INSTITUTO TECNOLOGICO DE LAZARO CARDENAS

INGENIERA ELECTROMECNICA

MATERIA: PLC Y DRIVES TRABAJO: UNIDAD V Y VI ALUMNO: CAMACHO SOLANO JOSE LUIS PROFESOR: ING. SOSA PEDRAZA JOSE LUIS

CIUDAD LAZARO CARDENAS MICHOACAN

A 03/12/2012

AV. Melchor Ocampo # 2555, Col. Cuarto Sector, C.P. 60950, Cd. Lzaro Crdenas, Mich. Telfono (753) 53 7 19 77, 53 2 10 40, 53 7 53 91, 53 7 53 92 Direccin Ext. 109, Fax. 108 e-mail: direccion@itlazarocardenas.edu.mx. Internet: www.itlazarocardenas.edu.mx

CERTIFICADO ISO 9001

RSGC - 247

Unidad 5 y 6 de drives.

Contenido
5 INTRODUCCION A LOS DRIVES......................................................................................... 3 5.1Principios de Fundamentales. .............................................................................................. 4 5.2 Curvas de velocidad-Torque para drives de Velocidad Variable. ....................................... 7 5.2.1Tipos de Drives de velocidad variable. ........................................................................ 10 5.2.1Clasificacin de Drives de Velocidad Variable............................................................. 11 5.3 Drives mecnicos de velocidad variable. .......................................................................... 11 5.3.1 Correa y cadena de unidades con las poleas de dimetro ajustable. ........................ 12 5.3.2 Discos metlicos de friccin. ...................................................................................... 13 5.4 Drives Hidrulicos de velocidad variable. ......................................................................... 13 5.4.1 Tipos hidrodinmicos: ................................................................................................ 13 5.4.2 Hidrosttica tipo ......................................................................................................... 14 5.5 Drives Elctricos de velocidad variable. ............................................................................ 15 5.5.1 De corriente alterna motor - motor Schrage ............................................................. 15 5.5.2 Ward-Leonard sistema ............................................................................................... 16 5.6 Accionamientos elctricos de velocidad variable para motores de corriente continua (convertidores de CC). ............................................................................................................. 16 5.7 Elctricos Variadores de velocidad para motores de corriente alterna (variadores de CA) ................................................................................................................................................. 17 UNIDAD VI .................................................................................................................................... 19 6 SISTEMAS DE CONTROL PARA DRIVES DE VELOCIDAD VARIABLE DE AC ........ 19 6.1 Introduccin. ..................................................................................................................... 19 6.2 Estructura bsica de un Drive de AC. ................................................................................ 19 6.3 Lazos de Control de Drives de Velocidad Variable. ........................................................... 21 6.2.1 Lazo abierto simple de control. .................................................................................. 21 6.2.2 Lazo cerrado de control.............................................................................................. 22 6.2.3 Lazo cerrado en cascada de control. .......................................................................... 24 6.4 Clasificacin de Drives de frecuencia variable. ................................................................. 26 6.4.1 Drives VSI y CSI. .......................................................................................................... 27 6.5 Tipos de control . ............................................................................................................... 29 6.5.1 Control V/Hz. .............................................................................................................. 30 6.5.2 Control Vectorial. ....................................................................................................... 31 6.5.3 Control Sensorless. ..................................................................................................... 34

Pgina 2

Unidad 5 y 6 de drives.

5 INTRODUCCION A LOS DRIVES

La necesidad de variadores de velocidad Las razones son muchas y diversas para el uso de variadores de velocidad. Algunas aplicaciones, tales como mquinas de fabricacin de papel, no pueden funcionar sin ellos, mientras que otros, tales como bombas centrfugas, pueden beneficiarse de un ahorro de energa. En general, los variadores de velocidad se utilizan para: Ajuste la velocidad de un coche a las necesidades del proceso Ajuste la torsin de una unidad a los requisitos del proceso Ahorro de energa y mejorar la eficiencia. Las necesidades de control de velocidad y par motor son generalmente bastante obvio. Modernos VSD elctricas se pueden utilizar para mantener con precisin la velocidad de una mquina de trabajo dentro de 0,1%, independiente de la carga, en comparacin con la regulacin de la velocidad es posible con un motor convencional de velocidad fija ardilla de induccin de jaula, donde la velocidad puede variar por tanto como 3% desde sin carga hasta plena carga. Los beneficios de ahorro de energa no son siempre completamente apreciados por muchos usuarios. Estos ahorros son particularmente evidentes con bombas y ventiladores centrfugos, donde el par de carga aumenta con el cuadrado de la velocidad y el consumo de energa como el cubo de la velocidad. Importantes ahorros de costes se puede lograr en algunas aplicaciones. Un ejemplo cotidiano, que ilustra los beneficios del control de velocidad variable, es el automvil. Se ha convertido en una parte integral de nuestras vidas que rara vez pensamos acerca de la tecnologa que lo representa o que es simplemente una plataforma de velocidad variable. Se utiliza aqu para ilustrar cmo los variadores de velocidad se utilizan para mejorar la velocidad, el par y la eficiencia energtica de una mquina. Es intuitivamente obvia que la velocidad de un automvil continuamente debe ser controlada por el controlador (el operador) para que coincida con las condiciones de trfico en la carretera (el proceso). En una ciudad, es necesario respetar los lmites de velocidad, evitar colisiones y para iniciar, acelerar, desacelerar y detener cuando sea necesario. En carretera, el objetivo principal es llegar a un destino con seguridad en el

Pgina 3

Unidad 5 y 6 de drives.

menor tiempo posible sin superar el lmite de velocidad. Los dos principales controles que se utilizan para controlar la velocidad son el acelerador, que controla el par de accionamiento, y el freno, que ajusta el par de carga. Un automvil no podra funcionar de manera segura en el trfico urbano o en carretera abierta sin estos dos controles. El conductor debe ajustar continuamente la entrada de combustible al motor (la unidad) para mantener una velocidad constante a pesar de los cambios en la carga, tal como una cuesta arriba, las condiciones de viento fuerte o bajando. En otras ocasiones, puede que tenga que utilizar el freno para ajustar la carga y la velocidad del vehculo hasta el punto muerto. Otra cuestin importante para la mayora de los conductores es el costo del combustible o el costo de consumo de energa. La velocidad se controla mediante el acelerador que controla la entrada de combustible al motor. Mediante el ajuste de la posicin del acelerador, el consumo de energa se mantiene al mnimo y se ajusta a la velocidad y las condiciones de carga. Imagnese el alto consumo de combustible de un vehculo utilizando un acelerador fijo fijar y controlar la velocidad por medio de la posicin del freno. 5.1 Principios de Fundamentales. La siguiente es una revisin de algunos de los principios fundamentales asociados con aplicaciones de accionamiento de velocidad variables. Direccin de avance: Direccin hacia delante se refiere al movimiento en una direccin determinada, que es elegido por el usuario o diseador como siendo la direccin de avance. La direccin hacia adelante se designa como positivas (+). Por ejemplo, la direccin de avance para un automvil es intuitivamente obvia por el diseo del vehculo. Las cintas transportadoras y bombas tambin tienen generalmente una direccin de avance claramente identificable. Invertir direccin: Direccin inversa se refiere al movimiento en la direccin opuesta. La inversin de la direccin se designa como negativo (-ve). Por ejemplo, la direccin inversa para un vehculo de motor se usa ocasionalmente para situaciones especiales, tales como aparcamiento o estacionamiento de la ONU-el vehculo.

Pgina 4

Unidad 5 y 6 de drives.

Fuerza: El movimiento es el resultado de aplicar una o ms fuerzas a un objeto. Movimiento tiene lugar en la direccin en la que se aplica la fuerza resultante. As que la fuerza es una combinacin de ambas magnitud y direccin. Una fuerza puede ser + ve o-ve en funcin de la direccin en la que se aplica. Una fuerza se dice que es + ve si se aplica en la direccin hacia delante y-ve si se aplica en la direccin inversa. En unidades del SI, la fuerza se mide en newton. La velocidad lineal (v) o la velocidad (n): La velocidad lineal es la medida de la distancia lineal que abarca un objeto en movimiento en una unidad de tiempo. Es el resultado de una fuerza lineal que se aplica al objeto. En unidades del SI, esta se mide en metros por segundo (m / seg). Kilmetros por hora (km / h) es tambin una unidad de medida comn. Para movimiento en la direccin de avance, la velocidad se designa positivas (+). Para movimiento en la direccin inversa, la velocidad se designa negativo (ve). La velocidad angular (da) o la velocidad de rotacin (n): Aunque una fuerza es direccional y resulta en un movimiento lineal, muchas aplicaciones industriales se basan en un movimiento rotativo. La fuerza de rotacin asociado con el equipo giratorio se conoce como par. La velocidad angular es el resultado de la aplicacin de par de torsin y es la rotacin angular que cubre un objeto en movimiento en una unidad de tiempo. En unidades del SI, esta se mide en radianes por segundo (rad / s) o revoluciones por segundo (rev / seg). Cuando se trabaja con mquinas giratorias, estas unidades son por lo general demasiado pequeo para el uso prctico, por lo que es comn para medir la velocidad de rotacin en revoluciones por minuto (rev / min). Par: El par es el producto de la fuerza tangencial F, en la circunferencia de la rueda, y el radio r del centro de la rueda. En unidades del SI, el par se mide en Newtonmetro (Nm). Un par puede ser + ve o-ve en funcin de la direccin en la que se aplica. Un par se dice que es + ve si se aplica en la direccin de avance de la rotacin y-ve si se aplica en la direccin inversa de rotacin. Uso del automvil como ejemplo, la Figura 1,1 ilustra la relacin entre la direccin, la fuerza, el par, la velocidad lineal y la velocidad de rotacin. El motor de gasolina desarrolla un par de giro y la transfiere a travs de la
Pgina 5

Unidad 5 y 6 de drives.

transmisin y los ejes de las ruedas motrices, que convierten la torsin (T) en una fuerza tangencial (F). No hay movimiento horizontal se llevara a cabo a menos que una fuerza resultante que se ejerce horizontalmente a lo largo de la superficie de la carretera para propulsar el vehculo en la direccin hacia adelante. Cuanto mayor sea la magnitud de esta fuerza, ms rpido el coche se acelera. En este ejemplo, el movimiento se designa como hacia adelante, de modo par, la velocidad, la aceleracin son todos + ve.

Figura 5.5-1. La relacin entre el par motor, la fuerza y el radio

Aceleracin rotacional es el aumento de la velocidad en cualquier direccin: - Deceleracin rotacional o frenado es la disminucin de la velocidad en cualquier direccin. En el ejemplo de la Figura 5.1-2, un automvil pone en marcha desde parado y se acelera en la direccin hacia adelante hasta una velocidad de 90 km / h (25 m / seg) en un perodo de 10 seg. En aplicaciones de velocidad variable de la unidad, este tiempo de aceleracin es a menudo llamado el tiempo de aceleracin. Despus de viajar a 90 km / h durante un tiempo, se aplican los frenos y el coche desacelera hacia abajo a una velocidad de 60 km / h (16,7 m / seg) en 5 seg.

Figura 5.1-2: Aceleracin y deceleracin (frenado) en la direccin hacia delante.

Pgina 6

Unidad 5 y 6 de drives.

5.2 Curvas de velocidad-Torque para drives de Velocidad Variable. En la unidad de velocidad variable ms aplicaciones de par, potencia y velocidad son los parmetros ms importantes. Curvas de par, que conspiran contra la velocidad en un grfico, se utilizan a menudo para ilustrar el funcionamiento del variador de velocidad. La variable de velocidad normalmente representa a lo largo de un eje y la variable de par a lo largo del otro eje. A veces, la energa tambin se representa a lo largo del mismo eje que el par de torsin. Dado que el consumo de energa es directamente proporcional a la potencia, la energa depende del producto del par y la velocidad. Por ejemplo, en un automvil, pise el acelerador produce ms par motor que proporciona una aceleracin y resultados en ms velocidad, pero se requiere ms energa y ms combustible se consume. Usando de nuevo el automvil como un ejemplo de un accionamiento de velocidad variable, las curvas de par-velocidad se puede usar para comparar dos mtodos alternativos de control de velocidad y para ilustrar las diferencias en el consumo de energa entre las dos estrategias: Velocidad controlada mediante el uso de control del convertidor: ajustar el par del motor primario. En la prctica, esto se realiza mediante el ajuste del combustible suministrado al motor, utilizando el acelerador de control, sin utilizar el freno. Esto es anlogo al uso de un accionamiento elctrico de velocidad variable para controlar el flujo de agua a travs de una bomba centrfuga. Velocidad controlada mediante el uso de control de carga: el ajuste de la torsin total de la carga. En la prctica, esto podra hacerse manteniendo un acelerador fijo establecer y utilizar los frenos para controlar la velocidad. Esto es anlogo a controlar el flujo de agua a travs de una bomba centrfuga por el estrangulamiento del fluido aguas arriba de la bomba para aumentar la cabeza. Uso del automvil como un ejemplo, las dos curvas continuas en la figura 5.2-1 representan la salida de par de accionamiento del motor en todo el rango de velocidad para dos condiciones de control de combustible: Posicin de combustible de alta - acelerador completamente hacia abajo. Posicin inferior de combustible - acelerador parcialmente hacia abajo.

Pgina 7

Unidad 5 y 6 de drives.

Las dos curvas de trazos en la Figura 5.2-1 representan los cambios de par de carga en el rango de velocidad para dos condiciones de carga mecnica. La carga mecnica es principalmente debido a la resistencia del viento y friccin de la carretera, con el par de restriccin de los frenos aadido. Usando de nuevo el automvil como un ejemplo de un accionamiento de velocidad variable, las curvas de par-velocidad se puede usar para comparar dos mtodos alternativos de control de velocidad y para ilustrar las diferencias en el consumo de energa entre las dos estrategias: Viento y la friccin, ms freno ON - par de carga alta. Viento y la friccin de frenado ms OFF - Par de carga baja.

Figura 5.2-: Par-velocidad las curvas para un automvil

Como con cualquier aplicacin de accionamiento, una velocidad estable se consigue cuando el par motor es igual al par de carga, donde la curva de par de accionamiento se cruza con la curva de par de carga. Las siguientes conclusiones se pueden extraer de la figura 1.5 y tambin de la experiencia personal que conduce un coche de motor: Fija la posicin del acelerador, si aumenta la carga de torsin (cuesta arriba), la velocidad baja Fija la posicin del acelerador, si disminuye la carga de par (cuesta abajo), aumenta la velocidad Posicin fija la carga o el freno, si aumenta el par de accionamiento mediante el aumento de los combustibles, la velocidad aumenta (hasta un lmite)

Pgina 8

Unidad 5 y 6 de drives.

Posicin fija la carga o el freno, si disminuye el par motor al reducir el combustible, la velocidad disminuye Como ejemplo, supongamos que un coche est viajando en un camino abierto a una velocidad estable con el apagado del freno y acelerador parcialmente deprimido. La carga principal es la resistencia del viento y friccin de la carretera. La curva de par motor y el par de carga transversal curva en el punto A, para dar una velocidad estable de 110 km / h. Cuando el coche entra en los lmites de la ciudad, el conductor debe reducir la velocidad para estar dentro del lmite de velocidad de 60 km / h. Otra aplicacin muy comn de los VSD para el ahorro de energa es el control de la velocidad de una bomba centrfuga para controlar el flujo de fluido. El control de flujo es necesario en muchas aplicaciones industriales para satisfacer las demandas cambiantes de un proceso. En aplicaciones de bombeo, curvas QH se utilizan en lugar de las curvas de par-velocidad para la seleccin de adecuadas caractersticas de bombeo y tienen muchas similitudes. La Figura 5.2-2 muestra un conjunto tpico de Q-H curvas. Q representa el flujo, generalmente se mide en m3 / h y H representa la cabeza, generalmente se mide en metros. Estos muestran que cuando el cabezal de presin aumenta en una bomba centrfuga, el flujo disminuye y viceversa. De una manera similar al ejemplo de coche motor anteriormente, el flujo de fluido a travs de la bomba puede ser controlada ya sea mediante el control de la velocidad del motor que acciona la bomba o, alternativamente, mediante el cierre de una vlvula de control aguas arriba (estrangulamiento). Limitacin de la cabeza aumenta eficaz en la bomba que, a partir de la curva QH, reduce el flujo.

Figura 5.2-2: Tpicos Q-H curvas para una bomba centrfuga

Pgina 9

Unidad 5 y 6 de drives.

5.2.1Tipos de Drives de velocidad variable. Los tipos ms comunes de variadores de velocidad utilizados en la actualidad se resumen a continuacin:

Figura 5.2.1-1: Tipos principales de accionamiento de velocidad variable para aplicaciones industriales (a) VSD Tpica mecnica con un motor de CA como el primer motor; (b) VSD Tpica hidrulico con un motor de CA como el primer motor; (c) el acoplamiento electromagntico Tpica o acoplamiento de corrientes de Foucault; (d) VSD Tpica elctrico con un motor de corriente continua y un convertidor de tensin CC; (e) VSD tpica elctrica con un motor AC y AC convertidor de frecuencia; (f) la energa tpica de deslizamiento recuperacin del sistema o sistema esttico Kramer.

Pgina 10

Unidad 5 y 6 de drives.

5.2.1Clasificacin de Drives de Velocidad Variable. Los variadores de velocidad se pueden clasificar en tres categoras principales, cada una con sus propias ventajas y desventajas: Los variadores mecnicos de velocidad variable. - Cinturn y la cadena de transmisiones con poleas de dimetro ajustable. - Discos de friccin metlicos. Las unidades hidrulicas de velocidad variable. - Tipos hidrodinmicos. - Tipos hidrostticas. Accionamientos elctricos de velocidad variable - Schrage motor (motor de corriente alterna). - Ward-Leonard sistema (motor AC - DC generador - motor de corriente continua). - Variable de voltaje DC con motor de corriente contina. - Convertidor de frecuencia variable de voltaje variable con motor de CA. - Deslice el control con motor de induccin de rotor bobinado (anillo colector del motor). - Cicloconvertidor con motor de CA. - Acoplamiento electromagntico o acoplamiento 'Eddy actual. - Las unidades de posicin (servos y motor paso a paso). 5.3 Drives mecnicos de velocidad variable. Histricamente, los VSD elctricos, incluso unidades de CC, son complejos y caros y slo se utilizaban para las aplicaciones ms importantes o difciles. As dispositivos mecnicos se han desarrollado para su insercin entre un motor de accionamiento elctrico de velocidad fija y el eje de la mquina accionada. Variadores de velocidad mecnicos siguen siendo favorecidos por muchos ingenieros (sobre todo ingenieros mecnicos.) Para algunas aplicaciones, principalmente debido al costo sencillez y bajo. Como se mencion anteriormente, hay bsicamente 2 tipos de construccin mecnica.

Pgina 11

Unidad 5 y 6 de drives.

5.3.1 Correa y cadena de unidades con las poleas de dimetro ajustable. El concepto bsico detrs de las unidades de polea ajustable es muy similar a la disposicin de cambio de marcha usado en muchas de las bicicletas modernas. La velocidad se vara ajustando la relacin entre el dimetro de la polea de accionamiento a la polea conducida. Para aplicaciones industriales, un ejemplo de una relacin continuamente ajustable entre el eje de accionamiento y el eje conducido se muestra en la figura 5.3.1-1. Una o ambas poleas pueden tener un dimetro ajustable. Como el dimetro de la polea se incrementa, la otra disminuye manteniendo as una longitud de la banda casi constante. Uso de una correa de transmisin en V, esto se puede hacer mediante el ajuste de la distancia entre las poleas cnicas en el lado de accionamiento, con las poleas en el otro extremo est cargado por resorte. Un volante de mano se puede proporcionar para el control manual o un servo-motor se puede montar para accionar el tornillo de control de velocidad para el control remoto o automtico. Porcentajes de 2:01-06:01 son comunes, con algunas unidades de baja potencia capaz de hasta 16:1. Cuando se utiliza con reductores de engranajes, una amplia gama de velocidades de salida y de relaciones de transmisin son posibles. Este tipo de disco por lo general se presenta como un sistema modular totalmente cerrado unidad con un motor de CA provisto. En la versin de cadena de este variador de velocidad, la cadena es por lo general en la forma de una cadena de rodillos tipo cua, que puede transferir energa entre la cadena y las superficies lisas de las poleas cnicas.

Figura. 5.3.1-1: Polea ajustable cinturn de tipo mecnico VSD.

Pgina 12

Unidad 5 y 6 de drives.

5.3.2 Discos metlicos de friccin. Otro tipo de accionamiento mecnico es la unidad de friccin VSD metlico, que puede transmitir potencia a travs de la friccin en el punto de contacto entre las dos ruedas en forma de o cnico. La velocidad se ajusta moviendo la lnea de contacto con respecto a los centros de rotacin. La friccin entre las partes determina la potencia de transmisin y depende de la fuerza en el punto de contacto. El tipo ms comn de friccin VSD utiliza dos bolas de acero giratorios, donde la velocidad se ajusta por la inclinacin de los ejes de las bolas. Estos pueden lograr capacidades muy altas de hasta 100 kW y tienen respetabilidad excelente velocidad. Ratios de velocidad de 5:1 hasta 25:1 son comunes. Para extender la vida til de las piezas de desgaste, las unidades de friccin requieren un lubricante especial que se endurece bajo presin. Esto reduce metal-a-metal, como el lubricante endurecido se utiliza para transmitir el par de rotacin de una parte a la otra. 5.4 Drives Hidrulicos de velocidad variable. VSD hidrulicos con frecuencia se favorecen para aplicaciones de accionamiento del transportador debido a la capacidad inherente de arranque suave de la unidad hidrulica. Tambin se utiliza con frecuencia en todos los tipos de equipo de transporte y movimiento de tierras, debido a su alto par de arranque por s. Ambos de los dos tipos comunes funcionan en el mismo principio bsico donde el motor primario, tal como un motor elctrico de velocidad fija o un motor diesel / gasolina, acciona una bomba hidrulica para transferir fluido a un motor hidrulico. La velocidad de salida se puede ajustar mediante el control de la tasa de flujo de fluido o presin. Los dos tipos diferentes se indican a continuacin se caracterizan por el mtodo empleado para lograr el control de la velocidad. 5.4.1 Tipos hidrodinmicos: Hidrodinmico de velocidad variable acoplamientos, a menudo referido como acoplamientos hidrulicos, se utilizan comnmente en cintas transportadoras. Este tipo de acoplamiento utiliza tubos mviles pala para ajustar la cantidad de fluido hidrulico en el vrtice entre un impulsor y un corredor. Puesto que la salida slo est conectada a la entrada por el fluido, sin conexin mecnica directa, hay un deslizamiento de

Pgina 13

Unidad 5 y 6 de drives.

aproximadamente 2% a 4%. A pesar de este resbaln reduce la eficiencia, proporciona proteccin contra golpes bien o de arranque suave caracterstico del equipo accionado. Los convertidores de par en las transmisiones automticas de automviles son hidrodinmico acoplamientos hidrulicos. La velocidad de salida puede ser controlada por la cantidad de aceite que es retirado por el tubo de pala, que puede ser controlada por los sistemas de control manuales o automticas. Operando rangos de velocidad de hasta 8:1 son comunes. Una bomba de velocidad constante suministra aceite a los elementos giratorios. 5.4.2 Hidrosttica tipo Este tipo de variador hidrulico es ms comnmente utilizado en equipos mviles tales como transporte, movimiento de tierras y maquinaria para la minera. Una bomba hidrulica es accionada por el motor primario, por lo general a una velocidad fija, y transfiere el fluido hidrulico a un motor hidrulico. La bomba hidrulica y el motor estn generalmente alojados en la misma carcasa que permite la circulacin del circuito cerrado del fluido hidrulico desde la bomba al motor y de vuelta. La velocidad del motor hidrulico es directamente proporcional a la tasa de flujo del fluido y el desplazamiento del motor hidrulico. Por consiguiente, el control de velocidad variable se basa en el control de flujo de fluido tanto y ajuste de la bomba y / o motor de desplazamiento. Unidades prcticas de este tipo son capaces de un amplio rango de velocidades, ajustable de cero a la velocidad de sincronismo completo. Las principales ventajas de los VSD hidrosttica, lo que las hace ideales para el movimiento de tierras y minera, son: Alto par disponible a bajas revoluciones Alta relacin potencia-peso La unidad de accionamiento no est daado incluso si se para a plena carga Hidrosttica VSD son normalmente bidireccional: La velocidad de salida se puede variar sin problemas desde alrededor de 40 rev / min a 1450 rev / min hasta una potencia de aproximadamente 25 kW. Ajuste de la velocidad se puede hacer de forma manual desde un volante o de forma remota mediante un

Pgina 14

Unidad 5 y 6 de drives.

servomotor. La principal desventaja es la capacidad de velocidad explotacin pobre. La velocidad puede caer hasta en un 35 rev / min entre el 0% y el 100% de carga. VSD hidrosttica se dividen en cuatro categoras, en funcin de los tipos de bombas y motores. Bomba de desplazamiento fijo - motor de desplazamiento fijo. El volumen de desplazamiento de la bomba y el motor no es ajustable. La velocidad de salida y la potencia se controlan mediante el ajuste de una vlvula de control de flujo situado entre la bomba hidrulica y el motor. Esta es la solucin ms barata. 5.5 Drives Elctricos de velocidad variable. En contraste con los mtodos mecnicos e hidrulicos de velocidad variable de control, elctricos de velocidad variable son aquellos en los que se controla la velocidad del motor elctrico en s, en lugar de un dispositivo intermediario,. Los variadores de velocidad que controlan la velocidad de motores de corriente continua se llama vagamente accionamientos de corriente continua de velocidad variable o unidades simplemente DC y los que controlar la velocidad de motores de corriente alterna se llaman los variadores de CA de velocidad variable o, simplemente, variadores de CA. Casi todos los VSD elctricos estn diseados para la operacin de la norma 3-fases sistema de suministro de energa de CA. Histricamente, dos de los mejores VSD elctricos conocidos fueron el motor Schrage y el sistema Ward-Leonard. Aunque estos fueron ambos diseados para la operacin de un sistema de 3-fase de alimentacin de CA, el primero es un motor de corriente alterna, mientras que el segundo utiliza un generador de corriente y el motor para efectuar el control de velocidad. 5.5.1 de corriente alterna motor - motor Schrage El motor Schrage es un motor de corriente alterna que tiene su bobinado primario en el rotor. La velocidad se cambia mediante el control de la posicin de las escobillas mvil por medio de un volante manual o un motor servo-. Aunque fue muy popular en su tiempo, este tipo de motor es ahora demasiado caro de fabricar y mantener, y ahora se utiliza raramente.

Pgina 15

Unidad 5 y 6 de drives.

5.5.2 Ward-Leonard sistema El sistema Ward-Leonard comprende una velocidad fija 3-fases del motor de induccin de CA conducir un generador de CC excitado por separado que, a su vez, alimenta una tensin variable a una derivacin de la herida DC motor. As que esto es esencialmente una unidad de CC de velocidad variable.

Figura5.5.2-1: El sistema Ward-Leonard

Accionamientos de corriente continua se han utilizado para aplicaciones de velocidad variable durante muchas dcadas y han sido histricamente la primera eleccin para aplicaciones de control de velocidad que requieren un control preciso de la velocidad, el par controlable, fiabilidad y simplicidad. El principio bsico de un DC En el caso del sistema Ward-Leonard, la tensin de salida del generador de corriente continua, la cual se ajusta mediante el control de la tensin de campo, se utiliza para controlar la velocidad del motor de corriente continua como se muestra en la Figura 5.5.2-1. Este tipo de accionamiento de velocidad variable tena buena velocidad y par de giro y puede alcanzar un rango de velocidad de 25:1. Era de uso general para las unidades de control de par bobinadora donde era importante. Ya no es utilizado debido al alto costo de las mquinas separadas 3 giratorias. Adems, el sistema requiere un mantenimiento considerable para mantener las escobillas y conmutadores de las dos mquinas de corriente contina en buenas condiciones. En las modernas unidades de CC, el conjunto de motor-generador se ha sustituido por un convertidor de tiristores. La tensin de CC de salida se controla mediante el ajuste del ngulo de disparo de los tiristores conectados en una configuracin de puente conectado directamente a la fuente de alimentacin de CA. 5.6 Accionamientos elctricos de velocidad variable para motores de corriente continua (convertidores de CC). Desde la dcada de 1970, la tensin de CC controlada requerida para el control de velocidad del motor DC ha sido ms fcil de producir a partir de la 3-fases de
Pgina 16

Unidad 5 y 6 de drives.

suministro de CA con un esttico electrnico de potencia de CA / CC del convertidor, o, a veces llamado un rectificador controlado. Debido a su bajo coste de mantenimiento y bajo, este tipo de sistema ha reemplazado completamente el sistema Ward-Leonard. Existen varias configuraciones diferentes del convertidor AC / DC, que pueden contener una onda completa de 12 impulsos puente, una onda completa de 6 pulsos puente o un medio de ondas 3-pulso puente. En grandes sistemas de accionamiento de corriente continua, 12-pulso puentes se utilizan a menudo.

El tipo ms comn de convertidor AC / DC, que se rene el estado estacionario y dinmicos requisitos de rendimiento de la mayora de las aplicaciones VSD, comprende un 6-pulso tiristor puente, circuito de control electrnico y un motor de CC como se muestra la Figura 5.5.3-1. El puente de 6 pulsos produce menos distorsin en el lado de CC que el puente 3-pulso y tambin resulta en menores prdidas en el motor de corriente continua. En grandes sistemas de accionamiento de corriente continua, 12pulso puentes se utilizan a menudo para reducir los armnicos en el sistema de suministro de energa de CA.

Figura 5.5.3-1: Construccin bsica de pulsos en el variadador de DC. 5.7 Elctricos Variadores de velocidad para motores de corriente alterna (variadores de CA) Uno de los problemas persistentes con tiristores controlados accionamientos de corriente continua es el requisito de mantenimiento elevado del motor de CC. Desde la dcada de 1980, la popularidad de los variadores de CA de velocidad variable ha crecido rpidamente, principalmente debido a los avances en la electrnica de potencia y tecnologa de control digital que afecta tanto el coste y el rendimiento de este tipo de VSD. El principal atractivo de la VSD AC es la gran fiabilidad y bajo coste de la jaula de ardilla motor de induccin de CA en comparacin con el motor de corriente continua.

Pgina 17

Unidad 5 y 6 de drives.

En el variador de velocidad de CA, el sistema de conmutacin mecnica del motor de corriente continua, se ha sustituido por un circuito electrnico de potencia llamado el inversor. Sin embargo, la principal dificultad con la unidad de CA de velocidad variable ha sido siempre la complejidad, el coste y la fiabilidad de la frecuencia del circuito inversor de CA.

Figura 5.5.4-1 : Los componentes principales de los diversos tipos de accionamiento de velocidad variable:

(a) Ward-Leonard sistem (b) Tiristor controlado accionamiento de CC (c) Fuentes de tensin del convertidor (PAM) de accionamiento de CA (d) fuente de tensin PWM (PWM) de accionamiento de CA

Pgina 18

Unidad 5 y 6 de drives.

El control de frecuencia, como un mtodo de cambiar la velocidad del motor de CA, ha sido una tcnica bien conocida desde hace dcadas, pero slo recientemente ha convertido en un mtodo tcnicamente viable y econmico de control de motor de velocidad variable.

UNIDAD VI
6 SISTEMAS DE CONTROL PARA DRIVES DE VELOCIDAD VARIABLE DE AC. 6.1 Introduccin. La mayora de los variadores de CA de velocidad variable modernos (VSD) son de construccin modular. Algunos de los detalles tcnicos de los componentes principales, como el rectificador de entrada, el circuito intermedio, el inversor de salida y el motor conectado ya han sido tratados en los captulos anteriores. Este captulo trata sobre el sistema de control, incluida en los circuitos de control.

Figura 6.1-1: Principales componentes de un accionamiento de velocidad variable de CA

6.2 Estructura bsica de un Drive de AC. Antes de que podamos tener una discusin significativa sobre armnicos con respecto a los variadores de CA, primero es necesario tener un buen conocimiento de la base funcionamiento de una moderna unidad PWM de CA, especficamente cmo se obtiene la energa de la lnea de servicio. La Figura 1 es una continuacin diagrama esquemtico de un tpico "fuente de tensin" AC conducir estructura de poder. Una unidad moderna estructura de poder de CA est compuesto por tres etapas bsicas. Es irnico que mientras la mayora de los accionamientos de CC ejecutar en AC, la
Pgina 19

Unidad 5 y 6 de drives.

mayora de los variadores de CA se ejecutan en DC. Esto es porque el seccin del inversor se muestra en amarillo en la Figura 1 requiere de un la unidad debe convertir corriente alterna trifsica a DC. La primera etapa se conoce como la seccin del convertidor. En un variador de frecuencia, convertidor de la etapa consiste en una trifsica, puente de diodos de onda completa, aunque SCR (Silicon rectificadores controlados) se utilizan a veces en lugar de diodos. Si esta etapa se aislaron del resto de la energa estructura, veramos un voltaje de corriente continua con un rizado de 360 Hz en la conexin del bus de CC cuando 3 de alimentacin de fase se aplica a la entrada (ver figura 2).Se necesita un filtro para alisar la ondulacin en el bus de CC Para poder ejecutar el inversor IGBT. Por lo tanto, un segundo o "Filtro" etapa se requiere. Principalmente, este consta de un gran batera de condensadores se muestra en verde. A menudo, un inductor o el enlace " choke ", que se muestra en naranja, pueden aadirse. El estrangulador, cuando utilizado, ayuda a amortiguar la batera de condensadores de la red elctrica y sirve para reducir los armnicos. Vamos a discutir por qu a medida que avanzamos sobre. La tercera etapa, que se muestra en amarillo, es la seccin del inversor. Esta seccin utiliza transistores de alta velocidad como interruptores para aplicar una "ancho de pulso modulado" o forma de onda PWM para el motor. Aprovechando el hecho de que un motor es bsicamente un inductor grande, y la corriente que no cambia muy rpido en un inductor, el voltaje del bus de CC se puede aplicar en forma de pulsos de anchura variable con el fin de lograr corriente en el motor que se aproxima a una onda sinusoidal.

Figura 6.2: Estructura bsica de un drives de AC.

Pgina 20

Unidad 5 y 6 de drives.

6.3 Lazos de Control de Drives de Velocidad Variable. Un convertidor de frecuencia de CA est diseado para controlar la tensin y la frecuencia suministrada al motor y por lo tanto a menudo se llama una tensin variable de frecuencia variable (VVVF) del controlador. El sistema de control digital automatiza este proceso. Por ejemplo, cuando un operador selecciona un ajuste de velocidad de un potencimetro, el sistema de control VSD implementa esta seleccin mediante el ajuste de la frecuencia de salida y el voltaje para asegurar que el motor gira a la velocidad fijada. La precisin del sistema de control y de su respuesta a la orden del operador est determinada por el tipo de sistema de control utilizado en que VSD particular. El tipo de control usado en los sistemas de control VSD sigue un enfoque similar al utilizado en el control normal proceso industrial. El nivel de control puede ser: Fcil control de lazo abierto, no hay retroalimentacin del proceso Regulacin de, la retroalimentacin de una variable de proceso lazo cerrado Control en cascada de lazo cerrado, retroalimentacin de ms de una variable 6.2.1 Lazo abierto simple de control. El propsito de un VSD es elctrico para convertir la energa elctrica de la red elctrica en la energa mecnica de una carga a velocidad variable y de par. En muchas aplicaciones, los VSD simplemente se requiere para controlar la velocidad de la carga, sobre la base de un comando de punto de ajuste proporcionada por un operador o un controlador de proceso. Convertidores convencionales VVVF son dispositivos de fuente de tensin, que controlan la magnitud y la frecuencia de la tensin de salida. La corriente que fluye depende de las condiciones del motor y la carga, estos no son controlados por el convertidor de CA, sino que son el resultado de la aplicacin de voltaje. El nico control que se ejerce actual es limitar la corriente cuando su magnitud alcanza un nivel alto, por ejemplo al 150% de corriente de carga completa. No hay ninguna provisin hecha para la realimentacin de informacin de la velocidad del motor para comprobar si se est ejecutando a la velocidad requerida o si se est ejecutando en absoluto. Si los cambios de par de carga, y los aumentos o disminuciones de deslizamiento, el convertidor no ajustar su produccin para compensar estos cambios en el proceso.

Pgina 21

Unidad 5 y 6 de drives.

Este mtodo de control de bucle abierto es adecuado para el control de condiciones de estado estacionario y aplicaciones simples, tales como bombas centrfugas y ventiladores o cintas transportadoras, que permiten una gran cantidad de tiempo para los cambios de velocidad a partir de un nivel a otro y donde las consecuencias de los cambios en los el proceso no son graves. 6.2.2 Lazo cerrado de control. En la industria, existen tambin las aplicaciones ms difciles, donde deben ser de velocidad y / o par de torsin de forma continua y controlada con precisin. La precisin requerida del control es importante y puede tener una gran influencia en la eleccin de la tcnica de accionamiento. Para aquellas aplicaciones que requieren un control de accionamiento dinmico estrecho, control en bucle cerrado es necesario. Este tipo de funcionamiento se puede lograr con las unidades de bucle cerrado de control del vector de corriente alterna y las unidades estndar de CC. Estndar VVVF convertidores de CA puede ser utilizado en sistemas de control de bucle cerrado, tales como sistemas de bombeo, que regulan la presin o el flujo, pero en general estas aplicaciones no son capaces de un alto rendimiento. La configuracin tpica de un sistema de circuito cerrado variador de velocidad se muestra en la figura 6.2.2-1. Y consta de los siguientes componentes principales: El motor, cuya funcin es convertir la energa elctrica del suministro en la energa mecnica necesaria para afectar a la carga Un transductor para medir la cantidad de carga, que se va a controlar. Esto se utiliza como una seal de realimentacin al sistema de control. Cuando la velocidad es importante, el transductor puede ser un tacmetro (sistema analgico) o un codificador (sistema digital). Cuando la posicin es importante, el transductor es un dispositivo de resolucin (sistema analgico) o un codificador absoluto (sistema digital). Sin embargo, existen medios menos costosos para medir la velocidad y la posicin, dependiendo de la precisin requerida. Donde la corriente es importante, el transductor es un transformador de corriente.

Pgina 22

Unidad 5 y 6 de drives.

Un convertidor que controla el flujo de energa elctrica al motor. Esto se consigue con un convertidor electrnico de potencia, que implica dispositivos de estado slido de conmutacin a alta frecuencia bajo el control de un circuito digital. Un controlador, que compara el valor deseado de la velocidad o posicin, llamada punto de ajuste (SP), con el valor medido, se llama la variable de proceso (PV) y luego da una salida de control que ajusta la velocidad y el par para reducir el error (SP-PV) a cero. Anteriormente, los controladores se llevaron a cabo mediante circuitos analgicos, utilizando amplificadores operacionales (op-amps). Controladores modernos se implementan utilizando microprocesadores y circuitos digitales.

Figura 6.2.2-1: Esquema de un sistema de control de bucle cerrado VSD.

El valor deseado de la carga, tal como la velocidad, se puede ajustar manualmente por un operador girando un potencimetro (sistema analgico) o por una llamada a un valor en un teclado (sistema digital). Si el VSD es parte de un complejo sistema de control, el valor deseado puede ser transmitido por el sistema de control de proceso (PLC o DCS), ya sea por medio de una seal de 4-20 mA (sistema analgico) o por medio de una serie de datos enlace (sistema digital). Si cada cantidad en el bucle de control fue directamente proporcional a la cantidad antes de que, simple control de bucle abierto de la velocidad fuera adecuado, sin la necesidad de retroalimentacin de la variable de proceso (PV). En los variadores de CA, si el control preciso de la velocidad se requiere, entonces realimentacin del par y la velocidad de las variables es necesario. En particular, la corriente del motor responde a un aumento de la frecuencia del motor con un tiempo de subida depende de su inductancia de fuga. Por otro lado, la velocidad del motor sigue el par de torsin con un tiempo de subida depende de su inercia. Mientras que estas imprecisiones pueden ser aceptables en aplicaciones sencillas, tales como el control de velocidad de la bomba, puede que no sea aceptable para otras aplicaciones difciles, tales como los variadores de velocidad en una mquina de papel, donde varias unidades operan en tndem. En
Pgina 23

Unidad 5 y 6 de drives.

estas aplicaciones difciles, un rendimiento mejorado se puede conseguir con el uso de varios sistemas de control de bucle cerrado que trabajan juntos, conocidos como multiloop o control en cascada. Este tipo de sistema de control de circuito cerrado ha vuelto a trazar en la figura 6.2.2-2. Hacer hincapi en los aspectos de control ms importantes. El trmino lazo cerrado de control de realimentacin hace hincapi en la naturaleza del sistema de control, donde la retroalimentacin se proporciona desde la salida de nuevo a la entrada del controlador.

Figura 6.2.2-2: Un bucle cerrado sistema de control de retroalimentacin

En un accionamiento de velocidad variable de bucle cerrado, tiene lugar lo siguiente: Medicin de la variable de proceso utilizando un codificador Comparacin de la variable de proceso (velocidad medida) con el punto de consigna (velocidad deseada) para dar una seal de error. SP - PV = seal de error Esta seal de error se procesa entonces por el controlador para ajustar la seal de salida para el proceso, en este caso, el transductor de CA del convertidor, el motor y la velocidad. Figura 6.2.2-2, puede ser engaoso, ya que, en la prctica, el punto de error suele ser parte del controlador. 6.2.3 Lazo cerrado en cascada de control. Para las aplicaciones difciles, que requieren una velocidad muy estrecha y el control de par, con una respuesta rpida a los cambios en el proceso, un controlador de bucle nico puede no ser adecuado para anticipar todos los retrasos en el proceso. Esto hace que el controlador difciles de disear y difcil de configurar la puesta en marcha. Afortunadamente, una tcnica que se ocupa del problema en varios pasos ms pequeos ha evolucionado a partir de la experiencia pasada con las unidades de CD. La solucin consiste en cascada de dos controladores de lazo cerrado. El punto de ajuste bsico es la consigna de velocidad, que se fija por un operador a travs de un potencimetro o de un

Pgina 24

Unidad 5 y 6 de drives.

PLC. En lugar de intentar calcular la frecuencia del inversor deseado directamente para satisfacer estos requisitos de velocidad, una unidad de CC consigue en dos etapas. El lazo de control de velocidad utiliza primero el error de velocidad para el clculo de la consigna de par a cualquier velocidad deseada aumento (acelerar) o la velocidad de descenso (desacelerar). El bucle de control de velocidad slo tiene que permitir que para uno de los retardos de tiempo en el sistema, que es el retardo entre el par y la velocidad medida. Esto compensa los transitorios mecnicos en el sistema, principalmente inercia de la carga. El lazo de control de par compara este segundo par de giro ajustado, la salida del regulador de velocidad, con el valor medido real y calcula la frecuencia de salida deseada. La variable de proceso medida en este caso es la corriente medida del motor, que es proporcional al par motor. Por lo tanto, este bucle de control se llama a menudo el bucle de corriente. Una unidad de control de vectores utiliza una estrategia similar. En el diseo del bucle de control de par, se supone que la tasa de cambio de la corriente es mucho ms rpida que la velocidad de cambio de velocidad. Esto es equivalente a suponer que el motor est funcionando a una velocidad constante. Por consiguiente, el bucle de corriente slo tiene que permitir el retardo de tiempo entre la frecuencia de salida y la corriente. Adems de dar la frecuencia de salida del inversor deseado, sino que tambin da la tensin del inversor deseado ya que los dos estn relacionados. Ambas cantidades se pasan a la lgica de conmutacin PWM, que controla la secuencia de conmutacin del inversor y velocidades (vase la figura 6.2.3-1). El bucle de control de corriente compensa los transitorios elctricos, principalmente la inductancia del devanado y la resistencia. El diagrama de bloques del lazo de control en cascada comprende: Un exterior (mayor) lazo de control de velocidad Un interno (menor) Par de bucle de control

Pgina 25

Unidad 5 y 6 de drives.

Figura 6.2.3-1: Cascada controlador de velocidad y par.

Una ventaja importante del controlador en cascada es que es posible imponer un lmite de corriente en la salida de la unidad mediante la colocacin de un lmite en la entrada al bucle de corriente / par. Esto normalmente se establece para evitar que el bucle de control de velocidad de pedir cualquier ms de aproximadamente 150% de la corriente nominal de la corriente de bucle. El bucle de corriente puede responder rpidamente, en menos de 10 ms. El anillo de velocidad responde ms lentamente debido a la inercia del motor y la carga son por lo general importante. Un tiempo de respuesta de aproximadamente 100 ms es tpica para el bucle de control de velocidad. La respuesta del amplificador de la velocidad o el controlador de corriente para un cambio de paso se muestra en la figura 6,9. El tipo ms sencillo de amplificador controlador es uno cuya salida es proporcional a la entrada, llamado un amplificador proporcional o control P-. P-control no se utiliza en la velocidad y el control de los bucles de corriente, ya que no responden bien a los requisitos de alta precisin y una respuesta dinmica rpida. Es ms comn en los VSD de alto rendimiento para utilizar el control proporcional-integral, o Pi-control. La respuesta al escaln para Pi-control se compone de una combinacin de la salida del paso de la P-control y una rampa debido al control integral. 6.4 Clasificacin de Drives de frecuencia variable. Accionamientos de CA Variadores de frecuencia VFDs son dispositivos electrnicos de control de velocidad que pueden variar el voltaje y la frecuencia para un motor de induccin usando una

Pgina 26

Unidad 5 y 6 de drives.

tcnica llamada modulacin por ancho de pulso (PWM). VFDs se han convertido en la forma preferida para conseguir la operacin de velocidad variable, ya que son relativamente baratos y muy fiable. VFDs utilizar dispositivos semiconductores de potencia aislados llamados transistores bipolares de puerta (IGBT). Usando PWM, la velocidad del motor y de par se puede ajustar para que coincida con los requisitos de carga. Ellos convierten la frecuencia fija tensin de alimentacin de CA a una frecuencia variable, el suministro de tensin alterna para el motor y puede regular la velocidad de un motor de induccin de aproximadamente 10% a 200% con rangos ms amplios posibles, dependiendo del modelo y opciones seleccionadas. La precisin de la velocidad se ve afectada por el deslizamiento del motor, resulta en una operacin un poco ms lenta que la velocidad sncrona para una frecuencia dada. La precisin se puede aumentar en gran medida mediante el uso de realimentacin del tacmetro. Velocidad extremadamente preciso y control de la posicin del eje del motor se puede lograr mediante el uso de un variador de frecuencia con control vectorial. El VFD puede ofrecer muchas soluciones dependiendo de la aplicacin requerida. Por ejemplo, un variador de frecuencia puede proporcionar la siguiente: El ahorro de energa en aplicaciones de ventiladores y bombas Mejor control del proceso y la regulacin Aceleracin o ralentizado de una mquina o proceso Inherente del factor de potencia correccin Bypass capacidad en el caso de una emergencia Proteccin contra corrientes de sobrecarga Aceleracin de errores. 6.4.1 Drives VSI y CSI. Fuente de voltaje del inversor (VSI) unidades (ver "Generic topologas 'sub-seccin a continuacin) son de lejos el tipo ms comn de las unidades. La mayora de las unidades son unidades de corriente alterna AC-ya que convierten la entrada de lnea de CA a la salida de CA del inversor. Sin embargo, en algunas aplicaciones, tales como bus de CC comn o aplicaciones solares, unidades estn configuradas como unidades CC-CA. El convertidor rectificador ms bsico para la unidad de VSI se configura como
Pgina 27

Unidad 5 y 6 de drives.

una de tres fases, de seis impulsos, de onda completa puente de diodos. En una unidad de VSI, el circuito intermedio est formado por un condensador que suaviza onda de salida del convertidor DC y proporciona una entrada dura al inversor. Esta tensin continua filtrada se convierte en cuasi-sinusoidal de voltaje de salida de CA con elementos activos del inversor de conmutacin. VSI impulsa proporcionar un mayor factor de potencia y baja distorsin armnica de fase controlado por inversor fuente de corriente (CSI) y la carga de conmutacin forzada del inversor (LCI) unidades (ver "Generic topologas 'sub-seccin a continuacin). El controlador de la unidad tambin se puede configurar como un convertidor de fase que tiene una sola fase de entrada del convertidor de tres fases de salida del inversor. Controlador avances se han aprovechado de los aumentos dramticos en el voltaje y la corriente y la frecuencia de conmutacin de dispositivos de estado slido de potencia en los ltimos seis decenios. Introducido en 1983, [8], el transistor bipolar de puerta aislada (IGBT) ha en las ltimas dos dcadas llegar a dominar VFDs como un dispositivo de conmutacin del inversor. En aplicaciones de par variable adecuados para Voltios por Hertz (V / Hz) control de la transmisin, las caractersticas del motor de CA requieren que la magnitud de la tensin de salida del variador al motor puede ajustar para que coincida con el par de carga requerido en un lineal V / Hz relacin. Por ejemplo, para 460 voltios, 60 Hz motores este lineal V / Hz relacin es de 460/60 = 7,67 V / Hz. Mientras adecuado en aplicaciones que van de ancho, V / Hz de control es sub-ptimo en aplicaciones de alto rendimiento que implican una velocidad baja o regulacin exigentes, la velocidad dinmica, el posicionamiento y la inversin de los requisitos de carga. Algunas unidades de control V / Hz tambin puede funcionar en segundo grado V / Hz modo o incluso se puede programar para adaptarse especiales multi-punto V / Hz caminos. Las dos otras plataformas de control de transmisin, control de vectores y el control directo del par (DTC), ajustar la tensin del motor magnitud, ngulo y frecuencia de la referencia, como para controlar con precisin el flujo magntico del motor y el par mecnico. Aunque vector en el espacio ancho de pulso (SVPWM) se est convirtiendo cada vez ms popular, [15] sinusoidal PWM (SPWM) es el mtodo ms sencillo utilizar para variar la tensin unidades 'motor (o corriente) y la frecuencia. Con SPWM de control la
Pgina 28

Unidad 5 y 6 de drives.

salida de cuasi-sinusoidal, variable de ancho de pulso est construido a partir de las intersecciones de una seal portadora de dientes de sierra de frecuencia con una seal moduladora sinusoidal que es variable en la frecuencia de operacin, as como de la tensin (o actual). El funcionamiento de los motores por encima de la placa de identificacin velocidad nominal (velocidad base) es posible, pero est limitado a condiciones que no requieren ms potencia que la placa de identificacin del motor. Esto a veces se llama "el debilitamiento de campo" y, para motores de corriente alterna, significa operar a menos nominal V / Hz y por encima de la placa de identificacin velocidad nominal. Los motores sncronos de imanes permanentes tienen muy limitado rango de debilitamiento de campo de velocidad debido a la vinculacin imn flujo constante. Rotor bobinado motores sncronos y los motores de induccin tienen un rango mucho ms amplio de velocidad. Por ejemplo, un 100 hp, 460 V, 60 Hz, 1775 RPM (4 polos) motor de induccin alimentado con 460 V, 75 Hz (6,134 V / Hz), se limitar a 60/75 = 80% del par al 125% de velocidad (2218,75 RPM) = potencia 100%. [18] A velocidades ms altas del par motor de induccin tiene que ser limitada an ms debido a la disminucin de par de arranque [a] del motor. As potencia nominal puede ser producido tpicamente slo hasta 130 ... 150% de la velocidad nominal de la placa de identificacin. Herida rotor motores sncronos pueden funcionar a velocidades ms altas. En las unidades de laminacin frecuencia 200 ... 300% de la velocidad base se usa. La resistencia mecnica del rotor limita la velocidad mxima del motor. 6.5 Tipos de control . En una unidad de CC, se entiende bastante bien que el par de salida es proporcional a la producto de dos vectores de corriente, la corriente de armadura Ia produccin actual (par) y el Si la corriente de campo (flujo de produccin de corriente), a 90 entre s. En la prctica, el campo actual (flujo de produccin actual) normalmente se mantiene constante. Por consiguiente, la corriente de armadura Ia es directamente proporcional al par de salida del motor. La corriente de inducido (Ia) se puede utilizar como la realimentacin de par en la cascada controlador de lazo cerrado. Ambas corrientes pueden fcilmente medir y cuentas para el control sencillo de la unidad de CD. Existen diferentes formas para el control:

Pgina 29

Unidad 5 y 6 de drives.

6.5.1 Control V/Hz. La estrategia de control de un fijo V / f unidad es esencialmente control de bucle abierto como se muestra a continuacin. La referencia de velocidad se toma de una fuente externa y controla el voltaje y la frecuencia aplicada al motor. La primera referencia de velocidad se alimenta en un circuito de rampa para convertir un cambio de paso en la solicitud de velocidad de una seal de variacin lenta. Esto evita un choque elctrico y mecnico con el sistema de control de velocidad. Los tiempos de rampa de aceleracin y deceleracin pueden ser ajustado por el usuario. La seal se pasa a una seccin que establece la magnitud de la tensin y la frecuencia suministrada al motor. La relacin V / f entre el voltaje y la frecuencia se mantiene constante en todo momento. Tambin establece la velocidad de cambio de estos dos valores, que determina la aceleracin del motor. La tensin de base y la frecuencia de base usado para esta relacin se toman de la placa de caractersticas del motor. Por ltimo, la seal pasa al mdulo de lgica de conmutacin PWM, que controla el patrn de conmutacin de los conmutadores IGBT para proporcionar el modelo de voltaje en los terminales de salida de acuerdo con el algoritmo PWM (seno-codificados, etc.) Generalmente, no hay realimentacin de velocidad del motor. Se supone que el motor est respondiendo a y siguiendo la frecuencia de salida (control de bucle abierto). La retroalimentacin de corriente del transductor de corriente est ah principalmente para la proteccin, indicacin y establecer un lmite actual, no se utiliza como parte de la estrategia de control.

Figura 6.5.1-1: Control V/Hz

Pgina 30

Unidad 5 y 6 de drives.

6.5.2 Control Vectorial. El control vectorial trmino es probablemente uno de los trminos ms abusados en control industrial y en consecuencia ha causado gran confusin entre los usuarios de las unidades de VS. El control de vectores para variadores de CA de velocidad variable ha estado disponible desde algunos fabricantes de unidades desde mediados de 1980. La tcnica de control de vectores slo ha sido posible como resultado de los grandes avances realizados en la electrnica de estado slido, tanto con microprocesadores y electrnica de potencia. Se ha promovido como un equivalente variador de CA para variadores de CC y afirm que es adecuado incluso para las aplicaciones ms exigentes de unidad y aqu es donde surge la confusin. La declaracin es cierto, pero slo en la medida en que los principios de control de vectores se aplican. Hay grados a que este tipo mejorado de control se puede aplicar a convertidores de CA de velocidad variable. Algunos fabricantes han alentado esta confusin en un esfuerzo para atribuir caractersticas de rendimiento superiores a los productos que se aplican slo parcialmente la tecnologa de control de vectores. El significado de los distintos trminos que se explican ms adelante en este captulo despus de que los principios fundamentales de control de vectores se explican. Hoy en da, el "control vectorial" el trmino se ha convertido en un nombre genrico que se aplica a todas las unidades que proporcionan un mayor nivel de rendimiento (en comparacin a los servicios fijo V / f unidades). En un motor de induccin de, el flujo de produccin de corriente (Im) y la produccin de corriente de par (Ir) son "dentro" del motor y no se puede medir externamente o controlarse por separado. Al igual que en el accionamiento de CC, estas dos corrientes son tambin aproximadamente a 90 el uno al otro y su suma vectorial constituye la corriente del estator. Esto es lo que hace que el control vectorial de un motor de corriente alterna ms difcil que su homlogo de CC. El reto para la AC de flujo de accionamiento vectorial es distinguir y controlar estos dos vectores de corriente sin el beneficio de dos circuitos independientes y slo ser capaz de medir y controlar la corriente del estator. La estrategia de una unidad de control AC vector es calcular los vectores de corriente individuales para permitir eventualmente el control separado de la corriente de flujo y / o la corriente de par bajo todas las condiciones de carga y velocidad. Al igual que en el

Pgina 31

Unidad 5 y 6 de drives.

accionamiento de CC, el objetivo es mantener constante el flujo de corriente en el motor. El clculo de los vectores de corriente implica la medicin de las variables disponibles (tales como la corriente del estator (Is), el voltaje del estator (Vs), relacin de fase, frecuencia, velocidad del eje, etc) y su aplicacin a un "modelo de motor", que incluye las constantes del motor (tales como la resistencia del estator y la inductancia, la resistencia del rotor y la inductancia, la inductancia de magnetizacin, nmero de polos, etc.) Debido a las muchas variables, hay muchas posibles aplicaciones de un modelo de motor, de simple estimacin de las condiciones del motor a los que son muy completos y muy precisa. Cuanto ms detallado sea el modelo de motor, la potencia de procesamiento se requiere ms.

Figura 6.5.4-1: Circuito equivalente simplificado de un motor de induccin AC.

Bajo carga del motor sin condiciones, casi toda la corriente en vaco del estator se comprende la corriente de magnetizacin. Cualquier corriente de par producir slo es necesario para superar las prdidas por ventilacin y la friccin en el motor. El deslizamiento es casi cero, la corriente del estator queda la tensin por 90o, de modo factor de potencia es cercana a cero (Cos ^ = 0). En cargas de motor bajas, la corriente del estator est es la suma vectorial de la corriente de magnetizacin IM (sin cambios), con un ligero aumento del par de torsin activa productora de corriente. Estator corriente retrasada respecto a la tensin en un ngulo grande, as que el factor de potencia es pobre (Cos ^ << 1). El deslizamiento es todava pequeo. A altas cargas de motor, la corriente del estator est es la suma vectorial de la corriente de magnetizacin IM (sin cambios), con un gran aumento de par activo productoras de

Pgina 32

Unidad 5 y 6 de drives.

corriente, lo que aumenta en proporcin al aumento en el par de carga. Corriente del estator queda la tensin por el ngulo de modo factor de potencia ha mejorado para estar cerca de el factor de carga plena potencia (cos ^ = 0,85).

Figura 6.5.4-2: Vectores de corriente en un motor de induccin AC

Por lo tanto, la parte central del sistema de control de vectores es el modelo de motor activo, que modela continuamente las condiciones en el interior del motor: calcula de forma continua en tiempo real del par de torsin producir corriente mediante la implementacin de las siguientes actividades: - Tiendas de las constantes del motor en la memoria para ser utilizado como parte del clculo - Medidas estator corriente y tensin en cada fase - Medidas de velocidad (con encoder) o calcula la velocidad (sin encoder) Continuamente se calcula en tiempo real el flujo actual de produccin de Implementa el bucle de control de velocidad mediante la comparacin de la realimentacin de velocidad con la consigna de velocidad para proporcionar una salida de error en el bucle de control de par. Implementa el bucle de control de torque mediante la comparacin del par activo, calculada a partir de la retroalimentacin de corriente y velocidad, para proporcionar una salida de error al controlador de lgica de conmutacin PWM. Constantemente actualiza esta informacin y mantiene un estrecho control sobre el proceso.

Pgina 33

Unidad 5 y 6 de drives.

6.5.3 Control Sensorless. El desarrollo de vector sin sensor de flujo de las unidades tena como objetivo superar las principales deficiencias de los servicios fijo V / f unidades, principalmente la prdida de par motor a bajas velocidades. Este tipo de unidad es a menudo tambin se denomina una unidad de bucle vector abierto porque su ncleo bsico sigue siendo el V fijo / controlador f ratio. Pero envuelto alrededor de este ncleo son varios componentes adicionales de control: Una resolucin de corriente (modelo matemtico) que utiliza el estator medida actual para calcular (en tiempo real) de los dos vectores separados actuales que representan la corriente de flujo de produccin (Im) y la corriente de par producir (Ir). Un alto rendimiento limitador de corriente que utiliza la corriente de par producir (Ir) para ajustar rpidamente la orden de frecuencia para limitar la corriente. Un regulador de flujo que ajusta continuamente la relacin V / f para mantener un control ptimo del flujo de produccin de corriente (Im). Un estimador de deslizamiento que proporciona una estimacin precisa de la velocidad del rotor sobre la base de los parmetros del motor conocidos, sin el uso de un codificador. Esto proporciona una mejor compensacin de deslizamiento bajo todas las condiciones de velocidad y carga. El resultado es par mejorado en gran medida, particularmente a bajas velocidades, para proporcionar ruptura alta y par de aceleracin y una respuesta dinmica mejorada a cargas de choque. Sin embargo, este tipo de unidad no proporciona control de torsin, es todava un dispositivo de control de velocidad. Adems, la capacidad de velocidad explotacin est sustancialmente mejorada. Este tipo de accionamiento tambin puede funcionar con un codificador, proporcionando control en bucle cerrado de la velocidad. Esto mejora sustancialmente la velocidad de espera capacidad de la unidad VS con regulacin de la velocidad del 0,1%.

Pgina 34