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SCORBOT-ER V

SCORBOT-ER V TALLER FINAL


D. Rojas Mndez, J. Olmos, I. Hernndez
Abstract This report will appreciate the most fundamental features of robot SCORBOT-ER V, such as its kinematics, applications and identification of components that make up the robot, motor, encoder, transmissions and other elements that contribute to the operation of the robot.

II. ESPECIFICACIONES TCNICAS SCORBOT-ER V A continuacin se detallaran de forma breve las principales especificaciones tcnicas que posee el brazo mecnico del SCORBOT-ER V:
Tabla 1. Especificaciones Tcnicas SCORBOT-ER V [1] Brazo Mecnico Nmero de Ejes 5 ejes mas la pinza Construccin Brazo vertical articulado Radio de operacin 610mm Movimiento de los ejes Var. Ejes Vel. Compuesta Eje 1: Base 310 600mm/seg Eje 2: Brazo inferior +130/Eje 3:Brazo Superior 35 Eje 4: Elev. Pinza +/-130 Eje 5: Giro Pinza +/-130 Velocidad Puede cambiarse en incrementos de 1% Capacidad de carga 1kg en la extensin del brazo Repetibilidad 0.5mm Realimentacin Encoders pticos de alta resolucin Abertura de la pinza 75mm sin almohadillas de goma, 65mm con ellas Sensores Pinza puede medir el tamao de los objetos Tubo neumtico Previsin para colocar una herramienta neumtica en el extremo del brazo Antibacklash El eje de la base es soportado por sistema de engranaje tipo Antibacklash Sincronizacin del Robot Bsqueda punto 0 de referencia en todos los ejes, usando microinterruptores Peso del brazo 10.8 kg Temperatura ambiente 2C a 40C

En este informe se podr apreciar las caractersticas ms fundamentales del robot SCORBOT-ER V, como lo son su cinemtica, aplicaciones, identificacin de componentes que conforman al robot, motores, encoder, transmisiones y dems elementos que contribuyen en el funcionamiento del robot.
Resumen

Palabras Claves Motores, Microinterruptores, Transmisiones, Codificadores, Pinza. Index Terms Motors, Microswitches, Transmissions, Encoders, Gripper. I. INTRODUCCIN

esde hace mucho tiempo atrs, el hombre ha comenzado a crear diferentes herramientas que le permitan mejorar su desempeo en las diferentes tareas que realiza, al igual que mecanismos que le permitan satisfacer alguna necesidad, como los automviles, aviones, etc. Esta constante desarrollo de elementos no se quedo solo hay, sino que a medida que fueron pasando los aos el hombre empez a tratar de recrear las funciones y los movimientos de los seres vivos a travs de maquinas y dispositivos. Actualmente contamos con una gran cantidad de robots, los cuales pueden realizar diferentes tareas, la cual depende de la seleccionada en el proceso de programacin, permitiendo que puedan ser utilizados en infinitas aplicaciones. El SCORBOT-ER V es un robot de articulacin vertical, con cinco juntas de revolucin. Cuando se le agrega la pinza, el robot posee seis grados de libertad. Este diseo permite a la herramienta final ser colocada y orientada arbitrariamente en un gran espacio de trabajo.

III. CINEMTICA DEL MANIPULADOR El Escorbot-er v es un robot de 5 ejes giratorios por lo tanto sus ejes quedan ubicados como lo indica la figura 1 [2]:

Manuscrito creado para la asignatura de Lab. Robtica en manos del docente Ing. Jorge Pacheco para el da 20 de Noviembre de 2012. D. Rojas, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe. (email: darm940@hotmail.com). J. Olmos, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe. (email: jeferwalid@hotmail.com). I. Hernndez, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe. (email: ivanherperez@hotmail.com).

Fig 1. Ubicacin de Ejes.

SCORBOT-ER V Los parmetros D-H quedan de la siguiente manera:


Tabla 2. Parmetros D-H SCORBOT-ER V

Eje 0-1 1-2 2-3 3-4 4-5

i 1 2 3 4+90 5

di L1 0 0 0 L5

ai 0 L2 L3 0 0

i 90 0 0 90 0

Aplicando la matriz de transformacin homognea de Denavit-Hartenberg, calculamos la cinemtica directa del manipulador de acuerdo a los parmetros D-H calculados:

Valores de Px, Py y Pz:

IV. SIMULACIN MEDIANTE EL TOOLBOX DE MATLAB Cdigo generado en matlab para la simulacin figura 2:

Fig 2. Simulacin SCORBOT-ER V

clc clear all Link L(1)=Link([1 L(2)=Link([1 L(3)=Link([1 L(4)=Link([1 L(5)=Link([1 1 0 0 1 0 1 0 0 0.5 pi/2]) 0]) 0]) pi/2]) 0 0])

RR=SerialLink(L,'name','Scorbot ER-5') RR.plot([0 0 0 pi/2 0])

SCORBOT-ER V Posicin Numro 2 Figura 3: RR.plot([0 pi/4 -pi/4 0 0])

Fig 4. Motor SCORBOT-ER V [4]

Fig 3. Simulacin SCORBOT-ER V

V. APLICACIONES DEL ESCORBOT-ER V El SCORBOT-ER V es un robot ideal para el estudio del control y aplicaciones. Se puede testear el control del circuito abierto o cerrado con varios perfiles de velocidad (parablica, trapezoide, de funcionamiento libre, aceleracin y deceleracin). Usando el control PID se puede demostrar la diferencia entre el control sintonizado y un valor insuficiente, cuando se sobrepasa la posicin se obtiene un error de velocidad. [3]

Fig 5. Ubicacin Motores SCORBOT-ER V

VI. DESCRIPCIN DE COMPONENTES El SCORBOT-ER V es un sistema de robtica rpido, exacto, flexible y fiable diseado para aplicaciones de laboratorio, investigacin y formacin, con cinco juntas de revolucin. Los movimientos de cada junta son descritos en la siguiente tabla:
Tabla 3. Movimientos SCORBOT-ER V

Eje 1 2 3 4 5

Nombre Base Hombro Codo Elevacin Giro

Movimiento Rotacin del cuerpo Sube y baja el brazo Sube y baja el antebrazo Sube y baja Pinza Gira Pinza

Motor 1 2 3 4y5 4y5

Fig 6. Ubicacin Motores SCORBOT-ER V

A. Motores: Los cinco ejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC Figura 4. La direccin de revolucin del motor es determinada por la polaridad del voltaje, el voltaje positivo hace girar el motor en una direccin, y el negativo en la direccin opuesta. Cada motor lleva instalado un codificador o encoder para control en bucle cerrado.

B. Encoders: La ubicacin y la accin de cada eje son medidas por un encoder pticos adjunto al eje del motor (Figura 7). Cuando el eje de robot se mueve, el encoder genera una serie de impulsos elctricos. El nmero de dichas seales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesin de las seales indica la direccin de movimiento. El controlador lee estas seales y determina el alcance y la direccin del movimiento del eje.

SCORBOT-ER V

Fig 10. Posicin Microinterruptor 1

Fig 7. Encoders SCORBOT-ER V [5]

Fig 11. Posicin Microinterruptor 2

Fig 8. Posicin Encoders

C. Microinterruptores El SCORBOT-ER V posee cinco microinterruptores, uno sobre cada eje (Figura 9). Durante el procedimiento de bsqueda de referencia o posicin Inicio (Home), los ejes se mueven hasta que sus interruptores son activados. Cuando todas las articulaciones estn en la posicin de referencia, el robot est en la posicin Inicio. Este es el punto de referencia para la operacin de robot. Cuando se activa el sistema, el robot es enviado a esa posicin por medio de la rutina de software Ir a Inicio.

Fig 12. Posicin Microinterruptor 3

Fig 13. Posicin Microinterruptor 4

Fig 9. Microinterruptores SCORBOT-ER V [6]

SCORBOT-ER V

Fig 14. Posicin Microinterruptor 5

Fig 17. Transmisin inferior SCORBOT-ER V

D. Transmisiones Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del robot (Figura 15).

Engranajes mueven los ejes de la base y hombro. Poleas y correas dentadas mueven el eje del codo. Poleas y correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al final del brazo, cambian la inclinacin y el giro de los ejes de la mueca. Una transmisin de husillo abre y cierra la pinza. E. Pinza El SCORBOT-ER V posee una pinza con mordazas cubiertas por almohadillas de goma. Dichas almohadillas pueden ser quitadas para permitir el agregado de otras herramientas finales, tales como almohadillas de succin (Figura 18).

Fig 15. Transmisiones SCORBOT-ER V [7]

Fig 18. Pinza SCORBOT-ER V [8]

Fig 16. Transmisiones SCORBOT-ER V Fig 19. Gripper SCORBOT-ER V

SCORBOT-ER V

Tres engranajes cnicos forman el juego de engranajes que mueve la junta de la mueca. Cuando los motores 4 y 5 giran en la misma direccin, la inclinacin de la mueca sube y baja. Cuando los motores 4 y 5 giran en direcciones opuestas, la pinza gira en sentido horario o antihorario. Un husillo conectado directamente al motor 6 abre y cierra la pinza [9].

BIOGRAFAS
Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe, Investigador del Grupo GIIM en la facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma del Caribe, ITSA (Tcnico Profesional en Electromecnica) (Email: jeferwalid@hotmail.com), Cel.: 3016180696 Cd. 250910109

VII. CONCLUSIN El anlisis mediante variables de estado nos brinda una forma alternativa de estudiar los sistemas de control en base a los estados presentes y futuros que puede tener un sistema, permitindonos mediante ciertos procedimientos adelantarnos a la respuesta que va a tener nuestro sistema y corregirla antes de que suceda. Que la realimentacin de estados es un proceso que se podemos utilizar para mover los polos de nuestro sistema al lugar que nosotros deseemos o consideremos necesario. Que el movimiento de los polos lo realizamos a travs de la matriz de ganancia , la cual puede se calculada mediante asignacin de polos convencionalmente o mediante el mtodo de Ackermann. Que la estabilizacin es realimentacin de estados se da cuando se consigue que todos los polos del sistema se encuentren del lado del semiplano izquierdo del eje imaginario. Que la realimentacin de estados no afecta a los ceros del sistema. Que para el diseo de un compensador en retroalimentacin de estados se hace necesario primeramente haber calculado la matriz de ganancia y el observador de estados. Que para prevenir y corregir que seales tales como perturbaciones de cualquier tipo interfirieran en el normal funcionamiento del sistema se puede retroalimentar el sistema implementando una accin integral que permita estimar el error que se produce o se producir en un instante dado. Que el filtro de Kalman permite estimar los estados de un sistema buscando un valor de estimacin lo ms adecuado posible a travs de la implementacin de un algoritmo. REFERENCIAS
[1] Informe Descriptivo SCORBOT-ER V. Universidad Nacional de Quilmes. Martin A. Castillo. Recurso digital, disponible en: http://www.docstoc.com/docs/123457933/Informe-descriptivo-scorboter-v-plus-iaci SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek Informe Descriptivo SCORBOT-ER V. Universidad Nacional de Quilmes. Martin A. Castillo. Recurso digital, disponible en: http://www.docstoc.com/docs/123457933/Informe-descriptivo-scorboter-v-plus-iaci SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek SCORBOT-ER V plus Manual de Usuario en Espaol. Intelitek

Ivn Hernndez Prez, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe, Barranquilla, Atlntico. (Email: ivanherperez@hotmail.com), Cel.: 3015606079 Cd. 250910262. Jefferson Walid Olmos Santiago, estudiante de

Danilo Alfonso Rojas Mndez, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe, Barranquilla, Atlntico. Cursos Sena Virtual (AutoCAD 2D y 3D, PLC I e Identificacin y anlisis de circuitos integrados y compuertas lgicas) Cursos Sena convenio UAC (Curso bsico de las TIC para la docencia en ambientes virtuales) (Email: darm940@hotmail.com) Cel.: 3002443554 Cd. 250910028

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