Diseo e Implementacin de un Prototipo de Robot Mvil de Bajo Costo para el Reconocimiento de Formas Geomtricas Bsicas

Alejandro Alcaraz, Jess Anguiano, Jess A. Verduzco, Nicandro Faras Ingeniera Mecatrnica, Ing. en Informtica, Instituto Tecnolgico de Colima, Mxico {averduzco, nfarias}@itcolima.edu.mx

Abstract
El Este presente documento habla sobre describe el trabajo realizado por estudiantes de Mecatrnica del Instituto Tecnolgico de Colima, para la construccin de un prototipo robtico de bajo costo para la aplicacin de autorecargarse, dejando en claro los alcances, limitaciones y los mtodos empleados en la realizacin. Palabras clave- Robot mvil, Visin artificial, Comunicacin Inalmbrica, Reconocimiento de formas, Electrnica de control.

capaz de actuar de forma autnoma a la hora de resolver un problema [2]. Tomando en cuenta las definiciones anteriores podemos sintetizar las acciones realizadas por un robot en pleno funcionamiento en un simple diagrama de flujo que se muestra en la figura 1.

1. Introduccin
Un robot est definido de acuerdo a Robot Institute of America como un manipulador reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de una diversidad de tareas [1]. Sin duda disponer de un robot en las instituciones de educacin relacionadas con las carreras de Mecatrnica, Sistemas Computacionales, Telemtica, etc.; aporta un caudal de competencias a los estudiantes de estas disciplinas. Debido a los altos costos que estos dispositivos tienen, la adquisicin de un robot en instituciones educativas con bajo presupuesto es casi imposible. Nuestro proyecto est encaminado a paliar este problema. Este documento describe las experiencias obtenidas al disear y construir un robot mvil usando material que se encuentra en los laboratorios de muchas instituciones educativas que redunda en un bajo costo y enriquece la formacin acadmica de los estudiantes.
Fig. 1 Diagrama de flujo del procesamiento de un robot

2. Estado del arte

Tomando como referencia una visin amplia podemos definir un robot como un artificio mecnico

El concepto de robots mviles que se provean solos de la alimentacin elctrica cuando los niveles de batera estn bajos naci en 1950 con la implementacin de la bio-mimtica al rea de la robtica mvil con la aportacin de W. Walter y su famosa Tortuga de Walter[3]. Un pequeo robot capaz de explorar en busca de fuentes de luz, y cuando los niveles de batera eran bajos se aproximaba a las fuentes de luz, donde haba una fuente de energa, y se iniciaba el proceso de recarga. Este proceso se completaba mediante sensores y mtodos completamente analgicos. Posterior a este trabajo los investigadores del Laboratorio de Fsica aplicada de la universidad Johns Hopkins desarrollaron dos prototipos de auto carga llamados Hopkins beasts[4], ambos dispositivos navegaban en el entorno haciendo uso del sonar, sin embargo encontraban el contacto basndose uno en el sensado de la pared en busca de campos elctricos y otro en el uso de visin, sin embargo este al ser analgico necesitaba que la toma de corriente resaltara de la pared. Intentos ms recientes como los logrados por el PR2, El robot Feed thyself, y los diferentes modelos de

robot aspiradora, hacen uso de la tecnologa digital y diversos mtodos de aproximacin, navegacin y conexin. El robot PR2 se controla por medio de un mapa precargado e informacin que obtiene de los sensores de proximidad y las cmaras. Ubica las fuentes de electricidad por medio de visin y se conecta por intentos guiados por tacto artificial [5] normalmente requiere de varios intentos antes de una conexin exitosa. El proceso de visin artificial usado por este robot es diferente al anterior pues est basado en electrnica digital ??. Los sistemas de visin se utilizan exitosamente en robots para permitir que miren a su alrededor con el fin de detectar piezas especficas y/o puntos especficos, la determinacin del patrn geomtrico de los objetos, la reconstruccin de la geometra 3D de los objetos a partir de sus imgenes en 2D y la construccin de los mapas del ambiente para la navegacin del robot [9]. La deteccin de visin tiene dos pasos principalmente: Adquisicin de imgenes: En este paso se obtiene la imagen y se digitaliza, la imagen pasa de ser un conjunto de valores anlogos a dividirse en pequeas celdas (llamadas pixeles) con valores digitales. Procesamiento de imgenes: El procesamiento de imagen analiza los datos digitalizados para localizar y reconocer un objeto dentro del campo de imagen [9]. El robot Feed thyself navega en el espacio nicamente usando los mapas precargados y ubica el contacto por medio de la presencia de campos electromagnticos, tiene dos niveles de intensidad de sensado para alinear perfectamente el contacto[6], se alinea y conecta generalmente en el primer intento. Estos dos modelos se conectan a contactos normales sin modificar. El ultimo prototipo robtico se conecta a un adaptador especial de piso y utiliza navegacin de mapas precargados enriquecidos con informacin de obstculos, su fuente de recarga se ubica mediante un faro de localizacin en el mapa virtual.

El modelo propuesto del prototipo se muestra en la figura 2, donde se aprecia la interaccin y el flujo de los datos entre los mdulos y sus sub-mdulos. Entendiendo que los datos que se dirigen del robot hacia la computadora, son los datos de entrada desde el entorno. Por su parte, los datos provenientes de la computadora y hacia el robot son las rdenes de datos procesadas o salidas que controlan al robot.

Fig. 2 Diagrama esquemtico del prototipo

A continuacin se describirn cada uno de los mdulos implementados.

3.1. Movilidad del robot

En esta seccin documento se tocar el tema de locomocin. Para la implementacin de este prototipo se busc un sistema robusto, sencillo y econmico que proporcionara una plataforma estable para los dems mdulos. Entre los diferentes tipos de robots mviles los vehculos con ruedas son la solucin ms sencilla y eficiente para conseguir la movilidad en terrenos suficientemente duros y libres de obstculos, permitiendo conseguir velocidades relativamente altas [8]. En el diseo del sistema de locomocin se tomaron en cuenta los siguientes puntos: Dimensiones Agarre Peso Maniobrabilidad Buscando una mejor distribucin del peso y el volumen de los elementos, para asegurar el libre funcionamiento de los motores y una mejor traccin, estos se colocaron en la parte trasera del prototipo. La ubicacin de los ejes se determin realizando una segmentacin de la longitud total del prototipo, de manera que el espacio entre ejes no superara dos

3. Implementacin del prototipo

Un robot mvil, es aquel con la propiedad de movimiento, est formado por componentes fsicos y computacionales, los cuales se pueden dividir en cuatro subsistemas [7]. Locomocin Percepcin Razonamiento Comunicacin

terceras partes de la longitud total y que fuese suficiente para ubicar dos de los dispositivos ms vitales y voluminosos; la batera y su cargador, como se puede apreciar en la figura 3. Al haberse seleccionado como mtodo de direccionamiento la direccin diferencial, tomando en cuenta los medios disponibles y la facilidad de control que este mtodo proporciona, se implement en el eje frontal un par de ruedas libres. El mtodo de direccin diferencial viene dado por la diferencia de velocidades de las ruedas laterales, la traccin se consigue tambin en estas mismas ruedas y adicionalmente existen una o ms ruedas de soporte [8].

Fig. 3 Representacin de las dimensiones del robot.

3.2. Reconocimiento visual

En el prototipo desarrollado se busc la capacidad de adquisicin de imagen de manera remota y en tiempo real. Por ello se decidi la implementacin de una cmara IP. Se implement el reconocimiento visual para disminuir el procesamiento de datos abstractos, como lo son la ubicacin en mapas virtuales. Tambin para aumentar la versatilidad de implementacin del prototipo. El procesamiento de imagen es una herramienta muy utilizada en la realizacin del prototipo, ya que uno de los principales objetivos es la localizacin de un objeto o figura especfica en un ambiente controlado apoyndonos en una cmara IP para dicho propsito. El uso de la cmara IP se justifica gracias a que utiliza tecnologa inalmbrica la cual le da una mayor libertad de movimiento. Como se puede apreciar en la figura 2, la cmara adquiere la imagen del entorno y la transmite a la computadora con la ayuda del modem (la comunicacin se explicar en la seccin 3.4) para procesar la imagen y obtener la informacin necesaria para la toma de decisiones. En el procesamiento de imagen se realizaron las siguientes tcnicas:

1. Aplicacin de filtro: Donde se aplic un filtro que invierte los colores, ya que se busca una figura geomtrica negra en fondo blanco, mientras que el programa visual brinda mayor facilidad en la bsqueda de dicha figura geomtrica blanca en fondo negro. 2. Segmentacin: La cual consiste en desglosar la escena en diferentes piezas o segmentos y permite que el objeto deseado sea aislado [9], en este caso se aslan todos los objetos con formas geomtricas para su posterior procesamiento. 3. Extraccin de parmetros: En este paso se examina los objetos segmentados y determina las caractersticas clave [9], obteniendo as los parmetros de radio, posicin del centro en la imagen en los planos x y y, excluyendo en este paso todas aquellas figuras geomtricas que no fueran crculos. 4. Reconocimiento de patrones: Intenta equiparar las caractersticas observadas con criterios almacenados [9], una vez obtenidos los valores del radio y la posicin del centro del crculo, nos sirvi esta informacin para poder determinar hacia donde tiene que dirigirse el robot ya que encontr el circulo y tambin mediante el radio y el acoplamiento de una formula, obtenida mediante una serie de muestreos, determinar a la distancia que se encuentra el robot del crculo. La obtencin de los patrones de comparacin y la formula se realiz con la interpolacin exponencial de las mediciones de radio, y distancia, realizadas experimentalmente. La relacin obtenida entre el radio del crculo detectado y la distancia se observa en la figura 4.

Fig. 4 Grafica de la relacin real radio-distancia

En base a eso se realiz una interpolacin exponencial y una interpolacin logartmica para conseguir una funcin que proporcionara, en base al radio en pixeles, la distancia de la cmara respecto a la

pared. Los resultados de las interpolaciones fueron los siguientes: Exponencial: ( )

( )

( ( ) { (

) )

Donde: D: Distancia de la cmara a la pared R: Radio del crculo en la imagen.

Donde: D: Distancia de la cmara a la pared R: Radio del crculo en la imagen.

3.3. Electrnica de control

La electrnica de control constituye aquella parte que interviene directamente con la manipulacin de los actuadores y el control de los mismos; pudiendo as dividirla en dos partes principales: la electrnica de potencia, encargada de suministrar la tensin y la corriente necesaria a todos los actuadores, y el control, encargado de la manipulacin de los actuadores. En el prototipo construido la electrnica de potencia est dotada de dos tipos de elementos en general: Reguladores de voltaje: Constituidos por elementos semiconductores que sirven para convertir un voltaje de corriente directa (CD) no regulado en voltaje CD regulado[10]. Utilizado en el prototipo para evitar cadas de tensin y, junto con la configuracin High Current Voltage Regulator (obtenida de la hoja de datos proporcionada por el fabricante), proporcionar la corriente necesaria para soportar los diferentes dispositivos: una cmara IP (5v-2amp.), dos motores CD (5v-1.5amp. c/u) y la parte de control (5v). Puentes H: Constituido por un arreglo de transistores que sirven para proporcionar potencia activando los transistores mediante pulsos de bajo voltaje. Muy comnmente utilizado para el accionamiento reversible de motores de CD mediante la modulacin de ancho de pulso (PWM) mediante una seal digital (0-5 volts)[11]. El cual nos permite el control de los motores CD mediante la activacin y desactivacin de la seal en cortos periodos de tiempo modulados mediante el control. Mientras que el circuito de mando lo constituye un microcontrolador del modelo PIC18F4550 de la familia de microchip, utilizado para el control de los motores CD sustentados por los puentes H accionados por PWMs. Permitiendo as variar la velocidad, variando el ancho del estado alto del PWM, y el sentido del giro de los motores, dependientes de las salidas activas, ver figura 7.

Fig. 5 Grafica de la interpolacin exponencial

Logartmica: ( ) Donde: D: Distancia de la cmara a la pared R: Radio del crculo en la imagen. ( )

Fig. 6 Grfica de la interpolacin logartmica.

A partir de estas interpolaciones se utiliz la forma logartmica como base para acercar los valores de la relacin, variando los valores tratando de imitar el comportamiento. Debido a la no linealidad de la funcin principal se tuvo que segmentar la relacin para poder satisfacer el objetivo deseado dejando la funcin usada de la siguiente manera:

dispositivos del prototipo (figura 2), se dedujo el siguiente esquema de trabajo para el prototipo realizado:

Fig. 7 Representacin esquemtica del control de los motores CD.

El sentido de giro de un motor CD es dependiente del sentido de la corriente que pasa a travs del mismo, es por ello que se pudo realizar un control del sentido de giro definiendo salidas del microcontrolador que indiquen el sentido, y mediante la activacin y desactivacin del circuito de potencia, la velocidad.
Fig. 8 Esquema de comunicacin del prototipo

Accin Giro Derecha

Giro Izquierda

Paro

Desactivacin

Entradas Enable Entrada 1 Entrada 2 Enable Entrada 1 Entrada 2 Enable Entrada 1 Entrada 2 Enable Entrada 1 Entrada 2

Estado Alto Alto Bajo Alto Bajo Alto Alto Alto Alto Bajo -----

Como se aprecia en la figura 8, cada seccin del ciclo de funcionamiento est conectada por un protocolo de comunicacin inalmbrica. Para la manipulacin de los dos protocolos de comunicacin inalmbrica se desarroll un programa visual en el ambiente de C#, ya que este programa tiene la accesibilidad a dichos protocolos. Adems se us para el procesamiento de los datos y la toma de decisiones. Tambin sirve como interfaz de comunicacin hombre-mquina. Esta interfaz permite ver las acciones que el robot est realizando en tiempo real y manipularlo manualmente, si es requerido.

Tabla 1. Tabla de estados del puente H.

El control de la cmara IP se realiza mediante el software, ya que la estructura de fbrica ya tiene incluida servomotores, los cuales proporcionan desplazamientos rotativos en el plano vertical y horizontal. Estos servomotores no cuentan con una realimentacin de posicin, dificultando as el correcto control, sin embargo, disponen de una memoria capaz de guardar posiciones especficas. Lo cual llev a la necesidad de guardar puntos especficos que sirvieran como referencia en su programacin y limitar las rutinas y control a estos puntos especficos. El control de estos servomotores incluidos en la cmara IP se realiza mediante un software que utiliza el protocolo http.

Fig. 9. Interfaz Hombre-Mquina

3.4. Control a distancia del prototipo

Aplicando el diagrama de funcionamiento bsico de un robot (figura 1) e implementando los elementos y

La cmara IP es dependiente de una red WIFI y se comunica con la computadora mediante un modem inalmbrico bajo el protocolo http. Mediante este protocolo solo se tiene acceso a las acciones que la cmara IP nos proporciona, utilizando

as las acciones de movimiento rotativo de la cmara y la toma contina de fotos en forma de video, para su anlisis y procesamiento. Las especificaciones requeridas del protocolo por la cmara IP fueron obtenidas del manual del fabricante, que contiene todas las diferentes acciones que puede realizar el dispositivo; como la seleccin de la resolucin del video, en este caso seleccionada en 320*240 pixeles para un procesamiento ms rpido de la imagen obtenida. Otro protocolo de comunicacin que es empleado en el prototipo es el bluetooth, el cual es uno de los protocolos de comunicacin inalmbricos altamente utilizados recientemente debido a su confiabilidad, puesto que habilita mecanismos de deteccin de error, y su bajo consumo de potencia [13]. Esto es muy importante ya que permite que la comunicacin entre la computadora y el microcontrolador sigan los lineamientos del puerto serie, ayudando as que el procesamiento del microcontrolador sea ms rpido. En el desarrollo del prototipo era importante tomar en cuenta la carga en procesamiento que la comunicacin implicaba, puesto que el microcontrolador es el responsable del control del robot, as mismo de la comunicacin de datos y procesamiento de los mismos. Los paquetes de datos que se envan son cortos, de un carcter elongitud, por lo cual el tiempo de envo y recepcin son relativamente cortos. Los caracteres que se utilizaron para dar instrucciones al robot se muestran en la tabla 2.

4. Pruebas y resultados
4.1. Diseo de la prueba
Las pruebas estn diseadas para brindarnos una idea del desempeo del robot. Las pruebas que se realizaron con el prototipo fueron las siguientes: Prueba de integracin de sistemas cmara y movimiento: consiste en la realizacin de giros de los servomotores de la cmara, y a la vez navegacin con los dispositivos de movimiento del robot. Prueba distancia de comunicacin sistema completo: consiste en la medicin de las distancias mximas de reaccin ante las rdenes entregadas por la PC, la prueba se realiz en interiores, con muros intermedios y mobiliario y en exteriores sin obstculos. Pruebas de clculo de distancia en base a la imagen: consiste en comprobar las funciones parametrizadas de clculo de distancia en base al radio de una figura conocida, se hizo uso del flexmetro y el software integrado para comprobar los resultados. Pruebas de centrado de crculo en imagen: consiste en controlar los movimientos de la cmara para localizar el centro de un crculo dentro de un rango en el centro de la pantalla, el centrado es nicamente horizontal. Pruebas de centrado de crculo respecto a robot: consiste en controlar y coordinar los motores para alinear el robot con la imagen del crculo, para la posterior aproximacin a una distancia que permita la conexin.

4.2. Resultados
La primera prueba se realiz en el laboratorio de metalografa del edificio de mecatrnica, los resultados de la misma fueron satisfactorios se logr hacer giros de la cmara y del dispositivo simultneamente, sin embargo se notaron las siguientes fallas y reas de mejora: Giros izquierdos y derechos con distintas velocidades. Desalineacin del mvil. Falta de traccin en una de las ruedas traseras, por desalineacin del eje.

Carcter A B C D R I O P H J

Tipo de movimiento Adelante velocidad 4 Adelante velocidad 3 Adelante velocidad 2 Adelante velocidad 1 Reversa Giro Izquierda Manual Giro Derecha Manual Paro Giro Izquierda Automtico Giro Derecha Automtico

Tabla 2. Tabla de caracteres para el control del robot

Al enviar paquetes de datos ms cortos reducimos el tiempo de comunicacin y procesamiento de los mismos. Sin embargo, el control a distancia est limitado por el alcance de la comunicacin bluetooth.

La segunda prueba se realiz en el laboratorio de control del edificio de mecatrnica, los resultados obtenidos fueron los siguientes:

Fig. 10 Representacin grfica del punto ciego del prototipo.

Tipo de prueba Interior menos de 2 paredes intermedias Interior ms de 2 paredes intermedias Exteriores sin obstculos

Distancia obtenida 9-10m 6-7m 23-25m

Tabla 3. Tabla de resultados en la prueba 2.

Entre las observaciones obtenidas de esta prueba tenemos El alcance de la comunicacin con la cmara IP es muy similar en interiores y en exteriores. La comunicacin con el modulo bluetooth es inestable en los lmites de alcance. Otra de las observaciones fue la diferencia en la capacidad de los adaptadores de comunicacin bluetooth que puede ser la causa de las mediciones obtenidas, puesto que el adaptador del robot tiene un alcance de 12m segn el vendedor, y el adaptador de la computadora cuenta con un alcance de 100m segn especificaciones del producto. La Prueba de clculo de distancia en base a la imagen se realiz en el laboratorio de control del edificio de mecatrnica. Para esta prueba se utilizaron las funciones parametrizadas de la relacin de radiodistancia. Los resultados de la aproximacin y las mediciones fsicas nos brindaron los rangos de compensacin para una medicin con rangos de error de 1cm. La Prueba de centrado de crculo en la imagen se realiz en el laboratorio de control se obtuvieron los resultados esperados, logrando un centrado preciso en la imagen en un rango de tiempo menor a un minuto. Como resultado de la prueba se observ que el ngulo de visin efectiva son 120 con puntos ciegos en los primeros 30 adyacentes al muro. Como muestra la figura 10.

La Prueba de centrado de crculo respecto al robot se realiz en el Laboratorio de Control, entre los resultados obtuvimos: Alineacin adecuada 70% de los intentos. Desajuste de la cmara por movimientos bruscos de los motores. Angulo de deteccin reducido 10. Estructura mecnica susceptible a las vibraciones. Con base a estos resultados se procedi a las siguientes modificaciones y ajustes: Se ampli la zona de tolerancia de centrado. Se redujo la velocidad de giro en modo automtico. Se cambi la configuracin de sujecin de las ruedas del eje delantero. Con las modificaciones se logr: Angulo de deteccin de 120. 90% de intentos exitosos. Mayor tolerancia a las vibraciones. Desajustes de cmara menos frecuentes.

5. Ventajas competitivas del prototipo

El prototipo implementado a pesar del uso de tecnologas recientes no tiene una ventaja de investigacin o un aporte de conocimiento radical al campo de la robtica, sin embargo consta de un aporte significativo en la democratizacin de los conocimientos y bases de la robtica. El prototipo construido comparado con otros prototipos que fueron inspiracin y son de caractersticas similares, presenta la caracterstica de un costo inferior y una libertad de desarrollo superior. La tabla que se muestra a continuacin nos presenta una visin comparativa a grandes rasgos con los robots que fueron inspiracin de este proyecto.

Aspecto comparar Precio

Prototipo $3, 500.00 MN Visin y sonar Si

PR2 Alpha[14] $ 285,000.00 400,000.00 dlls Mapas coordinados Si

Robot feed thyself Desconocido

Robots aspiradora [15] 150.00-580.00

Navegacin Reprogramacin para diversas actividades Software de desarrollo

Mapas precargados No

Sonar y paredes virtuales infrarrojas. No

Plataforma libre

Plataforma propia con software para estudiantes

Reservado

No reprogramable.

Tabla 4. Comparaciones competitivas del prototipo contra marcas existentes

La principal ventaja competitiva de este proyecto es su versatilidad, repetitividad y su bajo costo, que le permiten ser una opcin de aprendizaje para escuelas y comunidades cientficas con bajos recursos. Adems es un mtodo eficaz para desarrollar las habilidades de improvisacin, mejora y adaptacin de los estudiantes de ingeniera ante un mundo con limitaciones econmicas, ambientales y sociales cada vez mayores. La versatilidad de este proyecto genera un amplio campo de desarrollo para futuros trabajos. Los algoritmos de deteccin y procesamiento de imagen son de los campos con mayor rea de desarrollo. El trabajo en un futuro prximo se orientar al desarrollo de un dispositivo hermano con capacidades de exploracin ms desarrolladas para el trabajo en exteriores e intemperie, se busca adems que ambos dispositivos puedan comunicarse entre s para resolver un problema de forma conjunta. Otra de las posibles reas de desarrollo es el entorno agropecuario, donde se implementara un vigilante con capacidades de exploracin en terrenos difciles para monitorear el crecimiento de los cultivos y la presencia de plagas o entes no deseados. El rea de trabajo es muy amplia y se invita a la comunidad cientfica en general a participar de este proyecto que tiene como ideal desarrollar una cultura de conocimiento para beneficio de nuestra nacin.

[2]Cazorla, C. S. (11 de Abril de 2011). Xataka Rbotica, Robots moviles I. Recuperado el 17 de Julio de 2012, de Xataka Ciencia: http://www.xatakaciencia.com/robotica/robots-moviles-i [3] W. Walter, An imitation of life, Scientic American, vol. 182, pp. 4245, 1950. [4] D. S. D.P. Watson, Autonomous systems, Johns Hopkins APL Technical Digest, vol. 26, no. 4, 2005. [5] S. Chitta, E. Berger, G. Bradski, T. Foote, B. Gerkey, S. Glaser, J. Hsu, K. Konolige, E. Marder-Eppstein, B. Marthi, C. McGann, W. Meeussen, P. Mihelich, M. Muja, V. Pradeep, R. Rusu, M. Wise, and K. Wyrokek, Autonomous door opening and plugging in with a personal robot, in RSS, ser. Mobile Manipulation Workshop, 2009. [Online]. Available: http://www.scribd.com/doc/17046768/rssmain09 [6]Mayton B., LeGrand L., and Smith J. Robot, Feed Thyself: Plugging In to Unmodified Electrical Outlets by Sensing Emitted AC Electric Fields. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2010. [7]J. Ruiz del Solar, R. S. (2009). Robots Mviles. Universidad de Chile, Faculdad de ciencias y matematicas, Departamente de Ing. Elctrica, Chile. [8]A. Ollero Batorone, Robtica: manipuladores y robots mviles, Marcombo, Barcelona, Espaa, 2001. [9]S. Kumar Saha, Introduccin a la robtica, McGrawHill, Mxico, D.F., 2010. [10]M. H. Rashid, Electrnica de potencia: circuitos, dispositivos y aplicaciones, Pearson Educacin, Mexico, 2004.

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