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Chapitre IV
Modélisation dynamique
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IV. Modélisation dynamique
● 1. Introduction
● 2. Equation d'Euler-Lagrange
● 3. Equations du mouvement
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1. Introduction
Afin de pouvoir commander ou simuler les robots, il est
nécessaire d'établir le modèle dynamique du robot, c'est à dire
les équations liant les couples et les forces exercées par les
actionneurs et ceux dues aux interactions avec l'environnement
aux déplacements des axes.
On obtient ainsi un système d'équations différentielles non
linéaires de la variable q.
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.1. Cas général
Avec :
L = K - V qui est appelé Lagrangien du système,
K est l'énergie cinétique du système,
V est l'énergie potentielle du système.
qi est la ième coordonnée généralisée du système,
i est la force généralisée appliquée au ième élément du système.
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique
i=1 2 2
Avec :
Ii matrice d'inertie du corps i,
mi masse du corps i,
vi vitesse linéaire du centre de gravité du corps i,
i vitesse angulaire du corps i.
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique
[ ]
∫ y z dm
2 2
−∫ xydm −∫ xzdm
I i= −∫ xydm ∫ x z dm −∫ yzdm
2 2
−∫ xzdm −∫ yzdm ∫ x 2 y2 dm
Soient Jvi et Ji deux Jacobiens tels que :
T
vi =J vi q q̇ et i =R J i q q̇
0i
Alors l'énergie cinétique du système peut s'écrire sous la forme :
n
1 T
2 i=1
[
K = q̇ ∑ mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q q̇
T T T
]
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique
Ce qu'on écrit sous forme condensée :
1 T
K = q̇ D q q̇
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La matrice D(q) est symétrique définie positive de dimension nxn. Elle
dépend de la configuration q du manipulateur. Cette matrice est
appelée matrice d'inertie du robot.
Expression de l'énergie potentielle :
La seule source d'énergie potentielle est la gravité. Soit g, le vecteur de
gravité exprimé dans le repère de base. On a :
n
V =g
T
∑ O gi mi
i=1
Coordonnées du centre de gravité du
corps i dans le repère de base. Masse du corps i
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
On peut remarquer que l'énergie cinétique K peut se mettre sous la
forme :
n
1 T 1
K = q̇ D q q̇= ∑ d ij q q̇i q˙ j
2 2 i, j
D'autre part, l'énergie potentielle V ne dépend que de la position q du
robot :
V =V q
Le Lagrangien s'écrit donc :
1
L=K −V = ∑ d ij q q̇i q˙ j −V q
2 i, j
∂L
On a : =∑ d kj q q̇ j
∂ q̇k j
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
Et donc :
d ∂L d ∂ d kj
=∑ d kj q q¨ j ∑ d kj q q̇ j =∑ d kj q q¨ j ∑ q̇i q̇ j
dt ∂ q˙ k j j dt j i , j ∂ qi
De même :
∂ L 1 ∂ d ij ∂V
= ∑ q̇i q˙ j −
∂ qk 2 i , j ∂ qk ∂ qk
Ainsi, les équations d'Euler-Lagrange deviennent :
∑ d kj q q¨ j ∑
j i,j [ ∂ d kj 1 ∂ d ij
−
∂ qi 2 ∂ qk ]
q̇i q˙ j
∂V
∂ qk
=k k=1,... , n
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
En utilisant le fait que :
∂ d kj 1
[
∂d kj ∂ d ki
∑ ∂ q q̇i q˙ j = 2 ∑ ∂ q ∂ q q̇i q˙ j
i, j i i,j i j
]
On obtient :
∑
i, j [ ∂ d kj 1 ∂ d ij
−
∂ qi 2 ∂ qk ]
q̇i q˙ j=∑
[
1 ∂ d kj ∂ d ki ∂ d ij
i, j 2 ∂ q i
−
∂ q j ∂q k ]
q̇i q˙ j
On note :
cijk =
[
1 ∂ d kj ∂ d ki ∂ d ij
−
2 ∂ qi ∂ q j ∂ qk ] et k =
∂V
∂ qk
NB : cijk = cjik
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3. Equations du mouvement
3.1. Application des équations d'Euler-Lagrange
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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartésien
L'énergie cinétique est donnée par :
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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartésien
L'axe 3 est le seul qui subit une variation d'énergie potentielle :
Ainsi on obtient :
l2
les équations dynamiques de ce
q1 robot.
x0
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
y
Détermination de la matrice
d'inertie d'un corps
parallélipipédique :
d
d x
z l
[ ]
∫ y z dm
2 2
−∫ xydm −∫ xzdm
I= −∫ xydm ∫ x z dm −∫ yzdm
2 2
−∫ xzdm −∫ yzdm ∫ x 2
y 2
dm
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
On a :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
On procède de même pour tous les termes et on obtient :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Energie cinétique :
n
1 T
K = q̇ ∑ [ mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q ] q̇
T T T
2 i=1
Partie translation :
On a, de manière évidente :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
d'où :
On en déduit que :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Partie rotation :
Rappelons que les vitesses de rotation doivent être exprimées dans le
même repère que celui qui a servi à la détermination de I1 et I2 c'est à
dire un repère dont l'origine est au centre de gravité du corps considéré
et dont les axes sont parallèles aux repères de Denavit-Hartenberg. En
utilisant le fait que l'axe z de tous les repères est dans la même
direction :
On en déduit que :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
De même :
Si on note :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Finalement, la matrice d'inertie du robot est donnée par :
[ ]
2 2 2
l1 2 l2 l2 l2
m1 m 2 l1 l 1 l 2 cosq2 i 1i2 m2 l 1 cos q2 i2
4 4 4 2
D q= 2 2
l2 l2 l2
m2 l 1 cos q2 i 2 m 2 i2
4 2 4
D'où :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
De même :
Energie potentielle :
V =V 1V 2
D'où :
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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan
Finalement, on obtient les équations dynamiques suivantes :
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