgrafe 2.1. de la
forma u = f()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
unicas soluciones que verican esto corresponden al valor a = n
2
y como
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma

n
(c
1
cos n +c
2
senn),
y sus combinaciones nitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna
combinacion innita
(12.2) u(, ) =
a
0
2
+

n=1
_

R
_
n
(a
n
cos n +b
n
senn),
tal que para = R coincida con
f() =
a
0
2
+

n=1
(a
n
cos n +b
n
senn),
para ello basta elegir los coecientes de Fourier de f en [, ].
Ahora bien para < R basta que
_
[f[ < para que la serie (12.2)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie dene una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es solucion de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto nito de puntos en los que tiene derivadas
laterales nitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del maximo, que la convergencia
s
m
(, ) =
a
0
2
+
m

n=1
_

R
_
n
(a
n
cos n +b
n
senn) u(, ),
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y
satisface las condiciones del problema.
710 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
u(0, 0) =
1
2
_

f(x)dx,
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la
temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el Teorema del valor medio:
El valor de una funcion armonica en el centro de un crculo del
plano es el promedio de sus valores en la circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslacion del punto al origen.
12.5.1 Formula integral de Poisson.
Ahora bien si solo sabemos que
_
[f[ < , tendremos que s
m
u en el
disco abierto y si calculamos los valores de a
n
y b
n
, tendremos
s
m
(, ) =
1
2
_

f(x)dx +
m

n=1

n
R
n
_
cos n

f(x) cos nxdx+


+
senn

f(x) sennxdx
_
=
=
1

f(x)
_
1
2
+
m

n=1

n
R
n
(cos n cos nx+
+senn sennx)] dx
=
1

f(x)
_
1
2
+
m

n=1

n
R
n
cos n( x)
_
dx,
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente
en x, por lo que tomando lmites
u(, ) =
1

f(x)
_
1
2
+

n=1
_

R
_
n
cos n( x)
_
dx.
12.5. Problema de Dirichlet en un disco 711
Ahora bien tenemos que
1
2
+

n=1
_

R
_
n
cos n( x) =
1
2
+

n=1
_

R
_
n
e
in(x)
+e
in(x)
2
=
=
1
2
+
1
2

n=1
[(/R) e
i(x)
]
n
+ [(/R) e
i(x)
]
n
=
1
2
+
1
2
_
(/R) e
i(x)
1 (/R) e
i(x)
+
(/R) e
i(x)
1 (/R) e
i(x)
_
=
1
2
+
R cos( x)
2

2
2R cos( x) +R
2
=
R
2

2
2[
2
+R
2
2R cos( x)]
,
por lo tanto
u(, ) =
1
2
_

R
2

2
+R
2
2R cos( x)
f(x) dx.
Esta ecuacion llamada Formula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (12.2).
Ejercicio 12.5.1 Demostrar que
n
cos n y
n
senn, son polinomios homoge-
neos en (x, y), de grado n.
Por ultimo para < R podemos derivar indenidamente los ter-
minos de la serie (12.2) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie dene una funcion u de clase
innita en el disco unidad abierto. Pero es mas se sigue del ejercicio
anterior que u es una suma innita en n, de polinomios homogeneos
de grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (12.2)
es su serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u
armonica en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo
712 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
basta considerar un punto del abierto (x
0
, y
0
) y un disco en el abierto,
de centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual
en el crculo abierto a su serie de Taylor en (x
0
, y
0
).
Teorema de Liouville 12.13 Una funcion armonica en R
n
no puede es-
tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostracion. Lo veremos para n = 2. Basta demostrar una
de las dos armaciones pues la otra se obtiene considerando la funcion
cambiada de signo. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
nuestra funcion armonica esta acotada inferiormente por 0, es decir que
u 0, en tal caso consideremos un punto cualquiera x y un radio R tal
que x B(0, R), en tal caso la formula de Poisson nos permite expresar
u(x) = u(, ) =
1
2
_

R
2

2
+R
2
2R cos( )
u(R, )d,
y como se tiene que para todo 0 < R
R
R +

R
2

2
+R
2
2R cos( )

R +
R
,
y que u 0, tendremos que
R
R +
u(R, )
R
2

2
+R
2
2R cos( )
u(R, )
R +
R
u(R, ),
e integrando
R
R +
1
2
_

u(R, )d u(x)
R +
R
1
2
_

u(R, )d,
y por el teorema del valor medio para funciones armonicas
R
R +
u(0) u(x)
R +
R
u(0),
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.
Ejercicio 12.5.2 Resolver la ecuacion u = 0, considerando las condiciones:
1) u(1, ) = cos
2
,
2) u(1, ) = sen
3
.
12.6. Problema de Dirichlet en la esfera 713
12.6 Problema de Dirichlet en la esfera
Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1 con
una temperatura determinada en su supercie, es decir consideremos el
problema de Dirichlet
u
xx
+u
yy
+u
zz
= 0,
u(x, y, z) = F(x, y, z), para x
2
+y
2
+z
2
= 1.
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en
coordenadas esfericas
x = sen cos , y = sen sen, z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale
=

2

2
+
2

+
1

2
_

2

2
+
1
sen
2

2
+
1
tan

_
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funcion F(). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuacion

2
f

f
+ 2
f

f
=
g

g

g

g tan

2
f

+ 2f

f = 0,
g

+
cos
sen
g

+g = 0,
la primera de las cuales es una ecuacion de Euler y la segunda es
(g

sen)

+g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
esta ecuacion se transforma en la Ecuaci

on de Legendre
(y

(1 x
2
))

+y = 0
(1 x
2
)y

2xy

+y = 0,
714 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
12.6.1 La Ecuacion de Legendre.
Si buscamos una solucion de esta ecuacion por el metodo de las potencias
tendremos
y(x) =

n=0
c
n
x
n
,
y

(x) =

n=0
c
n
nx
n1
, 2xy

(x) =

n=0
2c
n
nx
n
,
y

(x) =

n=0
c
n
n(n 1)x
n2
, x
2
y

(x) =

n=0
c
n
n(n 1)x
n
,
y al sustituir en la ecuacion e igualar a 0, tendremos que los coecientes
de la serie son todos nulos, es decir
c
n
2nc
n
+ (n + 2)(n + 1)c
n+2
n(n 1)c
n
= 0,
y de aqu obtenemos la formula de recurrencia
c
n+2
=
n(n + 1)
(n + 1)(n + 2)
c
n
,
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c
0
por
c
2(n+1)
= a
n
c
2n
= a
n
a
n1
c
2(n1)
= =
n

i=0
a
i
c
0
,
siendo
a
n
=
2n(2n + 1)
(2n + 1)(2n + 2)
,
y por tanto
c
2(n+1)
=
n

i=0
2i(2i + 1)
(2i + 1)(2i + 2)
c
0
=
n

i=0
[2i(2i + 1) ]
c
0
(2n + 2)!
,
y de un modo similar obtendramos los terminos impares, a partir de c
1
.
Observamos que si
= n(n + 1),
para alg un n par, entonces hay un polinomio solucion, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con P
n
, y que solo
12.6. Problema de Dirichlet en la esfera 715
tiene terminos pares, pues los coecientes pares se anulan a partir del
n+1 y todos los coecientes impares se anulan si tomamos c
1
= 0. Y lo
mismo si n es impar, tomando c
0
= 0. Esta solucion polinomica P
n
esta
denida en todo R, en particular en el x = 1 recordemos que x = 1
corresponde a = 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coecientes pares
son no nulos a menos que c
0
= 0 y los coecientes impares tambien son
no nulos a menos que c
1
= 0. En cuyo caso la serie converge para [x[ < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso
las series no convergen en x = 1. Por tanto solo nos interesa el valor
de = n(n + 1) para el que la ecuacion de Legendre correspondiente
tiene solucion P
n
.
Estos polinomios P
n
tienen las siguientes propiedades:
Formula de recurrencia.
P
n+1
(x) =
2n + 1
n + 1
xP
n
(x)
n
n + 1
P
n1
(x),
Formula de Rodrigues.
P
n
(x) =
1
2
n
n!
d
n
dx
n
(x
2
1)
n
,
y ademas son ortogonales en el sentido de que
< P
n
, P
m
>=
_
_
1
1
P
n
(x)P
m
(x)dx = 0, para n ,= m
2
2n+1
, para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y
493 del libro de DerrickGrossman.)
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

n=0
a
n
P
n
(x),
son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer
lugar si h = Q
n
es un polinomio de grado n existe una representacion
unica
Q
n
=
n

m=0
a
m
P
m
(x),
716 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los P
m
, los coecientes
son necesariamente
a
m
=
< Q
n
, P
m
>
< P
m
, P
m
>
,
y si h es una funcion continua y elegimos los mismos coecientes
esta vez para todo n, a los que llamamos coecientes de Fourier
Legendre relativos a h, tendremos que cada polinomio
p
n
(x) =
n

m=0
a
m
P
m
(x),
es de grado n y es la aproximacion optima (por mnimos cuadrados) de
h entre los polinomios de grado menor o igual que m. Veamoslo:
< h
n

m=0
b
m
P
m
, h
n

m=0
b
m
P
m
>=
=< h, h > 2
n

m=0
b
m
< h, P
m
> +
n

m=0
b
2
m
< P
m
, P
m
>
=< h, h > 2
n

m=0
b
m
a
m
< P
m
, P
m
> +
n

m=0
b
2
m
< P
m
, P
m
>
=< h, h >
n

m=0
a
2
m
< P
m
, P
m
> +
+
n

m=0
(b
m
a
m
)
2
< P
m
, P
m
>,
y la expresion alcanza el valor mnimo cuando los b
m
= a
m
.
Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que
= n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones

2
f

+ 2f

n(n + 1)f = 0,
(g

sen)

+n(n + 1)g sen = 0,


las cuales tienen solucion aplicando tambien en la primera el metodo
de las potencias
f() =
n
, g() = P
n
(cos ),
y las combinaciones nitas de

n
P
n
(cos ),
12.7. Unicidad de solucion en problemas con valores frontera 717
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente co-
ecientes c
i
, la serie

n=0
c
n

n
P
n
(cos ),
converja a una solucion que para = 1 coincida con F(). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los c
n
como los coecientes de Fourier
Legendre de h(x) = F(). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
12.7 Unicidad de solucion en problemas con
valores frontera
Consideremos un abierto U R
n
y C U una variedad con borde,
cuyo borde C este en las condiciones del Teorema de Stokes, por
ejemplo que sea una variedad (n 1)dimensional salvo en un conjunto
de medida nula. Denotaremos con V = Int C. Nuestro interes radica en
estudiar la unicidad de solucion de los tres problemas enunciados en el
primer epgrafe de la leccion, para la ecuacion algo mas general
u = P u,
para P 0 una funcion de U no negativa.
Recordemos que para cada funcion f y cada campo D,
div(fD) =< gradf, D > +f div D,
f = div gradf.
Dadas dos funciones u, v (

(U), tendremos por el Teorema de


Stokes que llamando D = gradu y N al campo unitario ortogonal
718 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
exterior a C,
_
C
v Nu i
N
=
_
C
v < gradu, N > i
N

=
_
C
< vD, N > i
N

=
_
C
i
vD

=
_
C
d(i
vD
) =
_
C
div(vD)
=
_
C
(< gradv, gradu > +vu) ,
(12.3)
que se conoce como la primera identidad de Green, pues si
i
T
= hi
N
,
tendremos que eligiendo D
1
= N, D
2
, . . . , D
n
una base ortonormal de
campos bien orientada, con D
2
, . . . , D
n
tangentes a C, entonces, como
T =

< T, D
i
> D
i
, tendremos que
< T, N >=< T, D
1
>= (T, D
2
, . . . , D
n
) = h.
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-
gurar que la solucion de
(12.4) u = P u,
satisfaciendo una de las tres condiciones frontera
u = f,
Nu = f,
Nu +u = f,
en C,
en C,
en C, para > 0,
(de existir) es unica.
Supongamos que hay dos soluciones u
1
y u
2
, entonces u = u
1
u
2
satisface la misma ecuacion u = Pu, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
_
C
(< gradu, gradu > +Pu
2
) =
_
C
u(Nu) i
N
,
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 719
y para la primera y segunda condiciones tendremos que
_
C
_
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
_
= 0
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
= 0,
lo cual implica que u es constante y si en un punto x C es P(x) > 0,
entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
unica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
cion frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann dieren en una constante. Para la tercera
condicion frontera tenemos que
Nu = u
_
C
_
n

i=1
_
u
x
i
_
2
+Pu
2
_
+
_
C
u
2
i
N
= 0,
y tenemos que u = 0 en C y como por otra parte u es constante,
tendremos que u = 0 y la solucion es unica.
Ejercicio 12.7.1 1.- Demostrar la siguiente version del principio del maximo
para la ecuacion 12.4, con P > 0. La solucion u no puede alcanzar un maximo
positivo ni un mnimo negativo en el interior de C. Como consecuencia demos-
trar que si M
1
u M
2
en C, con M
1
< 0 y M
2
> 0, entonces M
1
u M
2
en C. Por ultimo comprobar que para M
1
< M
2
arbitrarias en general no es
cierto el resultado (Ind. Considerese la funcion u = x
2
+y
2
+ 1).
2.- Demostrar que la solucion u del problema de Dirichlet de 12.4, para
P > 0, es continua respecto de su valor f en la frontera.
12.8 Propiedades de las funciones armonicas
En los terminos de la leccion anterior tenemos que para v = 1 en 12.3,
se tiene
_
C
Nu i
N
=
_
C
u ,
lo cual implica el siguiente resultado.
720 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Teorema de Gauss 12.14 Si u (

(U) es armonica en V , con V U,


entonces
_
V
Nu i
N
= 0.
Ejercicio 12.8.1 Demostrar que si denotamos con H el campo unitario normal
exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
vol[S(0, r)] =
_
S(0,r)
i
H
= r
n1
_
S(0,1)
i
H
= r
n1
vol[S(0, 1)].
Hemos visto en (12.3) que
_
C
(< gradv, gradu > +vu) =
_
C
v(Nu)i
N
,
de donde se sigue la llamada Segunda identidad de Green
_
C
(vu uv) =
_
C
[v(Nu) u(Nv)]i
N
,
(donde recordemos que N debe ser ortonormal y exterior a C) y por lo
tanto si u y v son armonicas tendremos que
(12.5)
_
C
v(Nu)i
N
=
_
C
u(Nv)i
N
.
Teorema 12.15 Sea u una funcion armonica en un abierto U R
n
,
entonces para cada x U y cada variedad con borde C U, con x
V = Int C se tiene: para n ,= 2 y v(x, y) = 1/|x y|
n2
u(x) =
1
(n 2) vol[S(0, 1)]
_
C
[v(Nu) u(Nv)] i
N
,
y para n = 2 y v = log(1/|x y|),
u(x) =
1
2
_
C
[v(Nu) u(Nv)] i
N
.
Demostracion. Como v es armonica fuera de x podemos considerar
una variedad con borde CB(x, r), con r > 0 sucientemente peque no
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 721
como para que B[x, r] V , en tal caso el borde es C S(x, r) y se
sigue de (12.5) que
_
S(x,r)
[u(Hv) v(Hu)]i
N
=
_
C
[u(Nv) v(Nu)]i
N

con N el campo unitario y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r)


apunta hacia el interior de la esfera y por tanto es H, para
H =
n

i=1
y
i
x
i
|x y|

y
i
_
Hv =
2 n
|x y|
n1
_
,
en denitiva y usando el Teorema de Gauss tendremos que (para n ,= 2)
1
(n 2) vol[S(0, 1)]
_
S(x,r)
[v(Hu) u(Hv)]i
N
=
=
1
r
n1
vol[S(0, 1)]
_
S(x,r)
u i
N

=
1
vol[S(x, r)]
_
S(x,r)
u i
N
u(x),
cuando r 0.
Teorema del valor medio I 12.16 El valor de una funcion armonica de
un abierto U, en un punto, es el valor medio de la funcion sobre la
supercie de una bola centrada en el punto que este dentro de U.
Demostracion. Por el resultado anterior aplicado a C = B[x, r],
para cualquier r > 0, se tiene
u(x) =
1
(n 2) vol[S(0, 1)]
_
S(x,r)
[v(Hu) u(Hv)]i
N
=
=
1
r
n1
vol[S(0, 1)]
_
S(x,r)
u i
N

=
1
vol[S(x, r)]
_
S(x,r)
u i
N
.
Teorema del valor medio II 12.17 El valor de una funcion armonica de
un abierto U, en un punto, es el valor medio de la funcion en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U.
722 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funcion f

r
_
B(x,r)
f =
_
S(x,r)
f i
N
.
demostrado en el ejercicio (10.4.1) del tema X, pues se tiene que
u(x)

r
_
B(x,r)
= u(x)
_
S(x,r)
i
N

=
_
S(x,r)
u i
N

=

r
_
B(x,r)
u,
y el resultado se sigue integrando.
A continuacion demostraremos que toda funcion armonica es anal-
tica real, para ello empezamos viendo que es de clase innito.
Teorema 12.18 Si u es armonica en un abierto U R
n
entonces u
(

(U).
Demostracion. Sea B U una bola abierta de centro un punto
p U y veamos que u (

(B). Sea x B y denotemos con S la esfera


de B, entonces se sigue del teorema (12.15) que
u(x) = k
_
S
[v(Nu) u(Nv)]i
N
,
para cierta constante k > 0 y
N =

(y
i
p
i
)
|y p|

y
i
,
el campo ortonormal exterior a las bolas concentricas a B y como en
el integrando u y Nu no dependen de x y por induccion se tiene que
N D

= D

N, los integrandos tienen derivadas en x


D

[v(Nu) u(Nv)] = D

(v)(Nu) uD

(Nv) =
= D

(v)(Nu) uN(D

v),
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 723
con integrales uniformemente convergentes para los x de cada compacto
K de B, pues v = v(x, y) es de clase innito en x ,= y, por tanto D

(v)
y N(D

v), por lo que estan acotadas en los (x, y) K S, as como u


y Nu en y S (pues u es de clase 2), por tanto existe
D

u(x) = k
n
_
S
D

[v(Nu) u(Nv)]i
N
,
y es continua.
Lema 12.19 Si u es armonica en un abierto U R
n
en el que esta
acotada [u(x)[ C, entonces para cada x U
[D

u(x)[ C
_
n

_
||
[[
||
,
para = min|x y| : y U = d(x, U
c
).
Demostracion. Lo haremos por induccion en [[. Para [[ = 1 sea
r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica u
x
i
u
x
i
(x) =
1
vol[B(x, r)]
_
B(x,r)
u
x
i

=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
B(x,r)

x
i
L
(u)
=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
i
x
i
(u)
=
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
u <

x
i
, N > i
N
,
por lo tanto (recordando el ejercicio 4 del tema X)
[u
x
i
(x)[
1
r
n
vol[B(0, 1)]
_
S(x,r)
[u[i
N

C
r
n
vol[B(0, 1)]
nr
n1
vol[B(0, 1)] = C
_
n
r
_
,
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo [[ = k 1,
con k 2 y demostremoslo para [[ = k, para ello consideremos r <
724 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
= d(x, U
c
), un [[ = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia

y
= d(y, U
c
) r r/k y por la hipotesis de induccion se tiene que
[D

u(y)[ C
_
n

y
_
||
[[
||
C
_
nk
(k 1)r
_
k1
(k 1)
k1
= C
_
nk
r
_
k1
,
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera
parte, en la B[x, r/k], tendremos que
[

x
i
D

u(x)[ C
_
nk
r
_
k1
_
n
r/k
_
= C
_
n
r
_
k
k
k
,
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Teorema 12.20 Si u es una funcion armonica en un abierto U, entonces
u (

(U).
Demostracion. Por nuestro teorema de caracterizaci on de las fun-
ciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
[D

u(x)[ Mr
||
[[!.
Ahora bien se sigue de la f

ormula de Stirling que existe una


constante k > 0 tal que para todo m N
m
m
k e
m
m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
M = Ck, r =
d(K, U
c
)
e n
,
se tiene en K que
[D

u(x)[ C
_
n
d(K, U
c
)
_
||
[[
||
C
_
n
d(K, U
c
)
_
||
k e
||
[[!
= Mr
||
[[!.
Como consecuencia de (12.15) tambien podemos demostrar el si-
guiente resultado sobre potenciales Newtonianos.
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 725
Teorema de Picard 12.21 Si u es una funcion armonica en un abierto
U = R
3
p
1
, . . . , p
n
satisfaciendo
lim
xp
i
0
u(x) = , o = ,
y que para cada p R
3
la funcion u(p
i
+
1
p) es estrictamente creciente
(o decreciente) en a partir de un > 0. Entonces en U
u(x) =
q
1
r
1
+ +
q
n
r
n
+v(x),
con v armonica en R
3
las q
i
R y r
i
(x) = |x p
i
|.
Demostracion. De la hipotesis se sigue que para todo M > 0,
existe un > 0 tal que
|y p
i
| u(y) M, o u(y) M,
y diremos que el punto p
i
es positivoen el primer caso y negativoen
el segundo.
Sea x U y consideremos un r > |x| y un < |x p
i
| tales que
B =
n
i=1
B[p
i
, ] B(0, r),
ahora consideremos el maximo M
r
de [u[ en B[0, r]B (el cual se alcanza
en el borde) y para M > M
r
consideremos las n supercies
S
i
= y B[p
i
, ] : u(y) = M,
(si p
i
es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales supercies son
el borde de y B[p
i
, ] : u(y) M, que contiene a p
i
en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las supercies S(0, r) y las S
i
,
en cuyo interior esta x y apliquemos el teorema (12.15), tendremos por
tanto que
u(x) =
1
vol[S(0, 1)]
_
C
[v(Nu) u(Nv)] i
N

=
1
vol[S(0, 1)]
_
S(0,r)
[v(Nu) u(Nv)] i
N
+
+
1
vol[S(0, 1)]
n

i=1
_
S
i
[v(Nu) u(Nv)] i
N
,
726 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
donde v(y) = 1/|xy| y siendo el primer sumando una funcion armonica
en |y| , = r y el resto, por ser u = cte y el teorema de Gauss,
_
S
i
[v(Nu) u(Nv)] i
N
=
_
S
i
v(Nu) i
N
,
ahora como S
i
p
i
cuando M y la
_
S
i
Nu i
N
= k
i
no de-
pende de M pues u es armonica entre dos supercies S
i
del punto p
i
,
correspondientes a dos valores de M, tendremos que
lim
M
_
S
i
v(Nu) i
N
= v(p
i
)k
i
=
k
i
|x p
i
|
,
y para q
i
= k
i
/ vol[S(0, 1)] se sigue el resultado, pues v no depende de
r.
Corolario 12.22 En las condiciones anteriores si ademas u se anula en
el innito, es decir lim
x
u(x) = 0, entonces v = 0 y
u(x) =
q
1
r
1
+ +
q
n
r
n
.
Demostracion. Es un simple ejercicio.
Denicion. Llamamos integral de Dirichlet en U de una funcion u a
I(u) =
_
U
< gradu, gradu > .
El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v
denidas en un abierto U, que coinciden en U, hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 12.23 Si u = 0 y u = v en U, entonces
I(u) I(v).
Demostracion. En primer lugar tenemos como consecuencia de
(12.3) que si u es armonica y u v = 0 en U, entonces
_
U
< grad(u v), gradu > = 0,
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 727
lo cual implica que I(u) =
_
U
< gradv, gradu > y por tanto
0 I(u v) = I(u) 2
_
U
< gradv, gradu > +I(v)
= I(v) I(u).
Por otra parte observemos que la Ecuacion de EulerLagrange aso-
ciada al funcional
I(u) =
_
U
< gradu, gradu > =
_
U
_
n

i=1
u
2
x
i
_

es precisamente la Ecuacion de LaPlace.
728 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Ejercicios
Ejercicio 12.2.2.- Encontrar una funcion continua f en
{x
2
+y
2
1} {(1, 0), (1, 0)},
solucion de
f = 0, para x
2
+y
2
< 1,
f(x, y) =
_
1, si x
2
+y
2
= 1, y > 0,
1, si x
2
+y
2
= 1, y < 0,
Solucion.- Como la funcion
F(z) =
1 +z
1 z
= u +iv,
u(x, y) =
1 x
2
y
2
(1 x)
2
+y
2
,
v(x, y) =
2y
(1 x)
2
+y
2
,
es analtica en D = {x
2
+ y
2
< 1} y dene un sistema de coordenadas (u, v) en D
para el que
D = {x
2
+y
2
< 1} = {u > 0},
{x
2
+y
2
= 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x
2
+y
2
= 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
llegamos a que en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
f = 0, para u > 0,
f(0, v) =
_
1, si v > 0,
1, si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es armonica en
el plano (u, v) quitando la semirrecta formada por los puntos {(0, v), v < 0} y por
tanto en coordenadas cartesianas (u, v) tambien es armonica la funcion
arctan
v
u
: (0, ) (, ) (/2, /2),
y por tanto la solucion a nuestro problema es
f =
2

arctan
v
u
,
pues
f(u, v) 1,
f(u, v) 1,
cuando v > 0 y u 0,
cuando v < 0 y u 0,
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 729
y por tanto en las coordenadas iniciales la solucion es la funcion
2

arctan
2y
(1 x)
2
+y
2
.
Ejercicio 12.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en
coordenadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V
R
3
{0}, entonces la funcion
f(x) =
r
x
g
_
r
2
x
x
2
_
,
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Solucion.-Si consideramos las coordenadas (s = r
2
/, , ), es facil demostrar
que
=

2

2
+
2

+
1

2
P
2
=
s
4
r
4
_

2
s
2
+
1
s
2
P
2
_
,
s =
s
5
r
4
_

2
s
2
+
2
s

s
+
1
s
2
P
2
_
,
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es armonica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es armonica
f(x, y, z) = sh = sw(s, , )
=
r
2

g
_
r
2
x

2
,
r
2
y

2
,
r
2
z

2
_
.
Ejercicio 12.5.2.- Resolver la ecuacion u = 0, considerando las condicio-
nes:
1) u(1, ) = cos
2
,
2) u(1, ) = sen
3
.
Indicacion.- 1.- cos
2
= (1 + cos 2)/2.
Ejercicio 12.8.1.- Demostrar que si denotamos con H el campo unitario
normal exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
vol[S(0, r)] =
_
S(0,r)
i
H
= r
n1
_
S(0,1)
i
H
= r
n1
vol[S(0, 1)].
Indicacion. Considerese la homotecia F(x) = rx, entonces
_
S(0,r)
i
H
=
_
S(0,1)
F

(i
H
),
y basta demostrar que F

H = rH, pues como F

= r
n
, tendremos que F

(i
H
) =
r
n1
i
H
.
730 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
Bibliografa
Los libros consultados para la elaboracion de este tema han sido:
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Dierential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Dierential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Garabedian, P.R.: Partial Dierential Equations. Chelsea, 1986.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matematica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reim-
presion de la primera edicion de 1929.
Mij ailov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicasEd.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Reverte,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Dierential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo
XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como masas
puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental con-
siderar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la ac-
cion de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
12.8. Propiedades de las funciones armonicas 731
revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostracion). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el mas potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = gradu, e incluso el termino de funcion potencial, fueron utiliza-
dos por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidro-
dinamicade 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de uidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del uido es un gradiente D = gradv y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuacion en general, por lo que solo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposicion de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atraccion ejercida por volumenes de revolu-
cion, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atraccion. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las guras de los planetas
en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuaci on
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuacion. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
cion en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
732 Tema 12. La Ecuacion de Laplace
que el potencial satisface tambien la ecuacion de LaPlace en el interior
del volumen, cosa que corrige en 1813 Sim

eon Denis Poisson (1781


1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconocio. La demostracion rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funcion potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
estatica y al magnetismo utilizando la funcion potencial. En 1828 pu-
blico un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda formula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza historica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de solucion en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector inte-
resado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores,
en particular a las paginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matematico de la antig uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedicion
de la segunda edicion de 1919, siendo la primera edicion de 1893).
Por ultimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse mathematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(pagina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la pagina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios historicos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del TEMA XII

Indice de Materias
Smbolos utilizados
D
F
, 22
D
p
, 12
F

, 2
F

, 3, 24, 116
F

, 16
F

x
, 2
J
1
p
(f), 387
L(E
1
, E
2
), 2
T(U), 17
(V ), 285

x
, 284

x
, 24
/t, 38
/v
i
, 33
f/x
i
, 4
sig(), 117
sop(F), 7
d
x
, 25
dv
i
, 33
C(E), 1
C
k
(U), 3
D(U) = D

(U), 18
D
F
, 291
D
0
(U), 18
D
L
(U), 19
D
k
(U), 18
E

, 1
J
1
(U), 387
J
1
p
, 386
P(E), 1
P(V), 283
P
x
, 283
S(T), H(T), 118
W
D
, 66
1forma regular, 309
A
accion, 457
adjunto de un sistema, 164
algebra
de funciones continuas, 1
de Grassman, 121
de Lie, 85
de polinomios, 1
exterior, 121
tensorial, 120
anillo conmutativo, 107
aplicacion
analtica, 544
contractiva, 60
de Poincare, 258
diferenciable, 2, 325
lineal
cotangente, 24
tangente, 16, 326
lipchiciana, 60
uniformemente, 62
localmente lipchiciana, 60
aproximacion
a una orbita, 260
en espiral, 264
armonico nesimo, 613
Arnold, V.I., 105
Arqumedes,(287 AC212 AC), 339
Arzela, C. (18471912), 104
autovalores de un campo tangente li-
neal, 152
B
bateras, 209
Bendixson, I. (18611936), 104
Bernoulli, D. (17001782), 220
Bessel, F.W. (17841846), 220
Birkho, 275
733
734

INDICE DE MATERIAS
Bluman,G.W. and Kumei,S., 106
Brahe, Tycho (15461601), 220
C
calculo de variaciones, 403, 404, 458
cada de tension, 209
calor, 649
1forma, 316
ganancia o perdida en un instan-
te, 317
intercambiado, 317
realizado, 317
campo
de las homotecias, 307
en brado tangente, 414, 432
de vectores, 17
cotangentes, 29
de clase k, 17
tangentes, 17
diferenciable
de tensores, 112
tensorial, 111
covariante, 116
campo caracterstico, 346
campo tangente, 18, 325
a soporte, 22
universal, 24
caracterstico, 356
complejizacion, 481
completo, 66
conservativo, 239
continuo, 19
de las homotecias, 91, 241
en brado tangente, 433
de las traslaciones, 78
de los giros, 91
geodesico, 436
gradiente, 31
hamiltoniano, 382
invariante
por un grupo, 89
lagrangiano, 415
lineal, 151
relativo, 153
localmente Hamiltoniano, 382
localmente lipchiciano, 62
uniformemente, 63
polinomico, 248
vertical por F, 291
campos caractersticos, 478, 495
campos lineales
equivalentes, 175
diferenciablemente, 175
linealmente, 175
topologicamente, 175, 241
campos tangentes
modulo dual, 28
Caratheodory, C. (18731950), 338
Cartan, Elie (18691951), 149
catenaria, 145
Cauchy, A.L. (17891857), 103, 457
cerrada, pforma, 127
ciclo, 316
circuito electrico, 209
clase de , 309
clasicacion
de campos no singulares, 78
de ODL, 477
codiferencial exterior, 487
coecientes de Fourier, 604
Condensadores, 209
conductividad termica, 650
conexion lineal, 138
de LeviCivitta, 396
conjugada armonica, 696
conjunto
invariante, 253
negativamente , 253
positivamente, 253
lmite
negativo (
q
), 253
positivo (
q
), 253
cono de Monge, 344
constante
g, 41
de Planck, 639, 642
gravitacional G, 41, 239
contraccion
de un tensor, 110
interior, 108, 111
coordenadas
caractersticas, 495
cilndricas, 50
polares, 92
simpleticas, 388
corchete
de Lagrange, 458
de Lie, 84
de dos operadores, 466
de Poisson, 458

INDICE DE MATERIAS 735


Coriolis, G.G. de,(17921843), 103
corriente electrica, 209
Criterio De Bendixson, 268
cuenca de un punto singular, 252
cuerpo rgido, 140
curva
caracterstica, 370, 457, 478
integral, 36
maxima, 66
parametrizada, 36
de pformas, 127
en un espacio de Banach, 155
curvatura media, 526
D
Dancona, M., 274
denicion intrnseca de EDP
con z, 387
sin z, 385
derivacion, 12, 18
derivada, 2
covariante, D

E, 83
de Lie, 86
de un campo tensorial, 113
direccional, 3
difeomorsmo, 4
de clase k, 4
diferencial, 28
de funciones complejas, 481
de una pforma compleja, 482
en un punto x, 25
exterior, 123
difusibidad del material, 651, 675
dipolo, 209
Dirichlet, 275
distribucion, 284
involutiva, 285
rango de una, 285
totalmente integrable, 299
divergencia, 134, 173
E
ecuacion diferencial
adjunta, 188
de Bernoulli, 94
de Bessel, 195
de Euler, 185
de la catenaria, 147
de Riccati, 189
de segundo orden, 39
exacta, 188
homogenea, 91
invariante
por giros, 91
por homotecias, 91
por un grupo, 89
lineal, 93, 154
matricial asociada, 161
que admite factor integrante, 188
ecuacion integral, 65
Ecuaciones
de CauchyRiemann, 483, 547,
549
EDL, 154
EDO, 36
de Bessel, 220, 618
de Euler, 695, 713
de Hamilton, 382
de Laguerre, 641
de Legendre, 713
EDP, 342
de Beltrami, 485
de EulerLagrange, 405, 407
de HamiltonJacobi, 392
para las geodesicas, 398
problema de dos cuerpos, 395
de LaPlace, 683
de las supercies mnimas, 408,
507, 508, 518
de ondas, 478, 518
ndimensional, 620
aplicaciones a la m usica, 612
bidimensional, 616
solucion de DAlambert, 608
unidimensional, 602
de orden k, 461
de Poisson, 689
de primer orden, 342
cuasilineal, 346
de Clairaut, 380
de Schrodinger, 413, 639
de estado estacionario, 639
del calor, 651
bidimensional, 675
solucion general n = 1, 654
Einstein, Albert (18791955), 149
ejemplo de Tikhonov, 668
elipsoide de inercia, 142
endomorsmo asociado a un campo li-
neal, 152
736

INDICE DE MATERIAS
energa, 414
cinetica, 397, 424
cinetica y potencial, 412
de una cuerda vibrante, 610
interna del sistema, 318
potencial, 424, 687
entorno coordenado, 324
entropa, 323
envolvente
de un haz de planos, 344
de un haz de supercies, 370
espacio
cotangente, 24
complejizacion, 481
tangente, 13, 325
complejizacion, 481
especies en competencia, 238
estados de un sistema termodinamico,
316
estructura
diferenciable, 12, 324
simpletica, 380
Euler, L. (17071783), 220, 404, 458
exacta
1forma, 28
pforma, 127
existencia de solucion, 57
de una EDP de primer orden,
363
de una EDP de tipo hiperbolico,
562
exponencial de matrices, 169
exponentes caractersticos, 223
F
factor de integracion, 131
fenomeno
de la pulsacion, 204
de la resonancia, 206
Fermat, P. (16011665), 457
brado
cotangente, 27
de Jets de orden 1, 387
tangente, 16, 431
ujo, 53
de calor, 649
1forma, 28
de Liouville, 29, 381
exacta, 28
Formula
de Kirchho, 633
de Rodrigues, 715
de Stirling, 724
de Taylor, 13
integral
de Cauchy, 549
de Poisson, 711
franjas de una distribucion, 299
frecuencia fundamental, 613
fuerza
conservativa, 686
de coriolis, 142
electromotriz, 208
gravitacional, 687
funcion
afn, 151
analtica
compleja, 547
real, 541
armonica, 683
en el plano, 695
baden, 6
de Bessel, 197, 220, 618
de clase k, 2
de clase 1, 2
de clase innita, 2
de Liapunov, 233
de Liapunov estricta, 233
de RiemannGreen, 586
diferenciable en una variedad, 324
energa, 408, 414
generatriz, 350
holomorfa, 547
homogenea, 307
lineal
relativa, 153
potencial, 686
G
germen de funcion, 325
giros, 54, 699
campo tangente de los, 91
gradiente, 31, 134
Grasmann, H.G. (18091877), 149
Green
primera identidad, 718
segunda identidad, 720
Grobman, 251
grupo
conmutativo, 107

INDICE DE MATERIAS 737


de Cohomologa de De Rham, 127
uniparametrico, 53
local, 55
H
Halley, Edmond (16561742), 274
Hamilton, W.R. (18051865), 149, 458
hamiltoniano (funcion), 382
Hartman, 251
haz
de anillos de funciones, 6
de modulos
de campos tangentes, 19
de campos tensoriales, 111
de un sistema de Pfa, 283
de una distribucion, 285
de unoformas, 28
Heaviside, O., 220
hemisimetrizacion, 118
hipersupercie caracterstica, 621
homotecias, 54, 699
campo de las, 432
campo tangente de las, 91
I
identidad de Jacobi, 84
igualdad de Parseval, 605
incidente de un submodulo, 285
ndice de estabilidad, 245
Inductancias, 209
inmersion, 326
local, 326
integral
completa, 367
de 1formas, 316
de Dirichlet, 726
de una curva, 156
primera, 18
intensidad de corriente, 209
inversiones, 700
isotermas, 316
J
jet de orden 1, 386
Joule, J. (18181889), 316
K
Kepler, J. (15711630), 220
Kolchin, 106
L
Lagrange, J.L. (17361813), 148, 274,
404, 456, 458, 525
LagrangeCharpit, 456
lagrangiana, 405, 414
Laplace, P.S. (17491827), 220, 526
Leibnitz, G.W. (16461716), 52, 103,
404
Lema de Poincare, 128
LeviCivita, T. (18731941), 149
Ley
de conservacion
de la carga, 208
de la energa, 44
momento angular, 140
momento lineal, 139
de Galileo, 41
de Hooke, 200
de Kepler
primera, 213
segunda, 212, 429
tercera, 214
de Kirchho
primera, 210
segunda, 210
de la refraccion de la luz, 457
de Newton
de accionreaccion, 139
de atraccion universal, 41, 212,
239
de enfriamiento, 99
de transferencia del calor, 649
segunda, 41, 139, 143, 200, 211,
239
de Pareto, 40, 51
de Snell, 457
LHopital, 52
Liapunov, 275
Lie, Sophus, (18421899), 105
Lindelof, E.L. (18701946), 104
linealizacion de un campo tangente,
222
Liouville, J. (18091882), 106
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 104
M
metodo
de Frobenius, 193
de Jacobi, 389
de la envolvente, 375
738

INDICE DE MATERIAS
de la Proyeccion, 365
de LagrangeCharpit, 368
de las potencias, 192
de Lie, 90
de Natani, 306
de Riemann, 584
de separacion de variables
EDP Calor, 675
EDP Ondas, 628
del descenso, 635
Transformada de Laplace, 193
matriz fundamental, 160
Maupertuis, P. (16981759), 457
Meusnier, 525
modulo, 107
de campos tangentes, 19
dual, 108
Moigno, 104
momento, 139
angular, 139
conservacion del, 140
de inercia, 141
externo total, 139
Monge, G. (17461815), 457
multiplicadores caractersticos, 259
de una orbita cclica, 259
N
Newton, I. (16421727), 52, 103, 214,
404
O
ODL
adjunto , 581
autoadjunto, 582
de una solucion z, 494
elptico, 477
hiperbolico, 477
parabolico, 477
operador
* de Hodge, 487
de LaPlace, 683
de LaplaceBeltrami, 487
diferencial lineal (ODL), 466
lineal, 465
orbita
asintoticamente estable, 260
cclica, 256
estable, 269
de un planeta, 213
P
pendulo, 42
Peano, G. (18581932), 104
perodo, 256
Pfa, J.F. (17651825), 339
Picard, E. (18561941), 104
Plateau, 526
Poincare, H., 250, 275
Poisson, S.D. (17811840), 275, 458
corchete, 383
parentesis, 383
polinomios
de Legendre, 714
potencial, 239, 731
electrostatico, 687
Principio
cuarto de Termodinamica, 321
de conservacion
de la energa, 213, 394
del momento angular, 394, 429
momento angular, 140
momento lineal, 139
de Dirichlet, 726
de Hamilton, 412
de Huygens, 637
de mnima accion, 404, 412, 457,
458
de Hamilton, 458
de Maupertuis, 422
de minimo tiempo de Fermat, 457
del maximo
EDP calor, 652
EDP LaPlace, 692
primero de Termodinamica, 317
segundo de Termodinamica, 319,
338
tercero de Termodinamica, 320
problema
de Cauchy
para EDP de orden 1, 362
de Dirichlet, 692
en la esfera, 713
en un disco, 708
en un rectangulo, 706
de Goursat, 572
de los dos cuerpos, 393, 428
de los tres cuerpos, 220
de Neumann, 692
de valor inicial caracterstico, 573
mixto, 692

INDICE DE MATERIAS 739


problemas
de circuitos electricos, 208
de mezclas, 199
de muelles, 200
proceso
de nacimiento y muerte, 352
de Poisson, 351
producto
exterior, 120
tensorial, 108
de campos, 111
vectorial, 135
proyeccion
canonica
en el brado cotangente, 381
en el brado de Jets, 387
en el brado tangente, 17
regular, 291
pulsacion, 204
punto
crtico, 222
de equilibrio, 222
estable, 224
asintoticamente, 224
hiperbolico, 223, 247
inestable, 224
lmite
negativo, 253
positivo, 253
singular, 77, 222
R
radio de convergencia, 536
radio espectral, 225
rango, 326
de un sistema de Pfa, 283
de una distribucion, 285
regla
de la cadena, 16
de Leibnitz, 18, 325
en un punto, 12, 325
de Stokes, 631
Resistencias, 209
resonancia
fenomeno de la, 206
resonancia, de
i
C, 249
restriccion
de un campo, 20
de un ODL, 468
Ricci, G. (18531925), 149
Riemann, F.B. (18261866), 148, 584,
600
Ritt, 106
rotacional, 134, 305
interpretacion geometrica, 136
S
smbolo de un ODL, 476
Sancho Guimera, J., 340
seccion local, 256
seminorma, 8
serie
de Fourier, 604
de FourierLegendre, 715
series multiples, 537
Siegel, 251
signo de una permutacion, 117
simetrizacion, 118
sistema
caracterstico, 287
de , 309
de una EDP, 501
de una EDP cuasilineal, 496
de coordenadas
de clase k, 4
inercial, 138
lineales, 2
de Pfa, 283
de la temperatura, 316
proyectable, 292
rango, 283
totalmente integrable, 299
de Ricci, 149
fundamental, 160
termodinamico, 316
sistemas
hiperbolicos, 573
sistemas depredadorpresa, 235
Snell, W. (15911626), 457
solucion
de una EDO, 36
no autonoma, 38
de una EDP
general, 377
singular, 377
soporte de F, 7
St. Germain, 526
Sternberg, S., 105, 251, 275
subespacios entrantes y salientes, 245
subida de un campo, 71
740

INDICE DE MATERIAS
en una variedad con conexion,
435
primera, 432
segunda, 435
subvariedad, 326
inmersa, 326
regular, 326
solucion de una EDP, 356
sumidero, 252
supercies mnimas, 525
EDP, 408, 518
representacion de Weierstrass, 508
T
temperatura, 316, 649
tensor, 108, 149
covariante
hemisimetrico, 117
simetrico, 117
de curvatura, 138
de inercia, 138, 141
de torsion, 138
de volumen, 133
elastico, 149
eliptico, hiperbolico, parabolico,
477
metrico, 133, 138
Teora de HamiltonJacobi, 388
Teorema
aplicaciones contractivas, 61
conservacion energa (Ec.Ondas),
625, 627
curva de Jordan, 264
de Abel, 537
de AscoliArzela, 104
de Caratheodory, 136
de CauchyKowalewsky, 530, 556
de Clairaut, 418
de comparacion de Sturm, 187
de continuidad de solucion
de una EDP de tipo hiperbolico,
570
de Darboux, 313, 355, 381, 387
de dependencia cont.
Ec. Calor unid., 653
grupo uniparametrico, 68, 69
problema de Dirichlet, 694
de dependencia dif.
grupo uniparametrico, 75
sol. EDP tipo hiperbolico, 571
de Dirichlet, 605
de existencia de solucion
de CauchyPeano, 59
de una EDP, 360
de una EDP de tipo hiperbolico,
567
Ec. Calor unid., 659
integral de Poisson, 671
de expansion de autofunciones,
630
de FourierBessel, 619
de Frobenius, 300, 302, 304, 333
de Gauss, 720
de HartmanGrobman, 275
de Jordan, 225
de la funcion
implcita, 5
inversa, 5, 16
de la proyeccion, 293, 295
de Lagrange, 240
de Liapunov
orbitas cclicas, 262
de Liouville, 173, 216, 383, 712
de Noether, 427
de Picard, 688, 725
de PoincareBendixson, 266
de resonancia de Poincare, 250
de Stokes, 268, 407, 482, 550,
559, 622, 626, 628, 666, 675,
696, 717
de unicidad de solucion
de una EDO, 65
de una EDP, 362
de una EDP de tipo hiperbolico,
568
EDP LaPlace, 694
EDP Ondas, 625
EDP Poisson, 694
del ujo, 78
del valor extremo
EDP calor, 668
del valor medio, 710
(I), 721
(II), 721
desigualdad dominio dependen-
cia, 623
Formula de Kirchho, 633
generador innitesimal, 55
Termodinamica, 338
torque, 139

INDICE DE MATERIAS 741


trabajo, 238, 686
1forma, 316
a lo largo de una curva, 239
intercambiado, 317
realizado, 317
transferencia de calor, 649
transformacion
conforme, 697
lineal y funciones armonicas, 700
que conserva funciones armonicas,
699
termodinamica, 316
transformada de Legendre, 413
en R, 514
en R
2
, 515
traslaciones, 54, 699
U
1forma
complejizacion, 481
de calor, 316
de Liouville, 29, 381
del trabajo, 238, 316
en un espacio vectorial, 24
en una variedad, 325
homogenea, 307
V
ValleePousin, Charles de la, (1866
1962), 104
variedad
C
k
diferenciable, 12
diferenciable, 324
integral, 302
maxima, 302
simpletica, 380
tangente, 302
vector, 149
cotangente, 24
tangente, 12
Vinograd, 276
ejemplo de, 253
Volterra, Vito (18601940), 104, 274
W
Watson, 198
Wronskiano, 184
Y
Young, T., 526

Вам также может понравиться