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C
GM
Análisis Sı́smico de Estructuras:
Dinámica Estructural
22/03/2004
1 2 1 2 1 2
E = T + V = mẋ + kx = kA (1)
2 2 2
donde A es la amplitud máxima (ẋ = 0).
Integración de la ecuación
Despejando ẋ en (1):
r r
k 2 k dx
ẋ = (A − x2 ) ⇒ dt = √ ,
m m 2
A −x2
p
def
Integrando, denominando ω0 = k/m, y tomando como
condición inicial x = 0 para t = 0,
x
ω0 t = arc sen ⇒ x(t) = A sen(ω0 t).
A
En un caso general (condiciones iniciales genéricas x0 , ẋ0 ):
k
fc = −cẋ ⇒ mẍ + cẋ + kx = 0
m
√
c Si c < ccrit = 2 km,
x x(t) = Ae
c
− 2m t
sen(ωD t + φ)
def p
siendo ωD = ω0 1 − ζ 2 ; c = 2ζω0 m. Alternativamente:
Amortiguamiento
• Medida del amortiguamiento: decremento logarı́tmico (δ),
logaritmo del cociente de amplitudes máximas en dos ciclos
sucesivos.
• Amplitud ciclo i: ui = Ae−ζω0 ti .
2π ui 2πζ
ti+1 = ti + ⇒ δ = ln =p ≈ 2πζ
ωD ui+1 1− ζ2
Oscilaciones Forzadas
♠ Ecuación:
p(t)
mẍ + cẋ + kx = p(t) ⇔ ẍ + 2ζω0 ẋ + ω02 x = . (4)
m
♠ Solución general:
x (t) = Ae−ζω0 t sen(ω t + φ);
h D
x(t) = xh (t) + xp (t), (5)
xp (t) : solución particular.
p0 p0 /k def ω
x0 = p =p , con β = .
(k − mω 2 )2 + c2 ω 2 (1 − β 2 )2 + 4ζ 2 β 2 ω0
(7)
ω p0
1. β= 1: Ad → 0; x0 ≈ 2
. (controlado por m).
ω0 mω
ω p0
2. β= 1: Ad → 1; x0 ≈ xest = . (controlado por k ).
ω0 k
ω
3. β= ≈ 1: Ad máximo (resonancia), para
ω0
p p0
2
ωr = ω0 1 − 2ζ ; ⇒ x0,r = (controlado por c).
cω0
5 ζ = 0.05
ζ = 0.10
4
3
ζ = 0.20
2
ζ = 0.70
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ω0
Aa = constante; Ad = constante;
1 escala medida Ad escala medida Aa
ζ = 0.70
0.1
0.1 1 10
ω/ω0
♦ Excitación armónica:
♦ Desplazamientos totales
2
uT = ub + u = ub0 sen(ωt) + ub0 (ω/ω0 ) Ad sen(ωt − φp )
ω
• β= → 0: T R → 1, üT 0 ≈ üb0 .
ω0
ω
• β= → ∞: T R → 0, üT 0 ≈ 0.
ω0
ω √
• Si β = > 2, ¡amortiguamiento aumenta respuesta!
ω0
ζ = 0.01
üT 0
üg0
Transmisibilidad, T R =
10 ζ = 0.05
ζ = 0.10
ζ = 0.20
1
ζ = 0.70
0.1
0.1 1 10
ω/ω0
ω/ω0 → 0 ⇒ TR = 1; ω/ω0 → ∞ ⇒ TR = 0 (aislam. base)
J.M. Goicolea Análisis Sı́smico de Estructuras
Dinámica Estructural
f (t) ∞
→0
1/
τ t τ t
R +∞
♣ Prop. fundamental: −∞
g(t)δ(t − τ ) dt = g(τ )
1 −ζω0 (t−τ )
h(t − τ ) = e sen(ωD (t − τ )) (∀t > τ ) (13)
mωD
Z 2π/ω
ED = fint u̇ dt
0 ku0
Z 2π/ω f
= −cωu20 [cos2 (ωt − φp )
0
−u0 u0 u
1
+ sen(2ωt − 2φp )] dt
2
2 ω 2 −ku0
= −πcωu0 = −2πζ ku0
ω0
Amortiguamiento Histerético
♣ Buscamos ED independiente de ω , más acorde con
resultados experimentales en vibraciones estructurales.
ηk ηk
♣ Tomamos c0 = → fD = − u̇:
ω ω
1 2
ED = −πηku20 = −2πηES0 (siendo ES0 = ku0 ) (15)
2
♣ Más realista para materiales estructurales, pero más
incómodo para resolver analı́ticamente.
♣ Amortiguamiento viscoso equivalente: centrado en ω = ω0 ,
c η η
ζ= = ; β=1 ⇒ ζeq = (16)
2mω0 2β 2
1
u0 Z(ω) = p0 ⇒ u0 = p0 = H(ω)p0
Z(ω)
1/k
H(ω) = (20)
(1 − β 2 ) + 2iζβ
1/k 1
|H(ω)| = p = Ad (21)
(1 − β 2 )2 + 4ζ 2 β 2 k
Rigidez Compleja
♦ Sistema con amortiguamiento histerético, c0 = ηk/ω .
En notación compleja,
u̇
z}|{
ηk
mü + iωu +ku = p0 eiωt
ω
mü + k(1 + iη) u = p0 eiωt (22)
| {z }
k
1 1/k
H(ω) = = (23)
k(1 + iη) + mω 2 (1 − β)2 + iη
Ejemplo:
k1 , c 1 k2 , c 2 k3 , c 3
m1 m2 m3
u1 u2 u3
m1 c1 +c2
0 0 −c2 0 k1 +k2 −k2 0
[M] = 0 m2 0 ; [C] = −c2 c2 +c3 −c3 ; [K] = −k2 k2 +k3 −k3
0 0 m3 0 −c3 c3 0 −k3 k3
♣ Linealidad:
iωt
Buscamos solución del tipo {u(t)} = < {a}Ce .
{a} ∈ R N
;
C = D + Ei ∈ C, (D, E ∈ R);
iωt
e = cos(ωt) + i sen(ωt).
iωt
< Ce = D cos(ωt) − E sen(ωt)) = B cos(ωt − δ)
Análisis modal
Sustituyendo en la ecuación:
[K]{a} = λ[M]{a}
(Podrı́a convertirse en un problema de autovalores estándar, del tipo
[A]{a} = λ{a}, mediante [A] = [M]−1 [K], pero esto llevarı́a a perder la
propiedad de simetrı́a.)
{ak }T [M]{al } = 0 si k 6= l.
♠ Masa modal:
def
Mk = {ak }T [M]{ak } 6= 0 (= 1 : ((normalizados)))
[A][M][A]T = diag(M1 , M2 , . . . MN )
[A][K][A]T = diag(ω12 M1 , ω22 M2 , . . . ωN
2
MN )
{u(t)} = {a1 }x1 (t) + {a2 }x2 (t) + . . . + {aN }xN (t)
= [A]T {x(t)}.
Mk ẍk + ωk2 Mk xk = 0, k = 1, . . . N
[A][M][A]T = diag(M1 , M2 , . . . MN );
[A][C][A]T = diag(2ζ1 ω1 M1 , 2ζ2 ω2 M2 , . . . 2ζN ωN MN );
[A][K][A]T = diag(ω12 M1 , ω22 M2 , . . . ωN
2
MN )
Amortiguamiento Clásico
♦ Resultan N ecuaciones desacopladas (de 1 g.d.l. con
amortiguamiento):
ζ(%)
1 α 3
ζk = + βωk
2 ωk 2
0
0 1 2 3 4 5 6
ω(rad/s)
♦ Puede elegirse el valor del amortiguamiento en dos modos:
(ωa , ζa ), (ωb , ζb ) ⇒ (α, β).
Se comprueba que
aT
i Caj = δij 2ζi ωi Mi
Vibraciones forzadas
♥ Sistema de ecuaciones (acopladas):
{p(t)} = {s}p(t)
xn,0 = xest
n Ad (ωn ) (26)
Γn p0
♣ Si p0 = máx[p(t)], el desplazamiento estático es: xest
n =
ωn2
♣ El factor de amplificación dinámico Ad (ωn ) depende de la
variación temporal de la excitación p(t) y de la frecuencia
propia del modo considerado, ωn . Para el caso particular de
una excitación armónica pura de frecuencia ω , vimos que su
valor es (en función de β = ω/ωn ):
1
Ad = p .
(1 − β 2 )2 + 4ζ 2 β 2
rnest
r̄n = est . (29)
r
♥ Estos factores de contribución modal r̄n definen la
contribución estática de cada modo en la respuesta
estructural para la componente que se pretende calcular, r(t).
A diferencia de los denominados factores de participación
modal Γn , no dependen de la normalización que se haya
llevado a cabo en los modos. Su suma es la unidad,
PN
n=1 r̄n = 1.
u3 u4
u1
θb (t)
ub (t)
def
Qx,n = Γxn (Γxn Mn ) = (Γxn )2 Mn = Meff,n
x
. (32)
Mθ = {s}T {ιθ }
♣ La componente debida al modo n es
Mθ,n = {sn }T {ιθ } = Γxn {an }T [M]{ιθ }
1
= {an } {s} {an }T [M]{ιθ }
T
Mn
1 T x
T θ
= {an } [M]{ι } {an } [M]{ι }
Mn
= Mn Γxn Γθn
defMθ,n Γθn
♣ Altura efectiva modo n: heff,n = = x.
Qx,n Γn
ub,1 ub,4
ub,2 ub,3
uT
♦ Particionamos vector de desplazamientos: ,
ub
siendo uT los desplazamientos (totales) en los N g.d.l.
estructurales, y ub los Nb desplazamientos sı́smicos impuestos.
Mü + Cu̇ + Ku
= −(Müs + Mb üb ) − (Cu̇s + Cb u̇b ) −(Kus + Kb ub ) (37)
| {z } | {z }
= peff (t) =0